DE102008060619A1

DE102008060619A1 - Data recording system

Info

Publication number: DE102008060619A1
Application number: DE102008060619A
Authority: DE
Inventors: Daniel Ulmer; Oliver Bühler
Original assignee: IT-DESIGNERS GmbH; IT DESIGNERS GmbH
Current assignee: IT-DESIGNERS GmbH; IT DESIGNERS GmbH
Priority date: 2008-12-05
Filing date: 2008-12-05
Publication date: 2010-06-17
Also published as: EP2194510A2; EP2194510B1; EP2194510A3

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Datenaufzeichnungssystem und umfasst eine eine Speichereinheit aufweisende Rechnereinheit (8), eine absolute Zeitstempel generierende Zeitstempeleinheit (10) sowie eine Schnittstelleneinheit zum Anschluss an wenigstens ein Fahrzeug. Im Fahrzeug generierte Daten werden über die Schnittstelleneinheit in die Rechnereinheit (8) eingegeben, mit in der Zeitstempeleinheit (10) generierten Zeitstempeln versehen und in der Speichereinheit abgespeichert. Im Fahrzeug werden Datenströme mit Folgen von Datensequenzen (14) generiert. In einer Berechnungseinheit (12) werden für vorgegebene Datensequenzen (14) diese kennzeichnende Prüfwerte berechnet. In der Rechnereinheit (8) wird jeder Prüfwert mit einem den Entstehungszeitpunkt der Datensequenz kennzeichnenden absoluten Zeitstempel versehen. Die mit den absoluten Zeitstempeln versehenen Prüfwerte werden in der Speichereinheit abgespeichert.The invention relates to a data recording system and comprises a computer unit (8) having a memory unit, an absolute timestamp unit (10) that generates an absolute time stamp, and an interface unit for connection to at least one vehicle. Data generated in the vehicle is entered into the computer unit (8) via the interface unit, provided with time stamps generated in the time stamp unit (10) and stored in the memory unit. Data streams with sequences of data sequences (14) are generated in the vehicle. In a calculation unit (12), these characteristic test values are calculated for given data sequences (14). In the computer unit (8) each test value is provided with an absolute time stamp characterizing the date of origin of the data sequence. The test values provided with the absolute timestamps are stored in the memory unit.

Description

Die Erfindung betrifft ein Datenaufzeichnungssystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a data recording system according to the Preamble of claim 1.

Ein derartiges Datenaufzeichnungssystem ist aus der DE 10 2007 015 762 A1 bekannt.Such a data recording system is known from DE 10 2007 015 762 A1 known.

Das beschriebene Datenaufzeichnungssystem umfasst eine eine Speichereinheit aufweisende Rechnereinheit, eine Zeitstempeleinheit sowie eine Schnittstelleneinheit zum Anschluss an unterschiedliche Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge. Über die Schnittstelleneinheit eingelesene Daten werden mit in der Zeitstempeleinheit generierten absoluten Zeitstempeln versehen und in der Speichereinheit abgespeichert.The The data recording system described comprises a memory unit comprising computer unit, a time stamp unit and an interface unit for connection to different vehicles, especially motor vehicles. About the Interface unit read in data in the time stamp unit provided generated absolute timestamps and stored in the memory unit.

Bei den aufgezeichneten Daten handelt es sich um Daten, die über Fahrzeugbusse, insbesondere CAN-Busse und LIN-Busse, innerhalb von Kraftfahrzeugen übertragen werden, wobei diese Daten insbesondere in Steuergeräten eingelesen, ausgewertet und auch von diesen ausgegeben werden, um Fahrzeugfunktionen wie elektrische Brems- oder Lenkbewegungen zu steuern.at The recorded data is data that is about Vehicle buses, in particular CAN buses and LIN buses, transmitted within motor vehicles in particular, these data are used in ECUs read in, evaluated and also output from these to Vehicle functions such as electric braking or steering movements too Taxes.

Um die über die Fahrzeugbusse übertragenen Daten aufzeichnen zu können, weist das Datenaufzeichnungssystem eine entsprechend ausgebildete Schnittstelleneinheit mit einer hinreichenden Anzahl von CAN-Controllern und LIN-Controllern auf, das heißt die Schnittstelleneinheit ist an die standardisierten Fahrzeugbusse in Form von CAN-Bussen und LIN-Bussen angepasst.Around the data transmitted via the vehicle buses to record, the data recording system a correspondingly formed interface unit with a sufficient number of CAN controllers and LIN controllers, that is the interface unit is to the standardized vehicle buses adapted in the form of CAN buses and LIN buses.

In modernen Kraftfahrzeugen werden verstärkt auch Bildaufnehmer, insbesondere Videokameras eingesetzt, beispielsweise um Hindernisse auf der Fahrbahn oder auch vorausfahrende Fahrzeuge zu erkennen, um beispielsweise Abstände zwischen hintereinander fahrenden Fahrzeugen erkennen zu können.In modern motor vehicles are also being reinforced by image sensors, especially video cameras used, for example, obstacles to detect on the road or even ahead vehicles, for example, distances between successive driving To recognize vehicles.

Ein Problem bei derartigen Bildaufnehmen besteht darin, dass die mit diesen generierten Bilder Datenströme in Form von Datensequenzen darstellen, die sehr große Datenmengen darstellen. Zudem bilden derartige Bildaufnehmer sowie die hierfür vorgesehenen Bildauswerteeinheiten in Form von Videomesstechniken herstellungsspezifische, proprietäre Einheiten. Daher ist es nicht möglich, derartige Systeme in den Datentransfer über die Fahrzeugbusse einzubinden. Somit können auch die in den einzelnen Bildaufnehmern generierten Daten nicht mit dem in der DE 10 2007 015 762 A1 beschriebenen Datenaufzeichnungssystem mit den Zeitstempeln versehen werden und zeitaufgelöst mit den anderen, über die Fahrzeugbusse übertragenen Daten aufgezeichnet werden.One problem with such imaging is that the images generated with them represent data streams in the form of data sequences representing very large amounts of data. In addition, such image recorders and the image evaluation units provided for this purpose in the form of video measurement techniques form production-specific, proprietary units. Therefore, it is not possible to integrate such systems in the data transfer via the vehicle buses. Thus, the data generated in the individual imagers can not match that in the DE 10 2007 015 762 A1 described data recording system are provided with the time stamps and recorded time-resolved with the other, transmitted via the vehicle buses data.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Datenaufzeichnungssystem der eingangs genannten Art bereitzustellen, welches eine erweiterte Funktionalität aufweist.Of the Invention is based on the object of a data recording system of the type mentioned above, which is an extended Has functionality.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.to Solution of this problem are the features of claim 1 intended. Advantageous embodiments and expedient Further developments of the invention are in the subclaims described.

Das erfindungsgemäße Datenaufzeichnungssystem umfasst eine eine Speichereinheit aufweisende Rechnereinheit, eine absolute Zeitstempel generierende Zeitstempeleinheit sowie eine Schnittstelleneinheit zum Anschluss an wenigstens ein Fahrzeug. Im Fahrzeug generierte Daten werden über die Schnittstelleneinheit in die Rechnereinheit eingelesen, mit in der Zeitstempeleinheit generierten Zeitstempeln versehen und in der Speichereinheit abgespeichert. Im Fahrzeug werden Datenströme mit Folgen von Datensequenzen generiert. In einer Berechnungseinheit werden für vorgegebene Datensequenzen diese kennzeichnende Prüfwerte berechnet. In der Rechnereinheit wird jeder Prüfwert mit einem den Entstehungszeitpunkt der Datensequenz kennzeichnenden absoluten Zeitstempel versehen. Die mit den absoluten Zeitstempeln versehenen Prüfwerte werden in der Speichereinheit abgespeichert.The inventive data recording system comprises a memory unit having a computer unit, an absolute Timestamp generating time stamp unit and an interface unit for connection to at least one vehicle. Generated in the vehicle Data is read into the computer unit via the interface unit, provided with timestamps generated in the timestamp unit and stored in the memory unit. In the vehicle are data streams with Sequences generated by data sequences. In a calculation unit become for characteristic data sequences these characteristic Test values calculated. In the computer unit, each check value with a date of origin of the data sequence characterizing absolute timestamp provided. The ones with the absolute timestamps provided test values are stored in the memory unit.

Ein wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Datenaufzeichnungssysteme besteht darin, dass auch große Datenmengen bildende Datenströme, insbesondere in Form von Bildsignalen von Bildaufnehmern wie Videokameras generiert werden, in die erfindungsgemäße Datenaufzeichnung mit einbezogen werden können.One substantial advantage of the data recording systems according to the invention is that even large amounts of data forming data streams, especially in the form of image signals from imagers such as video cameras are generated in the data recording according to the invention can be included.

Bei einem Einsatz des erfindungsgemäßen Datenaufzeichnungssystems zur Aufzeichnung von Daten, die in einem Kraftfahrzeug übertragen werden, werden dabei Daten, die über Fahrzeugbusse wie CAN- oder LIN-Busse übertragen werden, einzeln mit absoluten Zeitstempeln versehen.at an insert of the data recording system according to the invention for recording data transmitted in a motor vehicle In the process, data will be transmitted via vehicle buses CAN or LIN buses are transmitted, individually with absolute Timestamping provided.

Dagegen wird bei Bildsignalen, die von einem oder mehreren Bildaufnehmern generiert werden, die Berechnungseinheit eingesetzt, um für alle Bilder oder eine bestimmte Teilfolge in Form jedes n-ten Bildes (n ≥ 2) jeweils als Prüfwert die Hash-Summe des jeweiligen Bildes zu berechnen, wobei dann in der Rechnereinheit die so gebildete Hash-Summe mit einem absoluten Zeitstempel versehen wird, der den Entstehungszeitpunkt des Bildes gekennzeichnet.On the other hand is used for image signals coming from one or more imagers be generated, the calculation unit used to all images or a particular subsequence in the form of every nth image (n ≥ 2) in each case as a test value the hash sum of each image to calculate, in which case in the computer unit provided the hash sum thus formed with an absolute timestamp is marked, the date of origin of the image.

Durch die Bildung der Hash-Summe für die Bilder der Bildaufnehmer oder allgemein die Bildung der Prüfwerte für Datensequenzen in einem Datenstrom wird eine signifikante Datenreduktion erhalten. Die Hash-Summe, allgemein die Prüfwerte, bilden somit in der Rechnereinheit verarbeitbare Datenmengen, die durch das Versehen mit den absoluten Zeitstempeln aufgezeichnet werden können.By forming the hash sum for the images of the imagers or generally forming the test values for data sequences in a data stream will receive a significant data reduction. The hash sum, in general the test values, thus form data that can be processed in the computer unit and can be recorded by providing it with the absolute time stamps.

Wesentlich hierbei ist, dass in der Rechnereinheit anhand der Hash-Summen die zugehörigen Bilder oder allgemein anhand der Prüfwerte die Datensequenzen eindeutig identifiziert werden können. Dabei können die Hash-Summen bereits selbst die zugehörigen Bilder eindeutig kennzeichnen. Weiterhin kann eine Plausibilitätsprüfung der Abfolge mehrerer Bilder hinzugenommen werden um einer Hash-Summe ein Bild eindeutig zuzuordnen.Essential It is that in the computer unit based on the hash sums the associated images or generally based on the test values the data sequences can be uniquely identified. there the hash sums can already own the associated ones Uniquely identify images. Furthermore, a plausibility check the sequence of multiple images are added by a hash sum to clearly assign an image.

Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht darin, dass die Absolutzeit der Generierung eines Bildes oder allgemein einer Datensequenz dadurch erhalten wird, dass der in der Zeitstempeleinheit generierte absolute Zeitstempel auf ein einzelnes charakteristisches Datum in den Bildsignalen eines Bildes oder allgemein in der Datensequenz bezogen werden kann. Im Fall der seriell aus einem Bildaufnehmer ausgelesenen Bildsignale kann dies beispielsweise der Anfang eines Bildes, das heißt der Anfang der Bildsignalfolge sein. Dabei ist die Funktion der Zeitstempeleinheit nicht auf ein spezifisches Datenprotokoll der Bildsignale von Bildaufnehmern begrenzt. Dies bedeutet, dass die erfindungsgemäße Datenaufzeichnung für Bildaufnehmer oder allgemein Datenquellen unterschiedlicher Ausbildung eingesetzt werden kann. Damit kann das erfindungsgemäße Datenaufzeichnungssystem insbesondere zur Datenaufzeichnung in Kraftfahrzeugen eingesetzt werden, in welchem neben dem Datenverkehr über die standardisierten Fahrzeugbusse ein Datenverkehr von Bildaufnehmern unterschiedlicher Hersteller vorhanden ist, welches nicht in den Datenverkehr über die Fahrzeugbusse eingebunden werden kann. Das erfindungsgemäße Datenaufzeichnungssystem ist damit universell einsetzbar.One An essential advantage of the invention is that the absolute time the generation of an image or generally a data sequence thereby is obtained that the generated in the time stamp unit absolute Timestamp to a single characteristic date in the image signals of an image or generally in the data sequence. In the case of the image signals read serially from an image sensor For example, this may be the beginning of an image, that is be the beginning of the image signal sequence. Here is the function of Timestamp unit does not rely on a specific data log Image signals from imagers limited. This means that the Data recording according to the invention for Image recorder or generally data sources of different education can be used. Thus, the inventive Data recording system, in particular for data recording in motor vehicles be used in which in addition to the traffic on the standardized vehicle buses a data traffic from imagers different manufacturer is present, which is not in the Data traffic is integrated via the vehicle buses can. The data recording system according to the invention is thus universally applicable.

Beim Einsatz in Kraftfahrzeugen, in welchen einerseits ein Datenverkehr über standardisierte Fahrzeugbusse und andererseits ein Datenverkehr zwischen Bildaufnehmern und zugeordneten Bildauswerteeinheiten als proprietären Systemen stattfindet, kann mit dem erfindungsgemäßen Datenaufzeichnungssystem das Zeitverhalten des gesamten Systems erfasst und überprüft werden. Dabei ist eine einfache Adaptionsmöglichkeit an unterschiedliche Bildaufnehmer systeme möglich, da weder die Bildung der Hash-Summe in der Berechnungseinheit noch die Referenzierung der absoluten Zeitstempel auf bestimmte Daten innerhalb der Bildsignale auf spezifische Datenprotokolle der Bildsignale beschränkt oder festgelegt ist.At the Use in motor vehicles, in which on the one hand a data traffic over standardized vehicle buses and on the other hand traffic between Imagers and associated image evaluation units as proprietary Systems takes place, can with the inventive Data recording system the timing of the entire system recorded and checked. It's a simple one Adaptation to different imaging systems possible because neither the formation of the hash sum in the calculation unit nor the referencing of the absolute timestamps to specific data within the image signals to specific data protocols of the image signals limited or fixed.

Gemäß einer ersten Variante ist in der Rechnereinheit oder einer an dieser angeschlossenen Auswerteeinheit anhand der Zeitstempel die im Fahrzeug in Realzeit abgelaufene Folge von aufgezeichneten Daten und Datensequenzen rekonstruierbar.According to one The first variant is in the computer unit or an evaluation unit connected to it based on the timestamp of the vehicle in real time expired episode reconstructed from recorded data and data sequences.

In diesem Fall wird mit dem erfindungsgemäßen Datenaufzeichnungssystem durch die mit den Zeitstempeln in Realzeitfolge aufgezeichneten Daten eine vollständige zeitaufgelöste Datenprotokollierung für ein Fahrzeug erhalten, anhand derer Fehler in einzelnen Einheiten des Fahrzeugs aufgedeckt und analysiert werden können.In In this case, with the data recording system according to the invention by the timestamps recorded in real-time sequence Data is a complete time-resolved data logger for receive a vehicle, based on which errors in individual units of the vehicle can be uncovered and analyzed.

Mit dem erfindungsgemäßen Datenaufzeichnungssystem können Funktionen innerhalb eines Fahrzeugs und, bei Einbindung des Datenaufzeichnungssystems in mehrere Fahrzeuge, auch Fahrzeug überprüfende Funktionen geprüft werden.With the data recording system according to the invention can functions within a vehicle and, when involved the data recording system into multiple vehicles, including vehicle verifying Functions are checked.

Gemäß einer zweiten Variante bilden die im Datenaufzeichnungssystem aufgezeichneten Folgen von mit den Zeitstempeln gekennzeichneten Daten und Datensequenzen Eingangsgrößen für ein zu testendes System auf einem Prüfstand.According to one second variant form the recorded in the data recording system Consequences of data and data sequences marked with the time stamps Input variables for a system under test on a test bench.

Durch die mit den absoluten Zeitstempeln in der Rechnereinheit versehenen Daten und Prüfwerte kann das dabei zu testende System unter realen Einsatzbedingungen geprüft werden.By those provided with the absolute timestamps in the computer unit Data and test values can be found under the system under test real operating conditions are checked.

Gemäß einer dritten Variante werden die aufgezeichneten Folgen mit den Zeitstempeln gekennzeichneten Daten und Datensequenzen für eine in einem Rechner durchgeführte Simulationsrechnung verwendet.According to one third variant are the recorded episodes with the time stamps labeled data and data sequences for one in one Calculator performed simulation calculation used.

Mit der so durchgeführten Simulationsrechnung können die Funktionalitäten von Komponenten im Fahrzeug, wie zum Beispiel dort integrierten Steuergeräten, vollständig nachgebildet werden.With of the simulation calculation thus performed the functionalities of components in the vehicle, such as Example there integrated control devices, completely be reproduced.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:The The invention will be explained below with reference to the drawings. Show it:

1: Beispiel einer Integration des erfindungsgemäßen Datenaufzeichnungssystems in ein Kraftfahrzeug. 1 Example of integration of the data recording system according to the invention into a motor vehicle.

2: Ausschnitt des Systems gemäß 1. 2 : Section of the system according to 1 ,

3: Anwendung des Datenaufzeichnungssystems gemäß 1 für eine Prüfstand. 3 : Application of the data logging system according to 1 for a test bench.

1 zeigt schematisch die Integration des erfindungsgemäßen Datenaufzeichnungssystems 1 in einem Kraftfahrzeug 2. 1 zeigt exemplarisch für in dem Kraftfahrzeug 2 integrierte Elektronik-, Steuer- und Messtechnikkomponenten ein Steuergerät 3, das über einen Fahrzeugbus 4, wie zum Beispiel ein CAN-Bus, Daten mit einem Ultraschallsensor 5 austauscht. Der Ultraschallsensor 5 wird im vorliegenden Fall zur Messung von Abständen vorausfahrender Fahrzeuge eingesetzt. Generell sind im Kraftfahrzeug 2 eine Vielzahl von Steuergeräten 3 und angeschlossenen Sensorkomponenten zur Steuerung und Kontrolle verschiedener Fahrzeugfunktionen vorgesehen. Dementsprechend sind auch eine Vielzahl von Fahrzeugbussen 4 wie CAN-Bussen und LIN-Bussen vorgesehen. 1 schematically shows the integration of the data recording system according to the invention 1 in a motor vehicle 2 , 1 shows exemplary of in the motor vehicle 2 integrated electronic, control and instrumentation components a control unit 3 that is via a vehicle bus 4 , as for example play a CAN bus, data with an ultrasonic sensor 5 exchanges. The ultrasonic sensor 5 is used in the present case to measure distances between preceding vehicles. Generally, in the vehicle 2 a variety of control devices 3 and connected sensor components for controlling and controlling various vehicle functions. Accordingly, a variety of vehicle buses 4 such as CAN buses and LIN buses.

Im Kraftfahrzeug 2 ist weiterhin ein Bildaufnehmer 6 in Form einer Kamera, insbesondere Videokamera, vorgesehen, die neben dem Ultraschallsensor 5 zur Abstandsmessung eingesetzt wird. Generell können mehrere derartige Bildaufnehmer 6 vorgesehen sein. Die im Bildaufnehmer 6 generierten Bildsignale werden in einer Bildauswerteeinheit 7, wie zum Beispiel einer Videomesstechnik, ausgewertet. Der Bildaufnehmer 6 mit der Bildauswerteeinheit 7 ist zwar an das Steuergerät 3 anschließbar, jedoch bilden der Bildaufnehmer 6 mit der Bildauswerteeinheit 7 ein proprietäres System mit einem herstellerspezifischen Datenprotokoll, das sich von dem standardisierten Datenprotokoll der Fahrzeugbusse unterscheidet.In the motor vehicle 2 is still an imager 6 in the form of a camera, in particular a video camera, provided in addition to the ultrasonic sensor 5 is used for distance measurement. Generally, several such image sensors 6 be provided. The imager 6 generated image signals are in an image evaluation unit 7 , such as a video measurement, evaluated. The imager 6 with the image evaluation unit 7 is indeed to the control unit 3 connectable, however, form the imager 6 with the image evaluation unit 7 a proprietary system with a proprietary data protocol that differs from the standardized data protocol of vehicle buses.

Das in dem Kraftfahrzeug 2 zu Zwecken der Datenaufzeichnung integrierte Datenaufzeichnungssystem 1 weist eine Rechnereinheit 8 in Form eines Controllers oder dergleichen auf. In dieser Rechnereinheit 8 ist eine nicht gesondert dargestellte Speichereinheit vorgesehen.That in the motor vehicle 2 Data logging system integrated for data recording purposes 1 has a computer unit 8th in the form of a controller or the like. In this computer unit 8th a not separately shown storage unit is provided.

Weiterhin umfasst das Datenaufzeichnungssystem 1 eine Schnittstelleneinheit. Diese Schnittstelleneinheit umfasst eine erste Schnittstelle 9, die in 1 als separate Einheit dargestellt ist, jedoch zweckmäßig mit der Rechnereinheit 8 eine Baueinheit bildet. Die Schnittstelle 9 weist eine geeignete Anzahl von CAN- und LIN-Controllern auf, um von den als CAN- und LIN-Bussen ausgebildeten Fahrzeugbussen 4 Daten einlesen zu können.Furthermore, the data recording system includes 1 an interface unit. This interface unit comprises a first interface 9 , in the 1 is shown as a separate unit, but useful with the computer unit 8th forms a structural unit. the interface 9 has a suitable number of CAN and LIN controllers to from the vehicle buses designed as CAN and LIN buses 4 To be able to read in data.

Als weitere Einheit des Datenaufzeichnungssystems 1 ist eine Zeitstempeleinheit 10 vorgesehen. Mit dieser Zeitstempeleinheit 10 werden absolute Zeitstempel generiert. Hierzu empfängt die Zeitstempeleinheit 10 GPS-Signale, das heißt absolute Zeitsignale. Generell kann die Zeitstempeleinheit 10 auch andere Zeit-Signale wie DCF 77 empfangen. Die Zeitstempeleinheit 10, die von einem Prozessor oder dergleichen gebildet ist, ist an die Rechnereinheit 8 angeschlossen. Zudem ist die Zeitstempeleinheit 10 an die Ein- und Ausgänge der die Schnittstelle 9 bildenden CAN-Controller und LIN-Controller angeschlossen. Mittels der Zeitstempeleinheit 10 werden die über CAN-Controller und LIN-Controller der Schnittstelle 9 ein- und ausgelesenen Daten mit in der Zeitstempeleinheit 10 generierten absoluten Zeitstempeln versehen, so dass in der Rechnereinheit 8 des Datenaufzeichnungssystems 1 alle eingelesenen Daten sowie die auf die Busse ausgeschriebenen Daten mit den zugehörigen Absolut-Zeitwerten gekennzeichnet sind. Die Daten mit den Zeitstempeln werden in der Speichereinheit gespeichert. Prinzipiell können in der Speichereinheit sämtliche eingelesenen Daten abgespeichert werden. Alternativ können in der Rechnereinheit 8 Triggerbedingungen definiert werden, wobei in Abhängigkeit dieser Triggerbedingungen nur Daten innerhalb vorgegebener Zeitintervalle gespeichert werden.As another unit of the data recording system 1 is a timestamp unit 10 intended. With this timestamp unit 10 absolute timestamps are generated. The time stamp unit receives this 10 GPS signals, that is absolute time signals. In general, the time stamp unit 10 also other time signals like DCF 77 receive. The timestamp unit 10 , which is formed by a processor or the like, is to the computer unit 8th connected. In addition, the time stamp unit 10 to the inputs and outputs of the interface 9 forming CAN controller and LIN controller connected. By means of the time stamp unit 10 are the via CAN controller and LIN controller of the interface 9 In and read out data with in the time stamp unit 10 provided absolute timestamps, so that in the computer unit 8th of the data logging system 1 all read-in data as well as the data put out on the buses are marked with the associated absolute time values. The data with the time stamps are stored in the memory unit. In principle, all read-in data can be stored in the memory unit. Alternatively, in the computer unit 8th Trigger conditions are defined, depending on these trigger conditions only data within predetermined time intervals are stored.

Die Schnittstelleneinheit des Datenaufzeichnungssystems 1 umfasst eine weitere Schnittstelle 11 zum Mithören von Bildsignalen, die im Bildaufnehmer 6 generiert und der Bildauswerteeinheit 7 ausgewertet werden. Auch diese Schnittstelle 11 kann mit der Rechnereinheit 8 eine Baueinheit bilden oder als separate Einheit ausgebildet sein.The interface unit of the data logging system 1 includes another interface 11 for monitoring image signals in the image sensor 6 generated and the image evaluation unit 7 be evaluated. Also this interface 11 can with the computer unit 8th form a structural unit or be formed as a separate unit.

Anders als die über die Fahrzeugbusse 4 übertragenen Daten werden die im Bildaufnehmer 6 generierten Bildsignale nicht einzeln mit absoluten Zeitstempeln versehen und auch nicht in der Speichereinheit der Rechnereinheit 8 abgespeichert.Unlike the ones on the vehicle buses 4 transmitted data are in the imager 6 generated image signals are not individually provided with absolute timestamps and not in the memory unit of the computer unit 8th stored.

Anstelle dessen ist als weiterer Bestandteil des Datenaufzeichnungssystems 1 eine Berechnungseinheit 12 vorgesehen. In der Berechnungseinheit 12 ist in Form von Software-Modulen ein Algorithmus implementiert, mittels dessen für ein mit dem Bildaufnehmer 6 generiertes Bild als Prüfwert eine Hash-Summe berechnet wird, welche das Bild eindeutig oder zumindest nahezu eindeutig kennzeichnet.Instead, is as another part of the data recording system 1 a calculation unit 12 intended. In the calculation unit 12 In the form of software modules, an algorithm is implemented, by means of which for one with the image sensor 6 generated image as a test value a hash sum is calculated, which uniquely or at least almost uniquely identifies the image.

Prinzipiell kann für jedes Bild, das im Bildaufnehmer 6 generiert wird, die Hash-Summe berechnet werden. In dem Datenaufzeichnungssystem 1 kann jedoch auch eine Einstellung derart vorgenommen werden, dass nur für jedes n-te (n ≥ 2) Bild eine Hash-Summe berechnet wird.In principle, for every image that is in the imager 6 is generated, the hash sum is calculated. In the data logging system 1 however, an adjustment can also be made such that a hash sum is calculated only for every nth (n ≥ 2) image.

Die Folge der generierten Hash-Summen wird von der Berechnungseinheit 12 in die Rechnereinheit 8 eingelesen. Dort wird jede Hash-Summe mit einem in der Zeitstempeleinheit 10 generierten absoluten Zeitstempel versehen, der den Zeitpunkt der Generierung des Bildes kennzeichnet. Jede Hash-Summe mit dem zugeordneten Zeitstempel wird in der Speichereinheit abgespeichert.The sequence of generated hash sums is calculated by the calculation unit 12 in the computer unit 8th read. There each hash sum will be one in the timestamp unit 10 generated absolute timestamp, which marks the time of generation of the image. Each hash sum with the associated time stamp is stored in the memory unit.

2 veranschaulicht detaillierter das Mithören der Bildsignale über die Schnittstelle 11 sowie die Generierung der Hash-Summe und der absoluten Zeitstempel für diese Bildsignale. 2 illustrates in more detail the monitoring of the image signals via the interface 11 and the generation of the hash sum and the absolute timestamps for these image signals.

2 zeigt schematisch den Bildaufnehmer 6, der typischerweise als Kamera einen matrixförmigen CCD- oder CMOS-Sensor aufweist. Das dort generierte Bild bildet, wie in 2 veranschaulicht, eine matrixförmige Anordnung von Bildpunkten 13, wobei der erste Bildpunkt der matrixförmigen Anordnung graphisch hervorgehoben ist. 2 schematically shows the image sensor 6 which is typically a matrixförmi as a camera has CCD or CMOS sensor. The image generated there forms, as in 2 illustrates a matrix arrangement of pixels 13 , wherein the first pixel of the matrix-shaped arrangement is highlighted graphically.

Beim Auslesen dieser Bildpunkte 13 aus dem Bildaufnehmer 6 wird aus diesen ein sequentieller Datenstrom, das heißt eine lineare Datensequenz 14 gebildet, wobei der erste Bildpunkt 13 dem ersten Datum der Datensequenz 14 entspricht. 2 zeigt schematisch diese über eine Leitung 15 übertragene Datensequenz 14.When reading these pixels 13 from the imager 6 becomes a sequential data stream, ie a linear data sequence 14 formed, the first pixel 13 the first date of the data sequence 14 equivalent. 2 schematically shows this over a line 15 transmitted data sequence 14 ,

Diese Datensequenz 14 wird einerseits der Bildauswerteeinheit 7 und andererseits der Berechnungseinheit 12 zugeführt. Während in der Bildauswerteeinheit 7 die Bildauswertung der Bilder erfolgt, erfolgt in der Berechnungseinheit 12 die Berechnung der Hash-Summe aus der Datensequenz 14. Wie aus 2 ersichtlich, ist die Zeitstempeleinheit 10 an die Berechnungseinheit 12 angeschlossen. Dadurch wird für jede Hash-Summe ein Zeitstempel generiert und dieser, sobald die Hash-Summe generiert ist, zugewiesen. Die in der Berechnungseinheit 12 generierte Hash-Summe (in 2 mit H bezeichnet), die mit dem Zeitstempel versehen ist, wird in die Rechnereinheit 8 eingelesen und dann in der Speichereinheit abgespeichert.This data sequence 14 on the one hand, the image evaluation unit 7 and on the other hand the calculation unit 12 fed. While in the image evaluation unit 7 the image evaluation of the images is done in the calculation unit 12 the calculation of the hash sum from the data sequence 14 , How out 2 The time stamp unit is visible 10 to the calculation unit 12 connected. This will generate a timestamp for each hash sum and assign it as soon as the hash sum is generated. The in the calculation unit 12 generated hash sum (in 2 denoted by H), which is provided with the time stamp, is in the computer unit 8th read in and then stored in the memory unit.

Der Zeitstempel ist referenziert auf den Entstehungszeitpunkt des jeweiligen Bildes. Als Bezug hierfür wird vorzugsweise der erste Bildpunkt 13 in der Datensequenz als charakteristisches Merkmal verwendet.The timestamp is referenced to the date of origin of the respective image. As reference for this is preferably the first pixel 13 used in the data sequence as a characteristic feature.

Generell kann die Referenzierung der Zeitstempelung auf beliebige Charakteristiken in einer ein Bild bildenden Datensequenz 14 erfolgen. Hierzu kommt auch der Zeitpunkt des Auslesens der Bildpunkte aus der Kamera des Bildaufnehmers 6 in Betracht. Da die zeitliche Referenzierung auf beliebige Bildmerkmale erfolgen kann, kann das Datenaufzeichnungssystem 1 für unterschiedliche Bildaufnehmer 6 eingesetzt werden.In general, the time stamping can be referenced to any characteristics in a data sequence forming an image 14 respectively. This is also the time of reading out the pixels from the camera of the image sensor 6 into consideration. Since the time reference to any image features can be done, the data recording system 1 for different image sensors 6 be used.

Als Ergebnis der mit dem Datenaufzeichnungssystem 1 durchgeführten Datenaufzeichnung sind in der Speichereinheit der Rechnereinheit 8 die über die Fahrzeugbusse 4 übertragenen, einzeln mit Zeitstempel gekennzeichneten Daten sowie die Hash-Summen der Bilder des Bildaufnehmers 6, die ebenfalls mit absoluten Zeitstempeln versehen sind, gespeichert.As a result, with the data recording system 1 performed data recording are in the memory unit of the computer unit 8th the over the vehicle buses 4 transmitted, individually marked with time stamp data and the hash sums of the images of the image sensor 6 , which are also provided with absolute time stamps stored.

Zur Auswertung der Datenaufzeichnung, die in der Rechnereinheit 8 oder in einer daran anschließenden Auswerteeinheit erfolgen kann, werden dann die einzelnen in der Rechnereinheit 8 gespeicherten Hash-Summen den in der Bildauswerteeinheit 7 vorhandenen Bilder, die mit dem Bildaufnehmer 6 generiert wurden, zugeordnet. Im einfachsten Fall reichen hierzu bereits die Hash-Summen allein als eindeutige Kennzeichnungen aus. Falls dies nicht der Fall ist, kann hierzu zusätzlich eine Plausibilitätsprüfung bei der Abfolge der einzelnen in der Bildauswerteeinheit 7 vorhandenen Bilder verwendet werden.To evaluate the data recording, in the computer unit 8th or in an adjoining evaluation unit, then the individual in the computer unit 8th stored hash sums in the image evaluation unit 7 existing images with the imager 6 were generated, assigned. In the simplest case, the hash sums alone are sufficient as unique identifiers. If this is not the case, a plausibility check can additionally be performed on the sequence of the individual units in the image evaluation unit 7 existing images are used.

Ein Vorteil der erfindungsgemäßen Datenaufzeichnung besteht darin, dass durch die Bildung der Hash-Summen eine signifikante Datenreduktion derart erhalten wird, dass bei der in Echtzeit erfolgenden Datenaufzeichnung nicht die sehr große Datenmengen bildenden Bilder des Bildaufnehmers 6 als Ganzes mit Zeitstempeln versehen und mit diesen in der Rechnereinheit 8 abgespeichert werden müssen, sondern vielmehr allein die Hash-Summen als eindeutige Kennwerte für die Bilder. Die nachfolgende Auswertung der aufgezeichneten Daten, die dann zeitentspannt erfolgen kann, kann dann über die Hash-Summen wieder den Bezug zu den Bildern des Bildaufnehmers 6 herstellen.An advantage of the data recording according to the invention is that the formation of the hash sums results in a significant data reduction such that the real-time data recording does not involve the images of the image recorder forming very large amounts of data 6 as a whole with timestamps and with these in the computer unit 8th need to be saved, but rather only the hash sums as unique characteristic values for the images. The subsequent evaluation of the recorded data, which can then be time-relaxed, can then return to the images of the image recorder via the hash sums 6 produce.

Als Ergebnis dieser Auswertung liegt dann eine mit absoluten Zeitstempeln versehene Folge von Daten der Fahrzeugbusse 4 und der Bilder des Bildaufnehmers 6 vor, die exakt der Realzeitabfolge der Generierung dieser Daten und Bildern im Kraftfahrzeug 2 spricht.As a result of this evaluation is then provided with absolute timestamps sequence of data of the vehicle buses 4 and the images of the imager 6 before, the exact real-time sequence of the generation of these data and images in the motor vehicle 2 speaks.

Im einfachsten Fall kann durch eine unmittelbare Auswertung dieser Datenfolgen in der Rechnereinheit 8 oder der Auswerteeinheit eine Fehlerkontrolle von Einheiten des Kraftfahrzeugs 2 durchgeführt werden.In the simplest case, by an immediate evaluation of these data sequences in the computer unit 8th or the evaluation unit an error control of units of the motor vehicle 2 be performed.

Alternativ können die in dem Datenaufzeichnungssystem 1 aufgezeichneten Daten für eine Simulationsrechnung verwendet werden, um so die Funktionsfähigkeiten von Einheiten des Kraftfahrzeugs 2 testen zu können.Alternatively, those in the data logging system 1 recorded data are used for a simulation calculation, so as to the functional capabilities of units of the motor vehicle 2 to be able to test.

Eine dritte Variante zeigt 3. In diesem Fall bildet das Datenaufzeichnungssystem 1 mit der Rechnereinheit 8, der Zeitstempeleinheit 10 und der Berechnungseinheit 12 einen Realzeitadapter zur Testung eines zu prüfenden Systems 16 auf einem Prüfstand, wobei das zu prüfende System 16 beispielsweise ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs 2 umfassen kann.A third variant shows 3 , In this case, the data recording system forms 1 with the computer unit 8th , the time stamp unit 10 and the calculation unit 12 a real-time adapter for testing a system under test 16 on a test bench, with the system under test 16 For example, a control unit of the motor vehicle 2 may include.

Die während des Betriebs des Kraftfahrzeugs 2 mit dem Datenaufzeichnungssystem 1 aufgezeichneten Daten der Fahrzeugbusse 4 und die ebenfalls aufgezeichneten Hash-Summen sind durch absolute Zeitstempel gekennzeichnet.The during operation of the motor vehicle 2 with the data logging system 1 recorded data of the vehicle buses 4 and the hash sums also recorded are indicated by absolute timestamps.

Dies wird ausgenutzt, um die von den Datenquellen (DQ) bildenden Fahrzeugbussen 4 gelieferten Daten und die vom Bildaufnehmer 6 als Bilddatenquelle (BQ) gelieferten Bilddaten in einer Realzeitfolge mit dem Datenaufzeichnungssystem 1 abzuspielen, so dass diese Daten Eingangsgrößen für das zu prüfende System 16 bilden, welches dann unter Realbedingungen getestet werden kann.This is exploited around the vehicle buses forming the data sources (DQ) 4 supplied data and that of the imager 6 as Bildda Tender (BQ) image data in a real-time sequence with the data recording system 1 play, so that these data input variables for the system under test 16 form, which can then be tested under real conditions.

In einer weiteren Ausführungsform werden in einem Auswertemodul, welches von einem geeigneten Softwaremodul auf einem externen Rechner gebildet sein kann, für die in der Bildauswerteeinheit 7 hinterlegten Bilder, die mit dem Bildaufnehmer 6 aufgenommen wurden, die Hash-Summen gebildet und mit den in der Berechnungseinheit 12 während der Datenaufzeichnung generierten Hash-Summen verglichen. Anhand dieses Vergleichs können die Bilder in der Bildauswerteeinheit 7 auf ihre Vollständigkeit und/oder ihre Unverfälschtheit geprüft werden.In a further embodiment, in an evaluation module, which may be formed by a suitable software module on an external computer, for the in the image evaluation unit 7 deposited images with the image sensor 6 were recorded, the hash sums formed and those in the calculation unit 12 during the data recording generated hash sums compared. Based on this comparison, the images in the image evaluation unit 7 their completeness and / or their integrity.

11: DatenaufzeichnungssystemData recording system
22: Kraftfahrzeugmotor vehicle
33: Steuergerätcontrol unit
44: Fahrzeugbusvehicle bus
55: Ultraschallsensorultrasonic sensor
66: Bildaufnehmerimager
77: Bildauswerteeinheitimage evaluation
88th: Rechnereinheitcomputer unit
99: Schnittstelleinterface
1010: ZeitstempeleinheitTimestamp unit
1111: Schnittstelleinterface
1212: Berechnungseinheitcalculation unit
1313: Bildpunktpixel
1414: Datensequenzdata sequence
1515: Leitungmanagement
1616: Systemsystem
HH: Hash-SummeHash sum
ZZ: Zeitstempeltime stamp
DQDQ: Datenquellendata sources
BQBQ: BilddatenquelleImage data source

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 102007015762 A1 [0002, 0007]

Claims

Data recording system comprising a computer unit having a memory unit, with an absolute time stamp generating time stamp unit and an interface unit for connection to at least one vehicle, wherein data generated in the vehicle is read into the computer unit via the interface unit, provided with time stamps generated in the time stamp unit and stored in the memory unit , characterized in that in the vehicle data streams with sequences of data sequences ( 14 ) that a calculation unit ( 12 ) is provided, in which for predetermined data sequences ( 14 ) these characteristic test values are calculated that in the computer unit ( 8th ) each test value with a date of origin of the data sequence ( 14 ) is provided absolute time stamp, and that provided with the absolute time stamps test values are stored in the memory unit.

Data recording system according to claim 1, characterized in that in the vehicle one or more image sensors ( 6 ) are provided which generate image signals as data streams, wherein a data sequence ( 14 ) represents an image.

Data recording system according to claim 1, characterized in that in the calculation unit ( 12 ) is calculated as a check value a hash sum for an image.

Data recording system according to claim 3, characterized in that in the calculation unit ( 12 ) a hash sum is calculated for every nth (n ≥ 1) image.

Data recording system according to one of claims 2 to 4, characterized in that in a data sequence representing an image ( 14 ) a date defining its date of origin is included, to which the in the time stamp unit ( 10 ) generated timestamp is referenced.

Data logging system according to one of Claims 2 to 5, characterized in that the data from the image sensor (s) ( 6 ) are supplied via at least one line of an image evaluation unit, and that to this line, the calculation unit ( 12 ) is connectable.

Data recording system according to one of claims 3 to 6, characterized in that in the computer unit ( 8th ) alone based on the hash sums an identification of the associated image is feasible.

Data recording system according to one of claims 3 to 6, characterized in that in the computer unit ( 8th ) based on the hash sums and a plausibility check of the sequence of images, the image associated with the hash sum is identifiable.

Data recording system according to one of claims 1 to 8, characterized in that in the vehicle via vehicle buses ( 4 ) are individually provided with timestamps.

Data recording system according to one of claims 1 to 9, characterized in that in the computer unit ( 8th ) or an evaluation unit connected to it, using the time stamp, the sequence of recorded data and data sequences which has taken place in the vehicle in real time ( 14 ) is reconstructed.

Data recording system according to one of claims 1 to 9, characterized in that the there recorded sequence of marked with the time stamps data and data sequences ( 14 ) Input variables for a system to be tested ( 16 ) on a test bench, the data and data sequences ( 14 ) are played synchronously on the test bench and in a predetermined time sequence.

Data recording system according to claim 11, characterized characterized in that in this with the absolute time stamps provided hash sums the associated images as data sequences associated with which by absolute timestamps marked data the input variables for form the system to be tested.

Data recording system according to one of claims 1 to 9, characterized in that the there recorded sequence of marked with the time stamps data and data sequences ( 14 ) can be used for a simulation calculation performed in a computer.

Data recording system according to one of claims 1 to 13, characterized in that in an evaluation module for the in the image evaluation unit ( 7 ), the hash sums are calculated and that these hash sums are compared with those in the calculation unit ( 12 ), whereby an examination of the images for completeness and / or integrity is performed.