DE102018107305A1 - Device and method for optical position detection of transported objects - Google Patents

Device and method for optical position detection of transported objects Download PDF

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Abstract

Vorrichtung (1) zur optischen Positionserkennung von transportierten Objekten (10), insbesondere von Behältnissen, mit einer Transporteinrichtung (40), die die Objekte (10) entlang eines Transportpfads transportiert, mit wenigstens einer Bildaufnahmeeinrichtung (30) zur Aufnahme ortsaufgelöster Bilder und mit wenigstens einem Hintergrundelement (20), welches bezüglich der Position der Bildaufnahmeeinrichtung (30) auf der gegenüberliegenden Seite des Transportpfads angeordnet ist, wobei die Bildaufnahmeeinrichtung (30) und das wenigstens eine Hintergrundelement (20) derart relativ zueinander angeordnet und/oder ausgerichtet sind, dass durch die Bildaufnahmeeinrichtung (30) wenigstens zeitweise und bevorzugt auch während des Transports eines Objekts (10) das Hintergrundelement (20) wenigstens abschnittsweise erfassbar ist. Erfindungsgemäß weist das Hintergrundelement (20) ein vorgegebenes Muster (22, 24) auf, welches wenigstens entlang einer Längsrichtung der Objekte (10) und/oder entlang einer sich senkrecht zur Transportrichtung der Objekte (10) erstreckenden Richtung und/oder senkrecht zu einer Auswerterichtung eine Variation aufweist.Device (1) for the optical position detection of transported objects (10), in particular of containers, with a transport device (40), which transports the objects (10) along a transport path, with at least one image recording device (30) for recording spatially resolved images and at least a background element (20), which is arranged with respect to the position of the image pickup device (30) on the opposite side of the transport path, wherein the image pickup device (30) and the at least one background element (20) are arranged and / or aligned relative to one another the image recording device (30) at least temporarily, and preferably also during the transport of an object (10), the background element (20) is at least partially detectable. According to the invention, the background element (20) has a predetermined pattern (22, 24) which extends at least along a longitudinal direction of the objects (10) and / or along a direction perpendicular to the transport direction of the objects (10) and / or perpendicular to an evaluation direction has a variation.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur optischen Positionserkennung transportierter Objekte, insbesondere Behältnisse, insbesondere Metall-, Kunststoff- und/oder Glas-Behältnisse und bevorzugt Getränkeflaschen. Vorrichtungen und Verfahren zur optischen Erkennung einer Lage eines Objekts und daran anschließender etwaiger Zentrierung des Objekts bei Bedarf sind aus dem Stand der Technik bekannt. Gegenwärtige Systeme zentrieren Behälter, indem in einem Grauwertprofil der Übergang eines monotonen Hintergrundes zum Behälter gesucht wird. Je nach Etikettenfarbe, Transparenz oder Brechungseffekten im Glas kann dieser Übergang allerdings verfälscht werden, da an der Behälterkante kein hinreichender Kontrast zwischen dem Hintergrund und dem Behälter vorliegt.The present invention relates to a device and a method for optical position detection of transported objects, in particular containers, in particular metal, plastic and / or glass containers and preferably beverage bottles. Devices and methods for the optical recognition of a position of an object and subsequent possible centering of the object as required are known from the prior art. Current systems center containers by looking for the transition of a monotone background to the container in a gray value profile. Depending on the label color, transparency or refraction effects in the glass, however, this transition can be falsified because there is no sufficient contrast between the background and the container at the edge of the container.

Aus den Vorrichtungen und Verfahren, die derzeit aus dem Stand der Technik bekannt sind, ergibt sich der Nachteil, dass die Positionsbestimmung eines Objekts und damit eine Zentriergenauigkeit abhängig von Reflexionen und/oder Brechungseffekten des Oberflächenmaterials wie beispielsweise Glas ist. Die Wahl der Position eines sogenannten Zentrierfensters, welches die zur Auswertung eines Bildes bzw. zur Kantendetektion verwendeten Pixel beinhaltet, muss bei dem im Stand der Technik verwendeten Verfahren nachteilig abhängig von einem speziellen Etikettendesign gewählt werden bzw. an dieses angepasst werden. From the devices and methods that are currently known from the prior art, there is the disadvantage that the position of an object and thus a centering accuracy depends on reflections and / or refractive effects of the surface material such as glass. The choice of the position of a so-called centering window, which contains the pixels used for evaluating an image or for edge detection, must be chosen disadvantageously in the method used in the prior art depending on a specific label design or adapted to this.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zu überwinden und eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren bereitzustellen, das unabhängig von einem speziellen Etikettendesign und/oder Oberflächenmaterial und/oder Oberflächendesign eines Objekts eine schnelle, zuverlässige und präzise Positionserkennung eines Objekts zulässt.It is the object of the present invention to overcome the drawbacks known from the prior art and to provide a device or a method which, independent of a specific label design and / or surface material and / or surface design of an object, provides fast, reliable and precise position recognition of an object.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved by the subjects of the independent claims. Advantageous embodiments and further developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur optischen Positionserkennung von transportierten Objekten, insbesondere von Behältnissen, bevorzugt zur Zentrierung eines (transportierten) Objekts bzw. der (transportierten) Objekte, weist eine Transporteinrichtung, die die Objekte entlang eines Transportpfads transportiert, sowie wenigstens eine (erste) Bildaufnahmeeinrichtung zur Aufnahme ortsaufgelöster Bilder und wenigstens ein Hintergrundelement auf, welches bezüglich der Position der (ersten) Bildaufnahmeeinrichtung auf der gegenüberliegenden Seite des Transportpfads angeordnet ist. Dabei sind die (erste) Bildaufnahmeeinrichtung und das wenigstens eine Hintergrundelement derart relativ zueinander angeordnet und/oder ausgerichtet, dass durch die Bildaufnahmeeinrichtung wenigstens zeitweise und bevorzugt auch während des Transports eines Objekts (wenigstens) das (eine) Hintergrundelement (bevorzugt mehrere Hintergrundelemente) wenigstens abschnittsweise (optisch) erfassbar ist. Bevorzugt handelt es sich bei den Objekten um Behältnisse und besonders bevorzugt um Kunststoffbehältnisse oder Kunststoffflaschen bzw. um Glasbehältnisse oder Glasflaschen. Besonders eignet sich die vorliegende Untersuchung für Objekte mit weißen bzw. hellgrauen Oberflächenelementen bzw. Ausstattungselementen wie ein Etikett.An inventive device for optical position detection of transported objects, in particular of containers, preferably for centering a (transported) object or the (transported) objects, has a transport device that transports the objects along a transport path, and at least one (first) image recording device for Recording of spatially resolved images and at least one background element, which is arranged with respect to the position of the (first) image pickup device on the opposite side of the transport path. In this case, the (first) image recording device and the at least one background element are arranged and / or aligned relative to one another in such a way that at least temporarily, and preferably also during the transport of an object (at least) the (a) background element (preferably a plurality of background elements) through the image recording device (optically) is detectable. Preferably, the objects are containers and more preferably plastic containers or plastic bottles or glass containers or glass bottles. The present investigation is particularly suitable for objects with white or light gray surface elements or equipment elements such as a label.

Erfindungsgemäß weist das Hintergrundelement (wenigstens abschnittsweise an dessen Oberfläche) ein vorgegebenes Muster auf, welches wenigstens entlang einer Längsrichtung der Objekte und/oder entlang einer sich senkrecht zur Transportrichtung der Objekte erstreckenden Richtung und/oder senkrecht zu einer Auswerterichtung eine Variation aufweist und/oder das Hintergrundelement eine texturierte Oberfläche aufweist. Insbesondere weist das Hintergrundelement an seiner der Bildaufnahmeeinrichtung (und/oder der Transporteinrichtung) zugewandten Seite eine nicht-monotone Oberfläche auf. Bevorzugt kann unter Variation zu verstehen sein, dass sich ein Punkt in optischer Hinsicht, d.h. in einem Farbwert und/oder Helligkeitswert und/oder Grauwert von einem weiteren unterscheidet.According to the invention, the background element (at least in sections on the surface thereof) has a predetermined pattern which has a variation along at least one longitudinal direction of the objects and / or along a direction perpendicular to the transport direction of the objects and / or perpendicular to an evaluation direction and / or Background element has a textured surface. In particular, the background element has a non-monotone surface on its side facing the image recording device (and / or the transport device). Preferably, it may be understood by variation that a point is optically, i. in one color value and / or brightness value and / or gray value is different from another.

Bevorzugt handelt es sich bei der Transporteinrichtung um ein Transportband, welches bevorzugt die Objekte bzw. die Behältnisse stehend (bevorzugt mit Mündung nach oben) transportiert. Bevorzugt handelt es sich bei dem wenigstens einen Hintergrundelement und besonders bevorzugt bei allen Hintergrundelementen um eine Blende bzw. um Blenden. Bevorzugt weist das (jedes) Hintergrundelement wenigstens eine zumindest bereichsweise ebene und bevorzugt vollständig eben ausgestaltete Seitenfläche auf, bei der es sich bevorzugt um die der Transporteinrichtung (und/oder der Bildaufnahmeeinrichtung) zugewandte Seite des Hintergrundelementes handelt. Bevorzugt weist die der Transporteinrichtung (und/oder der Bildaufnahmeeinrichtung) zugewandten Seite des Hintergrundelementes, welche mit dem vorgegebenen Muster ausgestaltet ist, eine wenigstens zweifach, bevorzugt dreifach, bevorzugt vierfach und besonders bevorzugt wenigstens fünffach so großen Fläche im Vergleich zu einer Querschnittsfläche des Objekts (in Transportrichtung des Objekts). Bevorzugt beträgt eine Breite (bevorzugt horizontale Ausdehnung) des Hintergrundelements, gemessen in Transportrichtung der Objekte, mindestens die 1,5-fache, bevorzugt wenigstens die doppelte, bevorzugt wenigstens die dreifache, bevorzugt wenigstens die vierfache Querschnittsbreite der (zu inspizierenden) Objekte (gemessen in Transportrichtung der Objekte) und/oder bevorzugt wenigstens 5 cm, bevorzugt wenigstens 10 cm, bevorzugt wenigstens 15 cm, bevorzugt wenigstens 20 cm und besonders bevorzugt wenigstens 30 cm.The transport device is preferably a conveyor belt, which preferably transports the objects or the containers upright (preferably with the mouth upwards). The at least one background element and particularly preferably all the background elements are preferably a diaphragm or diaphragms. Preferably, the (each) background element has at least one at least partially planar and preferably completely flat side surface, which is preferably the side of the background element facing the transport device (and / or the image recording device). The side of the background element facing the transport device (and / or the image recording device), which is configured with the predetermined pattern, preferably has an area that is at least twice, preferably three times, preferably four times and particularly preferably at least five times larger than a cross-sectional area of the object ( in the transport direction of the object). Preferably, a width (preferably horizontal extent) of the background element, measured in the transport direction of the objects, is at least 1.5 times, preferably at least twice, preferably at least three times, preferably at least four times the cross-sectional width of the (to be inspected) objects (measured in the transport direction of the objects) and / or preferably at least 5 cm, preferably at least 10 cm, preferably at least 15 cm, preferably at least 20 cm and more preferably at least 30 cm.

Unter einer Längsrichtung ist bevorzugt eine Richtung entlang einer Längsachse zu verstehen, beispielsweise bei Behältnissen eine Richtung entlang der Längsachse des Behältnisses, etwa von dem Bodenbereich in Richtung der Behältnismündung. Bevorzugt handelt es sich bei der Längsrichtung um eine Richtung, welche senkrecht zu einer Richtung ist, bezüglich der eine Positionierung und/oder Zentrierung des (zu inspizierenden) Objekts bestimmt werden soll. Bevorzugt steht die Längsrichtung senkrecht auf eine (bevorzugt horizontale) Transportebene, innerhalb der die Objekte von der Transporteinrichtung transportiert werden. Bevorzugt handelt es sich bei der Längsrichtung um eine vertikale Richtung. A longitudinal direction is to be understood as meaning a direction along a longitudinal axis, for example in the case of containers a direction along the longitudinal axis of the container, for example from the bottom region in the direction of the container mouth. The longitudinal direction is preferably a direction which is perpendicular to a direction with respect to which a positioning and / or centering of the object (to be inspected) is to be determined. Preferably, the longitudinal direction is perpendicular to a (preferably horizontal) transport plane, within which the objects are transported by the transport device. Preferably, the longitudinal direction is a vertical direction.

Bevorzugt ist die (wenigstens eine) Bildaufnahmeeinrichtung dazu geeignet und bestimmt und/oder derart ausgerichtet und/oder fokussiert, ein Bild (bzw. Bilder) aufzunehmen, welches mindestens an einem Seitenrand (insbesondere ein rechter oder linker in Transportrichtung gesehen), bevorzugt zumindest an zwei seiner Seitenränder, bevorzugt an drei seiner Seitenränder und besonders bevorzugt an allen vier Seitenrändern (wenigstens abschnittsweise und bevorzugt vollständig entlang diesen Rändern) das Hintergrundelement (bevorzugt das vorgegebenen Muster des Hintergrundelements) abbildet bzw. erfasst bzw. zeigt. Bevorzugt wird auf dem von der Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bild wenigstens in einem vollständigen Abschnitt des Bildes in Transportrichtung des Objekts (etwa Behältnisses) gesehen ausschließlich das Muster des Hintergrundelements sowie ein Objekt (etwa Behältnis) abgebildet. Dies bietet den Vorteil, dass von jedem Bildseitenrand, an dem das Hintergrundelement abgebildet ist, bevorzugt eine Auswertung gestartet werden kann.Preferably, the (at least one) image recording device is suitable and determined and / or aligned and / or focused to record an image (or images) which at least at one side edge (in particular a right or left seen in the transport direction), preferably at least two of its side edges, preferably on three of its side edges and particularly preferably on all four side edges (at least in sections and preferably completely along these edges) images or records the background element (preferably the predetermined pattern of the background element). Preferably, only the pattern of the background element as well as an object (such as a container) are imaged on the image recorded by the image recording device, at least in a complete section of the image in the transport direction of the object (such as a container). This offers the advantage that preferably an evaluation can be started from each side of the image on which the background element is displayed.

Es wird vorgeschlagen, anstatt eines monotonen Hintergrunds bevorzugt einen texturierten Hintergrund mit bekanntem Muster zu verwenden. Dieses Muster wird nun bevorzugt dazu verwendet, um den Übergang (von dem Hintergrund) zum Objekt (etwa Behältnis) zu detektieren. Dies kann über eine Korrelation oder andere mathematische Verfahren erfolgen. Während Systeme im Stand der Technik das Grauwertprofil zum Zentrieren verwenden, wird hier die Filterantwort auf den bekannten Hintergrund ausgewertet. Dieses Signal ist vorteilhaft viel empfindlicher auf Veränderungen und ist so besser geeignet. Weiterhin stören Brechungseffekte und Reflexionen die Zentrierung bzw. (die Bildauswertung) nicht mehr.It is proposed to use a textured background with a known pattern instead of a monotonous background. This pattern is now preferably used to detect the transition (from the background) to the object (such as a container). This can be done via a correlation or other mathematical methods. While systems in the prior art use the gray value profile for centering, here the filter response to the known background is evaluated. This signal is advantageously much more sensitive to changes and is more suitable. Furthermore, refraction effects and reflections no longer interfere with the centering or (the image analysis).

Bevorzugt weist die Vorrichtung eine Speichereinrichtung auf, in der bevorzugt das vorgegebene Muster und/oder wenigstens eine für das vorgegebene Muster charakteristische Größe wie etwa eine Periodizität bzw. eine Periode(nlänge) abgelegt ist. Bevorzugt wird wenigstens ein von der Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommenes Bild und bevorzugt alle Bilder auf der Speichereinrichtung abgelegt.Preferably, the device comprises a memory device in which preferably the predetermined pattern and / or at least one characteristic of the predetermined pattern size such as a periodicity or a period (nlänge) is stored. Preferably, at least one image taken by the image recording device and preferably all images are stored on the memory device.

In einer vorteilhaften Ausführungsform weist die Vorrichtung eine Auswerteeinrichtung auf, welche basierend auf einem Vergleich des Hintergrunds des aufgenommenen Bildes mit dem vorgegebenen Muster insbesondere wenigstens eine Außenkante des abgebildeten Objekts (auf wenigstens einem aufgenommenen Bild) bestimmt. Bevorzugt bestimmt die Auswerteeinrichtung in wenigstens einem aufgenommenen Bild an wenigstens einem Abschnitt einen Übergang von dem Hintergrund (bevorzugt gegeben bzw. gebildet durch das abgebildete Hintergrundelement) zu dem abgebildeten Objekt. Bevorzugt bestimmt die Auswerteeinrichtung basierend auf der Positionierung des Übergangs bzw. einer Außenkante des abgebildeten eine (tatsächliche bzw. reale) Anordnung bzw. Positionierung des Objekts insbesondere in Bezug auf die Transportebene des Objekts und bevorzugt in Bezug auf den Transportpfad des Objekts (zum Zeitpunkt der Bildaufnahme). Denkbar ist auch eine Bestimmung der Anordnung bzw. Positionierung des Objekts in Bezug auf eine (horizontale) Richtung senkrecht zu dem Transportpfad des Objekts.In an advantageous embodiment, the device has an evaluation device which, based on a comparison of the background of the recorded image with the predetermined pattern, determines in particular at least one outer edge of the imaged object (on at least one recorded image). Preferably, the evaluation device determines in at least one recorded image on at least one section a transition from the background (preferably given or formed by the depicted background element) to the imaged object. Preferably, the evaluation device determines based on the positioning of the transition or an outer edge of the imaged a (actual or real) arrangement or positioning of the object, in particular with respect to the transport plane of the object and preferably with respect to the transport path of the object (at the time of shooting). It is also conceivable to determine the arrangement or positioning of the object in relation to a (horizontal) direction perpendicular to the transport path of the object.

Bevorzugt erfasst die Auswerteeinrichtung eine Abweichung von einem (bevorzugt in der Speichereinrichtung abgelegten) (vor-)bekannten Hintergrund (bzw. dem vorgegebenen Muster). Bevorzugt untersucht die Auswerteeinrichtung und/oder wertet wenigstens ein aufgenommenes Bild dahingehend aus, an welchem Bildbereich das vorgegebene Muster nicht mehr abgebildet wird und/oder von der Abbildung eines Objekts durchbrochen wird. Bevorzugt wertet die Auswerteeinrichtung eine Abweichung von dem abgebildeten, vorgegebenen Muster als Abbildung des Objekts. Bevorzugt erfolgt eine Bestimmung eines Übergangs von dem Bildhintergrund zu dem abgebildeten Objekt und/oder der Anordnung bzw. Positionierung des Objekts auf einer Überprüfung und/oder einer Feststellung und/oder einem Vergleich von wenigstens einem Bereich des auf einem Bild abgebildeten Hintergrundelements mit dem vorgegebenen Muster. Alternativ oder zusätzlich erfolgt eine Bestimmung eines Übergangs von dem Bildhintergrund zu dem abgebildeten Objekt und/oder der Anordnung bzw. Positionierung des Objekts (hauptsächlich und bevorzugt ausschließlich) auf einer Auswertung eines von wenigstens einem Bild ausgewählten Bildausschnittes (Bildfenster) in Hinblick auf die Frage bzw. eine Feststellung, ob dieses (noch) (bevorzugt ausschließlich) eine Abbildung des Hintergrundelementes zeigt und/oder ob dieses (bereits) wenigstens einen Abschnitt des abgebildeten (anzuordnenden bzw. zu zentrierenden) Objektes (Behältnisses) zeigt. Während Systeme im Stand der Technik das Grauwertprofil zum Zentrieren verwenden, wird hier vorteilhaft die Filterantwort auf den bekannten Hintergrund ausgewertet. Dieses Signal ist vorteilhaft viel empfindlicher auf Veränderungen und ist so besser geeignet.Preferably, the evaluation device detects a deviation from a (preferably stored in the memory device) (pre-) known background (or the predetermined pattern). Preferably, the evaluation device examines and / or evaluates at least one recorded image to the extent to which image area the predetermined pattern is no longer displayed and / or is broken by the image of an object. The evaluation device preferably evaluates a deviation from the depicted, predetermined pattern as a representation of the object. Preferably, a determination of a transition from the image background to the imaged object and / or the positioning of the object takes place on a review and / or a determination and / or a comparison of at least a portion of the background element mapped on an image with the predetermined pattern , Alternatively or additionally, a determination of a transition from the image background to the imaged object and / or the arrangement or positioning of the object (mainly and preferably exclusively) is carried out on an evaluation of an image detail (image window) selected by at least one image with regard to the question or a determination of whether this (still) (preferably exclusively) is an illustration of the Background element shows and / or if this (already) at least a portion of the imaged (to be arranged or centered) object (container) shows. While systems in the prior art use the gray value profile for centering, the filter response to the known background is advantageously evaluated here. This signal is advantageously much more sensitive to changes and is more suitable.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Vorrichtung eine Auswerteeinrichtung auf, welche basierend auf wenigstens einem und bevorzugt genau einem von der (ersten) Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bild eines Objekts eine Position des Objekts bezüglich des Transportpfads und/oder wenigstens einen für die Position des Objekts bezüglich des Transportpfads charakteristischen Positionswert ermittelt. Ein für die Position des Objekts bezüglich des Transportpfads charakteristischer Positionswert kann beispielsweise eine Position einer (abgebildeten) Seitenkante bzw. Außenkontur des Objekts bezüglich dem Hintergrundelement bzw. wenigstens einem (abgebildeten) Bereich des Hintergrundelements (beispielsweise einem Seitenrand oder einer Mitte) (insbesondere auf dem aufgenommenen Bild) sein. Hieraus kann bevorzugt auf eine tatsächliche Position des Objekts bezüglich dessen Transportpfad (insbesondere durch die Auswerteeinrichtung und/oder durch eine Prozessoreinrichtung) geschlossen werden.In a further advantageous embodiment, the device has an evaluation device which, based on at least one and preferably exactly one of the (first) image pickup device recorded image of an object, a position of the object relative to the transport path and / or at least one for the position of the object with respect to the Transport path characteristic position value determined. A position value characteristic of the position of the object relative to the transport path can be, for example, a position of an (imaged) side edge or outer contour of the object with respect to the background element or at least one (imaged) area of the background element (for example a side edge or a center) (in particular on the taken picture). From this, preference can be given to an actual position of the object with regard to its transport path (in particular by the evaluation device and / or by a processor device).

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform erstreckt sich die Bildaufnahmerichtung der (ersten) Bildaufnahmeeinrichtung im Wesentlichen senkrecht zum Transportpfad und/oder zur Transportrichtung der Objekte. Bevorzugt wird durch die (erste) Bildaufnahmeeinrichtung ein Bild an der Position des Objekts auf seinem Transportpfad aufgenommen, wenn sich das Objekt zwischen der (ersten) Bildaufnahmeeinrichtung und dem Hintergrundelement befindet.In a further advantageous embodiment, the image pickup direction of the (first) image recording device extends substantially perpendicular to the transport path and / or to the transport direction of the objects. Preferably, by the (first) image pickup device, an image is taken at the position of the object on its transport path when the object is located between the (first) image pickup device and the background element.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform führt (eine) die Auswerteeinrichtung basierend auf wenigstens einem und bevorzugt genau von der (ersten) Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bildes eines Objekts (wenigstens) eine Kantenerkennung durch.In a further advantageous embodiment, the evaluation device carries out (at least) an edge detection based on at least one image of an object, which is preferably recorded exactly by the (first) image recording device.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Vorrichtung eine Speichereinrichtung auf, in der das vorgegebene Muster abgelegt ist und die Auswerteeinrichtung einen Vergleich zwischen wenigstens einem Abschnitt eines von der Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bildes und dem abgelegten Muster vornimmt.In a further advantageous embodiment, the device has a memory device in which the predetermined pattern is stored and the evaluation device makes a comparison between at least a portion of an image taken by the image recording device and the stored pattern.

Besonders geeignet für den Vergleich der Grauwerte des Eingabebildes (des von der Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bildes) mit den Grauwerten des bekannten Musters ist beispielsweise eine Korrelation. Aus dem so gewonnenen Signal kann mithilfe geeigneter Kantenfilter präzise auf die Behälterposition geschlossen werden.For example, a correlation is particularly suitable for the comparison of the gray values of the input image (the image recorded by the image recording device) with the gray values of the known pattern. The signal obtained in this way can be precisely closed to the container position by means of suitable edge filters.

Denkbar ist allerdings, dass die Auswerteeinrichtung eine Ermittlung der Position des Objekts und/oder einen hierfür charakteristischen Positionswert vornimmt, ohne auf ein in einer Speichereinrichtung abgelegtes vorgegebenes Muster (des Hintergrundelementes) zurückzugreifen, sondern ausschließlich die Ermittlung basierend auf wenigstens einem von der Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bild vornimmt und etwa lediglich Korrelationswerte aus dem Bild gewählter Bildpunkte miteinander vergleicht.However, it is conceivable that the evaluation device undertakes a determination of the position of the object and / or a position value characteristic thereof, without resorting to a predetermined pattern (of the background element) stored in a memory device, but exclusively the determination based on at least one image taken by the image recording device and compares only approximately correlation values from the image of selected pixels with each other.

Bevorzugt nimmt die Auswerteeinrichtung die Ermittlung der Position des Objekts und/oder einen hierfür charakteristischen Positionswert entlang eines Auswertepfades auf wenigstens einem (dem von der (ersten) Bildaufnahmeeinrichtung) aufgenommenen Bild vor. Bei dem Auswertepfad handelt es sich bevorzugt um eine gerade Linie (auf dem Bild), die in einer Auswerterichtung durchlaufen wird. Bevorzugt handelt es sich bei dem Auswertepfad um eine Linie parallel zur Transportrichtung und/oder um eine horizontale Linie (bzw. handelt es sich bei der Linie um eine Abbildung einer Linie parallel zur Transportrichtung und/oder einer horizontalen Linie). Bevorzugt folgt die Auswerterichtung der (abgebildeten) Transportrichtung und/oder einer Richtung in horizontaler Ebene entlang dem Muster des Hintergrundelements (bzw. einer Richtung, die dieser in dessen Abbildung in dem Bild entspricht). Es könnte sich bei der Auswerterichtung allerdings auch um eine vertikale Richtung bzw. einer Richtung senkrecht zur Transportrichtung entlang dem Muster des Hintergrundelements (bzw. einer Richtung, die dieser in dessen Abbildung in dem Bild entspricht) handeln.Preferably, the evaluation device carries out the determination of the position of the object and / or a position value characteristic thereof along an evaluation path on at least one image (the image acquired by the (first) image recording device). The evaluation path is preferably a straight line (on the image), which is traversed in an evaluation direction. The evaluation path is preferably a line parallel to the transport direction and / or a horizontal line (or the line is a representation of a line parallel to the transport direction and / or a horizontal line). Preferably, the evaluation direction follows the (imaged) transport direction and / or a direction in the horizontal plane along the pattern of the background element (or a direction that corresponds to this in its image in the image). However, the evaluation direction could also be a vertical direction or a direction perpendicular to the transport direction along the pattern of the background element (or a direction corresponding to that in its image in the image).

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wählt die Auswerteeinrichtung aus dem aufgenommenen Bild wenigstens ein Bildfenster und bevorzugt wenigstens zwei Bildfenster aus, in welchem bzw. in welchen wenigstens ein Bereich des Musters des Hintergrundelementes abgebildet ist. Bevorzugt befindet sich ein Bildfenster oberhalb des Auswertepfades und/oder ein Bildfenster unterhalb des Auswertepfades. Bevorzugt werden zur Ermittlung ausschließlich die Bildpunkte bzw. Pixel des Bildfensters bzw. der Bildfenster herangezogen. Bevorzugt ist wenigstens eine Ausdehnung des Bildfensters bzw. der Bildfenster variabel bzw. wird während der Auswertung verändert, insbesondere vergrößert. Bevorzugt handelt es sich hier (jeweils) um die Ausdehnung des Bildfensters in Auswerterichtung (insbesondere entlang der Transportrichtung bzw. horizontaler Richtung). Bevorzugt weist das vorgegebene Muster in einer Richtung senkrecht zur Auswerterichtung eine Variation auf.In a further advantageous embodiment, the evaluation device selects at least one image window from the recorded image and preferably at least two image windows in which or in which at least one region of the pattern of the background element is imaged. Preferably, there is an image window above the evaluation path and / or an image window below the evaluation path. Preferably, only the pixels or pixels of the image window or the image window are used for the determination. Preferably, at least one extension of the image window or the image window is variable or is changed during the evaluation, in particular increased. This is preferably (in each case) the extent of the image window in the evaluation direction (in particular along the transport direction or horizontal direction). Preferably, the predetermined pattern in a direction perpendicular to the evaluation direction on a variation.

Bevorzugt erfolgt eine Auswertung beginnend von Bildpunkten, in denen das Hintergrundelement abgebildet ist, bevorzugt beginnend von einem Seitenrand des Bildes. Bevorzugt wird durch die Auswerteeinrichtung ein Korrelationswert, der charakteristisch ist für die Korrelation der Bildpunkte bevorzugt einer Spalte des Bildfensters, welche senkrecht zur Auswerterichtung angeordnet ist, im Vergleich zu den Bildpunkten untereinander und/oder zu dem (in der Speichereinrichtung abgelegten) vorgegebenen Muster, bevorzugt in Hinsicht auf die jeweiligen Grauwerte und/oder Farbwerte und/oder Helligkeitswerte der Bildpunkte, bestimmt. Bevorzugt wird wenigstens ein weiterer (spaltenweiser) Korrelationswert und besonders bevorzugt eine Vielzahl weiterer (spaltenweiser) Korrelationswerte durch die Auswerteeinrichtung bestimmt, wobei bevorzugt die jeweils nachfolgend ausgewerteten Spalten der Bildpunkte des Bildfensters entsprechend der Auswerterichtung folgend gewählt werden. Bevorzugt nimmt die Auswerteeinrichtung einen Vergleich der bestimmten Korrelationswerte vor. Bevorzugt ermittelt die Auswerteeinrichtung einen Übergang von der Abbildung des Hintergrundelementes zu einer Abbildung des Objekts basierend darauf, dass die bestimmten Korrelationswerte des Bildfensters sich (stark) ändern, etwa stark abfallen. Bevorzugt ermittelt die Auswerteeinrichtung hieraus die Position des Objekts oder einen hierfür charakteristischen Positionswert. Die vorgeschlagene Vorrichtung bietet den Vorteil, dass die Position des Zentrierfensters bzw. des Bildfensters unabhängig vom Etikettenlayout ist.Preferably, an evaluation is carried out starting from pixels in which the background element is imaged, preferably starting from a side edge of the image. The evaluation device preferably prefers a correlation value, which is characteristic of the correlation of the pixels, preferably a column of the image window, which is arranged perpendicular to the evaluation direction, to one another and / or to the predetermined pattern (stored in the memory device) compared to the pixels with regard to the respective gray values and / or color values and / or brightness values of the pixels. Preferably, at least one further (column-wise) correlation value and particularly preferably a multiplicity of further (column-wise) correlation values are determined by the evaluation device, wherein the respectively subsequently evaluated columns of the picture elements of the image window are selected according to the evaluation direction. The evaluation device preferably performs a comparison of the determined correlation values. Preferably, the evaluation device determines a transition from the image of the background element to an image of the object based on the fact that the determined correlation values of the image window change (strongly), for example drop sharply. The evaluation device preferably determines the position of the object or a position value characteristic thereof. The proposed device has the advantage that the position of the centering window or the image window is independent of the label layout.

Bevorzugt handelt es sich bei dem (vorgegebenen) Muster auf dem Hintergrundelement um ein zweidimensionales Muster bzw. Bildelement. In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform handelt es sich bei dem (vorgegebenen) Muster wenigstens abschnittsweise und bevorzugt vollständig um ein Streifenmuster. Bevorzugt handelt es sich bei dem (vorgegebenen) Muster um ein schwarz-weiß-Muster. Denkbar ist aber auch ein Muster in verschiedenen Farben, welches insbesondere zwei, bevorzugt drei und besonders bevorzugt vier verschiedene Farben aufweist. Bevorzugt weist das (vorgegebene) Muster wenigstens entlang einer Richtung, insbesondere entlang einer Richtung senkrecht zur Auswerterichtung und/oder senkrecht zur Transportrichtung und/oder entlang einer vertikalen Richtung, und bevorzugt entlang zweier zueinander senkrechter Richtungen, einen nicht-homogenen bzw. einen nicht konstanten Grauwertverlauf auf. Der Grauwertverlauf kann dabei periodisch sein, denkbar ist aber auch ein nicht-periodischer Grauwertverlauf. Bevorzugt weist das (vorgegebene) Muster wenigstens entlang einer Richtung, insbesondere entlang einer Richtung senkrecht zur Auswerterichtung und/oder senkrecht zur Transportrichtung und/oder entlang einer vertikalen Richtung, und bevorzugt entlang zweier zueinander senkrechter Richtungen, einen sinusartigen (und/oder sinusförmigen) oder einen sägezahnartigen (und/oder sägezahnförmigen) oder einen stufenartigen (und/oder stufenförmigen) oder einem binärförmigen (bevorzugt lediglich zwei verschiedene Werte) Grauwertverlauf auf.Preferably, the (predetermined) pattern on the background element is a two-dimensional pattern or picture element. In a further advantageous embodiment, the (predetermined) pattern is at least partially, and preferably completely, a stripe pattern. Preferably, the (predetermined) pattern is a black and white pattern. It is also conceivable, however, a pattern in different colors, which in particular has two, preferably three and more preferably four different colors. Preferably, the (predetermined) pattern at least along one direction, in particular along a direction perpendicular to the evaluation direction and / or perpendicular to the transport direction and / or along a vertical direction, and preferably along two mutually perpendicular directions, a non-homogeneous or a non-constant Gray value progression. The gray value curve can be periodic, but a non-periodic gray value curve is also conceivable. Preferably, the (predetermined) pattern at least along one direction, in particular along a direction perpendicular to the evaluation direction and / or perpendicular to the transport direction and / or along a vertical direction, and preferably along two mutually perpendicular directions, a sinusoidal (and / or sinusoidal) or a sawtooth-like (and / or sawtooth-shaped) or a step-like (and / or step-shaped) or a binary (preferably only two different values) gray value curve.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das (vorgegebene) Muster wenigstens entlang einer Richtung, insbesondere in vertikaler Richtung und/oder senkrecht zu der Auswerterichtung und/oder senkrecht zu der Transportrichtung, regelmäßig und/oder periodisch. Bevorzugt weist das (vorgegebene) Muster wenigstens entlang einer Richtung, insbesondere entlang einer Richtung senkrecht zur Auswerterichtung und/oder senkrecht zur Transportrichtung und/oder entlang einer vertikalen Richtung, und bevorzugt entlang zweier zueinander senkrechter Richtungen, einen periodischen Grauwertverlauf auf. Bevorzugt ist die Periodenlänge des (vorgegebenen) Musters und/oder des Grauwertverlaufs so gewählt, dass die Längsausdehnung des zu untersuchenden Objekts (in Längsrichtung gemessen) mindestens den einfachen, bevorzugt mindestens die doppelte, bevorzugt mindestens die dreifache, bevorzugt mindestens die 5-fache und besonders bevorzugt mindestens die zehnfache Periodenlänge beträgt. Dies bietet den Vorteil, dass sich die Auswertung in Längsrichtung gesehen auf einen kleineren Abschnitt (etwa lediglich eine Periodenlänge oder zwei Periodenlängen) beschränken kann und daher weniger Bildpixel ausgewertet werden müssen, was zu einer schnelleren Bildauswertung führt. Bevorzugt beträgt die Periodenlänge bzw. Streifenhöhe mindestens 0,2 cm, bevorzugt mindestens 0,5 cm und besonders bevorzugt mindestens 1 cm. Bevorzugt beträgt die Periodenlänge bzw. Streifenhöhe maximal 5 cm, bevorzugt maximal 2 cm und besonders bevorzugt maximal 1 cm. Bevorzugt deckt ein Bildfenster und bevorzugt jedes Bildfenster mindestens eine Periodenlänge des (Streifen-)Musters ab. Das Bildfenster kann auch das gesamte (aufgenommene) Bild abdecken oder sich zumindest bereichsweise über die gesamte Breite oder Länge des von der Bildeinrichtung aufgenommenen Bildes erstrecken.In a further advantageous embodiment, the (predetermined) pattern at least along one direction, in particular in the vertical direction and / or perpendicular to the evaluation direction and / or perpendicular to the transport direction, regularly and / or periodically. Preferably, the (predetermined) pattern has a periodic gray value profile along at least one direction, in particular along a direction perpendicular to the evaluation direction and / or perpendicular to the transport direction and / or along a vertical direction, and preferably along two mutually perpendicular directions. Preferably, the period length of the (predetermined) pattern and / or the gray value curve is selected so that the longitudinal extent of the object to be examined (measured in the longitudinal direction) at least the simple, preferably at least twice, preferably at least three times, preferably at least 5 times and more preferably at least ten times the period length. This offers the advantage that the evaluation viewed in the longitudinal direction can be limited to a smaller section (for example, only one period length or two period lengths) and therefore fewer image pixels have to be evaluated, which leads to a faster image evaluation. The period length or strip height is preferably at least 0.2 cm, preferably at least 0.5 cm and particularly preferably at least 1 cm. The period length or strip height is preferably at most 5 cm, preferably at most 2 cm and particularly preferably at most 1 cm. Preferably, an image window and preferably each image window covers at least one period length of the (stripe) pattern. The image window may also cover the entire (recorded) image or at least partially extend over the entire width or length of the image taken by the image device.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung insbesondere durch Durchlichtbeleuchtung und/oder Auflichtbeleuchtung vorgesehen, die das Objekt wenigstens abschnittsweise beleuchtet. Bevorzugt erfolgt durch wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung, bevorzugt durch zwei Beleuchtungseinrichtungen, bevorzugt durch drei Beleuchtungseinrichtungen und besonders bevorzugt durch vier Beleuchtungseinrichtungen (insbesondere in Umfangsrichtung um eine Position an dem Transportband, an der die Objekte inspiziert werden sollen, äquidistant verteilt gegenüber einander angeordnet) eine (weitestgehend) homogene Ausleuchtung des Objekts und/oder des Hintergrundelementes.In a further advantageous embodiment, at least one illumination device is provided, in particular by transmitted light illumination and / or incident illumination, which illuminates the object at least in sections. Preferably by at least one illumination device, preferably by two illumination devices, preferably by three illumination devices and particularly preferably by four illumination devices (in particular in the circumferential direction to a position on the conveyor belt on which the objects are to be inspected, equidistant distributed over each other) a (largely) homogeneous illumination of the object and / or the background element.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung eine Durchlichtbeleuchtung. Diese ist besonders bevorzugt als LED - (Blitz-) Lichtquelle ausgeführt, die mittels Zeit- und/ oder Strom-/ Spannungsregulierung ein geeignetes Muster erzeugt. Das Muster kann somit den Erfordernissen der zu produzierenden Behältnisse angepasst werden. Vorteilhafterweise ist die Lampe als R(ot), G(rün), B(lau) LED- Beleuchtung ausgeführt um die Lampenfarbe den spektralen Erfordernissen der Behälter anpassen zu können. Weiterhin eignen sich Beleuchtungen mit einem Farbwiedergabefaktor >90 besonders.In a preferred embodiment, the at least one illumination device is transmitted light illumination. This is particularly preferably designed as an LED (flash) light source, which generates a suitable pattern by means of time and / or current / voltage regulation. The pattern can thus be adapted to the requirements of the containers to be produced. Advantageously, the lamp is designed as R (ot), G (green), B (lau) LED lighting in order to adapt the lamp color to the spectral requirements of the container can. Furthermore, illuminations with a color rendering factor> 90 are particularly suitable.

Bevorzugt weist die Vorrichtung ein Gehäuse auf, innerhalb dem das wenigstens eine Hintergrundelement und/oder die wenigstens eine Bildaufnahmeeinrichtung und/oder wenigstens abschnittsweise die Transporteinrichtung und/oder bevorzugt die wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung angeordnet ist. Bevorzugt weist das Gehäuse lediglich eine Zuführ- und/oder eine Abführöffnung für die Objekte auf. Das Gehäuse dient vorteilhaft der Abschirmung von für die optische Auswertung störendem Umgebungslicht.The device preferably has a housing, within which the at least one background element and / or the at least one image recording device and / or at least sections of the transport device and / or preferably the at least one illumination device is arranged. Preferably, the housing has only one feed and / or one discharge opening for the objects. The housing advantageously serves to shield the ambient light, which disturbs the optical evaluation.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Vorrichtung dazu geeignet und bestimmt ist, die Position des Objekts bezüglich des Transportpfads und/oder wenigstens den einen für die Position des Objekts bezüglich des Transportpfads charakteristischen Positionswert an eine Runduminspektionseinrichtung und/oder an wenigstens eine weitere Bildaufnahmeeinrichtung und/oder bevorzugt an wenigstens zwei, bevorzugt wenigstens drei weitere, besonders bevorzugt wenigstens vier weitere Bildaufnahmeeinrichtungen zu übermitteln. Bevorzugt ist die Runduminspektionseinrichtung und/oder die weiteren Bildaufnahmeeinrichtungen dazu geeignet und bestimmt, wenigstens einen Bereich des Objekts in Längsrichtung gesehen vollumfänglich in wenigstens einem und bevorzugt mehreren Bildern abzubilden. Bevorzugt wird aus diesen Bildern ein einziges Bild zusammengesetzt, welches wenigstens einen Bereich des Objekts in Längsrichtung gesehen vollumfänglich abbildet bzw. zeigt. Dabei handelt es sich bevorzugt um ein sogenanntes Panoramabild. Bevorzugt wird ein an dem Objekt angeordnetes Ausstattungselement, wie ein (Rundum-)Etikett, auf dem (zusammengesetzten) Bild abgebildet bzw. gezeigt. Bevorzugt wird bei der Zusammensetzung mehrerer Bilder zu dem zusammengesetzten Bild die von der Auswerteeinrichtung ermittelte Position des Objekts bezüglich des Transportpfads und/oder wenigstens einen für die Position des Objekts bezüglich des Transportpfads charakteristischen Positionswert berücksichtigt.In a further advantageous embodiment, the device is suitable and intended to determine the position of the object relative to the transport path and / or at least one position value characteristic of the position of the object with respect to the transport path to a wrap-around inspection device and / or to at least one further image capture device and / or or preferably at least two, preferably at least three further, more preferably at least four further image recording devices to transmit. Preferably, the all-round inspection device and / or the further image recording devices are suitable and intended to image at least one area of the object in the longitudinal direction completely in at least one and preferably a plurality of images. Preferably, a single image is composed of these images, which at least fully reflects or shows at least one region of the object in the longitudinal direction. This is preferably a so-called panoramic image. Preferably, an item of equipment arranged on the object, such as a (wrap-around) label, is displayed on the (composite) image. In the composition of a plurality of images to the composite image, the position of the object determined by the evaluation device relative to the transport path and / or at least one position value characteristic of the position of the object relative to the transport path are preferably taken into account.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform erstreckt sich die Oberfläche des Hintergrundelementes wenigstens abschnittsweise (im Wesentlichen) entlang und insbesondere (im Wesentlichen) parallel zu dem Transportpfad der Objekte.In a further advantageous embodiment, the surface of the background element extends at least in sections (substantially) along and in particular (substantially) parallel to the transport path of the objects.

Besonders geeignet ist das Ergebnis der Zentrierung dafür, um im abgewickelten Panoramabild des Behältnisses an den Übergängen der einzelnen Kameras gleiche Größenverhältnisse herzustellen und damit ein optimales Zusammensetzen der Einzelbilder zu ermöglichen. Bevorzugt ist gegenüber der ersten Bildaufnahmeeinrichtung (in Bezug auf den Transportpfad) eine zweite Bildaufnahmeeinrichtung angeordnet. Bevorzugt ist gegenüber dem Hintergrundelement (in Bezug auf den Transportpfad) ein weiteres Hintergrundelement angeordnet, welches bevorzugt mit allen obig in Bezug auf das Hintergrundelement beschriebene Merkmale einzeln oder in Kombination aufweisen kann. Bevorzugt kann die zweite Bildaufnahmeeinrichtung in Verbindung mit dem weiteren Hintergrundelement ebenfalls zu einer Vorrichtung zur optischen Positionserkennung von transportierten Objekten gehören und mit allen obig beschriebenen Merkmalen einzeln oder in Kombination ausgestattet sein. Bevorzugt ermittelt auch diese zweite Vorrichtung zur optischen Positionserkennung einen für die Position des Objekts charakteristischen Positionswert. Bevorzugt erfolgt (durch die Auswerteeinrichtung) ein Vergleich des von der ersten Vorrichtung zur optischen Positionserkennung ermittelten Positionswerts und dem von der zweiten Vorrichtung zur optischen Positionserkennung ermittelten Positionswert. Bevorzugt wird hieraus (bzw. aus einer Abweichung der ermittelten Positionswerte voneinander) insbesondere von der Auswerteeinrichtung auf einen Querversatz und/oder eine Position des Objekts senkrecht zur Transportrichtung (aber in der Transportebene bzw. in horizontaler Ebene) geschlossen. Dies bietet den Vorteil, dass neben der Position des Objekts in Transportrichtung auch auf eine Position des Objekts senkrecht zur Transportrichtung geschlossen werden kann.Particularly suitable is the result of the centering for the same proportions in the developed panoramic image of the container at the transitions of the individual cameras and thus to enable an optimal composition of the individual images. Preferably, a second image recording device is arranged opposite to the first image recording device (in relation to the transport path). Preferably, with respect to the background element (with respect to the transport path), a further background element is arranged, which may preferably have, individually or in combination with all the features described above with respect to the background element. Preferably, the second image recording device in conjunction with the further background element also belong to a device for optical position detection of transported objects and be equipped with all the features described above individually or in combination. This second device for optical position detection also preferably determines a position value characteristic of the position of the object. A comparison of the position value determined by the first device for optical position detection and the position value determined by the second device for optical position detection is preferably carried out (by the evaluation device). From this (or from a deviation of the determined position values from one another), the evaluation device preferably decides on a transverse offset and / or a position of the object perpendicular to the transport direction (but in the transport plane or in the horizontal plane). This offers the advantage that, in addition to the position of the object in the transport direction, it is also possible to infer a position of the object perpendicular to the transport direction.

Die vorliegende Erfindung ist weiterhin auf ein Verfahren zur optischen Positionserkennung von transportierten Objekten, insbesondere von Behältnissen, gerichtet, wobei die Objekte entlang eines Transportpfads mit einer Transporteinrichtung transportiert werden, wobei wenigstens eine Bildaufnahmeeinrichtung zur Aufnahme ortsaufgelöster Bilder und wenigstens ein Hintergrundelement, welches bezüglich der Position der Bildaufnahmeeinrichtung auf der gegenüberliegenden Seite des Transportpfads angeordnet ist, vorgesehen sind.The present invention is further directed to a method for optical position detection of transported objects, in particular of containers, wherein the objects are transported along a transport path with a transport device, wherein at least one image pickup device for recording spatially resolved images and at least one background element, which with respect to the position the image pickup device is arranged on the opposite side of the transport path, are provided.

Erfindungsgemäß weist das Hintergrundelement ein vorgegebenes Muster auf, welches wenigstens entlang einer Längsrichtung der Objekte und/oder entlang einer sich senkrecht zur Transportrichtung der Objekte erstreckenden Richtung und/oder senkrecht zu einer Auswerterichtung eine Variation aufweist, wobei (insbesondere die Bildaufnahmeeinrichtung und das wenigstens eine Hintergrundelement derart relativ zueinander angeordnet und/oder ausgerichtet sind, dass) die Bildaufnahmeeinrichtung (bevorzugt wenigstens zeitweise und bevorzugt auch während des Transports eines Objekts) das Hintergrundelement wenigstens abschnittsweise und wenigstens einen Abschnitt des Objekts erfasst. Das Verfahren kann dabei mit allen bereits obig im Rahmen der Vorrichtung beschriebenen Merkmalen einzeln oder in Kombination ausgestattet sein und umgekehrt. According to the invention, the background element has a predetermined pattern which has a variation along at least one longitudinal direction of the objects and / or along a direction perpendicular to the transport direction of the objects and / or perpendicular to an evaluation direction, wherein (in particular the image recording device and the at least one background element are arranged and / or oriented relative to each other in such a way that) the image recording device (preferably at least temporarily and preferably also during the transport of an object) detects the background element at least in sections and at least a section of the object. The method can be equipped with all features already described above in the context of the device individually or in combination and vice versa.

Es wird also auch im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgeschlagen, dass kein monotones Hintergrundelement, sondern ein texturiertes Hintergrundelement gewählt wird und bevorzugt die Auswertung des aufgenommenen Bildes basierend und bevorzugt auch beginnend mit der Analyse des in dem aufgenommenen Bild abgebildeten Hintergrundelement erfolgen soll. Bevorzugt wird die Bestimmung von Korrelationswerten zur Analyse des Bildhintergrundes und insbesondere zur Kantenerkennung bzw. zur Ermittlung/Detektion des Übergangs des Bildhintergrunds(elements) zum Objekt verwendet. Insbesondere ist bei einem Sortenwechsel von Objekten bzw. des Behältnisses und/oder Etikettenwechsel keine andere Wahl eines Bildfensters bzw. Zentrierfensters erforderlich.It is therefore also proposed in the context of the method according to the invention that no monotone background element, but a textured background element is selected and preferably the evaluation of the recorded image is based and preferably also starting with the analysis of the background element shown in the captured image. The determination of correlation values is preferably used for the analysis of the image background and in particular for edge detection or for determination / detection of the transition of the image background (elements) to the object. In particular, when changing the type of objects or the container and / or label change no other choice of a picture window or centering window is required.

Weitere Vorteile und Ausführungsformen ergeben sich aus den beigefügten Zeichnungen: Darin zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Behältnisses vor einem Hintergrundelement nach dem Stand der Technik von Kunststoffbehältnissen;
  • 2 eine schematische Darstellung eines Behältnisses vor einem Hintergrundelement entsprechend einer erfindungsgemäßen Ausführungsform; und
  • 3 einen Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Ausführungsform.
Further advantages and embodiments will be apparent from the attached drawings, in which:
  • 1 a schematic representation of a container in front of a background element according to the prior art of plastic containers;
  • 2 a schematic representation of a container in front of a background element according to an embodiment of the invention; and
  • 3 a structure of a device according to the invention in one embodiment.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Behältnisses 10 vor einem Hintergrundelement 20 nach dem Stand der Technik aus der Perspektive einer Bildaufnahmeeinrichtung 30 bzw. ein von einer Bildaufnahmeeinrichtung 30 aufgenommenes Bild. Das Behältnis 10 weist ein oberhalb des Behältnisbodens 14 angeordnetes Etikett 12 auf, welches in dem gezeigten Beispiel durch den vergleichsweisen dunklen Grauton einen ausreichenden Kontrast zu dem hier weißen Hintergrundelement 20 bildet. 1 shows a schematic representation of a container 10 in front of a background element 20 in the prior art from the perspective of an image pickup device 30 or one of an image pickup device 30 taken picture. The container 10 has one above the bottom of the container 14 arranged label 12 on, which in the example shown by the comparatively dark gray tone sufficient contrast to the here white background element 20 forms.

Unabhängig davon, ob welche Bildzeile auf Höhe des Etiketts zur Bildauswertung gewählt wird, liefert eine Analyse des Grauwertverlaufs der Pixel entlang der Bildzeile beim Übergang des Hintergrundelementes 20 bzw. dessen Abbildung auf dem aufgenommenen Bild zum Etikett 12 des Behältnisses 10 einen steilen Abfall bzw. eine Unstetigkeitsstelle. In diesem gewählten Beispiel kann mit dem Verfahren einer (reinen) zeilenweisen Grauwertanalyse daher schnell eine Kante bzw. eine Außenkontur des Behältnisses 10 auf einem aufgenommenen Bild erkannt werden.Regardless of whether which image line is selected at the height of the label for image evaluation, an analysis of the gray value course of the pixels along the image line when passing the background element provides 20 or its picture on the picture taken to the label 12 of the container 10 a steep drop or a discontinuity. In this example, therefore, with the method of a (pure) line by line grayscale analysis, an edge or an outer contour of the container can quickly become 10 be recognized on a captured image.

Problematisch ist allerdings bei lediglich geringen Abweichungen im Grauwert zwischen dem Etikett 12 und dem Hintergrundelement 20, etwa einem hauptsächlich weißen Etikett 12, was zu Ungenauigkeiten in der Erkennung der Außenkontur des Behältnisses 10 bei der Bildauswertung bei der Grauwertanalyse nach dem Stand der Technik führt.However, the problem is only slight deviations in the gray value between the label 12 and the background element 20 such as a mainly white label 12 , resulting in inaccuracies in the detection of the outer contour of the container 10 in the image analysis in the gray value analysis leads to the prior art.

2 zeigt eine schematische Darstellung des Behältnisses 10, ausgestattet wiederum mit einem hier grauen Etikett 12, vor einem Hintergrundelement 20 entsprechend einer erfindungsgemäßen Ausführungsform aus der Perspektive einer Bildaufnahmeeinrichtung 30 bzw. ein von einer (ersten) Bildaufnahmeeinrichtung 30 aufgenommenes Bild. Dieses Hintergrundelement 20 weist nun (anstatt eines monotonen Hintergrunds einen texturierten Hintergrund) mit bekanntem bzw. vorgegebenem Muster auf. Dieses vorgegebene Muster weist im Wesentlichen abwechselnd eine Vielzahl heller Streifenelemente 22 und dunkle Streifenelemente 24 auf. In Längsrichtung L des Behältnisses 10, d.h. in der Bildebene von unten nach oben, bzw. eine Richtung von dem Behältnisboden 14 zur Mündung des Behältnisses 10 weist das vorgegebene Muster eine Variation, hier die alternierenden hellen und dunklen Streifenelemente 22 und 24, auf. Das hier gezeigte Muster weist eine (hier periodische) Variation lediglich in Längsrichtung L auf, nicht aber in der hierzu senkrechten Richtung auf. Denkbar ist aber auch eine Variation in beiden Richtungen. 2 shows a schematic representation of the container 10 , in turn, equipped with a gray label here 12 , in front of a background element 20 according to an embodiment of the invention from the perspective of an image pickup device 30 or one of a (first) image recording device 30 taken picture. This background element 20 now has a textured background (instead of a monotone background) with a known or predetermined pattern. This predetermined pattern has substantially alternately a plurality of bright strip elements 22 and dark stripe elements 24 on. Longitudinal L of the container 10 , ie in the image plane from bottom to top, or a direction of the container bottom 14 to the mouth of the container 10 the given pattern has a variation, here the alternating light and dark stripe elements 22 and 24 , on. The pattern shown here has a (here periodic) variation only in the longitudinal direction L on, but not in the direction perpendicular thereto. But it is also conceivable a variation in both directions.

Eine Bildauswertung basiert nun bevorzugt nicht auf lediglich einer Bildpunktzeile, sondern einem Bildfenster 62 (Zentrierfenster), beginnend von der Abbildung des Hintergrundelementes 20 (beispielsweise beginnend von dem linken Bildrand, bevorzugt auf Höhe des Etiketts 12. Die Auswerterichtung A kann dabei bevorzugt entlang dem Hintergrundelement und senkrecht zur Längsrichtung L des Behältnisses 10 gewählt werden (was hier einer horizontalen Richtung entspricht), hier also in der Figurenebene beispielsweise von links nach rechts. Die Behältnisse 10 werden in dem hier gezeigten Beispiel in der Bildebene der 2 etwa von links nach rechts transportiert. Die Auswerterichtung A wird bevorzugt parallel zur Transportrichtung der Behältnisse gewählt.An image evaluation is now preferably not based on only one pixel line, but an image window 62 (Centering window), starting from the image of the background element 20 (For example, starting from the left edge of the picture, preferably at the height of the label 12 , The evaluation direction A may be preferred along the background element and perpendicular to the longitudinal direction L of the container 10 be selected (which corresponds here to a horizontal direction), so here in the figure plane, for example, from left to right. The containers 10 be in the example shown here in the image plane of the 2 about transported from left to right. The evaluation direction A is preferably selected parallel to the transport direction of the containers.

Zur Bildauswertung wird bevorzugt eine Korrelation beispielsweise der Grauwerte einer Pixelspalte aus dem Bildfenster 62 (entlang der Längsrichtung L) (durch ein geeignetes mathematisches Verfahren), etwa auch mit entsprechenden Grauwerten des vorgegebenen und in einer Speichereinrichtung abgelegten Musters und/oder untereinander, bestimmt, beginnend von einem (hier linken) Bildfensterrand. Dieses wird in Auswerterichtung A für weitere Pixelspalten wiederholt und die erhaltenen Korrelationswerte untereinander und/oder mit einem vorgegebenen und/oder in einer Speichereinrichtung abgelegtem Wert verglichen. Während der für die Korrelation charakteristische Wert der Bildpunkte des abgebildeten Hintergrundelementes 20 (im Wesentlichen) konstant bleibt, wird sich dieser Wert bei Erreichen der Abbildung des Behältnisrandes bzw. der Außenkontur des Behältnisses 10 stark ändern (stark abfallen). Aus einem solchen Abfallen kann daher eine Auswerteeinrichtung 60 auf die Detektion einer Kante des Behältnisses 10 schließen. Zur Auswertung kann vorteilhaft die Position dieses Bildfensters 62 unabhängig vom Etikettenlayout gewählt werden.For image evaluation, a correlation of, for example, the gray values of a pixel column from the image window is preferred 62 (along the longitudinal direction L ) (by a suitable mathematical method), for example also with corresponding gray values of the predetermined pattern and / or with one another stored in a memory device, starting from a (here left) picture window edge. This is in the evaluation direction A is repeated for further pixel columns and the resulting correlation values are compared with one another and / or with a predetermined value and / or stored in a memory device. During the characteristic of the correlation value of the pixels of the mapped background element 20 (Substantially) remains constant, this value is on reaching the image of the container edge or the outer contour of the container 10 change strongly (fall off sharply). From such a fall can therefore be an evaluation 60 on the detection of an edge of the container 10 shut down. For evaluation, the position of this image window can be advantageous 62 regardless of the label layout.

3 zeigt einen Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 in einer bevorzugten Ausführungsform. Die Bezugszeichen 30 kennzeichnen jeweils Bildaufnahmeeinrichtungen. Die in 3 in dem linken Seitenrand gezeigte, etwa untere der beiden Bildaufnahmeeinrichtungen 30 kann beispielsweise als erste Bildaufnahmeeinrichtung zur optischen Positionserkennung bzw. zur Zentrierung verwendet werden. Gegenüber dieser (in Bezug auf den Transportpfad der von der Transporteinrichtung 40 vorgegeben wird) ist das Hintergrundelement 20 angeordnet, welches (hier nicht gezeigt) ein variierendes, vorgegebenes Muster aufweisen kann. In dieses Hintergrundelement 20 können, wie dargestellt, zwei Bildaufnahmeeinrichtungen 30 aufweisen. Die Vorrichtung 1 kann auch ein zweites Hintergrundelement 20 aufweisen, welches bevorzugt gegenüber dem ersten Hintergrundelement 20 angeordnet ist, und welches bevorzugt ebenfalls ein variierendes, vorgegebenes Muster aufweist. Dieses kann beispielsweise von einer der Bildaufnahmeeinrichtungen 30 im rechten Bildrand erfasst werden. Bevorzugt sind weiterhin mindestens vier Bildaufnahmeeinrichtungen 30 angeordnet, wobei deren Bildaufnahmerichtungen einen Winkel mit dem Transportpfad der Behältnisse 10 einschließen, der etwa zwischen 30° und 50° liegt. Vier bzw. sechs Bildaufnahmeeinrichtungen 30 können in zwei Ebenen (vertikal unterschiedliche Höhenlagen) angeordnet sein zur Inspektion eines oberen und eines unteren Bereichs der Behältnisse 10. Die Bildaufnahmeeinrichtungen 30 der zwei Ebenen können dabei jeweils eine Runduminspektion bzw. eine 360°-Inspektion des Behältnisses (bzw. dessen Ausstattungselemente wie Etikett 12) vornehmen. Hierzu kann die Auswerteeinrichtung 60 diesen Bildaufnahmeeinrichtungen 30 bzw. deren Auswerteeinrichtung zur Runduminspektion die von ihr ermittelte Position des Behältnisses 10 bzw. einen hierfür charakteristischen Positionswert übermitteln. Ferner können Beleuchtungseinrichtungen 50, hier vier und bevorzugt äquidistant um die Inspektionsposition herum angeordnet, vorgesehen sein. 3 shows a structure of a device according to the invention 1 in a preferred embodiment. The reference numerals 30 each mark imaging devices. In the 3 shown in the left margin, approximately lower of the two image pickup devices 30 For example, it can be used as the first image recording device for optical position detection or centering. Opposite this (in relation to the transport path of the transport device 40 is given) is the background element 20 arranged, which (not shown here) may have a varying, predetermined pattern. In this background element 20 can, as shown, two image recording devices 30 exhibit. The device 1 can also be a second background element 20 which is preferred over the first background element 20 is arranged, and which preferably also has a varying, predetermined pattern. This can, for example, from one of the image recording devices 30 in the right edge of the picture. Furthermore, at least four image recording devices are preferred 30 arranged with their image pickup directions at an angle with the transport path of the containers 10 include, which is approximately between 30 ° and 50 °. Four or six image recording devices 30 can be arranged in two planes (vertically different elevations) for inspection of an upper and a lower portion of the containers 10 , The image capture devices 30 The two levels can each be an all-round inspection or a 360 ° inspection of the container (or its equipment elements such as label 12 ). For this purpose, the evaluation 60 these image capture devices 30 or the evaluation device for all-round inspection the position of the container determined by it 10 or transmit a characteristic position value for this purpose. Furthermore, lighting devices can 50 , here four and preferably arranged equidistantly around the inspection position around, be provided.

Die Anmelderin behält sich vor, sämtliche in den Anmeldungsunterlagen offenbarten Merkmale als erfindungswesentlich zu beanspruchen, sofern sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind. Es wird weiterhin darauf hingewiesen, dass in den einzelnen Figuren auch Merkmale beschrieben wurden, welche für sich genommen vorteilhaft sein können. Der Fachmann erkennt unmittelbar, dass ein bestimmtes in einer Figur beschriebenes Merkmal auch ohne die Übernahme weiterer Merkmale aus dieser Figur vorteilhaft sein kann. Ferner erkennt der Fachmann, dass sich auch Vorteile durch eine Kombination mehrerer in einzelnen oder in unterschiedlichen Figuren gezeigter Merkmale ergeben können.The Applicant reserves the right to claim all features disclosed in the application documents as essential to the invention, provided they are novel individually or in combination with respect to the prior art. It is further pointed out that features have also been described in the individual figures, which in themselves can be advantageous. The person skilled in the art immediately recognizes that a particular feature described in one figure can also be advantageous without taking over further features from this figure. Furthermore, the person skilled in the art recognizes that advantages can also result from a combination of several features shown in individual or in different figures.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Vorrichtungcontraption
1010
Objekt, (Kunststoff-)BehältnisObject, (plastic) container
1212
Etikettlabel
1414
Behältnisbodencontainer base
2020
HintergrundelementBackground element
2222
helles Streifenelementbright strip element
2424
dunkles Streifenelementdark strip element
3030
BildaufnahmeeinrichtungImage recording device
4040
Transporteinrichtungtransport means
5050
Beleuchtungseinrichtunglighting device
6060
Auswerteeinrichtungevaluation
6262
Bildfensterpicture window
LL
Längsrichtunglongitudinal direction
AA
Auswerterichtungevaluation direction

Claims (13)

Vorrichtung (1) zur optischen Positionserkennung von transportierten Objekten (10), insbesondere von Behältnissen, mit einer Transporteinrichtung (40), die die Objekte (10) entlang eines Transportpfads transportiert, mit wenigstens einer Bildaufnahmeeinrichtung (30) zur Aufnahme ortsaufgelöster Bilder und mit wenigstens einem Hintergrundelement (20), welches bezüglich der Position der Bildaufnahmeeinrichtung (30) auf der gegenüberliegenden Seite des Transportpfads angeordnet ist, wobei die Bildaufnahmeeinrichtung (30) und das wenigstens eine Hintergrundelement (20) derart relativ zueinander angeordnet und/oder ausgerichtet sind, dass durch die Bildaufnahmeeinrichtung (30) wenigstens zeitweise und bevorzugt auch während des Transports eines Objekts (10) das Hintergrundelement (20) wenigstens abschnittsweise erfassbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Hintergrundelement (20) ein vorgegebenes Muster (22, 24) aufweist, welches wenigstens entlang einer Längsrichtung der Objekte (10) und/oder entlang einer sich senkrecht zur Transportrichtung der Objekte (10) erstreckenden Richtung und/oder senkrecht zu einer Auswerterichtung eine Variation aufweist.Device (1) for the optical position detection of transported objects (10), in particular of containers, with a transport device (40), which transports the objects (10) along a transport path, with at least one image recording device (30) for recording spatially resolved images and at least a background element (20), which is arranged with respect to the position of the image pickup device (30) on the opposite side of the transport path, wherein the image pickup device (30) and the at least one background element (20) are arranged and / or aligned relative to each other, that by the image pickup device (30) the background element (20) is at least partially detectable at least temporarily, and preferably also during the transport of an object (10), characterized in that the background element (20) has a predetermined pattern (22, 24) which at least along a longitudinal direction of the objects (10) and / or along a direction perpendicular to the transport direction of the objects (10) extending direction and / or perpendicular to an evaluation direction has a variation. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) eine Auswerteeinrichtung (60) aufweist, welche basierend auf einem Vergleich des Hintergrunds des aufgenommenen Bildes mit dem vorgegebenen Muster (72) wenigstens eine Außenkante des abgebildeten Objekts (10) bestimmt.Device (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the device (1) has an evaluation device (60) which, based on a comparison of the background of the recorded image with the predetermined pattern (72) at least one outer edge of the imaged object (10) determined. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) eine Auswerteeinrichtung (60) aufweist, welche basierend auf wenigstens einem und bevorzugt genau einem von der Bildaufnahmeeinrichtung (20) aufgenommenen Bild eines Objekts (10) eine Position des Objekts (10) bezüglich des Transportpfads und/oder wenigstens einen für die Position des Objekts (10) bezüglich des Transportpfads charakteristischen Positionswert ermittelt.Device (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the device (1) has an evaluation device (60) which, based on at least one and preferably exactly one of the image recording device (20) recorded image of an object (10) Position of the object (10) with respect to the transport path and / or determined at least one for the position of the object (10) with respect to the transport path characteristic position value. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Bildaufnahmerichtung der Bildaufnahmeeinrichtung (20) im Wesentlichen senkrecht zum Transportpfad und/oder zur Transportrichtung der Objekte (10) erstreckt.Device (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the image pickup direction of the image recording device (20) extends substantially perpendicular to the transport path and / or to the transport direction of the objects (10). Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (60) basierend auf wenigstens einem und bevorzugt genau von der Bildaufnahmeeinrichtung (20) aufgenommenen Bildes eines Objekts (10) eine Kantenerkennung durchführt.Device (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the evaluation device (60) based on at least one and preferably exactly from the image pickup device (20) recorded image of an object (10) performs edge detection. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Speichereinrichtung (62) aufweist, in der das vorgegebene Muster abgelegt ist und die Auswerteeinrichtung (60) einen Vergleich zwischen wenigstens einem Abschnitt eines von der Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bildes und dem abgelegten Muster (22, 24) vornimmt.Device (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the device comprises a memory device (62) in which the predetermined pattern is stored and the evaluation device (60) a comparison between at least a portion of an image captured by the image pickup device and the deposited pattern (22, 24) makes. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (60) aus dem aufgenommenen Bild wenigstens ein Bildfenster (62) auswählt, in welchem wenigstens ein Bereich des Musters (22, 24) des Hintergrundelementes (20) abgebildet ist.Device (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the evaluation device (60) selects from the recorded image at least one image window (62) in which at least one region of the pattern (22, 24) of the background element (20) is imaged is. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Muster wenigstens abschnittsweise und bevorzugt vollständig um ein Streifenmuster handelt.Device (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the pattern is at least partially, and preferably completely, a stripe pattern. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Muster wenigstens entlang einer Richtung, insbesondere in vertikale Richtung und/oder senkrecht zu der Auswerterichtung und/oder senkrecht zu der Transportrichtung, periodisch ist.Device (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the pattern is periodic at least along one direction, in particular in the vertical direction and / or perpendicular to the evaluation direction and / or perpendicular to the transport direction. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung (50) vorgesehen ist, die das Objekt (10) wenigstens abschnittsweise insbesondere durch Durchlichtbeleuchtung beleuchtet.Device (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that at least one illumination device (50) is provided which illuminates the object (10) at least in sections, in particular by transmitted light illumination. Vorrichtung (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) dazu geeignet und bestimmt ist, die Position des Objekts (10) bezüglich des Transportpfads und/oder wenigstens den einen für die Position des Objekts (10) bezüglich des Transportpfads charakteristischen Positionswert an eine Runduminspektionseinrichtung zu übermitteln.Device (1) according to Claim 3 , characterized in that the device (1) is suitable and intended to transmit the position of the object (10) with respect to the transport path and / or at least one for the position of the object (10) with respect to the transport path characteristic position value to a 360 ° inspection device , Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Oberfläche des Hintergrundelementes (20) wenigstens abschnittsweise im Wesentlichen entlang und insbesondere im Wesentlichen parallel zu dem Transportpfad der Objekte (10) erstreckt.Device (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the surface of the background element (20) extends at least in sections substantially along and in particular substantially parallel to the transport path of the objects (10). Verfahren zur optischen Positionserkennung von transportierten Objekten (10), insbesondere von Behältnissen, wobei die Objekte (10) entlang eines Transportpfads von einer Transporteinrichtung (40) transportiert werden, wobei wenigstens eine Bildaufnahmeeinrichtung (30) zur Aufnahme ortsaufgelöster Bilder und wenigstens ein Hintergrundelement (20), welches bezüglich der Position der Bildaufnahmeeinrichtung (30) auf der gegenüberliegenden Seite des Transportpfads angeordnet ist, vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Hintergrundelement (20) ein vorgegebenes Muster (22, 24) aufweist, welches wenigstens entlang einer Längsrichtung der Objekte (10) und/oder entlang einer sich senkrecht zur Transportrichtung der Objekte (10) erstreckenden Richtung und/oder senkrecht zu einer Auswerterichtung eine Variation aufweist, wobei (insbesondere die Bildaufnahmeeinrichtung (30) und das wenigstens eine Hintergrundelement (20) derart relativ zueinander angeordnet und/oder ausgerichtet sind, dass) die Bildaufnahmeeinrichtung (30) (wenigstens zeitweise und bevorzugt auch während des Transports eines Objekts (10)) das Hintergrundelement (20) wenigstens abschnittsweise und wenigstens einen Abschnitt des Objekts (10) erfasst.Method for optical position detection of transported objects (10), in particular of containers, the objects (10) being transported along a transport path by a transport device (40), wherein at least one image recording device (30) for recording spatially resolved images and at least one background element (20 ), which is arranged with respect to the position of the image recording device (30) on the opposite side of the transport path , characterized in that the background element (20) has a predetermined pattern (22, 24) which extends at least along a longitudinal direction of the objects (30). 10) and / or along a direction perpendicular to the transport direction of the objects (10) extending Direction and / or perpendicular to an evaluation direction having a variation, wherein (in particular the image pickup device (30) and the at least one background element (20) are arranged and / or aligned relative to each other such that) the image pickup device (30) (at least temporarily and preferably also during the transport of an object (10)), the background element (20) detects at least in sections and at least a portion of the object (10).
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