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Die
Erfindung betrifft einen Umrichter und ein Verfahren zur Bestimmung
eines Stromraumzeigers.
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Bei
einem ausgangsspannungsseitig pulsweitenmoduliert betriebenen Umrichter
mit digitaler Regelung ist es zur Erreichung einer ausreichenden Regelgüte erforderlich,
für eine
Pulsweitenmodulationsperiode einen Wert für denjenigen Stromraumzeiger
zu bestimmen, welcher dem über
diese Pulsweitenmodulationsperiode gebildeten Mittelwert des real vorhandenen
Stromraumzeigers entspricht. Die pulsweitenmodulierte Ausgangsspannung
hat bei induktiver Last, wie insbesondere bei einem Elektromotor, einen
sogenannten Stromripple zur Folge. Die Bestimmung des Stromraumzeigers
muss unbeeinflusst von diesem Stromripple erfolgen. Bei manchen
Umrichtern des Standes der Technik sind die Stromsensoren in den
Zuleitungen zum Motor angeordnet, wodurch kontinuierliche Stromsignale
auftreten, die durch analoge Filterung vom Stromripple befreit werden
und dann für
die Regelung verwendbar sind.
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Aus
dem Buch ,Praxis der feldorientierten Drehstromantriebsregelungen' von Nguyen Phung Quang
und Jörg-Andreas
Dittrich, zweite Auflage, aus dem Jahre 1999 sind aus Seite 110–113 pulsweitenmoduliert
betreibbare Umrichter bekannt, bei denen Stromerfassungen mit Hilfe
von drei (5.1) oder auch nur zwei (5.3, 5.5, 5.6, 5.9, 5.11) potentialtrennenden Stromfühlern in
den Ausgangszweigen vorgesehen sind. Aus den Strommesswerten wird
dabei ein Stromraumzeiger mit zwei Freiheitsgraden bestimmt (5.3, 5.5, 5.6, 5.9, 5.11). Weiter ist auf der Seite 76 bis
77 ausgeführt,
dass zur Erfassung der Grundschwingung der Motorströme ohne Oberschwingungen,
also ohne Stromripple, zu geeigneten Zeitpunkten die Strommesswerte
zu erfassen sind. Dabei bezeichnet man die Abweichung von der Grundschwingung
als Differenzstromraumzeiger. Die Erfassung der Strommesswerte erfolgt
dann im Nulldurchgang des Differenzstromraumzeigers. Von Nachteil
ist bei diesen bekannten Umrichtern, dass mindestens zwei kostspielige,
potentialtrennende Strommessmittel notwendig sind.
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Aus
der
DE 196 81 189
C2 ist ein pulsweitenmoduliert betreibbarer Umrichter mit
Zwischenkreiskondensator (
1, Bezugszeichen
3)
und eine mit diesem verbundene Endstufe bekannt, die nur einen Stromfühler zur
Erfassung des Zwischenkreisstromes umfasst. Die Stromerfassung enthält somit
je nach Winkel des Ausgangsspannungszeigers die Information über einen
einzelnen Phasenstrom oder Summen von Phasenströmen. Nachteilig ist dabei, dass
bei bestimmten Winkeln des Ausgangsspannungszeigers das Bestimmen
eines Stromraumzeigers nicht zufriedenstellend ausführbar ist.
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Aus
der Schrift von Francesco Parasiliti, „Low cost current Sensing
in DSP Based Drives”,
Industrial Electronics, 1999, ISIE'99, Proceedings of the IEEE, Volume
3, 1999, International Symposium, Volume 3, 1999, ist ein Umrichter
bekannt, bei dem Shuntwiderstände
in allen unteren Zweigen der Halbbrücken als Mittel zur Erfassung
der jeweiligen Ströme
angeordnet sind. Alle drei Strommesswerte werden erfasst, wobei
die Messanstöße in der
zeitlichen Mitte desjenigen Zeitabschnitts innerhalb einer Pulsweitenmodulationsperiode
liegen, in welchem der diskrete Schaltzustand (000), also der Nullvektor
v0, anliegt (Seite 1287, linke Spalte und 7).
Bei der konkreten Ausführung
ist ein kleiner Zeitversatz zu dieser Mitte wegen Berücksichtigung
von Totzeiten, Signallaufzeiten und dergleichen, vorhanden. Aus den
zugehörigen
Messwerten wird dann der Stromraumzeiger bestimmt. Nachteil ist
dabei allerdings, dass in den schattierten Bereichen des Hexagons (Seite
1287, linke Spalte, letzter Abschnitt und 8) keine
oder nur eine ungenaue Bestimmung des Stromraumzeigers möglich ist,
da in diesen schattierten Bereichen entweder kein Nullvektor verwendet wird
oder nur sehr kurz. Wenn nämlich
der Nullvektor nicht vorhanden ist oder nur sehr kurz anliegt, ist
damit automatisch in einer Phase kein oder nur ein sehr kurzes Strommesssignal
vorhanden, welches somit für
eine Auswertung nicht oder nur ungenau zur Verfügung steht. Daraus resultiert,
dass im Falle eines über
eine Pulsweitenmodulationsperiode gemittelten Ausgangsspannungsraumzeigers
aus dem schattierten Bereich (Seite 1287, 8) mindestens
ein Strommesswert verfälscht
ist.
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Aus
der
US 5 815 391 ist
ein Umrichter bekannt, bei dem in allen unteren Zweigen der Halbbrücken Mittel
zur Erfassung der jeweiligen Ströme
angeordnet sind (
2A). In der zugehörigen Tabelle (
2B) wird erklärt, dass der Strom in der Phase
A abhängig
von den Schaltzuständen
messbar (beispielhaft 1. Zeile: messbar;) oder aus den beiden anderen
Strom-Messwerten
berechenbar ist (5. Zeile: berechenbar;). Wenn jedoch der untere
Schalter der Phase A und ein weiterer unterer Schalter geöffnet sind,
ist der Strommesswert der Phase A nicht bestimmbar. Solche Schaltzustände sind
in dieser Schrift als ,unknown' bei
der Phase A gekennzeichnet.
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Die
genannte Tabelle 2B und das geschilderte Problem beziehen sich auf
die Schaltzustände, also
den jeweiligen Augenblickszustand des Umrichters.
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Die
genannte Tabelle 2B bezieht sich nur auf Phase A. Es lassen sich
aber die zugehörigen
Tabellen für
die Phasen B und C aufstellen. Dabei ist leicht zu erkennen, dass
bei einigen Schaltzuständen, nämlich (111),
(110), (101), (011), kein oder nur ein Strommesswert bestimmbar
ist und somit auf keinen Fall ein Stromraumzeiger für diese
Augenblickszustände.
Aus der
US 5 815 391 geht
daher nicht hervor, wie ein Stromraumzeiger zu bestimmen ist, welcher
dem über
eine Pulsweitenmodulationsperiode gebildeten Mittelwert des real
vorhandenen Stromraumzeigers entspricht. Insbesondere ist nicht
dargestellt, wie vorzugehen ist, damit der Stromraumzeiger nicht
durch Stromripple verfälscht
ist.
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Die
Dauer eines ,known'-Schaltzustandes
innerhalb einer Pulsweitenmodulationsperiode hängt von folgenden Faktoren
ab:
Trägerfrequenz
der Pulsweitenmodulation,
Art und Weise des Pulsweitenmodulationsverfahrens.
Wenn diese Dauer eines ,known'-Schaltzustandes zu
kurz ist, ist der Stromraumzeiger nicht bestimmbar.
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Wie
das Pulsweitenmodulationsverfahren ausgeführt wird, ist in dieser Schrift
nicht näher
erläutert;
es ist dem Fachmann jedoch klar, dass die Schrift lehrt, dass diese
,unknown'-Zustände ein
Problem darstellen. In Spalte 1, Zeile 40–44 wird von einem ,Zurückrechnen' gesprochen, das
aber nicht ausführbar
beschrieben ist. Die Schrift lehrt den Fachmann, dass das Problem
der ,unknown'-Zustände umgangen
werden kann, indem gemäß den 5 und 6 sowohl
in den oberen als auch in den unteren Zweigen der Halbbrücken Messmittel,
insbesondere potentialfreie Messmittel, wie Rogowski-Spulen oder
dergleichen, eingesetzt werden. Durch geschicktes Kombinieren der
Messsignale, insbesondere Addition der Messsignale der unteren und
der oberen Messmittel, wird ein kontinuierliches Strommesssignal
erreicht und die ,unknown'-Zustände stellen
kein Problem mehr dar.
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Diese
Lehre der
US 5 815 391 ,
sowohl in den oberen als auch in den unteren Zweigen der Halbbrücken Messmittel
einzusetzen, wäre
auch auf die vorgenannte IEEE Schrift anwendbar. Auf diese Weise wäre die Strommessung
in den dort schattierten Bereichen problemlos und genau ausführbar. Allerdings müssten aufwendige
Messmittel, insbesondere solche zur Überwindung der Potentialbarriere
und somit kostspielige, vorgesehen werden. Die Lösungen wären also sehr aufwendig und
kostspielig.
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Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Umrichter weiterzubilden,
bei dem auf möglichst
viele kostspielige Teile verzichtet werden kann und insbesondere
bei Massenproduktion eine kostengünstige Herstellung erreichbar
ist und trotzdem ein Verfahren zur Bestimmung eines Stromraumzeigers
ausführbar
ist.
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Aus
der
US 7 126 305 B2 ist
ein Verfahren bekannt, bei dem im geregelten Betrieb der Nulldurchgang
eines Stromes einer Phase abgewartet wird und hierbei Stromwerte
der anderen Phase erfasst werden, wodurch Verstärkungsfaktoren und Offsetwerte
der den jeweiligen Phasen zugeordneten Stromerfassungsmittel bestimmbar
sind. Somit ist eine Offset- und Verstärkungsfaktoren-Korrektur im Betrieb
ermöglicht.
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Aus
der
DE 10 2004
040 052 A1 ist bekannt, mittels Testpulsen mit wechselndem
Vorzeichen Verstärkungsfaktoren
der Stromerfassungsmittel zu bestimmen. Die Stromerfassungsmittel
sind hierbei in den Motorzuleitungen angeordnet.
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Aus
der
DE 11 2006
000 786 T5 ist ein Umrichter bekannt, bei dem die Stromerfassungsmittel
in den unteren Brückenzweigen
angeordnet sind und Stromversatzkorrekturwerte erfasst werden.
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Aus
der
DE 102 48 375
C2 ist ein Verfahren bekannt, bei dem die Stromerfassungsmittel
abhängig
vom mittleren Ausgangsspannungsraumzeiger als jeweiliges Paar ausgewählt werden
und aus den zugehörigen
Messwerten der Stromraumzeiger bestimmt wird.
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Erfindungsgemäß wird die
Aufgabe bei einem Verfahren nach den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen
und bei einem Umrichter nach den in Anspruch 16 angegebenen Merkmalen
gelöst.
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Wichtige
Merkmale der Erfindung bei dem Verfahren sind, dass es zur Bestimmung
eines Stromraumzeigers vorgesehen ist,
insbesondere zur Verwendung
in einem Steuer- und/oder Regelverfahren,
für einen pulsweitenmoduliert
betriebenen Umrichter, umfassend eine Signalelektronik, eine Leistungsendstufe
mit in drei, jeweils einen unteren und einen oberen Zweig aufweisende
Halbbrücken
angeordneten Leistungsschaltern sowie in den drei oberen oder unteren
Zweigen der Halbbrücke
angeordnete Mittel zur Abtastung der jeweiligen Ströme,
wobei
in einem ersten Ablauf, der einen ersten Schritt und einen zweiten
Schritt umfasst, ein oberer und der zugehörige untere Brückenzweig,
die einer ersten Phase zugeordnet sind, ausgeschaltet sind,
- – wobei
in dem ersten Schritt in der zweiten Phase ein Strom aufgebaut wird,
der dem Strom in der dritten Phase entgegengesetzt gerichtet ist
und betragsmäßig gleicht,
- – wobei
in dem zweiten Schritt, insbesondere also nach Beenden des Aufbauens
des Stromes, der obere Brückenzweig,
der der zweiten Phase zugeordnet ist, und derjenige obere Brückenzweig, der
einer dritten Phase zugeordnet ist, ausgeschaltet sind,
- – und
wobei der untere Brückenzweig,
der der zweiten Phase zugeordnet ist, und derjenige untere Brückenzweig,
der der dritten Phase zugeordnet ist, eingeschaltet sind,
- – und
wobei in jedem eingeschalteten Brückenzweig mit den Mitteln zur
Abtastung des Stromes mindestens ein Stromabtastwert bestimmt wird
und daraus der Unterschied der Messwertverstärkungen der zweiten und dritten
Phase für die
Stromerfassung bestimmt und berücksichtigt wird,
insbesondere also die Messwertverstärkungen jeweils mit einem entsprechenden
Korrekturfaktor versehen werden.
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Von
Vorteil ist dabei, dass die erfassten Stromwerte abgleichbar sind,
insbesondere anpassbar. Somit ist eine für alle drei Phasen gleichmäßige Stromerfassung
vorsehbar. Der erfasste Strom ist also nicht verzerrt. Wenn beispielsweise
ein betragsmäßig konstanter
Stromvektor auftritt, ist nach Erfassung der drei Phasenströme die Rekonstruktion
des Stromraumzeigers unverzerrt, also auch unabhängig von der Winkellage gleichartig
ermöglicht.
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Insbesondere
wird bei der Erfindung
- – zur Ansteuerung der Halbbrücken ein
Pulsmuster innerhalb eines Zeitabschnitts, der eine Pulsweitenmodulationsperiode
beträgt,
derart generiert, dass zu einem ersten in der Pulsweitenmodulationsperiode
liegenden Abtastzeitpunkt jeweils zumindest ein oberer oder ein
unterer, mit Mitteln zur Abtastung des Stromes ausgestatteter Brückenzweig
ausgeschaltet ist,
- – im
ausgeschalteten Brückenzweig
mit den Mitteln zur Abtastung des Stromes mindestens ein Stromabtastwert
bestimmt und daraus ein aktueller Offsetwert für die Stromerfassung bestimmt und
berücksichtigt,
- – der
ausgeschaltete Brückenzweig
abhängig vom
mittleren Ausgangsspannungsraumzeiger verschieden gewählt und
aus
den Stromabtastwerten der Stromraumzeiger bestimmt, wobei der mittlere
Ausgangsspannungsraumzeiger bestimmt ist durch die Differenzen der über eine
Pulsweitenmodulationsperiode gemittelten Ausgangspotentiale der
drei Ausgangsphasen.
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Von
Vorteil ist dabei, dass die Offsetbestimmung in einfacher Weise
bei einem Umrichter ausführbar
ist.
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Insbesondere
wird zur Offsetbestimmung der einer jeweiligen Phase zugeordneten
Stromerfassung der Strom in einem ausgeschalteten Brückenzweig
erfasst, insbesondere vor der Bestimmung der jeweiligen Messverstärkung. Von
Vorteil ist dabei, dass der Offset vom Messergebnis subtrahierbar
ist und somit eine weiter verbesserte Stromerfassung ermöglicht ist.
In Zusammenwirkung ist also eine sehr genaue Erfassung des Stromraumzeigers ermöglicht,
wobei der Betrag des Stromraumzeigers abhängt vom Absolutwert der Messverstärkungen, die
unbekannt bleiben. Mit der Erfindung ist aber ein winkelmäßig unverzerrtes
Bestimmen des Stromraumzeigers ermöglicht, der sogar noch Offsetfrei
bestimmbar ist. Auf diese Weise ist die Drehmoment-Modellwertbildung
der Regelung des Umrichters sehr gut und die Regeleigenschaften,
wie Regelgüte,
stark verbessert.
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Von
Vorteil ist dabei auch, dass ohne zusätzliche Mittel über die
für die
Stromerfassung notwendigen Mittel hinaus ein Abgleich der Messverstärkungen
in den einzelnen Phasen einfach und schnell ermöglicht ist, insbesondere in
sehr kurzer Zeit. Dabei wird durch Anlegen einer Spannung ein Strom
nur derart lange eingeprägt,
dass einen stationären
eingeschwungenen Zustand erreicht. Für die Ausführung der Erfindung ist also
nur zusätzliche
Software notwendig.
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Bei
einer vorteilhaften Ausgestaltung wird in einem jeweiligen Zwischenschritt,
der nach dem genannten jeweiligen ersten, zweiten und dritten Schritt angeordnet
ist, statt des jeweils eingeschalteten oberen der zugehörige untere
Brückenzweig
derselben Phase eingeschaltet und statt des jeweiligen eingeschalteten
unteren der obere Brückenzweig
eingeschaltet, insbesondere wodurch die eingeprägte Stromrichtung umgekehrt
wird. Insbesondere ist der jeweilige Zwischenschritt unmittelbar
nach dem ersten, zweiten und dritten Schritt angeordnet ist, also der
erste Schritt gefolgt von einem Zwischenschritt und ebenso der zweite
von einem entsprechenden Zwischenschritt und ebenso der dritte von
einem entsprechenden Zwischenschritt. Von Vorteil ist dabei, dass
ein eingeprägter
Strom umgepolt wird und somit eine drehmomentfreie Bestimmung der
Messverstärkungen
ausführbar
ist.
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Bei
einer vorteilhaften Ausgestaltung werden für das Regelverfahren als zur
jeweiligen Phase zugehörige
Strommesswerte die erfassten Strommesswerte durch die zur jeweiligen
Phase zugehörige Messverstärkung dividiert,
insbesondere also normierte Strommesswerte verwendet werden. Von
Vorteil ist dabei, dass ein Abgleich der Messverstärkungen
der Phasen zueinander in einfacher Weise ermöglicht ist.
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Bei
einer vorteilhaften Ausgestaltung wird zur Offsetbestimmung der
einer jeweiligen Phase zugeordneten Stromerfassung der Strom in
einem ausgeschalteten Brückenzweig
erfasst, insbesondere vor der Bestimmung der jeweiligen Messverstärkung. Von
Vorteil ist dabei, dass der Offset in besonders einfacher Weise
bestimmbar ist.
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Bei
einer vorteilhaften Ausgestaltung wird
- – zur Ansteuerung
der Halbbrücken
ein symmetrisches Pulsmuster innerhalb eines Zeitabschnitts, der
eine Pulsweitenmodulationsperiode beträgt, derart generiert, dass
zu einem weiteren mittig in der Pulsweitenmodulationsperiode liegenden
Abtastzeitpunkt jeweils ein Paar der drei oberen oder ein Paar der
drei unteren, mit Mitteln zur Abtastung des Stromes ausgestatteten
Brückenzweige eingeschaltet
sind,
- – in
jedem der beiden eingeschalteten Brückenzweige mit den Mitteln
zur Abtastung des Stromes mindestens ein Stromabtastwert bestimmt,
- – das
Paar von eingeschalteten Brückenzweigen abhängig vom
mittleren Ausgangsspannungsraumzeiger verschieden gewählt und
- – aus
den Stromabtastwerten der Stromraumzeiger bestimmt, wobei der mittlere
Ausgangsspannungsraumzeiger bestimmt ist durch die Differenzen der über eine
Pulsweitenmodulationsperiode gemittelten Ausgangspotentiale der
drei Ausgangsphasen.
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Insbesondere
wird
- – zur
Ansteuerung der Halbbrücken
ein Pulsmuster innerhalb eines Zeitabschnitts, der eine Pulsweitenmodulationsperiode
beträgt,
derart generiert, dass zu einem ersten in der Pulsweitenmodulationsperiode
liegenden Abtastzeitpunkt jeweils zumindest ein oberer oder ein
unterer, mit Mitteln zur Abtastung des Stromes ausgestatteten Brückenzweig
ausgeschaltet ist,
- – im
ausgeschalteten Brückenzweig
mit den Mitteln zur Abtastung des Stromes mindestens ein Stromabtastwert
bestimmt und daraus ein aktueller Offsetwert für die Stromerfassung bestimmt und
berücksichtigt,
- – der
ausgeschaltete Brückenzweig
abhängig vom
mittleren Ausgangsspannungsraumzeiger verschieden gewählt und
- – aus
den Stromabtastwerten der Stromraumzeiger bestimmt, wobei der mittlere
Ausgangsspannungsraumzeiger bestimmt ist durch die Differenzen der über eine
Pulsweitenmodulationsperiode gemittelten Ausgangspotentiale der
drei Ausgangsphasen.
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Von
Vorteil ist dabei, dass ein aktueller Offsetwert bestimmt wird und
somit ein offsetbefreite Erfassung des Stromes ermöglicht ist,
wodurch ein besseres Regelverhalten des Umrichters erzielbar ist. Auch
bei einer gegebenenfalls auftretenden Temperaturdrift des Offsetwertes
des Messverstärkers
ist ein stets aktuell gültiger
Wert bestimmt. Da die Drift bei industrieüblichen Betriebsweisen eine
charakteristische Zeitkonstante aufweist, die größer ist als eine bei zu einer
im Bereich zwischen 1 kHz und 100 kHz liegenden Pulsweitenmodulationsfrequenz
gehörenden
Pulsweitenmodulationsperiode, ist es nicht notwendig in jeder Pulsweitenmodulationsperiode
einen Offsetwert zu bestimmen sondern es genügt, dies in größeren zeitlichen
Abständen
auszuführen. Außerdem ist
beider Erfindung keine Sample-Holdschaltung
notwendig, obwohl Strommesswerte zu mehreren Phasen erfassbar sind
und nur ein Analog/Digital-Wandler verwendet werden muss.
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Vorteiligerweise
werden zur Bestimmung des Stromraumzeigers für jede Pulsweitenmodulationsperiode
stets nur die zwei geeignetsten der drei möglichen Strommesswerte ausgewählt. Insbesondere
liegt der Erfindung die überraschende
Erkenntnis zugrunde, dass die Information über den Stromraumzeiger im
Zeitverlauf der zwei geeignetsten Strommesssignale enthalten ist.
Dabei ist es sogar erlaubt, dass innerhalb dieser Pulsweitenmodulationsperiode
sogar Schaltzustände
zeitweise auftreten dürfen,
die für
sich genommen keine Bestimmung des Stromraumzeigers erlauben würden, also
im Sinne der
US 5 815 391 ,unknown'-Zustände sind!
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Da
bei der Variante mit in allen drei unteren Zweigen der Halbbrücken angeordneten
Mittel zur Erfassung der jeweiligen Ströme immer diejenige Phase, bei
der das entsprechende Pulsweitenmodulations-Signal kürzer als
eine Mindestdauer im LOW-Zustand ist, nicht verwendet wird, ist
ein sicheres Bestimmen des Stromraumzeigers gewährleistet unter Verwendung
eines geeigneten Pulsweitenmodulationsverfahrens, insbesondere eines
symmetrischen Pulsweitenmodulationsverfahrens. Dabei ist im jeweiligen
LOW-Zustand der untere Leistungsschalter geschlossen und der obere
geöffnet.
Bei einem HIGH-Zustand liegt der umgekehrte Fall vor.
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Außerdem sind
möglichst
viele kostspielige Teile verzichtbar, insbesondere potentialtrennende Stromfühler, da
die Ströme
nicht in den Ausgangszweigen sondern in den unteren oder oberen
Zweigen der Halbbrücken
gemessen werden. Bei Massenproduktion ist eine kostengünstige Herstellung
erreichbar.
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Insbesondere
werden bei der Erfindung mit den zwei der drei Mitteln zur Erfassung
der Ströme die
zugehörigen
Stromabtastwerte nicht gleichzeitig innerhalb der Pulsweitenmodulationsperiode
erfasst und/oder die zugehörigen
Messanstöße nicht
gleichzeitig ausgeführt.
Von Vorteil ist dabei, dass bei dem Umrichter ein Mikrocontroller
mit nur einem einzigen Analog-Digital-Wandler und keiner zusätzlichen Sample-Hold-Schaltung
verwendbar ist, also keiner extern vom Mikrocontroller angeordneten
Sample-Hold-Schaltung.
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Insbesondere
wird mit mindestens einem der zwei Mittel mehr als einmal pro Pulsweitenmodulationsperiode
ein Stromabtastwert erfasst und/oder mehr als ein Messanstoß innerhalb
einer Pulsweitenmodulationsperiode vorgesehen.
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Insbesondere
wird mit einem ersten der zwei Mittel genau zweimal pro Pulsweitenmodulationsperiode
ein Stromabtastwert erfasst und der Messanstoß für das zweite der zwei Mittel
liegt in der Mitte der Pulsweitenmodulationsperiode. Vorteiligerweise liegen
die zwei Messanstöße des ersten
der zwei Mittel äquidistant
zur Mitte der Pulsweitenmodulationsperiode, das heißt, dass
der zeitliche Abstand vom ersten Messanstoß des ersten Mittels zum ersten Messanstoß des zweiten
Mittels gleich groß ist
wie der zeitliche Abstand vom Messanstoß des zweiten Mittels zum zweiten
Messanstoß des
ersten Mittels und der letztgenannte Messanstoß des zweiten Mittels in der
Mitte der Pulsweitenmodulationsperiode liegt.
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Bei
der Variante mit in allen drei unteren Zweigen der Halbbrücken angeordneten
Mittel zur Erfassung der jeweiligen Ströme bezeichnet die zeitliche
Mitte der Pulsweitenmodulations-Periode
die zeitliche Mitte der jeweiligen LOW-Zustände. Während dieser Zustände sind
Strommesssignale an den Mitteln zur Erfassung der jeweiligen Ströme vorhanden.
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Zur
Bestimmung des Stromraumzeigers sind die Strommesswerte von den
zu den beiden genannten Mitteln gehörigen Phasen ausreichend. Bei
der vorliegenden Erfindung sind stets die insgesamt drei Strommesswerte
der beiden Mittel erhältlich,
weil bei der Erfindung ein vorteilhaftes Pulsweitenmodulations-Verfahren
verwendet wird, wie beispielsweise ein symmetrisches Pulsweitenmodulations-Verfahren,
und der Ausgangsspannungsraumzeiger auf den Innkreis des Hexagons
begrenzt wird. Dies bedeutet beispielsweise auch, dass keine Eckvektoren des
Hexagons dauerhaft über
eine ganze Pulsweitenmodulations-Periode hinweg auftreten.
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Damit
der Stromraumzeiger frei vom Einfluss des durch die PULSWEITENMODULATION
bedingten Stromripples bleibt, müssen
die Messanstöße an geeigneten
Zeitpunkten erfolgen. Dafür
vorteilhaft wären
die Zeitpunkte der Messanstöße der beiden Mittel
jeweils gleichzeitig und in die Mitte der Pulsweitenmodulations-Periode
zu legen. Dann wären
jedoch entweder zwei A/D-Wandler oder externe Sample-Hold-Schaltungen
notwendig, was kostspielig wäre.
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Erfindungsgemäß werden
aber mit dem ersten Mittel zwei zeitlich versetzte Messanstöße ausgeführt. Der
Zeitpunkt des Messanstoßes
des zweiten Mittels ist in die Mitte der Pulsweitenmodulations-Periode
gelegt. Die Zeitpunkte der beiden Messanstöße des ersten Mittels weisen
jeweils den selben zeitlichen Abstand zur Mitte der Pulsweitenmodulations-Periode auf. Somit
ist infolge der Mittelwertbildung und wegen der Symmetrie des Stromripples, der
wegen des symmetrischen Pulsweitenmodulations-Verfahrens symmetrisch
zur Mitte der Pulsweitenmodulations-Periode verläuft, ein Strommesswert unter
Verwendung des ersten Mittels bestimmt, der gleich ist zu demjenigen
Strommesswert, der mit dem ersten Mittel am Zeitpunkt der Mitte
der Pulsweitenmodulations-Periode messbar wäre.
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Insbesondere
wird der Stromraumzeiger für jede
Pulsweitenmodulationsperiode bestimmt. Von Vorteil ist dabei, dass
auch bei kleiner Pulsweitenmodulationsfrequenz eine möglichst
häufige
Bestimmung des Stromraumzeigers vorsehbar ist zur Verbesserung der
Regelgüte
des Regelverfahrens des Umrichters.
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Bei
einer vorteilhaften Ausführung
liegt der erste Abtastzeitpunkt mittig in der Pulsweitenmodulationsperiode
oder mittig in einem Zeitabschnitt, währenddessen der jeweilige Brückenzweig
ausgeschaltet wird. Vorteiligerweise ist somit ein im vorangegangenen
Zeitabschnitt auftretender Strom abgeklungen und es sind keine Restströme mehr
vorhanden.
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Bei
einer vorteilhaften Ausführung
liegen mehrere erste Abtastzeitpunkte in jeweils einem Zeitabschnitt
und der Mittelwert der erfassten Strommesswerte wird zur Bestimmung
des Offsetwerts verwendet. Von Vorteil ist dabei, dass über einen
Multiplexer die Messwerte von nur einem Analog/Digital-Wandler erfassbar
sind, der zeitlich nacheinander die Strommesswerte von verschiedenen
Brückenzweigen
erfassbar macht.
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Bei
einer vorteilhaften Ausführung
werden in einem weiteren ausgeschalteten Brückenzweig zeitlich symmetrisch
um vor und nach dem ersten Abtastzeitpunkt Stromabtastwerte erfasst
zur Bestimmung des Offsetwerts. Von Vorteil ist dabei, dass die erfassten
Werte für
verschiedene ausgeschaltete Brückenzweige
im Wesentlichen einer zeitsynchronen Erfassung entsprechen.
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Bei
bevorzugten Ausführungen
werden die Strommesssignale auf dem unteren Zwischenkreispotential
gebildet, wobei den jeweiligen Halbbrücken zugeordnete Strommesswerte
aus Stromabtastwerten bestimmt werden, die aus den Strommesssignalen abgeleitet
werden. Insbesondere entspricht das Bezugspotential der Signalelektronik,
die eine Steuer- und Regeleinrichtung des Umrichters umfasst, dem
Bezugspotential, auf welchem die Strommesssignale gebildet werden.
Von Vorteil ist dabei, dass Optokoppler zur Potentialtrennung einsparbar
sind. Das Bezugspotential der Signalelektronik weist ebenfalls das
untere Zwischenkreispotential auf. Wesentlicher Vorteil ist dabei,
dass die Ansteuersignale der unteren Leistungsschalter in den Halbbrücken von
der Signalelektronik generierbar sind, ohne dass ein hoher Spannungsabstand
auftritt, der eine aufwendige Potentialtrennung notwendig machen
würde.
Nur die Ansteuersignale der oberen Leistungsschalter müssen über Optokoppler
oder andere potentialtrennende Vorrichtungen angesteuert werden.
Insbesondere bei einem Umrichter, der keine Anschlüsse für einen Geber,
wie Drehzahl- oder Positionsgeber, oder für andere potential-abzutrennende
Vorrichtungen aufweist, ist somit ein wesentlicher Schritt zur Kosteneinsparung
und eine Reduktion der Anzahl der Teile erreichbar.
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Vorteilhaft
sind als untere Leistungsschalter in den Halbbrücken Leistungshalbleiterschalter,
wie IGBT vom Typ npn, verwendbar, die mit Steuerspannungen ansteuerbar
sind, die als Bezugspotential das untere Zwischenkreispotential
aufweisen.
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Bei
Verwendung komplementärer
Leistungshalbleiterschalter, wie beispielsweise IGBT vom Typ pnp,
ist dann als Bezugspotential für
die Strommessung und für
die Signalelektronik das obere Zwischenkreispotential zu wählen und
der Umrichter entsprechend zu gestalten.
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Bei
einer bevorzugten Ausführung
wird das Paar abhängig
vom Winkel des Ausgangsspannungsraumzeigers und nicht vom Pulsweitenmodulationsmuster
verschieden ausgewählt.
Von Vorteil ist dabei, dass die programmtechnische Realisierung besonders
einfach ist.
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Bei
einer anderen Ausführung
wird statt der einen Pulsweitenmodulationsperiode ein Zeitabschnitt
von zwei oder mehreren Pulsweitenmodulationsperioden verwendet.
Von Vorteil ist dabei, dass auch bei hoher Schaltfrequenz der Stromraumzeiger bestimmbar
ist. Dabei ist zwar eine leichte Verfälschung vorhanden, die aber
bei hoher Schaltfrequenz gering ist.
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Bei
einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführung wird
das Erfassen des mit dem ersten Strommessmittel, also Mittel zur
Erfassung der Ströme,
erfassten Stromabtastwertes mittig in der Pulsweitenmodulationsperiode
ausgeführt.
Insbesondere wird mit einem zweiten der zwei Strommessmittel ein erster
und ein zweiter zugehöriger
Stromabtastwert symmetrisch vor und nach dem Erfassen eines mit dem
ersten Strommessmittel erfassten Stromabtastwertes erfasst. Von
Vorteil ist dabei, dass mit nur einem Analog-Digital-Wandler ohne
externe Sample-Hold-Schaltungen
Strommesswerte bestimmbar sind, die nicht von Pulsweitenmodulationsbedingten Stromripple
verfälscht
sind. Also ist die Bestimmung der Strommesswerte besonders einfach
und mit wenig Rechenaufwand ausführbar.
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Bei
Verwendung zusätzlicher
externer Sample-Hold-Schaltungen könnten mit den zwei der drei
Mitteln zur Erfassung der Ströme
die zugehörigen
Stromabtastwerte gleichzeitig erfasst und/oder die zugehörigen Messanstöße gleichzeitig
ausgeführt
werden. Insbesondere würden
die Messanstöße mittig
in der Pulsweitenmodulationsperiode ausgeführt. Von Vorteil wäre dabei,
dass die Bestimmung der Strommesswerte besonders einfach ist und
trotzdem keine durch Stromripple verursachten Verfälschungen
vorhanden sind.
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Bei
einer anderen bevorzugten Ausführung der
Erfindung wird mit dem ersten der zwei Mittel zur Erfassung der
Ströme
ein zugehöriger
Stromabtastwert mindestens eine Pulsweitenmodulationsperiode nach
dem Erfassen eines zum zweiten Mittel zur Erfassung der Ströme zugehörigen Stromabtastwertes erfasst.
Insbesondere liegen die zu den beiden Mitteln zur Erfassung der
Ströme
zugehörige
Messanstöße in verschiedenen
Pulsweitenmodulationsperioden. Von Vorteil ist dabei, dass auch
bei hohen Schaltfrequenzen unter Verwendung nur eines einzigen Analog-Digital-Wandlers
und ohne zusätzliche Sample-Hold-Schaltungen
ein Stromraumzeiger bestimmbar ist, insbesondere ohne durch Stromripple verursachten
Verfälschungen.
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Bei
einer bevorzugten Ausführung
wird der erste Stromabtastwert des Paares mehr als einmal pro Pulsweitenmodulationsperiode
erfasst und aus den erfassten Werten wird ein gemäß den Zeitpunkten
der jeweiligen Erfassung interpolierter Wert und/oder Mittelwert
gebildet. Insbesondere wird ein erster Stromabtastwert des Paares,
der einer ersten Halbbrücke
zugeordnet ist, vor und nach dem zweiten Stromabtastwert des Paares,
der einer zweiten Halbbrücke
zugeordnet, erfasst. Von Vorteil ist dabei, dass durch Interpolation
oder auch Mittelwertbildung ein fiktiver Strommesswert mit guter
Genauigkeit bestimmbar ist, der zeitgleich zum anderen erfassten Stromabtastwert
vorhanden ist.
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Bei
einer bevorzugten Ausführung
entspricht der erfasste Stromraumzeiger dem Mittelwert des Stromraumzeigers über eine
Pulsweitenmodulationsperiode. Von Vorteil ist dabei, dass der infolge
der Pulsweitenmodulation vorhandene Stromripple das Ergebnis und
somit auch die Regelverfahren nicht verfälscht.
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Wesentliche
Merkmale der Erfindung bei dem Umrichter, umfassend eine Signalelektronik
und eine Leistungsendstufe, die in drei, jeweils einen unteren und
einen oberen Zweig umfassende Halbbrücken angeordnete Leistungsschalter
umfasst, wobei der Umrichter pulsweitenmoduliert betreibbar ist, sind,
dass
- – entweder
in allen drei unteren oder in allen drei oberen Zweigen der Halbbrücken Mittel
zur Erfassung der jeweiligen Ströme
angeordnet sind,
- – von
den drei Mitteln zur Erfassung der Ströme erfasste Strommesssignale über einen
Multiplexer nur einem einzigen Analog-Digital-Wandler zugeführt werden
und/oder zuführbar
sind.
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Von
Vorteil ist dabei, dass kostspielige potentialtrennende Mittel einsparbar
und das Bauvolumen des Umrichters reduzierbar ist.
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Bei
einer bevorzugten Ausführung
umfassen die Mittel zur Stromerfassung Widerstände, insbesondere Shunt-Widerstände. Von
Vorteil ist dabei, dass die Stromerfassung äußerst kostengünstig sind.
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Bei
einer bevorzugten Ausführung
sind die Mittel zur Stromerfassung derart in den Halbbrücken angeordnet,
dass sie entweder mit dem oberen oder mit dem unteren Zwischenkreispotential
verbunden sind. Von Vorteil ist dabei, dass Mittel zur Potentialtrennung
einsparbar sind. Bei einer weiter bevorzugten Ausführung weist
die Signalelektronik ein Bezugspotential auf, das auch Bezugspotential
für die Mittel
zur Stromerfassung ist. Wenn dieses Bezugspotential Uz– beträgt, dann
sind die Mittel zur Potentialtrennung für die Ansteuersignale der unteren
Leistungsschalter der Halbbrücken
einsparbar. Wenn dieses Bezugspotential Uz+ beträgt, dann sind die Mittel zur
Potentialtrennung für
die Ansteuersignale der oberen Leistungsschalter der Halbbrücken einsparbar.
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Bei
einer bevorzugten Ausführung
weist die Signalelektronik ein Bezugspotential auf, das auch Bezugspotential
für die
Mittel zur Stromerfassung ist. Von Vorteil ist dabei, dass kostspielige
potentialtrennende Mittel einsparbar sind. Denn, wären die
Mittel zur Stromerfassung in den Zuleitungen zum Motor vorgesehen,
würden
kostspielige potentialtrennende Mittel notwendig sein.
-
Bei
einer bevorzugten Ausführung
ist einem einzigen Analog-Digital-Wandler mittels eines Multiplexers
und/oder Schalters jedes Mittel zur Stromerfassung zuordenbar. Von
Vorteil ist dabei, dass der Umrichter kostengünstig ausführbar ist, insbesondere durch
Einsparung von weiteren Analog-Digital-Wandlern.
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Prinzipiell
wäre es
auch möglich,
mehr als ein Analog-Digital-Wandler den Mitteln zur Stromerfassung
zuzuordnen. Von Vorteil wäre
dabei, dass bei Verwendung geeignet angeordneter Multiplexer das
jeweils ausgewählte
Paar von Mitteln zur Erfassung der Ströme den beispielsweise zwei
Analog-Digital-Wandlern zuordenbar ist und zusätzliche Sample-Hold-Schaltungen einsparbar
sind. Insbesondere wäre
jedem Mittel zur Stromerfassung jeweils ein Analog-Digital-Wandler
zuordenbar. Von Vorteil ist dabei, dass keine zusätzlichen
Sample-Hold-Schaltungen
notwendig sind und eine synchrone Erfassung der Stromabtastwerte
gewährleistbar
ist. Bevorzugt wäre
dann auch zwischen jedem Mittel zur Stromerfassung und dem zuordenbaren
Analog-Digital-Wandler jeweils eine Sample-Hold-Schaltung anordenbar.
Von Vorteil wäre
hierbei, dass der Stromraumzeiger ohne Verfälschung durch Stromripple bestimmbar
ist und ein einziger Analog-Digital-Wandler genügt. Weiter bevorzugt könnte die
Signalelektronik einen Mikrocontroller, der einen einzigen Analog-Digital-Wandler
aufweist, und eine Sample-Hold-Schaltung aufweisen, die nicht vom
Mikrocontroller umfasst ist, also eine zusätzliche externe. Von Vorteil wäre dabei,
dass ein kostengünstiger
Mikrocontroller verwendbar ist, der nur einen einzigen Analog-Digital-Wandler
umfasst.
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Bei
einer bevorzugten Ausführung
umfasst die Signalelektronik Mittel zur Erzeugung pulsweitenmodulierter
Steuersignale für
die Leistungsschalter und die Signalelektronik weist ein Bezugspotential auf,
das auch Bezugspotential für
die Mittel zur Stromerfassung ist. Von Vorteil ist dabei, dass Mittel
zur Potentialtrennung einsparbar sind.
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Bei
einer vorteilhaften Ausführung
der Erfindung ist einem einzigen Analog-Digital-Wandler mittels
eines Multiplexers und/oder Schalters ein jeweiliges Mittel zur
Stromerfassung zuordenbar. Somit sind dann kostspielige weitere
Analog-Digital-Wandler verzichtbar.
-
Bei
einer anderen vorteilhaften Ausführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens
sind die wesentlichen Merkmale, dass
- – entweder
in allen drei unteren oder in allen drei oberen Zweigen der Halbbrücken Mittel
zur Erfassung der jeweiligen Ströme
angeordnet sind,
- – die
Pulsweitenmodulationsfrequenz größer ist als
eine Mindestfrequenz,
- – innerhalb
eines Zeitabschnitts, der zwei Pulsweitenmodulationsperioden beträgt, mit
zwei der drei Mittel zur Erfassung der Ströme jeweils mindestens ein zugehöriger Stromabtastwert
bestimmt wird und in beiden Pulsweitenmodulationsperioden derselbe
mittlere Ausgangsspannungsraumzeigers ausgegeben wird,
- – mit
einem ersten Mittel des Paares ein erster Stromabtastwert in der
Mitte der ersten der zwei Pulsweitenmodulationsperioden erfasst
wird und mit einem zweiten Mittel des Paares ein zugehöriger Stromabtastwert
in der Mitte der zweiten, also unmittelbar nachfolgenden Pulsweitenmodulationsperiode
erfasst wird,
- – aus
den mit diesem Paar von Mitteln bestimmten Stromabtastwerten ein
Stromraumzeiger gebildet wird oder die Stromwerte in den Ausgangszweigen
gebildet werden, insbesondere zur Verwendung in einem Steuer- und/oder
Regelverfahren, und
- – dieses
Paar von Mitteln abhängig
vom mittleren Ausgangsspannungsraumzeiger verschieden ausgewählt wird,
- – und
wobei der mittlere Ausgangsspannungsraumzeiger bestimmt ist durch
die Differenzen der über
eine Pulsweitenmodulationsperiode gemittelten Ausgangspotentiale
der drei Ausgangsphasen.
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Von
Vorteil ist dabei, dass auch bei hohen Pulsweitenmodulations-Frequenzen
ein einziger Analog-Digital-Wandler ausreichend ist und keine externen
Sample-Hold-Schaltungen notwendig sind. Bei Unterschreiten der Mindestfrequenz,
die beispielsweise 10 kHz beträgt,
ist auf das zuvor beschriebene erfindungsgemäße Verfahren umschaltbar. Somit
sind die Vorteile sogar bei allen Pulsweitenmodulations-Frequenzen
vorhanden.
-
Weitere
vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
-
Die
Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:
In der 1 ist
für einen
dreiphasigen Umrichter eine Leistungsendstufe schematisch skizziert.
Die Leistungsschalter mit zugeordneten Freilaufdioden sind dabei
durch sechs Schaltersymbole SRo, SSo, STo, SRu, SSu, und STu bezeichnet. In den unteren Zweigen der Halbbrücken sind
als Mittel zur Stromerfassung Shunt-Widerstände RR,
RS und RT angeordnet.
-
Diese
sind somit mit dem unteren Bezugspotential UZ– verbunden,
das auch gleichzeitig Bezugspotential der eine Steuer- und Regelvorrichtung 1 umfassenden
Signalelektronik des Umrichters ist. Die motorseitigen Ausgangspotentiale
des Umrichters sind UR, US und
UT; die Motorströme sind mit IR, IS und IT bezeichnet.
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Die
Widerstände
sind mit Verstärkerschaltungen
VR, VS und VT verbunden, die jeweils ausgangsseitig ein
Strommesssignal IRM, ISM und
ITM erzeugen. Aus den drei Strommesssignalen
werden durch Analog-Digital-Wandlung Stromabtastwerte abgeleitet,
aus denen Strommesswerte gebildet werden. Aus diesen Strommesswerten
wird der Stromraumzeiger bestimmt, wobei die zu den Strommesswerten
zugehörigen
Halbbrücken
abhängig
vom Winkel des Spannungsraumzeigers ausgewählt werden. Da für die Motorströme nach
der Kirchhoffschen Regel IR + IS +
IT = 0 gilt, weist dieser Stromraumzeiger zwei
Freiheitsgrade auf. Er weist also zwei unabhängige Parameter auf. Daher
genügt
es prinzipiell, dass zur Bestimmung des Stromraumzeigers nur zu
zwei Zweigen zugeordnete Strommesswerte verwendet werden. Dabei
ist allerdings zu beachten, dass Pulsweitenmodulationssignale des
Umrichters innerhalb einer Pulsweitenmodulationsperiode nicht konstant sein
müssen,
also die Schaltzustände
derart wechseln, dass sogar Schaltzustände zeitweise auftreten können, die
für sich
allein genommen gar keine Bestimmung des Stromraumzeigers erlauben
würden!
-
Für das Regelverfahren
des Umrichters ist es zur Erreichung einer hinreichenden Regelgüte ausreichend,
einmal pro Pulsweitenmodulationsperiode einen Stromraumzeiger als
Rechengröße zu bestimmen,
der den über
eine Pulsweitenmodulationsperiode gebildeten Mittelwert des physikalischen Stromraumzeigers
repräsentiert.
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Die
von der Steuer- und Regelvorrichtung 1 generierten Pulsweitenmodulations-Signale PWMR(t), PWMS(t) und
PWMT(t) bestimmen den Zustand der Leistungsschalter
SRo, SSo, STo, SRu, SSu, und STu. Die
Pulsweitenmodulations-Signale sind folgendermaßen vorgesehen: Wenn das jeweilige
Pulsweitenmodulations-Signal, beispielsweise PWMR(t), 1
beträgt,
wird der zugehörige
obere Leistungsschalter, also beispielhaft SRo,
geschlossen und der zugehörige
untere Leistungsschalter, also beispielhaft SRu,
geöffnet.
In diesem Fall beträgt
das zugehörige Ausgangsspannungspotential
UZ+. Beträgt das Pulsweitenmodulations-Signal
0, ist also im LOW-Zustand, sind die zugehörigen Leistungsschalter in
dem jeweils anderen Zustand und das zugehörige Ausgangsspannungspotential
beträgt
UZ–.
Die in der praktischen Realisierung eingefügte sogenannte Totzeit, während der
der jeweils obere und untere Schalter offen ist, ist für die prinzipielle
Funktion der Erfindung nicht relevant.
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Wenn
ein zu einer Halbbrücke
gehörendes Pulsweitenmodulations-Signal
sich im LOW-Zustand befindet,
fließt
der zugehörige
Motorstrom im unteren Zweig der zugehörigen Halbbrücke und
damit über den
jeweiligen Shunt-Widerstand. Zur genauen Erfassung der Strommesswerte
muss der Shunt-Widerstand länger
als eine Mindestdauer vom zugehörigen Motorstrom
durchflossen werden. Die Mindestdauer ist dabei abhängig von
der Filterwirkung der Messverstärkerschaltungen,
umfassend Verstärkerschaltungen
VR, VS und VT. Eine Filterwirkung wird durch entsprechende
Beschaltung erreicht, um Rauschanteile oder Störanteile bei den Strommesswerten
zu unterdrücken.
Beispielsweise ist bei einer Pulsweitenmodulationsfrequenz von 16
kHz eine Filterzeitkonstante aus dem Bereich von 0,5 μs bis 2 μs vorteilhaft.
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Bei
der vorliegenden Erfindung wird vorteiligerweise ein sogenanntes
symmetrisches Pulsweitenmodulationsverfahren verwendet. Bei solchen symmetrischen
Pulsweitenmodulationsverfahren hat derjenige zeitliche Mittelwert,
der aus dem Wert des Zeitpunktes eines ersten Schaltzustandswechsels des
Pulsweitenmodulations-Signals in einer ersten Phase und dem Wert
des Zeitpunktes des zeitlich nachfolgenden zugehörigen Schaltzustandswechsels
in der selben Phase gebildet wird, den selben Wert wie die entsprechend
gebildeten Mittelwerte der anderen beiden Phasen. Daher liegen also
die Schaltzustandswechsel von HIGH auf LOW und zurück in allen
drei Phasen symmetrisch zur Mitte der Pulsweitenmodulations-Periode.
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Bei
der Erfindung wird die Amplitude des gemittelten Ausgangsspannungsraumzeigers
auf UZ/√3 begrenzt,
so dass stets ein sinusförmiges
Drehspannungssystem generierbar ist. Diese Begrenzung bezeichnet
bei der Erfindung die maximale Aussteuerung. Eine Übersteuerung,
also Verlassen dieses durch die Begrenzung definierten Arbeitsbereiches, wird
stets vermieden.
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Die
Erfindung bezieht sich also nur auf solche Umrichter, die derart
pulsweitenmoduliert betrieben werden, dass in keiner Pulsweitenmodulationsperiode
eine derartig hohe Aussteuerung vorgenommen wird, dass nur ein einziger
aktiver Schaltzustand für
eine volle Pulsweitenmodulationsperiode auftritt. Bei einem solchen
aktiven Schaltzustand nehmen die Pulsweitenmodulations-Signale PWMR(t), PWMS(t) und
PWMT(t) die Werte (110), (101), (100), (001),
(010) oder (011) an, die auch als diskrete aktive Ausgangsspannungsraumzeiger
bezeichnet werden. Aktive Schaltzustände umfassen also nicht die Schaltzustände (111)
und (000). Die beiden zuletzt genannten Schaltzustände werden
jeweils auch als diskreter Nullspannungsraumzeiger oder Nullvektor bezeichnet.
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Sogenannte
Randvektoren sind diejenigen, über
eine Pulsweitenmodulationsperiode gemittelten Ausgangsspannungsraumzeiger,
welche beim theoretischen Anlegen eines einzigen der aktiven Schaltzustände über eine
ganze Pulsweitenmodulationsperiode sich ergeben würden. Bei
der Erfindung nimmt der über
eine Pulsweitenmodulationsperiode gemittelte Ausgangsspannungsraumzeiger
nie den Wert eines solchen Randvektors an wegen der oben erwähnten Begrenzung
des Arbeitsbereichs.
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Im
Bild der genannten IEEE-Schrift von Francesco Parasiliti nach der
dortigen 8 auf Seite 1287 gesprochen,
bedeutet die oben beschriebene Begrenzung des über eine Pulsweitenmodulationsperiode
gemittelten Ausgangsspannungsraumzeigers, dass dieser innerhalb
des maximalen Innkreises des Hexagons liegt. Der gemittelte Ausgangsspannungsraumzeiger
nimmt nie den Wert eines Randvektors an, kommt also bei der Erfindung
nie auf die Ecken des Hexagons zu liegen.
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Da
der Ausgangsspannungsraumzeiger begrenzt ist, wechseln sich verschiedene
diskrete Schaltzustände
ab. Durch geschickte Wahl der Zeitpunkte für die Messanstöße innerhalb
einer Pulsweitenmodulationsperiode ist für jede Pulsweitenmodulationsperiode
ein Stromraumzeiger bestimmbar. Die sich abwechselnden Zustände umfassen
dabei unter Anderem sogar Zustände,
bei denen die Bestimmung eines Stromraumzeigers nicht möglich wäre, wenn
sie dauerhaft über
eine Pulsweitenmodulationsperiode anliegen würden, wie beispielsweise auch
den Zustand (101) entsprechend der letzten Zeile der Tabelle 2B
aus der
US 5 815 391 .
Insbesondere wird beispielsweise an einem ersten Zeitpunkt in einer
ersten Phase ein Messanstoß ausgeführt, zu
einem anderen zweiten Zeitpunkt in einer zweiten Phase ein zweiter
Messanstoß und
zu einem dritten Zeitpunkt in der ersten Phase ein dritter Messanstoß. Durch
Mittelwertbildung des ersten und dritten Messwertes wird erreicht,
dass der ermittelbare Stromraumzeiger nicht durch Stromripple verfälscht ist
bei dem für
die Erfindung zulässigen
Pulsweitenmodulations-Verfahren, insbesondere symmetrischen Pulsweitenmodulations-Verfahren, bei denen
der Ausgangsspannungsraumzeiger auf den Innkreis des Hexagons begrenzt
ist. Somit ist also nur ein einziger Analog-Digital-Wandler notwendig,
insbesondere ohne externe zusätzliche
Sample-Hold-Schaltungen.
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Inder 2 ist
eine realisierbare Variante für einen
Teil der Steuer- und Regelvorrichtung 1 aus 1 gezeigt.
Dieser umfasst eine Sample-Hold-Schaltung 21, der die drei
Strommesssignale zugeführt
werden, und einen Mikrocontroller 22 mit integriertem Analog-Digital-Wandler.
Der Mikrocontroller 22 steuert über die Signale S/H1, S/H2
und S/H3 die Abtastzeitpunkte, die auch als Messanstöße bezeichnet
werden, zu denen die Sample-Hold-Schaltung 21 Strommesssignale
bis zur Analog-Digital-Wandlung fest hält. Der Mikrocontroller 22 muss
dann nur einen einzigen Analog-Digital-Wandler zusammen mit einem
Analog-Multiplexer
oder Umschalter 23 umfassen. Vorteil ist dabei, dass mit nur
einem einzigen Analog-Digital-Wandler eine gleichzeitige Erfassung
von Stromabtastwerten erreicht ist, obwohl eine sequentielle Analog-Digital-Wandlung
stattfindet. Im Mikrocontroller 22 werden dann aus den
Stromabtastwerten Strommesswerte beziehungsweise ein Stromraumzeiger
bestimmt. Der Mikrocontroller 22 steuert über die
Signale S/H1, S/H2 und S/H3 die Sample-Hold-Schaltung und damit
die Messanstöße entsprechend
der weiter unten geschilderten Verfahren.
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In
einem anderen erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel
ist gemäß 3 im
Unterschied zur Variante nach 2 die Sample-Hold-Schaltung 21 einsparbar.
Dabei ist es jedoch notwendig, die Stromabtastwerte nacheinander
zu erfassen entsprechend der weiter unten geschilderten Verfahren.
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In
der 4 sind beispielhafte zeitliche Verläufe der über jeweils
eine Pulsweitenmodulationsperiode gemittelten motorseitigen Ausgangspotentiale UR, US und UT des Umrichters über eine Ausgangsspannungsperiode
gezeigt, wobei die motorseitigen Ausgangspotentiale UR,
US und UT normiert
eingezeichnet sind und der Ausgangsspannungswinkel α sich über den
Bereich von 0 bis 2π erstreckt.
Entsprechend der Normierung entspricht der Potentialwert UZ– dem
Wert –1
und UZ+ dem Wert +1.
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In
der 4 ist zu erkennen, dass die Mittelwerte der Ausgangspotentiale
eine dritte Oberschwingung enthalten.
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Weiter
sind in 4 Winkelbereiche 1 bis 6 des
Ausgangsspannungszeigers eingezeichnet, in denen verschiedene Mittel
zur Stromerfassung gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren
verwendet werden.
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Bei
einem Ausgangsspannungswinkel von α = π/6 beträgt der Mittelwert des Ausgangspotentials US Null. Der Mittelwert des Ausgangspotentials
UR liegt in der Nähe des positiven maximalen
Wertes 1. Der Mittelwert des Ausgangspotentials UT liegt
in der Nähe
des minimalen Wertes –1.
Die Mittelwerte der Ausgangspotentiale erreichen bei diesem Ausgangsspannungswinkel
und bei der beispielhaft gewählten Amplitude
also fast die maximale Aussteuerung des Umrichters.
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In
der 5 sind für
die Ausgangspotentiale aus 4 wieder
beim Ausgangsspannungswinkel α = π/6 zugehörige zeitliche
Verläufe
der Pulsweitenmodulations-Signale
PWMR(t), PWMS(t)
und PWMT(t) skizziert. Aus diesen werden
die Ansteuersignale für die
Leistungsschalter SRo, SSo,
STo, SRu, SSu, und STu abgeleitet.
Wenn das jeweilige Pulsweitenmodulations-Signal, beispielsweise
PWMR(t), 1 beträgt, wird der zugehörige obere
Leistungsschalter, also beispielhaft SRo,
geschlossen und der zugehörige
untere Leistungsschalter, also beispielhaft SRu,
geöffnet.
In diesem Fall beträgt
das zugehörige
Ausgangsspannungspotential UR = UZ+. Beträgt
das Pulsweitenmodulations-Signal 0 gehen die zugehörigen Leistungsschalter
in den jeweils anderen Zustand und das zugehörige Ausgangsspannungspotential
beträgt
UZ–. Die
in der praktischen Realisierung eingefügte sogenannte Totzeit, während der
der jeweils obere und untere Schalter offen ist, ist für die Funktion
der Erfindung prinzipiell nicht relevant. In der 5 sind
in Abszissenrichtung zwei Pulsweitenmodulationsperioden gezeigt.
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Das über eine
Pulsweitenmodulationsperiode gemittelte Ausgangsspannungspotential
US = 0 wird gemäß 5 durch
ein PWMS(t)-Signal erreicht, das zu 50%
der Pulsweitenmodulationsperiode 1 ist und zu 50% der Pulsweitenmodulationsperiode
0 ist. Die Pulsweitenmodulations-Verhältnisse der anderen Pulsweitenmodulations-Signale
PWMR(t) und PWMT(t)
sind entsprechend deren über
eine Pulsweitenmodulationsperiode Bemitteltes Ausgangsspannungspotential
verteilt.
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In
der 6 sind die zu den beiden genannten Pulsweitenmodulationsperioden
zugehörigen beispielhaften
Motorströme
IR(t), IS(t) und
IT(t) in den Ausgangszweigen gezeigt. Außerdem ist
die aufgrund der pulsweitenmodulierten Ausgangspotentiale resultierende
Stromwelligkeit angedeutet.
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In
der 7 ist der zu den beiden genannten Pulsweitenmodulationsperioden
zugehörige
idealisierte zeitliche Verlauf der Strommesssignale IRM(t), ISM(t) und ITM(t)
gezeigt ohne die filternde Wirkung der Verstärkerschaltungen VR,
VS und VT. Ein von
Null abweichender Stromabtastwert ergibt sich immer nur zu denjenigen
Zeitabschnitten, bei denen das Pulsweitenmodulations-Signal der
zugehörigen
Halbbrücke
Null ist; d. h., der untere Schalter geschlossen ist. Ist der obere
Schalter geschlossen, fließt
nämlich
der Motorstrom nicht über
den Shunt-Widerstand der Halbbrücke,
so dass während
dieser Zeit der Strommesssignal unabhängig vom tatsächlichen
Strom Null ist. Die Strommesssignale repräsentieren also nicht kontinuierlich
die Motorströme
sondern sie repräsentieren
diese lediglich in denjenigen Zeitabschnitten, in welchen die Pulsweitenmodulations-Signalen
PWMR(t), PWMS(t)
und PWMT(t) Null sind. Bei dem gezeigten
Verlauf ist das Strommesssignal IRM(t) nur
während
eines sehr kurzen Zeitabschnittes von Null verschieden. Bei Vollaussteuerung
der Ausgangsspannung würde
dieser Zeitabschnitt sogar gänzlich
verschwinden. Aus 7 ist daher ersichtlich, dass
das Bestimmen eines Stromraumzeigers bei solchen Betriebszuständen versagt,
wenn der Stromraumzeiger unter Verwendung von Strommesssignalen
gebildet wird, die nur so kurzzeitig von Null verschieden sind,
wie in 7 beispielhaft IRM(t), dass
sie durch die Filterwirkung zum Zeitpunkt der Erfassung, also beim
Messanstoß,
nennenswert verfälscht
werden. Eine Mindestfilterwirkung ist aber notwendig, um Messrauschen
und Störsignale
zu unterdrücken.
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Daher
wird bei der vorliegenden Erfindung für jede Pulsweitenmodulationsperiode
dasjenige „optimale” Paar,
das die jeweils breiteren Pulsweitenmodulations-Signale aufweist,
aus den drei Halbbrücken
ausgewählt,
d. h. es werden nur Strommesssignale dieser beiden speziellen Halbbrücken verwendet.
Das Auswählen
erfolgt derart, dass dasjenige Strommesssignal nicht verwendet wird,
dessen unterer Schalter innerhalb einer jeweiligen Pulsweitenmodulationsperiode
eine kürzere
Zeit den geschlossenen Zustand aufweist als die beiden anderen unteren Schalter.
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In
der 7 ist ein Betriebszustand für zwei Pulsweitenmodulationsperioden
gezeigt, bei dem das ausgewählte
Paar ISM(t) und ITM(t)
ist. Für
diese sind auch die Zeitpunkte, zu denen die Stromabtastwerte erfasst
werden und die auch als Messanstöße bezeichnet
werden, durch gezackte Pfeile angedeutet.
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Dabei
sind erfindungsgemäß zwei Grundtypen
von Verfahren verwendbar.
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Für ein erstes
Verfahren sind die Messanstöße mit durchgezogen,
nicht gestrichelt gezeichneten gezackten Pfeilen eingezeichnet.
Dabei werden die Stromabtastwerte beim ausgewählten Paar ISM(t)
und ITM(t) gleichzeitig erfasst. Hierbei
sind verschiedene Ausführungen
vorsehbar. Bei einer ersten Ausführung
wird jeder Stromabtastwert durch einen separaten Analog-Digital-Wandler
gebildet. Bei einer zweiten Ausführung
werden die drei Strommesssignale gemäß 2 jeweils
einem Sample-Hold-Verstärker der
Sample-Hold-Schaltung 21 zugeführt, wobei
die Sample-Hold-Verstärker
zum Zeitpunkt der Abtastung in den Hold-Zustand wechseln. Somit
kann der Analog-Digital-Wandler mittels des Multiplexers oder Umschalters
die fest gehaltenen Strommesssignale nacheinander wandeln. Bei einer
dritten Ausführung werden
zwei Analog-Digital-Wandler und entsprechende Umschalter verwendet.
Bei weiteren Ausführungen
sind auch Mischformen ausführbar.
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Beim
ersten Verfahren wird vorteiligerweise ein symmetrisches Pulsweitenmodulations-Verfahren verwendet,
wobei die Schaltfrequenz nicht höher als
20 kHz gewählt
ist und die oben beschriebene, maximale Aussteuerung nicht überschritten
wird. Somit ist stets innerhalb einer Pulsweitenmodulations-Periode
ein Pulsmuster vorhanden, bei dem in maximal einem Ausgangszweig
ein solches Pulsweitenmodulations-Signal auftritt, dessen LOW-Zustand kürzer als
die Mindestdauer währt.
D. h., dass niemals in zwei Phasen gleichzeitig für weniger
als die Mindestdauer beide Pulsweitenmodulations-Signale im LOW-Zustand
sind. Für
den Fall, dass der LOW-Zustand eines der Pulsweitenmodulations-Signale,
beispielsweise PWMR(t), die Mindestdauer
unterschreitet, ist trotzdem sicher gestellt, dass der Stromraumzeiger
korrekt bestimmt wird. Denn die beiden anderen Pulsweitenmodulations-Signale,
im Beispiel also PWMS(t) und PWMT(t), unterschreiten die Mindestdauer nicht.
Somit ist bei der vorliegenden Erfindung immer ein korrektes Bestimmen
des Stromraumzeigers gewährleistet,
sofern bei der jeweiligen Art der Pulsweitenmodulations-Verfahren
sicher gestellt ist, dass immer nur maximal ein Pulsweitenmodulations-Signal
kürzer
als die Mindestdauer im LOW-Zustand verweilt.
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Bei
einem zweiten erfindungsgemäßen Verfahren
ist der in der Mitte der Pulsweitenmodulationsperiode liegende Messanstoß für ITM des ersten erfindungsgemäßen Verfahrens
durch zwei Messanstöße ersetzt,
die jeweils einen Zeitversatz Δt
aufweisen. Zuerst erfolgt dabei in sequentieller Weise der erste Messanstoß für ITM, danach der für ISM und
dann der zweite Messanstoß für ITM. Vorteilhaft ist dabei, den Messanstoß für ISM in die Mitte der Pulsweitenmodulationsperiode
zu legen. Der Zeitversatz Δt
ist möglichst
klein, aber größer als
die Analog-Digital-Wandler-Zeit zu wählen. Aus dem ersten und zweiten Stromabtastwert
für ITM wird der Mittelwert gebildet und zur Bestimmung
des Stromraumzeigers verwendet. Dieser so gebildete Mittelwert entspricht
demjenigen fiktiven Stromabtastwert für ITM,
der gleichzeitig zur Erfassung des Stromabtastwertes ISM erfassbar wäre. Damit
ist der auf diese Weise bestimmte Stromraumzeiger frei vom Einfluss
des Stromripple. Denn bei der Verwendung von symmetrischen Pulsweitenmodulationsverfahren
weist auch der Stromripple einen zur Mitte der Pulsweitenmodulationsperiode
punktsymmetrischen Verlauf zur jeweiligen Strom-Funktionswert bei
t = 0.5 auf, wie auch in 6 beispielhaft erkennbar ist.
In 6 liegt die Mitte der ersten Pulsweitenmodulationsperiode
bei t = 0.5 und der zweiten Pulsweitenmodulationsperiode bei t =
1.5. Da also die beiden Stromabtastwerte ITM (t =
0.5 – Δt) und ITM (t = 0.5 + Δt) punktsymmetrisch zum Strom-Funktionswert
ITM (t = 0.5) sind, gleicht der Mittelwert
der beiden Stromabtastwerte ITM (t = 0.5 – Δt) und ITM (t = 0.5 + Δt) dem Strom-Funktionswert ITM (t
= 0.5).
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Auf
diese Weise ist es ermöglicht,
mit nur einem einzigen Analog-Digital-Wandler den Stromraumzeiger
ohne Verfälschung
durch Stromripple zu bestimmen. Da nämlich alle Stromabtastungen
sequentiell ausführbar
sind, sind zudem zusätzliche Sample-Hold-Schaltungen verzichtbar.
Unter zusätzlichen
Sample-Hold-Schaltungen sind nicht diejenigen Sample-Hold-Schaltungen
zu verstehen, die fester Bestandteil bei gebräuchlichen Analog-Digital-Wandlern
sind.
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Auch
beim zweiten Verfahren wird vorteiligerweise ein symmetrisches Pulsweitenmodulations-Verfahren verwendet,
wobei die Schaltfrequenz vorteiligerweise nicht höher als
20 kHz gewählt
ist und die oben beschriebene, maximale Aussteuerung nicht überschritten
wird. Somit ist wiederum stets innerhalb einer Pulsweitenmodulations-Periode
ein Pulsmuster vorhanden, bei dem in maximal einem Ausgangszweig
ein solches Pulsweitenmodulations-Signal auftritt, dessen LOW-Zustand
kürzer
als die Mindestdauer währt.
Bei dem beim zweiten erfindungsgemäßen Verfahren verwendeten Pulsweitenmodulations-Verfahren
ist stets mindestens ein Pulsweitenmodulations-Signal vorhanden,
dessen LOW-Zustand länger
als die Summe aus Mindestdauer und dem doppelten Zeitversatz, also
2·Δt, währt. Somit
ist bei der vorliegenden Erfindung immer ein korrektes Bestimmen
des Stromraumzeigers gewährleistet,
sofern bei der jeweiligen Art der Pulsweitenmodulations-Verfahren
sicher gestellt ist, dass die Pulsweitenmodulations-Signale eine
ausreichende Pulsbreite aufweisen. Flat-Top-Verfahren sind zwar
symmetrische Pulsweitenmodulations-Verfahren im Allgemeinen aber
nicht vorteilig bei kleinen Ausgangsspannungen verwendbar.
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Im
Ausführungsbeispiel
nach 7 werden darüber
hinaus in denjenigen Zeitabschnitten, in welchen ein verschwindender
Stromabtastwert zu erwarten ist, ein oder mehrere Stromabtastwerte
erfasst. Beispielhaft ist in 7 gezeigt,
dass für
die Phase R der Messwert IRMoff an zwei
Zeitpunkten erfasst wird, wobei hierbei der Mittelwert der beiden
erfassten Messwerte verwendet wird, und für die Phase S der Messwert
ISMoff. In der Phase T ist der Zeitbereich
für ein
störungsfreies
Erfassen eines Strommesswertes zu kurz und es wird daher kein Strom
in den Zeitabschnitten erfasst, in welchen ein verschwindender Stromabtastwert
zu erwarten ist.
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Wenn
sich in nachfolgenden Pulsweitenmodulationsperioden die in den einzelnen
Phasen zu erzeugenden Spannungswerte ändern und somit in der Phase
T ein längerer
Zeitabschnitt für
erwartenden verschwindenden Strom, wird auch in der Phase T ein
Stromabtastwert erfasst. Insbesondere bei einem zu erzeugenden Drehfeld
verteilt sich also die Stromerfassung gleichmäßig über die Drei Phasen.
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Auf
diese Weise ist der Offset der einzelnen Messverstärker der
Sample-Hold-Schaltung bestimmbar. Bei der Stromerfassung wird dieser
berücksichtigt,
indem der jeweils aktuelle Offset-Wert vom erfassten Messwert subtrahiert
wird. Es ergibt sich somit ein verbesserter Messwert und damit auch eine
entsprechend verbesserte Regelung des Motors.
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Vorteiligerweise
ist diese Offset-Bestimmung online ermöglicht, also während des
ablaufenden Betriebs der Regelung. Es werden dabei nur zusätzliche Erfassungen
des Stromes ausgeführt,
die keine wesentliche zusätzliche
Belastung der Steuereinheit oder eine Verlangsamung des Steuer-
und Regelverfahrens verursachen. Weiterer Vorteil ist auch, dass durch
Temperaturanstieg verursachte Drift des Offsets bestimmbar wird
und entsprechend gegengewirkt werden kann.
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Der
Zeitpunkt des Stromabtastens hat mindestens 6 μs, vorzugsweise mindestens 8 μs, Abstand
von demjenigen vorausgehenden Zeitabschnitt, in welchem der zugehörige Brückenzweig eingeschaltet
war. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass Schwingvorgänge beendet
sind und der Strom sicher abgeklungen ist.
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In
einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel
wird statt der beiden Messungen in der Phase R nur ein einzelner
Messwert erfasst, der nicht gleichzeitig mit dem Messwert der Phase
S erfasst wird.
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In
Weiterbildung wird als aktuell erfasster Offset-Wert ein gleitender
Mittelwert einiger zuletzt erfassten Messwerte verwendet.
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Vorzugsweise
werden die Messwerte symmetrisch um den ersten Abtastzeitpunkt herum
erfasst.
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Bei
der vorliegenden Erfindung werden also nur solche Pulsweitenmodulations-Verfahren
verwendet, die in der Mitte Pulsweitenmodulations-Periode einen
Schaltzustand derart aufweisen, dass mindestens zwei untere Schalter
geschlossen sind.
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In
einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel
werden die Stromabtastwerte nicht in derselben Pulsweitenmodulationsperiode
bestimmt, sondern es wird der erste Stromabtastwert in einer ersten
Pulsweitenmodulationsperiode erfasst und der zweite Stromabtastwert
in einer der darauf folgenden Pulsweitenmodulationsperioden. Dabei
ist wiederum nur ein einziger Analog-Digital-Wandler ohne zusätzliche
Sample-Hold-Schaltung vorsehbar. Dies ist besonders vorteilhaft
bei hoher Schaltfrequenz und somit also kurzen Pulsweitenmodulationsperioden.
Dabei tritt keine Verfälschung
durch Stromripple auf. Nur die in dieser Zeit vorkommende Änderung
des Winkels des Stromraumzeigers kann Ursache für Verfälschungen werden. Die Auswahl
des Paares erfolgt dabei gemäß 8.
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In 4 sind
Winkelbereiche 1 bis 6 eingezeichnet, die verschiedenen Winkelbereichen
des Ausgangsspannungszeigers entsprechen. In der 8 ist
für jeden
dieser Winkelbereiche das zu verwendende Paar durch gezackte Pfeile
angegeben. Beispielsweise ist im Winkelbereich 1 nur S und T, also
ISM und ITM, zu
verwenden. Im Winkelbereich 2 ist nur R und T, also IRM und
ITM, zu verwenden. In denjenigen Winkelbereichen,
in welchen in einer jeweiligen Phase keine Stromerfassung ausgeführt ist,
ist die Erfassung des Offsetwertes vorgesehen. Dies ist in 8 mit
dem Eintrag IRMoff, ISMoff und
ITMoff bezeichnet.
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Jedem
einer jeweiligen Phase R, S, T zugeordneten Brückenzweig ist gemäß 1 und 2 ist
ein jeweiliges Mittel zur Stromerfassung zugeordnet. Dieses umfasst,
wie in den Figuren angedeutet, einen jeweiligen Messverstärker. Erfindungsgemäß wird zu
Beginn oder in einem anderen Zeitabschnitt die Messverstärkung der
drei den drei Phasen zugeordneten Mittel bestimmt und/oder zumindest
zueinander angeglichen.
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Hierzu
wird in einem ersten Schritt ein erster der drei Brückenzweige
ausgeschaltet und die beiden anderen derart bestromt, dass im einer
zweiten Phase zugeordneten Brückenzweig
betragsmäßig derselbe
Strom fließt
wie in der der dritten zugeordneten Phase. Nach Einschwingen des
Stromes wird in beiden Phasen ein Stromabtastwert erfasst.
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Vorzugswiese
wird in einem zweiten Schritt danach die angelegte Spannung umgepolt,
also die Stromrichtung invertiert, wobei derart dieselbe Zeitdauer
der Bestromung wie beim ersten Schritt vorgesehen ist, dass die
zugehörige
Strom-Zeit-Fläche beim
ersten und zweiten Schritt im Wesentlichen gleich groß ist. Auf
diese Weise wird eine etwaige drehmomenterzeugende Wirkung zumindest
im zeitlichen Mittel verhindert. Nach Einschwingen des Stromes im
zweiten Zeitschritt werden wiederum entsprechende Stromabtastwerte
für beide
Phasen erfasst.
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Der
erste und Zweite Schritt wird wiederholt, wobei die den Phasen zugeordneten
Mittel zyklisch getauscht werden.
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Auf
diese Weise werden die drei Verstärkungen der den drei Phasen
zugeordneten Stromerfassungen, umfassend jeweilige Messverstärker, bestimmt.
Vorzugsweise geht dieser Bestimmung eine Bestimmung des Offsetwertes
mittels Erfassung eines Stromabtastwerts bei jeweils ausgeschalteten Brückenzweigen
voran.
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Nach
Bestimmung der drei Messverstärkungen
ist die Stromerfassung in allen drei Phasen normiert ausführbar, also
der Stromabtastwert durch die Messverstärkung dividiert verwendbar
für das
Regelverfahren des Umrichters. Ein betragsmäßig konstanter, aber seinen
Winkel verändernder
Stromraumzeiger wird also auch als betragsmäßig konstanter Strom erfasst
und die Regelung erreicht verbesserte Regeleigenschaften, insbesondere
eine höhere
Regelgüte.
Insbesondere das aus diesen Strommesswerten bestimmte Drehmoment
ist genauer und realitätsnäher bestimmt.
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Außerdem ist
bei in zeitlichen Abständen wiederholt
ausgeführten
Bestimmungen der Messverstärkungen
eine Drift der Messverstärkungen kompensierbar
und berücksichtigbar.
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Wie
oben beschrieben, wird bei dem zweiten erfindungsgemäßen Verfahren
der symmetrisch in der Mitte der Pulsweitenmodulationsperiode liegende Messanstoß für einen
Stromabtastwert des ersten erfindungsgemäßen Verfahrens durch zwei Messanstöße ersetzt,
die jeweils einen Zeitversatz Δt
aufweisen. 9 zeigt, wie in Abhängigkeit
von den Winkelbereichen des Ausgangsspannungsraumzeigers die Messanstöße durchzuführen sind.
Es ist insbesondere dargestellt, in welcher Halbbrücke zwei
Messanstöße und in
welcher Halbbrücke
der einzelne mittig liegende Messanstoß durchzuführen sind. Im Winkelbereich
1 erfolgt also ein erster Messanstoß für ITM, danach
ein einzelner, mittig liegender Messanstoß für ISM und
zuletzt ein zweiter Messanstoß für ITM. Die Messanstöße weisen dabei einen zeitlichen
Abstand von Δt
auf.
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Im
Winkelbereich 3 erfolgt also ein erster Messanstoß für IRM, danach ein einzelner, mittig liegender
Messanstoß für ITM und zuletzt ein zweiter Messanstoß für IRM.
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Für jeden
Winkelbereich gibt es also eine Phase mit einem durchgezogen gezeichneten
Blitz, was eine in der Mitte liegende Stromabtastung in dieser Phase
bedeutet, und eine andere Phase mit zwei gestrichelt gezeichneten
Blitzen, was eine doppelte Stromabtastung in dieser Phase bedeutet
und zwar um den Zeitversatz Δt
vor- und nach der Mitte. Es werden bei der vorliegenden Erfindung
nur solche Pulsweitenmodulationsverfahren verwendet, deren Pulsmuster
stets derart beschaffen ist, dass die unteren Schalter im jeweiligen
Winkelbereich der mit Blitzen gekennzeichneten Phasen geschlossen
sind in einem Zeitbereich um die jeweiligen Stromabtastungen herum.
Bei der Phase mit zwei gestrichelt gezeichneten Blitzen ist der
zugehörige
untere Schalter von vor dem ersten Messanstoß bis nach dem zweiten Messanstoß geschlossen.
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Kennzeichen
der verwendbaren Pulsweitenmodulations-Verfahren ist, dass zumindest
im Zeitpunkt der Mitte der Pulsweitenmodulations-Periode stets zwei
untere Schalter geschlossen sind, wobei derjenige von diesen beiden
unteren Schaltern, der zu der Phase mit der doppelten Stromabtastung
zugeordnet ist, sogar mindestens eine Zeitspanne 2Δt geschlossen
bleibt.
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Wiederum
ist in denjenigen Winkelbereichen, in welchen in einer jeweiligen
Phase keine Stromerfassung ausgeführt ist, die Erfassung des Offsetwertes
vorgesehen. Dies ist in 9 mit dem Eintrag IRMoff,
ISMoff und ITMoff gekennzeichnet.
Somit sind die ansonsten ungenutzten Bereiche ausgenutzt für die Bestimmung
des Offsetwertes der Stromerfassung, also der gesamten Mittel hierzu,
wie Messverstärker,
Multiplexer und Analog/Digital-Wandler.
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In 10 ist
ein beispielhafter Stromverlauf in den unteren Brückenzweigen
der Phasen R, S, T gezeigt. Dabei ist die T-Phase stromlos, also
der zugehörige
obere und untere Brückenzweig
ausgeschaltet. Die Schaltzustände
der Schalter der Phasen ist im oberen Bereich der 10 gezeigt.
Der Schalter ist wie die entsprechende Motorphasenleitung mit R,
S oder T bezeichnet und im unteren Brückenzweig mit Index u bezeichnet
und im oberen Brückenzweig
mit dem Index o. Ein Oberstrich bedeutet die Invertierung des wirklichen
Schaltzustandes.
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Die
resultierenden qualitativen zugehörigen Stromverläufe sind
im mittleren und unteren Bereich der 10 gezeigt.
Der Zeitpunkt der Strommessungen ist durch den Phasen zugeordnete
Blitzpfeile dargestellt. Dabei werden die Strommesszeitpunkte in
Zeitbereiche gelegt, in welchen die unteren Brückenzweige der Phasen R und
S ausgeschaltet sind.
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Damit
nur ein einziger Analog-Digital-Wandler notwendig ist, wird innerhalb
des Zeitbereichs in einer Phase die Strommessung einmal, also an
einem Zeitpunkt, und in der anderen Phase die Strommessung an einem
vor und an einem nach diesem Zeitpunkt liegenden Zeitpunkt ausgeführt, wobei
für die
letztgenannte Phase der Mittelwert der Messwerte verwendet wird
als Messwert für
diese Phase.
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In
diesen Zeitbereichen klingen die Stromwerte zwar exponentiell ab
und die kleinen Zeitunterschiede in den Messzeitpunkten innerhalb
des Bereiches haben kleine Unterschiede in den gemessenen Stromwerten
zur Folge, jedoch wird im darauf folgenden Bereich die Phase mit
den zwei Messzeitpunkten getauscht und somit der Einfluss des exponentiellen Abklingens
auch wegen der Periodizität
des Stromverlaufs eliminiert.
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Bei
anderen erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen
werden gemäß 7 die
beiden Stromabtastwerte des Strommesssignals ITM nicht symmetrisch
um den Messanstoß zur
Erfassung des stromabtastwertes des Strommesssignals ISM herum erfasst,
also nicht mit Zeitabstand Δt
vor und hinter der Erfassung von ISM, sondern
mit unterschiedlichen Zeitabständen.
Dann wird statt des Mittelwertes ein interpolierter Wert gebildet,
der die entsprechenden Zeitabstände
berücksichtigt,
wobei allerdings den Motor kennzeichnende Größen und auch die Art und Dauer
der Schaltzustände
beim Interpolieren zu berücksichtigen
sind.
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Bei
anderen erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen
werden statt der erwähnten
zwei Stromabtastwerte mehr Stromabtastwerte erfasst. Darüber hinaus
ist grundsätzlich
jeder Stromabtastwert durch mehrere Stromabtastwerte ersetzbar.
Somit ist eine weitere Verringerung von Messrauschen vorsehbar.
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Bei
weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen
wird das Zeitverhalten der Verstärkerschaltungen
VR, VS und VT berücksichtigt,
indem alle Messanstöße um die
Filter-Zeitkonstante
der Verstärkerschaltungen
verzögert
stattfinden. Die Filterzeitkonstante ist dabei kleiner als die halbe
Mindestdauer.
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Das
Verfahren funktioniert auch bei höheren Pulsweitenmodulations-Frequenz
als 20 kHz.
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- 1
- Steuer-
und Regelvorrichtung
- 21
- Sample-Hold-Schaltung
- 22
- Mikrocontroller
- 23
- Multiplexer