DE102008053915A1 - Harmonic drive transmission for use as differential transmission, has form-stable transmission elements connected with transmission element for movement transmission and sliding relatively against each other during transmission operation - Google Patents

Harmonic drive transmission for use as differential transmission, has form-stable transmission elements connected with transmission element for movement transmission and sliding relatively against each other during transmission operation Download PDF

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Abstract

The transmission (120) has a flexible transmission element (15) for transmission of a movement i.e. rotary motion. Two form-stable transmission elements (3', 4') are effectively connected with the flexible transmission element for the movement transmission. The form-stable transmission elements slide relatively against each other during the transmission operation and consist of steel, cast iron or sinter alloy. A sliding bearing is arranged between the form-stable transmission elements. The sliding bearing is made of bronze, teflon and/or plastic. An independent claim is also included for a device for superimposition of movements of a cam shaft-adjusting device or a vehicle steering system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Spannungswellengetriebe mit einem elastischen Übertragungselement zur Übertragung einer Bewegung, vorzugsweise Drehbewegung, und wenigstens zwei formstabilen Übertragungselementen, welche zur Bewegungsübertragung mit dem elastischen Übertragungselement wirkverbunden sind und sich im Getriebebetrieb relativ zueinander bewegen. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Überlagern von Bewegungen, insbesondere eine Nockenwellen-Verstellvorrichtung und ein Fahrzeuglenksystem.The The invention relates to a stress wave transmission with an elastic transmission element for transmission a movement, preferably rotational movement, and at least two dimensionally stable transmission elements, which for movement transfer with the elastic transmission element are operatively connected and in gear operation relative to each other move. The invention further relates to a device for superimposing of movements, in particular a camshaft adjusting device and a vehicle steering system.

Stand der TechnikState of the art

Spannungswellengetriebe der hier angesprochenen Art weisen üblicherweise zwei formstabile Übertragungselemente auf, welche jeweils als Außenring mit Innenverzahnung ausgebildet sind. Das elastische Übertragungselement ist üblicherweise in Art eines Ringes mit Außenverzahnung ausgebildet, wobei die Außenringe mit dem elastischen Ring über die Verzahnungen in Wirkverbindung stehen.Tension shaft gear The type discussed here usually have two dimensionally stable transmission elements on, each as an outer ring are formed with internal teeth. The elastic transmission element is usually in the manner of a ring with external toothing formed, wherein the outer rings with the elastic ring over the Gears are in operative connection.

1 zeigt ein solches bekanntes Spannungswellengetriebe 130 mit einem elastischen Übertragungselement 140 und den beiden formstabilen Übertragungselementen 150, 160, welche mit dem elastischen Übertragungselement 140 kämmen. Die beiden als Außenring ausgebildeten formstabilen Übertragungselemente 150, 160 sind koaxial zur Drehachse des Getriebes angeordnet und liegen in axialer Richtung hintereinander. Dabei weisen die formstabilen Übertragungselemente 150, 160 ähnliche Durchmesser auf. 1 shows such a known stress wave transmission 130 with an elastic transmission element 140 and the two dimensionally stable transmission elements 150 . 160 , which with the elastic transmission element 140 comb. The two formed as an outer ring dimensionally stable transmission elements 150 . 160 are arranged coaxially to the axis of rotation of the transmission and are in the axial direction one behind the other. In this case, the dimensionally stable transmission elements 150 . 160 similar diameter.

Bei den bekannten Spannungswellengetrieben sind die formstabilen Übertragungselemente in axialer Richtung zueinander beabstandet angeordnet, wie aus 1 ersichtlich ist. Der Abstand der formstabilen Übertragungselemente zueinander ist dabei so bemessen, dass im Getriebebetrieb ein Kontakt vermieden ist.In the known voltage wave gears, the dimensionally stable transmission elements are arranged spaced from each other in the axial direction, as seen from 1 is apparent. The distance between the dimensionally stable transmission elements to each other is so dimensioned that contact is avoided during transmission operation.

Bei der Montage der Getriebebauteile müssen jedoch die formstabilen Übertragungselemente hierzu durch entsprechende Ausrichtmaßnahmen in diese definierte Lage gebracht werden.at However, the assembly of the transmission components must the dimensionally stable transmission elements for this purpose through appropriate alignment measures be brought into this defined position.

Aufgabenstellungtask

Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Spannungswellengetriebe mit den eingangs genannten Merkmalen vorzuschlagen, welches in einfacher Weise und mit geringem Aufwand zusammengebaut werden kann.From that Based on the object of the invention, a voltage wave transmission to propose with the features mentioned, which in a simple Manner and can be assembled with little effort.

Erfindung und vorteilhafte WirkungenInvention and advantageous effects

Zur Lösung der Aufgabe wird ein Spannungswellengetriebe vorgeschlagen, welches die in Anspruch 1 genannten Merkmale aufweist.to solution The object is proposed a voltage wave transmission, which having the features mentioned in claim 1.

Das erfindungsgemäße Spannungswellengetriebe hat ein elastisches Übertragungselement zur Übertragung einer Bewegung, vorzugsweise Drehbewegung, und wenigstens zwei formstabile Übertragungselemente, welche zur Bewegungsübertragung mit dem elastischen Übertragungselement wirkverbunden sind. Unter dem elastischen Übertragungselement ist im Sinne der Erfindung zu verstehen, dass das Übertragungselement elastisch verformbar ist, das heißt unter Krafteinwirkung seine Form verändert und bei Wegfall der einwirkenden Kraft in die Ursprungsform im Wesentlichen zurückkehrt. Unter einem formstabilen bzw. starren Übertragungselement ist im Rahmen der Erfindung zu verstehen, dass das Übertragungselement unter Krafteinwirkung seine Form im Wesentlichen unverändert bleibt.The Voltage shaft gear according to the invention has an elastic transmission element for transmission a movement, preferably rotational movement, and at least two dimensionally stable transmission elements, which for movement transfer operatively connected to the elastic transmission element are. Under the elastic transmission element is to be understood in the context of the invention that the transmission element is elastically deformable, that is, under the action of force its shape changed and when the acting force is eliminated in the original form substantially returns. Under a dimensionally stable or rigid transmission element is in the frame to understand the invention that the transmission element under force its shape remains essentially unchanged.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass die formstabilen Übertragungselemente im Getriebebetrieb relativ gegeneinander gleiten.It is according to the invention provided that the dimensionally stable transmission elements in gearbox operation slide relatively against each other.

Durch diese Maßnahme ist der Zusammenbau des Getriebes erheblich vereinfacht, da es nicht mehr notwendig ist, die formstabilen Übertragungselemente bei der Montage in einen definierten Abstand zueinander zu bringen. Erfindungsgemäß wird ein Kontakt der formstabilen Übertragungselemente gegeneinander in Kauf genommen, wobei die in Kontakt tretenden Flächen als Gleitflächen wirken.By This measure The assembly of the gearbox is considerably simplified, as it is no longer is necessary, the dimensionally stable transmission elements to bring in a defined distance to each other during assembly. According to the invention, a contact the dimensionally stable transmission elements taken against each other, the contact surfaces as sliding surfaces Act.

Es ist somit eine einfache Aufblockmontage des einen formstabilen Übertragungselementes gegen das andere formstabile Übertragungselement möglich. Etwaige axiale Lagetoleranzen bezüglich der formstabilen Übertragungselemente sind bei der Montage des Spannungswellengetriebes bzw. dem etwaigen Austausch der formstabilen Übertragungselemente nicht einzuhalten.It is thus a simple Aufblockmontage of a dimensionally stable transmission element against the other dimensionally stable transmission element possible. any axial positional tolerances with respect to dimensionally stable transmission elements are in the assembly of the stress wave transmission or the possible Exchange of dimensionally stable transmission elements not to be kept.

Es bietet sich an, dass die gegeneinander gleitenden Flächen der formstabilen Übertragungselemente gehärtet sind, um reibungsbedingte Verschleißerscheinungen an den gegeneinander gleitenden Flächen weitgehend gering zu halten.It suggests that the sliding surfaces of the dimensionally stable transmission elements hardened are to friction-related signs of wear on the against each other sliding surfaces largely low.

Es bietet sich ferner an, dass die gegeneinander gleitenden Flächen der formstabilen Übertragungselemente geschliffen, poliert und/oder gehont sind, um die gegeneinander gleitenden Flächen zu glätten. Auch durch diese Maßnahme werden reibungsbedingte Verschleißerscheinungen an den Gleitflächen gering gehalten.It also suggests that the sliding surfaces of the dimensionally stable transmission elements sanded, polished and / or honed are against each other sliding surfaces to smooth. Also by this measure friction-related wear on the sliding surfaces are low held.

Vorzugsweise sollten die gegeneinander gleitenden Flächen eine Oberflächenrauigkeit zwischen 0 μm und 4,5 μm aufweisen.Preferably The surfaces sliding against each other should have a surface roughness between 0 μm and 4.5 μm exhibit.

Mit Vorteil bestehen die formstabilen Übertragungselemente wenigstens im Bereich der aneinander gleitenden Flächen aus Stahl, Gusseisen oder einer Sinterlegierung, wobei auch Gleitpaarungen Stahl/Gusseisen, Stahl/Sinterlegierung oder Gusseisen/Sinterlegierung möglich sind. Die formstabilen Übertragungselemente lassen sich hierdurch einfach und kostengünstig herstellen, wobei das Material selbst bereits eine optimale Reibpaarung bildet, da Bauteile aus diesem Material besonders reibungsarm aneinander gleiten.With Advantage consist of dimensionally stable transmission elements at least in the field of sliding surfaces made of steel, cast iron or a Sintered alloy, where also sliding mating steel / cast iron, steel / sintered alloy or cast iron / sintered alloy possible are. The dimensionally stable transmission elements This makes it easy and inexpensive to produce, with the Material itself already forms an optimal friction pair, as components glide from each other with particularly low friction.

Zur Lösung der Aufgabe wird ferner ein Spannungswellengetriebe vorgeschlagen, welches die in Anspruch 5 genannten Merkmale aufweist.to solution the task is also proposed a voltage wave transmission, which has the features mentioned in claim 5.

Das Spannungswellengetriebe hat ein elastisches Übertragungselement zur Übertragung einer Bewegung, vorzugsweise Drehbewegung und wenigstens zwei formstabile Übertragungselemente, welche zur Bewegungsübertragung mit dem elastischen Übertragungselement wirkverbunden sind und sich im Getriebebetrieb relativ zueinander bewegen.The Stress wave transmission has an elastic transmission element for transmission a movement, preferably rotational movement and at least two dimensionally stable transmission elements, which for motion transmission with the elastic transmission element are operatively connected and in gear operation relative to each other move.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass zwischen den formstabilen Übertragungselementen ein Gleitlager angeordnet ist.It is according to the invention provided that between the dimensionally stable transmission elements, a sliding bearing is arranged.

Durch diese Maßnahme kann das Spannungswellengetriebe in einfacher Weise und mit wenig Aufwand zusammengebaut werden, da beim Einbau der formstabilen Übertragungselemente eine definierte Lageausrichtung der formstabilen Übertragungselemente zueinander nicht erfolgen muss. Das eine formstabile Übertragungselement kann gegen das andere formstabile Übertragungselement durch einfache Aufblockmontage verbaut werden, das heißt beispielsweise bei einer Montage der starren Übertragungselemente auf einer Welle, wird das andere formstabile Übertragungselement auf die Welle aufgeschoben, bis es gegen das erste bereits montierte formstabile Übertragungselement anstößt. In dieser Position wird dann das Übertragungselement weitgehend ohne Krafteinwirkung gegen das bereits montierte formstabile Übertragungselement auf der Welle bzw. an einem anderen Bauteil fixiert.By This measure can the voltage wave transmission in a simple way and with little Expensive to be assembled, since the installation of dimensionally stable transmission elements a defined positional alignment of the dimensionally stable transmission elements does not have to be done to each other. The one dimensionally stable transmission element can against the other dimensionally stable transmission element by simple Aufblockmontage be installed, that is, for example, at a Assembly of the rigid transmission elements on one shaft, the other dimensionally stable transmission element on the Shaft pushed until it against the first already mounted dimensionally stable transmission element abuts. In this Position then becomes the transmission element largely without force against the already mounted dimensionally stable transmission element fixed on the shaft or on another component.

Das Gleitlager hat den Vorteil, dass es als separates Bauteil vorliegt, welches leicht austauschbar ist und gezielt als Verschleißteil genutzt werden kann, sodass die Verschleißerscheinungen an den formstabilen Übertragungselementen weitgehend gering bleiben oder sogar gar nicht erst auftreten. Auch sind bei der Materialwahl für die formstabilen Übertragungselemente etwaige Gleiteigenschaften des Materials nicht wesentlich, da die Gleiteigenschaften durch das Gleitlager bestimmt sind.The Plain bearing has the advantage that it is present as a separate component, which is easily replaceable and used specifically as a wearing part can be so that the wear on the dimensionally stable transmission elements remain largely low or even not occur at all. Also are in the choice of materials for the dimensionally stable transmission elements any sliding properties of the material is not material, as the Sliding properties are determined by the sliding bearing.

Es bietet sich an, dass die formstabilen Übertragungselemente in der Weise gegeneinander ausgerichtet sind, dass im Getriebebetrieb sich die formstabilen Übertragungselemente gegen das Gleitlager gleitend relativ zueinander bewegen. Hierdurch stützen sich die formstabilen Übertragungselemente im Getriebebetrieb gegeneinander ab, sodass die formstabilen Übertragungselemente in einer vorgegebenen Position bleibend ausgerichtet sind.It lends itself to the fact that the dimensionally stable transmission elements in the Way aligned with each other, that in gear operation itself the dimensionally stable transmission elements slidably moving relative to each other against the slide bearing. hereby support the dimensionally stable transmission elements in gear operation against each other, so that the dimensionally stable transmission elements are permanently aligned in a predetermined position.

Um einen einfachen Austausch des Gleitlagers zu gewährleisten, bietet es sich an, dass das Gleitlager zwischen den formstabilen Übertragungselementen lose angeordnet ist.Around to ensure a simple replacement of the plain bearing, it makes sense that the plain bearing between the dimensionally stable transmission elements arranged loosely is.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Gleitlager aus einem weicheren Material besteht als wenigstens eines der formstabilen Übertragungselemente. Die Verschleißerscheinungen treten dadurch hauptsächlich an dem Gleitlager auf, sodass Verschleißerscheinungen an den formstabilen Übertragungselementen weitgehend vermieden sind. Ein Austausch der teuren und aufwendig herzustellenden formstabilen Übertragungselemente ist durch diese Maßnahme vermieden, vielmehr ist lediglich das Gleitlager im Verschleißfall gegen ein neues Gleitlager auszutauschen.To An advantageous embodiment of the invention is provided that the slide bearing is made of a softer material than at least one of the dimensionally stable transmission elements. The signs of wear mainly by doing so on the sliding bearing so that wear on the dimensionally stable transmission elements largely are avoided. An exchange of expensive and expensive to produce dimensionally stable transmission elements is avoided by this measure, Rather, only the plain bearing in case of wear against to replace a new plain bearing.

Eine besonders wirkungsvolle Gleitpaarung liegt vor, wenn das Gleitlager Bronze, Teflon und/oder Kunststoff und wenigstens eines der formstabilen Übertragungselemente aus Stahl, Gusseisen oder einer Sinterlegierung besteht.A Particularly effective pairing is present when the plain bearing Bronze, Teflon and / or plastic and at least one of the dimensionally stable transmission elements made of steel, cast iron or a sintered alloy.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass eine Aufnahme mit einem der formstabilen Übertragungselemente fest verbunden ist, in welcher das andere formstabile Übertragungselement zumindest im Bereich der aneinander gleitenden Flächen aufnehmbar ist. Durch diese Maßnahme wird die Bewegbarkeit der aneinander gleitenden formstabilen Übertragungselemente in andere Richtungen begrenzt. Die beiden formstabilen Übertragungselemente sind ferner durch die Aufnahme verliersicher miteinander gekoppelt.To An advantageous embodiment of the invention is provided that a recording firmly connected to one of the dimensionally stable transmission elements is, in which the other dimensionally stable transmission element at least in the region of the sliding surfaces is receivable. Through this measure becomes the mobility of the mutually sliding dimensionally stable transmission elements limited in other directions. The two dimensionally stable transmission elements are further coupled captively by the inclusion.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass im Getriebebetrieb das aufgenommene formstabile Übertragungselement an den Seitenwandungen der Aufnahme gleitet. Hierdurch sind die formstabilen Übertragungselemente im Wesentlichen spaltfrei miteinander gekoppelt, sodass durch die Aufnahme eine spielfreie Ausrichtung der formstabilen Übertragungselemente gegeneinander in einfacher Weise realisierbar ist.To A further embodiment of the invention provides that in gearbox operation the recorded dimensionally stable transmission element on the side walls the recording slides. As a result, the dimensionally stable transmission elements in Essentially gap-free coupled with each other, so through the recording a backlash-free alignment of the dimensionally stable transmission elements against each other can be realized in a simple manner.

Mit Vorteil ist es dabei vorgesehen, dass die Seitenwandungen der Aufnahme durch die Gleitfläche des einen formstabilen Übertragungselements gebildet ist und vorzugsweise die gegenüberliegende Seitenwandung lösbar ist. Hierdurch ist die Ausrichtung der beiden formstabilen Übertragungselemente sowie deren Montage gegeneinander in besonders einfacher Weise realisierbar.Advantageously, it is provided that the Side walls of the receptacle is formed by the sliding surface of a dimensionally stable transmission element and preferably the opposite side wall is detachable. As a result, the orientation of the two dimensionally stable transmission elements and their assembly against each other in a particularly simple manner can be realized.

Es bietet sich an, dass der Dynamic Spline und der Circular Spline des Spannungswellengetriebes durch die formstabilen Übertragungselemente gebildet ist. Der Dynamic Spline und der Circular Spline stehen jeweils in Wirkverbindung mit dem elastischen Übertragungselement bzw. Flexspline des Spannungswellengetriebes. Da das Übersetzungsverhältnis zwischen dem Circular Spline und dem Flexspline gegenüber dem Übersetzungsverhältnis zwischen dem Dynamic Spline und dem Flexspline nur geringfügig verschieden ist, bewegen sich im Getriebebetrieb Circular Spline und Dynamic Spline relativ zueinander nur geringfügig. Daher bietet sich der Einsatz eines Gleitlagers oder das gegeneinander Gleiten der formstabilen Übertragungselemente besonders an, da aufgrund der geringen Relativbewegung zwischen Circular Spline und Dynamic Spline nur geringe Reibungskräfte wirken und insofern kaum Verschleißerscheinungen auftreten.It lends itself to that of the Dynamic Spline and the Circular Spline the stress wave transmission formed by the dimensionally stable transmission elements is. The Dynamic Spline and the Circular Spline are each in Operative connection with the elastic transmission element or flexspline of the Voltage wave transmission. Because the gear ratio between the Circular Spline and the Flexspline versus the gear ratio between the Dynamic Spline and the Flexspline only slightly different In transmission operation, Circular Spline and Dynamic Spline move relative to each other only slightly. Therefore, the use of a plain bearing or against each other offers Sliding the dimensionally stable transmission elements especially because, due to the low relative movement between Circular Spline and Dynamic Spline have only low frictional forces and thus hardly any signs of wear occur.

Es bietet sich ferner an, dass der Dynamic Spline und der Circular Spline jeweils ringförmig ausgebildet sind.It further suggests that the Dynamic Spline and the Circular Spline each ring are formed.

Bevorzugt ist das Gleitlager durch eine ringförmige Scheibe oder ein topfförmiges, vorzugsweise dünnwandiges Gleitelement gebildet. Ein solches Gleitlager benötigt lediglich geringsten Bauraum und ermöglicht somit die Realisierung eines kompakten Spannungswellengetriebes.Prefers is the slide bearing by an annular disc or a cup-shaped, preferably thin-walled Sliding element formed. Such a plain bearing only needed smallest space and allows thus the realization of a compact stress wave transmission.

Nach einem weiteren unabhängigen Erfindungsgedanken wird eine Vorrichtung zum Überlagern von Bewegungen, insbesondere eine Nockenwellen-Verstellvorrichtung und ein Fahrzeuglenksystem, mit einem Überlagerungsgetriebe in Art des erfindungsgemäßen Spannungswellengetriebes vorgeschlagen. Die Vorrichtung zum Überlagern von Bewegungen weist einen eine Hilfs- und/oder Zusatzbewegung erzeugenden Antrieb auf, dessen Bewegung über den Wellengenerator des Spannungswellengetriebes in das Überlagerungsgetriebe einkoppelbar ist.To another independent The idea of the invention is a device for superimposing movements, in particular a camshaft adjusting device and a vehicle steering system, with a superposition gearbox in the manner of the voltage wave transmission according to the invention proposed. The device for superimposing movements has an auxiliary and / or auxiliary motion generating drive, its movement over the wave generator of the stress wave transmission in the superposition gear can be coupled.

Ausführungsbeispieleembodiments

Weitere Ziele, Merkmale sowie vorteilhafte Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mehrerer Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnungen. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger sinnvoller Kombination den Gegenstand der vorliegenden Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung.Further Objectives, features and advantageous applications of the invention will become apparent from the following description of several embodiments with reference to Drawings. In this case, all described and / or illustrated Features for itself or in any meaningful combination the object of present invention, also independent of their summary in the claims or their relationship.

Es zeigen:It demonstrate:

1 ein bekanntes Spannungswellengetriebe in Schnittdarstellung, 1 a known stress wave transmission in sectional view,

2 eine mögliche Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Spannungswellengetriebes in einer Vorrichtung zum Überlagern von Bewegungen als Schnittdarstellung, 2 a possible embodiment of a voltage wave transmission according to the invention in a device for superimposing movements as a sectional illustration,

3 eine weitere mögliche Ausführungsform des erfindungsgemäßen Spannungswellengetriebes in Schnittdarstellung, 3 a further possible embodiment of the voltage wave transmission according to the invention in a sectional view,

4 eine nochmals weitere mögliche Ausführungsform des erfindungsgemäßen Spannungswellengetriebes in Schnittdarstellung und 4 Yet another possible embodiment of the voltage wave transmission according to the invention in sectional view and

5 Detail B des Spannungswellengetriebes gemäß 4 in Schnittdarstellung. 5 Detail B of the stress wave transmission according to 4 in section.

1 zeigt ein bekanntes Spannungswellengetriebe 130 mit einem Circular Spline 150 und einem Dynamic Spline 160, welche mit dem Flexspline 140 kämmen. Der Circular Spline 150 und der Dynamic Spline 160 sind in axialer Richtung in einem Abstand zueinander angeordnet. Wie aus 1 ersichtlich ist, ist zwischen den einander zugewandten Stirnseiten von Circular Spline 150 und Dynamic Spline 160 ein Spalt. 1 shows a known stress wave transmission 130 with a circular spline 150 and a Dynamic Spline 160 , which with the Flexspline 140 comb. The circular spline 150 and the Dynamic Spline 160 are arranged in the axial direction at a distance from each other. How out 1 is apparent, is between the facing faces of Circular Spline 150 and Dynamic Spline 160 A gap.

2 zeigt – in schematischer Darstellung – ein Spannungswellengetriebe 100 als Teil einer Vorrichtung 200 zum Überlagern von Bewegungen. Die Vorrichtung 200 zum Überlagern von Bewegungen kann beispielsweise bei Fahrzeugen zum Einsatz kommen, dort beispielsweise in einer Nockenwellen-Verstellvorrichtung oder in einem Fahrzeuglenksystem. Bei derartigen Anwendungen wird das Spannungswellengetriebe 100 als Überlagerungsgetriebe genutzt. Dabei ist das Spannungswellengetriebe 100 eingangsseitig mit einem (nicht dargestellten) Abtriebselement gekoppelt, dessen Drehbewegung von dem Spannungswellengetriebe 100 übertragen wird. Sofern die Vorrichtung 200 in einem Fahrzeuglenksystem zum Einsatz kommt, handelt es sich bei dem (nicht dargestellten) Abtriebselement beispielsweise um einen Teil der Lenkhandhabe. Sofern die Vorrichtung 200 in einer Nockenwellen-Verstellvorrichtung zum Einsatz kommt, ist das (nicht dargestellte) Abtriebselement mit der Kurbelwelle des Fahrzeugmotors wirkverbunden. 2 shows - in a schematic representation - a stress wave transmission 100 as part of a device 200 for superimposing movements. The device 200 For superimposing movements can be used for example in vehicles, there for example in a camshaft adjusting device or in a vehicle steering system. In such applications, the voltage wave transmission 100 used as a superposition gearbox. Here is the stress wave transmission 100 Input side coupled to a (not shown) output member, the rotational movement of the voltage wave transmission 100 is transmitted. Unless the device 200 is used in a vehicle steering system, it is in the (not shown) output member, for example, a part of the steering handle. Unless the device 200 is used in a camshaft adjusting device, the (not shown) output member with the crankshaft of the vehicle engine is operatively connected.

Die Vorrichtung 200 zum Überlagern von Bewegungen ermöglicht neben der Übertragung dieser Drehbewegungen zusätzlich die Einkopplung einer Hilfs- und/oder Zusatzbewegung, sodass die Ausgangsdrehbewegung eine Überlagerungsdrehbewegung von Eingangsdrehbewegung und Zusatz- bzw. Hilfsdrehbewegung ist. Die in 2 dargestellten Pfeile 12, 13 und 14 zeigen schematisch die Wirkrichtung der eingekoppelten Drehbewegungen von der eingangsseitig angreifenden (nicht dargestellten) Abtriebswelle (Pfeil 12) und der Hilfs- bzw. Zusatzdrehbewegung (Pfeil 13) sowie der aus der Vorrichtung 200 ausgekoppelten Ausgangsdrehbewegung (Pfeil 14).The device 200 for superimposing movements allows besides the transmission of these Rotary movements additionally the coupling of an auxiliary and / or additional movement, so that the output rotational movement is a superposition rotational movement of the input rotational movement and auxiliary or auxiliary rotational movement. In the 2 illustrated arrows 12 . 13 and 14 schematically show the direction of action of the coupled rotational movements of the input side engaging (not shown) output shaft (arrow 12 ) and the auxiliary or additional rotary movement (arrow 13 ) as well as from the device 200 decoupled output rotary motion (arrow 14 ).

Das Spannungswellengetriebe 100 gemäß 2 weist einen Wellengenerator 1 auf, welcher mit einem elastischen Übertragungselement 15 in Wirkverbindung steht, wobei wiederum das elastische Übertragungselement 15 in Wirkverbindung mit zwei starren Übertragungselementen 3, 4 steht.The stress wave transmission 100 according to 2 has a wave generator 1 on, which with an elastic transmission element 15 is in operative connection, in turn, the elastic transmission element 15 in operative connection with two rigid transmission elements 3 . 4 stands.

Bevorzugt sind die starren Übertragungselemente 3, 4 als zylindrische Ringe ausgebildet, welche bevorzugt jeweils eine Innenverzahnung aufweisen.The rigid transmission elements are preferred 3 . 4 formed as cylindrical rings, which preferably each have an internal toothing.

Bevorzugt drehen die starren Übertragungselemente 3, 4 um eine gemeinsame Drehachse, welche bevorzugt die Drehachse 16 des Spannungswellengetriebes ist. Dabei sind die starren Übertragungselemente 3, 4 in axialer Richtung hintereinanderliegend angeordnet. Innerhalb der starren Übertragungselemente 3, 4 liegt das elastische Übertragungselement 15, welches vorzugsweise als elastisch verformbarer Ring, bevorzugt mit Außenverzahnung ausgebildet ist. Das elastische Übertragungselement 15, welches auch als Flexspline bezeichnet wird, steht mit seiner Außenverzahnung in Wirkverbindung mit der Innenverzahnung der beiden starren Übertragungselemente 3, 4. Innerhalb des Flexsplines 15 ist der Wellengenerator 1 angeordnet, welcher über den Innenumfang des Flexsplines 15 in Wirkkontakt steht.Preferably, the rigid transmission elements rotate 3 . 4 about a common axis of rotation, which preferably the axis of rotation 16 of the stress wave transmission. Here are the rigid transmission elements 3 . 4 arranged one behind the other in the axial direction. Within the rigid transmission elements 3 . 4 lies the elastic transmission element 15 , which is preferably formed as an elastically deformable ring, preferably with external teeth. The elastic transmission element 15 , which is also referred to as Flexspline, stands with its external teeth in operative connection with the internal toothing of the two rigid transmission elements 3 . 4 , Inside the flexspline 15 is the wave generator 1 arranged, which over the inner circumference of the Flexsplines 15 is in operative contact.

Bei dem Spannungswellengetriebe 100 ist eine der beiden starren Übertragungselemente 3, 4 mit der (nicht dargestellten) Abtriebswelle wirkverbunden, deren Drehbewegung mittels des Spannungswellengetriebes 100 übertragen werden soll. Die Ankopplung der (nicht dargestellten) Abtriebswelle kann beispielsweise über ein separates Zahnradgetriebe erfolgen. Hierzu ist bei dem Spannungswellengetriebe 100 gemäß 2 an dem starren Übertragungselement 3 eine Außenverzahnung 23 angeordnet, welche Teil des separaten Übertragungsgetriebes ist. Von dem angetriebenen starren Übertragungselement 3 wird die Drehbewegung über den Flexspline 15 auf das andere starre Übertragungselement 4 übertragen, welches bei dem Spannungswellengetriebe 100 das Abtriebselement bildet. Das starre Übertragungselement 4 ist dazu mit einem Ausgangselement 17, vorzugsweise einer Ausgangswelle, gekoppelt, vorzugsweise damit drehfest verbunden.In the stress wave transmission 100 is one of the two rigid transmission elements 3 . 4 with the (not shown) output shaft operatively connected, the rotational movement by means of the stress wave transmission 100 to be transferred. The coupling of the (not shown) output shaft can be done for example via a separate gear transmission. For this purpose, in the stress wave transmission 100 according to 2 on the rigid transmission element 3 an external toothing 23 arranged, which is part of the separate transmission gear. From the driven rigid transmission element 3 is the rotational movement over the Flexspline 15 on the other rigid transmission element 4 transmitted, which in the stress wave transmission 100 forms the output element. The rigid transmission element 4 is with an initial element 17 , Preferably an output shaft, coupled, preferably connected to it rotationally fixed.

Über den Wellengenerator 1 erfolgt die Einkopplung der Zusatz- bzw. Hilfsdrehbewegung in das Spannungswellengetriebe 100. Von dem Wellengenerator 1 wird die Drehbewegung auf den Flexspline 15 übertragen und von dort als Überlagerungsdrehbewegung mit dem von dem starren Übertragungselement 3 kommenden Drehanteil auf das als Abtriebselement dienende andere starre Übertragungselement 4 übertragen.About the wave generator 1 the coupling of the additional or auxiliary rotational movement takes place in the stress wave transmission 100 , From the wave generator 1 The rotational movement is on the Flexspline 15 transferred and from there as a superimposed rotary motion with that of the rigid transmission element 3 coming rotational share on serving as the output element other rigid transmission element 4 transfer.

Der Wellengenerator 1 weist einen eine Weltbewegung erzeugenden Grundkörper 6 auf, welcher vorzugsweise elliptisch ausgebildet ist. Der Grundkörper 6 ist mit einem Wälzlager 18 des Wellengenerators 1 gekoppelt, welches mit seinem Innenring auf dem Außenumfang des Grundkörpers 6 sitzt, vorzugsweise darauf aufgeschrumpft ist, sodass der Außenumfang des Wälzlagers 18 im Wesentlichen der Form, vorzugsweise elliptischen Form des Außenumfangs des Grundkörpers 6 entspricht. Aufgrund der Form des Grundkörpers 6 und des Wälzlagers 18 ist der Flexspline 15 ebenfalls verformt, und befindet sich mit den starren Übertragungselementen 3, 4 in den gegenüberstehenden Bereichen der großen Ellipsenachse in Eingriff. Mit Drehen des Grundkörpers 6 verlagert sich diese Ellipsenachse und damit der Zahneingriffsbereich umlaufend, und überträgt auf diese Weise die Drehbewegung auf den Flexspline 15 und auf das starre Übertragungselement 4.The wave generator 1 has a basic body generating a world movement 6 on, which is preferably elliptical. The main body 6 is with a rolling bearing 18 of the wave generator 1 coupled, which with its inner ring on the outer circumference of the body 6 is seated, preferably shrunk on it, so that the outer circumference of the rolling bearing 18 essentially the shape, preferably elliptical shape of the outer periphery of the body 6 equivalent. Due to the shape of the main body 6 and the rolling bearing 18 is the flexspline 15 also deformed, and is located with the rigid transmission elements 3 . 4 engaged in the opposing areas of the large ellipse axis. With turning of the main body 6 this ellipse axis, and thus the tooth engagement region, rotates circumferentially, and in this way transmits the rotational movement to the flex spline 15 and on the rigid transmission element 4 ,

Der Grundkörper 6 ist vorzugsweise mit einer Hohlwelle bzw. einem hohlen Wellenabschnitt 7 gekoppelt, vorzugsweise daran angeformt. Der hohle Wellenabschnitt 7 geht dabei endseitig über in ein Verbindungselement 8, vorzugsweise eine Nabe, welche mit der Abtriebswelle 10 des Antriebes 9 drehfest koppelbar ist. Der Antrieb 9 ist wiederum gehäusefest angeordnet.The main body 6 is preferably with a hollow shaft or a hollow shaft portion 7 coupled, preferably formed on it. The hollow shaft section 7 At the same time, it merges into a connecting element at the end 8th , preferably a hub, which is connected to the output shaft 10 of the drive 9 rotatably coupled is. The drive 9 is again arranged fixed to the housing.

Bauartbedingt ist bei dem Spannungswellengetriebe 100 der Wellengenerator 1 bereits durch die Getriebeteile gelagert. Das Lager ist bei der Ausführungsform gemäß 2 im Wesentlichen durch das starre Übertragungselement 4 gebildet, welches sich über die mit diesem gekoppelte Ausgangswelle 17 an dem Gehäuse 19 der Vorrichtung 200 abstützt.Due to the design is in the stress wave transmission 100 the wave generator 1 already stored by the gear parts. The bearing is in the embodiment according to 2 essentially by the rigid transmission element 4 formed, which is about the coupled with this output shaft 17 on the housing 19 the device 200 supported.

Zwischen Circular Spline 3 und Dynamic Spline 4 ist ein Gleitlager 25 angeordnet, welches vorzugsweise aus einer ringförmigen Scheibe gebildet ist. Im Getriebebetrieb gleiten der Circular Spline 3 und der Dynamic Spline 4 gegen dem Gleitlager 25. Insofern besteht ein Abstand zwischen Dynamic Spline und Circular Spline, wie dies beispielsweise aus 1 ersichtlich ist, bei dem erfindungsgemäßen Spannungswellengetriebe 100 nicht.Between Circular Spline 3 and Dynamic Spline 4 is a plain bearing 25 arranged, which is preferably formed of an annular disc. In gearbox operation, the circular spline slides 3 and the Dynamic Spline 4 against the plain bearing 25 , As such, there is a gap between Dynamic Spline and Circular Spline, such as this 1 it can be seen in the voltage wave transmission according to the invention 100 Not.

An dem radial äußeren Ende des Circular Splines 3 ist eine Aufnahme 26 vorgesehen, in welcher der Dynamic Spline 4 zumindest im radial äußeren Abschnitt aufgenommen ist.At the radially outer end of the circular spline 3 is a recording 26 provided in which the Dynamic Spline 4 is received at least in the radially outer portion.

Vorzugsweise bilden das starre Übertragungselement 3 und das starre Übertragungselement 4 einen Verbund zueinander, wobei trotzdem die relative Beweglichkeit der Übertragungselemente 3, 4 gegeneinander erhalten bleibt. Dazu kann beispielsweise ein Anschlagelement 20 vorgesehen sein, welches mit einem der beiden starren Übertragungselemente 3, 4, beispielsweise mittels Gewindemitteln 24 fest verbunden ist und zwischen Anschlagelement 20 und damit befestigtem starren Übertragungselement 3 sich das andere starre Übertragungselement 4 in der Aufnahme 26 aufgenommen ist. Hierdurch ist die Bewegungsfreiheit des starren Übertragungselements 3 in axialer Richtung begrenzt ist. Es wird dabei bewusst in Kauf genommen, dass sich die relativ zueinander bewegenden starren Übertragungselemente 3, 4 berühren bzw. an dem Gleitlager 25 gleiten, um sich dadurch gegenseitig abzustützen und somit von außen wirkende Störkräfte aufnehmen zu können, da die Relativbewegung der beiden starren Übertragungselemente 3, 4 zueinander relativ gering ist. Denn bei der Ausführungsform gemäß 2 unterscheiden sich die starren Übertragungselemente 3, 4 lediglich dadurch, dass das eine starre Übertragungselement mindestens einen Zahn, vorzugsweise zwei oder vier Zähne mehr aufweist als das andere starre Übertragungselement.Preferably, the rigid transmission element form 3 and the rigid transmission element 4 a composite to each other, while still the relative mobility of the transmission elements 3 . 4 maintained against each other. For this example, a stop element 20 be provided, which with one of the two rigid transmission elements 3 . 4 , for example by means of threads 24 is firmly connected and between stop element 20 and thus fixed rigid transmission element 3 the other rigid transmission element 4 in the recording 26 is included. As a result, the freedom of movement of the rigid transmission element 3 is limited in the axial direction. It is deliberately accepted that the relatively moving rigid transmission elements 3 . 4 touch or on the plain bearing 25 slide in order to support each other and thus to be able to absorb disturbing forces acting from the outside, since the relative movement of the two rigid transmission elements 3 . 4 each other is relatively low. Because in the embodiment according to 2 differ the rigid transmission elements 3 . 4 merely in that the one rigid transmission element has at least one tooth, preferably two or four more teeth than the other rigid transmission element.

Vorzugsweise weist das mit dem (nicht dargestellten) Abtriebselement gekoppelte starre Übertragungselement 3 eine größere Zähnezahl auf als das andere starre Übertragungselement 4, wobei das andere Übertragungselement 4 die gleiche Zähnezahl wie der Flexspline 7 aufweist. Das starre Übertragungselement 4 wird bei Zähnegleichheit mit dem Flexspline 15 als Dynamic Spline bezeichnet und das andere starre Übertragungselement 3 mit seiner größeren Anzahl an Zähnen als Circular Spline bezeichnet.Preferably, the rigid transmission element coupled to the driven element (not shown) 3 a larger number of teeth than the other rigid transmission element 4 , wherein the other transmission element 4 the same number of teeth as the Flexspline 7 having. The rigid transmission element 4 is when teeth equal with the Flexspline 15 referred to as Dynamic Spline and the other rigid transmission element 3 with its larger number of teeth referred to as Circular Spline.

Durch den erzeugten Verbund von Dynamic Spline 4 und Circular Spline 3 ist eine Lagerung realisiert, welche sowohl Störkräfte in radialer Richtung als auch Störkräfte in axialer Richtung aufnehmen kann.Through the generated composite of Dynamic Spline 4 and Circular Spline 3 is a storage realized, which can accommodate both disturbing forces in the radial direction and disturbance forces in the axial direction.

Zur Erhöhung der in axialer Richtung aufnehmbaren Kräfte ist bevorzugt ein weiteres Anschlagselement 21 vorgesehen, welches als Anschlag bzw. Gleitfläche für den Grundkörper 6 des Wellengenerators 1 in axialer Richtung dient. Zwischen dem weiteren Anschlagelement 21 und dem Grundkörper 6 ist in axialer Richtung ein geringer Spalt vorgesehen, sodass ohne etwaige wirkende äußere Störkräfte ein Kontakt zwischen dem Grundkörper 6 und dem zusätzlichen Anschlagselement 21 nicht stattfindet, jedoch bei einer Bewegung des Grundkörpers 6 in axialer Richtung, beispielsweise aufgrund wirkender Störkräfte, die Bewegung des Grundkörpers 6 in axialer Richtung begrenzt wird.To increase the absorbable forces in the axial direction is preferably a further stop element 21 provided, which as a stop or sliding surface for the body 6 of the wave generator 1 in the axial direction. Between the further stop element 21 and the body 6 a small gap is provided in the axial direction, so that without any external disturbing forces acting contact between the body 6 and the additional stopper member 21 does not take place, but with a movement of the body 6 in the axial direction, for example due to acting disturbing forces, the movement of the body 6 is limited in the axial direction.

Die Lagerung des Wellengenerators 1 wird bevorzugt durch ein zusätzliches Lager 5, vorzugsweise Wälzlager, unterstützt. Das Lager 5 stützt sich zum einen gegen den Grundkörper 6 des Wellengenerators 1 ab und zum anderen gegen das starre Übertragungselement 4. Das starre Übertragungselement 4 ist vorzugsweise topfförmig ausgebildet und das zusätzliche Lager 5 stützt sich vorzugsweise gegen einen Bodenabschnitt des topfförmigen starren Übertragungselements 4 ab.The storage of the wave generator 1 is preferred by an additional bearing 5 , preferably rolling bearings, supported. The warehouse 5 relies on the one hand against the body 6 of the wave generator 1 from and to the other against the rigid transmission element 4 , The rigid transmission element 4 is preferably cup-shaped and the additional bearing 5 is preferably supported against a bottom portion of the cup-shaped rigid transmission element 4 from.

Der Dynamic Spline 4 ist vorzugsweise mit der Ausgangswelle 17 in der Weise drehfest verbunden, dass der Dynamic Spline 4 mittels Klemmmitteln 22, vorzugsweise Schraubenmitteln 24, mit der Ausgangswelle 17 drehfest verklemmt ist, wobei vorzugsweise der Dynamic Spline 4 und die Ausgangswelle 17 zusätzlich formschlüssig miteinander verbunden sind.The Dynamic Spline 4 is preferably with the output shaft 17 rotatably connected in such a way that the Dynamic Spline 4 by means of clamping means 22 , preferably screw means 24 , with the output shaft 17 is rotationally clamped, preferably the Dynamic Spline 4 and the output shaft 17 additionally positively connected with each other.

3 zeigt – in schematischer Darstellung – eine weitere mögliche Ausführungsform eines Spannungswellengetriebes 110. Bauteile des Spannungswellengetriebes 110 gemäß 3, welche mit den Bauteilen des Spannungswellengetriebes 100 gemäß 2 identisch oder funktionsgleich sind, sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Insofern wird auf die Beschreibung zu 2 verwiesen. 3 shows - in a schematic representation - another possible embodiment of a stress wave transmission 110 , Components of the stress wave transmission 110 according to 3 , which with the components of the stress wave transmission 100 according to 2 are identical or functionally identical, are provided with the same reference numerals. In this respect, the description goes to 2 directed.

Das Spannungswellengetriebe 110 gemäß 3 unterscheidet sich von dem Spannungswellengetriebe 100 gemäß 2 unter anderem dadurch, dass ein Gleitlager 25' vorgesehen ist, welches durch ein topfförmiges Gleitelement gebildet ist. Das Gleitelement 25' weist einen zylindrischen Abschnitt 27 und einen nach innen abgewinkelten Abschnitt 28 auf, welcher vorzugsweise in Art eines scheibenförmigen Ringes ausgebildet ist. Hierdurch kann das Gleitlager 25' sowohl in axialer Richtung als auch in radialer Richtung gleitend wirken.The stress wave transmission 110 according to 3 differs from the stress wave transmission 100 according to 2 among other things, that a plain bearing 25 ' is provided, which is formed by a cup-shaped sliding element. The sliding element 25 ' has a cylindrical section 27 and an inwardly angled section 28 on, which is preferably formed in the manner of a disc-shaped ring. This allows the plain bearing 25 ' slidable both in the axial direction and in the radial direction.

4 und 5 zeigen – in schematischer Darstellung – eine weitere mögliche Ausführungsform eines Spannungswellengetriebes. 4 and 5 show - in a schematic representation - another possible embodiment of a stress wave transmission.

Bauteile des Spannungswellengetriebes 120 gemäß der 4 und 5, welche mit den Bauteilen des Spannungswellengetriebes gemäß der 2 und 3 identisch oder funktionsgleich sind, sind mit gleichen Bezugszeichen versehen; insofern wird auf die Beschreibung zu den 2 und 3 verwiesen.Components of the stress wave transmission 120 according to the 4 and 5 , which with the components of the stress wave transmission according to the 2 and 3 are identical or functionally identical, are provided with the same reference numerals; in this respect, the description of the 2 and 3 directed.

Das Spannungswellengetriebe 120 gemäß der 4 und 5 unterscheidet sich von dem Spannungswellengetriebe 100 gemäß 2 und dem Spannungswellengetriebe 110 gemäß 3 unter anderem dadurch, dass der Circular Spline 3' und der Dynamic Spline 4' des Spannungswellengetriebes 110 im Getriebebetrieb relativ gegeneinander gleiten.The stress wave transmission 120 according to of the 4 and 5 differs from the stress wave transmission 100 according to 2 and the stress wave transmission 110 according to 3 among other things, that the Circular Spline 3 ' and the Dynamic Spline 4 ' the stress wave transmission 110 in gear operation relative to each slide.

Insofern ist bei dem Spannungswellengetriebe 120 gemäß der 3 und 4 es vorgesehen, dass der Circular Spline 3' und der Dynamic Spline 4' Gleitflächen aufweisen, an denen der Circular Spline 3' und Dynamic Spline 4' gegeneinander gleiten können.In this respect, in the stress wave transmission 120 according to the 3 and 4 it provided that the circular spline 3 ' and the Dynamic Spline 4 ' Have sliding surfaces on which the circular spline 3 ' and Dynamic Spline 4 ' can slide against each other.

11
Wellengeneratorwave generator
22
Lagercamp
3, 3'3, 3 '
starres Übertragungselement, Circular Splinerigid transmission element, Circular spline
4; 4'4; 4 '
starres Übertragungselement, Dynamic Splinerigid transmission element, Dynamic Spline
55
zusätzliches Lageradditional camp
66
Grundkörperbody
77
Hohler WellenabschnittHohler shaft section
88th
Verbindungselement, NabeConnecting element, hub
99
Antriebdrive
1010
Abtriebswelleoutput shaft
1212
Pfeilarrow
1313
Pfeilarrow
1414
Pfeilarrow
1515
elastisches Übertragungselement, Flexsplineelastic transmission element, flexspline
1616
Drehachseaxis of rotation
1717
Ausgangselement, AusgangswelleOutput element output shaft
1818
Wälzlagerroller bearing
1919
Gehäusecasing
2020
Anschlagelementstop element
2121
zusätzliches Anschlagelementadditional stop element
2222
Klemmmittelclamping means
2323
Außenverzahnungexternal teeth
2424
Gewindemittelthreaded means
25, 25'25 25 '
Gleitlagerbearings
2626
Aufnahmeadmission
2727
Zylindrischer Abschnittcylindrical section
2828
Abschnittsection
100100
SpannungswellengetriebeTension shaft gear
110110
SpannungswellengetriebeTension shaft gear
120120
SpannungswellengetriebeTension shaft gear
130130
bekanntes Spannungswellengetriebeknown Tension shaft gear
140140
Flexsplineflexpline
150150
Circular SplineCircular spline
160160
Dynamic SplineDynamic spline
200200
Vorrichtung zum Überlagern von Bewegungencontraption to overlay of movements

Claims (15)

Spannungswellengetriebe (120) mit einem elastischen Übertragungselement (15) zur Übertragung einer Bewegung, vorzugsweise Drehbewegung, und wenigstens zwei formstabilen Übertragungselementen (3', 4'), welche zur Bewegungsübertragung mit dem elastischen Übertragungselement (15) wirkverbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass die formstabilen Übertragungselemente (3', 4') im Getriebebetrieb relativ gegeneinander gleiten.Stress wave transmission ( 120 ) with an elastic transmission element ( 15 ) for transmitting a movement, preferably rotational movement, and at least two dimensionally stable transmission elements ( 3 ' . 4 ' ), which for movement transmission with the elastic transmission element ( 15 ) are operatively connected, characterized in that the dimensionally stable transmission elements ( 3 ' . 4 ' ) in gear operation relative to each slide. Spannungswellengetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gegeneinander gleitenden Flächen der formstabilen Übertragungselemente (3', 4') gehärtet sind.Voltage wave transmission according to claim 1, characterized in that the mutually sliding surfaces of the dimensionally stable transmission elements ( 3 ' . 4 ' ) are cured. Spannungswellengetriebe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die gegeneinander gleitenden Flächen der formstabilen Übertragungselemente (3', 4') geschliffen, poliert und/oder gehont sind, vorzugsweise eine Oberflächenrauigkeit zwischen 0 μm und 4,5 μm aufweisen.Stress wave transmission according to claim 1 or 2, characterized in that the mutually sliding surfaces of the dimensionally stable transmission elements ( 3 ' . 4 ' ) are ground, polished and / or honed, preferably have a surface roughness between 0 .mu.m and 4.5 .mu.m. Spannungswellengetriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die formstabilen Übertragungselemente (3', 4') aus Stahl, Gusseisen oder einer Sinterlegierung bestehen.Stress wave transmission according to one of the preceding claims, characterized in that the dimensionally stable transmission elements ( 3 ' . 4 ' ) consist of steel, cast iron or a sintered alloy. Spannungswellengetriebe (100, 140) mit einem elastischen Übertragungselement (15) zur Übertragung einer Bewegung, vorzugsweise Drehbewegung, und wenigstens zwei formstabilen Übertragungselementen (3, 4), welche zur Bewegungsübertragung mit dem elastischen Übertragungselement wirkverbunden sind und sich im Getriebebetrieb relativ zueinander bewegen, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den formstabilen Übertragungselementen (3, 4) ein Gleitlager (25; 25') angeordnet ist.Stress wave transmission ( 100 . 140 ) with an elastic transmission element ( 15 ) for transmitting a movement, preferably rotational movement, and at least two dimensionally stable transmission elements ( 3 . 4 ), which are operatively connected to the transmission of movement with the elastic transmission element and move relative to each other during transmission operation, characterized in that between the dimensionally stable transmission elements ( 3 . 4 ) a plain bearing ( 25 ; 25 ' ) is arranged. Spannungswellengetriebe nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Getriebebetrieb sich die formstabilen Übertragungselemente (3, 4) gegen das Gleitlager (25; 25') gleitend relativ zueinander bewegen.Voltage wave transmission according to claim 5, characterized in that in gear operation, the dimensionally stable transmission elements ( 3 . 4 ) against the sliding bearing ( 25 ; 25 ' ) sliding relative to each other. Spannungswellengetriebe nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Gleitlager (25; 25') zwischen den formstabilen Übertragungselementen (3, 4) lose angeordnet ist.Voltage wave transmission according to claim 5 or 6, characterized in that the plain bearing ( 25 ; 25 ' ) between the dimensionally stable transmission elements ( 3 . 4 ) is loosely arranged. Spannungswellengetriebe nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Gleitlager (25; 25') aus einem weicheren Material besteht als wenigstens eines der formstabilen Übertragungselemente (3, 4).Voltage wave transmission according to one of claims 5 to 7, characterized in that the sliding bearing ( 25 ; 25 ' ) consists of a softer material than at least one of the dimensionally stable transmission elements ( 3 . 4 ). Spannungswellengetriebe nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Gleitlager (25; 25') aus Bronze, Teflon und/oder Kunststoff und wenigstens eines der formstabilen Übertragungselemente (3, 4) aus Stahl, Gusseisen oder einer Sinterlegierung besteht.Voltage wave transmission according to one of claims 5 to 8, characterized in that the sliding bearing ( 25 ; 25 ' ) made of bronze, Teflon and / or plastic and at least one of the dimensionally stable Transmission elements ( 3 . 4 ) consists of steel, cast iron or a sintered alloy. Spannungswellengetriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Aufnahme (26) mit einem der formstabilen Übertragungselemente (3, 4) fest verbunden ist, in welcher das andere formstabile Übertragungselement (4) zumindest im Bereich der aneinander gleitenden Flächen aufnehmbar ist.Voltage wave transmission according to one of the preceding claims, characterized in that a receptacle ( 26 ) with one of the dimensionally stable transmission elements ( 3 . 4 ), in which the other dimensionally stable transmission element ( 4 ) is receivable at least in the region of the mutually sliding surfaces. Spannungswellengetriebe nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass im Getriebebetrieb das aufgenommene formstabile Übertragungselement (4) an den Seitenwandungen der Aufnahme (26) gleitet.Voltage wave transmission according to claim 10, characterized in that in transmission operation, the recorded dimensionally stable transmission element ( 4 ) on the side walls of the receptacle ( 26 ) slides. Spannungswellengetriebe nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Seitenwandung der Aufnahme (26) durch die Gleitfläche des einen formstabilen Übertragungselementes (3) gebildet und vorzugsweise die gegenüberliegende Seitenwandung lösbar ist.Voltage wave transmission according to claim 10 or 11, characterized in that a side wall of the receptacle ( 26 ) by the sliding surface of a dimensionally stable transmission element ( 3 ) is formed and preferably the opposite side wall is detachable. Spannungswellengetriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die formstabilen Übertragungselemente der Circular Spline (3; 3') und der Dynamic Spline (4; 4') des Spannungswellengetriebes (100; 110; 120) sind und vorzugsweise ringförmig ausgebildet sind.Voltage wave transmission according to one of the preceding claims, characterized in that the dimensionally stable transmission elements of the circular spline ( 3 ; 3 ' ) and the Dynamic Spline ( 4 ; 4 ' ) of the stress wave transmission ( 100 ; 110 ; 120 ) are and are preferably annular. Spannungswellengetriebe nach einem der Ansprüche 5 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Gleitlager durch eine ringförmige Scheibe (25) oder ein topfförmiges, vorzugsweise dünnwandiges Gleitelement (25') gebildet ist.Voltage wave transmission according to one of claims 5 to 13, characterized in that the sliding bearing by an annular disc ( 25 ) or a cup-shaped, preferably thin-walled sliding element ( 25 ' ) is formed. Vorrichtung (200) zum Überlagern von Bewegungen, insbesondere Nockenwellen-Verstellvorrichtung oder Fahrzeuglenksystem mit einem Überlagerungsgetriebe in Art eines Spannungswellengetriebes (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, und mit einem eine Hilfs- und/oder Zusatzbewegung erzeugenden Antrieb (9), dessen Bewegung über den Wellengenerator (1) des Spannungswellengetriebes in das Überlagerungsgetriebe (100) einkoppelbar ist.Contraption ( 200 ) for superposition of movements, in particular camshaft adjusting device or vehicle steering system with a superimposition gear in the manner of a stress wave transmission ( 100 ) according to one of the preceding claims, and with an auxiliary and / or auxiliary movement generating drive ( 9 ), whose movement via the wave generator ( 1 ) of the stress wave transmission in the superposition gear ( 100 ) can be coupled.
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