DE102009001869A1

DE102009001869A1 - Method for automatic and/or semi-automatic driving out of car from park area, involves providing transfer point when corner of motor vehicle turned front in movement direction and towards park area passes straight line

Info

Publication number: DE102009001869A1
Application number: DE102009001869A
Authority: DE
Inventors: Axel Stamm; Marcus Schneider; Philipp Lehner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2009-03-26
Filing date: 2009-03-26
Publication date: 2010-09-30
Anticipated expiration: 2029-03-27
Also published as: DE102009001869B4

Abstract

The method involves defining an auxiliary straight line (8) limiting park area in a driving-out direction at one side on basis of a starting position of a motor vehicle (1) i.e. car, before driving-out process. A transfer point is provided, when a corner (7) of the motor vehicle turned front in a movement direction and towards park area (2) passes the straight line. The passing of the auxiliary straight line is determined by automatic comparison of position of the corner with position of the auxiliary straight line. An independent claim is also included for a driver assistance device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen und/oder teilautomatischen Durchführen und/oder Unterstützen eines Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs aus einem Parkraum, wobei das Verfahren durchgeführt wird, bis eine Übergabeposition des Kraftfahrzeugs erreicht wird, ab welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum ausfahren kann. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Fahrerassistenzvorrichtung.The The invention relates to a method for automatic and / or semi-automatic Performing and / or supporting a Ausparkvorgangs of a motor vehicle from a parking space, the method being performed is reached until a transfer position of the motor vehicle is, from which a driver of the motor vehicle without its own steering movement can extend the parking space. The invention further relates to a Driver assistance device.

Stand der TechnikState of the art

Aus dem Stand der Technik sind sogenannte Parkraumvermessungssysteme bekannt, die mit einem Sensor, beispielsweise einem seitlich an dem Kraftfahrzeug angebrachten Ultraschallsensor, während der Fahrt kontinuierlich die Entfernung zu neben dem Fahrzeug befindlichen Objekten misst z. B. aus der DE 38 13 083 A1 . Daraus ergibt sich ein Signalverlauf, der die Distanz zu den Objekten über die von dem Fahrzeug zurückgelegte Strecke wiedergibt. In diesem Signalverlauf wird mittels eines Algorithmus, der zum Ermitteln von Ecken beziehungsweise Kanten geeignet ist, nach Charakteristika, beispielsweise von Fahrzeugecken beziehungsweise -kanten, gesucht. Werden zwei solcher Fahrzeugecken/-kanten gefunden und dazwischen keine weiteren relevanten Objekte festgestellt, so nimmt das System an, dass an dieser Stelle ein freier Parkraum vorliegt. Daraufhin wird der Abstand zwischen den Fahrzeugecken/-kanten berechnet und so die Größe des sich vermutlich dazwischen befindlichen Parkraums ermittelt und dem Fahrer auf geeignete Weise angezeigt.So-called parking space measuring systems are known from the prior art, which measures with a sensor, for example an ultrasonic sensor attached to the side of the motor vehicle, while driving continuously the distance to objects located next to the vehicle, for example. B. from the DE 38 13 083 A1 , This results in a signal curve representing the distance to the objects over the distance traveled by the vehicle. In this signal curve is sought by means of an algorithm which is suitable for determining corners or edges, according to characteristics, such as vehicle corners or edges. If two such vehicle corners / edges are found and no further relevant objects are detected in between, the system assumes that there is free parking space at this point. Then, the distance between the vehicle corners / edges is calculated, and thus the size of the parking space presumably located therebetween is determined and displayed to the driver in a suitable manner.

Ebenfalls bekannt ist es, die auf die vorstehend beschriebene Weise festgestellten Informationen über den Parkraum zu nutzen, um das Kraftfahrzeug wenigstens teilautomatisch in den Parkraum einzusteuern. Dabei übernimmt das System beispielsweise das Lenken des Kraftfahrzeugs, während der Fahrer die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs regelt. Ebenso kann jedoch auch vorgesehen sein, dass zusätzlich eine Längsführung des Kraftfahrzeugs erfolgt, so dass auch die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch das System festgelegt ist. In diesem Fall liegt im Wesentlichen eine vollautomatische Steuerung vor. Um das Kraftfahrzeug einzuparken, stellt das System den Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs derart ein, dass das Kraftfahrzeug mit Vor- und Rückwärtsfahren in den Parkraum eingeparkt werden kann.Also it is known that the stated in the manner described above Use information about the parking space to the motor vehicle at least partially automatically enter the parking space. It takes over the system, for example, steering the motor vehicle while the driver controls the speed of the motor vehicle. As well However, it can also be provided that in addition a Longitudinal guide of the motor vehicle is carried out, so that also the speed of the motor vehicle set by the system is. In this case is essentially a fully automatic Control before. To park the motor vehicle, the system stops the steering angle of the motor vehicle such that the motor vehicle Parked with forward and reverse driving in the parking space can.

Um aus dem Parkraum wieder hinauszugelangen, muss der Fahrer des Kraftfahrzeugs derzeit allerdings sowohl die Längsführung übernehmen als auch den Lenkwinkel selber einstellen. Es wurden jedoch bereits Systeme beschrieben, bei denen auch der Ausparkvorgang unterstützt wird z. B. in der DE 43 33 112 A1 . Zum automatischen Ausparken mit einem solchen System wählt der Fahrer beispielsweise mittels des Blinkers die Seite aus, nach welcher das Kraftfahrzeug ausgeparkt werden soll. Daraufhin führt das System das Einstellen des Lenkwinkels durch und übernimmt gegebenenfalls zusätzlich die Längsführung des Kraftfahrzeugs, so dass nach abwechselndem Vorwärts- und Rückwärtsfahren (oder auch nur Vorwärts- beziehungsweise Rückwärtsfahren, wenn die Geometrie des Parkraums dies zulässt) ein kollisionsfreies Ausfahren aus dem Parkraum in den Straßenverkehr möglich ist. Bei solchen System stellt sich grundlegend das Problem, dass die Kontrolle über das Kraftfahrzeug ab der Übergabeposition kontrolliert an den Fahrer erfolgen soll. Übergabe bedeutet dabei, dass das System beziehungsweise das Verfahren das Einstellen des Lenkwinkels, das heißt den Lenkeingriff, beendet und der Fahrer ein Steuern des Fahrzeugs wieder selbst zu übernehmen hat. Dabei soll die Übergabe zu einem Zeitpunkt erfolgen, ab welchem der Fahrer ohne zusätzliche Lenkbewegung kollisionsfrei aus dem Parkraum herausfahren kann. Es ist zu diesem Zweck denkbar, den Abstand des Kraftfahrzeugs zu den Parkraumbegrenzungen mittels geeigneter Sensoren (beispielsweise Ultraschalldistanzsensoren) zu messen und anhand der von den Sensoren gelieferten Daten zu ermitteln, ob sich noch ein Hindernis in Ausparkrichtung befindet. Anhand dieser Informationen wird dann die Entscheidung getroffen, ob der Fahrer die Steuerung des Kraftfahrzeugs übernehmen soll, oder ob weitere Vorwärts-/Rückwärtsbewegungen durchzuführen sind. Bei einer solchen Vorgehensweise sind allerdings Sensoren notwendig, die eine sehr genaue Bestimmung des Abstands zu den Parkraumbegrenzungen erlauben. Des Weiteren müssten sie derart ausgeführt sein, dass sowohl die Distanz als auch der Winkel zu einem Hindernis gemessen werden kann, um so eine möglichst präzise Ortung der umgebenden Hindernisse zu ermöglichen.In order to get out of the parking area again, the driver of the motor vehicle currently has to take over both the longitudinal guidance and adjust the steering angle itself. However, systems have already been described in which the Ausparkvorgang is supported z. B. in the DE 43 33 112 A1 , For automatic parking with such a system, the driver selects, for example by means of the turn signal from the side, after which the vehicle is to be parked. Thereupon, the system performs the adjustment of the steering angle and possibly also takes over the longitudinal guidance of the motor vehicle, so that after alternating forward and reverse (or even forward or reverse driving, if the geometry of the parking space permits) a collision-free extension from the parking space in Road traffic is possible. In such a system is fundamentally the problem that the control of the motor vehicle from the transfer position should be controlled to the driver. Transfer means that the system or the method has the setting of the steering angle, that is, the steering intervention, terminated and the driver has to take control of the vehicle itself again. The handover should take place at a time from which the driver can drive out of the parking space without additional steering movement without collision. It is conceivable for this purpose to measure the distance of the motor vehicle to the parking space boundaries by means of suitable sensors (for example, ultrasonic distance sensors) and to determine based on the data supplied by the sensors, if there is still an obstacle in Ausparkrichtung. Based on this information, the decision is then made as to whether the driver should take over the control of the motor vehicle or whether further forward / backward movements are to be performed. In such an approach, however, sensors are necessary that allow a very accurate determination of the distance to the parking space limitations. Furthermore, they would have to be designed in such a way that both the distance and the angle to an obstacle can be measured so as to enable the most accurate location possible of the surrounding obstacles.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Demgegenüber weist das Verfahren mit den in Anspruch 1 genannten Merkmalen den Vorteil auf, dass keine zusätzlichen Sensoren notwendig sind, um die Übergabeposition zu bestimmen. Dies wird erfindungsgemäß erreicht, indem ausgehend von einer von dem Kraftfahrzeug vor dem Ausparkvorgang innegehabten Startposition eine den Parkraum in Ausparkrichtung einseitig begrenzende Hilfsgerade definiert wird und die Übergabeposition vorliegt, sobald eine in Bewegungsrichtung vorne und dem Parkraum zugewandt liegende Ecke des Kraftfahrzeugs die Hilfsgerade überschreitet. Das Verfahren ermöglicht so das Bestimmen der Übergabeposition, also dem Zeitpunkt, ab welchem der Fahrer ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum ausfahren kann, ohne dass eine weitere Messung mit Abstandssensoren erforderlich ist. Ausgehend von der Startposition des Kraftfahrzeugs wird die Position der in Bewegungsrichtung vorne und dem Parkraum zugewandt liegenden Ecke des Kraftfahrzeugs (also die bordsteinseitige Fahrzeugecke) bestimmt und festgestellt, ob die Ecke die Hilfsgerade überschreitet. Ist dies der Fall, befindet sich die Ecke außerhalb des von der Hilfsgerade begrenzten Parkraums und die Übergabeposition liegt vor. Es können nun geeignete Maßnahmen ergriffen werden, um dem Fahrer die Kontrolle des Fahrzeugs vollständig zu ermöglichen. Zu diesem Zweck wird beispielsweise das automatische Lenken deaktiviert. Bei dem vorstehend beschriebenen Bestimmen der Übergabeposition sind die Annahmen zugrunde gelegt, dass der Parkraum in der Regel zumindest eine ähnliche Breite wie das Kraftfahrzeug aufweist und die Kraftfahrzeugausrichtung in der Startposition im Wesentlichen parallel zu einer Parkraumbegrenzung, beispielsweise einem Bordstein, ist. Die Hilfsgerade wird so definiert, dass sie den Parkraum beispielsweise straßenseitig begrenzt. Das beschriebene Verfahren ist einfach durchführbar und mit bestehenden Parksystemen realisierbar. Auch sind keine zusätzlichen Sensoren zur Bestimmung der Distanz zu einem Hindernis notwendig. Vielmehr kön nen die Sensoren von bereits an dem Kraftfahrzeug vorhandenen Parksystemen verwendet werden. Das Verfahren kann auch zusätzlich zu anderen Maßnahmen zur Bestimmung der Übergabeposition verwendet werden. Auf dieser Weise wird eine Verbesserung der Genauigkeit erreicht und somit Fehleinschätzungen und Kollisionen mit den Parkraumbegrenzungen vermieden.In contrast, the method has the advantage that no additional sensors are necessary to determine the transfer position. This is achieved according to the invention by defining a parking space in Ausparkrichtung unilaterally limiting auxiliary straight line starting from one of the motor vehicle before Ausparkvorgang start and the transfer position is present as soon as a front in the direction of movement and the parking space facing corner of the vehicle exceeds the auxiliary straight. The method thus makes it possible to determine the transfer position, ie the time from which the driver can drive out of the parking space without his own steering movement, without any further measurement at a distance required. Starting from the starting position of the motor vehicle, the position of the front and the parking space facing the corner of the motor vehicle (ie, the curb-side vehicle corner) is determined and determined whether the corner exceeds the auxiliary straight. If this is the case, the corner is located outside the parking space bounded by the auxiliary straight line and the transfer position is present. Appropriate measures can now be taken to fully enable the driver to control the vehicle. For example, automatic steering is disabled for this purpose. In the above-described determination of the transfer position, the assumptions are based on the assumption that the parking space generally has at least a similar width as the motor vehicle and the motor vehicle alignment in the start position is substantially parallel to a parking space boundary, for example a curb. The auxiliary straight line is defined such that it limits the parking space on the roadside, for example. The method described is easy to carry out and can be implemented with existing parking systems. Also, no additional sensors are needed to determine the distance to an obstacle. Rather Kings nen the sensors can be used by already existing on the motor vehicle parking systems. The method can also be used in addition to other measures for determining the transfer position. In this way, an improvement in accuracy is achieved, thus avoiding misjudgments and collisions with the parking space limitations.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Überschreiten der Hilfsgeraden durch automatisches Vergleichen der Position der Ecke mit der Position der Hilfsgerade festgestellt wird. Das automatische Vergleichen soll dabei kontinuierlich durchgeführt werden. Dazu ist es notwendig, dass die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs beziehungsweise der Ecke des Kraftfahrzeugs stets bestimmt werden kann. Beispielsweise wird die Position des Kraftfahrzeugs bestimmt und ausgehend von dieser Position auf die Position der Ecke des Kraftfahrzeugs geschlossen. So kann kontinuierlich der Abstand der Ecke des Kraftfahrzeugs zu der Hilfsgeraden bestimmt werden. Wird durch das Vergleichen festgestellt, dass die Ecke die Hilfsgerade in Richtung der Straße gerade überschreitet oder überschritten hat, so wird angenommen, dass ein Ausparken aus dem Parkraum ab diesem Zeitpunkt kollisionsfrei möglich ist. In diesem Fall liegt die Übergabeposition vor.A Development of the invention provides that the crossing the auxiliary line by automatically comparing the position of Corner is detected with the position of the auxiliary straight line. The automatic Comparisons should be made continuously. For this it is necessary that the current position of the motor vehicle or the corner of the motor vehicle can always be determined. For example, the position of the motor vehicle is determined and starting from this position to the position of the corner of the motor vehicle closed. So can the distance of the corner of the motor vehicle continuously be determined to the auxiliary line. Is by comparing found that the corner is the auxiliary straight towards the street has just passed or exceeded, so It is assumed that a parking out of the parking space from this time collision-free is possible. In this case, the transfer position is in front.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Hilfsgerade beabstandet von einem Mittelpunkt des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsachse definiert wird. Es wird also ausgehend von der Startposition des Kraftfahrzeugs eine zu der Längsachse parallele Gerade angenommen. Diese Hilfsgerade beziehungsweise Grenzgerade, definiert die angenommene straßenseitige Begrenzung des Parkraums. Dabei wird der Abstand der Hilfsgerade von dem Mittelpunkt des Kraftfahrzeugs mit mindestens der halben Fahrzeugbreite gewählt. Das bedeutet, dass der Abstand der Hilfsgerade von dem Mittelpunkt des Kraftfahrzeugs der halben Breite des Kraftfahrzeugs zuzüglich eines Sicherheitszuschlags (beispielsweise 50 cm) entspricht. Ausgehend von der Annahme, dass der Parkraum im Wesentlichen die Breite des Kraftfahrzeugs aufweist, definiert die Hilfsgerade nun die straßenseitige Begrenzung des Parkraums.A Development of the invention provides that the auxiliary straight line spaced from a center of the motor vehicle parallel to its longitudinal axis is defined. So it starts from the starting position of the Motor vehicle parallel to the longitudinal axis straight line accepted. This auxiliary straight line or boundary line, defined the assumed roadside boundary of the parking space. In this case, the distance of the auxiliary straight from the center of the motor vehicle chosen with at least half the vehicle width. It means that the distance of the auxiliary straight from the center of the motor vehicle half the width of the vehicle plus a security surcharge (for example 50 cm) corresponds. Starting from the assumption that the parking space has substantially the width of the motor vehicle, the auxiliary line now defines the roadside boundary of the parking space.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Längsachse des Kraftfahrzeugs in dessen Startposition im Wesentlichen parallel zu einer Begrenzung des Parkraums ist. In diesem Fall ist die Durchführung des Verfahrens vorteilhaft möglich, da sich eine einfache Geometrie des Parkraums ergibt. Besonders vorteilhaft ist der Parkraum im Wesentlichen rechteckig.A Further development of the invention provides that the longitudinal axis of the motor vehicle in its starting position substantially parallel to a limit of the parking space. In this case, the implementation is of the method advantageously possible, since a simple Geometry of the parking space results. Particularly advantageous is the parking space essentially rectangular.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Position der Ecke kontinuierlich mit Mitteln zur Bestimmung eines Baugruppenzustands des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Zur Bestimmung der Position der Ecke werden also lediglich Bau gruppenzustände des Kraftfahrzeugs ausgewertet. Es sind keine Sensoren notwendig, die beispielsweise die Entfernung zu einem außerhalb des Kraftfahrzeug befindlichen Hindernis feststellen. Die Baugruppe kann beispielsweise ein Antriebsaggregat, ein Getriebe, ein Lenksystem und/oder ein ESP-/ABS-System sein.A Further development of the invention provides that the position of the corner continuous with means for determining a module status of the motor vehicle is determined. To determine the position of the Corner so only building group states of the motor vehicle evaluated. There are no sensors necessary, for example the distance to an outside of the vehicle Detect obstacle. The assembly can, for example, a drive unit, a transmission, a steering system and / or an ESP / ABS system.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Mittel Sensoren zum Bestimmen der Geschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs umfassen. Auf diese Weise kann, durch Bestimmen der Geschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung, kontinuierlich die Position des Kraftfahrzeugs in Bezug auf die Startposition erfasst werden. Während des Ausparkvorgangs lässt sich – unabhängig davon, ob er (teil)automatisch oder manuell erfolgt – die momentane Position des Kraftfahrzeugs ermitteln. Die Position beinhaltet dabei auch die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs. Aus der Position des Kraftfahrzeugs lässt sich anschließend die Position der Ecke des Kraftfahrzeugs bestimmen, indem von der bekannten Geometrie des Kraftfahrzeugs ausgegangen wird.A Development of the invention provides that the means sensors for determining the speed and / or direction of movement of the motor vehicle include. In this way, by determining the speed and / or direction of movement, continuously the position of the motor vehicle in relation to the starting position. While the Ausparkvorgangs can be - independently whether it is done (partly) automatically or manually - the determine the current position of the motor vehicle. The position includes as well as the orientation of the motor vehicle. From the position of Motor vehicle can then be the position determine the corner of the motor vehicle by the known geometry of the motor vehicle is assumed.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Mittel mindestens einen Radimpulssensor, Lenkwinkelsensor und/oder Drehratensenor aufweisen. Beispielsweise kann ein bereits an dem Kraftfahrzeug vorhandener (ABS-)Radimpulssensor und/oder ein ebenfalls bereits vorhandener (ESP-)Drehratensensor verwendet werden, um die Position der Ecke kontinuierlich zu bestimmen. Um die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, kann der Lenkwinkelsensor herangezogen werden, insbesondere kontinuierlich erfasst werden. Hilfsweise können auch bereits an dem Kraftfahrzeug vorhandene Sensoren (beispielsweise Ultraschallsensoren des Parkraumvermessungssystems) verwendet werden. Auf diese Weise kann die Genauigkeit der Bestimmung der Position und/oder der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs erhöht werden.A development of the invention provides that the means have at least one wheel pulse sensor, steering angle sensor and / or yaw rate sensor. For example, an already existing on the motor vehicle (ABS) Radimpulssensor and / or a likewise already existing (ESP) rotation rate sensor can be used to the Position of the corner to be determined continuously. In order to determine the orientation of the motor vehicle, the steering angle sensor can be used, in particular continuously detected. Alternatively, sensors already present on the motor vehicle (for example ultrasonic sensors of the parking space measurement system) can also be used. In this way, the accuracy of the determination of the position and / or the direction of movement of the motor vehicle can be increased.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass dem Fahrer das Erreichen der Übergabeposition angezeigt wird. Zu diesem Zweck kann eine optische und/oder akustische Anzeige vorgesehen sein. Der Fahrer weiß somit, dass er ab Erfolgen der Anzeige das Kraftfahrzeug selbstständig führen kann. Dabei kann auch ein Abschätzen des Zeitpunkts vorgesehen sein, in welchem das Kraftfahrzeug die Übergabeposition erreichen wird. Ausgehend von diesem Zeitpunkt kann das Anzeigen bereits um einen festlegbaren Zeitraum vor dem eigentlichen Erreichen der Übergabeposition erfolgen. Das Abschätzen erfolgt auf Grundlage der bekannten Position des Kraftfahrzeugs, aus der insbesondere die momentane Geschwindigkeit bestimmbar ist.A Development of the invention provides that reaching the driver the transfer position is displayed. For this purpose can an optical and / or acoustic display can be provided. The driver Thus, he knows that from the success of the display the motor vehicle can lead independently. It can also be a Estimating the time may be provided in which the Motor vehicle will reach the transfer position. outgoing From this point on, the ad can already have a definable Period before the actual reaching of the transfer position respectively. The estimation is based on the known Position of the motor vehicle, from which in particular the current Speed is determinable.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Erreichen der Übergabeposition ein vorgegebener Lenkwinkel eingestellt wird. Bei dem Erreichen oder vor dem Erreichen der Übergabeposition wird der Lenkwinkel dabei so eingestellt, dass der Fahrer keine weitere Lenkbewegung beziehungsweise keine eigene Lenkbewegung vornehmen muss, um das Kraftfahrzeug weiter aus dem Parkraum heraus zu führen. Der Fahrer muss also zunächst lediglich die weitere Längsführung des Kraftfahrzeugs übernehmen, um mit dem Kraftfahrzeug aus dem Parkraum hinauszugelangen. Dabei wird der Lenkwinkel beispielsweise so eingestellt, dass eine Vorwärtsbewegung das Kraftfahrzeug sicher in die richtige Fahrspur führt.A Development of the invention provides that when reaching the transfer position a predetermined steering angle is set. In reaching or before reaching the transfer position, the steering angle adjusted so that the driver no further steering movement or do not have to make their own steering movement to the Continue to lead motor vehicle out of the parking area out. The driver must therefore initially only the additional longitudinal guidance take the motor vehicle to the motor vehicle to get out of the parking area. In this case, the steering angle, for example adjusted so that a forward movement the motor vehicle safely leads into the right lane.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Fahrerassistenzvorrichtung zur automatischen und/oder teilautomatischen Durchführung und/oder Unterstützung eines Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs aus einem Parkraum, insbesondere zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens, wobei die Durchführung und/oder Unterstützung des Ausparkvorgangs bis zum Erreichen einer Übergabeposition des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist, ab welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum ausfahren kann. Dabei ist vorgesehen, dass die Fahrerassistenzvorrichtung ausgehend von einer von dem Kraftfahrzeug vor dem Ausparkvorgang innegehabten Startposition eine an dem Parkraum in Ausparkrichtung einseitig angrenzende Hilfsgerade definiert und die Übergabeposition vorliegt, sobald eine in Bewegungsrichtung vorne und dem Parkraum zugewandt liegende Ecke des Kraftfahrzeugs die Hilfsgerade überschreitet. Die (gedachte) Hilfsgerade wird dabei von der Fahrerassistenzvorrichtung beispielsweise so festgelegt, dass sie parallel zu einer Längsachse des Kraftfahrzeugs liegt und beabstandet von einem Mittelpunkt des Kraftfahrzeugs vorgesehen wird. Der Abstand ist dabei, wie bereits vorstehend beschrieben, wenigstens die halbe Breite des Kraftfahrzeugs zuzüglich eines festzulegenden Sicherheitszuschlags.The The invention further relates to a driver assistance device for automatic and / or semi-automatic implementation and / or Support of a Ausparkvorgangs of a motor vehicle a parking space, in particular for carrying out the above described method, wherein the implementation and / or Support of the Ausparkvorgangs until reaching a transfer position of the motor vehicle is provided, from which a driver of the motor vehicle can move out of the parking space without own steering movement. there is provided that the driver assistance device starting from one of the motor vehicle before the Ausparkvorgang held Start position one on the parking space in Ausparkrichtung unilaterally adjacent Auxiliary straight defined and the transfer position exists, as soon as one faces the direction of movement and the parking space lying corner of the motor vehicle exceeds the auxiliary straight. The (imaginary) auxiliary straight line is thereby the driver assistance device For example, set so that they are parallel to a longitudinal axis of the motor vehicle is located and spaced from a center of the motor vehicle is provided. The distance is, as already described above, at least half the width of the vehicle plus of a security surcharge to be determined.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert, ohne dass eine Beschränkung der Erfindung erfolgt. Es zeigen:The Invention will be described below with reference to the drawing Embodiments explained in more detail, without any limitation of the invention. Show it:

1 Eine schematische Ansicht eines in einem Parkraum geparkten Kraftfahrzeugs, wobei eine den Parkraum begrenzende Hilfsgerade dargestellt ist und 1 A schematic view of a parked in a parking garage motor vehicle, wherein a parking space limiting auxiliary straight line is shown and

2 das Kraftfahrzeug bei Vorliegen einer Übergabeposition, ab welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum ausfahren kann 2 the motor vehicle in the presence of a transfer position, from which a driver of the motor vehicle can extend without own steering movement from the parking space

Die 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, welches in einem Parkraum 2 abgestellt ist, der von einem Fahrbahnrand 3, beispielsweise einem Bordstein und weiteren Kraftfahrzeugen 4 begrenzt ist. Angedeutet ist auch eine Längsachse 5 sowie ein Mittelpunkt 6 einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs 1. Der Mittelpunkt 6 könnte in einer alternativen Ausführungsform auch einen Mittelpunkt des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben. Wie der 1 zu entnehmen ist, ist die Längsachse 5 im Wesentlichen parallel zu zumindest einer der Parkraumbegrenzungen, hier dem Fahrbahnrand 3. Es ist auch dargestellt, dass der Parkraum 2 eine Breite aufweist, die im Wesentlichen einer Breite des Kraftfahrzeugs 1 entspricht. Die Abmessungen der weiteren Kraftfahrzeuge 4 sind also zumindest hinsichtlich ihrer Breite ähnlich der des Kraftfahrzeugs 1.The 1 shows a motor vehicle 1 which is in a parking space 2 parked off a roadside 3 For example, a curb and other motor vehicles 4 is limited. Also indicated is a longitudinal axis 5 as well as a midpoint 6 a rear axle of the motor vehicle 1 , The middle-point 6 In an alternative embodiment, it could also be a center of the motor vehicle 1 describe. Again 1 it can be seen, is the longitudinal axis 5 substantially parallel to at least one of the parking space boundaries, here the roadway edge 3 , It is also shown that the parking space 2 has a width substantially equal to a width of the motor vehicle 1 equivalent. The dimensions of the other motor vehicles 4 So are at least in terms of their width similar to that of the motor vehicle 1 ,

Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Ecke 7 auf, die dem Parkraum 2 zugewandt und in Bewegungsrichtung vorne liegt. Die in der 1 gekennzeichnete Ecke 7 liegt also bei einer Vorwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs 1 vor. Ebenso kann die Ecke 7 jedoch derart definiert sein, dass sie bei einer Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs 1 vorliegt. Eine solche Ecke ist in der 1 mit 7' bezeichnet. Die halbe Breite des Kraftfahrzeugs 1 ist in der 1 mit b angegeben. Parallel zu der Längsachse 5 des Kraftfahrzeugs 1 und in einem Abstand d zu dem Mittelpunkt 6 wird eine gedachte Hilfsgerade 8 definiert, die den Parkraum einseitig – und in diesem Fall straßenseitig – begrenzt. Der Abstand d ist dabei größer als die halbe Fahrzeugbreite b, zusätzlich zu dieser ist ein Sicherheitszuschlag s vorgesehen. Es gilt also, dass d = b + s ist. Dabei ist der Sicherheitszuschlag frei wählbar und ist beispielsweise gleich 50 cm. Der Sicherheitszuschlag kann aber auch aufgrund der Informationen eines Sensors des Kraftfahrzeugs 1 – beispielsweise einem Sensor eines Parkraumvermessungssystems – an die vorliegende Geometrie des Parkraums 2 angepasst werden. Es kann also vorgesehen sein, dass bei einem Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 in den Parkraum 2 dessen Abmessungen festgestellt werden und nachfolgend zum Einstellen des Sicherheitszuschlags verwendet werden.The car 1 has a corner 7 on that the parking space 2 facing and lying forward in the direction of movement. The in the 1 marked corner 7 is thus at a forward movement of the motor vehicle 1 in front. Likewise, the corner 7 however, be defined so as to engage in a backward movement of the motor vehicle 1 is present. Such a corner is in the 1 With 7 ' designated. Half the width of the motor vehicle 1 is in the 1 indicated with b. Parallel to the longitudinal axis 5 of the motor vehicle 1 and at a distance d to the center 6 becomes an imaginary auxiliary straight 8th defined, which limits the parking space on one side - and in this case on the road side. The distance d is greater than half the vehicle width b, in addition to this a security surcharge s is provided. So it is true that d = b + s. The security surcharge is freely selectable and is for example equal to 50 cm. The safety margin can also be due to the information of a sensor of the motor vehicle 1 - For example, a sensor of a parking space measurement system - to the present geometry of the parking space 2 be adjusted. It can therefore be provided that during a parking operation of the motor vehicle 1 in the parking space 2 its dimensions are determined and subsequently used to set the safety margin.

In 2 ist das Kraftfahrzeug 1 in einer Übergabeposition dargestellt, aus welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 dieses ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum 2 ausfahren kann. Während sich das Kraftfahrzeug 1 vorwärts bewegt, also in Richtung des Pfeils 9, wird kontinuierlich die Position der Ecke 7 bestimmt. Zu diesem Zweck wird ausgehend von der in der 1 dargestellten Startposition des Kraftfahrzeugs 1 ein Koordinatensystem 10 definiert, das seinen Nullpunkt in dem in der 1 dargestellten Mittelpunkt 6 hat. Dabei beschreibt die mit X bezeichnete Achse eine Richtung parallel zu der in der 1 dargestellten Längsachse 5, während die Achse Y im Wesentlichen senkrecht auf dieser steht – beispielsweise in Richtung einer nebem dem Parkraum gelegenen Straße. Die Übergabeposition des Kraftfahrzeugs 1 liegt, wie in der 2 dargestellt, dann vor, wenn die Ecke 7 die Hilfsgerade 8 erreicht beziehungsweise bereits überschritten hat.In 2 is the motor vehicle 1 shown in a transfer position, from which a driver of the motor vehicle 1 this without own steering movement from the parking space 2 can extend. While the motor vehicle 1 moved forward, ie in the direction of the arrow 9 , will continuously change the position of the corner 7 certainly. For this purpose, starting from the in the 1 illustrated start position of the motor vehicle 1 a coordinate system 10 defined, which has its zero in the in the 1 center shown 6 Has. The axis designated X describes a direction parallel to that in the 1 illustrated longitudinal axis 5 while the axis Y is substantially perpendicular to this - for example, in the direction of a street located next to the parking space. The transfer position of the motor vehicle 1 lies, as in the 2 presented, then before, if the corner 7 the auxiliary straight 8th has reached or already exceeded.

Ab diesem Zeitpunkt beziehungsweise ab Erreichen dieser Position kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 dieses ohne eigene Lenkbewegung aus dem Parkraum 2 ausfahren. Daher wird bei Erreichen der Übergabeposition beispielsweise der Fahrer informiert, dass ein Ausfahren möglich ist, die Lenkung auf einen bestimmten Lenkwinkel eingestellt und/oder ein automatischer Lenkeingriff beendet. Eine Information des Fahrers kann beispielsweise durch eine akustische oder optische Anzeige im Fahrzeug erfolgen.From this point in time or from reaching this position, the driver of the motor vehicle 1 this without own steering movement from the parking space 2 exit. Therefore, upon reaching the transfer position, for example, the driver is informed that an extension is possible, the steering is set to a specific steering angle and / or ends an automatic steering intervention. An information of the driver can be done for example by an audible or visual indication in the vehicle.

Zum Bestimmen der Position der Ecke 7 wird kontinuierlich die Geschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 1 erfasst. Zu diesem Zweck können (nicht dargestellte) Radimpulssensoren, Lenkwinkelsensoren und/oder Drehratensensoren eingesetzt werden. Auf diese Weise ist stets beispielsweise die Position des Mittelpunkts 6 in Bezug auf die Startposition innerhalb des Koordinatensystems 10 bekannt, womit auch die Position der Ecke definiert ist, da diese mit den Abmessungen des Kraftfahrzeugs bestimmbar ist. Das Kraftfahrzeug 1 weist zur Durchführung und/oder Unterstützung des Ausparkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 eine nicht dargestellte Fahrerassistenzvorrichtung auf.To determine the position of the corner 7 is continuously the speed and / or direction of movement of the motor vehicle 1 detected. For this purpose, (not shown) Radimpulssensoren, steering angle sensors and / or rotation rate sensors can be used. In this way is always, for example, the position of the center 6 with respect to the starting position within the coordinate system 10 known, which also defines the position of the corner, since this is determinable with the dimensions of the motor vehicle. The car 1 has to carry out and / or support the Ausparkvorgangs of the motor vehicle 1 an unillustrated driver assistance device.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 3813083 A1 [0002]
- DE 4333112 A1 [0004]

Claims

Method for automatically and / or partially automatically carrying out a parking operation of a motor vehicle ( 1 ) from a parking space ( 2 ), wherein the method is carried out until a transfer position of the motor vehicle ( 1 ) is reached, from which a driver of the motor vehicle ( 1 ) without own steering movement from the parking space ( 2 ), characterized in that starting from one of the motor vehicle ( 1 ) before Ausparkvorgang held starting position a the parking space ( 2 ) in Ausparkrichtung unilaterally limiting auxiliary straight line ( 8th ) is defined and the transfer position is present, as soon as a forward facing in the direction of movement and the parking space lying corner ( 7 . 7 ' ) of the motor vehicle ( 1 ) the auxiliary line ( 8th ) exceeds.

Method according to claim 1, characterized in that the crossing of the auxiliary straight line ( 8th ) by automatically comparing the position of the corner ( 7 . 7 ' ) with the position of the auxiliary straight line ( 8th ) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the auxiliary straight line ( 8th ) spaced from a midpoint ( 6 ) of the motor vehicle ( 1 ) parallel to its longitudinal axis ( 5 ) is defined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the longitudinal axis ( 5 ) of the motor vehicle ( 1 ) in its start position substantially parallel to a boundary ( 3 ) of the parking space ( 2 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the position of the corner ( 7 . 7 ' ) continuously with means for determining an assembly state of the motor vehicle ( 1 ) is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the means sensors for determining the speed and / or direction of movement of the motor vehicle ( 1 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the means comprises at least one wheel pulse sensor, Have steering angle sensor and / or rotation rate sensor.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver reaching the transfer position is shown.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that upon reaching the transfer position a predetermined steering angle is set.

Driver assistance device for the automatic and / or semi-automatic execution of a parking operation of a motor vehicle ( 1 ) from a parking space ( 2 ), in particular for carrying out the method according to one or more of the preceding claims, wherein the execution of the Ausparkvorgangs until reaching a transfer position of the motor vehicle ( 1 ) is provided, from which a driver of the motor vehicle ( 1 ) without own steering movement from the parking space ( 2 ), characterized in that the driver assistance device starting from one of the motor vehicle ( 1 ) before Ausparkvorgang held starting position a the parking space ( 2 ) in Ausparkrichtung unilaterally limiting auxiliary straight line ( 8th ) and the transfer position is present as soon as one in the direction of movement in front and the parking space ( 2 ) facing corner ( 7 . 7 ' ) of the motor vehicle ( 1 ) the auxiliary line ( 8th ) exceeds.