DE102008013519A1 - Method for automatic parking and exit of motor vehicle, involves automatically braking vehicle, when vehicle approaches object up to adjusted safety distance to reach parking or exit position - Google Patents

Method for automatic parking and exit of motor vehicle, involves automatically braking vehicle, when vehicle approaches object up to adjusted safety distance to reach parking or exit position Download PDF

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Abstract

The method involves starting a parking process by activating a gas pedal (9), and evaluating data of a sensor (7) e.g. camera, for detecting objects. Automatic gear selection for a travel direction of a motor vehicle and automatic adjustment of a steering angle are made by a control unit. An actuator (6) for influencing a speed is controlled such that the vehicle moves in the adjusted travel direction with the adjusted steering angle. The vehicle is automatically braked, when the vehicle approaches one of the objects up to an adjusted safety distance to reach a parking or exit position. An independent claim is also included for a device for automatic parking and exit of a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges.The The invention relates to a method and a device for autonomous Parking or parking a motor vehicle.

Aus der DE 10 2005 058 500 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, mit Sensoren zur Erfassung einer Parklücke, mit einer Auswerteeinheit zur Auswertung der von den Sensoren erfassten Informationen, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, einen Einparkvorgang eines Kraftfahrzeuges betreffende Hinweise und/oder Befehle zu erzeugen, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, auch den Ausparkvorgang des Kraftfahrzeuges betreffende Hinweise und/oder Befehle zu erzeugen. Vorzugsweise ist die Auswerteeinheit mit Aktuatoren gekoppelt, die den Lenkwinkel, die Fahrtrichtung und die Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges beeinflussen. Weiter ist die Auswerteeinheit mit einer Eingabeeinheit gekoppelt, mit der eine Ausparkrichtung eingebbar ist. Ein weiteres automatisches Ein- und/oder Ausparksystem ist aus der DE 102 20 427 A1 bekannt.From the DE 10 2005 058 500 A1 a driver assistance system is known, with sensors for detecting a parking space, with an evaluation unit for evaluating the information detected by the sensors, wherein the evaluation unit is designed to generate a parking operation of a motor vehicle references and / or commands, wherein the evaluation unit is formed, also to generate the notices and / or commands concerning the parking process of the motor vehicle. Preferably, the evaluation unit is coupled with actuators that influence the steering angle, the direction of travel and the travel speed of the motor vehicle. Furthermore, the evaluation unit is coupled to an input unit with which a Ausparkrichtung can be entered. Another automatic Ein- and / or Ausparksystem is from the DE 102 20 427 A1 known.

Aus der WO 2007/079825 ist ein semiautomatisches Parklenkassistenzsystem eines Kraftfahrzeuges zum Unterstützen eines Ausrichtens des Kraftfahrzeuges in einer Parklücke bekannt, das Mittel zum Erfassen eines Aktivierungssignals, Mittel zum Ermitteln einer Änderungsrichtung, in der eine Ausrichtung des Kraftfahrzeuges verändert werden soll, und eine Steuereinheit umfasst, die in einem aktiven Zustand des Parklenkassistenzsystems mindestens einen Aktor so steuert, dass lenkbare Räder des Kraftfahrzeuges in die Änderungsrichtung eingelenkt sind, wenn die eingestellte Antriebsrichtung vorwärts ist, und die lenkbaren Räder maximal entgegen der Änderungsrichtung eingelenkt sind, wenn die eingestellte Antriebsrichtung rückwärts ist. Bei diesem System muss der Fahrer weiterhin Gang und Geschwindigkeit vorgeben. Dabei ist in einer Ausführungsform vorgesehen, dass automatisch gebremst wird, wenn sich das Fahrzeug bis auf einen kritischen Abstand einem Objekt nähert. Weiter ist vorgesehen, dass das System deaktiviert wird, falls der Fahrer aktiv in die Lenkung eingreift oder eine zu große Geschwindigkeit einstellt. Weiter ist vorgesehen, dass die Mittel zum Ermitteln der Änderungsrichtung über einen Speicher verfügen können, in dem Informationen beispielsweise über einen bisher zurückgelegten Streckenverlauf bzw. einen vorherigen Einparkvorgang abgelegt sind. Wurde ein Kraftfahrzeug beispielsweise an einem rechten Fahrbahnrand parallel eingeparkt und abgestellt, so ergibt es sich aus diesen Informationen, dass bei einem erneuten Starten des Kraftfahrzeuges und Aktivieren des Parklenkassistenzsystems ein Ausparken des Kraftfahrzeuges nach links beabsichtigt ist.From the WO 2007/079825 A semi-automatic parking assist system of a motor vehicle for assisting in aligning the motor vehicle with a parking space is known, comprising means for detecting an activation signal, means for determining a direction of change in which an orientation of the motor vehicle is to be changed, and a control unit operating in an active state the parking assist system controls at least one actuator so that steerable wheels of the motor vehicle are deflected in the direction of change when the set drive direction is forward, and the steerable wheels are deflected maximum against the direction of change when the set drive direction is backward. In this system, the driver must continue to dictate gear and speed. It is provided in one embodiment that is automatically braked when the vehicle approaches an object to a critical distance. It is further provided that the system is deactivated if the driver actively engages in the steering or sets too high a speed. It is further provided that the means for determining the direction of change can have a memory in which information is stored, for example, on a previously completed route or a previous parking process. For example, if a motor vehicle was parked and parked in parallel on a right-hand lane edge, then it follows from this information that when the vehicle is restarted and the parking assist system is activated, it is intended to park the vehicle to the left.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges zu schaffen, das den Kraftfahrzeugführer zum Einhalten seiner Kontrollpflichten anhält.Of the Invention is the technical problem underlying a method and a device for autonomous parking in or out of a motor vehicle to create, which the motor vehicle driver to comply with of his inspection duties.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 und 7. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The Solution of the technical problem results from the objects with the features of claims 1 and 7. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the Dependent claims.

Das Verfahren zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges, mittels einer Aktorik zur Beeinflussung eines Lenkwinkels, einer Aktorik zur Beeinflussung einer Fahrzeugbremse, einer Aktorik zur Beeinflussung einer Gangwahl, einer Aktorik zur Beeinflussung der Geschwindigkeit, einer Sensorik zur Erfassung von Objekten, einem Eingabemittel zur Vorgabe einer Parkseite, einer Steuereinheit und eines Sicherheitstasters, umfasst die Verfahrensschritte:

  • a) Eingeben einer Parkseite mittels der Eingabemittel zur Vorgabe einer Parkseite und Einlegen einer vordefinierten Gangstellung durch den Kraftfahrzeugführer,
  • b) Starten des Parkvorgangs durch Betätigen des Sicherheitstasters,
  • c) Auswerten der Daten der Sensorik zur Erfassung von Objekten durch die Steuereinheit,
  • d) Automatische Gangwahl für eine Fahrtrichtung und automatische Einstellung eines Lenkwinkels durch die Steuereinheit,
  • e) Ansteuerung der Aktorik zur Beeinflussung der Geschwindigkeit, so dass sich das Fahrzeug in der eingestellten Fahrtrichtung mit dem eingestellten Lenkwinkel bewegt,
  • f) Automatisches Abbremsen des Fahrzeugs, wenn sich das Fahrzeug einem Objekt bis auf eine eingestellte Sicherheitsentfernung nähert,
  • g) Wiederholen der Verfahrensschritte c) bis f) mit geänderter Fahrtrichtung und geändertem Lenkwinkel, bis das Fahrzeug eine Einpark- oder Ausparkposition erreicht hat, wobei die Verfahrensschritte c) bis g) nur solange ausgeführt werden, wie der Sicherheitstaster betätigt ist.
The method for autonomous parking or parking a motor vehicle, by means of an actuator for influencing a steering angle, an actuator for influencing a vehicle brake, an actuator for influencing a gear selection, an actuator for influencing the speed, a sensor for detecting objects, an input means for Specification of a parking side, a control unit and a safety button, comprises the method steps:
  • a) entering a parking page by means of the input means for specifying a parking page and inserting a predefined gear position by the motor vehicle driver,
  • b) starting the parking operation by pressing the safety button,
  • c) evaluating the data of the sensors for the detection of objects by the control unit,
  • d) Automatic gear selection for one direction of travel and automatic adjustment of a steering angle by the control unit,
  • e) control of the actuators for influencing the speed, so that the vehicle moves in the set direction of travel with the set steering angle,
  • f) automatically decelerating the vehicle as the vehicle approaches an object to a set safety distance,
  • g) repeating the method steps c) to f) with changed direction and changed steering angle until the vehicle has reached a parking or Ausparkposition, the method steps c) to g) are executed only as long as the safety button is pressed.

Dabei können die Eingabemittel als Fahrtrichtungsanzeigerhebel ausgebildet sein.there The input means can be used as a direction indicator lever be educated.

Des Weiteren kann ein Speicher vorgesehen sein, der beim Ausparken auf die Traktion beim Einparken zurückgreift. Die vordefinierte Gangstellung ist vorzugsweise der N-Gang eines Automatikgetriebes.Of Furthermore, a memory may be provided which when ausparken on the traction when parking returns. The predefined Gear position is preferably the N-speed of an automatic transmission.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Sicherheitstaster als Gaspedal ausgebildet, wobei bei Betätigung des Gaspedals das Verfahren startet. Dabei kann weiter vorgesehen sein, dass das Gaspedal über einen ersten Schwellwert hinweg betätigt werden muss, bevor das Verfahren startet. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Betätigung des Gaspedals ausschließlich dem Starten bzw. der Aufrechterhaltung des Verfahrens dient, wohingegen die tatsächlich eingestellte Geschwindigkeit ausschließlich von der Steuereinheit vorgegeben wird.In a preferred embodiment, the safety button is designed as an accelerator pedal, wherein the process starts when the accelerator pedal is actuated. It can further be provided that the Accelerator pedal must be applied over a first threshold before the procedure starts. It can be provided that the operation of the accelerator pedal is used exclusively for starting or maintaining the method, whereas the actually set speed is specified exclusively by the control unit.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird hingegen die Fahrzeuggeschwindigkeit anhand der eingestellten Gaspedalstellung gewählt. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeit über ein Übersetzungsverhältnis eingestellt wird. Beispielsweise wird bei Betätigung des Gaspedals über den ersten Schwellwert der Parkvorgang mit einer Geschwindigkeit V1 durchgeführt und bei Betätigung des Gaspedals über einen weiteren Schwellwert mit der Geschwindigkeit V2 durchgeführt, wobei V2 > V1 gilt. Allerdings kann die Geschwindigkeit auch kontinuierlich angepasst werden.In a further preferred embodiment, however, is the vehicle speed based on the set accelerator pedal position selected. It can be provided that the speed over a gear ratio is set. For example becomes over the first one when the accelerator pedal is pressed Threshold of parking operation performed at a speed V1 and upon actuation of the accelerator pedal via another Threshold with the speed V2 performed, where V2> V1 applies. Indeed The speed can also be adjusted continuously.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird durch aktiven Eingriff des Kraftfahrzeugführers in eine Aktorik das Verfahren beendet, beispielsweise durch einen Lenkeingriff.In Another preferred embodiment is characterized by active Intervention of the motor vehicle driver in an actuator the method terminated, for example by a steering intervention.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird mittels einer Anzeigeeinheit der Kraftfahrzeugführer visuell unterstützt, insbesondere erhält dieser Hinweise über die Bedienung der Vorrichtung.In Another preferred embodiment is by means of visually supports a display unit of the motor vehicle driver, In particular, this information about the operation receives the device.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Fig. zeigen:The Invention will be described below with reference to a preferred embodiment explained in more detail. The figures show:

1 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zum autonomen Ein- oder Ausparken und 1 a schematic block diagram of an apparatus for autonomous parking in and out and

2a–d Darstellungen auf der Anzeigeeinheit von Beginn bis Ende eines Ausparkvorganges. 2a -D Representations on the display unit from the beginning to the end of a parking operation.

Die Vorrichtung 1 zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges umfasst eine Steuereinheit 2, eine Aktorik 3 zur Beeinflussung eines Lenkwinkels, eine Aktorik 4 zur Beeinflussung einer Fahrzeugbremse, eine Aktorik 5 zur Beeinflussung einer Gangwahl, eine Aktorik 6 zur Beeinflussung der Geschwindigkeit, eine Sensorik 7 zur Erfassung von Objekten, ein Eingabemittel 8 zur Vorgabe einer Parkseite und ein Gaspedal 9 als Sicherheitstaster. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung 1 eine Anzeigeeinheit 10. Dabei sei angemerkt, dass die Steuereinheit 2 direkt mit den Aktoren 3–6 verbunden sein kann oder aber mit diese ansteuernden Steuergeräten verbunden ist. Die Sensorik 7 kann dabei als Ultraschall-Sensorik und/oder Radar-Sensorik und/oder als Kamera ausgebildet sein. Die Wirkungsweise der Vorrichtung 1 soll nun anhand eines Ausparkvorganges anhand der 2a–d erläutert werden.The device 1 For autonomous parking or parking a motor vehicle comprises a control unit 2 , an actuary 3 for influencing a steering angle, an actuator 4 for influencing a vehicle brake, an actuator 5 to influence a gear selection, an actuator 6 for influencing the speed, a sensor system 7 for capturing objects, an input means 8th for specifying a park side and an accelerator pedal 9 as a security button. Furthermore, the device comprises 1 a display unit 10 , It should be noted that the control unit 2 directly with the actors 3 - 6 may be connected or connected to these controlling controllers. The sensors 7 can be designed as an ultrasonic sensor and / or radar sensor and / or as a camera. The mode of action of the device 1 will now be based on a Ausparkvorganges on the basis of 2a -D are explained.

2a zeigt die Eingangsmaske, die auf der Anzeigeeinheit 10 dargestellt ist. Dabei wird der Fahrer aufgefordert, den N-Gang einzulegen und den Fahrtrichtungsänderungshebel (Blinker) zu setzen, je nach dem, ob das Kraftfahrzeug nach links oder nach rechts aus der Parklücke herausmanövriert werden soll. Das Einlegen des N-Gangs und das Setzen des Eingabemittels 8 (Blinker) wird von der Steuereinheit 2 erfasst. Das Kraftfahrzeug wird jedoch noch solange festgehalten, bis der Kraftfahrzeugführer das Gaspedal 9 betätigt. Anhand der Daten der Sensorik 7 ermittelt die Steuereinheit 2, ob es sinnvoller ist, den Ausparkvorgang durch eine Vorwärtsbewegung oder eine Rückwärtsbewegung zu beginnen, je nach dem, wo mehr Platz ist. Im vorliegenden Beispiel ist dies die Rückwärtsbewegung. Die Steuereinheit 2 steuert daraufhin die Aktorik 5 an, so dass der Rückwärtsgang eingelegt wird, wobei der Gangwahlhebelschalter in der Stellung N-Gang verbleibt. Ebenso wird die Aktorik 3 angesteuert und die Fahrzeugräder maximal eingelenkt. Das Fahrzeug bewegt sich dann automatisch rückwärts, wobei die dabei eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit als Soll-Vorgabe von der Steuereinheit 2 an die Aktorik 6 übertragen wird. Bei Erreichen der hinteren Parklückenbegrenzung, die durch die Sensorik 7 erfasst wird, bremst die Steuereinheit 2 das Fahrzeug durch Ansteuerung der Aktorik 4 automatisch ab. Wie in 2b dargestellt, erhält der Kraftfahrzeugführer die Information, dass Lenkung, Bremse und Gas automatisch gesteuert werden, wobei der Pfeil die Fahrtrichtung angibt. Des Weiteren wird der Kraftfahrzeugführer aufgefordert, das Umfeld zu beachten. Nach Erreichen der hinteren Parklückenbegrenzung wechselt die Steuereinheit 2 den Gang und den Lenkwinkel und das Kraftfahrzeug bewegt sich vorwärts bis zur vorderen Parkraumlückenbegrenzung. Während dieser Vorwärtsbewegung wird auf der Anzeigeeinheit eine Darstellung gemäß 2c dargestellt. Dies wiederholt sich solange, bis das Kraftfahrzeug eine Ausparkposition erreicht hat, aus der der Fahrer ohne Lenkeinschlag ausparken kann. Das Kraftfahrzeug wird angehalten und der Fahrer übernimmt durch Einlegen des D- oder R-Ganges und Übernahme der Lenkung (siehe 2d). Zur Erhaltung der Verantwortung des Fahrers dient das Gaspedal 9 als Sicherheitstaster, d. h. das Kraftfahrzeug wird sofort angehalten, wenn das Gaspedal 9 nicht mehr betätigt wird bzw. unterhalb eines ersten Schwellwertes durchgetreten ist. 2a shows the input mask displayed on the display unit 10 is shown. In this case, the driver is asked to engage the N-gear and set the direction of travel change lever (turn signal), depending on whether the vehicle is to be maneuvered out of the parking space to the left or to the right. The insertion of the N-gangs and the setting of the input means 8th (Turn signal) is from the control unit 2 detected. However, the motor vehicle is still held until the motor vehicle driver the accelerator pedal 9 actuated. Based on the data of the sensors 7 determines the control unit 2 whether it makes more sense to start the Ausparkvorgang by a forward movement or a backward movement, depending on where there is more space. In the present example, this is the backward movement. The control unit 2 then controls the actuators 5 to engage the reverse gear with the gear selector switch left in the N-speed position. Likewise, the actuators 3 controlled and the vehicle wheels turned maximum. The vehicle then moves automatically backwards, with the vehicle speed set as the target value from the control unit 2 to the actuators 6 is transmitted. Upon reaching the rear parking space boundary, by the sensors 7 is detected, the control unit brakes 2 the vehicle by controlling the actuators 4 automatically. As in 2 B shown, the motor vehicle driver receives the information that steering, brake and throttle are controlled automatically, the arrow indicating the direction of travel. Furthermore, the motor vehicle driver is requested to observe the environment. After reaching the rear parking space limit, the control unit changes 2 the gear and the steering angle and the motor vehicle moves forward to the front parking space boundary. During this forward movement is on the display unit according to a representation 2c shown. This is repeated until the motor vehicle has reached a parking position, from which the driver can park without steering lock. The vehicle is stopped and the driver takes over by inserting the D- or R-gear and take over the steering (see 2d ). To maintain the responsibility of the driver, the accelerator pedal is used 9 as a safety button, ie the vehicle is stopped immediately when the accelerator pedal 9 is no longer actuated or has passed below a first threshold.

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Claims (10)

Verfahren zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges, mittels einer Aktorik (3) zur Beeinflussung eines Lenkwinkels, einer Aktorik (4) zur Beeinflussung einer Fahrzeugbremse, einer Aktorik (5) zur Beeinflussung einer Gangwahl, einer Aktorik (6) zur Beeinflussung der Geschwindigkeit, einer Sensorik (7) zur Erfassung von Objekten, einem Eingabemittel (8) zur Vorgabe einer Parkseite, einer Steuereinheit (2) und eines Sicherheitstasters, umfassend folgende Schritte: a) Eingeben einer Parkseite mittels der Eingabemittel (8) zur Vorgabe einer Parkseite und Einlegen einer vordefinierten Gangstellung durch den Kraftfahrzeugführer, b) Starten des Parkvorgangs durch Betätigen des Sicherheitstasters, c) Auswerten der Daten der Sensorik (7) zur Erfassung von Objekten durch die Steuereinheit (2), d) Automatische Gangwahl für eine Fahrtrichtung und automatische Einstellung eines Lenkwinkels durch die Steuereinheit (2), e) Ansteuerung der Aktorik (6) zur Beeinflussung der Geschwindigkeit, so dass sich das Fahrzeug in der eingestellten Fahrtrichtung mit dem eingestellten Lenkwinkel bewegt, f) Automatisches Abbremsen des Fahrzeugs, wenn sich das Fahrzeug einem Objekt bis auf eine eingestellte Sicherheitsentfernung nähert, g) Wiederholen der Verfahrensschritte c) bis f) mit geänderter Fahrtrichtung und geändertem Lenkwinkel, bis das Fahrzeug eine Einpark- oder Ausparkposition erreicht hat, wobei die Verfahrensschritte c) bis g) nur solange ausgeführt werden, wie der Sicherheitstaster betätigt ist.Method for the autonomous parking or parking of a motor vehicle, by means of an actuator system ( 3 ) for influencing a steering angle, an actuator system ( 4 ) for influencing a vehicle brake, an actuator system ( 5 ) for influencing a gear selection, an actuator ( 6 ) for influencing the speed, a sensor ( 7 ) for capturing objects, an input means ( 8th ) for specifying a park side, a control unit ( 2 ) and a safety button, comprising the following steps: a) entering a park page by means of the input means ( 8th ) for specifying a park side and inserting a predefined gear position by the motor vehicle driver, b) starting the parking operation by pressing the safety button, c) evaluating the data of the sensor system ( 7 ) for the detection of objects by the control unit ( 2 ), d) automatic gear selection for one direction of travel and automatic adjustment of a steering angle by the control unit ( 2 ), e) Actuation of the actuators ( 6 f) automatically decelerating the vehicle as the vehicle approaches an object to a set safety distance; g) repeating steps c) through f) to affect the speed so that the vehicle moves in the set direction of travel at the adjusted steering angle; ) with changed direction and changed steering angle until the vehicle has reached a parking or Ausparkposition, the method steps c) to g) are executed only as long as the safety button is pressed. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sicherheitstaster als Gaspedal (9) ausgebildet ist, wobei die Betätigung des Gaspedals (9) das Verfahren startet.A method according to claim 1, characterized in that the safety button as an accelerator pedal ( 9 ), wherein the operation of the accelerator pedal ( 9 ) the procedure starts. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit anhand der eingestellten Gaspedalstellung gewählt wird.Method according to claim 2, characterized in that that the vehicle speed based on the set accelerator pedal position is selected. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass durch aktiven Eingriff des Kraftfahrzeugführers in eine Aktorik (3–6) das Verfahren beendet wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that by active engagement of the motor vehicle driver in an actuator system ( 3 - 6 ) the process is terminated. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Anzeigeeinheit (10) der Kraftfahrzeugführer visuell unterstützt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of a display unit ( 10 ) the motor vehicle driver is visually supported. Vorrichtung zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges, umfassend eine Aktorik (3) zur Beeinflussung eines Lenkwinkels, eine Aktorik (4) zur Beeinflussung einer Fahrzeugbremse, eine Aktorik (5) zur Beeinflussung einer Gangwahl, eine Aktorik (6) zur Beeinflussung der Geschwindigkeit, eine Sensorik (7) zur Erfassung von Objekten, ein Eingabemittel (8) zur Vorgabe einer Parkseite, eine Steuereinheit (2) und ein Sicherheitstaster, wobei mittels der Eingabemittel (8) zur Vorgabe einer Parkseite eine Parkseite und mittels eines Gangwahlschalters eine vordefinierte Gangstellung der Steuereinheit (2) zuführbar ist, wobei die Steuereinheit (2) mindestens die Aktorik (3–5) zur Beeinflussung einer Gangwahl, der Fahrzeugbremse und des Lenkwinkels zur Durchführung eines automatischen Parkvorganges ansteuert, solange der Sicherheitstaster betätigt ist.Device for autonomously parking or parking a motor vehicle, comprising an actuator system ( 3 ) for influencing a steering angle, an actuator system ( 4 ) for influencing a vehicle brake, an actuator system ( 5 ) for influencing a gear selection, an actuator ( 6 ) for influencing the speed, a sensor system ( 7 ) for capturing objects, an input means ( 8th ) for specifying a park side, a control unit ( 2 ) and a safety button, wherein by means of the input means ( 8th ) to specify a park side a park side and by means of a gear selector switch a predefined gear position of the control unit ( 2 ), the control unit ( 2 ) at least the actuators ( 3 - 5 ) for influencing a gear selection, the vehicle brake and the steering angle for performing an automatic parking operation drives as long as the safety button is pressed. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Sicherheitstaster als Gaspedal (9) ausgebildet ist.Apparatus according to claim 6, characterized in that the safety button as an accelerator pedal ( 9 ) is trained. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit anhand der eingestellten Gaspedalstellung gewählt wird.Device according to claim 7, characterized in that that the vehicle speed based on the set accelerator pedal position is selected. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (2) bei aktivem Eingriff des Kraftfahrzeugführers in eine Aktorik (3–6) den Parkvorgang beendet.Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the control unit ( 2 ) with active intervention of the motor vehicle driver in an actuator system ( 3 - 6 ) ended the parking process. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Anzeigeeinheit (10) umfasst.Device according to one of claims 6 to 9, characterized in that the device is a display unit ( 10 ).
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