DE102008053133A1

DE102008053133A1 - Method for automatic production of defined face opening in plow operation in coal mining, involves maintaining height adjustment of plane for place-synchronous analysis, and providing plane at position at time point of height adjustment

Info

Publication number: DE102008053133A1
Application number: DE200810053133
Authority: DE
Inventors: Martin Junker; Hans Bermann; Klaus Thyrock; Uwe Barabasch; Armin Mozar
Original assignee: RAG AG
Current assignee: RAG AG
Priority date: 2008-10-24
Filing date: 2008-10-24
Publication date: 2010-05-06

Abstract

The method involves adjusting shield height of a shield type support frame (10) with a machine-dependent cutting height of a plane. Height adjustment of the plane is initiated by a boom controller provided between a shield type support frame and a face conveyor for correcting of detected deviations. Height adjustment of the plane is maintained for place-synchronous analysis until a position of the plane has reached the shield type support frame that lags the plane with a time delay. The plane is provided at the position at a time point of the height adjustment.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zu einer automatischen Herstellung einer definierten Streböffnung bei einen Strebförderer, wenigstens einen an dem Strebförderer geführten Hobel als Gewinnungsmaschine sowie einen hydraulischen Schildaufbau aufweisenden Strebbetrieben im untertägigen Steinkohlenbergbau.The The invention relates to a method for automatic production a defined longwall opening at a longwall conveyor, at least one on the longwall conveyor out Planer as a mining machine and a hydraulic shield structure having Strebbetrieben in the underground Coal mining.

Ein Problem bei der automatischen Steuerung von Strebbetrieben sowohl in Abbaurichtung als auch in Verhiebsrichtung der eingesetzten Gewinnungsmaschine besteht unter anderem darin, einerseits eine ausreichend große Streböffnung herzustellen, um den Durchgang der Strebausrüstung beispielsweise ohne Kollisionen zwischen Gewinnungsmaschine und Schildausbaugestellen bei der Vorbeifahrt der Gewinnungsmaschine sicherzustellen, und andererseits den Bergeanfall bei der Gewinnungsarbeit möglichst gering zu halten, demnach die Gewinnungsarbeit möglichst auf den Flözhorizont zu beschränken, ohne zuviel Nebengestein mitzuschneiden. Die vor dem Verhieb im wesentlichen zur Verfügung stehenden Lagerstättendaten über Flözmächtigkeit, Liegend- bzw. Hangendniveau und das Vorhandensein von Sätteln und/oder Mulden sowohl in der Abbaurichtung als auch in der Längsrichtung der Strebausrüstung, also in Verhiebsrichtung der Gewinnungsmaschine, sind zu ungenau, um darauf eine automatisierte Steuerung der Gewinnungs- und Ausbauarbeit stützen zu können.One Problem with the automatic control of longwall operations both in the direction of dismantling as well as in the direction of perforation of the recovery machine used consists, inter alia, of producing on the one hand a sufficiently large face opening, around the passage of the longwall equipment for example, without collisions between mining machine and Shield extension points when passing the mining machine and on the other hand, the onslaught on mining work preferably therefore, the extraction work should be kept as close as possible to the seaming horizon restrict, without cutting too much neighboring rocks. The before the injury in the essentially available standing deposit data on seam thickness, Lying or hanging level and the presence of saddles and / or Troughs both in the dismantling direction and in the longitudinal direction the longwall equipment, that is, in the direction of the profit of the mining machine, are too inaccurate, to it an automated control of the extraction and expansion work support to be able to.

Dieses Problem ergibt sich in besonderer Weise bei so genannten Hobelbetrieben, bei denen an einer an dem Strebförderer angebrachten festen Führung ein Hobel längs der Strebfront hin und her fährt. Der mit Meißeln bestückte Hobel weist dabei eine einstellungsbedingte Schnitthöhe und eine vergleichsweise geringe Schnitttiefe in einer Größenordnung von etwa 30 bis 100 mm auf, so daß im Gegensatz zu einer schneidenden Gewinnung die Schnitthöhe jedenfalls während einer Gewinnungsfahrt nicht variabel ist. In den Hobelbetrieben ist eine Höhensteuerung des Hobels über einen zwischen dem Strebförderer als fester Führung für den Hobel und dem daran angeschlagenen Schildausbaugestell angeordneten Steuerzylinder als sogenannte Auslegesteuerung eingerichtet. Über die mit der Auslegersteuerung veränderbare Neigung des Strebförderers kann somit zusätzlich zu einer niveauneutralen Steuerung dem Strebförderer und damit dem daran geführten Hobel auch während der Gewinnungsfahrten eine Tauchbewegung in Abbaurichtung vermittelt werden, in welcher der Hobel durch Einschnitt seiner Bodenmeißel abwärts in das Flöz oder in das Liegende abkippt, oder auch eine Kletterbewegung, in welcher der Hobel einen ansteigenden Verhieb ausführt.This Problem arises in a special way in so-called planing companies, where at one of the longwall conveyor attached firm leadership a plane along the front of the front and back drives. The one with chisels stocked Planer has an attitude-related cutting height and a comparatively small cutting depth in the order of about 30 to 100 mm, so that in In contrast to a cutting extraction, the cutting height in any case while a winning trip is not variable. In the planing plants is a height control over the planer one between the longwall conveyor as a solid guide for the Plane and the attached shield shielding arranged Control cylinder set up as a so-called delivery control. About the changeable with the boom control Inclination of the longwall conveyor can thus additionally to a level-neutral control the longwall conveyor and thus the it out Planing also while the winning rides are mediated a dive movement in degradation direction, in which the planer by incision of his ground chisel down in the Seam or in the lying down tilts, or even a climbing movement, in which the planer performs an increasing disturbance.

Soweit bei der Gewinnungsarbeit auch eine Verletzung des Liegenden durch den Hobel möglichst vermieden werden soll, erfolgt die Höhensteuerung des Hobels im wesentlichen nach dem bekannten Verfahren des Grenzschichthobelns am Liegenden. Bei diesem Verfahren wird durch einen im Niveau des Bodenmeißels des Hobels mitgeführten Sensor ermittelt, ob der Bodenmeißel des Hobels im Nebengestein, also im Liegenden, oder in der Kohle schneidet. Dieses Verfahren ist zunächst von seiner Hardwareseite anfällig, weil der betreffende Sensor und der zugehörige Auswerterechner in einer extrem rauen Umgebung in oder am Hobel eingebaut ist und damit entsprechenden Beanspruchungen beziehungsweise eintretenden Defekten unterliegt. Weiterhin erfordert die Mobilität des Hobels eine Stromversorgung der Hardware per Akku und eine Datenübermittlung per Funk mittels mehrerer im Streb angeordneter Transponder, wobei die Funkbedingungen insbesondere in niedrigen Streben mit hohen Anteilen an ferromagnetischen Bestandteilen der Strebausrüstung sehr schwierig zu beherrschen sind. Darüber hinaus ist dieses Verfahren auch in seiner Aussage mit Unsicherheiten behaftet bzw. bedingt auch entsprechende zeitliche Verspätung bei einer eventuell erforderlichen Regelung, weil eine einigermaßen sichere Aussage über das vom Hobel geschnittene Material erst nach einigen Hobelzügen, d. h., nach einigen, in der Regel etwa nach 5 Vorbeifahrten an einem Schildausbaugestell zu treffen ist.So far in the extraction work also a violation of the lying by the plane as possible should be avoided, the height control of the planer is done in essentially according to the known method of boundary layer planing on the horizontal. In this procedure is characterized by a in the level of ground chisel of the planer entrained sensor determines if the bottom chisel of the plane in the neighboring rock, ie in the horizontal, or in the coal cuts. This procedure is first vulnerable to its hardware because the sensor in question and the associated evaluation computer in one extremely rough environment is built into or on the planer and thus appropriate Is subject to stress or occurring defects. Furthermore, mobility requires the planer, a power supply of the hardware by battery and data transmission by radio by means of several transponders arranged in the longwall, wherein the radio conditions especially in low struts with high Proportions of ferromagnetic components of the longwall equipment very difficult to control. In addition, this procedure is also in his statement with uncertainties afflicted or conditional corresponding time delay if necessary, because a reasonably safe Statement about the material cut from the planer only after some planing moves, d. H., after a few, usually after about 5 passages on a shield stand to meet.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art aufzuzeigen, mittels dessen auch in Hobelbetrieben eine Automatisierung der Gewinnungs- und Ausbauarbeit im Hinblick auf die Herstellung einer definierten Streböffnung möglich ist.Of the Invention is therefore the object of a method of the initially mentioned way by means of which also in planing plants Automation of extraction and expansion work with regard to the production of a defined Streböffnung is possible.

Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich einschließlich vorteilhafter Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung aus dem Inhalt der Patentansprüche, welche dieser Beschreibung nachgestellt sind.The solution This object is achieved including advantageous embodiments and further developments of the invention from the content of the claims, which read this description.

Die Erfindung sieht hierzu ein Verfahren vor, bei welchem mittels an wenigstens drei der vier Hauptbauteile jedes Schildausbaugestells wie Bodenkufe, Bruchschild, Traglenkern und bruchseitigem Bereich der Hangendkappe angebrachter Neigungssensoren die Neigung der Schildbauteile gegen die Horizontale ermittelt und aus den gemessenen Daten in einer Rechnereinheit durch Vergleich mit den darin abgelegten, die geometrische Ausrichtung der Bauteile und deren Bewegung während des Schreitens definierenden Basisdaten die jeweils bankrechte Schildhöhe des Schildausbaugestells berechnet wird und bei welchem die ermittelte Schildhöhe des Schildausbaugestells mit der maschinenabhängig festliegenden Schnitthöhe des Hobels abgeglichen wird, und bei welchem zur Korrektur von festgestellten Abweichungen eine über eine zwischen Schildausbaugestell und Strebförderer bestehende Auslegersteuerung zu bewirkende Höhensteuerung des Hobels eingeleitet wird, wobei im Sinne einer orts-synchronen Auswertung die eingeleitete Höhensteuerung des Hobels beibehalten wird, bis das mit einer zeitlichen Verzögerung dem Hobel nacheilende Schildausbaugestell die Stelle erreicht hat, an der sich der Hobel zum Zeitpunkt der eingeleiteten Höhensteuerung befand.For this purpose, the invention provides a method in which inclination sensors mounted on at least three of the four main components of each shielding structure, such as bottom skid, breaker plate, support links and fractured section, determine the inclination of the shield components relative to the horizontal and from the measured data in a computer unit by comparison with the stored therein, the geometric orientation of the components and their movement during the walking defining basic data, the respective banking right height of the Schildausbaugestells is calculated and in which the determined height of the Schildausbaugestells is matched with the machine-dependent fixed height of the planer, and in which for the correction of deviations found one over one between Schildausbaugestell and Strebförderer existing boom control to be effected height control of the planer is initiated, wherein in the sense of a location-synchronous evaluation, the initiated height control of the planer is maintained until the lagging with a time delay the planing shield stand has reached the point at which the planer for Time of the initiated height control was.

Mit der Erfindung ist der Vorteil verbunden, daß zunächst aufgrund der mit einem vergleichsweise geringen Aufwand zu ermittelnden Schildhöhe ein Parameter für die Strebsteuerung in ausreichender Genauigkeit und Zuverlässigkeit zur Verfügung steht. Der andere Parameter besteht in der durch die Auslegung des Hobels bedingten Schnitthöhe des Hobels, die in etwa auf die gemäß den Lagerstättendaten zu erwartende Mächtigkeit des für den Verhieb anstehenden Flözes abgestimmt ist. Soweit in der Rechnereinheit signifikante Abweichungen zwischen der Schnitthöhe und der Schildhöhe festgestellt werden, erfolgt automatisch eine Veränderung der Höhensteuerung des Hobels über eine entsprechende Einstellung der Auslegersteuerung. Soweit bei Hobelbetrieben ein erheblicher Abstand zwischen der Schnittspur des Hobels und der Spitze der Bodenkufe beziehungsweise der Einzelkufen des die Anlenkung für die Auslegersteuerung bildenden Schildausbaugestells gegeben ist, ergibt sich eine entsprechend lange Regeltotzeit, bis die am Schildausbaugestell bestimmte Schildhöhe auf einen am Strebförderer eingeleiteten Höhensteuerimpuls für den Hobel reagiert. Dabei erfolgt eine vollständige Schildhöhenreaktion erst 5–7 Schreitvorgänge nach Einleitung des Höhensteuerimpulses für den Hobel. Erst dann kann durch den Abgleich von Schnitthöhe und Schildhöhe bzw. durch die Feststellung der Stellung des Schildausbaugestells im Raum und damit der Streböffnung überprüft werden, inwieweit die eingeleitete Änderung der Höhensteuerung des Hobels zum Ausgleich der erkannten Abweichung und zu einer Änderung der Streböffnung führt. Während des Durchschreitens des Weges von dem Standort der Bodenkufe des Schildausbaugestells, an welchem die Änderung der Höhenstellung eingeleitet worden ist, bis zu einem neuen Standort der Bodenkufe, an dem die Bodenkufe den vom Hobel mit der geänderten Höhensteuerung geschnittenen Bereich erreicht, ist keine Änderung der eingeleiteten Höhensteuerung vorzunehmen, obwohl während dieses Weges eine festgestellte Abweichung bestehen bleibt. Insofern ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß im Sinne einer orts-synchronen Auswertung die eingeleitete Höhensteuerung des Hobels beibehalten wird, bis das mit einer zeitlichen Verzögerung dem Hobel nacheilende Schildausbaugestell die Stelle erreicht hat, an der sich der Hobel zum Zeitpunkt der eingeleiteten Höhensteuerung befunden hat.With The invention has the advantage that initially due to the with a comparatively low effort to determine Schildhöhe a parameter for the Longwall control in sufficient accuracy and reliability to disposal stands. The other parameter consists in the design of the Planer's conditional cutting height of the planer, which roughly on the according to the deposit data expected thickness of for the swelling of waiting seam is tuned. As far as in the computer unit significant deviations between the cutting height and the height of the shield be detected, there is a change automatically the height control over the planer a corresponding adjustment of the boom control. As far as at Planing a considerable distance between the cutting track of the planer and the top of the floor skid or the single runners of the linkage for given the cantilever control forming shield frame, results in a correspondingly long rule deadline until the on-board rack certain shield height on one at the longwall conveyor initiated height control pulse for the Planer reacts. This is a complete Schildhöhenreaktion only 5-7 border operations after initiation of the height control pulse for the Planer. Only then can by adjusting the cutting height and height of the shield or by determining the position of the shield support frame in Space and thus the Streböffnung be checked to what extent the initiated change the height control the planer to compensate for the detected deviation and a change the longwall leads. While of passing the way from the location of the floor skate of Shield extension frame, on which the change of the height position has been initiated, up to a new location of the floor skid, where the floor skids cut the plane with the modified height control Area reached, is no change the initiated altitude control to do, though during This path remains a determined deviation remains. insofar is provided according to the invention, that in the Sense of a location-synchronous evaluation of the initiated height control of the planer is maintained until the time lag Planer trailing shield retrofit has reached the place at the planer at the time of the initiated height control has found.

Aufgrund der erfindungsgemäßen Maßnahmen ist eine Aussage darüber möglich, ob die von dem Hobel freigeschnittene Schnitthöhe auch der späteren Schildhöhe an diesem Ort entspricht, oder ob eventuell auftretender Nachfall oder eintretende Konvergenzen zu Abweichungen der Schildhöhe nach oben oder unten von der Schnitthöhe führen, denen bei den nächsten Hobelfahrten durch eine Änderung der Höhensteuerung des Hobels Rechnung zu tragen ist. Entsprechendes gilt auch für das Durchfahren von Mulden und/oder Sätteln. Insofern nutzt das erfindungsgemäße Verfahren im wesentlichen die ermittelte Schildhöhe, um unter Einbeziehung der Schnitthöhe des Hobels einen Regelkreis zur Steuerung der Gewinnungs- und Ausbauarbeit einzurichten, der bei seiner Anwendung zur automatischen Einhaltung einer definierten Streböffnung führt. Dabei kann zweckmäßigerweise als Indikator für die Strebhöhe die bankrechte Schildhöhe zwischen Oberkante Kappe und Unterkante Kufe herangezogen werden. Als Steuergröße für die Höhensteuerung des jeweiligen Schildausbaugestells eignet sich auch die Schildhöhe im Bereich des Schildstempels, weil ansonsten der Relativwinkel zwischen der Hangendkappe und der Bodenkufe in einzelnen Höhenanpassungsphasen zu starken Höhenveränderungen bezogen auf die Kappenspitze führt. Insofern kann es zweckmäßig sein, die Schildhöhe zwischen Hangendkappe und Bodenkufe an beliebigen Stellen zu ermitteln und die für das jeweilige Verfahren sinnvollste Stelle für die Höhensteuerung zu verwenden.by virtue of the measures according to the invention is a statement about it possible, whether the cutting height cut free from the plane also the later plate height at this Location, or any accretion or convergence to deviations of the height of the shield above or below the cutting height lead that at the next Planing trips through a change the height control of the planer is to be taken into account. The same applies to driving through of depressions and / or saddles. In this respect, the inventive method uses essentially the determined height of the shield to include the cutting height to set up a control loop to control the extraction and finishing work of the planer, which in its application for automatic compliance with a defined Streböffnung leads. there may suitably as an indicator of the strut height the banking rights sign height be used between the upper edge of the cap and the lower edge of the skid. As a control variable for the height control The shield height in the area is also suitable for the respective shield construction frame of the Schildstempels, because otherwise the relative angle between the Hang end cap and the floor skid in individual height adjustment phases to strong height changes based on the cap tip leads. In that sense, it may be appropriate the height of the shield between hanging wall and floor skid to determine anywhere and the for to use the respective method most meaningful place for the height control.

Im Rahmen der Steuerung ist das Regelverhalten des Systemes durch in der Rechnereinheit abgelegte selbstlernfähige Algorithmen zu optimieren, weil eine rein geometrisch inkrementale Vorgehensweise nicht alle in der Praxis auftretenden Effekte wie beispielsweise Bodenmeißelzustand, Steuerverhalten des Hobels bei unterschiedlicher Liegendbeschaffenheit, Aufwärtseinfluss, mechanisches Spiel der maschinellen Ausrüstung abbilden kann. Insofern wird im Rahmen der rechnergestützten Steuerung überprüft, ob die durch die Änderung der Höhensteuerung des Hobels beabsichtigte Streböffnung tatsächlich erreicht wird, und es werden die Abweichungen zwischen Zielvorgabe der eingeleiteten Höhensteuerungsänderung und tatsächlich eingetretener Streböffnung bei der Berechnung und Vorgabe späterer Änderungen der Höhensteuerung berücksichtigt.in the The control system is characterized by the control behavior of the system in to optimize the computer unit stored self-learning algorithms, because a purely geometric incremental approach not all in the practice occurring effects such as Bodenmeißelzustand, Control behavior of the planer with different lying conditions, Upward impact, can represent mechanical play of the machine equipment. In that sense will in the context of the computer-aided Control checks if the through the change the height control of the planer intended Streböffnung indeed achieved, and there will be differences between the target the initiated altitude control change and indeed entered Streböffnung in the calculation and specification of later changes in the height control considered.

Nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass Schildausbaugestelle mit geteilter Bodenkufe eingesetzt werden, bei denen zwischen den beiden Einzelkufen das Schreitwerk des Schildausbaugestells angeordnet ist, so dass die beiden Einzelkufen des Schildausbaugestells im Unterschied zu miteinander verbundenen Kufen getrennt voneinander eingeraubt werden können, wodurch der sogenannte Elephant-Steg als Schreitsteuerung möglich ist. Bei solchen, insbesondere in den für Hobelbetriebe typischen geringeren Flözmächtigkeiten eingesetzten Schildausbaugestellen ist an beiden Einzelkufen je ein Neigungssensor angeordnet.According to one embodiment of the invention, it is provided that Schildausbaugestelle be used with divided Bodenkufe in which between the two single skids the walking mechanism of Schildausbaugestells is arranged so that the two individual runners of Schildschild rack can be robbed separately from each other, as opposed to each other connected runners through the so-called elephant bridge is possible as walking control. In such, in particular in the typical for planing operations lower seam thicknesses used Shield extension points on each individual skids one inclination sensor is arranged.

Hierzu kann vorgesehen sein, dass für jede der beiden Einzelkufen die jeweilige Schildhöhe aus den gemessenen Neigungswinkeln für die Hangendkappe, den Bruchschild und für die rechte und die linke Einzelkufe des Schildausbaugestells berechnet wird, wobei vorgesehen sein kann, dass die für das Schildausbaugestell ermittelte Schildhöhe aus dem Mittelwert der für die beiden Einzelkufen berechneten Schildhöhenwerte berechnet wird. Für die Erkennung von durch Stempelaufsetzer bedingten Problemen, oder für eine Beurteilung, ob die obere Verstellgrenze bei dem Schildausbaugestell erreicht ist, ist jedoch eine Einzelauswertung der Schildhöhe für die rechte und die linke Schildhälfte auf der Basis der an den Einzelkufen ermittelten Neigungswinkel erforderlich.For this can be provided that for each of the single skids the respective height of the shield from the measured tilt angles for the hangum cap, the rupture shield and for the right and the left Single skids of the shield support frame is calculated, provided can be that for the shield support determined height of the shield from the mean of the two Single skids calculated shield height values is calculated. For the recognition of problems caused by stamp applicators, or for one Assessment of whether the upper adjustment limit in the shield frame is reached, however, is a single evaluation of the height of the shield for the right and the left half of the shield on the basis of the inclination angle determined on the individual skids required.

Soweit nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen ist, daß am Strebförderer ein Neigungssensor angeordnet ist und der Neigungswinkel des Strebförderers in Abbaurichtung ermittelt wird, zeigt der am Strebförderer angeordnete Neigungssensor die Steuerrichtung des Hobels an und gibt insoweit die Grundlage für die einzelnen Steuerungsschritte.So far according to an embodiment the invention is provided that arranged on the longwall conveyor tilt sensor is and the angle of inclination of the longwall conveyor is determined in the dismantling direction, shows the on the longwall conveyor arranged tilt sensor on the direction of control of the planer and gives in this respect the basis for the individual control steps.

Insbesondere ist nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen, daß aufgrund des in Abbaurichtung gemessenen Neigungswinkels des Strebförderers ein Differenzwinkel zwischen der Hangendkappe des Schildausbaugestells und dem Strebförderer ermittelt und in die Berechnung der von dem Hobel herzustellenden Streböffnung einbezogen wird. Mit der Darstellung des Differenzwinkels ist eine Aussage darüber möglich, ob sich während der nächsten Gewinnungsfahrten bzw. Ausbauschritte die Streböffnung vergrößern oder verkleinern wird, und somit ist es möglich, die Höhensteuerung des Hobels derart einzurichten, daß sich die vorgegebene Sollhöhe der Streböffnung ergibt.Especially is according to one embodiment the invention provided that due the measured in degradation direction angle of inclination of the longwall conveyor a difference angle between the hanging end cap of the shield support frame and the longwall conveyor determined and in the calculation of the plane to be produced by the planer longwall opening is included. With the representation of the difference angle is a Statement about it possible, whether during the next Extraction journeys and / or expansion steps the Streböffnung enlarge or zoom in, and thus it is possible to control the altitude of the planer set up such that the predetermined desired height of the bracing opening results.

Um insbesondere die Erfassung der Höhe der vom Hobel tatsächlich hergestellten Streböffnung zu verbessern, ist nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen, dass an der auf der ausbauseitigen Seite des Strebförderers angeordneten Brake ein Sensor angebracht ist, der den vertikalen Abstand zwischen der Brake und der Unterkante des Hangendkappe des zugeordneten Schildausbaugestells erfasst, und bei welchem daraus unter Berücksichtigung der konstruktiv vorgegebenen Brakenhöhe sowie der Dicke der Hangendkappe die aktuell vom Hobel hergestellte Streböffnung in ihrer Höhe berechnet wird. Dabei kann die Abstandserkennung zwischen der Brake und der Hangendkappe in vorteilhafter Weise dazu genutzt werden, um die Gefahr eines Aufsetzens der Hangendkappe auf der Brake im Zuge einer sich stark verringernden Strebhöhe frühzeitig zu erkennen und durch entsprechend automatisch eingeleitete Steuerbewegungen der Hobelniveausteuerung zu beseitigen. Entsprechend kann bei einem zu groß werden Abstand zwischen Brake und Hangendkappe, beispielsweise bei anwachsender Flözmächtigkeit, automatisch eine geringere Strebhöhe angesteuert werden, um mit einer zu großen Strebhöhe verbundene Nachteile zu vermeiden.Around In particular, the recording of the amount of actually from the planer prepared longwall opening Improve, according to one embodiment of the Invention provided that at the on the side of the body face conveyor arranged Brake a sensor is attached, which is the vertical distance between the brake and the lower edge of the hanging end cap of the associated Schildausbaugestells detected, and in which case taking into account the constructively specified Brakenhöhe and the thickness of the Hangendkappe calculates the height of the stalk opening currently produced by the planer becomes. In this case, the distance detection between the brake and the Hangendkappe be used in an advantageous manner to the Danger of putting the hanging end cap on the brake in the course of a strongly decreasing head height early to recognize and by accordingly automatically initiated tax movements to eliminate the planing level control. Accordingly, at a get too big Distance between the brake and the hang-on cap, for example, when the seam thickness is increasing, automatically a lower strut height can be controlled to with connected to a large strut height To avoid disadvantages.

Soweit aufgrund der üblicherweise konischen Formgebung der Hangendkappe die jeweils zu berücksichtigende Dicke des über der Brake in Abhängigkeit von der Stellung des Schildausbaugestells sich ändert, ist nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen, dass jeweils in die Berechnung der Höhe der Streböffnung die in Abhängigkeit von der parallel festgestellten Schreitstellung des Schildausbaugestells zum Strebförderer festgestellt wird.So far due to the usual conical shape of the hanging end cap the respectively to be considered Thickness of the over the brake in dependence changes from the position of the shield frame, is according to one embodiment the invention provided that in each case in the calculation of the height of the longwall the dependent on from the parallel determination of the travel position of the shield support frame to the longwall conveyor is detected.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung kann vorgesehen, dass an der auf der ausbauseitigen Seite des Strebförderers angeordneten Brake ein auf den Kohlenstoß ausgerichteter Sensor angebracht ist, der den Abstand zwischen der Hobeloberkante und dem Hangenden misst, und bei welchem daraus unter Berücksichtigung der konstruktiv vorgegebenen Höhe des Hobels die Höhe der aktuell vom Hobel hergestellten Streböffnung berechnet wird. Hiermit ist der Vorteil verbunden, dass die Erfassung der Strebhöhe bereits am Kohlenstoß die Regeltodzeit der Strebhöhensteuerung im System verkürzen kann. Sofern ein derartiger Sensor mit einem weiteren Sensor zur Messung des Abstandes zwischen der Brake und der Unterkante der Hangendkappe kombiniert wird, entsteht ein redundantes System zur Strebhöhenüberwachung, welches im Hinblick auf die Installierung eines Automatikbetriebes eine bessere Verfügbarkeit aufweist.According to one another embodiment of the Invention can be provided that on the side of the body side of the longwall conveyor arranged Brake mounted on the collision aligned sensor is the distance between the planer top and the hanging wall measures, and in which, taking into account the constructive predetermined height of the plane the height of the currently calculated by the planer Streböffnung is calculated. Herewith has the advantage that the detection of the head height already at the coal rush the Regeltodzeit the Strebhöhensteuerung shorten in the system can. If such a sensor with another sensor for Measurement of the distance between the brake and the lower edge of the Hangendkappe is combined, creates a redundant system for Strebhöhenüberwachung, which with regard to the installation of an automatic operation better availability having.

In einer Weiterbildung kann dabei vorgesehen sein, dass der Sensor derart ausgerichtet ist, dass der Sensor am Hangenden den Abstand zwischen dem Kohlenstoß und der Vorderkante der Hangendkappe des zugeordneten Schildausbaugestells verfasst, wobei der so unmittelbar erfasste Abstand zwischen der Kappenspitze und dem Kohlenstoß erfasst und prozesstechnisch weiter verwertet werden kann.In a development may be provided that the sensor is oriented so that the sensor at the wall ends the distance between the coal rush and the leading edge of the hang-end cap of the associated shield-building frame, the immediately detected distance between the cap tip and the collision and process technology can be further exploited.

Nach Ausführungsbeispielen der Erfindung können die an der Brake eingesetzten Sensoren elektrooptisch arbeitende Sensoren, Radarsensoren oder Ultraschall-Sensoren sein.To embodiments of the invention the sensors used on the Brake electro-optically operating Sensors, radar sensors or ultrasonic sensors.

Aufgrund der erfindungsgemäß vorgesehenen ständigen Überwachung der Ist-Schildhöhe kann während der Vorbeifahrten des Hobels an den Schildausbaugestellen überprüft werden, ob die von dem Hobel hergestellte Streböffnung entsprechend der Soll-Schildhöhe eingehalten wird, oder es zu Abweichungen nach oben oder unten kommt. Diesen Abweichungen entsprechend ist es möglich, eine automatische Höhensteuerung des Hobels vorzunehmen, wobei für die Ausführung der Höhensteuerung des Hobels nach Ausführungsbeispielen der Erfindung in an sich bekannter Weise die Einleitung einer Tauchbewegung wie auch die Einleitung einer Kletterbewegung des Hobels in Abbaurichtung durch Ansteuerung der Auslegersteuerung zur Verfügung stehen.Due to the inventively provided continuous monitoring of the actual shield height can checked during the passages of the planer at the shield support points, whether the Streböffnung made by the planter is maintained according to the desired shield height, or there are deviations up or down. According to these deviations, it is possible to perform an automatic height control of the planer, for the execution of the height control of the planer according to embodiments of the invention in a conventional manner, the initiation of a dipping motion as well as the initiation of a climbing movement of the planer in the direction of degradation by controlling the boom control To be available.

Es ergibt sich also der Vorteil, dass das Höhensteuerungsverfahren für den Hobel an einer intakten und in der Regel in ihrem Verlauf nicht beeinträchtigten Hangend-Grenzschicht geführt wird, wogegen die Bodenkufe häufig nicht auf dem natürlichen Liegenden fährt, sondern entlang dem von den Bodenmeißeln des Hobels freigeschnittenen Horizont. Beim Setzen des Schildausbaugestells kommt es darüber hinaus aufgrund der hohen Flächenpressung der Bodenkufe mit einer nahe der Kufenspitze auftretenden Druckspitze häufig zum Einsinken in das künstlich hergestellte Liegende. Dabei erfolgt das Einsinken der Bodenkufe nicht lageparallel, sondern wegen der Druckverteilung an der Bodenkufe verstärkt an der Kufenspitze, so daß die Bodenkufe eine Art Drehbewegung vollzieht.It So there is the advantage that the height control method for the planer on an intact and usually unaffected in its course Hangend boundary layer led while the floor skid is common not on the natural Lying down, but along the cut from the bottom chisels of the planer Horizon. When setting the shield expansion rack, it comes beyond due to the high surface pressure the floor skid with a pressure peak occurring near the top of the runner often to sink into the artificial established lying. The sinking of the floor skid occurs not parallel position, but because of the pressure distribution at the bottom skid reinforced at the Tip of the head, so that the Bodenkufe performs a kind of rotary motion.

Insoweit kann nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung auch vorgesehen sein, zusätzlich oder alternativ zur Verwendung des Neigungswinkels der am unverritzten Hangenden gleitenden Hangendkappe als Führungsgröße den Differenzwinkel zwischen der Bodenkufe des Schildausbaugestells beziehungsweise den entsprechenden Einzelkufen und dem Strebförderer zu ermitteln und in die Berechnung der von dem Hobel herzustellenden Streböffnung einzubeziehen. In den Fällen, in denen die Bodenkufe ohne größere Probleme auf dem Liegenden fährt, ist eine Steuerung des Schildausbaugestells unter Berücksichtigung der ermittelten Kufenneigung ausreichend; insofern bedarf es dann der Ermittlung eines Kufenwinkels nicht.in this respect can according to an embodiment the invention also be provided, in addition to or as an alternative to Use of the angle of inclination of the non-scratched hanging wall Hangendkappe as a reference variable between the difference angle the Bodenkufe the Schildausbaugestells or the corresponding Single skids and the longwall conveyor to determine and in the calculation of the planter to be produced longwall opening included. In cases, in which the floor skid without major problems driving on the lying, is a control of the shielding frame under consideration the determined slope inclination sufficient; in that sense it is necessary the determination of a skid angle not.

Ein Steuerungsbedarf für den Hobel tritt regelmäßig und zwangsläufig bei dem Durchfahren von in Abbaurichtung ausgeprägten Mulden und/oder Sätteln auf. So wird beispielsweise das Anfahren eines Sattels durch die festgestellte Neigungsänderung der am Hangenden anliegenden Hangendkappe des Schildausbaugestells erkannt. Aus dem Maß der Neigungsänderung zwischen zwei Vorziehschritten des Schildausbaus kann die Höhenveränderung im Sinne einer Minderung der Höhe für jeden weiteren Schreitvorgang des betreffenden Schildausbaugestells berechnet werden. Um die Streböffnung auf dem vorgegebenen Soll-Niveau zu halten und der Minderung der Streböffnung entgegenzutreten, ist bei dem Hobel beispielsweise eine Höhensteuerbewegung im Sinne einer Tauchbewegung einzuleiten. Anschließend wird vor Überschreiten eines Sattelhochpunktes eine Neigungsänderung der Hangendkappe zur Horizontalen erkennbar. Dies ist dazu heranzuziehen, rechtzeitig die Hobelarbeit mit einer Anpassung der Höhensteuerung des Hobels zu steuern, damit auch beim Überfahren des Sattels die Sollhöhe der Streböffnung eingehalten wird. Entsprechende Steuervorgänge allerdings mit umgekehrtem Vorzeichen, sind bei dem Durchfahren einer Mulde einzustellen, bei welchem prinzipiell die gleichen Richtungsabläufe herrschen. Insofern ist nach einem Ausführungsbeispiel der Einfindung vorgesehen, daß über die Ermittlung der Neigung der Hangendkappe der Schildausbaugestelle in Abbaurichtung der Verlauf von Mulden und/oder Sätteln in Abbaurichtung festgestellt und über die festgestellten Änderungen der Neigung der Hangendkappe über einen vorgegebenen Zeitraum die Änderung der Streböffnung vorausberechnet und die Höhensteuerung des Hobels entsprechend eingestellt wird.One Control requirement for the planer occurs regularly and inevitably when driving through depressions and / or saddles that are pronounced in the direction of dismantling. For example, the approach of a saddle is determined by the inclination change the hanging wall end cap of the shield support frame hanging from the wall recognized. From the measure of inclination change between two Vorziehschritten the shield extension, the change in height in Meaning a reduction in height for each further stepping process of the respective shielding frame calculated become. Around the longwall to keep at the specified target level and reduce the longwall opening countering, for example, in the planer is a height control movement to initiate in the sense of a dive movement. Subsequently, will before crossing of a saddle high point a slope change of the hanging end cap Horizontal recognizable. This is to be used, on time the planing work with an adjustment of the height control of the planer steer, thus also when driving over of the saddle the desired height the longwall is complied with. Corresponding control operations, however, with opposite sign, are to be set when driving through a depression, in which principle the same directional processes to rule. In this respect, according to one embodiment of the invention provided that over the Determination of the slope of the hanging end cap of the shield extension in the direction of degradation of the course of depressions and / or saddles in Removal direction detected and over the changes noted Slope of the hanging end cap over a predetermined period of change the longwall precalculated and the altitude control of the planer is adjusted accordingly.

Die an den Schildausbaugestellen angeordneten Neigungssensoren geben auch ein Maß für die Neigung der Schildausbaugestelle quer zur Abbaurichtung, da auch in der Fahrtrichtung des Hobels im Strebverlauf Sättel und Mulden ausgeprägt sein können. Da sich der Verlauf des Hangenden und Liegenden in Längsrichtung der Strebsäule aus der Querneigung der Schildausbaugestelle ableiten lässt, ist nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen, daß über die Ermittlung der Neigung der einzelnen Schildausbaugestelle quer zur Abbaurichtung der Verlauf von Mulden und/oder Sätteln in Verhiebsrichtung des Hobels festgestellt und die Höhensteuerung des Hobels so eingestellt wird, dass eine ausreichende Durchgangshöhe des Hobels an den Schildausbaugestellen sichergestellt ist.The Place tilt sensors on the shield extension points also a measure of the inclination the Schildausbaugestelle across the degradation direction, as well as in the Direction of travel of the planer during the course of the course Saddles and depressions must be pronounced can. As the course of the hanging and lying in the longitudinal direction the strut column is derived from the bank of the Schildausbaugestelle, is after an embodiment the invention provided that over the Determination of the inclination of the individual shield extension crosswise to Degradation direction of the course of depressions and / or saddles in the direction of the Planers determined and the height control the planer is adjusted so that a sufficient clearance height of the planer is ensured at the shield extension points.

Der Vergleich der Soll-Schildhöhe mit der Ist-Schildhöhe kann überlagert werden durch das Auftreten von Konvergenz, die die freigeschnittene Streböffnung entgegen der Stützwirkung des eingesetzten Schildausbaus verringert. So ist nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen, daß bei Unterschreiten des Wertes für die Schnitthöhe durch die Schildhöhe die eingetretene Konvergenz ermittelt und die Konvergenz beispielsweise durch eine entsprechende Tauchbewegung des Hobels mit Liegendeinschnitt kompensiert wird. In einer speziellen Ausführungsform der Erfindung ist dabei vorgesehen, daß im Falle von geplanten Betriebsstillständen die Streböffnung um das Maß einer über die Dauer des Betriebsstillstandes zu erwartenden Konvergenz vergrößert wird.Of the Comparison of the target shield height with the actual shield height can be superimposed are counteracted by the appearance of convergence, which is the cut-free end opening the supporting effect reduced used shield construction. So is an embodiment the invention provided that at Fall below the value for the cutting height through the height of the shield determines the convergence that has occurred and the convergence, for example by a corresponding dipping movement of the planer with lying incision is compensated. In a special embodiment of the invention is thereby provided that in Case of planned shutdowns, the longwall opening the measure of one over the duration of the standstill expected convergence is increased.

Nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Leistungsaufnahme des Hobelantriebs für den Hobel während der Vorbeifahrt des Hobels mit Bezug auf die einzelnen Schildausbaugestelle erfasst und aufgezeichnet wird und in der Rechnereinheit eine Auswertung erfolgt, inwieweit in einzelnen Strebabschnitten der Hobel aufgrund normaler Leistungsaufnahme an der Grenzschicht vom Flöz zum Liegenden läuft oder ob eine hohe Leistungsaufnahme einen Liegendeinschnitt des Hobels kennzeichnet. Wenn die Schildhöhe mit der aus den Lagerstättendaten zur Verfügung stehenden Flözmächtigkeit übereinstimmt, kann eine Zusatzinformation, wonach der Hobel an der Grenzschicht zu Liegenden läuft, sehr hilfreich sein. Wenn beispielsweise trotz Übereinstimmung der Schildhöhe mit der Flözmächtigkeit phasenweise über den hohen Hobelleistungsbedarf erkennbar wird, dass offenbar Liegendes mitgeschnitten wird, so ist die Schnittführung des Hobels in Richtung einer geringeren Streböffnung anzupassen, um weiterhin einen Liegendmitschnitt zu vermeiden. Umgekehrt kann eine zu geringe Strebhöhe erkannt werden, wenn die untere Grenzschicht zum Liegenden nicht erreicht wird und somit die Gefahr besteht, auf dem Liegenden Kohle anzubauen, dass heißt nicht die gesamte Kohle bis zur Liegendschicht hereinzugewinnen. Daraus ergibt sich nicht nur ein Förderverlust an werthaltiger Kohle, sondern gegebenenfalls auch eine Brandgefahr in der stehengelassenen Kohleschicht.According to an embodiment of the inventions It can be provided that the power consumption of the planer drive for the planer is recorded and recorded during the passage of the planing with respect to the individual shield removal point and in the computer unit an evaluation is made, to what extent in individual long stretches the planer due to normal power consumption at the boundary layer from the seam running to the base or whether a high power consumption marks a lying incision of the planer. If the height of the shield coincides with the amount of seam available from the deposit data, additional information that the planer will run to the deck at the boundary may be very helpful. If, for example, despite the agreement of the height of the shield with the seam thickness, it can be seen phase-wise on the high planer power requirement that apparently lying is recorded, then the cut of the planer must be adjusted in the direction of a smaller stalk opening, in order to further avoid lying down. Conversely, if the lower boundary layer to the footwall is not reached and thus there is a risk of growing coal on the lying leg, that is not to collect all the coal up to the lying layer, a too low reach height can be recognized. This results in not only a loss of valuable coal, but also possibly a fire in the carbon layer left stand.

Nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, daß als Neigungssensoren Beschleunigungssensoren eingesetzt werden, die über die Abweichung von der Erdbeschleunigung die Winkelstellung des Beschleunigungssensors im Raum erfassen. Insofern wird physikalisch der Winkel gegenüber der Vertikalen bestimmt, der in den Neigungswinkel für die Neigung der Schildbauteile gegen die Horizontale umzurechnen ist. Dabei kann zur Ausschaltung von durch die Schwingungen der eingesetzten Bauteile verursachten Fehlern vorgesehen sein, daß die von den Beschleunigungssensoren ermittelten Messwerte mittels eines geeigneten Dämpfungsverfahrens überprüft und korrigiert werden.To an embodiment The invention provides that as inclination sensors acceleration sensors be used over the Deviation from the gravitational acceleration the angular position of the acceleration sensor capture in space. In this respect, physically the angle to the Vertical determined in the angle of inclination for the inclination of the shield components to convert to the horizontal. It can be to turn off caused by the vibrations of the components used Errors should be provided that the from the acceleration sensors measured values by means of a suitable damping method checked and corrected become.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung wiedergegeben, welche nachstehend beschrieben sind. Es zeigen:In the drawing are embodiments of Invention, which are described below. It demonstrate:

1 ein Schildausbaugestell in einer schematischen Seitenansicht, 1 a shield support in a schematic side view,

2a–c jeweils ein Schildausbaugestell mit unterschiedlicher Ausführung seiner Bodenkufe in einer Vorderansicht, 2a C each a shield support frame with different version of his Bodenkufe in a front view,

3 eine Strebausrüstung mit Hobel, Strebförderer und Schildausbaugestell gemäß 1 bzw. 2 in einer schematischen Darstellung, 3 a longwall equipment with planer, longwall conveyor and shield expansion rack according to 1 respectively. 2 in a schematic representation,

4 den Gegenstand der 3 mit einem an der Brake des Strebförderers angebrachten Sensor zur Messung des Abstandes zwischen Brakenoberkante und Unterkante der Hangendkappe, 4 the object of 3 with a sensor attached to the brak of the longwall conveyor for measuring the distance between the upper edge of the doctor and the lower edge of the hanging end cap,

5 den Gegenstand der 3 mit einem an der Brake des Strebförderers angebrachten, auf den Kohlenstoß ausgerichteten Sensor. 5 the object of 3 with a mounted on the brakes of the longwall conveyor on the coal joint-oriented sensor.

Das in 1 dargestellte Schildausbaugestell 10 umfasst eine Bodenkufe 11, auf der in paralleler Anordnung zwei Stempel 12 angesetzt sind, von denen in 1 nur ein Stempel erkennbar ist und die an ihrem oberen Ende eine Hangendkappe 13 tragen. Während die Hangendkappe 13 an ihrem vorderen, (linken) Ende in Richtung der noch zu beschreibenden Gewinnungsmaschine vorsteht, ist an dem hinteren (rechten) Ende der Hangendkappe 13 ein Bruchschild 14 mittels eines Gelenks 15 angelenkt, wobei das Bruchschild von in der Seitenansicht 2 auf der Bodenkufe 11 ruhenden Traglenkern 16 gestützt ist. An dem Schildausbaugestell 10 sind bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel drei Neigungssensoren 17 angebracht, und zwei ein Neigungssensor 17 an der Bodenkufe 11, ein Neigungssensor 17 im hinteren Bereich der Hangendkappe 13 in Nähe des Gelenks 15 und ein Neigungssensor 17 an dem Bruchschild 14. Wie nicht weiter dargestellt ist, kann an dem vierten beweglichen Bauteil des Schildausbaugestells 10, den Traglenkern 16, ebenfalls ein Neigungssensor vorgesehen sein, wobei von den vier möglichen Neigungssensoren 17 jeweils drei Neigungssensoren eingebaut sein müssen, um mit den davon ermittelten Neigungswerten des Stellung des Schildausbaugestells in einem Abbauraum zu bestimmen. Insofern ist die Erfindung nicht auf die konkret in 1 dargestellte Anordnung der Neigungssensoren beschränkt, sondern umfasst alle möglichen Kombinationen von drei Neigungssensoren an den vier beweglichen Bauteilen des Schildausbaugestells.This in 1 Shield frame shown 10 includes a floor skid 11 , on the in parallel arrangement two punches 12 are scheduled, of which in 1 only one stamp is recognizable and at its upper end a Hangendkappe 13 wear. While the hanging cap 13 protruding at its front, (left) end in the direction of the mining machine to be described, is at the rear (right) end of the hanging end cap 13 a broken shield 14 by means of a joint 15 hinged, with the broken shield of in the side view 2 on the floor skiff 11 resting support arms 16 is supported. At the shield extension 10 are in the illustrated embodiment, three inclination sensors 17 attached, and two a tilt sensor 17 at the bottom skiff 11 , a tilt sensor 17 in the back area of the hanging end cap 13 near the joint 15 and a tilt sensor 17 on the broken shield 14 , As is not further illustrated, may be attached to the fourth movable member of the shield support frame 10 , the wearer 16 , an inclination sensor may also be provided, of the four possible inclination sensors 17 in each case three inclination sensors must be installed in order to determine with the inclination values determined therefrom of the position of the shielding support in a working space. In this respect, the invention is not limited to the concrete in 1 illustrated arrangement of the inclination sensors limited, but includes all possible combinations of three inclination sensors to the four moving parts of the shield support frame.

In einer Rechnereinheit lassen sich aufgrund der bekannten und darin abgelegten, die geometrische Ausrichtung der Bauteile und deren Bewegung während des Schreiten definierenden kinematischen Daten je nach der Stellung von Budenkufe 11, Bruchschild 14 sowie Hangendkappe 13 zueinander die Höhen h₁, h₂ sowie h₃ ermitteln, wobei die Höhe h₁ für die Ermittlung der bankrechten Höhe der Streböffnung 30 gilt, während die Höhe h₂ ein Maß für eine eventuelle Überhöhe bei einem vollständig ausgefahrenen Schildausbaugestell bzw. für eine Aufsetzergefahr bildet, während die Höhe h₃ zur Betrachtung der Konvergenz herangezogen werden kann. Die Ermittlung der Höhen h₁, h₂ und h₃ kann anhand der Messwerte der Neigungssensoren 17 erfolgen, wobei die von diesen Sensoren 17 gemessenen Werte in der angesprochenen Rechnereinheit mit den darin abgelegten Basisdaten für die geometrische Ausrichtung der Bauteile und deren Bewegungsdaten zueinander verglichen werden. Hierzu ist vorgesehen, daß die einzelnen Schildausbaugestelle 10 nach deren Einbau in die Strebausrüstung kalibriert werden, indem die Hangendkappe 13, der Bruchschild 14 und die Bodenkufe 11 mittels Handinkinometer in eingebautem Zustand eingemessen und die Messwerte in die entsprechende Steuerung des Schildausbaugestells 10 eingegeben werden. Soweit in der Schildsteuerung dann die Höhenwerte h₁, h₂ und h₃ anzeigt werden, können diese Höhenwerte mit Maßbändern nachgemessen und anschließend die Neigungssensoren entsprechend kalibriert werden.In a computer unit can be due to the known and stored therein, the geometric orientation of the components and their movement during walking defining kinematic data depending on the position of Budener 11 , Broken shield 14 as well as hanging cap 13 determine the heights h ₁ , h ₂ and h ₃ to each other, wherein the height h ₁ for determining the bank-legal height of the longwall 30 while height h ₂ provides a measure of any overshoot in a fully extended shroud frame or riser hazard, while height h _{3 may be used} to view convergence. The determination of the heights h ₁ , h ₂ and h ₃ can be based on the measured values of the inclination sensors 17 done by those of these sensors 17 measured values in the mentioned computer unit with the basic data for the geometric alignment stored therein the components and their motion data compared to each other. For this purpose, it is provided that the individual shield extension 10 after being installed in the longwall equipment, calibrate by the hanging end cap 13 , the broken sign 14 and the floor skate 11 Measured by handheld kinometer in the installed state and the measured values in the appropriate control of the shield support frame 10 be entered. As far as the height values h ₁ , h ₂ and h _{3 are then} displayed in the blade control, these height values can be measured with tape measures and then the inclination sensors can be calibrated accordingly.

Wie sich aus 3 ergibt, ist das dargestellte Schildausbaugestell 10 an einem Strebförderer 20 angeschlagen, der eine Hobelführung 21 für einen längs des Strebförderers 20 verfahrbaren Hobel 22 aufweist. In 3 ist mit dem Bezugszeichen 24 das Hangende und mit dem Bezugszeichen 25 das Liegende des Flözes 23 bezeichnet.As it turned out 3 results, is the illustrated shield support frame 10 on a longwall conveyor 20 struck, a planing guide 21 for one along the longwall conveyor 20 movable planer 22 having. In 3 is with the reference numeral 24 the hanging wall and with the reference number 25 the lying of the seam 23 designated.

Der Strebförderer 20 ist mittels einer Auslegersteuerung 26 mit dem zugeordneten Schildausbaugestell 10 verbunden, wobei über die Auslegersteuerung 26 der Strebförderer 20 in seiner Stellung gegen die Horizontale in Abbaurichtung verstellbar ist, so daß durch ein Anheben bzw. Absenken der ausbauseitigen Anschläge für die Auslegersteuerung 26 am Strebförderer 20 den Hobel eine Tauchbewegung oder eine Kletterbewegung zu vermitteln ist. Zur Feststellung der Lage des Strebförderers 20 bzw. zur Überwachung der eingestellten Höhensteuerung ist an dem Strebförderer 20 ein Neigungssensor 27 angeordnet.The longwall conveyor 20 is by means of a boom control 26 with the associated shield frame 10 connected, via the boom control 26 the longwall conveyor 20 is adjustable in its position against the horizontal in the dismantling direction, so that by raising or lowering the side-mounted stops for the boom control 26 on the longwall conveyor 20 the planing a diving movement or a climbing movement is to mediate. To determine the position of the longwall conveyor 20 or for monitoring the set height control is on the longwall conveyor 20 a tilt sensor 27 arranged.

Das in 1 in einer Seitenansicht dargestellte Schildausbaugestell 10 kann dabei grundsätzlich drei Bauformen hinsichtlich seiner Bodenkufe aufweisen. Wie sich zunächst aus 2a ergibt, besteht die Bodenkufe 11 aus zwei Teilkufen, die allerdings über eine feste Stahlkonstruktion 28 fest miteinander verbunden sind, so dass sich eine sogenannte „Tunnelkufe” ergibt. Diese Tunnelkufe weist zwar eine bessere Höhenbeweglichkeit auf, jedoch kommt es zu höheren Flächenpressungen und damit zu einer höheren Tendenz zum Einsinken der beiden Teilkufen in das Liegende.This in 1 Shield frame shown in a side view 10 can basically have three designs with respect to its Bodenkufe. As it turned out first 2a results, there is the Bodenkufe 11 from two skids, but over a solid steel structure 28 are firmly connected to each other, so that there is a so-called "tunnel skid". Although this tunnel skid has a better height mobility, but it comes to higher surface pressures and thus to a higher tendency to sink the two skids in the lying.

Alternativ dazu kann gemäß 2b die Bodenkufe mit zwei Teilkufen ausgebildet sein, die über eine Bodenplatte 29 miteinander verbunden sind, so dass sich eine größere Auflagerfläche für die Bodenkufe ergibt. Damit wird die Flächenpressung und damit die Tendenz vermindert, dass sich die Schildausbaugestelle insbesondere im Bereich der Kufenspitze in das Liegende eindrücken. Diese Bauform schränkt jedoch die Beweglichkeit für schnelle Änderungen der Schildhöhe ein, weil insbesondere bei einer schnellen Vergrößerung der Schildhöhe das Schreitwerk 37 einem schnell abtauchenden Strebförderer nicht folgen kann, weil das Schreitwerk dann am geschlossenen Bodenblech 29 anliegt, was die Möglichkeit der Höhenanpassung begrenzt.Alternatively, according to 2 B the Bodenkufe be formed with two skids, which has a bottom plate 29 connected to each other, so that there is a larger bearing surface for the Bodenkufe. Thus, the surface pressure and thus the tendency is reduced, that impress the shield extension, especially in the area of the tip tip in the lying. However, this design limits the mobility for rapid changes in the height of the shield, because in particular at a rapid increase in the height of the shield, the walking mechanism 37 can not follow a fast-emerging longwall conveyor, because the walking gear then on the closed floor panel 29 is present, which limits the possibility of height adjustment.

In 2c schließlich ist eine Ausführungsform dargestellt, die in Hobelbetrieben bei einer geringen Flözmächtigkeit, etwa unterhalb von 1,5 m vorzugsweise zum Einsatz kommt. Bei dieser Ausführung sind getrennte Einzelkufen 35 und 36 vorgesehen, zwischen denen das Schreitwerk 37 derart angeordnet ist, dass die in Schreitrichtung rechte Einzelkufe 35 unabhängig von der in Schreitrichtung linken Einzelkufe 36 angehoben werden kann. Diese Trennung der Einzelkufen 35 und 36 ermöglicht das Schreiten des Schildausbaugestells 10 im sogenannten Elephant-Steg, mittels dessen einem Einsinken der beiden Einzelkufen 35 und 36 in das Liegende 25 und einem Ansammeln und Aufschieben von Haufwerk vor den Einzelkufen 35, 36 entgegengewirkt werden kann. Derartiges Haufwerk würde ohne entsprechende Gegenmaßnahmen unter bestimmten Betriebsbedingungen nicht schnell genug in Richtung des Bruchfeldes abfließen und dann den Schreitvorgang zunehmend behindern beziehungsweise in einem fortgeschrittenen Stadium sogar verhindern. Bei dem Schreitvorgang wird das Schildausbaugestell 10 durch Anrauben seiner beiden Stempel 12 zunächst entlastet. Im Anschluss daran wird allerdings der mit der einen Einzelkufe verbundene Stempel weiter eingeraubt, so dass sich die betreffende Einzelkufe weiter anhebt und beim Vorziehen des Schildausbaugestells auf auf dem Liegenden liegendes Haufwerk aufgleiten kann. Wenn der Schild gesetzt wird, steht die betreffende Einzelkufe auf dem erhöhten Niveau. Beim nächsten Schreitvorgang wird dann der gleiche Zyklus seitenverkehrt mit der anderen Einzelkufe durchlaufen, so dass die einzelnen Schreitvorgänge in einer Art „Trampelschritt” sich vollziehen. Mit der gleichen Technik ist es auch möglich, eine in das Liegende eingesunkene Einzelkufe wieder auf das Liegendniveau hochzubringen.In 2c Finally, an embodiment is shown, which is preferably used in planing operations at a low seam thickness, such as below 1.5 m. In this version are separate single runners 35 and 36 provided between which the walking mechanism 37 is arranged such that the right in the direction of step Einzelkufe 35 regardless of the left single skid in the direction of travel 36 can be raised. This separation of the individual skids 35 and 36 allows the stepping of the shield support frame 10 in the so-called Elephant bridge, by means of which a sinking of the two single runners 35 and 36 in the lying 25 and an accumulation and postponement of debris in front of the individual skids 35 . 36 can be counteracted. Such a heap would not flow without enough countermeasures under certain operating conditions fast enough in the direction of the break field and then increasingly hamper the walking process or even prevent it in an advanced stage. During the walking process, the shield frame becomes 10 by screwing his two punches 12 initially relieved. Following this, however, the stamp associated with the single skid is further dented, so that the individual skid in question can continue to lift and, when pulling the shield skid, can slide onto heaps lying on the skid. When the sign is set, the individual skid concerned is at the elevated level. During the next step, the same cycle is then reversed with the other single run, so that the individual steps in a kind of "Trampelschritt" take place. With the same technique, it is also possible to bring back a sunk into the lying single skid back to the prone level.

In 3 ist schematisch dargestellt, daß die Hangendkappe 13 an dem ungestörten Hangenden 24 des Flözes 23 anliegt. Lediglich zur Verdeutlichung der Höhensteuerung ist in 3 beispielhaft dargestellt, dass in der aus 3 erkennbaren Stellung dem Hobel 22 eine Tauchbewegung vermittelt worden ist, indem der Strebförderer 20 mittels der Auslegersteuerung 26 leicht angehoben wurde. Der Hobel 22 schneidet leicht in das Liegende 25 ein, so daß sich bei der noch auf dem ursprünglichen Niveau des Liegenden 25 stehenden Bodenkufe 11 des Schildausbaugestells 10 ein Differenzwinkel α zu dem vom Hobel 22 geschnittenen Liegendniveau ergibt. Über diesen Differenzwinkel α und die von den Neigungssensoren 17 an dem Schildausbaugestell 10 ermittelten Stellung der Schildbauteile lässt sich die Änderung der Streböffnung bei den weiteren Gewinnungsfahrten des Hobels 22 berechnen.In 3 is shown schematically that the Hangendkappe 13 on the undisturbed hanging wall 24 of the seam 23 is applied. Only for clarification of the height control is in 3 exemplified in that from 3 recognizable position the planer 22 a diving movement has been mediated by the longwall conveyor 20 by means of the boom control 26 was raised slightly. The planer 22 cuts easily into the lying 25 one, so that at the still on the original level of the lying 25 standing floor skiff 11 of the shield removal frame 10 a difference angle α to that of the planer 22 cut lying level results. About this difference angle α and that of the inclination sensors 17 at the shield extension 10 determined position of the shield components can be the change of the longwall at the other Ge Winnungsfahrten the planer 22 to calculate.

In den 4 und 5 ist die Anordnung zusätzlicher Sensoren an der ausbauseitigen Brake 40 des Strebförderers 20 dargestellt, mittels derer eine fortlaufende, unmittelbare Berechnung der Höhe der vom Hobel 22 freigeschnittenen Streböffnung erfolgen kann. Gemäß 4 ist an der Brake 40 ein Sensor 41 angebracht, der den durch den Pfeil 42 gekennzeichneten Abstand zwischen der Brake 40 und der Unterkante der Hangendkappe 13 misst. In Kenntnis dieses Abstandes kann unter Berücksichtigung der konstruktiv bedingten Bauhöhe der Brake 40 sowie der Dicke der Hangendkappe 13 jeweils die aktuelle Strebhöhe berechnet werden. Da sich aufgrund der konischen Form der Hangendkappe 13 deren Dicke in Abhängigkeit von der Stellung des Schildausbaugestells 10 relativ zum Strebförderer 20 ändert, ist dafür Sorge getragen, dass die Schreitwerkstellung des Schildausbaugestells 10 jeweils ermittelt und daraus die Dicke des über der Brake 40 stehenden Bereichs der Hangendkappe 13 bestimmt wird. Dieser Brakensensor 40 hilft, Engstellen rechtzeitig zu erkennen, bei denen die Gefahr besteht, dass die Mindestsystemhöhe Schildausbaugestell/Förderer unterschritten wird. Demnach kann im gegebenenfalls automatisch die Hobelniveausteuerung zur Herstellung einer größeren Strebhöhe eingesteuert werden.In the 4 and 5 is the arrangement of additional sensors on the on-board brake 40 of the longwall conveyor 20 represented by means of which a continuous, immediate calculation of the height of the planer 22 can be done free cut Streböffnung. According to 4 is at the brake 40 a sensor 41 attached by the arrow 42 marked distance between the brake 40 and the bottom edge of the hanging end cap 13 measures. In knowledge of this distance, taking into account the constructive height of the brake 40 as well as the thickness of the hanging end cap 13 in each case the current head height can be calculated. Because of the conical shape of the hanging end cap 13 its thickness depending on the position of the shield support frame 10 relative to the longwall conveyor 20 changes, care is taken that the walking frame position of the shielding frame 10 each determined and from this the thickness of the over the brake 40 standing area of the hanging end cap 13 is determined. This Brakensensor 40 Helps to detect bottlenecks in time where there is a risk of falling below the minimum height of the shield extension / conveyor. Accordingly, if necessary, the planing level control can automatically be controlled to produce a larger reach height.

Bei dem in 5 dargestellten Ausführungsbeispiel ist an der Brake 40 ein Sensor 43 angeordnet, der auf den Kohlenstoß 23 ausgerichtet ist. Mittels dieses Sensors 43 kann der durch den Pfeil 44 bezeichnete Abstand zwischen der Oberkante des Hobels 22 und dem Hangenden 24 erfasst werden, so dass sich die am Kohlenstoß 23 bei der Gewinnungsarbeit des Hobels 22 ergebende Höhe der Streböffnung aus der Summe der konstruktiv bedingten Höhe des Hobels 22 und dem Abstand 44 ergibt. Somit kann die Höhe der hergestellten Streböffnung an der Gewinnungsfront zum frühest möglichen Zeitpunkt ermittelt werden. Dies ist für eine Strebhöhenförderung beziehungsweise eine Strebhöhenregelung vorteilhaft, weil die systembedingten Regeltodzeiten sehr kurz gehalten werden können. Zusätzlich liegt im Blickfeld des Sensors 43 auch der Bereich zwischen dem Kohlenstoß 23 und der Vorderkante der Hangendkappe 13 der durch den Pfeil 45 gekennzeichnet ist. Dieser sogenannte KaKo, dass der Abstand zwischen Kappenspitze und Kohlenstoß kann somit unmittelbar erfasst und prozesstechnisch für die Regelung der Gewinnungsarbeit verwertet werden.At the in 5 illustrated embodiment is on the brake 40 a sensor 43 Arranged on the collision 23 is aligned. By means of this sensor 43 can by the arrow 44 designated distance between the upper edge of the planer 22 and the hanging wall 24 be grasped so that those at the coal thrust 23 in the extraction work of the planer 22 resulting height of the face opening from the sum of the design-related height of the planer 22 and the distance 44 results. Thus, the height of the prepared longwall at the recovery front can be determined at the earliest possible time. This is advantageous for a Strebhöhenförderung or a Strebhöhenregelung, because the system-related Regeleltodzeiten can be kept very short. Additionally lies in the field of vision of the sensor 43 also the area between the collision 23 and the leading edge of the hanging end cap 13 the one by the arrow 45 is marked. This so-called KaKo, that the distance between the cap tip and the collision of coal can thus be detected directly and used in process engineering for the regulation of the extraction work.

Selbstverständlich ist es auch möglich, die beiden in den 4 und 5 dargestellten Sensoren gemeinsam zu installieren, so dass sich daraus ein redundantes System zur Strebhöhenerfassung ergibt, welches die Verfügbarkeit des Automatikbetriebes erhöhen kann.Of course it is also possible, the two in the 4 and 5 installed sensors together, so that it results in a redundant system for Strebhöhenerfassung, which can increase the availability of the automatic mode.

Im Zusammenspiel mit der schildhöhenmessungsgestützten automatischen Strebhöhensteuerung wird eine Verbesserung der Verfügbarkeit und Genauigkeit des Steuer- und Regelverhaltens erreicht. Ferner wird eine Verbesserung der Verfügbarkeit im Zusammenspiel mit einer grenzschichtgeführten automatischen Hobelniveausteuerung erreicht, weil bei erkannter Grenzschicht die entsprechende Flözmächtigkeit am Kohlenstoß 23 als Summe der Höhe des Hobels und des Abstandes zwischen der Hobeloberkante und dem Hangenden bestimmt werden kann. Tritt bei folgenden Hobelzügen ein Erfassungsproblem im Bereich der Grenzschichterkennung auf, so dass das System mit der zuletzt erkannten Flözmächtigkeit mit guter Genauigkeit auf gleicher Strebhöhe weiter arbeiten, bis die Grenzschichterkennung wieder funktioniert. Auch hierdurch kann die Verfügbarkeit einer automatischen Strebhöhensteuerung wesentlich verbessert werden.In conjunction with the height-of-height measurement-based automatic longing height control, an improvement in the availability and accuracy of the control and regulation behavior is achieved. Furthermore, an improvement in availability is achieved in conjunction with a boundary-layer-guided automatic planing level control, because when the boundary layer is detected, the corresponding seam thickness at the coal impact 23 can be determined as the sum of the height of the planer and the distance between the planer top edge and the hanging wall. If there is a detection problem in the area of the boundary layer detection in the following plaits, so that the system with the last detected seam thickness continues to work with good accuracy at the same reach height until the boundary layer detection works again. This, too, can significantly improve the availability of automatic longwall height control.

Auf der Basis der fortlaufenden Beobachtung der aktuellen Schildhöhe bzw. deren Entwicklung über der Zeitachse kann jeweils ermittelt werden, ob die Schildhöhe der sich aus den zur Verfügung stehenden Lagerstättendaten zu entnehmenden Mächtigkeit des Flözes 23 in dem im Verhieb stehenden Bereich entspricht, und zwar unter Einbeziehung der Information aus einer an dem Hobel 22 eingerichteten Grenzschichterkennung, ob der Hobel 22 im Nebengestein, vorzugsweise im Liegenden 25 schneidet oder nicht. Unter Berücksichtigung aller drei Datensätze kann somit die Steuerung der Gewinnungs- und der Ausbauarbeit auf eine sichere Basis gestellt sein.On the basis of the continuous observation of the current height of the shield or its development over the time axis, it can be determined in each case whether the height of the shield is the thickness of the seam to be taken from the available deposit data 23 in the pending area, including the information from one on the planer 22 established boundary layer detection, whether the planer 22 in the neighboring rock, preferably in the lying area 25 cuts or not. Taking into account all three datasets, the control of the extraction and the expansion work can therefore be placed on a secure basis.

Soweit die Höhensteuerung des Hobels 22 so vorzunehmen ist, daß einerseits ein Einschnitt in das Hangende 24 und andererseits ein Kontakt mit der Hangendkappe 13 der einzelnen Schildausbaugestelle 10 einer Strebausrüstung zu vermeiden ist, kann eine Sensorik eingerichtet sein, um derartige unerwünschte Kontakte des Hobels 22 zu erkennen, weil auch das Feststellen derartiger Kontakte als Steuerungsdaten in die Verfahrenssteuerung ergänzend übernommen werden können. So kann bei einer Vorbeifahrt des Hobels 22 an einen Schildausbaugestell 10 ein Hangends- oder Schildkappenkontakt erkannt werden, in dem erstens eine Leistungsspitze der Hobelantriebsleistung den (bremsenden) Kontakt des Hobels 22 indiziert, der Druck des Auslegerzylinders zwischen Strebförderer 20 und Schildausbaugestell 10 infolge eines erhöht auftretenden Rückstellmomentes schnell ansteigt, der Weg des betreffenden Auslegerzylinders infolge des erhöhten Rückstellmomentes ein schnelles elastisches Nachgeben um einen mehr als üblichen Weg indiziert und/oder der Neigungssensor 27 an dem Strebförderer 20 eine stark beschleunigte schnelle Winkelveränderung erfährt.As far as the height control of the planer 22 to be made so that on the one hand an incision in the hanging wall 24 and on the other hand, contact with the hanging end cap 13 the individual shield extension 10 a longwall equipment is to be avoided, a sensor may be arranged to such unwanted contacts of the planer 22 recognizable, because even the detection of such contacts can be taken as a supplementary control data in the process control. So can when passing the planer 22 to a shield extension 10 a Hangends- or Schildkappenkontakt be recognized, in the first, a peak performance of the planer drive power the (braking) contact of the planer 22 indicated, the pressure of the boom cylinder between longwall conveyor 20 and shield removal 10 As a result of an increased restoring torque increases rapidly, the path of the boom in question due to the increased restoring torque indicated a rapid elastic yielding by a more than usual way and / or the tilt sensor 27 on the longwall conveyor 20 a strongly accelerated fast angle ver Change undergoes.

Mit den vorstehenden Indikatoren kann somit ein Hangend- oder Schildkappenkontakt der Firstmeißel des Hobels 22 erkannt werden, was insbesondere bei geringen Flözmächtigkeiten sinnvoll zur Steuerung der Gewinnungs- und Ausbauarbeit nutzbar ist, da bei dem Auftreten solcher Kontakte automatisch die Höhensteuerung des Hobels auf Einleiten einer Tauchbewegung gestellt werden kann, so daß ggf. unter Inkaufnahme eines Liegendeinschnitts derartig unerwünschte Kontakte im Hangend- oder im Schildkappenbereich vermieden sind.With the above indicators can thus Hangend- or Schildkappenkontakt the ridge chisel of the planer 22 be recognized, which is useful especially for low seam thicknesses to control the extraction and expansion work, as in the occurrence of such contacts automatically the height control of the planer to initiate a dipping motion can be made so that, if necessary, at the expense of a lying incision such unwanted contacts in the Hangend- or in the shield cap area are avoided.

Die in der vorstehenden Beschreibung, den Patentansprüchen und der Zusammenfassung offenbarten Merkmale des Gegenstandes dieser Unterlagen können einzeln als auch in beliebigen Kombinationen untereinander für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.The in the above description, the claims and the abstract disclosed features of the subject matter of this Documents can individually and in any combination with each other for realization be essential to the invention in its various embodiments.

Claims

Method for automatic production of a defined longwall in a longwall conveyor ( 20 ), at least one on the longwall conveyor ( 20 ) guided planer ( 22 ) as an extraction machine and a longwall coal mining structure having hydraulic shield construction, in which by means of at least three of the four main components of each shielding structure ( 10 ) like ground skid ( 11 ), Bruchschild ( 14 ), Support arms ( 16 ) and fracture-side area of the hanging end cap ( 13 ) mounted inclination sensors ( 17 ) determines the inclination of the shield components against the horizontal and from the measured data in a computer unit by comparison with the stored therein, the geometric orientation of the components and their movement during walking defining base data the respective banking shield height of the shield support ( 10 ) and at which the determined shield height of the shield support frame ( 10 ) with the machine-dependent fixed cutting height of the planer ( 22 ) and in which, for the correction of detected deviations, one 10 ) and longwall conveyor ( 20 ) existing boom control ( 26 ) to be effected height control of the planer ( 22 ), wherein in the sense of a location-synchronous evaluation, the initiated height control of the planer ( 22 ) is maintained until with a time delay the planer ( 22 ) trailing shield support frame ( 10 ) has reached the point at which the planer ( 22 ) at the time of the initiated altitude control.

The method of claim 1, wherein a shield support ( 10 ) is used with a split floor skid, whereby between the two individual runners ( 35 . 36 ) of the shield frame ( 10 ) the walkway ( 37 ) of the shielding structure and arranged on both individual skids ( 35 . 36 ) one tilt sensor each ( 17 ) is arranged.

Method according to Claim 2, in which for each of the two individual runners ( 35 . 36 ) the respective height of the shield from the measured angles of inclination for the hanging end cap ( 13 ) the broken shield ( 14 ) and for the right ( 35 ) and the left ( 36 ) Single skids of the shielding rack ( 10 ) is calculated.

The method of claim 3, wherein the for the shield support ( 10 ) determined from the average of the height for the two individual skids ( 35 . 36 ) calculated blade height values is calculated.

Method according to one of claims 1 to 4, wherein at the longwall conveyor ( 20 ) a tilt sensor ( 27 ) is arranged and the inclination angle of the longwall conveyor ( 20 ) is determined in the degradation direction.

Method according to Claim 5, in which, owing to the angle of inclination of the longwall conveyor (FIG. 20 ) a difference angle between the hanging end cap ( 13 ) of the shield frame ( 10 ) and the longwall conveyor ( 20 ) and calculated in the calculation of the planer ( 22 ) to be produced Streböffnung is included.

Method according to Claim 5, in which, owing to the angle of inclination of the longwall conveyor measured in the direction of removal, a differential angle (α) between the floor skid ( 11 ) of the shield frame ( 10 ) or its individual runners ( 35 . 36 ) and the longwall conveyor ( 20 ) and in the calculation of the planer ( 22 ) to be produced Streböffnung is included.

Method according to one of claims 1 to 7, wherein at the on the side of the construction of the longwall conveyor ( 20 ) arranged brake ( 40 ) a sensor ( 41 ), the vertical distance (arrow 42 ) between the brake ( 40 ) and the lower edge of the hanging end cap ( 13 ) of the associated shielding frame ( 10 ), and in which, taking into account the constructive Brakenhöhe and the thickness of the Hangendkappe ( 13 ) currently from the planer ( 22 ) Streböffnung is calculated in height.

Method according to Claim 8, in which the thickness of the hanging end cap (to be included in each case in the calculation of the height of the longwall opening) ( 13 ) as a function of the parallel determination of the travel position of the shield support frame ( 10 ) to the longwall conveyor ( 20 ) is determined.

Method according to one of claims 1 to 9, wherein at the on the side of the construction of the longwall conveyor ( 20 ) arranged brake ( 40 ) on the collision 23 ) aligned sensor ( 43 ), which adjusts the distance (arrow 44 ) between the planer top edge and the hanging wall ( 24 ), and in which, taking into account the constructive height of the planer ( 22 ) the height of the current planer ( 22 ) is calculated.

Method according to Claim 10, in which the sensor ( 43 ) is oriented such that the sensor ( 43 ) on the wall ( 24 ) the distance (arrow 45 ) between the coal thrust ( 23 ) and the leading edge of the hanging end cap ( 13 ) of the associated shielding frame ( 10 ) detected.

Method according to one of claims 8 to 11, wherein the sensor ( 41 . 43 ) is an electro-optical sensor.

Method according to one of claims 8 to 11, wherein the sensor ( 41 . 43 ) is a radar sensor.

Method according to one of claims 8 to 11, wherein the sensor ( 41 . 43 ) is an ultrasonic sensor.

Method according to one of claims 1 to 14, wherein the height control of the planer ( 22 ) via the boom control ( 26 ) by initiating a dipping movement of the planer ( 22 ) in the dismantling direction by means of lying incision.

Method according to one of claims 1 to 15, wherein the height control of the planer ( 22 ) via the boom control ( 26 ) by initiating a climbing movement of the planer ( 22 ) takes place in the dismantling direction.

Method according to one of Claims 1 to 16, in which the determination of the inclination of the hanging end cap ( 13 ) of the shield extension ( 10 ) in the dismantling direction, the course of depressions and / or saddles in the dismantling direction determined and on the observed changes in the slope of the hanging end cap ( 13 ) predicts the change in the longwall for a given period of time and the height control of the planer ( 22 ) is adjusted accordingly.

Method according to one of claims 1 to 17, in which on the determination of the inclination of the individual shield removal point ( 10 ) transverse to the direction of degradation of the course of depressions and / or saddles in the direction of swelling of the planer ( 22 ) and the height control of the planer ( 22 ) is adjusted so that a sufficient clearance height of the planer ( 22 ) at the shield extension points ( 10 ) is ensured.

Method according to one of Claims 1 to 18, in which, when the value for the cutting height of the planer is undershot ( 22 ) by the shield height of the shield extension ( 10 ) determines the convergence that has occurred and the convergence by a corresponding dipping motion of the planer ( 22 ) is compensated with lying incision.

A method according to claim 19, wherein in case planned shutdowns the longwall the measure of one over the Duration of the standstill is expected to increase convergence.

A method according to claim 20, wherein the power consumption of the planer drive for the planer ( 22 ) while passing the planer ( 22 ) with reference to the individual shield removal point ( 10 ) is recorded and recorded and in the computer unit an evaluation takes place, to what extent in individual long sections of the planer ( 22 ) due to normal power consumption at the boundary layer of the seam ( 23 ) to the Lying ( 25 ) or whether a high power consumption is a lying incision of the planer ( 22 ).

Method according to one of claims 1 to 21, in which as tilt sensors ( 17 . 27 ) Acceleration sensors are used, which detect the angular position of the acceleration sensor in space on the deviation from the gravitational acceleration.

A method according to claim 22, in which for switching off caused by the vibration of the components used The measured values determined by the acceleration sensors are corrected by means of a suitable damping method is checked and corrected become.