DE102008028120A1 - Textile object e.g. professional clothes, sorting method for industrial laundry, involves evaluating organizing objects into articles or classes of articles and controlling separator based on preset class allocation - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft allgemein das Gebiet automatischer Sortieranlagen. Im Speziellen betrifft die Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Sortieren von textilen Materialien.The This invention relates generally to the field of automatic sorting equipment. In particular, the invention relates to a method and an apparatus for sorting textile materials.
In industriellen Wäschereien werden bis heute die schmutzigen Wäschestücke vorwiegend von Hand sortiert, vorwiegend nach den Kriterien Waschart und Temperatur wie z. B. Weisswäsche, Buntwäsche, Berufswäsche, Spitalwäsche etc. und dabei wird angestrebt, dass man nach dem Sortieren mit optimaleren Parametern und Ressourcen die Waschmaschine für eine Sortierfraktion betreibt. Solche industriellen Wäschereien vermieten z. B. die Wäsche an Spitäler oder Hotels oder anderen grösseren Betrieben. Die Anzahl der unterschiedlichen Wäschestücke liegt häufig im Bereich von 30–200 Typen (Artikel) und werden nach Bedarf erweitert oder ausgeschieden. Die Anzahl von sortierten Stücken liegt häufig in der Grössenordnung von 50'000 bis 1'000'000 Stücke/Tag und einigen Tonnen. Bei diesen Mengen braucht es viel Personal, welche die angelieferten schmutzigen Wäschestücke in die verschiedenen Behältnisse werfen. Dabei können aber nicht genügend Kriterien berücksichtig werden und das Personal ist nicht in der Lage in mehr als ungefähr 15 Behältnisse die Wäsche zu werfen. Diese Arbeit erfordert Kraft und Konzentration und ist hygienisch bedenklich, da dies auf der Schmutzseite vor der Waschmaschine durchzuführen ist. Es gibt nun Wäschereien, welche mit nicht optimalem Waschprogramm zuerst waschen und danach die Wäsche von Hand sortieren. Die schmutzigen Waschstücke können beispielsweise Blut, Kot, Urin, Wasser, Lösungsmittel etc. aufweisen. Die Wäschestücke können einer Artikelart angehören und aber unterschiedliche Abmessungen haben (z. B. grosses oder kleines weisses Frottiertuch). Die Artikel nutzen sich beim Waschvorgang ab und verlieren an Fasern und etwas an Gewicht.In Industrial laundries are still dirty today Laundry items mainly sorted by hand, predominantly according to the criteria Waschart and temperature such. B. Whitewash, Coloreds, professional laundry, hospital laundry etc. and it is desirable that one after sorting with more optimal parameters and resources the washing machine for operates a sorting fraction. Such industrial laundries rent z. For example, laundry at hospitals or hotels or other larger businesses. The number of different ones Laundry is often in the area from 30-200 types (articles) and will be expanded as needed or eliminated. The number of sorted pieces is often in the order of 50,000 to 1,000,000 Pieces / day and a few tons. With these quantities needs There are a lot of staff who supplied the dirty laundry into the different containers. It can but not enough criteria are taken into account and the staff is not capable in more than about 15 containers to throw the laundry. This work requires strength and concentration and is hygienic concern since this on the dirty side in front of the washing machine is. There are now laundries, which are not optimal First wash the washing program and then the laundry from Sort by hand. The dirty pieces of laundry can for example, blood, feces, urine, water, solvents, etc. exhibit. The laundry can one Part of the article and different dimensions have (for example, large or small white Terry towel). The articles wear out during the washing process and lose fiber and something in weight.
Verfahren
und Vorrichtungen zur Sortierung von Objekten sind grundsätzlich
bekannt und verschieden Patenten und Literatur beschrieben, beispielsweise
in
Aus
der
Es reichen die bis heute bekannten Verfahren nicht aus, um eine genügend genaue Sortierung ohne vorhergehende Kennzeichnung durchzuführen.It The methods known to date are not sufficient to get enough accurate sorting without prior identification.
Es besteht somit ein hohes Wirtschaftliches Interesse und ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Sortierung von Wäschestücken, insbesondere verschmutzter und feuchter Wäsche von Wäschereien, bereitzustellen, das/die bei vergleichsweise geringem Aufwand eine hohe Trennleistung bietet und einen hohen Wäschedurchsatz ermöglicht.It There is thus a high economic interest and is therefore Object of the present invention, a method and an apparatus for the sorting of laundry items, in particular soiled and damp laundry from laundries, provide, the / at a relatively low cost a offers high separation efficiency and a high laundry throughput allows.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Sortierung von Textilien zu vereinfachen, indem auf teure spezielle computerlesbare Kennzeichungsmittel verzichtet werden kann. Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren und einer Vorrichtung gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den jeweiligen abhängigen Ansprüchen angegeben.Of the Invention is therefore the object of the sorting of textiles simplify by using expensive special computer-readable identification means can be waived. This task is done with a procedure and a device according to the independent Claims solved. Advantageous embodiments and further developments of the invention are in the respective dependent Claims specified.
Die Erfindung stellt ein flexibles Verfahren und eine Vorrichtung zur Sortierung von vorzugsweise vereinzelten textilen Objekten, insbesondere von Wäschestücke in industriellen Grosswaschanlagen bereit, mit welchen eine beschränkten Anzahl an unterschiedlichen Wäschestücken oder anderem textilen Artikeln sortiert werden kann.The This invention provides a flexible method and apparatus Sorting of preferably isolated textile objects, in particular of laundry items in large industrial washing plants ready, with which a limited number of different Laundry items or other textile items sorted can be.
Als Verfahren zum Aussortieren kommen unter anderem Blasen, Klappen, Stossen, Bürsten, Saugen etc. in Betracht. Mittels entsprechender Einrichtungen zum Blasen, Klappen, Stossen, Bürsten, Saugen, etc. können die textilen Objekte vom Band oder einer anderen Transporteinrichtung in die verschiedenen Ablagen, vorzugsweise Behälter sortiert werden.As a method for sorting out include blisters, flaps, poking, brushing, sucking etc. into consideration. By means of appropriate means for blowing, flaps, poking, brushing, suction, etc., the textile objects from the belt or other transport means in the various shelves, preferably containers can be sorted.
Verfahren zum Vereinzeln der Wäschestücke sind bekannt. Neben automatischen Verfahren bietet sich für die Zwecke der Erfindung auch eine manuelle Vereinzelung an.method for separating the laundry items are known. Besides automatic procedure lends itself to the purpose the invention also a manual separation.
Das Verfahren nutzt Eigenschaften der Objekte, wie Konturen, Textur, Farben und Musterungen, die optischen wie auch physikalischen oder chemischen Eigenschaften von textilen Objekten zur Sortierung derselben aus. Auch Vorwissen, woher die Wäsche am Erkennungseingang stammt, kann zur verbesserten Erkennung benutzt werden.The Method uses properties of objects, such as contours, texture, Colors and patterns, the optical as well as physical or chemical properties of textile objects for sorting them out. Also prior knowledge, from where the laundry at the detection entrance comes, can be used for improved detection.
Es wird ein System gewünscht, das dem Menschen nachempfunden sortieren kann und keine zusätzlichen Kennzeichnungsmittel benötigt. Das Personal setzt die Sinne ein und erkennt beim in die Hand nehmen des Wäschestückes eine Artikelgruppenzugehörigkeit aufgrund von sichtbaren Merkmalen, Musterungen, Bändeln, Textur, Haufengrösse, etc., spürt das Gewicht, kann auch den Feuchtigkeitsgehalt grob erkennen, möglicherweise auch den Geruch berücksichtigen.It a system is desired that is modeled on humans can sort and no additional markers needed. The staff employs the senses and recognizes when picking up the laundry piece one Article group membership due to visible characteristics, Patterns, ribbons, texture, heap size, etc., feels the weight, can also make the moisture content rough recognize, possibly also consider the smell.
Auch kann es vorteilhaft sein, Objekte, welche nicht in die vorgesehen Klasseneinteilungen (Fremdprodukte) gehören oder sehr stark verschmutzt sind, dass der Waschprozess beeinträchtig werden könnte oder andere bleibend schädigen (z. B. mit Mineralöl getränkte Objekte), auszusortieren.Also It may be advantageous to have objects not provided in the Class divisions (third-party products) belong or very strong are soiled that the washing process will be impaired could or permanently damage others (eg with Mineral oil soaked objects), to sort out.
Es wäre auch denkbar, dass Wäschestücke komplett auseinandergefaltet werden, damit eine Artikelerkennung gut durchführen werden kann. Das ist jedoch schwierig, aufwändig und teuer.It It would also be conceivable that laundry items be completely unfolded, thus an article recognition can be done well. This is difficult, elaborate and expensive.
Es ist vorteilhaft, wenn die Wäschestücke bereits als vereinzelte Haufen erkannt und zugeordnet werden können. Es gilt daher ein Verfahren durchzuführen und eine Vorrichtung zu bauen, welche Objektmerkmale genügend gut erfassen und verarbeiten kann, damit das obige Ziel erreicht werden kann.It is beneficial if the laundry is already can be recognized and assigned as isolated heaps. It is therefore necessary to carry out a method and a device to build which object features capture well enough and process, so that the above goal can be achieved.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist dazu zumindest eine optischen Einheit, insbesondere Kameraeinheit, sowie eine Gewichtsermittlungseinrichtung, sowie gegebenenfalls andere mögliche Detektoren auf, welche in Verbindung mit einer Auswerte- und Steuereinheit stehen, in der nach einem Entscheidungskriterium, beziehungsweise einem Klassifikator Steuerbefehle für eine Trenneinheit generiert werden, die bei Ansteuerung die zu selektierenden textilen Objekten in vordefinierten Klassen zu separieren vermag. Als eine Klasse wird im Sinne der Erfindung eine Artikelart oder auch eine Gruppe von Artikeln entsprechend der Anzahl der verschiedenen Ablageorte beim Aussortieren verstanden. Sollen beispielsweise Handtücher und Arbeitkittel in getrennte Behälter sortiert werden, würden sich zwei Klassen ergeben, von denen eine erste Klasse die Beschreibung von Merkmalen der Handtücher und eine zweite Klasse die Beschreibung von Merkmalen der Arbeitskittel enthält.The Device according to the invention has at least an optical unit, in particular camera unit, as well as a weight determination device, and possibly other possible detectors, which in conjunction with an evaluation and control unit are in the according to a decision criterion, or a classifier Control commands are generated for a separation unit, the When activated, the textile objects to be selected are predefined Is able to separate classes. As a class is in the sense of Invention a kind of article or a group of articles accordingly the number of different storage locations when sorting out understood. For example, should towels and work clothes in separate Bins sorted would be two classes of which a first class is the description of characteristics the towels and a second class the description of features of the overalls.
Im Speziellen basiert das erfindungsgemäße Verfahren zur Sortierung von textilen Objekten, insbesondere Wäscheartikel von Wäschereien, darauf, dass die vorteilhaft vorgängig vereinzelten textilen Objekten, welche vor dem Vereinzeln meistens als Haufen vorliegen, mit Hilfe einer Fördereinrichtung, einer Erkennungseinrichtung und dann einer Trenneinrichtung zugeführt werden. Dabei weist die Erkennungseinrichtung Mittel zur Charakterisierung und Erkennung der Objekteigenschaften, mindestens ein Lichtaufnahmemittel, mindestens eine Lichtquelle, sowie mindestens eine Gewichtermittlungseinrichtung auf. Mit diesen Einrichtungen werden das Gewicht, sowie weitere, die optische Erscheinung betreffende Parameter bestimmt. Es können auch noch weitere Mittel zur Feststellung von Objekteigenschaften vorgesehen werden. Das Verfahren umfasst die Schritte des
- – Aufnehmens des vom textilen Objekten zurückgesendeten Lichtes durch die Lichtaufnahmemittel, wobei sich die textilen Objekten vor einem vorteilhaft kontrastierendem Hintergrund, welcher vorteilhaft passiv dunkel oder leuchten hell ist oder farblichen Kontrast aufweist, befindet, des
- – Aufnehmens des Gewichts der textilen Objekte und
- – des Ermittelns von Eigenschaften der textilen Objekte anhand der Lichtaufnahmemittel, des Gewichts sowie gegebenenfalls weiterer Messgrössen von weiteren Messeinrichtungen, und des
- – Auswertens der ermittelten Eigenschaften der textilen Objekte und des
- – Einteilens in Artikel oder Klassen von Artikeln. Schließlich erfolgt eine Ansteuerung der Trenneinrichtung zur Aussonderung und Sortierung der textilen Objekte in vordefinierten Gruppen und Orte gemäss einer vorgegebenen Klassenzuordnung.
- Receiving the light returned by the textile objects by the light receiving means, wherein the textile objects are located in front of an advantageously contrasting background, which advantageously is passively dark or bright or has color contrast;
- - picking up the weight of the textile objects and
- The determination of properties of the textile objects on the basis of the light receiving means, the weight as well as optionally further measured variables of further measuring devices, and of the
- - Evaluation of the determined properties of the textile objects and the
- - Dividing into articles or classes of articles. Finally, an activation of the separating device for the sorting out and sorting of the textile objects takes place in predefined groups and locations in accordance with a predetermined class assignment.
Vorzugsweise werden die textilen Objekte vor einem kontrastierendem Hintergrund, welcher passiv dunkel oder leuchtend hell sein kann oder farblichen Kontrast aufweist, aufgenommen, um die Kontur der textilen Objekte leichter bestimmen zu können.Preferably the textile objects are set against a contrasting background, which can be passively dark or brightly bright or colored Contains contrast, added to the contour of the textile objects easier to determine.
Eine zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens ausgebildete Vorrichtung zur Sortierung von textilen Objekten, insbesondere Wäscheartikel von Wäschereien, umfasst dementsprechend
- – einer Fördereinrichtung für die Zuführung der textilen Objekte an
- – eine Erkennungseinheit, welche mit einer
- – Auswerte- und Steuereinheit verbunden ist, in der nach einem in der Auswerte- und Steuereinheit gespeicherten oder erzeugten Entscheidungskriterium Steuerbefehle generierbar sind, welche an
- – eine Trenneinrichtung zuführbar sind, wobei die Trenneinrichtung eingerichtet ist, unter Ansprechen auf die Steuerbefehle die textilen Objekte räumlich in zumindest zwei Klassen zu trennen, und wobei die Erkennungseinheit mindestens ein einen Aufnahmebereich definierendes Lichtaufnahmemittel und eine Gewichtermittlungseinrichtung, sowie nach Bedarf auch weitere Einrichtungen zur Feststellung von weiteren Objekteigenschaften aufweist.
- - A conveyor for the supply of textile objects
- - A recognition unit, which with a
- - Evaluation and control unit is connected, in which after a stored or generated in the evaluation and control unit decision criterion control commands can be generated, which
- - A separating device are fed, wherein the separating device is arranged to spatially separate the textile objects into at least two classes in response to the control commands, and wherein the detection unit at least one receiving area defining light receiving means and a weight detecting device, and, if necessary, other means for detection has further object properties.
Dabei ist die Auswerteeinheit eingerichtet, die Steuerbefehle durch Auswerten der Daten der Erkennungseinheit mittels des Entscheidungskriteriums zu erzeugen.there If the evaluation unit is set up, the control commands are evaluated the data of the recognition unit by means of the decision criterion to create.
Es hat sich überraschend gezeigt, dass eine Klassifizierung textiler Objekte besonders gut durch Kombination der optischen Eigenschaften und des Gewichts möglich ist. Daher kann mittels der Erfindung eine den Ansprüchen genügende Sortierung erfolgen, ohne daß es einer aufwändigen Kennzeichnung, etwa durch RFID-Tags oder andere computerlesbare Marken bedarf.It It has surprisingly been found that a classification textile objects particularly well by combining the optical properties and the weight is possible. Therefore, by means of the invention a sorting satisfying the requirements takes place without the need for elaborate labeling, such as required by RFID tags or other computer-readable marks.
Als Mittel zur Charakterisierung und Erkennung der Objekteigenschaften sind daher erfindungsgemäß mindestens ein Lichtaufnahmemittel, sowie ein Gewichtermittlungssystem für eine hinreichend sichere Artikelerkennung vorgesehen.When Means for characterizing and recognizing object properties are therefore at least one light receiving means according to the invention, and a weight-finding system for a sufficient secure article identification provided.
Besonders bevorzugt wird als Lichtaufnahmemittel zumindest eine Zeilen- und/oder Matrixkamera verwendet. Die aufgenommenen Bilddaten erlauben die Extraktion verschiedenster Merkmale der textilen Objekte. Es ist aber durchaus auch möglich, andere Lichtaufnahmemittel alternativ oder insbesondere auch zusätzlich einzusetzen. Gedacht ist hierbei unter anderem auch an spektrale Messvorrichtungen, mit denen Unterschiede in der Materialbeschaffenheit, beziehungsweise der chemischen Zusammensetzung der Textilien erkannt und diskriminiert werden können. Dementsprechend kann in Weiterbildung der Erfindung alternativ oder insbesondere zusätzlich zum Lichtaufnahmemittel oder Gewichtsermittlungssystem eine Messeinrichtung zur Unterscheidung verschiedener chemischer Zusammensetzungen textiler Objekte, und/oder deren Benetzung oder Verschmutzung vorgesehen sein. Auf diese Weise können beispielsweise Ölverschmutzungen erkannt werden. Um Aussagen über die Zusammensetzung zu erhalten, kann beispielsweise das Infrarot- oder Fluoreszenzspektrum ausgewertet werden. So lassen sich verschiedene Kunststoffsorten im Absorptionsspektrum im nahen Infrarotbereich gut unterscheiden.Especially at least one line and / or line is preferred as light receiving means Matrix camera used. The recorded image data allow the Extraction of various characteristics of textile objects. It is but quite possible, other light receiving means alternatively or in particular also use. Among other things, this is also thought of spectral measuring devices, with which differences in the material condition, respectively The chemical composition of textiles is recognized and discriminated against can be. Accordingly, in the development of Invention alternatively or in particular in addition to the light receiving means or weight determination system a measuring device for differentiation various chemical compositions of textile objects, and / or their wetting or contamination may be provided. In this way For example, oil spills can be detected. To get information about the composition, can For example, evaluated the infrared or fluorescence spectrum become. Thus, different types of plastics in the absorption spectrum in well differentiate near infrared range.
Auch kann gegebenenfalls alternativ oder zusätzlich zu einer optischen Erkennung die Textilfaserart eines textilen Objektes mit einer derartigen Einrichtung erkannt werden.Also Optionally, as an alternative or in addition to a optical detection with the textile fiber type of a textile object be recognized such a device.
Bedarfsmässig können auch weitere Mittel zur Feststellung von physikalischen, chemischen oder weiteren Objekteigenschaften den Erkennungsprozess verbessern oder ergänzen.Moderate demand may also contain other means of detecting physical, chemical or other object properties the recognition process improve or supplement.
In besonders bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung sind dabei zwei verschiedene Lichtaufnahmemittel vorgesehen. Es bietet sich allgemein auch an, zumindest zwei, vorzugsweise auch verschiedene Lichtquellen vorzusehen. Eine Beleuchtung mit Lichtquellen unterschiedlicher Farben oder allgemein spektraler Verteilung kann die Erkennung erheblich vereinfachen, da beispielsweise mit bestimmten Farben die Texturen und Muster der Textilien hervorgehoben werden können. Um bestimmte optische Merkmale der textilen Objekte hervorzuheben, kann auch ein zwischen Leuchtmittel, textilen Objekt und dem Lichtaufnahmemittel wie beispielsweise einer Kameraeinheit angeordnetes Filter vorgesehen werden, welches das von den Leuchtmitteln emittierte Licht im Spektrum und/oder der Phasenlage filtert.In Particularly preferred embodiment of the invention are two various light receiving means provided. It is generally available also on, at least two, preferably also different light sources provided. A lighting with light sources of different Colors or general spectral distribution can make the detection considerably simplify, for example, with certain colors the textures and Pattern of textiles can be highlighted. To certain highlighting optical features of textile objects can also a between light source, textile object and the light receiving means such as a camera unit arranged filter provided be, which is the light emitted by the bulbs light in the spectrum and / or the phase position filters.
Es ist auch günstig, wenn die Lichtaufnahmemittel und eine erste und eine zweite Lichtquelle so angeordnet sind, dass von der ersten und zweiten Lichtquelle emittiertes Licht nicht direkt von dem Lichtaufnahmemitteln aufgenommen wird.It is also cheap if the light receiving means and a first and a second light source are arranged so that from the light emitted first and second light source not directly from the light receiving means is received.
Um die Konturen der textilen Objekte sicher erfassen zu können, kann dem Lichtaufnahmemittel ein passiver oder aktiver Hintergrund zugeordnet sein, der sich im Aufnahmebereich des Lichtaufnahmemittels befindet.Around to be able to reliably capture the contours of the textile objects, the light receiving means can be a passive or active background be assigned, located in the receiving area of the light receiving means located.
Insbesondere können die erste wie auch die zweite Lichtquelle so in Wellenlängen und Intensitäten abgestimmt werden, dass eine optimale Erkennung der Eigenschaften der textilen Objekten ermöglicht wird.Especially The first as well as the second light source can be so in Wavelengths and intensities are tuned, that optimal recognition of the properties of textile objects is possible.
Die Lichtquellen können sich weiterhin nicht nur farblich, sondern auch hinsichtlich ihres räumlichen Lichtfelds unterscheiden. So kann eine erste Lichtquelle die textilen Objekte homogen und diffus und eine zweite Lichtquelle die textilen Objekte gerichtet und damit Kontrast verstärkend beleuchten. Um eine diffuse Beleuchtung zu erhalten, kann der Hintergrund ein zwischen weiteren Leuchtmitteln und der Kameraeinheit gelegene Einrichtung umfassen, welches das von den Leuchtmitteln emittierte Licht in Transmission streut, vorzugsweise in Form einer Mattscheibe. Gedacht ist hierbei auch daran, eine Mattscheibe als Hintergrund für das textile Objekt einzusetzen. Mit einer hinter der Mattscheibe angeordneten Lichtquelle wird ein aktiv leuchtender Hintergrund geschaffen, mit welchem der Umriss des textilen Objekts im Kamerabild hervorgehoben werden kann.The Light sources can not only be colored, but also differ in terms of their spatial light field. So a first light source can make the textile objects homogeneous and diffused and a second light source directed to the textile objects and thus illuminate contrast intensifying. To create a diffused lighting To obtain, the background can be between other bulbs and the camera unit located means that the scattered by the light emitted light in transmission, preferably in the form of a screen. This is also thought of, one To use ground glass as a background for the textile object. With a arranged behind the ground glass light source is a actively shining background created with which the outline of the textile object in the camera image can be highlighted.
Ermittelte Eigenschaften der textilen Objekte (Artikel) werden ausgewertet und diese in Artikel oder Klassen von Artikeln eingeteilt, beziehungsweise diesen anhand der ermittelten Eigenschaften zugeordnet. Aufgrund der gefundenen Einteilung werden Mitteln zur Aussonderung und Sortierung (z. B. Ausblasventile) der textilen Objekte in vordefinierten Gruppen und Orten gemäss einer gewünschten Klassenzuordnung angesteuert.determined Properties of the textile objects (articles) are evaluated and these are divided into articles or classes of articles, respectively assigned to this on the basis of the determined properties. by virtue of The found classification becomes means for sorting out and sorting (eg blow-off valves) of the textile objects in predefined groups and locations according to a desired class assignment driven.
Werden zumindest zwei verschiedene Lichtaufnahmemittel eingesetzt, wird die Klassifizierung der textilen Objekte weiter erheblich dadurch verbessert, indem die Lichtaufnahmemittel unterschiedliche örtliche Auflösungen aufweisen. Insbesondere kommen dabei Kameras mit unterschiedlicher Ortsauflösung in der Bildebene in Frage. Die Lichtaufnahmemittel können dabei auch unterschiedlich große Bereiche erfassen. So kann mit dem einen Lichtaufnahmemittel ein wesentlicher Teil oder das gesamte textile Objekt und mit einem andern Lichtaufnahmemittel Details des textilen Objekts, insbesondere höher aufgelöst erfasst werden. Auf diese Weise wird ein Gesamteindruck der textilen Objekte und deren grossräumige Objekteigenschaften, zum Beispiel Farben, Musterungen, Streifen, Bändel, Nähte, Knöpfe, Nieten, Schriften, Grösseneindruck, spezielle Aufdrucke und andere in der Grösse vergleichbare Artikelbesonderheiten mit einem ersten Lichtaufnahmemittel und kleinräumige lokale Objekteigenschaften, wie Gewebeart, Textur, Faserneigenschaften, Farben, Formen mit dem weiteren Lichtaufnahmemittel erfasst. Sind beispielsweise zwei Artikel in ihrer Größe und Farbe identisch oder ähnlich, unterscheiden sich aber hinsichtlich der Gewebebindung (z. B. Leinwandbindung und Köperbindung), kann eine Diskriminierung anhand des Bilddaten der höherauflösenden Kamera erfolgen. Da zusätzlich auch das Gewicht im allgemeinen nicht identisch ist, kann durch Kombination dieser Merkmale eine sehr fehlerfreie Sortierung erfolgen. Eine günstige Kombination ist dabei eine Auflösung einer ersten Kamera von besser als 1 mm pro Pixel und der zweiten Kamera von besser als 0,1 Millimeter pro Pixel. Auf diese Weise können mit der ersten Kamera globalere Formmerkmale, wie etwa die Grösse, Muster, des textilen Objekts, insbesondere mit Strukturgrößen ab 0,5 cm und mit der höherauflösenden Kamera kleinräumige Formmerkmale, insbesondere mit Grössen im Bereich bis 1 cm Strukturgrösse, wie etwa die Fadenbreite und Fadendichte ermittelt werden, ohne unnötig grosse Datenmengen zu produzieren.Become at least two different light receiving means is used the classification of textile objects considerably further improved by the light receiving means different local Have resolutions. In particular, there are cameras with different spatial resolution in the image plane in Question. The light receiving means can also be different capture large areas. So can with the one light receiving means a substantial part or the entire textile object and with one other light receiving means details of the textile object, in particular be recorded higher. In this way becomes an overall impression of the textile objects and their large-scale Object properties, such as colors, patterns, stripes, Ribbons, seams, buttons, rivets, fonts, Sizes, special imprints and others in the Size comparable item specifics with a first Light receiving means and small-scale local object properties, like fabric type, texture, fiber properties, colors, shapes with the detected further light receiving means. For example, are two articles identical or similar in size and color, However, they differ in terms of tissue binding (eg plain weave and twill weave), discrimination based on the Image data of the higher-resolution camera. In addition, as the weight in general is not identical is, by combining these features a very error-free Sorting done. A cheap combination is included a resolution of a first camera better than 1 mm per pixel and the second camera of better than 0.1 millimeters per Pixel. In this way, the first camera can be more global Shape features, such as the size, pattern, the textile Object, in particular with structure sizes from 0.5 cm and with the higher-resolution camera small-scale Shape characteristics, in particular with sizes in the range up to 1 cm structure size, such as the thread width and thread density be determined without unnecessarily large amounts of data to produce.
Anhand der von der Erkennungseinrichtung gemessenen Daten, insbesondere von Daten einer Kamera kann mittels einer programmtechnisch entsprechend eingerichteten Auswerte- und Steuereinheit das Volumen des textilen Objektes ermittelt werden.Based the data measured by the recognition device, in particular Data from a camera can be programmed by means of a program equipped evaluation and control unit the volume of the textile Object can be determined.
Mit dem Volumen wird ein zusätzlicher Parameter bereitgestellt, der die Erkennung verbessert. Um das Volumen zu bestimmen, wird vorzugsweise das Lichtschnitt- oder Streifenprojektionsverfahren eingesetzt. Bei diesem Verfahren wird das textile Objekt mit einem streifenförmigen Lichtfleck schräg beleuchtet oder ein streifenförmiger Schatten auf das textile Objekt geworfen. In Blickrichtung in einem Winkel zur Lichteinfallsrichtung wird der Lichtfleck, beziehungsweise Schatten senkrecht zur Längsrichtung proportional zur Höhe ausgelenkt. Es ergibt sich eine Wellenlinie, welche dem Höhenprofil entspricht. Wird der Streifen über das textile Objekt geführt, beispielsweise indem das textile Objekt mit der Fördereinrichtung an der Kamera vorbeigeführt wird, kann ein vollständiges Höhenprofil ermittelt werden, aus dem dann mittels der Auswerteeinheit leicht das Volumen errechenbar ist. Alternativ kann auch ein Lichtlaufzeitmessverfahren oder eine Stereokamera verwendet werden.With the volume is provided with an additional parameter which improves recognition. To determine the volume is preferably the light-section or fringe projection method used. In this method, the textile object with a strip-shaped light spot obliquely illuminated or a strip-shaped shadow on the textile object thrown. In the direction of viewing at an angle to the light incidence direction becomes the light spot, or shadow perpendicular to the longitudinal direction deflected proportionally to the height. The result is a wavy line, which corresponds to the height profile. Will the strip over led the textile object, for example by the textile Object is passed with the conveyor to the camera, a complete height profile can be determined then the volume can be calculated easily from the evaluation unit is. Alternatively, a light transit time measurement method or a Stereo camera to be used.
Das Verfahren zeichnet sich dadurch auch aus, dass ein Gesamteindruck der textilen Objekte und deren grossräumige Objekteigenschaften (z. B. Farben, Musterungen, Grösseneindruck, Artikelbesonderheiten, etc.) mit einem ersten Lichtaufnahmemittel (z. B. Kamerasystem) und kleinräumige lokale Objekteigenschaften (z. B. Gewebeart, Textur, Faserneigenschaften, Farben, Formen, ...) mit weiteren Lichtaufnahmemittel (z. B. Kamerasystem) erfasst werden.The method is characterized by the fact that an overall impression of the textile objects and de large-scale object properties (eg, colors, patterns, size impression, article particularities, etc.) with a first light-receiving means (eg camera system) and small-scale local object properties (eg tissue type, texture, fiber properties, colors, shapes,. ..) can be detected with further light receiving means (eg camera system).
Hinsichtlich der Beleuchtung besteht eine Vielzahl von Möglichkeiten, durch unterschiedliche Farbgebung verschiedene Merkmale zu extrahieren. Unter anderem zur Bestimmung der Farbe der Textilien eignen sich Weisslichtquellen. Sowohl die erste, wie auch die zweite Lichtquelle können dabei weisses oder Licht mit verschiedenen Spektren (dabei auch weisses Licht unterschiedlicher spektraler Zusammensetzung oder Farbtemperatur) emittieren. Demgemäß ist in Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, mehrere, in verschiedenen Wellenlängen oder Wellenlängenbereichen emittierende Lichtquellen einzusetzen.Regarding There are many ways to illuminate to extract different features through different colors. Among other things, to determine the color of the textiles are suitable White light sources. Both the first and the second light source can be white or light with different spectra (as well as white light of different spectral composition or color temperature). Accordingly provided in a further development of the invention, several, in different wavelengths or wavelength ranges emitting light sources.
Insbesondere kann die Auswerte- und Steuereinheit eine Einrichtung zur unabhängigen Helligkeitseinstellung und/oder Anschaltung mehrerer Leuchtmittel aufweisen. Eine solche Einrichtung kann wenigstens eine Stelleinheit zur Einstellung des Versorgungsstromes und/oder der Versorgungsspannung jedes einzelnen Leuchtmittels und/oder eine Pulseinheit zur Generierung von an die einzelnen Leuchtmittel anlegbare Steuerimpulse, so dass die Helligkeit der Leuchtmittel über eine Wahl der Pulsfolge einstellbar ist, umfassen. Durch sukzessive Beleuchtung mit mehreren unterschiedlichen Leuchtmitteln können aus den jeweiligen optischen Daten unterschiedliche Merkmale der textilen Objekte nacheinander gewonnen werden. Beispielsweise können mit UV-Beleuchtung Weissmacher sichtbar gemacht werden, während mit Weisslichtbeleuchtung die Farbe bestimmt werden kann.Especially the evaluation and control unit can be a device for independent Brightness adjustment and / or connection of several bulbs exhibit. Such a device can at least one actuator for adjusting the supply current and / or the supply voltage each individual illuminant and / or a pulse unit for generating of applicable to the individual lamps control pulses, so that the brightness of the lamps via a choice of the pulse train is adjustable, include. By successive lighting with several different bulbs can from the respective optical data different features of the textile objects in succession be won. For example, with UV lighting Whiteners are made visible while using white light illumination the color can be determined.
Die Ermittlung der Objekteigenschaften und die Einteilung der textilen Objekte in eine Klasse wird in besonders vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung sowohl direkt bei Eindeutigkeit als auch mehrstufig (Ermitteln von bedarfsmässig weiteren Objekteigenschaften, Ausfiltern unwahrscheinlicher Klassen, Klassieren, Ermitteln von bedarfsmässig weiteren Objekteigenschaften, Ausfiltern unwahrscheinlicher Klassen, Klassieren, etc) durchgeführt.The Determination of object properties and classification of textiles Objects in a class is in a particularly advantageous development the invention both directly in unambiguous and multi-stage (Determining on demand further object properties, Filtering out improbable classes, classifying, determining according to need further object properties, filtering out unlikely classes, classifying, etc).
Es können dazu bekannte Standard-Verfahren der Bildverarbeitung, statistische Verfahren und verschiedene Klassifikationsverfahren eingesetzt werden. Die Artikel und die gewünschte Einteilung zum Ausschleusen sind im Voraus bekannt. In einem Vorlernprozess können die Objektmerkmale aus einer repräsentativen Testmenge gebildet und die gewünschten Einteilungen (Klassifikation) für die Sortierung im Voraus vorgenommen werden. In einem Nachlernprozess können Schwellen und Parameter oder Datenbanken, etc. entweder offline oder während des Prozesses angepasst werden. Wenn neue Artikel hinzukommen oder bestehende wegfallen, kann erneut ein vollständiger oder teilweiser ergänzender Einlernprozess durchgeführt werden.It can use known standard methods of image processing, statistical methods and various classification methods be used. The articles and the desired classification to the discharge are known in advance. In a pre-learning process can the object features from a representative Test set formed and the desired divisions (classification) for sorting in advance. In one Post-learning process can be thresholds and parameters or databases, etc. either offline or adjusted during the process become. When new items are added or existing ones are dropped, may again be a complete or partial supplementary Teaching process to be performed.
Im Speziellen kann die Ermittlung der Objekteigenschaften und die Einteilung der textilen Objekten in Klassen direkt bei Eindeutigkeit dann erfolgt, wenn eine eindeutige Zuordnung angenommen wird. Dies ist insbesondere gegeben, wenn die Wahrscheinlichkeit zur Zugehörigkeit eines textilen Objekts zu einer bestimmten Klasse einen ersten vorbestimmten Grenzwert und der Abstand zur nächst niedrigeren Wahrscheinlichkeit der Zugehörigkeit zu einer anderen Klasse einen zweiten vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Im Falle einer nicht eindeutigen Zuordnung eine mehrstufige Prüfung erfolgt, indem das Ermitteln von Objekteigenschaften, gegebenfalls Filtern, und Klassieren unter Verwendung zusätzlicher ermittelter Objekteigenschaften durchgeführt wird.in the Special can be the determination of the object properties and the classification the textile objects in classes takes place directly at uniqueness then if a clear assignment is accepted. This is special given if the probability of belonging a textile object to a particular class a first predetermined Limit and the distance to the next lower probability of Belonging to another class a second predetermined Exceeds limit. In case of ambiguous Mapping a multi-level check is done by determining of object properties, if necessary filtering, and classifying under Use of additional determined object properties performed becomes.
Die Einteilung, beziehungsweise Zuordnung eines textilen Objektes zu einer bestimmten Klasse kann insbesondere anhand der Gesamtwahrscheinlichkeit einer Teilmenge der Merkmale oder aller Merkmale des textilen Objektes erfolgen, indem aufgrund einer statistischen repräsentativen Stichprobe für aller Klassen oder einen Teil der Klassen der textilen Objekte Wahrscheinlichkeitsverteilungen der Merkmale gebildet werden. Die Merkmale können bei der Berechnung der Gesamtwahrscheinlichkeit in ihrem Beitrag auch eventuell gewichtet werden. So kann beispielsweise das Gewicht eines Wäscheartikels wichtiger für die Unterscheidung sein, als etwa die Farbe. Letzteres könnte dann etwa der Fall sein, wenn gleichartig gewebte und geschnittene, aber verschiedenfarbige Wäscheartikel gemeinsam einer Klasse zugeordnet und zusammen aussortiert werden sollen.The Division, or assignment of a textile object to a particular class may in particular be based on the overall probability a subset of the features or all features of the textile object done by a statistical representative Sample for all classes or part of the classes of textile objects probability distributions of features be formed. The features can be used in the calculation the overall probability in their contribution may also be weighted become. For example, the weight of a laundry article more important for the distinction than about the color. The latter could be the case, if similar woven and cut but differently colored laundry items be assigned together to a class and sorted out together.
Durch Vergleich der für ein zu sortierendes Objekt gemessenen Merkmale mit der Wahrscheinlichkeitsverteilung dieses Merkmals können Teilwahrscheinlichkeiten der Zuordnung zu einer Klasse in Bezug auf dieses Merkmal und aus den Teilwahrscheinlichkeiten eine Gesamtwahrscheinlichkeit errechnet werden.By Comparison of the measured for an object to be sorted Features with the probability distribution of this feature can Partial probabilities of assignment to a class in relation to this feature and from the partial probabilities a total probability be calculated.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Klassifikation vorgenommen, indem die gemessenen Daten mit gespeicherten Daten für jede mögliche vorkommende Klasse von textilen Objekten verglichen, daraus Wahrscheinlichkeitswerte für die Zugehörigkeit zu einer bestimmten Klasse errechnet und anschließend die Klasse als zutreffend bestimmt wird, zu welcher die größte Wahrscheinlichkeit ermittelt wurde. Im Ansprechen darauf wird dann von der Auswerte- und Steuereinheit ein Steuersignal generiert. Die Trenneinheit sortiert dann im Ansprechen auf dieses Signal das textile Objekt in den der ermittelten Klasse zugeordneten räumlichen Bereich, beispielsweise einen der Klasse zugeordneten Behälter ein.According to one preferred embodiment of the invention is the classification made by the measured data with stored data for every possible class of textile Objects compared, from it probability values for the affiliation to a certain class is calculated and then the class is determined to be true, which determines the highest probability has been. In response to this is then from the evaluation and control unit generates a control signal. The separation unit then sorts in response on this signal the textile object assigned to the determined class spatial area, such as one assigned to the class Container.
Der Anwender kann die Sortierkriterien und die Zuordnung auf Sortierklassen vorzugsweise jederzeit an der Auswerte- und Steuereinheit verändern.Of the User can set the sort criteria and the assignment to sorting classes preferably at any time to change the evaluation and control unit.
Eine einfache Massnahme hat sich als besonders wirkungsvoll erwiesen, um die zutreffende Erkennung optischer Merkmale der textilen Objekte zu verbessern. Dazu werden gemäß noch einer Weiterbildung der Erfindung die textilen Objekte vor oder während der Aufnahme von Daten mittels des mindestens einen Lichtaufnahmemittels durch eine geeignete Einrichtung zusammengedrückt. Beispielsweise kann dazu eine Walze vorgesehen werden, welche die auf einem Transportband als Fördereinrichtung abgelegten Textilien auf das Transportband drückt. Durch die Einrichtung zum Zusammendrücken werden die Textilien abgeflacht. Mit dieser Einrichtung, wie etwa einer Anpressrolle, beziehungsweise Walze, wird der lockere Haufen der Wäschestücke etwas zusammengedrückt. Damit wird Luft herausgedrückt, macht den Haufen eher länger und breiter und in der Höhe kompakter, so dass die eine Objektseite (z. B. Unterseite) nur noch kleine Höhenunterschiede aufweisst und so für eine Bilderfassung mit kleiner Tiefenschärfe und hoher Auflösung (z. B. für Faserstruktur-, Texturerkennung) besser geeignet ist. Auch für eine globale Ansicht besteht ein Vorteil bezüglich der Tiefenschärfe. Wegen möglichen Problemen der Bildschärfe ist es aus optischen Gründen von Vorteil, wenn zwei Lichtaufnahmemittel (z. B. Kameras) verwendet werden. Dies stellt unter anderem in einfacher Weise sicher, dass die Textilien im Tiefenschärfebereich einer Kamera als Lichtaufnahmemittel liegen. Neben einer Walze sind auch noch andere Einrichtungen denkbar. Beispielsweise kann bei der Messung auch eine transparente Platte auf die Textilien gedrückt werden, wobei die Textilien durch die Platte hindurch optisch durch eines oder mehrere Lichtaufnahmemittel erfasst werden.A simple action has proven to be particularly effective about the correct recognition of optical characteristics of the textile objects to improve. For this purpose, according to yet another embodiment of Invention the textile objects before or during recording of data by means of the at least one light receiving means compressed a suitable device. For example For this purpose, a roller can be provided which is mounted on a conveyor belt as conveyor deposited textiles on the conveyor belt suppressed. By the device for squeezing the textiles are flattened. With this device, such as a pressure roller or roller, the loose heap the laundry something compressed. This pushes air out, making the heap longer and wider and more compact in height, so the one Object side (eg bottom side) only small differences in height have and so for an image capture with small depth of field and high resolution (eg for fiber structure, texture recognition) is more suitable. Also exists for a global view an advantage in terms of depth of field. Because of possible problems of image sharpness it is made optical reasons advantageous if two light receiving means (eg cameras). This provides, among other things, easier Make sure the textiles are in the depth-of-field a camera as a light receiving means lie. In addition to a roller are also other facilities conceivable. For example, at the measurement also pressed a transparent plate on the textiles be, with the textiles through the plate through optically one or more light receiving means are detected.
Die Trennung des Objektes vom Hintergrund wird mit einem zu den Artikeln kontrastreichen Band (z. B. Helligkeit, Farbe oder Textur) erleichtert. Dieser Hintergrund kann aufgrund der Artikelsammlung ausgewählt werden und passiv (z. B. matt schwarz oder andere Farben haben) oder aktiv sein. Der Hintergrund kann also spezielle Reflektionseigenschaften haben oder Licht emittieren oder ein transparentes Band oder Scheibe mit Gegenlicht sein.The Separation of the object from the background becomes one of the articles high contrast band (eg brightness, color or texture). This background can be selected based on the article collection be and passive (for example, have matte black or other colors) or be active. The background can therefore have special reflection properties have or emit light or a transparent tape or disk with Be backlight.
Mit zusätzlichen Lichtquellen, die zu-, ab- oder umschaltbar sind, aber auch im Wellenlängen-Spektrum verschieden oder zusammengesetzt oder in Richtung, Art und Phasenlage variiert sein können, ist es möglich, mit den vorhandenen Lichtaufnahmemittel (z. B Kameras) zusätzliche Effekte Aufzunehmen und noch bessere Objektmerkmale damit zu erzeugen. Beim Einsatz von zusätzlichen Lichtaufnahmemittel, oder in Kombination mit zusätzlichen Lichtquellen können bei höherem Aufwand eine Verbesserung der Objektmerkmalserzeugung erzielt werden.With additional light sources that can be switched on, off or switched are, but also in the wavelength spectrum different or be composed or varied in the direction, nature and phase It is possible, with the existing light receiving means (eg cameras) to record additional effects and even better To create object features with it. When using additional Light receiving means, or in combination with additional Light sources can improve at a higher cost object feature generation.
Mit dem vorliegenden Verfahren werden nicht nur in die gewünschten Artikelklassen getrennt, es können da die Anzahl und das Gewicht der Einzelartikel bekannt ist, auch nach Gewicht und oder Stückzahl die Behältnisse gesteuert werden (Mengensortierung).With The present method is not only in the desired Article classes separated, there can be the number and the Weight of individual items is known, even by weight and or Number of containers are controlled (quantity sorting).
Häufig ist die Herkunft der angelieferten Säcke mit der Schmutzwäsche bekannt. Dieses Vorwissen kann gezielt für eine Verbesserung des Erkennungsprozesses ausgenützt werden, da nicht mehr alle Artikel sondern nur noch ein Subset unterschieden werden muss.Often is the origin of the delivered bags of dirty laundry known. This prior knowledge can be targeted for improvement exploited by the recognition process, no more all articles but only one subset must be distinguished.
Als Gewichtsermittlungseinrichtung kann sowohl ein dynamisches, wie auch ein statisches System verwendet werden. Eine Bandwaage ist vorteilhaft, da sie sich leicht in eine Fördereinrichtung integrieren lässt. Je mehr verschiedene Artikel zu diskrimineren sind, desto besser sollte die Gewichtsauflösung sein. Da eine Kombination mehrere Objekteigenschaften zur Diskriminierung verwendet wird, braucht die Gewichtsermittlungseinrichtung dabei nicht einmal eine sehr hohe Gewichtsauflösung zu haben. Insbesondere ist ohnehin oft aufgrund unterschiedlicher Feuchtigkeits-, Verschmutzungs- und auch Abnutzungsgrade innerhalb einer bestimmten Klasse von Textilien eine gewisse Streuung in der statistischen Gewichtsverteilung vorhanden. Vorzugsweise ist die Auflösung aber besser als 40 Gramm. Im allgemeinen darf die Auflösung aber schlechter als 0,33 Gramm sein. Vorzugsweise liegt die Auflösung zwischen 0,5 Gramm und 10 Gramm.When Weight determination device can be both a dynamic, as well as also a static system can be used. A belt scale is advantageous as it turns easily into a conveyor integrate. The more different articles to discriminate are, the better the weight resolution should be. There a combination of several object properties to discriminate is used, the weight determination device needs it not even having a very high weight resolution. In particular, often due to different moisture, Pollution and erosion levels within a given Class of textiles a certain dispersion in the statistical Weight distribution available. Preferably, the resolution but better than 40 grams. In general, the resolution may but worse than 0.33 grams. Preferably, the resolution is between 0.5 grams and 10 grams.
Die aufgrund unterschiedlicher Feuchtegrade der Textilien entstehende Messungenauigkeit kann verbessert werden, indem ein Feuchtigkeitsmess-System eingesetzt wird. Der ermittelte Feuchtigkeitsgrad kann dann mit dem gemessenen Gewicht verrechnet werden, um das Trockengewicht zu ermitteln.The due to different moisture levels of the textiles resulting Measurement inaccuracy can be improved by using a moisture measurement system is used. The determined moisture level can then with the measured weight, the dry weight to investigate.
Denkbar wäre auch noch ein weiteres Messmittel, mit welchem die Geruchs-Zusammensetzung des textilen Objektes ermittelt wird.Conceivable would also be another means of measurement, with which the Odor composition of the textile object is determined.
Noch eine besonders einfache Möglichkeit, die Klassifizierung hinsichtlich der Zuordnungsgenauigkeit zu verbessern besteht im Einsatz eines Metalldetektors. Dieser kann nicht nur für die Erkennung der Textilien, etwa bei metallischen Knöpfen oder Reissverschlüssen, sondern auch zum Ausschleussen von Fremdkörpern, beispielsweise Kugelschreibern verwendet werden.Yet a particularly easy way of classifying to improve the allocation accuracy is Use of a metal detector. This one can not only for the recognition of textiles, such as metallic buttons or zippers, but also to the rejects used by foreign bodies, such as pens become.
Zur Beleuchtung bieten sich unter anderem besonders auch Leuchtdioden an. Diese sind in verschiedenen Farben, auch im Infrarotbereich erhältlich und von geringer Grösse, so dass eine kompakte Beleuchtungseinrichtung geschaffen werden kann, mit welcher die textilen Objekte unter verschiedenen Winkeln und/oder mit verschiedenen Farben schnell durch sukzessive Beschaltung verschiedener Leuchtdioden nacheinander beleuchtet und Bild- und/oder spektrale Daten gewonnen werden können.to Among other things, lighting is also particularly suitable for light-emitting diodes at. These are in different colors, also in the infrared range available and of small size, so that one compact lighting device can be created, with which the textile objects at different angles and / or with different ones Colors quickly through successive wiring of different light emitting diodes lit in succession and obtained image and / or spectral data can be.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beigeschlossenen Zeichnungen näher erläutert. Dabei verweisen gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche Teile.The Invention will be described below with reference to embodiments and with reference to the accompanying drawings explained. The same reference numbers refer to the same or similar parts.
Es zeigen:It demonstrate:
In
der Vorrichtung werden vereinzelte Wäschestücke
mit Hilfe einer Fördereinrichtung
Zunächst
werden die eingesammelten Schmutzwäschesäcke geleert
und die zunächst noch als Haufen
Details
der Erkennungseinrichtung
Die
Lichtquellen
Die
von der Steuer- und Auswerteeinheit
Im Folgenden wird der Auswerteprozess mit der Klassifikation anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die Klassifikation erfolgt bevorzugt mittels einer programmtechnisch entsprechend eingerichteten Recheneinrichtung der Auswerte- und Steuereinheit.in the Following is the evaluation process with the classification based of exemplary embodiments explained in more detail. The classification is preferably carried out by means of a program appropriately equipped computing device of the evaluation and Control unit.
Gemäß einer ersten Ausführungsform wird in der Auswerte und Steuereinheit ein spezieller Klassifikator implementiert, welcher einen Präprozessor enthält. Der Präprozessor führt eine Vorselektion durch. Aufgrund der Vorselektion werden dem Klassifikator Klassen sowie Merkmale übergeben. Dieser Schritt kann auch iterativ ausgeführt werden.According to one first embodiment is in the evaluation and control unit implemented a special classifier, which is a preprocessor contains. The preprocessor performs a Preselection by. Due to the preselection become the classifier Passing classes and features. This step can also be carried out iteratively.
Der Klassifikator kann weiterhin die Möglichkeit bieten, die Merkmalsgewichtung sowie die Wahl der Klassen dynamisch abzuhandeln.Of the Classifier can still offer the possibility to Feature weighting and the choice of classes to handle dynamically.
Ein Bestandteil der Auswertung stellt die Gewichtsklassifizierung dar. In einer ersten Stufe des Präprozessors wird über die Gewichtsdaten eine Vorselektion getroffen. Dafür wird dem Präprozessor das gemessene Gewicht von der Gewichtsermittlungseinrichtung übergeben.One Part of the evaluation is the weight classification. In a first stage of the preprocessor is over the weight data taken a preselection. For that will be the preprocessor passed the measured weight of the weight determining device.
Um nun die Gewichtsdaten und weitere Angaben bewerten zu können, müssen dem Präprozessor die Werte für jede Klasse übergeben werden. Dabei handelt es sich bevorzugt zumindest um die Werte Maximalwert, Minimalwert, Mittelwert, Standardabweichung, Quart (= Median). Um diese Daten auch bei einer grossen Anzahl von Klassen möglichst einfach zu erfassen, wird eine Datenliste, beispielsweise eine Textdatei oder eine Tabellen-Datei eines Tabellenkalkulationsprogramms geparst werden.Around now to be able to evaluate the weight data and further information, the preprocessor must set the values for each class will be handed over. These are preferred at least the values maximum value, minimum value, mean value, standard deviation, Fourth (= median). To this data even with a large number of To capture classes as simply as possible, a data list, for example, a text file or a spreadsheet spreadsheet file be parsed.
Der Präprozessor gibt daraufhin alle möglichen Klassen aus, die für das gemessene Gewicht in Frage kommen. Dabei wird zu jeder Klasse eine Klassifikationsgüte erzeugt.Of the Preprocessor then gives all possible classes which are suitable for the measured weight. there For each class a classification quality is generated.
Nach dieser Tabelle besteht demgemäß die höchste Wahrscheinlichkeit dafür, dass das textile Objekt der Klasse 24 zuzuordnen ist, wobei auch für die Klasse 89 eine ähnlich hohe Wahrscheinlichkeit gegeben ist.To this table is therefore the highest Likelihood that the textile object of the class 24 is assigned, whereby also for the class 89 a similar high probability is given.
Eine sichere Zuordnung kann daher in diesem Schritt noch nicht erfolgen.A Secure allocation can therefore not take place in this step.
In
einer zweiten Stufe des Präprozessors wird daher eine Farbklassifikation
vorgenomen. Dabei wird über die vorher berechneten Farbmerkmale
mittels des Klassifikators die Farbe ermittelt. Der Klassifikator
gibt nicht nur die gefundenen Klassen aus, sondern zu jeder Klasse
auch die Güte. Eine beispielhafte Tabelle von Werten, wie
sie der Präprozessor ausgibt, ist nachstehend aufgeführt:
Um eine präzisere Aussage zu bekommen, werden nur diejenigen Farbklassen welche in den Klassen der Gewichtsklassifizierung vorkommen, verwendet.Around to get a more precise statement will only be those Color classes which occur in the classes of weight classification, used.
Spezielle Merkmale wie Muster, zweifarbige Wäschestücke, Streifen, Bändel, breite Schriftzüge, Knöpfe, Naht, etc. können gegebenenfalls zur erweiterten Klassifikation herangezogen werden.Specific Features such as patterns, bicoloured items, Stripes, ribbons, broad lettering, buttons, Seam, etc. may be used for extended classification be used.
Zur Gesamtklassifizierung werden die Daten aus Gewicht, Textur, Farbe und weiterer Merkmale gesammelt und ausgewertet. Alle Daten umfassen einer Klasse und die errechnete Klassifikationsgüte. Mittels dieser Daten wird schließlich die Klasse, welche über alle Merkmale hinweg die grösste Klassifikationsgüte hat, ausgegeben. Dazu wird die Gesamtklassifikationsgüte berechnet, welche über einen einfachen Schwellwert eingestellt werden kann.to Overall classification will be the data from weight, texture, color and other features collected and evaluated. All data include a class and the calculated classification quality. By means of this Data will eventually become the class above all features the greatest classification quality has spent. This is the total classification quality which is set by a simple threshold can be.
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