DE102008033368A1 - Brake system e.g. anti-blocking system, operating method for motor vehicle, involves controllably reducing brake pressure acting on wheel of vehicle to predetermined value to reduce wheel slip - Google Patents

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Abstract

The method involves checking whether speed of a motor vehicle falls below a predetermined maximum speed. A pressure-reduction cycle is executed, if the speed of the vehicle falls below the maximum speed. The pressure-reduction cycle is executed by controllably reducing brake pressure acting on a wheel of the vehicle to a predetermined value to reduce a wheel slip. The cycle is accomplished when a driver brake request given by a driver exceeds a minimum value. The maximum speed is selected such that it is smaller than a lower critical speed for a brake system of the vehicle. An independent claim is also included for a controller for implementing a brake system operating method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs, bei dem ein auf mindestens ein Rad des Kraftfahrzeugs wirkender Bremsdruck verringerbar ist.The The invention relates to a method for operating a brake system a motor vehicle, wherein one on at least one wheel of the motor vehicle acting brake pressure can be reduced.

Die Erfindung betrifft ferner ein Steuergerät für ein derartiges Betriebsverfahren.The The invention further relates to a control device for such an operating method.

Betriebsverfahren und Steuergeräte dieser Art sind beispielsweise aus sogenannten Antiblockiersystemen (ABS) oder allgemein Fahrdynamikregelsystemen für Kraftfahrzeuge bekannt. Diese Systeme ermöglichen unter Verwendung einer hydraulischen Steuereinheit eine von dem Fahrerbremswunsch unabhängige Verringerung beziehungsweise auch Erhöhung eines auf ein Rad des Kraftfahrzeugs wirkenden Bremsdrucks. Zur Erzielung eines möglichst kurzen Bremsweges oder der Stabilisierung des Kraftfahrzeugs bei Kurvenfahrten usw. wird in Abhängigkeit der Fahrsituation mindestens ein Rad des Kraftfahrzeugs gezielt so mit einem Bremsdruck beaufschlagt, dass sich ein vorgebbarer Wert für den Radschlupf oder andere geeignete Regelgrößen (z. B. Radbeschleunigung) einstellt. D. h., es wird ein bestimmter Radschlupf bzw. eine andere Regelgröße eingeregelt, der bzw. die für die jeweilige Fahrsituation z. B. hinsichtlich des Bremswegs oder auch der Seitenführungskraft usw. optimal geeignet ist.operating procedures and controllers This type are, for example, so-called anti-lock braking systems (ABS) or generally known vehicle dynamics control systems for motor vehicles. These Enable systems using a hydraulic control unit one of the Driver brake request independent Reducing or even increasing one on one wheel of the Motor vehicle acting brake pressure. To achieve the best possible short braking distance or the stabilization of the motor vehicle Cornering etc. is dependent the driving situation targeted at least one wheel of the motor vehicle so acted upon by a brake pressure, that is a specifiable Value for the wheel slip or other suitable controlled variables (eg wheel acceleration) established. That is, it is a certain wheel slip or another Controlled variable, the one for the respective driving situation z. B. with regard to the braking distance or also the cornering power etc. is optimally suitable.

Nachteilig an den bekannten Regelsystemen ist insbesondere, dass eine zuverlässige Regelung auf den gewünschten Radschlupfwert nur oberhalb einer bestimmten unteren Geschwindigkeitsgrenze möglich ist. Unterhalb dieser Geschwindigkeitsgrenze arbeiten die herkömmlichen Regelsysteme völlig unzureichend. Dies ist einerseits durch die geringe Präzision bei der Erfassung der Raddrehzahlen im untersten Raddrehzahlbereich bis hin zum Stillstand bedingt. Andererseits können die herkömmlichen Schlupfregelsysteme mit typischen Zykluszeiten des Reglers von einigen Millisekunden bis einigen zehn Millisekunden bei Unterschreiten der unteren Geschwindigkeitsgrenze, die insbesondere im Bereich der Schrittgeschwindigkeit liegen kann, nicht optimal arbeiten, weil ihre Regelalgorithmen auf dynamische Vorgänge optimiert sind, die ebenfalls Zeitkonstanten im Millisekundenbereich aufweisen. D. h., bei Unterschreiten der unteren Geschwindigkeitsgrenze werden typische Eingangsgrößen durch den Regler z. B. als einen stationären Zustand aufweisend interpretiert und können somit nur noch bedingt zur Verringerung der Regeldifferenz beitragen. Aus diesen Gründen schalten sich bestehende Schlupfregelsysteme üblicherweise passiv, sobald die untere Geschwindigkeitsgrenze unterschritten wird.adversely in the known control systems is in particular that a reliable control on the wished Radschlupfwert only above a certain lower speed limit is possible. Below this speed limit, the conventional work Control systems completely inadequate. This is partly due to the low precision in the detection of Wheel speeds in the lowest wheel speed range to standstill conditionally. On the other hand the conventional slip control systems with typical controller cycle times of a few milliseconds up to a few tens of milliseconds when the speed limit falls below the lower limit, especially in the area of walking pace, do not work optimally because their control algorithms are optimized for dynamic operations, which also have time constants in the millisecond range. That is, when falling below the lower speed limit typical input variables the controller z. B. interpreted as having a steady state and can thus only conditionally contribute to reducing the control difference. For these reasons existing slip control systems usually passively switch as soon as the lower speed limit is exceeded.

Daher können nach wie vor Fahrsituationen bei mit herkömmlichen Schlupfregelsystemen ausgestatteten Kraftfahrzeugen auftreten, in denen die Räder blockieren und das Kraftfahrzeug nicht mehr lenkfähig ist. Zwar treten diese Fahrsituationen i. d. R. nur noch bei den beschriebenen geringen Geschwindigkeiten auf, weil die vorhandenen Schlupfregelsysteme bei höheren Geschwindigkeiten aktiv sind und ordnungsgemäß arbeiten. Insbesondere in Niedrigreibwertsituationen und bei geneigter Fahrbahn kann sich jedoch auch bei den geringen Geschwindigkeiten eine Verkehrsgefährdung durch die blockierenden Räder ergeben.Therefore can Still driving situations with conventional slip control systems equipped motor vehicles occur in which block the wheels and the motor vehicle is no longer capable of steering. Although they occur Driving situations i. d. R. only in the described small Speeds up because of the existing slip control systems at higher Speeds are active and working properly. Especially in low friction situations and on a sloped road, however, can also be at the low Speeds a traffic hazard due to the blocking Wheels result.

Demgemäß ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein Steuergerät der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, dass auch bei sehr niedrigen Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs, bei denen herkömmliche Schlupfregelsysteme nur suboptimal arbeiten bzw. völlig unbrauchbar sind, eine Verkehrsgefährdung durch blockierende Räder vermieden wird.Accordingly, it is Object of the present invention, a method and a control device of the initially mentioned type to improve that even at very low Speeds of the motor vehicle in which conventional Slip control systems work only suboptimal or completely unusable are a traffic hazard by blocking wheels is avoided.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß durch die folgenden Schritte gelöst:

  • – Überprüfen, ob die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine vorgebbare Maximalgeschwindigkeit unterschreitet, und, sofern die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs die vorgebbare Maximalgeschwindigkeit unterschreitet:
  • – Durchführen mindestens eines Druckabbauzyklus, bei dem der auf das Rad wirkende Bremsdruck auf einen vorgebbaren Wert verringert wird, um einen Radschlupf gesteuert zu verringern.
This object is achieved according to the invention in a method of the type mentioned by the following steps:
  • - Check whether the speed of the motor vehicle falls below a predefinable maximum speed, and, if the speed of the motor vehicle falls below the predefinable maximum speed:
  • - Performing at least one pressure reduction cycle in which the brake pressure acting on the wheel is reduced to a predetermined value in order to reduce a wheel slip controlled.

Im Gegensatz zu den herkömmlichen Fahrdynamikregelsystemen, die eine Einregelung des Radschlupfes oder anderer Regelgrößen auf einen vorgegebenen Wert zum Gegenstand haben, sieht das erfindungsgemäße Betriebsverfahren allein eine Steuerung des Radschlupfes auf einen geringeren Wert vor, mit dem Ziel, einen stabilen Fahrzustand beizubehalten oder wieder herzustellen.in the Unlike the conventional ones Driving dynamics control systems, which is a regulation of the wheel slip or other controlled variables have a predetermined value for the object, see the operating method according to the invention only a control of the wheel slip to a lower value with the aim of maintaining a stable driving condition or restore.

Das heißt, das erfindungsgemäße Betriebsverfahren vermeidet die bei geringen Geschwindigkeiten unzureichend arbeitenden Regelmechanismen, die bei den herkömmlichen Systemen möglichst schnell den gewünschten Radschlupfwert einstellen sollen.The is called, the operating method according to the invention avoids the insufficient working at low speeds Control mechanisms that in the conventional systems possible quickly the desired Wheel slip value should set.

Vielmehr hat das erfindungsgemäße Verfahren durch die gesteuerte Verringerung des Radschlupfes allein zum Ziel, den Radschlupf auf ein für einen stabilen Betrieb erforderliches Maß zu verringern, ohne ihn jedoch auf einen speziellen Wert einzuregeln, wie er beispielsweise bei den herkömmlichen Schlupfregelsystemen als Radschlupfsollwert ermittelt wird.Much more has the inventive method by the controlled reduction of the wheel slip alone to the goal, the wheel slip on one for one stable operation, but without it to regulate to a specific value, such as in the conventional one Slip control systems is determined as Radschlupfsollwert.

Beispielsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft auch vorsehen, den Bremsdruck während des Druckabbauzyklus um einen vorgebbaren Wert zu verringern. D. h., es wird zunächst nicht einmal versucht, einen bestimmten Zielwert für den Bremsdruck einzustellen, sondern der aktuelle Bremsdruck wird einfach um einen vorgebbaren Wert vermindert.For example, the inventive Advantageously also provide method to reduce the brake pressure during the pressure reduction cycle by a predetermined value. D. h., It is initially not even trying to set a specific target value for the brake pressure, but the current brake pressure is simply reduced by a predetermined value.

Durch die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorteilhaft auf die von den herkömmlichen Systemen bekannten Regelungsalgorithmen verzichtet werden. Da die herkömmlichen Schlupfregelsysteme einen vorgebbaren Schlupfsollwert einregeln müssen, sind sie so ausgebildet, dass sie – durch Erhöhung des Bremsdrucks an dem Rad – den Radschlupf auch erhöhen können. In dem erfindungsgemäß betrachteten unteren Geschwindigkeitsbereich führt eine derartige Erhöhung Untersuchungen der Anmelder zufolge jedoch regelmäßig dazu, dass das betrachtete Rad nach kurzer Zeit wieder blockiert, d. h. anstelle der angestrebten Einregelung des Schlupfsollwerts ergibt sich tendenziell ein zu hoher Radschlupf und eine damit einhergehende Instabilität.By the application of the method according to the invention can be advantageous to those known from the conventional systems Control algorithms are dispensed with. Because the conventional slip control systems have to adjust a predefinable slip setpoint, they are designed to that they - through increase the brake pressure on the wheel Also increase wheel slip can. In the considered according to the invention Lower speed range leads to such increase examinations However, according to the notifying party, it is regularly the case Wheel blocked again after a short time, d. H. instead of the intended one Adjustment of the slip setpoint tends to result in too high wheel slip and associated instability.

Die Erfindung vermeidet daher bewusst die Möglichkeit, den Radschlupf zu größeren Werten hin – etwa auf einen gewünschten Schlupfsollwert – zu erhöhen. Vielmehr wird durch den erfindungsgemäßen Druckabbauzyklus der Bremsdruck reduziert und damit die Voraussetzung z. B. für ein Wiederanlaufen eines blockierten Rades geschaffen.The The invention therefore deliberately avoids the possibility of wheel slip larger values go - about on a desired Slip setpoint - to increase. Much more is due to the pressure reduction cycle according to the invention the brake pressure is reduced and thus the condition z. For a restart created a blocked wheel.

Dass sich bei diesem erfindungsgemäßen Vorgang möglicherweise ein geringerer als der für einen stabilen Fahrzustand maximal mögliche Schlupf einstellt wird bewusst in Kauf genommen zugunsten einer schnellen Stabilisierung des Rades. Aufgrund der reinen Steuerung des Bremsdrucks auf einen geringeren Wert ist die erfindungsgemäße Maßnahme robust gegenüber den eingangs erwähnten Fehlerquellen der Schlupfregelalgorithmen bei geringen Geschwindigkeiten.That in this process according to the invention possibly a lesser than the one for a stable driving condition maximum possible slip is set Consciously accepted in favor of a quick stabilization of the wheel. Due to the pure control of the brake pressure on one Lower value is the measure according to the invention robust against the mentioned in the beginning Error sources of the slip control algorithms at low speeds.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann vorteilhaft stets dann ausgeführt werden, wenn die vorgebbare Maximalgeschwindigkeit unterschritten wird, auch unabhängig davon, ob der Radschlupf momentan bereits zu hohe Werte annimmt. Dieser Erfindungsvariante liegt die Überlegung zugrunde, dass bei den geringen Geschwindigkeiten unterhalb der vorgebbaren Maximalgeschwindigkeit eine Verringerung des aktuellen Bremsdrucks um z. B. 10 Prozent bis 20 Prozent und damit ggf. auch einer entsprechenden Verzögerung des Kraftfahrzeugs i. d. R. nicht zu kritischen Fahrsituationen führt. Demgegenüber ergibt sich durch die gleichsam „automatische” Bremsdruckverringerung insbesondere bei Niedrigreibwertsituationen und bei geneigter Fahrbahn implizit eine geringere Blockierneigung der erfindungsgemäß bremsdruckbeaufschlagten Räder des Kraftfahrzeugs. Hierdurch kann beispielsweise bei einer gebremsten Rückwärtsfahrt mit geringer Geschwindigkeit an einem Hang mit glatter Fahrbahn das Blockieren der Vorderräder vermieden und damit die Lenkfähigkeit des Kraftfahrzeugs aufrechterhalten werden.The inventive method Advantageously, it can always be executed when the presettable Maximum speed is exceeded, regardless of whether the wheel slip is already taking too high values at the moment. This Invention variant is the consideration underlying that at low speeds below the predetermined Maximum speed a reduction of the current brake pressure to z. B. 10 percent to 20 percent and thus possibly also a corresponding delay of the motor vehicle i. d. R. not to critical driving situations leads. In contrast, results from the so-called "automatic" brake pressure reduction especially in low friction situations and on inclined roads implicitly a lower blocking tendency of the brake pressure-loaded according to the invention Wheels of the Motor vehicle. This can, for example, a braked reversing at low speed on a slope with slippery roads blocking the front wheels avoided and thus the steering ability of the motor vehicle are maintained.

Besonders bevorzugt wird das erfindungsgemäße Verfahren jedoch nur dann ausgeführt, wenn ein ermittelter Radschlupf mindestens eines Rads des Kraftfahrzeugs ein oder mehrere vorgebbare Kriterien erfüllt, z. B. einen vorgebbaren Schwellwert überschreitet, was eine Blockierneigung des Rades anzeigt. Auch die zeitliche Änderung des Radschlupfes usw. kann ausgewertet werden, um in Abhängigkeit hiervon das erfindungsgemäße Verfahren zu aktivieren. In diesem Falle wird die erfindungsgemäße gesteuerte Bremsdruckverringerung nur bei einer sich abzeichnenden Instabilität des betreffenden Rades aktiv und ermöglicht eine rasche Stabilisierung.Especially the process according to the invention is preferred but only executed if a determined wheel slip of at least one wheel of the motor vehicle meets one or more predetermined criteria, eg. B. a predetermined Exceeds threshold, which indicates a blocking tendency of the wheel. Also the temporal change of wheel slip, etc. can be evaluated to depend on hereof the inventive method to activate. In this case, the controlled according to the invention Brake pressure reduction only with a looming instability of the relevant Rades active and allows a quick stabilization.

Um einen sicheren Betrieb des erfindungsgemäßen Verfahrens in Kombination mit bestehenden Antiblockiersystemen beziehungsweise Fahrdynamikregelsystemen zu gewährleisten, ist die vorgebare Maximalgeschwindigkeit einer Erfindungsvariante zufolge so gewählt, dass sie kleiner ist als eine untere Grenzgeschwindigkeit für ein bestehendes System des Kraftfahrzeugs, das zur Regelung des Radschlupfes auf einen bestimmten Radschlupfwert vorgesehen ist. Das heißt, das erfindungsgemäße System zur gesteuerten Verringerung des Radschlupfes wird bevorzugt erst dann aktiv, wenn die herkömmlichen Antiblockiersysteme beziehungsweise Fahrdynamikregelsysteme aufgrund der Unterschreitung ihrer unteren Grenzgeschwindigkeit deaktiviert sind.Around a safe operation of the method according to the invention in combination with existing anti-lock braking systems or vehicle dynamics control systems to ensure, is the vorgebare maximum speed of a variant of the invention so chosen, according to that it is less than a lower limit speed for an existing system of the motor vehicle, which controls the wheel slip on a certain wheel slip is provided. That is, the system of the invention for the controlled reduction of the wheel slip is preferred only then active, if the conventional Antilock braking systems or vehicle dynamics control systems due the fall below their lower limit speed disabled are.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann auch vorgesehen sein, dass das erfindungsgemäße Verfahren bereits in einem Geschwindigkeitsbereich durchgeführt wird, in dem herkömmliche Fahrdynamikregelsysteme auch noch arbeiten, so dass sich eine Überlappung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit den herkömmlichen Fahrdynamikregelsystemen ergibt. Beispielsweise kann für das herkömmliche Fahrdynamikregelsystem eine Deaktivierung unterhalb 4 km/h vorgesehen sein, und die für die Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gewählte Maximalgeschwindigkeit ist zu 6 km/h gewählt. In diesem Fall ist jedoch z. B. durch einen Bremsmomentenkoordinator sicherzustellen, dass Bremseingriffe des erfindungsgemäßen Verfahrens, d. h. die erfindungsgemäßen Druckabbauzyklen, mit höherer Priorität ausgeführt werden, als diejenigen Eingriffe des herkömmlichen Regelsystems. Auf diese Weise ist ein sicherer Übergang von der herkömmlichen Fahrdynamikregelung auf das erfindungsgemäße Verfahren im untersten Geschwindigkeitsbereich von 0 km/h bis 6 km/h gewährleistet, ohne dass es in dem Überlappungsbereich von 4 km/h bis 6 km/h zu Überbremsungen kommt.In a further embodiment of the invention, it can also be provided that the method according to the invention is already carried out in a speed range in which conventional driving dynamics control systems also work, so that an overlapping of the method according to the invention with the conventional driving dynamics control systems results. For example, a deactivation below 4 km / h can be provided for the conventional vehicle dynamics control system, and the maximum speed selected for carrying out the method according to the invention is selected to be 6 km / h. In this case, however, z. B. by a Bremsmomentenkoordinator ensure that braking interventions of the method according to the invention, ie, the pressure reduction cycles according to the invention are performed with higher priority than those interventions of the conventional control system. In this way, a safe transition from the conventional vehicle dynamics control to the inventive method in the lowest speed range of 0 km / h to 6 km / h, without overbraking in the overlap range from 4 km / h to 6 km / h.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens ist die Maximalgeschwindigkeit zu kleiner gleich etwa 6 km/h gewählt. Besonders bevorzugt ist die Anwendung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens in einem Geschwindigkeitsbereich zwischen 0 km/h und 3 km/h, für den kein bestehendes Fahrdynamikegelsystem eine akzeptable Schlupfregelstrategie oder auch nur die Stabilisierung blockierender Räder bereitstellt.at a preferred embodiment the operating method according to the invention the maximum speed is less than or equal to about 6 km / h. Especially preferred is the application of the operating method according to the invention in a speed range between 0 km / h and 3 km / h, for no existing vehicle dynamics control system is an acceptable slip control strategy or even only provides the stabilization of blocking wheels.

Das erfindungsgemäße Betriebsverfahren wird einer weiteren Ausführungsform zufolge vorteilhaft nur dann ausgeführt, wenn ein von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgegebener Fahrerbremswunsch einen vorgebbaren Mindestwert überschreitet. Dieser Fahrerbremswunsch kann beispielsweise abgeleitet werden aus einem Signal eines Bremslichtschalters oder auch aus dem Überschreiten eines vorgebbaren Drucks in einem bestimmten Bereich des Bremssystems.The Operating method according to the invention a further embodiment According to an advantage of only one running of a driver of the Motor vehicle predetermined driver brake request a predetermined Minimum value exceeds. This driver brake request can be derived, for example a signal of a brake light switch or from the crossing a predetermined pressure in a certain area of the brake system.

Um eine sichere Verringerung des Radschlupfes auch bei extremen Niedrigreibwertsituationen zu ermöglichen, ist bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens vorgesehen, dass mehrere aufeinander folgende Druckabbauzyklen durchgeführt werden, wobei der auf das Rad wirkende Bremsdruck jeweils auf bzw. um einen vorgebbaren Wert verringert wird. Im Gegensatz zu herkömmlichen Regelverfahren kann ein erfindungsgemäßer Druckabbauzyklus bis zu 200 ms oder auch 300 ms oder noch länger andauern.Around a safe reduction of wheel slip even in extreme low friction situations to enable is in a further advantageous embodiment of the operating method according to the invention provided that several successive depressurization cycles are performed, wherein the brake pressure acting on the wheel in each case on or around a predetermined value is reduced. Unlike traditional ones Control method, a pressure reduction cycle according to the invention up to 200 ms or even 300 ms or even longer.

Üblicherweise kann einer weiteren vorteilhaften Erfindungsvariante zufolge der Radschlupf periodisch ermittelt werden, vorzugsweise auch mehrfach innerhalb eines erfindungsgemäßen Druckabbauzyklus. Im Gegensatz zu den herkömmlichen Regelverfahren mit ihren deutlich kürzeren Zykluszeiten sieht das erfindungsgemäße Verfahren generell jedoch keine Veränderung des Bremsdrucks während eines Druckabbauzyklus vor, die über eine für den betreffenden Druckabbauzyklus zuvor geplante Druckabbaustrategie hinausgeht. Das heißt, in der Regel wird erfindungsgemäß vor dem Beginn eines Druckabbauzyklus ein einzustellender Bremsdruckwert bzw. das Maß der Bremsdruckverringerung festgelegt. Diese Vorgabe wird anschließend während des Druckabbauzyklus entweder maximal schnell oder auch über eine Rampenfunktion oder dergleichen eingestellt.Usually According to a further advantageous variant of the invention, the Wheel slip can be determined periodically, preferably also several times within a pressure reduction cycle according to the invention. Unlike the conventional ones This looks like control method with its much shorter cycle times inventive method Generally, however, no change the brake pressure during a depressurization cycle that over one for the relevant pressure reduction cycle previously planned pressure reduction strategy goes. This means, As a rule, according to the invention before Beginning of a pressure reduction cycle a brake pressure value to be set or the measure of Brake pressure reduction set. This default is then during the decompression cycle either at maximum speed or via a ramp function or set the same.

Allenfalls ist es erfindungsgemäß möglich, während eines derartigen Druckabbauzyklus den momentan erreichten Bremsdruck zu halten, anstelle ihn plangemäß weiter zu verringern. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die periodische Analyse des Radschlupfes ergeben hat, dass der momentan erreichte Bremsdruckwert bereits ausreicht, um den Radschlupf unter einen vorgebbaren Mindestwert abzusenken.at best it is possible according to the invention, during a Such pressure reduction cycle to the currently achieved brake pressure keep, instead of keeping on as planned to reduce. This is particularly advantageous if the periodic analysis of wheel slip has revealed that the momentary reached brake pressure is already sufficient to the wheel slip under lower a predefinable minimum value.

In diesem Fall wird bevorzugt für den Rest des erfindungsgemäßen Druckabbauzyklus der momentan anliegende Bremsdruck aufrechterhalten.In This case is preferred for the rest of the pressure reduction cycle according to the invention maintain the currently applied brake pressure.

Generell sieht das erfindungsgemäße Betriebsverfahren demnach keine Erhöhung des Bremsdrucks vor, insbesondere nicht während eines Druckabbauzyklus. Derartige Erhöhungen des Bremsdrucks, wie sie beispielsweise bei den herkömmlichen Regelungsalgorithmen dann auftreten, wenn der herkömmliche Regler eine Stabilisierung eines Rads erkennt, führen nämlich in dem erfindungsgemäß betrachteten niedrigen Geschwindigkeitsbereich üblicherweise wieder zur Überbremsung mindestens eines Rades und damit möglicherweise zur Instabilität des Fahrzeugs.As a general rule sees the operating method according to the invention therefore no increase the brake pressure, in particular not during a pressure reduction cycle. Such increases the brake pressure, as for example in the conventional Control algorithms then occur when the conventional Controller detects a stabilization of a wheel, namely lead in the invention considered low speed range usually again for overbraking at least a wheel and thus possibly to instability of the vehicle.

Die einzige Situation, in der auch das erfindungsgemäße Betriebsverfahren eine Erhöhung des auf das Rad wirkenden Bremsdrucks vorsieht, ist dann gegeben, wenn der Fahrer durch einen entsprechenden Fahrerbremswunsch signalisiert, dass unbedingt der maximal mögliche Bremsdruck wiederherzustellen ist, ungeachtet des Radschlupfes. Beispielsweise kann der Fahrer dies dem System durch einen besonders hohen Fahrerbremswunsch, das heißt eine entsprechend starke Betätigung des Bremspedals, oder auch durch den zeitlichen Verlauf des Fahrerbremswunsches signalisieren. Hierbei kommt insbesondere dann eine Wiederherstellung der maximal möglichen Bremskraft beziehungsweise des maximal möglichen Bremsdrucks in Betracht, wenn die zeitliche Änderung des Fahrerbremswunsches einen vorgebbaren Maximalwert überschreitet. In diesen Fällen schließt das erfindungsgemäße System darauf, dass ungeachtet der Fahrsituation ein Blockieren der Räder des Kraftfahrzeugs toleriert werden darf.The only situation in which also the operating method according to the invention an increase of provides the wheel acting brake pressure is given when the Driver signaled by a corresponding driver brake request, that necessarily the maximum possible Restore brake pressure, regardless of the wheel slip. For example, the driver can do this by the system high driver's brake request, that is a correspondingly strong activity the brake pedal, or by the timing of the driver's brake request signal. This is especially a restoration of the maximum possible Braking force or the maximum possible brake pressure into consideration when the temporal change the driver's brake request exceeds a predetermined maximum value. In these cases includes the system according to the invention insisting that, regardless of the driving situation, locking the wheels of the Motor vehicle may be tolerated.

Bei der vorstehenden Erfindungsvariante kann die Wiederherstellung des Bremsdrucks beispielsweise darin bestehen, dass der auf das Rad wirkende Bremsdruck auf einen dem Fahrerbremswunsch entsprechenden Wert erhöht wird. Bei aktiven Bremssystemen, welche auch ohne eine manuelle Betätigung des Bremspedals einen entsprechenden Bremsdruck aufbauen können, kann der herzustellende Bremsdruck selbstverständlich auch höhere Werte erreichen.at the above variant of the invention, the restoration of the Brake pressure, for example, consist in that acting on the wheel Brake pressure is increased to a value corresponding to the driver's brake request. In active braking systems, which also without a manual operation of the Brake pedal can build a corresponding brake pressure can Of course, the brake pressure to be produced also higher values to reach.

Um ein Unterbremsen zu vermeiden, kann bei einer weiteren sehr vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens vorgesehen sein, dass kein beziehungsweise kein weiterer Druckabbauzyklus durchgeführt wird, wenn der tatsächliche Bremsdruck einen vorgebbaren Mindestbremsdruck unterschreitet.In order to avoid under-braking, in another very advantageous embodiment Form of the operating method according to the invention be provided that no or no further pressure reduction cycle is performed when the actual brake pressure falls below a predetermined minimum brake pressure.

In der Regel wird das erfindungsgemäße Betriebsverfahren so lange ausgeführt, wobei gegebenenfalls mehrere Druckabbauzyklen aufeinanderfolgen, bis ein stabiler Zustand der betrachteten Räder, beispielsweise ein gewünschter Radschlupf, erreicht oder auch unterschritten ist.In The rule becomes the operating method according to the invention executed so long where appropriate, several pressure reduction cycles follow each other, to a stable state of the considered wheels, for example, a desired Radschlupf, reached or fallen below.

Erfindungsgemäß wird z. B. auch dann kein weiterer Druckabbauzyklus durchgeführt, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine vorgebbare Mindestgeschwindigkeit unterschreitet beziehungsweise das Kraftfahrzeug zum Stillstand gekommen ist.According to the invention z. B. then carried out no further pressure reduction cycle, if the speed of the motor vehicle a predetermined minimum speed falls below or the motor vehicle to a standstill has come.

Besonders vorteilhaft kann einer weiteren Erfindungsvariante zufolge ein nachfolgender Druckabbauzyklus in Abhängigkeit des Radschlupfs durchgeführt werden. Beispielsweise ist es möglich, den neu einzustellenden verringerten Bremsdruck bzw. das Maß, um das der Bremsdruck zukünftig verringert werden soll, in Abhängigkeit des aktuellen Radschlupfes zu wählen.Especially Advantageously, according to another variant of the invention, a subsequent pressure reduction cycle dependent on wheel slippage become. For example, it is possible to newly set reduced brake pressure or the measure to the the brake pressure in the future should be reduced, depending on of the current wheel slip.

Das erfindungsgemäße Betriebsverfahren kann generell auf einzelne Räder des Kraftfahrzeugs beziehungsweise auf alle Räder einer Achse oder auch auf alle Räder des Kraftfahrzeugs angewendet werden, was insbesondere von der hydraulischen Auslegung des Bremssystems abhängig ist.The Operating method according to the invention can generally on individual wheels of the motor vehicle or on all wheels of an axle or on all wheels be applied to the motor vehicle, which in particular of the hydraulic design dependent on the brake system is.

Die Anwendung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens kann vorteilhaft dadurch auf Anfahrsituationen begrenzt werden, dass das erfindungsgemäße Verfahren nur dann angewendet wird, wenn das Kraftfahrzeug nach dem letzten Stillstand die vorgebbare Maximalgeschwindigkeit nicht erreicht hat.The Application of the operating method according to the invention can advantageously be limited to starting situations, that the inventive method is only applied when the motor vehicle after the last Standstill does not reach the predefinable maximum speed Has.

Besonders zweckmäßig ist der Einsatz des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens dann, wenn sich das Kraftfahrzeug auf einer geneigten Fahrbahn, beispielsweise an einem Hang, befindet. In diesem Fall tritt bei herkömmlichen Kraftfahrzeugen häufig der Fall ein, dass bei einem langsamen Zurückrollen des Kraftfahrzeugs und bei einem anschließenden Bremsvorgang insbesondere die Vorderräder des Kraftfahrzeugs überbremst werden und damit blockieren. Diese Situation ist besonders unerwünscht, da durch das Blockieren der Vorderräder auch die Lenkfähigkeit des Kraftfahrzeugs beeinträchtigt bzw. gar nicht mehr gegeben ist. Das erfindungsgemäße Verfahren kann durch einen gesteuerten Abbau des Bremsdrucks, beispielsweise bei beiden blockierenden Vorderrädern, auf sehr effiziente Weise die Lenkfähigkeit des Kraftfahrzeugs wiederherstellen.Especially is appropriate the use of the operating method according to the invention when the motor vehicle is on a sloping road, for example on a hillside. In this case occurs in conventional Motor vehicles often the Case that, with a slow roll back of the motor vehicle and during a subsequent braking process especially the front wheels of the motor vehicle overbrakes be and block it. This situation is particularly undesirable because by blocking the front wheels also the steering ability of the motor vehicle impaired or no longer exists. The inventive method can by a controlled reduction of the brake pressure, for example with both blocking front wheels, in a very efficient way, the steering ability of the motor vehicle restore.

Sofern eine Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens nur bei geneigter Fahrbahn ausgeführt wird, kann als Abbruchkriterium für das Ende der Durchführung des Verfahrens das Unterschreiten eines vorgebbaren Schwellwerts für die Fahrbahnneigung verwendet werden.Provided a variant of the method according to the invention Only when the road is inclined can be used as a termination criterion for the End of the implementation of the method falls below a predetermined threshold for the Roadway inclination can be used.

Durch die erfindungsgemäße Verringerung des Bremsdrucks kann vollständig auf eine bei niedrigen Geschwindigkeiten unzureichende Radschlupfregelung oder allgemein die Regelung einer sonstigen Größe durch ein Fahrdynamikregelsystem verzichtet werden.By the reduction of the invention Brake pressure can be complete to an insufficient at low speeds wheel slip control or generally the regulation of another size by a vehicle dynamics control system be waived.

Ganz besonders vorteilhaft kann das erfindungsgemäße Betriebsverfahren auch getrennt für unterschiedliche Räder einer Achse, beispielsweise für das rechte Vorderrad und für das linke Vorderrad des Kraftfahrzeugs, durchgeführt werden, wodurch insbesondere μ-split-Bedingungen Rechnung getragen wird.All Particularly advantageous, the operating method of the invention can also be separated for different Wheels one Axis, for example the right front wheel and for the left front wheel of the motor vehicle, are carried out, which in particular μ-split conditions Account is taken.

Als eine weitere Lösung der Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist ein Steuergerät gemäß Patentanspruch 17 angegeben.When another solution The object of the present invention is a control device according to claim 17 indicated.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung beziehungsweise Darstellung in der Beschreibung beziehungsweise in der Zeichnung.Further Features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments of the invention, which are illustrated in the figures of the drawing. All described or illustrated features form for themselves or in any combination, the subject matter of the invention, regardless of their summary in the claims or their dependency as well as independently from their formulation or presentation in the description or in the drawing.

In der Zeichnung zeigt:In the drawing shows:

1 ein vereinfachtes Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens, und 1 a simplified flowchart of an embodiment of the operating method according to the invention, and

2 verschiedene Betriebsgrößen eines erfindungsgemäßen Bremssystems bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens. 2 Various operating variables of a brake system according to the invention in carrying out the operating method according to the invention.

1 zeigt ein vereinfachtes Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Bremssystem eines Kraftfahrzeugs, bei dem ein auf mindestens ein Rad des Kraftfahrzeugs wirkender Bremsdruck verringerbar ist. 1 shows a simplified flowchart of an embodiment of the method according to the invention for operating a brake system of a motor vehicle, in which a force acting on at least one wheel of the motor vehicle brake pressure can be reduced.

Die Möglichkeit zur Verringerung des Bremsdrucks eines betreffenden Rads ist an sich bekannt, beispielsweise von Antiblockiersystemen (ABS), bei denen über entsprechende hydraulische Komponenten ein von dem Fahrer mittels des Bremspedals aufgebauter Bremsdruck gezielt abgebaut werden kann, um einen vorgegebenen Radschlupf einzuregeln.The possibility of reducing the brake pressure of a respective wheel is known per se, For example, of anti-lock braking systems (ABS), in which via appropriate hydraulic components built by the driver by means of the brake pedal brake pressure can be selectively reduced to regulate a given wheel slip.

Die bestehenden Schlupfregelsysteme arbeiten allerdings nur bis zu einer gewissen unteren Grenzgeschwindigkeit, die etwa im Bereich der Schrittgeschwindigkeit liegt, zufriedenstellend. Um auch für noch kleinere Fahrzeuggeschwindigkeiten ein Blockieren der Räder des Kraftfahrzeugs zuverlässig vermeiden zu können, sieht das erfindungsgemäße Verfahren eine besondere Verringerung des auf ein Rad wirkenden Bremsdrucks vor. Die erfindungsgemäße Verringerung des Bremsdrucks ist präzise durchführbar und verhindert auch bei sehr kleinen Fahrzeuggeschwindigkeiten, bei denen die herkömmlichen Schlupfregelsysteme nicht mehr arbeiten können, ein Blockieren der Räder.The However, existing slip control systems only work up to one certain lower limit speed, which is approximately in the range of walking speed lies, satisfactory. To even for even lower vehicle speeds Blocking the wheels of the motor vehicle reliable to be able to avoid sees the method according to the invention a particular reduction in the brake pressure acting on a wheel in front. The reduction according to the invention the brake pressure is precise feasible and prevents even at very low vehicle speeds, where the conventional Slip control systems can no longer work, blocking the wheels.

In einem ersten Schritt 100 des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens wird zunächst überprüft, ob die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine vorgebbare Maximalgeschwindigkeit unterschreitet. Dadurch wird sichergestellt, dass die erfindungsgemäße Bremsdruckverringerung nicht durchgeführt wird, wenn gleichzeitig z. B. auch ein herkömmliches ABS- oder sonstiges Schlupfregelsystem des Kraftfahrzeugs aktiv ist.In a first step 100 the operating method according to the invention is first checked whether the speed of the motor vehicle falls below a predefinable maximum speed. This ensures that the brake pressure reduction according to the invention is not carried out when z. B. a conventional ABS or other slip control system of the motor vehicle is active.

Besonders zweckmäßig ist daher die in Schritt 100 zu überprüfende Maximalgeschwindigkeit so gewählt, dass sie übereinstimmt mit oder sogar kleiner ist als eine untere Grenzgeschwindigkeit für ein bestehendes System des Kraftfahrzeugs, das zur Regelung des Radschlupfes auf einen bestimmten Radschlupfwert vorgesehen ist.Especially useful is therefore in step 100 the maximum speed to be checked is chosen to be equal to or even less than a lower limit speed for an existing system of the motor vehicle intended to control wheel slip to a certain wheel slip value.

Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass das erfindungsgemäße Verfahren bereits in einem Geschwindigkeitsbereich durchgeführt wird, in dem herkömmliche Fahrdynamikregelsysteme auch noch arbeiten, so dass sich eine Überlappung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit den herkömmlichen Fahrdynamikregelsystemen ergibt. Beispielsweise kann für das herkömmliche Fahrdynamikregelsystem eine Deaktivierung erst unterhalb 4 km/h vorgesehen sein, und die für die Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gewählte Maximalgeschwindigkeit ist zu 6 km/h gewählt. In diesem Fall ist z. B. durch einen Bremsmomentenkoordinator sicherzustellen, dass Bremseingriffe des erfindungsgemäßen Verfahrens mit höherer Priorität ausgeführt werden, als diejenigen Eingriffe des herkömmlichen Regelsystems. Auf diese Weise ist ein sicherer Übergang von der herkömmlichen Fahrdynamikregelung auf das erfindungsgemäße Verfahren im untersten Geschwindigkeitsbereich von 0 km/h bis 6 km/h gewährleistet, ohne dass es in dem Überlappungsbereich von 4 km/h bis 6 km/h zu Überbremsungen aufgrund der Aktivität des herkömmlichen Fahrdynamikregelsystems kommt.alternative can also be provided that the inventive method already done in a speed range, in the conventional Vehicle dynamics control systems also still work, leaving an overlap the method according to the invention with the conventional vehicle dynamics control systems results. For example, for the conventional one Vehicle dynamics control system deactivates only below 4 km / h be provided, and for execution the method according to the invention elected Maximum speed is selected at 6 km / h. In this case, z. B. by a Bremsmomentenkoordinator ensure that braking interventions the method according to the invention with higher priority accomplished than those interventions of the conventional control system. On this way is a safe transition from the conventional one Vehicle dynamics control on the inventive method in the lowest speed range guaranteed from 0 km / h to 6 km / h, without it being in the overlap area of 4 km / h to 6 km / h for overbraking because of the activity of the conventional Vehicle dynamics control system comes.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens ist die Maximalgeschwindigkeit zu kleiner gleich etwa 6 km/h gewählt. Besonders bevorzugt ist die Anwendung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens in einem Geschwindigkeitsbereich zwischen 0 km/h und 3 km/h, für den kein bestehendes Fahrdynamikegelsystem eine akzeptable Schlupfregelstrategie oder auch nur die Stabilisierung blockierender Räder bereitstellt.at a preferred embodiment the operating method according to the invention the maximum speed is less than or equal to about 6 km / h. Especially preferred is the application of the operating method according to the invention in a speed range between 0 km / h and 3 km / h, for no existing vehicle dynamics control system is an acceptable slip control strategy or even only provides the stabilization of blocking wheels.

Sofern die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs die vorgebbare Maximalgeschwindigkeit unterschreitet, wird in Schritt 110 des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens mindestens ein Druckabbauzyklus durchgeführt, bei dem der auf das Rad wirkende Bremsdruck auf bzw. um einen vorgebbaren Wert verringert wird, um einen Radschlupf gesteuert zu verringern.If the speed of the motor vehicle falls below the predefinable maximum speed, in step 110 of the operating method according to the invention carried out at least one pressure reduction cycle in which the brake pressure acting on the wheel is reduced to or to a predetermined value in order to reduce a wheel slip controlled.

Die erfindungsgemäße Bremsdruckverringerung kann unter Verwendung der hydraulischen Komponenten eines herkömmlichen Antiblockiersystems durchgeführt werden, d. h. durch das zeitweise Schließen eines dem betreffenden Rad zugeordneten Einlassventils des Bremskreislaufs und unter gleichzeitigem Öffnen eines dem betreffenden Rad zugeordneten Auslassventils, das den lokal auf das Rad wirkenden Bremsdruck abbaut.The brake pressure reduction according to the invention can be done using the hydraulic components of a conventional Antilock braking system performed be, d. H. by temporarily closing one of them Wheel associated intake valve of the brake circuit and with simultaneous opening of a the associated wheel associated exhaust valve, the local degrades brake pressure acting on the wheel.

Im Gegensatz zu herkömmlichen Schlupfregelsystemen, die ausgebildet sind, den Bremsdruck so einzustellen, dass sich ein vorgebbarer Radschlupf einstellt, sieht die Erfindung lediglich eine gesteuerte Reduktion des Bremsdrucks vor.in the Unlike traditional Slip control systems designed to adjust the brake pressure that sets a predeterminable Radschlupf, sees the invention only a controlled reduction of the brake pressure before.

Hierbei kann es sich entweder um eine Reduktion auf einen vorgebbaren Wert handeln, der z. B. in Abhängigkeit weiterer Betriebsgrößen des Bremssystems aus einem Kennfeld oder einer lookup-table erhalten wird.in this connection It can either be a reduction to a predefinable value act, the z. B. in dependence Further operating variables of the brake system is obtained from a map or a lookup table.

Alternativ kann während des erfindungsgemäßen Druckabbauzyklus der aktuell auf das betrachtete Rad wirkende Bremsdruck um einen fest vorgegebenen Wert reduziert werden, der ebenfalls ggf. in Abhängigkeit weiterer Betriebsgrößen des Bremssystems aus einem Kennfeld oder einer lookup-table erhalten wird.alternative can while the pressure reduction cycle according to the invention the brake pressure currently acting on the wheel being considered by one Fixed value can be reduced, which also possibly depending Further operating variables of the brake system is obtained from a map or a lookup table.

Als Ergebnis des erfindungsgemäßen Druckabbauzyklus wird ein ggf. vorhandener Radschlupf reduziert und ein zuvor blockiertes Rad läuft beispielsweise wieder an. In erster Näherung ist es für das Prinzip der vorliegenden Erfindung unwichtig, welcher bestimmte Radschlupfwert sich durch den erfindungsgemäßen Druckabbauzyklus einstellt, solange der Radschlupf nur reduziert wird.As a result of the pressure reduction cycle according to the invention, any wheel slip which may be present is reduced, and a previously blocked wheel, for example, starts up again. In a first approximation, it is unimportant for the principle of the present invention, which certain wheel slip value by the sets pressure reduction cycle according to the invention, as long as the wheel slip is only reduced.

Dadurch besteht bei dem erfindungsgemäßen Verfahren nicht das Problem, wie es bei Radschlupfregelsystemen auftritt, dass der Regler zumindest zeitweise den Bremsdruck gezielt erhöht, um den gewünschten Radschlupf einzuregeln. Derartige Bremsdruckerhöhungen haben in dem betrachteten niedrigen Geschwindigkeitsbereich aller Wahrscheinlichkeit nach nämlich ein erneutes Überbremsen des Rades zur Folge und dienen daher nicht der Stabilisierung. D. h., bekannte Radschlupfregelsysteme, die einen vorgebbaren Radschlupf einzuregeln suchen, würden in dem erfindungsgemäß betrachteten niedrigen Geschwindigkeitsbereich fortwährend zwischen einem Bremsdruckabbau und einem Bremsdruckaufbau oszillieren, nicht jedoch zuverlässig und dauerhaft den Radschlupf vermindern.Thereby exists in the inventive method not the problem, as it occurs in Radschlupfregelsystemen that the controller increases at least temporarily, the brake pressure targeted to the desired Wheel slippage regulate. Such brake pressure increases have in the considered low speed range in all likelihood namely a renewed overbraking of the wheel result and therefore do not serve the stabilization. D. h., Known Radschlupfregelsysteme that eingelegeln a predetermined wheel slip search, would in the considered according to the invention low speed range continually between a brake pressure reduction and a brake pressure build up oscillate, but not reliable and permanently reduce the wheel slip.

Der erfindungsgemäße Druckabbauzyklus kann einer vorteilhaften Ausführungsform zufolge auch – ggf. mit geänderten Parametern – wiederholt werden.Of the Pressure reduction cycle according to the invention can an advantageous embodiment according to also - if necessary with changed Parameters - to be repeated.

2 zeigt beispielhaft einen zeitlichen Verlauf von Betriebsgrößen eines erfindungsgemäß betriebenen Bremssystems eines Kraftfahrzeugs. 2 shows an example of a time course of operating variables of an inventively operated braking system of a motor vehicle.

Die Zeitachse t ist in fünf unterschiedliche Bereiche B1 bis B5 eingeteilt, die unterschiedlichen Betriebszuständen des Bremssystems entsprechen.The Timeline t is in five divided different areas B1 to B5, the different operating conditions of the Brake system correspond.

Für die nachfolgende Erläuterung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens wird davon ausgegangen, dass sich ein das erfindungsgemäß betriebene Bremssystem enthaltendes Kraftfahrzeug auf einer Fahrbahn mit einer Steigung befindet und sich sehr langsam rückwärts, d. h. bergab, bewegt. Dieses Szenario kann sich beispielsweise nach einem gescheiterten Anfahrversuch an der Steigung ergeben.For the following explanation the operating method according to the invention It is assumed that the one operated according to the invention Brake system-containing motor vehicle on a roadway with a Gradient is very slow and backwards, d. H. downhill, moving. This Scenario may be, for example, after a failed attempt to start result in the slope.

In der ersten vorliegend betrachteten Betriebsphase B1 des erfindungsgemäßen Verfahrens fährt das Kraftfahrzeug an der bereits beschriebenen Steigung mit sehr geringer Geschwindigkeit von beispielsweise weniger als 3 km/h rückwärts. Der Übersichtlichkeit halber wird in 2 jeweils nur eine über beide Räder der Vorderachse und der Hinterachse gemittelte Radgeschwindigkeit betrachtet. Der zeitliche Verlauf der Radgeschwindigkeit der Vorderachse ist mit dem Bezugszeichen VVA bezeichnet, während der zeitliche Verlauf der Radgeschwindigkeit der Hinterachse mit dem Bezugszeichen VHA bezeichnet ist. Beide Geschwindigkeiten sind in 2 negativ aufgetragen, d. h. die negative Geschwindigkeitsachse deutet in 2 nach oben.In the first operating phase B1 considered here of the method according to the invention, the motor vehicle reverses at the already described gradient at a very low speed of, for example, less than 3 km / h. For the sake of clarity, in 2 considered only one over both wheels of the front axle and the rear axle averaged wheel speed. The time profile of the wheel speed of the front axle is denoted by the reference symbol VVA, while the time profile of the wheel speed of the rear axle is designated by the reference symbol VHA. Both speeds are in 2 negatively applied, ie the negative velocity axis points in 2 up.

Während der Rückwärtsfahrt betätigt ein Fahrer des Kraftfahrzeugs in dem Zeitbereich B1 ein Bremspedal des Kraftfahrzeugs, um das Kraftfahrzeug abzubremsen. Der Fahrerbremswunsch wird in 2 durch das Logiksignal SB angezeigt, das dementsprechend einen Zustandswechsel aufweist.During the reverse drive, a driver of the motor vehicle in the time range B1 actuates a brake pedal of the motor vehicle in order to decelerate the motor vehicle. The driver's brake request is in 2 indicated by the logic signal SB, which accordingly has a state change.

Infolge der Betätigung des Bremspedals steigt der Bremsdruck aller vier Räder des betrachteten Kraftfahrzeugs zunächst an. Analog zu den Radgeschwindigkeiten VVA, VHA wird auch der Bremsdruck vorliegend jeweils nur für die Hinterachse und die Vorderachse des Kraftfahrzeugs getrennt betrachtet. Die Kurve PBH bezeichnet in 2 den zeitlichen Verlauf des Bremsdrucks, der auf die Räder der Hinterachse des Kraftfahrzeugs wirkt, während der zeitliche Verlauf des Bremsdrucks der Räder der Vorderachse des Kraftfahrzeugs mit dem Bezugszeichen PBV bezeichnet ist.As a result of the operation of the brake pedal, the brake pressure of all four wheels of the considered motor vehicle initially increases. Analogous to the wheel speeds VVA, VHA, the brake pressure in the present case is also considered separately only for the rear axle and the front axle of the motor vehicle. The curve PBH denotes in 2 the time course of the brake pressure acting on the wheels of the rear axle of the motor vehicle, while the time profile of the brake pressure of the wheels of the front axle of the motor vehicle is designated by the reference symbol PBV.

Ebenfalls in 2 abgebildet ist ein den Betriebszustand des im Kraftfahrzeug enthaltenen Antiblockiersystems angebendes Signal SABS, das für den gesamten vorliegend betrachteten Zeitraum den Wert von logisch Null aufweist, weil das herkömmliche Antiblockiersystem in dem erfindungsgemäß betrachteten Geschwindigkeitsbereich des Kraftfahrzeugs deaktiviert ist.Also in 2 A signal SABS indicative of the operating state of the anti-lock braking system contained in the motor vehicle is shown, which has the value of logic zero for the entire period under consideration, because the conventional anti-lock braking system is deactivated in the speed range of the motor vehicle considered in accordance with the invention.

Das den Betriebszustand des Antiblockiersystems angebende Signal SABS kann vorteilhaft zusätzlich zu der erfindungsgemäßen Überprüfung der Maximalgeschwindigkeit gemäß Schritt 100, vgl. 1, betrachtet werden, um sicherzustellen, dass die erfindungsgemäßen Druckabbauzyklen nur dann durchgeführt werden, wenn das Antiblockiersystem nicht gleichzeitig aktiviert ist.The signal SABS indicating the operating state of the anti-lock braking system can advantageously be provided, in addition to the checking of the maximum speed according to the invention, in accordance with step 100 , see. 1 , to ensure that the pressure reduction cycles of the invention are performed only when the anti-lock brake system is not activated at the same time.

Aufgrund der fortwährenden Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs ist der Bremsdruck PBV bei den Vorderrädern des Kraftfahrzeugs in dem Übergang von dem Zeitbereich B1 zu dem Zeitbereich B2 hinreichend groß, dass die Vorderräder – u. a. aufgrund der Fahrbahnneigung und der sich dadurch ergebenden ungünstigen Gewichtsverteilung des Kraftfahrzeugs – nunmehr einen sehr hohen Radschlupf aufweisen. Dies geht aus der Radgeschwindigkeit VVA der Vorderachse hervor, die in dem Zeitbereich B2 deutlich geringer ist als die Radgeschwindigkeit VHA der Hinterachse, deren Räder weitestgehend schlupffrei abrollen.by virtue of the perpetual activity the brake pedal by the driver of the motor vehicle is the brake pressure PBV at the front wheels of the motor vehicle in the transition from the time range B1 to the time range B2 sufficiently large that the front wheels - u. a. due to the roadway inclination and the resulting unfavorable Weight distribution of the motor vehicle - now a very high Have wheel slip. This is the result of the wheel speed VVA Front axle out, in the time range B2 significantly lower is as the wheel speed VHA of the rear axle, whose wheels largely unroll without slipping.

Durch den großen Radschlupf der Vorderräder in dem Zeitbereich B2 ist die Lenkfähigkeit des Kraftfahrzeugs stark beeinträchtigt. D. h., der Fahrer des Kraftfahrzeugs kann die Richtung, in die sein Fahrzeug verhältnismäßig langsam rückwärts rollt, nicht mehr kontrollieren. Dadurch ergibt sich trotz der geringen Geschwindigkeit eine Verkehrsgefährdung.By the big one Wheel slip of the front wheels in the time range B2 is the steering ability of the motor vehicle severely impaired. That is, the driver of the motor vehicle can change the direction in which his vehicle relatively slow backwards rolls, not control more. This results despite the low speed a traffic hazard.

Hier schafft das erfindungsgemäße Betriebsverfahren Abhilfe und führt vorteilhaft ein oder mehrere bereits unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm gemäß 1 beschriebene Druckabbauzyklen 110 aus, die eine schnelle Druckabsenkung des Bremsdrucks bei den Vorderrädern bewirken.Here, the operating method according to the invention provides a remedy and advantageously performs one or more already with reference to the flowchart according to FIG 1 described pressure reduction cycles 110 from, which cause a rapid pressure reduction of the brake pressure at the front wheels.

Die erfindungsgemäße Absenkung des Bremsdrucks der Vorderräder geht auch aus dem zeitlichen Verlauf der Größe PBV in dem Zeitbereich B2 hervor, der sich von dem nach wie vor ansteigenden Bremsdruck PBH der Hinterachse löst.The inventive lowering the brake pressure of the front wheels also goes from the time course of the size PBV in the time domain B2 resulting from the still increasing brake pressure PBH the rear axle releases.

Die Aktivität des erfindungsgemäßen Druckabbaus an der Vorderachse, die in dem erfindungsgemäß betrachteten Geschwindigkeitsbereich unter ca. 3 km/h an die Stelle des herkömmlichen Antiblockiersystems tritt, wird durch das ebenfalls in 2 aufgetragene Logiksignal SDA angegeben und dauert gemäß 2 etwa bis zu dem Ende des vierten Zeitbereichs B4 fort.The activity of the pressure reduction according to the invention at the front axle, which takes the place of the conventional anti-lock braking system below about 3 km / h in the velocity range considered according to the invention, is likewise replaced by that in FIG 2 Plotted logic signal SDA specified and takes according to 2 approximately until the end of the fourth time range B4.

Da die Vorderräder des Kraftfahrzeugs nämlich nach der ersten definierten Druckabsenkung im Rahmen des ersten Druckabbauzyklus immer noch einen sehr großen Radschlupf aufweisen, erfolgt erfindungsgemäß eine weitere definierte Absenkung des Bremsdrucks an den Vorderrädern im Rahmen eines zweiten Druckabbauzyklus. Dies führt in dem dritten Zeitbereich B3 wie aus dem erneuten Ansteigen der Geschwindigkeit VVA der Vorderräder ersichtlich, zu einem ”Wiederanlaufen” der Vorderräder, das heißt, der Radschlupf der Vorderräder verringert sich.There the front wheels namely the motor vehicle after the first defined pressure reduction in the context of the first Pressure reduction cycle still have a very large wheel slip takes place According to the invention another defined lowering of the brake pressure at the front wheels in Frame of a second pressure reduction cycle. This leads to the third time range B3 as seen from the renewed increase in the speed VVA of the front wheels, to a "restart" of the front wheels, the is called, the wheel slip of the front wheels decreases.

Dadurch wird das Kraftfahrzeug vorteilhaft auch wieder ordnungsgemäß lenkbar.Thereby the motor vehicle is advantageous again properly steered.

Ein erfindungsgemäßer Druckabbauzyklus kann vorteilhaft bis zu 200 ms oder auch 300 ms oder noch länger andauern.One inventive pressure reduction cycle can advantageously up to 200 ms or 300 ms or even longer.

Der erfindungsgemäße Druckabbauzyklus umfasst üblicherweise zunächst einen Abbau des Bremsdrucks, beispielsweise durch Öffnen eines Auslassventils, und eine sich an den Bremsdruckabbau anschließende Haltephase, in der der Bremsdruck auf dem abgesenkten Wert gehalten wird. Die Zeitbereiche B2, B3 enthalten jeweils einen erfindungsgemäßen Druckabbauzyklus.Of the Pressure reduction cycle according to the invention usually includes first a reduction of the brake pressure, for example by opening an exhaust valve, and a subsequent to the brake pressure reduction holding phase in which the Brake pressure is kept at the lowered value. The time ranges B2, B3 each contain a pressure reduction cycle according to the invention.

In dem Zeitbereich B4 laufen die Vorderräder wieder stabil, das heißt, es besteht nahezu kein Radschlupf mehr, was auch aus der Übereinstimmung der Radgeschwindigkeit VVA der Vorderachse mit der Radgeschwindigkeit VHA der Hinterachse ersichtlich ist.In the time range B4, the front wheels run stable again, that is, it exists almost no wheel slip, which is also the result of the wheel speed VVA of the front axle with the wheel speed VHA of the rear axle is apparent.

In dem Zeitbereich B4 ist demnach ein weiterer Druckabbau des Bremssystems – insbesondere auch an den Vorderrädern – nicht erforderlich. Ferner wird das erfindungsgemäße Betriebsverfahren mit Ablauf des Zeitbereichs B4 beendet, weil das Kraftfahrzeug aufgrund der fortdauernden Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer, vergleiche das Signal SB, den Stillstand erreicht hat. Das Logiksignal SDA wechselt dementsprechend seinen Zustand.In the time range B4 is therefore a further pressure reduction of the brake system - in particular also on the front wheels - not required. Furthermore, the operating method according to the invention with expiration the time range B4 terminated because the motor vehicle due to the continuous activity of the brake pedal by the driver, compare the signal SB, the Has reached standstill. The logic signal SDA changes accordingly his condition.

Der Stillstand wird vorliegend durch das ebenfalls in 2 abgebildete Logiksignal SST angezeigt.The standstill is present by the also in 2 displayed logic signal SST is displayed.

Nach der Beendigung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens mit dem Ende des Zeitbereichs B4 kann schließlich wieder das erfindungsgemäß abgesenkte Druckniveau PBV an den Vorderrädern auf denjenigen Druck herangeführt werden, der dem Fahrerbremswunsch entspricht. Dies wird vorliegend durch die in dem Zeitbereich B5 erfolgende rampenförmige Erhöhung des Bremsdrucks PBV bewirkt.To the termination of the operating method according to the invention with the end of the time range B4 can finally again lowered according to the invention Pressure level PBV on the front wheels brought to the pressure be that corresponds to the driver's brake request. This will be the case by the ramping up of the time domain B5 Brake pressure PBV causes.

Der Radschlupf der betrachteten Räder wird erfindungsgemäß periodisch ermittelt, vorzugsweise auch mehrfach innerhalb eines erfindungsgemäßen Druckabbauzyklus.Of the Wheel slip of the considered wheels becomes periodic according to the invention determined, preferably also several times within a pressure reduction cycle according to the invention.

Im Gegensatz zu den herkömmlichen Schlupfregelverfahren mit ihren sehr kurzen Zykluszeiten von etwa 5 ms bis etwa 20 ms sieht das erfindungsgemäße Verfahren generell jedoch keine Veränderung des Bremsdrucks bzw. einen Eingriff in den Bremsdruckverlauf während eines Druckabbauzyklus vor, die bzw. der über eine für den betreffenden Druckabbauzyklus zuvor geplante Druckabbaustrategie hinausgeht. Das heißt, in der Regel wird erfindungsgemäß vor dem Beginn eines Druckabbauzyklus ein einzustellender Bremsdruckwert bzw. das Maß der Bremsdruckverringerung festgelegt. Diese Vorgabe wird anschließend während des Druckabbauzyklus entweder maximal schnell oder auch über eine Rampenfunktion oder dergleichen eingestellt.in the Contrary to the conventional slip control method with their very short cycle times of about 5 ms to about 20 ms sees the method according to the invention Generally, however, no change the brake pressure or an intervention in the brake pressure during a Pressure reduction cycle before, the or over one for the respective pressure reduction cycle previously planned pressure reduction strategy goes beyond. That is, in the Rule is inventively before Beginning of a pressure reduction cycle a brake pressure value to be set or the measure of Brake pressure reduction set. This guideline is then used during the Pressure reduction cycle either maximum fast or over one Ramp function or the like set.

Allenfalls ist es erfindungsgemäß möglich, während eines derartigen Druckabbauzyklus den momentan erreichten Bremsdruck zu halten, anstelle ihn plangemäß weiter zu verringern. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die periodische Analyse des Radschlupfes ergeben hat, dass der momentan erreichte Bremsdruckwert bereits ausreicht, um den Radschlupf unter einen vorgebbaren Mindestwert abzusenken.at best it is possible according to the invention, during a Such pressure reduction cycle to the currently achieved brake pressure keep, instead of keeping on as planned to reduce. This is particularly advantageous if the periodic analysis of wheel slip has revealed that the momentary reached brake pressure is already sufficient to the wheel slip under lower a predefinable minimum value.

In diesem Fall wird bevorzugt für den Rest des erfindungsgemäßen Druckabbauzyklus der momentan anliegende Bremsdruck aufrechterhalten, vgl. auch den Zeitbereich B4 aus 2.In this case, the currently applied brake pressure is preferably maintained for the rest of the pressure reduction cycle according to the invention, cf. also the time range B4 off 2 ,

Generell sieht das erfindungsgemäße Betriebsverfahren demnach keine Erhöhung des Bremsdrucks PBV vor, insbesondere nicht während eines Druckabbauzyklus. Derartige Erhöhungen des Bremsdrucks, wie sie beispielsweise bei den herkömmlichen Regelungsalgorithmen dann auftreten, wenn der herkömmliche Regler eine Stabilisierung eines Rads erkennt, führen nämlich in dem erfindungsgemäß betrachteten niedrigen Geschwindigkeitsbereich üblicherweise wieder zur Überbremsung mindestens eines Rades und damit möglicherweise zur Instabilität des Fahrzeugs.In general, the operating method according to the invention therefore does not see any increase in the Brake pressure PBV before, especially during a pressure reduction cycle. Such increases in brake pressure, as occur, for example, in the conventional control algorithms, when the conventional controller detects a stabilization of a wheel, namely usually again in the inventively low speed range for overbraking at least one wheel and thus possibly to the instability of the vehicle.

Die einzige Situation, in der auch das erfindungsgemäße Betriebsverfahren eine Erhöhung des auf das Rad wirkenden Bremsdrucks PBV vorsieht, ist dann gegeben, wenn der Fahrer durch einen entsprechend signifikanten Fahrerbremswunsch signalisiert, dass unbedingt der maximal mögliche Bremsdruck wiederherzustellen ist, ungeachtet des Radschlupfes. Beispielsweise kann der Fahrer dies dem System durch eine besonders starke Betätigung des Bremspedals, oder auch durch den zeitlichen Verlauf des Fahrerbremswunsches signalisieren. Hierbei kommt insbesondere dann eine Wiederherstellung der maximal möglichen Bremskraft beziehungsweise des maximal möglichen Bremsdrucks in Betracht, wenn die zeitliche Änderung des Fahrerbremswunsches einen vorgebbaren Maximalwert überschreitet. In diesen Fällen schließt das erfindungsgemäße System darauf, dass ungeachtet der Fahrsituation ein Blockieren der Räder des Kraftfahrzeugs toleriert werden darf.The only situation in which also the operating method according to the invention an increase of Provides the wheel acting brake pressure PBV is given when the driver by a corresponding significant driver brake request signals that necessarily restore the maximum possible brake pressure is, regardless of the wheel slip. For example, the driver This is the system by a particularly strong operation of the brake pedal, or also signal by the timing of the driver's brake request. This is especially a recovery of the maximum potential Braking force or the maximum possible brake pressure into consideration when the temporal change the driver's brake request exceeds a predetermined maximum value. In these cases includes the system according to the invention insisting that, regardless of the driving situation, locking the wheels of the Motor vehicle may be tolerated.

Bei der vorstehenden Erfindungsvariante kann die Wiederherstellung des Bremsdrucks beispielsweise darin bestehen, dass der auf das Rad wirkende Bremsdruck auf einen dem Fahrerbremswunsch entsprechenden Wert erhöht wird. Bei aktiven Bremssystemen, welche auch ohne eine manuelle Betätigung des Bremspedals einen entsprechenden Bremsdruck aufbauen können, kann der herzustellende Bremsdruck selbstverständlich auch höhere Werte erreichen.at the above variant of the invention, the restoration of the Brake pressure, for example, consist in that acting on the wheel Brake pressure is increased to a value corresponding to the driver's brake request. In active braking systems, which also without a manual operation of the Brake pedal can build a corresponding brake pressure can Of course, the brake pressure to be produced also higher values to reach.

Um ein Unterbremsen zu vermeiden, kann bei einer weiteren sehr vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens vorgesehen sein, dass kein beziehungsweise kein weiterer Druckabbauzyklus 110 durchgeführt wird, wenn der tatsächliche Bremsdruck PBV einen vorgebbaren Mindestbremsdruck unterschreitet.In order to avoid under-braking, it can be provided in another very advantageous embodiment of the operating method according to the invention that no or no further pressure reduction cycle 110 is performed when the actual brake pressure PBV falls below a predetermined minimum brake pressure.

In der Regel wird das erfindungsgemäße Betriebsverfahren so lange ausgeführt, wobei gegebenenfalls mehrere Druckabbauzyklen aufeinanderfolgen, bis ein stabiler Zustand der betrachteten Räder erreicht ist, bei dem beispielsweise ein gewünschter Radschlupfgrenzwert unterschritten ist, vgl. die Zeitbereiche B4, B5 aus 2.As a rule, the operating method according to the invention is carried out for so long, optionally followed by several pressure reduction cycles until a stable state of the considered wheels is reached, in which, for example, a desired Radschlupfgrenzwert falls below, see. the time ranges B4, B5 off 2 ,

Erfindungsgemäß wird z. B. auch dann kein weiterer Druckabbauzyklus durchgeführt, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine vorgebbare Mindestgeschwindigkeit unterschreitet beziehungsweise das Kraftfahrzeug zum Stillstand gekommen ist.According to the invention z. B. then carried out no further pressure reduction cycle, if the speed of the motor vehicle a predetermined minimum speed falls below or the motor vehicle to a standstill has come.

Besonders vorteilhaft kann einer weiteren Erfindungsvariante zufolge ein nachfolgender Druckabbauzyklus in Abhängigkeit des Radschlupfs durchgeführt werden. Beispielsweise ist es möglich, den neu einzustellenden verringerten Bremsdruck PBV bzw. das Maß, um das der Bremsdruck zukünftig verringert werden soll, in Abhängigkeit des aktuellen Radschlupfes zu wählen.Especially Advantageously, according to another variant of the invention, a subsequent pressure reduction cycle dependent on wheel slippage become. For example, it is possible to newly adjusted reduced brake pressure PBV or the measure to the the brake pressure in the future should be reduced, depending on of the current wheel slip.

Beispielsweise kann dann, wenn der Radschlupf eine vorzugsweise applizierbare kritische Schwelle überschreitet, eine erfindungsgemäße Druckabsenkung um 20% des aktuellen Bremsdrucks durch einen erfindungsgemäßen Druckabbauzyklus vorgenommen werden. Das Maß der Druckabsenkung kann absolut oder relativ angegeben werden und hängt bei einer vorteilhaften Erfindungsvariante insbesondere nicht von der tatsächlichen Größe des Radschlupfes ab. Auf diese Weise kann vorteilhaft schnell und ohne aufwendige Berechnungen, wie sie bei herkömmlichen Fahrdynamikregelsystemen erforderlich sind, der Bremsdruck abgebaut werden, um die Stabilität des Fahrzeugs beizubehalten oder schnell wiederherzustellen.For example can, if the wheel slip exceeds a critical threshold that can preferably be applied, a pressure reduction according to the invention by 20% of the current brake pressure through a pressure reduction cycle according to the invention be made. The measure of the pressure reduction can be stated absolutely or relative and depends on a favorable one Invention variant in particular not from the actual Size of wheel slip from. In this way can advantageously be fast and without expensive Calculations, as in conventional Vehicle dynamics control systems are required, the brake pressure reduced be to the stability of the vehicle or to restore it quickly.

Eine erfindungsgemäße Druckabsenkung kann insbesondere auch unabhängig von dem tatsächlichen momentanen Bremsdruck erfolgen, so dass nicht einmal der tatsächliche Bremsdruck erfasst werden muss, um die Stabilität des Fahrzeugs sichernde Maßnahmen wie den Druckabbau einleiten zu können, weil bei dem Überschreiten des kritischen Radschlupfes davon ausgegangen werden kann, dass stets eine Druckabsenkung erforderlich ist, um eine Stabilisierung des betreffenden Rades zu bewirken.A Pressure reduction according to the invention can especially independent from the actual instantaneous brake pressure, so not even the actual Brake pressure must be recorded to ensure the stability of the vehicle securing measures How to initiate the pressure reduction, because when passing of critical wheel slip can be assumed that always a pressure reduction is required to stabilize of the wheel in question.

Das erfindungsgemäße Betriebsverfahren kann generell auf einzelne Räder des Kraftfahrzeugs beziehungsweise auf alle Räder einer Achse oder auch auf alle Räder des Kraftfahrzeugs angewendet werden, was insbesondere von der hydraulischen Auslegung des Bremssystems abhängig ist.The Operating method according to the invention can generally on individual wheels of the motor vehicle or on all wheels of an axle or on all wheels be applied to the motor vehicle, which in particular of the hydraulic design dependent on the brake system is.

Die Anwendung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens kann vorteilhaft auch auf Anfahrsituationen begrenzt werden, so dass das erfindungsgemäße Verfahren nur dann angewendet wird, wenn das Kraftfahrzeug nach dem letzten Stillstand die vorgebbare Maximalgeschwindigkeit noch nicht erreicht hat.The Application of the operating method according to the invention can advantageously be limited to starting situations, so that the inventive method is only applied when the motor vehicle after the last Standstill the predetermined maximum speed has not yet reached Has.

Durch die vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Verringerung des Bremsdrucks PBV kann vollständig auf eine bei niedrigen Geschwindigkeiten unzureichende herkömmliche Radschlupfregelung verzichtet werden.By the above-described inventive reduction of the brake pressure PBV can be completely dispensed with an insufficient at low speeds conventional wheel slip.

Ganz besonders vorteilhaft kann das erfindungsgemäße Betriebsverfahren auch getrennt für unterschiedliche Räder einer Achse, beispielsweise für das rechte Vorderrad und für das linke Vorderrad des Kraftfahrzeugs, durchgeführt werden, wodurch insbesondere μ-split-Bedingungen Rechnung getragen wird.All Particularly advantageous, the operating method of the invention can also be separated for different Wheels one Axis, for example the right front wheel and for the left front wheel of the motor vehicle, are carried out, which in particular μ-split conditions Account is taken.

Claims (17)

Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs, bei dem ein auf mindestens ein Rad des Kraftfahrzeugs wirkender Bremsdruck verringerbar ist, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: – Überprüfen (100), ob die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine vorgebbare Maximalgeschwindigkeit unterschreitet, und, sofern die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs die vorgebbare Maximalgeschwindigkeit unterschreitet: – Durchführen mindestens eines Druckabbauzyklus (110), bei dem der auf das Rad wirkende Bremsdruck auf einen vorgebbaren Wert verringert wird, um einen Radschlupf gesteuert zu verringern.Method for operating a brake system of a motor vehicle, in which a brake pressure acting on at least one wheel of the motor vehicle can be reduced, characterized by the following steps: - checking ( 100 ), if the speed of the motor vehicle falls below a predefinable maximum speed, and if the speed of the motor vehicle falls below the predefinable maximum speed: - performing at least one pressure reduction cycle ( 110 ), in which the brake pressure acting on the wheel is reduced to a predetermined value in order to reduce a wheel slip controlled. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Maximalgeschwindigkeit so gewählt ist, dass sie kleiner ist als eine untere Grenzgeschwindigkeit für ein bestehendes System des Kraftfahrzeugs, das zur Regelung des Radschlupfes auf einen bestimmten Radschlupfwert vorgesehen ist.Method according to claim 1, characterized in that that the maximum speed is chosen to be smaller as a lower limit speed for an existing system of Motor vehicle, which controls the wheel slip on a specific Radschlupfwert is provided. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Maximalgeschwindigkeit zu kleiner gleich etwa 6 km/h gewählt ist, vorzugsweise kleiner 3 km/h.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the maximum speed is less than or equal to chosen about 6 km / h is, preferably less than 3 km / h. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckabbauzyklus (110) nur dann durchgeführt wird, wenn ein von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgegebener Fahrerbremswunsch einen vorgebbaren Mindestwert überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pressure reduction cycle ( 110 ) is only carried out when a driver's braking request predetermined by a driver of the motor vehicle exceeds a predefinable minimum value. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere aufeinanderfolgende Druckabbauzyklen (110) durchgeführt werden, wobei der auf das Rad wirkende Bremsdruck jeweils auf einen vorgebbaren Wert verringert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of successive depressurization cycles ( 110 ) are carried out, wherein the brake pressure acting on the wheel is respectively reduced to a predetermined value. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass kein bzw. kein weiterer Druckabbauzyklus (110) durchgeführt wird, wenn der tatsächliche Bremsdruck einen vorgebbaren Mindestbremsdruck unterschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that no or no further pressure reduction cycle ( 110 ) is performed when the actual brake pressure falls below a predetermined minimum brake pressure. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass kein bzw. kein weiterer Druckabbauzyklus (110) durchgeführt wird, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine vorgebbare Mindestgeschwindigkeit unterschreitet bzw. das Kraftfahrzeug zum Stillstand gekommen ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that no or no further pressure reduction cycle ( 110 ) is performed when the speed of the motor vehicle falls below a predeterminable minimum speed or the motor vehicle has come to a standstill. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Radschlupf periodisch ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the wheel slip is determined periodically. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein nachfolgender Druckabbauzyklus (110) in Abhängigkeit des Radschlupfs durchgeführt wird.A method according to claim 8, characterized in that a subsequent pressure reduction cycle ( 110 ) is performed depending on the wheel slip. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein aktuell ablaufender Druckabbauzyklus (110) durch Konstanthalten des momentanen Bremsdrucks unterbrochen wird, wenn der Radschlupf ein vorgebbares Kriterium erfüllt.Method according to claim 8 or 9, characterized in that a current pressure reduction cycle ( 110 ) is interrupted by keeping constant the current brake pressure when the wheel slip meets a predetermined criterion. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein auf das Rad wirkender Bremsdruck nicht bzw. nicht wieder erhöht wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a force acting on the wheel brake pressure is not or not raised again becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein auf das Rad wirkender Bremsdruck nur dann wieder erhöht wird, insbesondere auf einen dem Fahrerbremswunsch entsprechenden Wert, wenn der Fahrerbremswunsch bzw. der zeitliche Verlauf des Fahrerbremswunschs vorgebbare Kriterien erfüllt, insbesondere wenn der Fahrerbremswunsch einen vorgebbaren Maximalwert überschreitet und/oder wenn die zeitliche Änderung des Fahrerbremswunschs einen vorgebbaren Maximalwert überschreitet.Method according to one of claims 1 to 10, characterized that a braking pressure acting on the wheel is only increased again, in particular to a value corresponding to the driver's brake request, if the driver's brake request or the time course of the driver's brake request predetermined criteria Fulfills, in particular if the driver's brake request exceeds a predefinable maximum value and / or if the temporal change the driver's brake request exceeds a predetermined maximum value. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es nur dann eingeleitet wird, wenn ein Radschlupf mindestens eines Rades mindestens ein vorgebbares Kriterium erfüllt, insbesondere einen vorgebbaren Schwellwert überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that it is initiated only when a wheel slip at least one wheel meets at least one predetermined criterion, in particular exceeds a predefinable threshold. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es auf mehrere oder alle Räder des Kraftfahrzeugs angewendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that it is applied to several or all wheels of the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es nur dann angewendet wird, wenn das Kraftfahrzeug seit dem letzten Stillstand die vorgebbare Maximalgeschwindigkeit nicht erreicht hat.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that it is only applied when the motor vehicle since the last stop the predefinable maximum speed did not reach. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es nur dann angewendet wird, wenn das Kraftfahrzeug sich auf einer Fahrbahn befindet, deren Neigung einen vorgebbaren Grenzwert überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it only then is applied when the motor vehicle is on a roadway whose slope exceeds a predetermined limit. Steuergerät zum Betreiben eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche ausgebildet ist.control unit for operating a brake system of a motor vehicle, characterized in that the control unit to carry out the method according to any one of the preceding claims is formed.
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