DE102008043157A1

DE102008043157A1 - Medizinischer Roboter und Verfahren zum Betreiben eines medizinischen Roboters

Info

Publication number: DE102008043157A1
Application number: DE102008043157A
Authority: DE
Inventors: Dirk Jacob; Robert Dietrich
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2008-10-24
Filing date: 2008-10-24
Publication date: 2010-05-06
Anticipated expiration: 2028-10-25
Also published as: DE102008043157B4

Abstract

Die Erfindung betrifft einen medizinischen Roboter (R) und ein Verfahren zum Betreiben eines medizinischen Roboters (R). Der medizinische Roboter (R) weist eine Halterungsvorrichtung (L) zum Fixieren einer Person (P), eine Steuerungsvorrichtung (17) und einen Roboterarm (M) auf. Der Roboterarm (M) weist von der Steuerungsvorrichtung (17) angesteuerte mehrere Achsen (1-6) und eine Befestigungsvorrichtung (F) auf. Die Halterungsvorrichtung (L) ist an der Befestigungsvorrichtung (F) befestigt und die Steuerungsvorrichtung (17) ist eingerichtet, die Achsen (1-6) derart zu bewegen, so dass Beschwerden im Bereich wenigstens eines Gleichgewichtsorgans zumindest gelindert werden.

Description

Die Erfindung betrifft einen medizinischen Roboter und ein Verfahren zum Betreiben eines medizinischen Roboters.
Roboter im Allgemeinen sind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/oder Bearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können und in mehreren Bewegungsachsen beispielsweise hinsichtlich Orientierung, Position und Arbeitsablauf programmierbar sind. Roboter weisen üblicherweise programmierbare Steuerungen (Steuerungsvorrichtungen) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Roboters steuern.
Roboter werden außerdem zunehmend in der Medizintechnik z. B. als Träger von Patientenlagerungssystemen eingesetzt. Beispielsweise die DE 10 2005 041 606 A1 offenbart eine Patientenpositioniervorrichtung zum Positionieren eines Patienten in einer Bestrahlungsposition für eine Strahlentherapieanlage. Die Patientenpositioniervorrichtung umfasst ein Patientenhalterungsmodul und einen das Patientenhalterungsmodul bewegenden Positionierarm, dessen Bewegung ein Therapiekontrollzentrum steuert.
Im Bereich der Hals-Nasen-Ohren Medizin existieren unterschiedliche den Gleichgewichtssinn betreffende Krankheiten. Ein Beispiel einer solchen Krankheit ist der benigne paroxysmale Lagerungsschwindel (BPLS), bei der betroffene Personen über Drehschwindel klagen, sobald sie die Lage ihrer Köpfe ändern. Ausgelöst wird dieser Lagerungsschwindel durch ein Ablösen von Otolithenpartikel der macula utriculi, die dann in den Bogengängen des betroffenen Ohres eine Reizung der Nervenzellen verursacht, die wiederum den Schwindel verursacht.
Die Beschwerden können über eine gezielte Positionierung der betroffnen Personen, wie z. B. von John M. Epley beschrieben, therapiert werden. Durch eine gezielte und geometrische Abfolge von Umlagerungen der betroffenen Person lösen sich die Partikel ab und werden in einen Bereich des Vestibulum des vestibulären Labyrinths geschwemmt, wo sie keine Beschwerden mehr verursachen.
Abhängig von den betroffenen Bogengängen wird die betroffene Person zum Teil mittels komplexen Abläufen umgelagert. Insbesondere sind die dem vertikalen und dem hinteren Bogengang zugeordneten Umlagerungen kaum oder gar nicht durchführbar. Außerdem bedarf es zum Teil einer relativ genauen Lagerung der betroffenen Person und der zeitliche Ablauf des Umlagerns ist ebenfalls relativ kritisch.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung anzugeben, die einen verbesserten Erfolg bei insbesondere der Behandlung des oben erwähnten Lagerungsschwindels erlaubt.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen medizinischen Roboter, aufweisend eine Halterungsvorrichtung zum Fixieren einer Person, eine Steuerungsvorrichtung und einen Roboterarm, der von der Steuerungsvorrichtung angesteuerte mehrere Achsen und eine Befestigungsvorrichtung aufweist, wobei die Halterungsvorrichtung an der Befestigungsvorrichtung befestigt ist und die Steuerungsvorrichtung derart eingerichtet ist, die Achsen derart zu bewegen, so dass die Halterungsvorrichtung eine vorgegebene Bewegung durchführt, die geeignet ist, Beschwerden im Bereich wenigstens eines Gleichgewichtsorgans zumindest zu lindern.
Bei den Beschwerden handelt es sich insbesondere um den benignen paroxysmalen Lagerungsschwindel, so dass nach einer Variante des erfindungsgemäßen Roboters dieser eingerichtet ist, so dass die vorgegebene Bewegung geeignet ist, in einem betroffenen Bogengang der Person abgelagerte Otolithenpartikel zu lösen und die gelösten Otolithenpartikel in einen Bereich des Vestibulum des relevanten vestibulären Labyrinths zu schwemmen, wo sie keine einem benignen paroxysmalen Lagerungsschwindel zugeordnete Beschwerden verursachen.
Der erfindungsgemäße Roboter ist insbesondere ein Roboter, der eine Bewegung in mindestens sechs Freiheitsgraden erlaubt. Somit ist es möglich, die Halterungsvorrichtung, die z. B. als Patientenliege ausgeführt ist, im Wesentlichen beliebig im Raum auszurichten. Dadurch ist es möglich, in automatisierter Weise die Halterungsvorrichtung und somit die auf der Halterungsvorrichtung fixierte Person in automatisierter Weise im Raum auszurichten und insbesondere die von der Haltevorrichtung gehaltene Person entsprechend der Programmierung der Steuerungsvorrichtung im Raum zu bewegen.
Erfindungsgemäß ist die Steuerungsvorrichtung derart eingerichtet, die Achsen des erfindungsgemäßen Roboters zu bewegen, so dass insbesondere im betroffenen Bogengang der Person abgelagerte Otolithenpartikel gelöst und die gelösten Otolithenpartikel in einen Bereich des Vestibulum des relevanten vestibulären Labyrinths geschwemmt werdenm, wo sie keine einem benignen paroxysmalen Lagerungsschwindel zugeordnete Beschwerden verursachen. Geeignete Bewegungsabläufe sind z. B. von John M. Epley beschrieben worden, wobei jedoch ein manuelles Umrichten der Person vorgesehen ist. Der für eine erfolgreiche Therapie nötige Bewegungsablauf kann jedoch manuell aufgrund seiner Komplexität nicht exakt umgesetzt werden. Da jedoch erfindungsgemäß der Roboter diese Bewegung ausführt, kann dieser den theoretische Bewegungsablauf wenn nicht sogar exakt, so jedoch zumindest verbessert in die Praxis umsetzten. Dadurch erhöht sich der Erfolg einer Therapie der Person.
Die Halterungsvorrichtung ist ausgebildet, die Person auch bei einer relativ starken durch den Roboter verursachten Umorientierung sicher zu halten, damit diese nicht von der Halterungsvorrichtung fällt.
Die Halterungsvorrichtung ist gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Roboters eingerichtet, den Kopf der Person an einer vorbestimmten Position relativ zur Halterungsvorrichtung zu fixieren. Für die Bewegung der Person wird diese von der Halterungsvorrichtung gehalten. Für einen guten Therapieerfolg sollte die Bewegung relativ zu dem den Lagerungsschwindel auslösenden Gehörgang durchgeführt werden. Da nach dieser Variante des erfindungsgemäßen Roboters die Position des Kopfes relativ zur Halterungsvorrichtung bekannt ist, kann der Roboter die Achsen derart ansteuern, so dass zumindest die Bewegung relativ zum Kopf der Person ausgeführt wird. Dies ist z. B. möglich, indem der Tool Center Point des Roboters in die Position des Kopfes gelegt wird.
Die Halterungsvorrichtung kann eingerichtet sein, den Kopf derart zu fixieren, so dass zumindest eines der Vestibularorgane (Gleichgewichtsorgans) der Person sich an der vorbestimmten Position relativ zur Halterungsvorrichtung befindet. Der Tool Center Point des Roboters kann dann derart gewählt sein, so dass dieser mit der Position dieses Gleichgewichtsorgans übereinstimmt.
Es ist aber auch möglich, dass die Steuerungsvorrichtung eingerichtet ist, den Tool Center Point an eine erste Position relativ zur Halterungsvorrichtung oder an eine zweite Position relativ zur Halterungsvorrichtung zu legen, wobei die erste und zweite Position relativ zur vorbestimmten Position ausgerichtet sind und mit den zu erwarteten Positionen der Vestibularorgane der Person übereinstimmen, wenn diese mit der Halterungsvorrichtung fixiert ist. Dies ist möglich, da aufgrund der Fixierung des Kopfes relativ zur Halterungsvorrichtung zumindest ungefähr die Positionen der Gleichgewichtsorgane bekannt sind. Dadurch wird es ermöglicht, den Tool Center Point zumindest ungefähr in die Position des betroffenen Gleichgewichtsorgans zu legen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines medizinischen Roboters, der eine Halterungsvorrichtung zum Fixieren einer Person, eine Steuerungsvorrichtung und einen Roboterarm mit mehreren Achsen und einer Befestigungsvorrichtung aufweist, wobei die Halterungsvorrichtung an der Befestigungsvorrichtung befestigt ist, aufweisend Ansteuern der Achsen mittels der Steuerungsvorrichtung derart, so dass die Halterungsvorrichtung, auf der die Person derart fixiert ist, so dass deren Kopf, insbesondere zumindest eines ihrer Vestibularorgane eine vorbestimmte Position relativ zur Halterungsvorrichtung aufweist, bezüglich der Position eine vorbestimmte Bewegung durchführt, die geeignet ist, in einem betroffenen Bogengang der Person abgelagerte Otolithenpartikel zu lösen und die gelösten Otolithenpartikel in einen Bereich des Vestibulum des relevanten vestibulären Labyrinths zu schwemmen, wo sie keine einem benignen paroxysmalen Lagerungsschwindel zugeordnete Beschwerden verursachen.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann insbesondere mit dem erfindungsgemäßen Roboter durchgeführt werden.
Nach einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens werden zusätzlich folgende Verfahrensschritte durchgeführt:

– Legen des Tool Center Points an eine erste Position relativ zur Halterungsvorrichtung oder an eine zweite Position relativ zur Halterungsvorrichtung, wobei die erste und zweite Position relativ zur vorbestimmten Position ausgerichtet sind und mit den zu erwarteten Positionen der Vestibularorgane der Person übereinstimmen, wenn diese mit der Halterungsvorrichtung fixiert ist, und
– Ansteuern der Achsen mittels der Steuerungsvorrichtung derart, so dass die Halterungsvorrichtung die vorbestimmte Bewegung bezüglich der relevanten ersten oder zweiten Position durchführt.

Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist dieses zusätzlich folgende Verfahrensschritte vor dem Durchführen der Bewegung auf:

– Ansteuern der Achsen mittels der Steuerungsvorrichtung derart, so dass die Halterungsvorrichtung, auf der die Person fixiert ist, eine insbesondere bezüglich der Position vorbestimmte weitere Bewegung durchführt,
– Aufnehmen und Auswerten einer Reaktion der Person aufgrund der durchgeführten weiteren Bewegung und
– Ansteuern der Achsen mittels der Steuerungsvorrichtung derart, so dass die Halterungsvorrichtung, auf der die Person fixiert ist, die Bewegung durchführt.

Aufgrund der Auswertung der Reaktion der Person auf die weitere Bewegung kann die Bewegung an die zu behandelnde Person angepasst werden.
Somit ist es z. B. möglich, eines der Vestibularorgane aufgrund des Auswertens der Reaktion auszuwählen, die dem aus gewählten Vestibularorgan entsprechenden ersten oder zweiten Position auszuwählen, den Tool Center Point des Roboters in die dem ausgewählten Vestibularorgan zugeordneten ersten oder zweiten Position zu legen und die Achsen mittels der Steuerungsvorrichtung derart anzusteuern, so dass die Halterungsvorrichtung die vorbestimmte Bewegung bezüglich der relevanten ersten oder zweiten Position durchführt.
Mittels des erfindungsgemäßen Roboters ist es auch möglich, eine verbesserte Diagnose der Person zu erhalten, was z. B. mittels der weiteren Bewegung erreicht wird. Hierfür können vordefinierte Bewegungsabläufe, die in der Steuerungsvorrichtung gespeichert sind, abgefahren werden. Aus der Reaktion der Person auf die vom Roboter durchgeführten weiteren Bewegung, die insbesondere eine Drehbewegung ist, können die Beschwerden der Person für jeden ihrer Bogengänge einzeln diagnostiziert werden. Auf Basis der dieser oder einer anderen, dem Durchführen der Bewegung vorgelagerten Diagnose kann der Bewegungsablauf der Bewegung verbessert bzw. an die individuelle Person angepasst werden.
Eine verbesserte Lagerung der Person auf der Halterungsvorrichtung kann auch durch ein der Bewegung des Roboters vorgelagertes bildgebendes Verfahren, wie beispielsweise eine Aufnahme des betroffenen Bereichs der Person durch eine MR oder CT Aufnahme festgelegt werden. Ebenso ist es möglich, während oder nach dem Durchführen der Bewegung unterschiedliche bildgebende Verfahren einzusetzen, um den Erfolg der durchgeführten Bewegung zu überprüfen und gegebenenfalls korrigierend in die Bewegung einzugreifen.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:
1 einen Roboter mit einer eine Fixiervorrichtung aufweisenden Patientenliege,
2 eine Seitenansicht der Patientenliege,
3 eine Draufsicht der Patientenliege und
4 ein das Betreiben des Roboters veranschaulichendes Flussdiagramm.
Die 1 zeigt einen medizinischen Roboter R mit einem Roboterarm M. Der Roboterarm M stellt im Wesentlichen den beweglichen Teil des Roboters R dar und umfasst mehrere Achsen 1–6, mehrere Hebel 7–10 und einen Flansch F, an dem im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine in den 2 und 3 näher gezeigte Patientenliege L als Beispiel einer Patientenhalterungsvorrichtung befestigt ist. Die 2 zeigt eine Seitenansicht und die 3 zeigt eine Draufsicht der Patientenliege L.
Jede der Achsen 1–6 wird mit einem Antrieb, beispielsweise einem elektrischen Antrieb 11–16 bewegt, die in nicht dargestellter Weise mit einem Steuerrechner 17 des Roboters R elektrisch verbunden sind, so dass der Steuerrechner 17 bzw. ein auf dem Steuerrechner 17 laufendes Rechnerprogramm die elektrischen Antriebe 11–16 derart ansteuern kann, dass die Lage des Flansches F des Roboters R und somit die Patientenliege L bzw. deren Tool Center Point TCP im Wesentlichen frei im Raum ausgerichtet werden kann. Die elektrischen Antriebe 11–16 des Roboters R umfassen z. B. jeweils einen elektrischen Motor und gegebenenfalls eine die Motoren ansteuernde Leistungselektronik.
Die Patientenliege L weist ferner eine Fixiervorrichtung 20 auf und auf der Patientenliege L liegt eine Person P. Die Fixiervorrichtung 20 ist derart ausgeführt, so dass die Person P als Ganzes an der Patientenliege L fixiert werden kann und somit bei einer Bewegung der Patientenliege L nicht von dieser herunterfällt. Die Fixiervorrichtung 20 ist insbesondere derart ausgeführt, so dass der Kopf K der Person P mit der Fixiervorrichtung 20 derart fixiert ist, so dass der Kopf K relativ zur Patientenliege L im Wesentlichen unbeweglich und in einer vorbestimmten Position relativ zur Patientenliege L fixiert ist.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels stimmt der Tool Center Points TCP mit dieser vorbestimmten Position überein, so dass der Steuerrechner 17 die Antriebe 11–16 derart ansteuern kann, so dass die Person P relativ zu Ihrem Kopf K bewegt werden kann.
Die Fixiervorrichtung 20 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels Schienen 21a, 21b auf, mit denen quer zur Patientenliege L ausgerichtete teleskopartig ausgeführte Verschiebeeinrichtungen 22a, 22b bezüglich der Oberfläche 19 der Patientenliege L höhenverstellbar sind. Die Enden der teleskopartig ausgeführten Verschiebeeinrichtungen 22a, 22b können quer zur Patientenliege L verschoben werden, um den Kopf K der Person P an der vorbestimmten Position relativ zur Patientenliege L zu fixieren.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird der Roboter R folgendermaßen betrieben, was in einem in der 4 dargestellten Flussdiagramm zusammengefasst ist.
Nachdem die Person P mittels der Fixiervorrichtung 20 auf der Patientenliege L derart fixiert wurde, dass sie einerseits aufgrund einer Bewegung der Patientenliege L von dieser nicht mehr herunterfallen kann und andererseits ihr Kopf K in der vorbestimmten Position relativ zur Patientenliege fixiert ist, wird der Roboter R in einem ersten Betriebsmodus betrieben, in dem der Steuerrechner 17 die Antriebe 11–16 derart ansteuert, so dass die Patientenliege L und somit die Person P eine vorgegebene Drehbewegung insbesondere bezüglich der Kopfes K der Person P durchführen, Schritt S1 des Flussdiagramms.
Eine Reaktion der Person P auf die Drehbewegung wird z. B. von einem in den Figuren nicht näher dargestellten Arzt ausgewertet, um z. B. festzustellen, welches der beiden Ohren 18a, 18b der Person P bzw. welches der Gehörorgane der Person P einen benignen paroxysmalen Lagerungsschwindel verursacht, Schritt S2 des Flussdiagramms.
Aufgrund der ausgewerteten Reaktion wird der Tool Center Point TCP des Roboters R in die Position des betroffenen Gehörorgans gelegt, Schritt S3 des Flussdiagramms. Zumindest die ungefähre Position des betroffenen Gehörorgans ist aufgrund der Position des Kopfes K relativ zur Patientenliege L bekannt.
Anschließend wird der Roboter R in einem zweiten Betriebsmodus betrieben, in dem der Steuerrechner 17 die Antrieb 11–16 derart ansteuert, so dass die Patientenliege L bezüglich des Tool Center Points TOP eine vorgegebene Bewegung durchführt, Schritt S4 des Flussdiagramms. Diese Bewegung wird demnach relativ zum betroffenen Gehörorgan der Person P durchgeführt. Die Bewegung entspricht im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels einer von John M. Epley entwickelten Bewegung zum Therapieren eines benignen paroxysmalen Lagerungsschwindels.
Eine verbesserte Lagerung der Person P auf der Patientenliege L kann auch durch ein der Bewegung des Roboters R im zweiten Betriebsmodus vorgelagertes bildgebendes Verfahren, wie beispielsweise einer Aufnahme des betroffenen Bereichs der Person P durch eine MR oder CT Aufnahme, festgelegt werden. Ebenso ist es möglich, während oder nach dem Durchführen der Bewegung des zweiten Betriebsmodus unterschiedliche bildgebende Verfahren einzusetzen, um den Erfolg der durchgeführten Bewegung zu überprüfen und gegebenenfalls korrigierend in die Bewegung einzugreifen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 102005041606 A1 [0003]

Claims

Medizinischer Roboter, aufweisend eine Halterungsvorrichtung (L) zum Fixieren einer Person (P), eine Steuerungsvorrichtung (17) und einen Roboterarm (M), der von der Steuerungsvorrichtung (17) angesteuerte mehrere Achsen (1–6) und eine Befestigungsvorrichtung (F) aufweist, wobei die Halterungsvorrichtung (L) an der Befestigungsvorrichtung (F) befestigt ist und die Steuerungsvorrichtung (17) derart eingerichtet ist, die Achsen (1–6) derart zu bewegen, so dass die Halterungsvorrichtung (L) eine vorgegebene Bewegung durchführt, die geeignet ist, Beschwerden im Bereich wenigstens eines Gleichgewichtsorgans zumindest zu lindern.
Roboter nach Anspruch 1, bei dem die vorgegebene Bewegung geeignet ist, in einem betroffenen Bogengang der Person (P) abgelagerte Otolithenpartikel zu lösen und die gelösten Otolithenpartikel in einen Bereich des Vestibulum des relevanten vestibulären Labyrinths zu schwemmen, wo sie keine einem benignen paroxysmalen Lagerungsschwindel zugeordnete Beschwerden verursachen.
Roboter nach Anspruch 1 oder 2, dessen Halterungsvorrichtung (L) eingerichtet ist, den Kopf (K) der Person (P) an einer vorbestimmten Position relativ zur Halterungsvorrichtung (L) zu fixieren.
Roboter nach Anspruch 3, dessen Halterungsvorrichtung (L) eingerichtet ist, den Kopf (K) der Person (P) derart zu fixieren, so dass zumindest eines der Vestibularorgane der Person (P) sich an der vorbestimmten Position relativ zur Halterungsvorrichtung (L) befindet.
Roboter nach Anspruch 3 oder 4, der eingerichtet ist, so dass sein Tool Center Point (TCP), bezüglich dem die Steuerungsvorrichtung (17) die vorgegebene Bewegung steuert, mit der vorbestimmten Position übereinstimmt.
Roboter nach Anspruch 3, dessen Steuerungsvorrichtung (17) eingerichtet ist, den Tool Center Point (TCP) an eine erste Position relativ zur Halterungsvorrichtung (L) oder an eine zweite Position relativ zur Halterungsvorrichtung (L) zu legen, wobei die erste und zweite Position relativ zur vorbestimmten Position ausgerichtet sind und mit den zu erwarteten Positionen der Vestibularorgane der Person (P) übereinstimmen, wenn diese mit der Halterungsvorrichtung (L) fixiert ist.
Verfahren zum Betreiben eines medizinischen Roboters, der eine Halterungsvorrichtung (L) zum Fixieren einer Person (P), eine Steuerungsvorrichtung (17) und einen Roboterarm (M) mit mehreren Achsen (1–6) und einer Befestigungsvorrichtung (F) aufweist, wobei die Halterungsvorrichtung (L) an der Befestigungsvorrichtung (F) befestigt ist, aufweisend Ansteuern der Achsen (1–6) mittels der Steuerungsvorrichtung (17) derart, so dass die Halterungsvorrichtung (L), auf der die Person (P) derart fixiert ist, so dass deren Kopf (K), insbesondere zumindest eines ihrer Vestibularorgane eine vorbestimmte Position relativ zur Halterungsvorrichtung (L) aufweist, bezüglich der Position eine vorbestimmte Bewegung durchführt, die geeignet ist, in einem betroffenen Bogengang der Person (P) abgelagerte Otolithenpartikel zu lösen und die gelösten Otolithenpartikel in einen Bereich des Vestibulum des relevanten vestibulären Labyrinths zu schwemmen, wo sie keine einem benignen paroxysmalen Lagerungsschwindel zugeordnete Beschwerden verursachen.
Verfahren nach Anspruch 7, aufweisend – Legen des Tool Center Points (TOP) an eine erste Position relativ zur Halterungsvorrichtung (L) oder an eine zweite Position relativ zur Halterungsvorrichtung (L), wobei die erste und zweite, Position relativ zur vorbestimmten Position ausgerichtet sind und mit den zu erwartenden Positionen der Vestibularorgane der Person (P) übereinstimmen, wenn diese mit der Halterungsvorrichtung (L) fixiert ist, und – Ansteuern der Achsen (1–6) mittels der Steuerungsvorrichtung (17) derart, so dass die Halterungsvorrichtung (L) die vorbestimmte Bewegung bezüglich der relevanten ersten oder zweiten Position durchführt.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, zusätzlich aufweisend vor dem Durchführen der Bewegung – Ansteuern der Achsen (1–6) mittels der Steuerungsvorrichtung (17) derart, so dass die Halterungsvorrichtung (L), auf der die Person (P) fixiert ist, eine insbesondere bezüglich der Position vorbestimmte weitere Bewegung durchführt, – Aufnehmen und Auswerten einer Reaktion der Person (P) aufgrund der durchgeführten weiteren Bewegung und – Ansteuern der Achsen (1–6) mittels der Steuerungsvorrichtung (17) derart, so dass die Halterungsvorrichtung (L), auf der die Person (P) fixiert ist, die Bewegung durchführt.
Verfahren nach Anspruch 8 und 9, aufweisend – Auswählen eines der Vestibularorgane aufgrund des Auswertens der Reaktion, – Auswählen der dem ausgewählten Vestibularorgan entsprechenden ersten oder zweiten Position, – Legen des Tool Center Points (TCP) des Roboters (R) in die dem ausgewählten Vestibularorgan zugeordneten ersten oder zweiten Position und – Ansteuern der Achsen (1–6) mittels der Steuerungsvorrichtung (17) derart, so dass die Halterungsvorrichtung (L) die vorbestimmte Bewegung bezüglich der relevanten ersten oder zweiten Position durchführt.