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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer mehrdimensionalen Auslöseschwelle gemäß Anspruch 1 sowie ein Steuergerät zur Ermittlung einer mehrdimensionalen Auslöseschwelle gemäß Anspruch 10.
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Personenrückhaltesysteme in Fahrzeugen werden durch eine zunehmend komplexe Algorithmik angesteuert, die aus einer Vielzahl von Signalen einer Unfallsensorik eine „Fire“ bzw. „NoFire“-Entscheidung zur Auslösung des entsprechenden Rückhaltesystems treffen muss. Problematisch ist in diesem Zusammenhang insbesondere, dass die korrekte Auslöseentscheidung auch bei „verrauschten“ Unfallsensorik-Daten noch fehlerfrei funktionieren muss. Aus diesem Grund wurde beispielsweise in der
DE 199 17 710 A1 ein Verfahren zur Bildung eines Auslösekriteriums für ein Rückhaltemittel vorgeschlagen, bei dem eine Tiefpass-Filterung eines Unfallsensorik-Signals, nämlich der gemessenen Beschleunigung a, durchgeführt wird. Auf diese Weise kann eine Glättung der Schwankungen des Sensorsignales erreicht werden, so dass auch bei „verrauschten“ Unfallsensorik-Signalen noch eine korrekte Funktion der Auslösung des Personenrückhaltesystems unterstützt wird.
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Für eine Tiefpass-Filterung wird oftmals eine digitale FIR-Filterstruktur (FIR = finite impulse response = begrenzte Impulsantwort) verwendet, wie sie schematisch aus 4 zu entnehmen ist. Hierbei erfolgen eine Fensterung eines Ausschnitts des entsprechenden Signals, eine zeitliche Verzögerung der einzelnen Signalwerte, eine Gewichtung dieser zeitlich verzögerten Signalwerte sowie eine Summation der gewichteten Signalwerte, um das Tiefpass-gefilterte Signal zu erhalten. Die geeignete Wahl der Filterkoeffizienten entscheidet die Filtercharakteristik. Die Tiefpass-Filterung gemäß dem Stand der Technik weist jedoch den Nachteil auf, dass einerseits aktuelle Werte von Signalen der Unfallsensorik zeitintensiv zu verarbeiten sind und andererseits die Verwendung der digitalen FIR-Filterstruktur einen hohen numerischen bzw. schaltungstechnischen Aufwand verursacht. In sicherheitsrelevanten Einsatzszenarien, bei denen eine schnelle und einfache Verarbeitung der auszuwertenden Signale erforderlich ist, bietet der dem Stand der Technik bekannt Ansatz lediglich eine suboptimale Lösung.
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Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Möglichkeit zur effizienteren, sichereren und schnelleren Auswertung von Signalen einer Unfallsensorik für ein Rückhaltesystem eines Fahrzeugs bereit zu stellen.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Schritten des Anspruchs 1 sowie ein Steuergerät mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Weitere günstige Ausführungen der Erfindung werden in den Unteransprüchen näher definiert.
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Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Ermitteln einer mehrdimensionalen Auslöseschwelle für ein Rückhaltemittel eines Fahrzeugs wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
- - Bereitstellen einer mehrdimensionalen Erstschwelle zur Auslösung des Rückhaltemittels bei einem Vorliegen einer bestimmten Kombination von Werten von zumindest zwei Signalen einer Unfallsensorik; und
- - Tiefpass-Filtern der bereitgestellten mehrdimensionalen Erstschwelle, um die mehrdimensionale Auslöseschwelle zu ermitteln, wobei die Auslöseschwelle ausgebildet ist, um bei deren Anwendung das Rückhaltemittel dann auszulösen, wenn eine bestimmte Kombination von Werten der zumindest zwei Signale der Unfallsensorik vorliegt.
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Ferner schafft die vorliegende Erfindung ein Steuergerät zur Ermittlung einer mehrdimensionalen Auslöseschwelle für ein Rückhaltemittel eines Fahrzeugs wobei das Steuergerät die folgenden Merkmale aufweist:
- - eine Einheit zum Bereitstellen einer mehrdimensionalen Erstschwelle zur Auslösung des Rückhaltemittels bei einem Vorliegen einer bestimmten Kombination von Werten von zumindest zwei Signalen einer Unfallsensorik; und
- - ein Tiefpass-Filter zum Tiefpass-filtern der bereitgestellten mehrdimensionalen Erstschwelle, um die mehrdimensionale Auslöseschwelle zu ermitteln, wobei die Auslöseschwelle ausgebildet ist, um bei deren Anwendung das Rückhaltemittel dann auszulösen, wenn eine bestimmte Kombination von den Werten der zumindest zwei Signale der Unfallsensorik vorliegt.
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Die vorliegende Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass insbesondere die gemeinsame Auswertung von mehreren Signalen einer Unfallsensorik für eine Klassifikation in die Auslöseklassen „Fire“ bzw. „NoFire“ des Rückhaltemittels Probleme bereitet, da eine Trennung der Merkmale dieser Signale zur Klassifizierung problematisch ist. Aus diesem Grund werden in zunehmendem Maße leistungsfähige Datenverarbeitungseinheiten zum Bereitstellen der ersten Auslöseschwelle (d.h. zum Training) und für die konkrete Auswertung der Mehrzahl von Unfallsensorik-Signalen beim Betrieb des Fahrzeugs erforderlich. Durch die Vielzahl von Bedingungen, die beim Training der Auslöseschwelle zu berücksichtigen sind, wird meist eine sehr „empfindliche“ Auslöseschwelle erhalten, die im Betrieb bei Schwankungen der jeweiligen Unfallsensorik-Signalwerte zu einer Fehlklassifikation der Fahrsituation bzw. einer fehlerhaften Auslöseentscheidung führen kann. Diese Gefahr einer solchen Fehlklassifikation kann reduziert werden, wenn nicht mehr die Signale der Unfallsensorik Tiefpass-gefiltert werden, sondern die erste (beispielsweise eintrainierte) Auslöseschwelle bereitgestellt wird und diese erste Auslöseschwelle dann Tiefpass-gefiltert wird. Unter Verwendung dieser Tiefpass-gefilterten Auslöseschwelle lassen sich dann auch „verrauschte“ Unfallsensorik-Signale noch mit der Auswerteeinheit angemessen auswerten, so dass eine fehlerfreie „Fire“- bzw. „NoFire“-Entscheidung zur Auslösung des Rückhaltemittels getroffen werden kann.
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Die vorliegende Erfindung bietet den Vorteil, dass nunmehr nicht die Signale der Unfallsensorik gefiltert werden müssen, was zeitintensiv und numerisch bzw. schaltungstechnisch aufwändig ist. Vielmehr wird die bereitgestellte erste Auslöseschwelle Tiefpass-gefiltert, so dass bei Verwendung der Tiefpass-gefilterten Auslöseschwelle in einer Auslöseentscheidungseinheit auch geringfügige Schwankungen der Signale der Unfallsensorik nicht zu einer Fehlklassifikation bei der Auslöseentscheidung führen. Durch diese Tiefpass-Filterung der ersten Auslöseschwelle wird diese geglättet. Folglich wird eine Auslöseeinheit bei Einsatz dieser geglätteten Auslöseschwelle unempfindlicher gegenüber den genannten Signalschwankungen.
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Gemäß einer günstigen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird im Schritt des Tiefpass-Filterns ein mehrdimensionales Tiefpass-Filtern durchgeführt. Dies bietet den Vorteil, dass eine Auswertung nicht nur bezüglich Signalschwankungen eines einzelnen Signals unempfindlich wird. Vielmehr wird auch die Auswertung bzgl. einer Kombination von mehreren Signalwerten unempfindlicher gegenüber Signalschwankungen von einem oder sogar mehreren der in Betracht gezogenen Signale.
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In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann im Schritt des Tiefpass-Filterns eine digitale Filterung durchgeführt werden. Dies ermöglicht eine numerisch bzw. schaltungstechnisch effiziente Auswertung der Signalwerte bei guten und einfach einstellbaren Filtereigenschaften.
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Auch kann im Schritt des Tiefpass-Filterns eine IIR-Filterung durchgeführt werden. Gegenüber einer FIR-Filterung bietet die Verwendung einer IIR-Filterstruktur (IIR = infinite impulse response = unbegrenzte Impulsantwort) eine gute Ausnutzung der verfügbaren Speicher- bzw. Rechenkapazität einer verwendeten Datenverarbeitungseinheit.
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Besonders günstig ist es, wenn bei der Filterung eine maximale Anzahl von fünf Filterkoeffizienten verwendet wird. Dies stellt sicher, dass die (insbesondere bei der Verwendung einer IIR-Filterstruktur mit einer hohen Anzahl an Filterkoeffizienten bestehende) Gefahr eines instabilen Filterverhaltens bei der Tiefpass-Filterung weitgehend vermieden wird. Weiterhin kann eine Filterung unter Verwendung von maximal 5 Filterkoeffizienten jedoch auch eine für den vorgesehenen Zweck ausreichende Dämpfung im niedrigen Frequenzbereich sicherstellen.
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Weiterhin kann auch im Schritt des Bereitstellens ein Ermitteln einer Merkmalstrennfläche erfolgen, durch welche diejenigen Signalwertkombinationen, bei denen das Rückhaltemittel ausgelöst werden soll von denjenigen Signalkombinationen getrennt werden, bei denen das Rückhaltemittel nicht ausgelöst werden soll. Dies bietet den Vorteil, dass eine Auslöseschwelle dann in Flächenform vorliegt, welche numerisch bzw. schaltungstechnisch einfach und schnell zu verarbeiten ist und welche sich femer durch eine Tiefpass-Filterung (beispielsweise mit Filtern aus dem Bereich der Bildverarbeitung) sehr gut glätten lässt.
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Ferner ist es auch möglich, dass der Schritt des Bereitstellens der mehrdimensionalen Erstschwelle ein Ermitteln einer Merkmalstrennfläche eines maschinenlern-basierten Verfahrens, insbesondere eines Support-Vektor-Maschine-basierten Verfahrens, als mehrdimensionale Erstschwelle umfasst. Insbesondere bei derart ermittelten mehrdimensionalen Erstschwellen ist eine „empfindliche“ Auslöseschwelle zu erwarten, da beim Training von maschinenlern-basierten Verfahren eine hohe Anzahl von Bedingungen für die einzutrainierende Schwelle zu berücksichtigen ist. Oftmals lässt sich eine Erfüllung möglichst vieler dieser Bedingungen nur durch die Ausgabe einer solchen gegenüber Signalschwankungen „empfindlichen“ Auslöseschwelle erreichen. Die nachträgliche Glättung solcher bestimmten Erstschwellen mittels einer Tiefpass-Filterung kann eine deutliche Steigerung der Robustheit bei der Verwendung einer solchen Auslöseschwelle in einer Auslöseeinheit bewirken.
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Besonders günstig ist es, wenn ferner ein Schritt des Ansteuerns des Rückhaltemittels unter Verwendung der zumindest zwei Unfallsensorik-Signale und der mehrdimensionalen Auslöseschwelle vorgesehen ist. Gerade bei dem Einsatz einer Ansteuereinheit zur Ansteuerung des Rückhaltemittels ist die numerische bzw. schaltungstechnisch effiziente Signalverarbeitung von zentraler Bedeutung, die weiterhin noch sehr schnell auszuführen sein muss. Aus diesem Grund treten die Vorteile des erfindungsgemäßen Ansatzes in der Form einer schnellen und Ressourcen-schonenden Arbeitsweise gerade bei einer derartigen Ausgestaltung der Erfindung besonders deutlich hervor.
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In einer besonderen Ausführungsform der Erfindung ist ein Computerprogramm zur Durchführung eines der oben beschriebenen Verfahren vorgesehen, wenn das Computerprogramm auf einer Datenverarbeitungsanlage durchgeführt wird. Dies ermöglicht die effiziente Umsetzung der Erfindung nicht lediglich in Hardware sondern auch in Software, welche für die zukünftige Anwendungen von immer höherer Bedeutung sein werden. Speziell die Tiefpass-Filterung kann durch eine entsprechende programmtechnische Verschaltung von Rechenelementen realisiert werden. Auch kann das Computerprogramm auf ein maschinenlesbares Trägermedium wie einer CD, DVD oder einem Halbleiterspeichermedium wie einem EPROM, FPGA oder ähnlichem gespeichert werden, wie es einem Fachmann bekannt ist.
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Figurenliste
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Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
- 1 ein schematisches Blockschaltbild eines ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung;
- 2 ein Diagramm eines Vergleichs der Filtercharakteristik eines IIR-Filters gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung mit der Filtercharakterisik einer herkömmlichen FIR-Filterstruktur;
- 3 ein Ablaufdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung als Verfahren;
- 4 ein Diagramm einer FIR-Filterstruktur gemäß einem herkömmlichen Ansatz zur Glättung eines Signals; und
- 5 zwei Teildiagramme, die die Wirkung der Glättung mit dem vorgeschlagenen Ansatz verdeutlichen.
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Eventuell angegebene Dimensionen und Maße sind nur exemplarisch, so dass die Erfindung nicht auf diese Dimensionen und Maße beschränkt ist. Gleiche oder ähnliche Elemente können durch gleiche oder ähnliche Bezugszeichen versehen sein, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird. Ferner enthalten die Figuren der Zeichnungen, deren Beschreibung sowie die Ansprüche zahlreiche Merkmale in Kombination. Einem Fachmann ist dabei klar, dass diese Merkmale auch einzeln betrachtet werden können oder sie zu weiteren, hier nicht explizit beschriebenen Kombinationen zusammengefasst werden können.
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1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. In
1 zunächst ein Steuergerät
10 abgebildet, welches eine Recheneinheit
12, beispielsweise in Form eines Mikrocontrollers, eines Mikroprozessors, eines digitalen Signalprozessors oder einer ähnlichen Datenverarbeitungseinheit, umfasst. Diese Recheneinheit
12 wird durch Signale
14 von internen Unfall-Sensoren oder durch Signale
16 von externen Unfall-Sensoren gespeist. In der Recheneinheit
12 wird dann ein Algorithmus ausgeführt, der durch eine Kombination von Werten der empfangenen Signale unter Berücksichtigung einer Auslöseschwelle entscheidet, ob ein Rückhaltemittel eines Fahrzeugs (wie beispielsweise ein Airbag) ausgelöst werden soll. Um eine möglichst optimal auf die jeweilige Einsatzsituation abgestimmte Entscheidung bezüglich der Auslösung des Rückhaltemittels treffen zu können, sollte die Recheneinheit
12 in der Lage sein, möglichst viele verfügbare Signale der Unfallsensorik zu kombinieren und in Kombination zueinander auswerten zu können. Diese Auswertung kann beispielsweise unter Verwendung einer Support-Vektor-Maschine erfolgen, wie sie bereits in den Offenlegungsschriften
DE 10 2007 027 649 A1 und
DE 10 2008 001 215 A1 offenbart ist. Für eine genaue Beschreibung einer Support-Vektor-Maschine wird auf die genannten früheren Patentanmeldungen verwiesen, deren Offenbarung hiermit durch Bezugnahme vollständig aufgenommen wird. Insbesondere wird durch eine solche Support-Vektor-Maschine eine Möglichkeit für eine effiziente und schnelle gemeinsame Auswertung von mehreren (speziell mehr als zwei) Unfallsensor-Signalen möglich, wobei eine solche gemeinsame Auswertung von zumindest zwei Unfallsensorik-Signalen als eine mehrdimensionale Auswertung (d.h. jedes Signal stellt in diesem Fall eine Auswertungsdimension dar) zu verstehen ist. Unter einem „Unfallsensorik-Signal“ wird in dieser Beschreibung ein Signal (bzw. ein Merkmal davon) verstanden, das entweder direkt von einem Unfallsensor geliefert wird, oder das von einem solchen Unfallsensor-Signal abgeleitet (z.B. durch Integration, zeitlicher Ableitung, Window-Integration, ...) wurde. Insgesamt wird vorliegend davon ausgegangen, dass der Unfallsensor nicht nur die direkt aufgenommenen Signale bereitstellt, sondern auch eine Aufbereitung der aufgenommenen Signale durchführt, um daraus Merkmale zu extrahieren, die für einen nachfolgende Auswertung verwendet werden können.
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Um eine Entscheidung über die Auslösung des Rückhaltemittels an Hand der empfangenen Signale zu treffen, benötigt die Recheneinheit 12 eine (mehrdimensionale) Auslöseschwelle. Eine solche Auslöseschwelle ist von der Recheneinheit 12 beispielsweise aus einem Speicher 18 abrufbar, wobei der Speicher 18 durch einen Halbleiterspeicher wie ein EEPROM, FPGA, EPROM oder Ähnlichem gebildet sein kann. Üblicherweise sind jedoch die Auslöseschwellen, die im Speicher 18 gespeichert sind sehr empfindlich gegenüber Signalschwankungen der Signale 14 bzw. 16 der Unfallsensoren bzw. daraus abgeleiteter Merkmale, so dass bereits kleine Abweichungen der Signalwerte, die zum Beispiel durch Alterungsprozesse oder eine Temperaturdrift der Sensoren stammen, dazu führen können, dass eine fehlerhafte Auslösung des Rückhaltemittels eingeleitet wird.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird nun ein Ansatz vorschlagen, um die in dem Speicher 18 abzuspeichernde Auslöseschwelle robuster gegenüber Signalschwankungen der Signale 14 der internen Unfallsensoren oder daraus abgeleiteter Merkmale bzw. Signalschwankungen der Signale 16 der externen Unfallsensoren oder daraus abgeleiteter Merkmale zu machen. Dies erfolgt in einem Kalibrierungsprozess 20, wie er im oberen Teil aus 1 dargestellt ist.
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Zunächst wird in einer Trainingseinheit 22 ein Training eines maschinenlern-basierten Verfahrens wie beispielsweise einer Support-Vektor-Maschine durchgeführt, um eine Trennfläche für Signalmerkmale zu erhalten, durch welche diejenigen Kombinationen der Signalmerkmale, bei denen eine Auslösung des Rückhaltemittels durchzuführen ist von derjenigen Kombinationen der Signalmerkmale getrennt wird, bei denen keine Auslösung des Rückhaltemittels durchzuführen ist. Das Training erfolgt an Hand von Mess- bzw. Simulationswerten für die eine Auslösung bzw. keine Auslösung des Rückhaltemittels erfolgen soll. Um die jeweils geeignete Trennfläche zu finden ist jedoch die Einhaltung einer teilweise hohen Anzahl von Bedingungen an die Signalmerkmale bzw. deren Kombination erforderlich, so dass oftmals durch die Trainingseinheit 22 lediglich eine „unrobuste“ Trennfläche 24 bestimmt werden kann, um eine möglichst große Anzahl der aufgestellten Bedingungen zu erfüllen. Die Verwendung dieser „unrobusten“ Trennfläche 24 in der Recheneinheit 12 würde jedoch dazu führen, dass bereits geringe Signalschwankungen der Signale der internen oder externen Sensoren in einer fehlerhaften Auslösung des Rückhaltemittels resultieren.
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Um dieses Problem zu umgehen wird vorschlagen, die „unrobuste“ Trennfläche 24 als Erstschwelle zu verwenden, welche einer Tiefpassfilterung 26 unterzogen wird. Auf diese Weise kann durch eine Glättung der „unrobusten“ Trennfläche 24 eine robuste Trennfläche 28 erhalten werden, welche dann als Auslöseschwelle im Speicher 18 gespeichert wird.
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Die Tiefpassfilterung 26 erfolgt beispielsweise unter Verwendung einer IIR-Filterstruktur mit maximal fünf Filterkoeffizienten (insbesondere unter Verwendung einer Filterstruktur zweiten Grades), da eine solche rückgekoppelte Filterstruktur gegenüber den herkömmlich verwendeten FIR-Filterstrukturen deutlich geringere Anforderungen an verfügbare Speicher-und Rechenressourcen bei in etwa gleicher Filtercharakteristik stellen. Die rückgekoppelte Filterstruktur bietet dabei optimale Eigenschaften zum kostengünstigen und ressourcenschonenden Einsatz in Massenprodukten wie Auslöseeinheiten für Rückhaltemittel in Fahrzeugen (beispielsweise Airbagsteuergeräte). Bei der Verwendung eines solchen kurzen rückgekoppelten Filters besteht weiterhin keine Gefahr eines instabilen Filterverhaltens.
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In 2 ist ein Vergleich der Übertragungsfunktionen einer Filterstruktur ohne Rückkopplung (FIR-Filterstruktur) und einer Filterstruktur mit Rückkopplung (IIR-Filterstruktur) dargestellt. Die durchgezogenen Linien zeigen die Übertragungsfunktionen einer herkömmlichen Filterstruktur ohne Rückkopplung. Diese Variante wird ersetzt durch ein IIR-Filter (deren Übertragungsfunktionen in 2 durch gestrichelte Linien dargestellt sind), welches so eingestellt ist, dass möglichst ähnliche Verläufe der Übertragungskennlinien entstehen. Die beiden mit einem Kreis markierten Linien zeigen die Übertragungsfunktionen eines Filters mit einem Fensterintegral der Länge 20 an, wobei die gestrichelte Linie mit dem Kreis die Übertragungsfunktion eines in der Filtercharakteristik entsprechend nachgebildeten Tiefpassfilters mit Rückkopplung markiert. Die durchgezogene Linie mit einem Quadrat gibt die Übertragungsfunktion eines Filters mit einem Fensterintegral der Länge 10 wieder, wobei die gestrichelt dargestellte Linie mit einem Quadrat die Übertragungsfunktion eines in der Filtercharakteristik entsprechend angepassten Tiefpassfilters darstellt. Die beiden Linien mit einem Dreieck kennzeichnen die Übertragungsfunktionen eines Filters mit Fensterintegral der Länge 6 (durchgezogene Linie) sowie ein entsprechendes Tiefpassfilter ohne Rückkopplung (gestrichelte Linie).
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Wie die obigen Ausführungen zeigen, kann für eine Ressourcen-sparende Umsetzung einer FIR-Filterstruktur unter Verwendung eines Fensterintegrals anstelle dieser Struktur also auch ein Tiefpass-Filter mit einer rückgekoppelten Struktur (d.h. ein IIR-Filter) verwendet werden. Dabei ist zu beachten, dass die Grenzfrequenz und die Steilheit des IIR-Tiefpassfilters möglichst gut der Grenzfrequenz und der Steilheit des zu ersetzenden Filters entsprechen. Mit dieser IIR-Realisierung kann in erheblichem Maße der erforderliche Speicher- und Rechenbedarf reduziert werden. Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist die höhere Flexibilität eines IIR-Filters, da IIR-Filter durch eine Veränderung der entsprechenden Parameter einfach modifiziert werden können. Somit bietet der vorgeschlagene Ansatz verbesserte Einsatzmöglichkeiten dieser IIR-Filterstrukturen in Softwaremodulen.
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Weiterhin können IIR- Filter zur Glättung automatisch generierter Trennflächen eingesetzt werden. Diese Trennflächen können bei falscher Parameterwahl und wegen ihrer hohen Sensibilität gegen Schwankungen der Sensorsignale zu unrobustem Auslöseverhalten führen. Durch mehrdimensionale IIR-Filterung kann der Verlauf der Trennfläche jedoch geglättet werden. Exemplarisch ist die Wirkung dieser IIR-Filterung in 5 dargestellt, wobei das linke Teildiagramm eine nicht-gefilterte Trennfläche darstellt, wogegen das rechte Teildiagramm eine Tiefpass-gefilterte Trennfläche abbildet.
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Der Kalibrierungsprozess 20 kann entweder im Labor eines Herstellers erfolgen oder auch im Steuergerät 10 selbst ausgeführt werden. Hierzu können dann die Trainingseinheit 22 und das Tiefpass-Filter 26 ein Teil des Steuergeräts 10 sein. In diesem Fall lässt sich auch eine kontinuierliche Adaption bzw. ein weiteres Training der Auslöseschwelle im Betrieb auf schnelle und effiziente Weise sicherstellen.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung als Verfahren 30. Bei diesem Ausführungsbeispiel erfolgt in einem ersten Schritt 32 ein Bereitstellen einer mehrdimensionalen Erstschwelle zur Auslösung des Rückhaltemittels bei einem Vorliegen einer bestimmten Kombination von Werten von zumindest zwei Signalen einer Unfallsensorik oder daraus abgeleiteter Signale. Diese bereitgestellte mehrdimensionale Erstschwelle wird dann in einem zweiten Schritt 34 Tiefpass-gefiltert, um die mehrdimensionale Auslöseschwelle zu ermitteln, wobei die Auslöseschwelle ausgebildet ist, um bei deren Anwendung das Rückhaltemittel dann auszulösen, wenn eine bestimmte Kombination von Werten der zumindest zwei Signale der Unfallsensorik oder daraus abgeleiteter Signale vorliegt.
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Weiterhin könnte auch die Merkmalstrennfläche oder die Tiefpass-gefilterte Merkmalsfläche (d.h. die Erstschwelle bzw. die Auslöseschwelle) dazu verwendet werden, dass eine bestehende Merkmalstrennfläche verändert (zum Beispiel sensibler geschaltet) wird oder dass die Merkmalstrennfläche bewirkt, dass beim Überschreiten der Trennfläche ein Signal an ein externes Steuergerät, zum Beispiel über einen Bus, gesendet wird.
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Zusammenfassend ist anzumerken, dass in der vorigen Anmeldung eine Integration der IIR-Filter in dem Kalibrierungsprozess zur Bereitstellung robuster Trennflächen als Algorithmusparameter im EEPROM (beispielsweise einer Airbag-ECU) offenbart ist. Die Methodik des Trainings eines maschinenlem-basierten Klassifikators ist beispielsweise in den zuvor bereits genannten Patentanmeldungen näher beschrieben. Durch die IIR-Filterung werden eventuell nicht-robuste Trennflächen, die beim Training durch den Klassifikator generiert wurden, geglättet. Nicht geglättete Trennflächen können bei Sensorparameterschwankungen, beispielsweise durch Temperaturdrift, Alterung,... zu nicht-plausiblem Auslöseverhalten führen. So sollte beispielsweise vermieden werden, dass durch eine Temperaturdrift ein „NoFire“-Crash (d.h. ein Unfall, bei dem das Rückhaltemittel nicht ausgelöst werden soll) zu einem „Fire“-Crash (d.h. einem Unfall, bei dem das Rückhaltemittel ausgelöst werden soll) wird. Prinzipiell kann eine solche Verbesserung des Auslöseverhaltens durch glattere Trennflächen gewährleistet werden, die entweder während des Trainings direkt oder im Nachgang, wie in der vorstehenden Offenbarung beschriebenen, durch eine IIR-Filterung erzeugt werden können. Die Ermittlung der robusteren Trennflächen durch eine Tiefpassfilterung erfordert dabei weniger Aufwand, als die Ermittlung von glatten Trennflächen während des Trainings.
