DE102008038882B4 - Verfahren zur Umsetzung einer Lenkmomentempfehlung durch eine elektromechanische Lenkung und ein Steuergerät - Google Patents

Verfahren zur Umsetzung einer Lenkmomentempfehlung durch eine elektromechanische Lenkung und ein Steuergerät Download PDF

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Abstract

Verfahren zur Umsetzung einer Lenkmomentempfehlung durch eine elektromechanische Lenkung, mittels eines Steuergerätes (1), wobei das Steuergerät (1) eine Schnittstelle (2) zu einem Fahrzeug-Bus (3), eine Schnittstelle (5) zu einem Servomotor (6) und einen Mikrocontroller (4) aufweist, wobei der Mikrocontroller (4) auf Module zur Umsetzung und Priorisierung von Lenkmomentempfehlungen (LME1-3) zugreift, wobei ein vorgeschaltetes, zentrales Modul (8) eine Plausibilisierung und Priorisierung aller eingehenden Lenkmomentempfehlungen (LME1-3) vornimmt, wobei eine plausibilisierte Lenkmomentempfehlung mit der höchsten Priorität an ein zentrales nachgeschaltetes Modul (9) zur Umsetzung der Lenkmomentempfehlung übergeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass die eingehenden Lenkmomentempfehlungen (LME1-3) von verschiedenen Fahrer-Assistenzsystemen stammen.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umsetzung einer Lenkmomentempfehlung durch eine elektromechanische Lenkung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Steuergerät für eine elektromechanische Lenkung zur Umsetzung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruchs 2.
  • Verschiedene Steuergeräte in einem Kraftfahrzeug erzeugen in bestimmten Fahrsituationen eine Lenkmomentempfehlung, die beispielsweise über einen CAN-Bus an das Steuergerät der elektromechanischen Lenkung übermittelt wird. Dabei ist in dem Steuergerät der elektromechanischen Lenkung für jedes sendende Steuergerät mit Lenkmomentempfehlungen ein Software-Modul vorgesehen, das durch die entsprechende CAN-Botschaft des sendenden Steuergerätes angesprochen wird. Neben der eigentlichen Umsetzung der Lenkmomentempfehlung durch das Steuergerät muss die berechnete Umsetzung priorisiert werden, da mehrere Steuergeräte gleichzeitig einen Lenkeingriff anfordern können. Durch die Eigensicherheit des Lenksystems können in der Priorisierung und anschließenden Umsetzung Fehler des anfordernden Steuergerätes detektiert werden und die Anforderungen der Lenkmomentempfehlung gegebenenfalls abgewiesen werden. Die Abweisung wird dann dem entsprechenden Steuergerät über eine CAN-Botschaft mitgeteilt.
  • Aus der DE 198 51 978 A1 ist ein gattungsgemäßes Verfahren zur Umsetzung einer Lenkmomentempfehlung bekannt.
  • Aus der DE 10 2004 028 829 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems für ein Kraftfahrzeug mit wenigstens einem lenkbaren Rad, einem Stellantrieb und einem Überlagerungsgetriebe bekannt, wobei durch das Überlagerungsgetriebe die durch den Fahrer des Fahrzeugs initiierte Lenkbewegung und die durch den Stellantrieb initiierte Bewegung zur Erzeugung der Lenkbewegung des lenkbaren Rades zur Realisierung von Nutzfunktionen in einem Ritzelwinkel überlagert werden, wobei der Stellantrieb zur Initiierung der Bewegung durch ein Steuersignal eines Steuergerätes angesteuert wird, wobei ein kontrolliertes Zurückdrehen des Stellantriebes bei einem Abschalten oder Schalten eines Ersatzmodus wenigstens einer Nutzfunktion des Lenksystems durchgeführt wird. Dabei werden insbesondere die Eingangssignale des Steuergerätes auf Plausibilität überprüft.
  • Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Umsetzung einer Lenkmomentempfehlung durch eine elektromechanische Lenkung bereitzustellen sowie ein hierfür geeignetes Steuergerät zu schaffen.
  • Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Steuergerät mit den Merkmalen des Anspruchs 2.
  • Hierzu umfasst das Steuergerät für eine elektromechanische Lenkung eine Schnittstelle zu einem Fahrzeug-Bus, eine Schnittstelle zu einem Servomotor und einen Mikrocontroller, wobei der Mikrocontroller auf Module zur Umsetzung und Priorisierung von Lenkmomentempfehlungen zugreift, wobei die Module ein vorgeschaltetes, zentrales Modul zur Plausibilisierung und Priorisierung aller eingehenden Lenkmomentempfehlungen und ein zentrales nachgeschaltetes Modul zur Umsetzung einer plausibilisierten und priorisierten Lenkmomentempfehlung umfassen, wobei die Lenkmomentempfehlungen von verschiedenen Fahrer-Assistenzsystemen stammen. Durch die zentrale Plausibilisierung und Priorisierung wird auch nur ein einziges zentrales Modul zur Umsetzung benötigt, d.h. der Mikrocontroller muss gleichzeitig auch jeweils nur eine einzige Lenkmomentempfehlung umsetzen, was erhebliche Rechenkapazität einspart. Die Module können sowohl in Software als auch in Hardware beispielsweise mittels FPGAs implementiert werden. Bei einer Software-Umsetzung sind die Software-Module in einem Speicher, beispielsweise einem ROM oder EEPROM, abgelegt, wobei gegenüber dem Stand der Technik erheblicher Speicherplatz eingespart werden kann.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Die Fig. zeigen:
    • 1 ein schematisches Blockschaltbild eines Steuergerätes für eine elektromechanische Lenkung und
    • 2 ein schematisches Ablaufdiagramm zur Umsetzung einer Lenkmomentempfehlung.
  • Das Steuergerät 1 umfasst eine Schnittstelle 2 zu einem Fahrzeug-Bus 3, einen Mikrocontroller 4, eine Schnittstelle 5 zu einem Servomotor 6 sowie einen Speicher 7, in dem Software-Module abgelegt sind. Die Schnittstelle 2 ist beispielsweise als CAN-Transceiver ausgebildet. Über die Schnittstelle 2 empfängt das Steuergerät 1 verschiedene CAN-Botschaften CAN 1, 2, 3, die jeweils Lenkmomentempfehlungen LME1-3 verschiedener Steuergeräte beinhalten. Beispiele für derartige Steuergeräte sind beispielsweise ein elektronisches Stabilitätsprogramm oder ein Fahrspurassistenz-System. Der Mikrocontroller 4 lädt dann zunächst ein Software-Modul als vorgeschaltetes, zentrales Modul 8 zur Plausibilisierung und Priorisierung der Lenkmomentempfehlungen LME1-3, wobei die plausible Lenkmomentempfehlung mit der höchsten Priorität in ein Software-Modul als nachgeschaltetes, zentrales Modul 9 eingegeben wird, in dem die Lenkmomentempfehlung in ein Steuersignal für den Servomotor 6 umgesetzt wird, d.h. in dem nachgeschaltetes, zentrales Modul 9 wird jeweils immer nur eine Lenkmomentempfehlung umgesetzt. Entsprechend arbeitet das Verfahren, wenn während der Umsetzung eine neue Lenkmomentempfehlung eingeht. Diese wird dann plausibilisiert und priorisiert, wobei bei einer plausiblen höher priorisierten Lenkmomentempfehlung die Umsetzung der alten Lenkmomentempfehlung abgebrochen wird und die neue Lenkmomentempfehlung umgesetzt wird.

Claims (2)

  1. Verfahren zur Umsetzung einer Lenkmomentempfehlung durch eine elektromechanische Lenkung, mittels eines Steuergerätes (1), wobei das Steuergerät (1) eine Schnittstelle (2) zu einem Fahrzeug-Bus (3), eine Schnittstelle (5) zu einem Servomotor (6) und einen Mikrocontroller (4) aufweist, wobei der Mikrocontroller (4) auf Module zur Umsetzung und Priorisierung von Lenkmomentempfehlungen (LME1-3) zugreift, wobei ein vorgeschaltetes, zentrales Modul (8) eine Plausibilisierung und Priorisierung aller eingehenden Lenkmomentempfehlungen (LME1-3) vornimmt, wobei eine plausibilisierte Lenkmomentempfehlung mit der höchsten Priorität an ein zentrales nachgeschaltetes Modul (9) zur Umsetzung der Lenkmomentempfehlung übergeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass die eingehenden Lenkmomentempfehlungen (LME1-3) von verschiedenen Fahrer-Assistenzsystemen stammen.
  2. Steuergerät (1) für eine elektromechanische Lenkung, umfassend eine Schnittstelle (2) zu einem Fahrzeug-Bus (3), eine Schnittstelle (5) zu einem Servomotor (6) und einen Mikrocontroller (4), wobei der Mikrocontroller (4) auf Module zur Umsetzung und Priorisierung von Lenkmomentempfehlungen zugreift, wobei die Module ein vorgeschaltetes, zentrales Modul (8) zur Plausibilisierung und Priorisierung aller eingehenden Lenkmomentempfehlungen (LME1-3) und ein nachgeschaltetes, zentrales Modul (9) zur Umsetzung einer plausibilisierten und priorisierten Lenkmomentempfehlung umfassen, dadurch gekennzeichnet, dass die eingehenden Lenkmomentempfehlungen (LME1-3) von verschiedenen Fahrer-Assistenzsystemen stammen.
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