DE102011007510B4 - Automatic cruise control method for a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrdynamikregelungssystem (20), wobei mittels einer Motorsteuerung (10) und einer zwei Bremskreise (I, II) umfassenden Bremsanlage (1, 2a, 2b) durch Motor- und Bremseingriffe die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs geregelt wird, dadurch gekennzeichnet dass,- mittels des Fahrdynamikregelungssystems (20) eine Abweichung von einem gewünschten Fahrkurs des Kraftfahrzeugs während des Bremseingriffs detektiert wird, und- bei einer detektierten Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs für den aktuellen oder einen nachfolgenden Bremseingriff eine die Korrektur der Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs bewirkende Einstellung des Bremsdruckes in einem der Bremskreise (I,II) durch eine Verschiebung der Ventilkennlinie eines den Bremsdruck regelnden Trennventils (15) erfolgt, wobei die verschobene Ventilkennlinie gespeichert wird, falls die Abweichung des Kraftfahrzeugs von dem gewünschten Fahrkurs bei mehrmals nacheinander durchgeführten Bremseingriffen in gleicher Richtung detektiert wird.Method for automatic cruise control for a motor vehicle with a driving dynamics control system (20), the driving speed of the motor vehicle being controlled by engine and brake interventions by means of an engine controller (10) and a brake system (1, 2a, 2b) comprising two brake circuits (I, II). , characterized in that, - the vehicle dynamics control system (20) detects a deviation from a desired driving course of the motor vehicle during the braking intervention, and - if a deviation from the desired driving course is detected for the current or a subsequent braking intervention, the deviation from the setting of the brake pressure in one of the brake circuits (I, II) that causes the desired driving course by shifting the valve characteristic of a separating valve (15) that regulates the brake pressure, the shifted valve characteristic being stored if the motor vehicle deviates from the desired driving course by more than detected as consecutive braking interventions in the same direction.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrdynamikregelungssystem, wobei mittels einer Motorsteuerung und einer zwei Bremskreise umfassenden Bremsanlage, vorzugsweise mit diagonaler Bremskreisaufteilung durch Motor- und Bremseingriffe die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs geregelt wird.The invention relates to a method for automatic cruise control for a motor vehicle with a driving dynamics control system, the driving speed of the motor vehicle being controlled by means of an engine controller and a brake system comprising two brake circuits, preferably with diagonal brake circuit distribution through engine and brake interventions.

Bei Fahrzeugen mit automatischer Geschwindigkeitsregelung, wie Tempomat oder Abstandsregelfunktion (ACC, Adaptive Cruise Control) wird in den Bremskreisen aktiv ein hydraulischer Druck aufgebaut, der mit den Trennventilen der Bremskreise gesteuert wird.In vehicles with automatic cruise control, such as cruise control or distance control function (ACC, Adaptive Cruise Control), hydraulic pressure is actively built up in the brake circuits, which is controlled by the isolating valves of the brake circuits.

Wird ein Bremsvorgang durch den Fahrer des Fahrzeugs ausgelöst, erfolgt der Druckaufbau in der Regel mittels eines Tandemhauptbremszylinders, so dass der Druck in den Bremskreisen aufgrund des einen Druckausgleich bewirkenden Schwimmkolbens nahezu identisch ist.If a braking process is triggered by the driver of the vehicle, the pressure is usually built up by means of a tandem master brake cylinder, so that the pressure in the brake circuits is almost identical due to the floating piston causing pressure equalization.

Bei Regeleingriffen eines Fahrerassistenzsystems, wie bei dem genannten Tempomat oder der Abstandsregelfunktion (ACC) besteht die Gefahr eines Schiefziehens des Fahrzeugs, das für den Fahrer ein ungewohntes Verhalten darstellt.In the case of control interventions by a driver assistance system, such as the aforementioned cruise control or the distance control function (ACC), there is a risk of the vehicle pulling to one side, which represents unusual behavior for the driver.

Um diese Regeleingriffe möglichst komfortabel gestalten zu können, wird für die ACC- und die Tempomat-Funktionalität eine hohe Druckstellgenauigkeit verlangt. Maßgeblich für die Druckstellgenauigkeit ist das Verhalten der Trennventile in den beiden Bremskreise bzw. die Genauigkeit der Ventilkennlinien. Aufgrund der Toleranzen bei den Trennventilen kann es während autonomen Druckaufbauten bei Fahrzeugen mit diagonaler Bremskreisaufteilung zu Druckunterschieden in den Bremskreisen kommen, die größer sein können, als die für einen Tandemhauptzylinder spezifizierten Druckdifferenzen zwischen den Bremskreisen (z. Bsp. 2-4bar). Diese über die Ventiltoleranzen auftretenden Druckdifferenzen können bspw. in der für die ACC- bzw. Tempomat-Funktionalität relevanten Druckbereich (bis 30bar) zu einem Schiefziehen des Fahrzeuges während einer ACC-Regelung führen. Dies wird durch aktuelle Fahrwerksauslegungen, die auf ein agiles Fahrverhalten ausgelegt sind, noch begünstigt.In order to be able to design these control interventions as conveniently as possible, the ACC and cruise control functions require a high degree of pressure setting accuracy. The behavior of the isolating valves in the two brake circuits and the accuracy of the valve characteristics are decisive for the pressure adjustment accuracy. Due to the tolerances in the isolating valves, pressure differences in the brake circuits can occur during autonomous pressure build-ups in vehicles with diagonal brake circuit distribution, which can be greater than the pressure differences between the brake circuits specified for a tandem master cylinder (e.g. 2-4 bar). These pressure differences occurring via the valve tolerances can, for example, in the pressure range relevant for the ACC or cruise control functionality (up to 30 bar) lead to the vehicle being pulled sideways during ACC control. This is further promoted by current chassis designs, which are designed for agile driving behavior.

So ist aus der DE 10 2005 022 917 A1 ein Verfahren bekannt, bei dem zur Verbesserung einer Bremsensregelung einer Fahrzeugbremsanlage mit zwei Bremskreisen ein „CS-Ventil“ verwendet wird, über welches beide Bremskreise miteinander verbindbar sind und bei dem dieses CS-Ventil bei aktivem Druckaufbau in beiden Bremskreisen geöffnet wird, wenn ein Schiefziehen des Fahrzeugs erkannt wird und/oder bei dem das CS-Ventil bei jedem Druckaufbau, wie bspw. bei einem Druckaufbau im Rahmen eines ACC-Eingriffs, geöffnet wird.That's it DE 10 2005 022 917 A1 a method is known in which a "CS valve" is used to improve the brake control of a vehicle brake system with two brake circuits, via which both brake circuits can be connected to one another and in which this CS valve is opened with an active pressure build-up in both brake circuits if there is a misalignment of the vehicle is detected and/or in which the CS valve is opened whenever pressure builds up, such as when pressure builds up as part of an ACC intervention.

Ferner beschreibt die DE 10 244 557 A1 ein Verfahren, bekannt als Low Dynamic ESP (LDE), welches auf die wesentlichen Komponenten eines Fahrdynamikregelungssystems, also eines ESC(Electronic Stability Control)-Regelungssystems zugreift, um bei einer einen Schwellwert, bspw. einen modifizierten ESC-Schwellwert übersteigenden Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs während eines Bremsvorganges durch gezielte Eingriffe des Bremssystems das Gieren des Fahrzeugs bei Kurvenfahrt oder Geradeausfahrt zu kompensieren. Mit diesem bekannten Verfahren soll unabhängig von der Ursache eines Schiefziehens des Fahrzeugs durch gezielte Eingriffe in die Radbremsen des Bremssystems das Gieren des Fahrzeugs bei jeder Geschwindigkeit auf ein für den Fahrer beherrschbares Maß reduziert werden. Ferner zeichnet sich dieses bekannte LDE-Verfahren durch eine Situationserkennung aus, welche auf der Basis der Signale der ESC-Sensorik oder daraus abgeleiteten Größen entscheidet, ob eine ein Regelungseingriff erfordernde Fahrsituation vorliegt. Konflikte mit anderen Fahrerassistenzsystemen, wie ESC, ABS oder ESBS (Enhanced Stability Brake System) werden ausgeschlossen, indem diese LDE-Funktion nicht aktiviert wird, wenn einer dieser Systeme bereits in das Bremssystem des Fahrzeugs eingreift.Also describes the DE 10 244 557 A1 a method known as Low Dynamic ESP (LDE), which accesses the main components of a vehicle dynamics control system, i.e. an ESC (Electronic Stability Control) control system, in order to, in the event of a deviation from the desired value exceeding a threshold value, e.g. a modified ESC threshold value Course to compensate for the yawing of the vehicle when cornering or driving straight ahead during a braking process through targeted interventions in the braking system. This known method is intended to reduce the yaw of the vehicle at any speed to a level that the driver can control, regardless of the cause of the vehicle pulling sideways, by means of targeted interventions in the wheel brakes of the braking system. Furthermore, this known LDE method is distinguished by a situation detection which, on the basis of the signals from the ESC sensor system or variables derived therefrom, decides whether a driving situation requiring a control intervention is present. Conflicts with other driver assistance systems such as ESC, ABS or ESBS (Enhanced Stability Brake System) are ruled out by not activating this LDE function if one of these systems is already intervening in the vehicle's braking system.

Weiter beschreibt die WO 2004/ 045 897 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung einer hydraulischen Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit, durch die eine bestimmte Fahrzeugverzögerung mittels eines automatischen Eingriffs in die Bremsregelung einstellbar ist, wobei eine Fahrsituation, bei der das Fahrzeug im Wesentlichen gerade aus fährt, ermittelt wird, ein Schiefziehen des Fahrzeugs während der Geradeausfahrt ermittelt wird, bei einem erkannten Schiefziehen während einer Geradeausfahrt die Bremsenregelung so modifiziert wird, und das erkannte Schiefziehen des Fahrzeugs im Wesentlichen kompensiert wird.Next describes the WO 2004/045897 A1 a method and a device for controlling a hydraulic brake system for motor vehicles with a vehicle speed control unit, by means of which a certain vehicle deceleration can be set by means of an automatic intervention in the brake control, with a driving situation in which the vehicle is essentially driving straight ahead being determined, a sideways pull of the vehicle is determined while driving straight ahead, if it is detected that the vehicle is pulling sideways while driving straight ahead, the brake control is modified in such a way that the detected sideways pulling of the vehicle is essentially compensated.

Die WO 2003/ 068 575 A1 beschreibt weiter ein Verfahren zum Überwachen und/oder Modifizieren von Bremsdrücken in Radbremsen eines Fahrzeugs. Um die hydraulische Wirksamkeit der eingesteuerten Bremsdrücke zu überwachen und ggf. zu korrigieren ist dabei vorgesehen, die Verzögerungsvorgabe zu ermitteln, die Verzögerungsvorgabe mit der tatsächlichen Verzögerung zu vergleichen und Korrekturwerte für die Bremsdrücke nach Maßgabe eines Vergleichs zu ermitteln, wobei die Differenz aus Verzögerungsvorgabe und tatsächlicher Verzögerung in Filtern mit unterschiedlichen Filterzeitkonstanten gefiltert sind.the WO 2003/068575 A1 further describes a method for monitoring and/or modifying brake pressures in wheel brakes of a vehicle. In order to monitor the hydraulic effectiveness of the applied brake pressures and correct them if necessary, it is provided to determine the deceleration specification, to compare the deceleration specification with the actual deceleration and to determine correction values for the brake pressures based on a comparison, with the difference between the deceleration specification and the actual delay are filtered in filters with different filter time constants.

Schließlich beschreibt die DE 103 41 027 A1 ein Verfahren zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit, durch die eine bestimmte Fahrzeugverzögerung mittels eines automatischen Eingriffs in die Bremsregelung einstellbar ist, wobei ein Bremsdruck mittels einer hydraulischen Pumpe erzeugt und mittels eines analogisierten Ventils geregelt wird. Für das analogisierte Trennventil wird eine Kennlinie hinterlegt oder ermittelt und das analogisierte Trennventil wird entsprechend der Druckanforderung nach Maßgabe der Kennlinie bestromt und ein zusätzlicher Offset-Wert der Bestromung wird eingestellt.Finally describes the DE 103 41 027 A1 a method for controlling a brake system for motor vehicles with a vehicle speed control unit, by means of which a specific vehicle deceleration can be set by means of an automatic intervention in the brake control, with a brake pressure being generated by means of a hydraulic pump and controlled by means of an analogue valve. A characteristic curve is stored or determined for the analogized separating valve and the analogized separating valve is energized according to the pressure requirement according to the characteristic curve and an additional offset value of the energization is set.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, das eingangs genannte Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung derart zu verbessern, dass es für den Fahrer des Kraftfahrzeugs bei einem von der automatischen Geschwindigkeitsregelung initiierten Regeleingriff, insbesondere bei einem ACC-Regeleingriff nicht zu einem ungewohnten Fahrzeugverhalten kommt.The object of the invention is to improve the method for automatic cruise control mentioned at the outset in such a way that the driver of the motor vehicle does not experience unusual vehicle behavior during a control intervention initiated by the automatic cruise control, in particular in the case of an ACC control intervention.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1.

Dieses Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mit einem Fahrdynamikregelungssystem, wobei mittels einer Motorsteuerung und einer zwei Bremskreise umfassenden Bremsanlage, vorzugsweise mit diagonaler Bremskreisaufteilung durch Motor- und Bremseingriffe die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs geregelt wird, zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass mittels des Fahrdynamikregelungssystem des Kraftfahrzeugs eine Abweichung von einem gewünschten Fahrkurs des Kraftfahrzeugs während des Bremseingriffs detektiert wird, und bei einer detektierten Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs für den aktuellen oder einen nachfolgenden Bremseingriff eine die Korrektur der Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs bewirkende Einstellung des Bremsdruckes in einem der Bremskreise durch eine Verschiebung der Ventilkennlinie eines den Bremsdruck regelnden Trennventils erfolgt. Dabei ist ferner vorgesehen, die verschobene Ventilkennlinie dann zu speichern, wenn eine Abweichung des Kraftfahrzeugs von dem gewünschten Fahrkurs bei mehrmals nacheinander durchgeführten Bremsanforderungen bzw. Bremseingriffen in gleicher Richtung detektiert wird.This method for automatic speed control of a motor vehicle with a driving dynamics control system, wherein the driving speed of the motor vehicle is controlled by means of an engine controller and a brake system comprising two brake circuits, preferably with diagonal brake circuit division through engine and brake interventions, is characterized according to the invention in that by means of the driving dynamics control system of the motor vehicle a deviation from a desired driving course of the motor vehicle is detected during the braking intervention, and if a deviation from the desired driving course for the current or a subsequent braking intervention is detected, the brake pressure is adjusted in one of the brake circuits by a shift, causing the deviation from the desired driving course to be corrected the valve characteristic curve of an isolating valve that regulates the brake pressure. Provision is also made for the shifted valve characteristic to be stored when a deviation of the motor vehicle from the desired driving course is detected when braking requests or braking interventions are carried out several times in succession in the same direction.

Bei diesem erfindungsgemäßen Verfahren wird während eines von der automatische Geschwindigkeitsregelung veranlassten Regeleingriffs, also insbesondere während eines ACC-Regeleingriffs von dem Fahrdynamikregelungssystem eine Abweichung des Kraftfahrzeugs von einem gewünschten Fahrkurs, insbesondere ein Schiefziehens des Kraftfahrzeug erkannt, da der Fahrzustand des Fahrzeugs von diesem Fahrdynamikregelungssystem ständig überwacht wird. Als Fahrdynamikregelungssystem ist vorzugsweise die oben beschriebene LDE-Fahrdynamikregelung vorgesehen. Dies ist besonders vorteilhaft, da in modernen Kraftfahrzeugen solche Systeme bereits vorhanden sind, die den Fahrzeugzustand ständig überwachen, also gemäß der Erfindung auch während eines Regeleingriffes der automatischen Geschwindigkeitsregelung, insbesondere des ACC-Systems.In this method according to the invention, during a control intervention initiated by the automatic cruise control, i.e. in particular during an ACC control intervention, the driving dynamics control system recognizes a deviation of the motor vehicle from a desired driving course, in particular a sideways pull of the motor vehicle, since the driving status of the vehicle is constantly monitored by this driving dynamics control system becomes. The LDE driving dynamics control system described above is preferably provided as the driving dynamics control system. This is particularly advantageous since modern motor vehicles already have systems that constantly monitor the vehicle status, ie, according to the invention, also during a control intervention of the automatic cruise control, in particular the ACC system.

Durch eine Korrektur der Druckdifferenz in den beiden Bremskreisen, insbesondere bei einer diagonalen Bremskreisaufteilung wird eine unerwünschte Abweichung vom gewünschten Fahrkurs, insbesondere ein Schiefziehen des Kraftfahrzeugs vermieden, zumindest so reduziert, dass ein Fahrer dies nicht mehr wahrnimmt.By correcting the pressure difference in the two brake circuits, particularly with a diagonal brake circuit distribution, an undesired deviation from the desired driving course, particularly a skewing of the motor vehicle, is avoided or at least reduced to such an extent that a driver no longer notices it.

Wenn eine Abweichung des Kraftfahrzeugs von dem gewünschten Fahrkurs bei mehrmals nacheinander durchgeführten Bremsanforderungen bzw. Bremseingriffen in gleicher Richtung, insbesondere das Schiefziehen des Kraftfahrzeugs hintereinander mehrmals auftritt, wird davon ferner ausgegangen, dass dieser Effekt tatsächlich durch die Ventiltoleranzen der Trennventile und bspw. nicht durch das Befahren von Rillen auf der Straßenoberfläche verursacht wird. Damit wird sichergestellt, dass mit der verschobenen Ventilkennlinie nachfolgende Regelungseingriffe, insbesondere also ACC- und Tempomat-Regelungseingriffe korrigiert werden, deren Ursache tatsächlich durch Toleranzen in dem Bremssystem verursacht werden.If the motor vehicle deviates from the desired driving course when braking requests or braking interventions are carried out several times in succession in the same direction, in particular if the motor vehicle is pulled sideways several times in a row, it is also assumed that this effect is actually due to the valve tolerances of the isolating valves and not, for example, to the driving over grooves on the road surface. This ensures that subsequent control interventions, in particular ACC and cruise control control interventions, whose cause is actually caused by tolerances in the brake system, are corrected with the shifted valve characteristic curve.

Ein weiterer Vorteil liegt darin, dass für alle nachfolgenden Regelungseingriffe der automatischen Geschwindigkeitsregelung, vorzugsweise für alle Komfortfunkionen betreffenden Regelungen, die von dem Fahrdynamikregelungssystem initiiert werden, das Trennventil mit der korrigierten Ventilkennlinie gesteuert wird, wodurch über solche Regelungen eine Komfortverbesserung erreicht wird.A further advantage is that for all subsequent control interventions of the automatic cruise control, preferably for all comfort functions related controls that are initiated by the driving dynamics control system, the isolating valve is controlled with the corrected valve characteristic, whereby comfort improvement is achieved via such controls.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird mittels des Fahrdynamikregelungssystems eine Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs durch Erfassung und Auswertung einer den gewünschten Fahrkurs bestimmenden Messgröße, vorzugsweise eines Lenkwinkels und einer diese Abweichung repräsentierende Messgröße, vorzugsweise die Gierrate bestimmt, und eine Korrektur der Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs bei Überschreiten eines vorgegebenen ersten Schwellwertes durch eine die Abweichung des Kraftfahrzeugs von dem gewünschten Fahrkurs repräsentierenden Messgröße, vorzugsweise durch die Gierrate vorgenommen. Das Fahrdynamikregelungssystem initiiert erst dann ein Regelungseingriff, wenn wenigstens die die Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs repräsentierende Größe einen zweiten Schwellwert überschreitet, der größer als der erste Schwellwert ist.In an advantageous embodiment of the invention, a deviation from the desired driving course is determined by means of the driving dynamics control system by detecting and evaluating a measured variable determining the desired driving course, preferably a steering angle and a measured variable representing this deviation, preferably the yaw rate, and correcting the deviation from the desired one Driving course when a predetermined first threshold value is exceeded by a measured variable representing the deviation of the motor vehicle from the desired driving course, preferably by the yaw rate performed. The vehicle dynamics control system only initiates a control intervention when at least the variable representing the deviation from the desired driving course exceeds a second threshold value, which is greater than the first threshold value.

Somit erfolgt in vorteilhafter Weise bei einer Bremsanforderung der automatischen Geschwindigkeitsregelung, vorzugsweise des ACC-Systems bereits ein Regeleingriff in das Bremssystem mittels einer Hydraulikeinheit, wenn die die Abweichung repräsentierende Messgröße, also vorzugsweise die Gierrate einen Schwellwert erreicht, der kleiner ist als derjenige Schwellwert, der einen Regeleingriff seitens des Fahrdynamikregelungssystems, vorzugsweise des LDE-Systems auslöst.Thus, in the event of a braking request from the automatic cruise control, preferably the ACC system, a control intervention in the braking system is advantageously carried out by means of a hydraulic unit when the measured variable representing the deviation, i.e. preferably the yaw rate, reaches a threshold value that is lower than the threshold value that triggers a control intervention on the part of the driving dynamics control system, preferably the LDE system.

Bei einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird mittels des Fahrdynamikregelungssystems ein Bremseingriff durchgeführt, wenn wenigstens eine von einer dem Fahrdynamikregelungssystem zugeordneten Sensorik gelieferten oder daraus abgeleiteten Zustandsgröße des Fahrzeugs einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Damit führt eine während einer von der automatischen Geschwindigkeitsregelung, vorzugsweise von dem ACC-System initiierten Bremsung detektierte Abweichung vom gewünschten Fahrkurs, vorzugsweise ein detektiertes Schiefziehen des Fahrzeugs nur dann zu einer Verschiebung der Ventilkennlinie, wenn die die Abweichung bzw. das Schiefziehen repräsentierende Messgröße die von dem Fahrdynamikregelungssystem vorgegebene und für alle einen Regeleingriff erfordernden Fahrzeugzustandssituationen vorgesehene Schwelle überschreitet.In another advantageous development of the invention, the driving dynamics control system carries out a braking intervention if at least one state variable of the vehicle supplied by a sensor system assigned to the driving dynamics control system or derived therefrom exceeds a predetermined threshold value. This means that a deviation from the desired driving course detected during braking initiated by the automatic cruise control, preferably by the ACC system, preferably a detected skewing of the vehicle, only leads to a shift in the valve characteristic if the measured variable representing the deviation or the skewing is the exceeds a threshold predetermined by the vehicle dynamics control system and provided for all vehicle status situations requiring a control intervention.

Weiterbildungsgemäß ist es vorteilhaft, diese verschobene Ventilkennlinie zu speichern, wenn aufgrund des Regelungseingriffes eine Korrektur der Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs bewirkt wird, d. h. dass bei einem von der automatischen Geschwindigkeitsregelung, vorzugsweise von dem ACC-System initiierten Teilbremsung der zugehörige Schwellwert nicht überschritten wird.According to a further development, it is advantageous to store this shifted valve characteristic if the deviation from the desired course is corrected as a result of the control intervention, i. H. that in the case of partial braking initiated by the automatic cruise control, preferably by the ACC system, the associated threshold value is not exceeded.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird aus der Richtung der Abweichung des Kraftfahrzeugs von dem gewünschten Fahrkurs, vorzugsweise aus der Richtung des Schiefziehens des Fahrzeugs ermittelt, in welchem Bremskreis der Bremsdruck um einen Druckdifferenzwert zu hoch oder zu niedrig ist. Dadurch kann durch Änderung des Bremsdrucks in einem der beiden Bremskreise gezielt die Druckdifferenz kompensiert werden, so dass dadurch eine Angleichung der Bremsdrücke in den Bremskreisen erzielt wird. Vorzugsweise bietet es sich dabei an, den Druckdifferenzwert durch eine Korrektur der Ventilkennline eines Trennventils des Bremskreises mit dem zu hohen Bremsdruck zu kompensieren, so dass beim nächsten Druckaufbau im Rahmen einer angeforderten Regelung der automatischen Geschwindigkeitsregelung, vorzugsweise einer angeforderten ACC-Regelung in diesem Bremskreis ein geringerer Bremsdruck sich einstellt.In an advantageous embodiment of the invention, it is determined from the direction in which the motor vehicle deviates from the desired course, preferably from the direction in which the vehicle pulls to one side, in which brake circuit the brake pressure is too high or too low by a pressure differential value. As a result, the pressure difference can be compensated for in a targeted manner by changing the brake pressure in one of the two brake circuits, with the result that the brake pressures in the brake circuits are equalized. Preferably, it makes sense to compensate for the pressure difference value by correcting the valve characteristic of an isolating valve of the brake circuit with the excessive brake pressure, so that the next time pressure builds up as part of a requested control of the automatic cruise control, preferably a requested ACC control in this brake circuit lower brake pressure is set.

Da in der Regel das Toleranzband eines Trennventils bekannt ist, kann dies in vorteilhafter Weise gemäß einer Weiterbildung der Erfindung dazu genutzt werden, die Korrektur bzw. Verschiebung der Ventilkennlinie des Trennventils durchzuführen, vorzugsweise entspricht das Maß der Verschiebung der Ventilkennlinie einem Bruchteil, vorzugsweise annähernd der Hälfte des Toleranzbandes des Trennventils.Since the tolerance band of an isolating valve is usually known, this can be used advantageously according to a development of the invention to correct or shift the valve characteristic of the isolating valve; the extent of the shift in the valve characteristic preferably corresponds to a fraction, preferably approximately the Half of the isolation valve tolerance band.

Um das Maß der Verschiebung der Ventilkennlinie zu bestimmen, ist es gemäß einer anderen Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, aus dem Maß der Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs bzw. aus dem Maß des Schiefziehens des Fahrzeugs den Druckdifferenzwert der beiden Bremskreise zu bestimmen und diesen Druckdifferenzwert wenigstens teilweise zur Verschiebung der Ventilkennlinie zu verwenden. Dazu wird vorzugsweise der Druckdifferenzwert aus einer für das Kraftfahrzeug bestimmten Kennlinie ermittelt. Um diese Kennlinie zu bestimmen, ist das Verhalten des Fahrzeugs erforderlich, das bspw. durch Versuche ermittelt werden kann.In order to determine the extent of the shift in the valve characteristic curve, another development of the invention provides for the pressure difference value of the two brake circuits to be determined from the extent of the deviation from the desired driving course or from the extent to which the vehicle is pulled sideways, and this pressure difference value at least partially to be used to shift the valve characteristic. For this purpose, the pressure difference value is preferably determined from a characteristic curve determined for the motor vehicle. In order to determine this characteristic, the behavior of the vehicle is required, which can be determined, for example, through tests.

Im Folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren unter Bezugnahme auf eine einzige beigefügte 1 näher erläutert und beschrieben werden. Diese 1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild mit einem Motorsteuergerät 10, einer Bremsanlage 1 sowie mit einem Steuergerät 20 eines Fahrdynamikregelungssystems (ESC-System) und einem Steuergerät 30 eines ACC-Systems.In the following, the method according to the invention is attached with reference to a single 1 be explained and described in more detail. This 1 shows a schematic block diagram with an engine control unit 10, a brake system 1 and with a control unit 20 of a vehicle dynamics control system (ESC system) and a control unit 30 of an ACC system.

Die grundsätzliche Funktionsweise des ACC-Systems mit dem ACC-Steuergerät 20 ist dem Fachmann allgemein bekannt, so dass im Folgenden nur für das Verständnis des erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiels erforderlichen Erklärungen gegeben werden.The basic mode of operation of the ACC system with the ACC control unit 20 is generally known to a person skilled in the art, so that the explanations given below are only necessary for understanding the exemplary embodiment according to the invention.

Das ACC-Steuergerät 30 empfängt die Signale eines Radarsensors (nicht dargestellt), verarbeitet diese und generiert in Abhängigkeit der von dem Fahrer eingestellten Parameter, wie Geschwindigkeit und Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug entweder für das Motorsteuergerät 10 eine Drehmomentanforderung zu Erhöhung der Geschwindigkeit oder eine Teilbremsanfordung für das ESC-Steuergerät 20, um damit das Kraftfahrzeug entweder in einem Geschwindigkeitsregelmodus oder in einem Abstandsregelmodus zu betreiben.ACC control unit 30 receives the signals from a radar sensor (not shown), processes them and, depending on the parameters set by the driver, such as speed and distance from a vehicle ahead, generates either a torque request for engine control unit 10 to increase speed or a partial braking request for the ESC control unit 20 in order to operate the motor vehicle either in a speed control mode or in a distance control mode.

Das ESC-System mit dem zugehörigen Steuergerät 20 umfasst neben der bekannten ESC-Funktion zusätzlich eine LDE(Low Dynamic ESP)-Funktion, die bereits in der Beschreibungseinleitung beschrieben und erläutert wurde. Eine ESC-Sensorik 21 liefert die dem ESC-Steuergerät 20 die den Fahrzustand des Fahrzeugs erfassenden Messsignale.In addition to the known ESC function, the ESC system with the associated control unit 20 also includes an LDE (Low Dynamic ESP) function, which has already been described and explained in the introduction to the description. An ESC sensor system 21 supplies the ESC control device 20 with the measurement signals that record the driving state of the vehicle.

Das ESC-Steuergerät 20 steuert eine Bremsanlage 1, wobei die 1 nur einen an einen Bremszylinder (Tandem-Hauptzylinder, THZ) 9 angeschlossenen Bremskreis I für ein vorderes linkes Rad 11 und ein hinteres rechtes Rad 12 zeigt; ein zweiter Bremskreis II ist entsprechend aufgebaut und ebenfalls an den Bremszylinder 9 angeschlossen und nur andeutungsweise dargestellt. An den Bremskreis I, als Ventilblock ausgebildet, sind Radbremsen 2a bzw. 2b der Räder 11 und 12 mit einem Bremssattel jeweils über eine Hydraulikleitung angeschlossen.The ESC control unit 20 controls a brake system 1, wherein the 1 shows only one brake circuit I connected to a brake cylinder (tandem master cylinder, THZ) 9 for a front left wheel 11 and a rear right wheel 12; a second brake circuit II is constructed accordingly and is also connected to the brake cylinder 9 and is only shown in outline. Wheel brakes 2a and 2b of wheels 11 and 12 with a brake caliper are each connected via a hydraulic line to brake circuit I, designed as a valve block.

Die Bremsanlage 1 weist einen mit dem Bremszylinder 9 verbundenen Bremskraftverstärker 13 und einen Vorratsbehälter 5 für die Bremsflüssigkeit bzw. die Hydraulikflüssigkeit auf. Der Bremszylinder 9 erzeugt auslassseitig einen Bremsdruck entsprechend eines mit dem Bremskraftverstärker 13 verbundenen Bremspedals 16, das von einem Fahrer betätigt ist. Dieser Bremsdruck wird über ein geöffnetes Trennventil 15 jeweils einem offenen Einlassventil 7a bzw. 7b einlassseitig zugeführt, damit sich ein entsprechender Bremsdruck an den Rädern 11 und 12 mittels der Bremssättel 2a und 2b aufbauen kann. Die beiden Einlassventile 7a und 7b sind stromlos offen. Der Bremskraftverstärket 13 mit dem Hauptbremszylinder 9 ist mit dem ESC-Steuergerät 20 verbunden.The brake system 1 has a brake booster 13 connected to the brake cylinder 9 and a reservoir 5 for the brake fluid or the hydraulic fluid. On the outlet side, the brake cylinder 9 generates a brake pressure corresponding to a brake pedal 16 which is connected to the brake booster 13 and is actuated by a driver. This braking pressure is fed via an open separating valve 15 to an open inlet valve 7a or 7b on the inlet side, so that a corresponding braking pressure can build up at the wheels 11 and 12 by means of the brake calipers 2a and 2b. The two inlet valves 7a and 7b are normally open. Brake booster 13 with master brake cylinder 9 is connected to ESC control unit 20 .

Ein stromlos geschlossenes Auslassventil 8a bzw. 8b verbindet die Radbremse 2a bzw. 2b mit einem Niederdruckspeicher 14, der seinerseits mit einer Hydraulikpumpe 3 ansaugseitig verbunden ist und über ein Umschaltventil 6 mit dem Hauptbremszylinder 9 verbunden werden kann.A normally closed outlet valve 8a or 8b connects the wheel brake 2a or 2b to a low-pressure accumulator 14, which in turn is connected to a hydraulic pump 3 on the intake side and can be connected to the master brake cylinder 9 via a switching valve 6.

Die Hydraulikpumpe 3 ist für die Radbremsen 2a und 2b vorgesehen, um bspw. im Falle eines ABS- oder ESC- bzw. LDE-Eingriffs das bei einem Druckabbau in den Niederdruckspeicher 14 verschobene Bremsmedium wieder heraus zu fördern.The hydraulic pump 3 is provided for the wheel brakes 2a and 2b in order, for example, in the event of an ABS or ESC or LDE intervention, to pump out the brake medium that has been shifted into the low-pressure accumulator 14 during a pressure reduction.

Die Hydraulikpumpe 3 wird durch einen Elektromotor 4 angetrieben, der seinerseits von der ESC-Steuereinheit 20 pulsweitenmoduliert (PWM) angesteuert wird. Dabei wird der Elektromotor 4 derart angesteuert, dass die Hydraulikpumpe 3 durch ansaugseitiges Ansaugen von Bremsflüssigkeit einen Bremsdruck auf der Hochdruckseite aufbauen kann.The hydraulic pump 3 is driven by an electric motor 4 which in turn is controlled by the ESC control unit 20 in a pulse-width modulated (PWM) manner. The electric motor 4 is controlled in such a way that the hydraulic pump 3 can build up a braking pressure on the high-pressure side by sucking in brake fluid on the intake side.

Damit bei der Ansteuerung der Hydraulikpumpe 3 im Schrittmotorbetrieb Bremsflüssigkeit aus der Druckkammer des Bremssattels 2a bzw. 2b abgesaugt werden kann, ist das Umschaltventil 6 und das Einlassventil 7a bzw. 7b geschlossen, während das Auslassventil 8a bzw. 8b zur Herstellung der Verbindung zur Druckkammer geöffnet ist.So that brake fluid can be sucked out of the pressure chamber of the brake caliper 2a or 2b when the hydraulic pump 3 is activated in stepping motor operation, the switching valve 6 and the inlet valve 7a or 7b are closed, while the outlet valve 8a or 8b is opened to establish the connection to the pressure chamber is.

Mit der oben angeführten LDE-Funktion des ESC-Systems wird eine Abweichung von einem durch den Lenkwinkel bestimmten Fahrkurs, insbesondere ein Schiefziehen des Fahrzeugs durch Überwachung einer diese Abweichung bzw. dieses Schiefziehen repräsentierende Messgröße, bspw. die Gierrate des Fahrzeugs während einer Bremsung unabhängig von deren Ursache über den Verlauf dieser Gierrate im Vergleich zu einem in dem Steuergerät 20 abgespeicherten Schwellwert SESP erkannt. Dieses erkannte Schiefziehen wird durch entsprechende Ansteuerung der in 1 dargestellten Bremsanlage 1 ausgeregelt, indem die Druckdifferenz zwischen den beiden Bremskreisen I und II durch eine Einstellung des Trennventils 15 derart korrigiert wird, dass entweder der Druck in dem Bremskreis mit einem zu niedrigen Druck erhöht oder der Druck in dem Bremskreis mit einem zu hohen Druck reduziert wird.With the above-mentioned LDE function of the ESC system, a deviation from a driving course determined by the steering angle, in particular a sideways movement of the vehicle, is detected by monitoring a measured variable representing this deviation or this sideways movement, e.g. the yaw rate of the vehicle during braking the cause of which is detected via the course of this yaw rate in comparison to a threshold value S ESP stored in control unit 20. This detected skewing is corrected by appropriate control of the in 1 Brake system 1 shown is corrected by correcting the pressure difference between the two brake circuits I and II by adjusting the isolating valve 15 in such a way that either the pressure in the brake circuit increases with a pressure that is too low or the pressure in the brake circuit reduces with a pressure that is too high becomes.

Das ESC-System mit dem Steuergerät 20 überwacht laufend den Fahrzustand des Kraftfahrzeugs, so auch während eines von dem ACC-Steuergerät 30 angeforderten Bremseingriffes. Wird dabei ein Schiefziehen des Fahrzeugs erkannt und dabei ein erster Schwellwert SACC überschritten, der kleiner als der Schwellwert SESP als zweiter Schwellwert ist, erfolgt entweder sofort oder mit der darauffolgenden Anforderung eines ACC-Regeleingriffs ein von dem ESC-Steuergerät 20 initiierter Bremseingriff, so dass ein Schiefziehen korrigiert bzw. in einer von dem Fahrer nicht mehr wahrnehmbarer Weise reduziert wird.The ESC system with control unit 20 continuously monitors the driving status of the motor vehicle, including during a braking intervention requested by ACC control unit 30 . If it is detected that the vehicle is pulling sideways and a first threshold value S ACC is exceeded, which is smaller than the threshold value S ESP as the second threshold value, a braking intervention initiated by the ESC control unit 20 takes place either immediately or with the subsequent request for an ACC control intervention. so that a skewing is corrected or reduced in a way that is no longer perceptible to the driver.

Die Korrektur eines erkannten Schiefziehens bzw. das Verhindern des Schiefziehens in einer nachfolgenden ACC-Teilbremsanforderung des ACC-Steuergerätes 30 erfolgt dadurch, dass mit dem erkannten Schiefziehen des Fahrzeugs die Richtung ermittelt wird, in welcher das Fahrzeug schiefzieht, um daraus denjenigen Bremskreis I oder II zu bestimmten, der einen um eine Druckdifferenz zu geringen bzw. zu hohen Bremsdruck aufweist. Die Kompensation dieser Druckdifferenz erfolgt dadurch, dass die Ventilkennlinie des Trennventils 15 des Bremskreises I oder II mit dem zu hohen Bremsdruck derart verschoben wird, dass entweder sofort oder im nächsten Druckaufbau ein geringerer Bremsdruck sich in diesem Bremskreis I oder II einstellt, mit der Folge einer Angleichung der Bremsdrücke in den beiden Bremskreisen I und II.The correction of a detected skewing or the prevention of skewing in a subsequent ACC partial braking request of the ACC control unit 30 is carried out in that the detected skewing of the vehicle is used to determine the direction in which the vehicle is pulling skewed, in order to determine brake circuit I or II to be determined, which has a pressure difference that is too low or too high. This pressure difference is compensated for by the fact that the valve characteristic of the isolating valve 15 of brake circuit I or II is shifted with the excessive brake pressure in such a way that a lower brake pressure is set in this brake circuit I or II either immediately or in the next pressure build-up, with the result of a Adjustment of the brake pressures in the two brake circuits I and II.

Eine Möglichkeit das Maß der Verschiebung der Ventilkennlinie des Trennventils 15 zu bestimmen, besteht darin, dieses Maß aus dem bekannten Toleranzband der Ventilkennlinie abzuleiten, indem bspw. ein Bruchteil oder die Hälfte hiervon als Maß verwendet wird.One way of determining the extent of the shift in the valve characteristic curve of the isolating valve 15 is to derive this extent from the known tolerance range of the valve characteristic curve, for example by using a fraction or half of this as a measure.

Eine andere Möglichkeit zur Bestimmung des Maßes der Verschiebung der Ventilkennlinie bietet sich mit der Berechnung des Druckunterschiedes aus dem Maß des detektierten Schiefziehens des Fahrzeugs an. Hierzu ist das Verhalten des Fahrzeugs erforderlich, so dass eine Kennlinie erstellt werden kann, die für jedes Maß des Schiefziehens die entsprechende Druckdifferenz liefert. Aus einer Δp-I-Kennlinie des Trennventils ergibt sich das Maß von dessen Verschiebung. Dabei besteht die Möglichkeit, für die Verschiebung der Ventilkennlinie entweder die berechnete Druckdifferenz vollständig oder nur teilweise zu verwenden, d. h. es geht dann sowohl die Breite des Toleranzbandes als auch die berechnete Druckdifferenz ein.Another possibility for determining the extent of the shift in the valve characteristic curve is to calculate the pressure difference from the extent of the detected skewing of the vehicle. For this, the behavior of the vehicle is required so that a characteristic curve can be created that supplies the corresponding pressure difference for each degree of skewing. The extent of its displacement results from a Δp-I characteristic curve of the isolating valve. It is possible to use either the calculated pressure difference completely or only partially to shift the valve characteristic, i. H. then both the width of the tolerance band and the calculated pressure difference are included.

Die verschobene Ventilkennlinie des Trennventils 15 wird jedoch nur dann in dem ESC-Steuergerät 20 abgespeichert, wenn das Schiefziehen tatsächlich auf von Ventiltoleranzen zurückzuführende Druckdifferenzen zwischen den Bremskreisen I und II beruht und nicht bspw. nicht dadurch entsteht, dass das Fahrzeug sich im Bereich von Spurrillen der Fahrbahnoberfläche bewegt. Da solche Effekte in Regel Einmaleffekte darstellen, wird erst bei mehrmaligen hintereinander detektierten Schiefziehen in der gleichen Richtung die verschobene Ventilkennlinie gespeichert.However, the shifted valve characteristic curve of the isolating valve 15 is only stored in the ESC control unit 20 if the misalignment is actually due to pressure differences between brake circuits I and II due to valve tolerances and is not caused, for example, by the vehicle moving in the area of ruts the road surface moves. Since such effects usually represent one-off effects, the shifted valve characteristic curve is only saved if there are repeated detections of misalignment in the same direction.

Mit dieser Maßnahme wird eine wesentliche Komfortverbesserung für die Fahrzeuginsassen erreicht.With this measure, a significant improvement in comfort for the vehicle occupants is achieved.

Der für die LDE-Funktion des ESP-Systems vorgesehene Schwellwert SESP, mit dem die ein Schiefziehen repräsentierende Messgröße, bspw. die Gierrate des Fahrzeugs detektiert wird, kann auch für das Erkennen eines Schiefziehens während eines von der ACC-Regelung angeforderten Bremseingriffes verwendet werden, so dass SACC = SESP gilt. Wird diese Schwelle erreicht, wird sofort der Bremsdruck in demjenigen Bremskreis I oder II mit zu hohem Druck durch Verschiebung der Ventilkennlinie des Trennventils 15 nach unten korrigiert. Die Wirkungsweise einer solchen Korrektur des Bremsdrucks wird überwacht und die verschobene Ventilkennlinie im ESC-Steuergerät 20 gespeichert, wenn ein Schiefziehen des Fahrzeugs nicht mehr detektiert wird.The threshold value S ESP provided for the LDE function of the ESP system, with which the measured variable representing a skewing, for example the yaw rate of the vehicle, is detected, can also be used to detect a skewing during a brake intervention requested by the ACC control , so that S ACC = S ESP holds. If this threshold is reached, the brake pressure in that brake circuit I or II with too high a pressure is immediately corrected by shifting the valve characteristic of the isolating valve 15 downwards. The effectiveness of such a correction of the brake pressure is monitored and the shifted valve characteristic stored in the ESC control unit 20 if the vehicle is no longer detected to be pulling sideways.

Bezugszeichenlistereference list

11
hydraulische Bremsanlagehydraulic braking system
2a2a
Bremssattel bzw. Radbremse des linken Vorderrades 11,brake caliper or wheel brake of the left front wheel 11,
2b2 B
Bremssattel bzw. Radbremse des rechten Hinterrades 12,caliper or wheel brake of the right rear wheel 12,
33
Hydraulikpumpehydraulic pump
44
Elektromotorelectric motor
55
Vorratsbehälterreservoir
66
Umschaltventilswitching valve
7a7a
Einlassventil für Bremssattel 2aInlet valve for brake caliper 2a
7b7b
Einlassventil für Bremssattel 2bInlet valve for brake caliper 2b
8a8a
Auslassventil für Bremssattel 2aExhaust valve for brake caliper 2a
8b8b
Auslassventil für Bremssattel 2bExhaust valve for brake caliper 2b
99
Hauptbremszylinder master cylinder
1010
Motorsteuergerätengine control unit
1111
Vorderes linkes RadFront left wheel
1212
Hinteres rechtes RadRear right wheel
1313
Bremskraftverstärkerbrake booster
1414
Niederdruckspeicherlow-pressure accumulator
1515
Trennventilisolation valve
1616
Bremspedal brake pedal
2020
ESC-SteuergerätESC control unit
2121
ESC-Sensorik ESC sensors
3030
ACC-Steuergerät ACC control unit
II
erster Bremskreisfirst brake circuit
IIII
zweiter Bremskreissecond brake circuit

Claims (12)

Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrdynamikregelungssystem (20), wobei mittels einer Motorsteuerung (10) und einer zwei Bremskreise (I, II) umfassenden Bremsanlage (1, 2a, 2b) durch Motor- und Bremseingriffe die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs geregelt wird, dadurch gekennzeichnet dass, - mittels des Fahrdynamikregelungssystems (20) eine Abweichung von einem gewünschten Fahrkurs des Kraftfahrzeugs während des Bremseingriffs detektiert wird, und - bei einer detektierten Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs für den aktuellen oder einen nachfolgenden Bremseingriff eine die Korrektur der Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs bewirkende Einstellung des Bremsdruckes in einem der Bremskreise (I,II) durch eine Verschiebung der Ventilkennlinie eines den Bremsdruck regelnden Trennventils (15) erfolgt, wobei die verschobene Ventilkennlinie gespeichert wird, falls die Abweichung des Kraftfahrzeugs von dem gewünschten Fahrkurs bei mehrmals nacheinander durchgeführten Bremseingriffen in gleicher Richtung detektiert wird.Method for automatic cruise control for a motor vehicle with a vehicle dynamics control system (20), the driving speed of the motor vehicle being controlled by engine and brake interventions by means of an engine controller (10) and a brake system (1, 2a, 2b) comprising two brake circuits (I, II). , characterized in that - the driving dynamics control system (20) detects a deviation from a desired driving course of the motor vehicle during the braking intervention, and - if a deviation from the desired driving course is detected for the current or a subsequent braking intervention, the deviation from the braking intervention is corrected desired driving course effecting adjustment of the brake pressure in one of the brake circuits (I, II) by shifting the valve characteristic of a brake pressure-regulating separating valve (15), the shifted valve characteristic is stored if the deviation Deviation of the motor vehicle from the desired driving course is detected when the brakes are applied several times in succession in the same direction. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - mittels des Fahrdynamikregelungssystems (20) eine Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs durch Erfassung und Auswertung einer den gewünschten Fahrkurs bestimmenden Messgröße bestimmt wird, und - eine Korrektur der Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs bei Überschreiten eines vorgegebenen ersten Schwellwertes (SACC) durch eine die Abweichung des Kraftfahrzeugs von dem gewünschten Fahrkurs repräsentierenden Messgröße erfolgt.procedure after claim 1 , characterized in that - a deviation from the desired driving course is determined by means of the vehicle dynamics control system (20) by recording and evaluating a measured variable determining the desired driving course, and - a correction of the deviation from the desired driving course when a predetermined first threshold value (S ACC ) by a measured variable representing the deviation of the motor vehicle from the desired driving course. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Fahrdynamikregelungssystems (20) ein Regelungseingriff durchgeführt wird, wenn wenigstens die die Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs repräsentierende Größe einen zweiten Schwellwert (SESP) überschreitet, wobei der zweite Schwellwert (SESP) größer als der erste Schwellwert (SACC) ist.procedure after claim 2 , characterized in that the driving dynamics control system (20) carries out a control intervention if at least the variable representing the deviation from the desired driving course exceeds a second threshold value (S ESP ), the second threshold value (S ESP ) being greater than the first threshold value ( S ACC ) is. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Fahrdynamikregelungssystems (20) der Bremseingriff durchgeführt wird, wenn wenigstens eine von einer dem Fahrdynamikregelungssystem (20) zugeordneten Sensorik (21) gelieferten oder daraus abgeleiteten Zustandsgröße des Fahrzeugs einen vorgegebenen Schwellwert (SESP) überschreitet.procedure after claim 1 , characterized in that the vehicle dynamics control system (20) carries out the braking intervention when at least one state variable of the vehicle supplied by a sensor system (21) assigned to the vehicle dynamics control system (20) or derived therefrom exceeds a predetermined threshold value (S ESP ). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die verschobene Ventilkennlinie gespeichert wird, wenn aufgrund des Regelungseingriffes eine Korrektur der Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs bewirkt wird.procedure after claim 4 , characterized in that the shifted valve characteristic is stored if the deviation from the desired driving course is corrected as a result of the control intervention. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Richtung der Abweichung des Kraftfahrzeugs von dem gewünschten Fahrkurs ermittelt wird, in welchem Bremskreis (I, II) der Bremsdruck um einen Druckdifferenzwert zu hoch oder zu niedrig ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the direction in which the motor vehicle deviates from the desired course is used to determine in which brake circuit (I, II) the brake pressure is too high or too low by a pressure differential value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Korrektur der Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs zur Erzeugung eines höheren Bremsdruckes die Ventilkennline desjenigen Trennventils (15) des Bremskreises (I, II) mit dem zu hohen Bremsdruck verschoben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that to correct the deviation from the desired course to generate a higher brake pressure, the valve characteristic of that isolating valve (15) of the brake circuit (I, II) with the excessive brake pressure is shifted. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Basis des bekannten Toleranzbandes des Trennventils (16) eine Verschiebung von dessen Ventilkennlinie durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the basis of the known tolerance band of the isolating valve (16), a shift of its valve characteristic is carried out. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Maß der Verschiebung der Ventilkennlinie einem Bruchteil des Toleranzbandes des Trennventils (15) entspricht.procedure after claim 8 , characterized in that the extent of the displacement of the valve characteristic corresponds to a fraction of the tolerance band of the isolating valve (15). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Maß der Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs der Druckdifferenzwert der beiden Bremskreise (I, II) bestimmt wird und dieser Druckdifferenzwert wenigstens teilweise zur Verschiebung der Ventilkennlinie verwendet wird.Method according to any of the preceding Claims 1 until 6 , characterized in that the pressure difference value of the two brake circuits (I, II) is determined from the extent of the deviation from the desired driving course and this pressure difference value is used at least partially to shift the valve characteristic. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckdifferenzwert aus einer für das Kraftfahrzeug bestimmten Kennlinie ermittelt wird.procedure after claim 10 , characterized in that the pressure difference value is determined from a characteristic curve determined for the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Detektion einer Abweichung von dem gewünschten Fahrkurs während eines Bremseingriffs eine die Korrektur der Abweichung bewirkende Einstellung des Bremsdruckes in einem der Bremskreise (I, II) für den direkt nachfolgenden Bremseingriff durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when a deviation from the desired driving course is detected during a braking intervention, the brake pressure is adjusted in one of the brake circuits (I, II) for the directly subsequent braking intervention, causing the deviation to be corrected.
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