DE102008010567A1

DE102008010567A1 - Machine frame for mounting structure of e.g. manipulator, has cross-members for connecting longitudinal rails with each other, and connection between crossbar and cross-members exhibiting detachable connection i.e. bolted connection

Info

Publication number: DE102008010567A1
Application number: DE200810010567
Authority: DE
Inventors: Werner Huber
Original assignee: Esmo AG
Current assignee: Esmo AG
Priority date: 2008-02-22
Filing date: 2008-02-22
Publication date: 2009-08-27

Abstract

The frame has two longitudinal rails (11) extending along a direction (x), and cross-members (12) for connecting the longitudinal rails with each other. A connection between a crossbar and the cross-members exhibits a detachable connection (21) i.e. bolted connection. One of longitudinal rails includes two guiding surfaces for guiding rotors in directions (y, z). Another longitudinal rail includes a third guiding surface for guiding the rotors in only the direction (y) or the direction (z), where the longitudinal rails are formed as a single-piece in a cross-section.

Description

Die Erfindung betrifft ein Maschinengestell und eine Maschine nach den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche. Das Maschinengestell dient der Lagerung eines Maschinenaufbaus in justierbarer oder verfahrbarer Weise.The The invention relates to a machine frame and a machine according to Topics of the independent Claims. The machine frame is used to store a machine structure in adjustable or movable way.

Eine konkrete Anwendung der Erfindung ist ein Manipulator zum Handhaben schwerer Lasten, beispielsweise von Testköpfen für die Schaltkreisherstellung. 1A zeigt einen solchen bekannten Manipulator. Im unteren Bereich ist ein Maschinengestell 10 gezeigt, das einen Maschinenaufbau 2 trägt. Das Gestell erlaubt das Verfahren des Aufbaus 2 längs mindestens einer Dimension (in der Zeichenebene x-Dimension, von links unten nach rechts oben). Hierzu fährt der Maschinenaufbau 2 über mehrere Rollen auf Schienen des Maschinengestells 10. Auf diese Weise kann der Maschinenaufbau in einer Richtung verschoben werden und – im Falle eines Manipulators – die getragene Last, zum Beispiel den Testkopf, längs dieser einen Dimension mitnehmen. 3 bezeichnet eine Aufnahme für einen Testkopf oder einen Testkopfadapter (Gabel).A concrete application of the invention is a manipulator for handling heavy loads, for example of test heads for circuit production. 1A shows such a known manipulator. In the lower area is a machine frame 10 shown that a machine construction 2 wearing. The frame allows the method of construction 2 Along at least one dimension (in the drawing plane x-dimension, from bottom left to top right). For this the machine construction moves 2 over several rollers on rails of the machine frame 10 , In this way, the machine structure can be displaced in one direction and - in the case of a manipulator - take along the carried load, for example the test head, along this one dimension. 3 denotes a receptacle for a test head or a test head adapter (fork).

1B zeigt schematisch ein Maschinengestell 10. Es handelt sich nicht um eine vergrößerte Ansicht des Maschinengestells 10 der 1A. Die Darstellung der 1B zeigt einen vergleichsweise kurzen Aufbau. Die betrachteten Maschinengestelle können größer und insbesondere in der Verfahrdimension länger sein. Der Maschinenaufbau weist Längsschienen 11 und Querstreben 12 auf. Die Längsschienen 11 erstrecken sich im Wesentlichen in Richtung des Verfahrwegs. Die Querstreben 12 befestigen die Längsschienen 11 untereinander. Zwei oder mehrer Querstreben können zwischen zwei oder mehreren Längsschienen vorgesehen sein. 1B schematically shows a machine frame 10 , It is not an enlarged view of the machine frame 10 of the 1A , The presentation of the 1B shows a comparatively short construction. The considered machine frames can be larger and longer, especially in the travel dimension. The machine structure has longitudinal rails 11 and cross struts 12 on. The longitudinal rails 11 extend essentially in the direction of the travel path. The cross struts 12 fasten the longitudinal rails 11 among themselves. Two or more transverse struts may be provided between two or more longitudinal rails.

Insbesondere bei Manipulatoranwendungen sind mehrere Randbedingungen zu beachten:

– Die mechanische Führung bzw. der gebildete Verfahrweg muss mechanisch genau sein, da die Verfahrung längs der Längsschienen 11 dem räumlichen Anfahren elektronischer Schaltungen dient, die vergleichsweise klein sein können, so dass nur geringe Toleranzen zulässig sind.
– Das Maschinengestell 10 muss für die Aufnahme hoher Lasten ausgelegt sein. Die Last ist dabei einerseits der Maschinenaufbau 2, aber andererseits möglicherweise von ihm getragene Komponenten. Im Falle von Manipulatoren für Testköpfe können die Testköpfe voluminöse und sehr schwere Gerätschaften sein. Testköpfe können Gewichte von über einer Tonne haben. Zusammen mit dem Maschinenaufbau können sich Lasten auf dem Gestell von zwei Tonnen oder mehr ergeben, insbesondere dann, wenn auch dynamische Kräfte betrachtet werden.
– Manipulatoren werden häufig in Reinräumen benötigt und müssen deshalb dort aufgestellt werden. Die Montage muss deshalb in sauberer Weise möglich sein.

In particular with manipulator applications several boundary conditions are to be considered:

- The mechanical guide or the path formed must be mechanically accurate, as the experience along the longitudinal rails 11 the spatial approach of electronic circuits is used, which can be relatively small, so that only small tolerances are allowed.
- The machine frame 10 must be designed to take high loads. The load on the one hand is the machine construction 2 but on the other hand possibly components carried by him. In the case of test head manipulators, the test heads can be bulky and very heavy equipment. Test heads can have weights of over one ton. Together with the machine construction, loads on the rack of two tons or more can result, especially when dynamic forces are also considered.
- Manipulators are often needed in clean rooms and therefore have to be set up there. The assembly must therefore be possible in a clean manner.

Die obigen Randbedingungen führen dazu, dass Maschinengestelle der beschriebenen Art zur Erreichung der benötigten Festigkeit und Genauigkeit am Herstellungsort geschweißt und dann am Herstellungsort justiert werden. Dann werden sie zum Einsatzort verbracht. Die Justage ist aufwendig, denn beim Schweißen können sich Schweißverzüge ergeben, die durch Fräsen oder Schleifen wieder ausgeglichen werden müssen. Des Weiteren ist der Transport des so vorgefertigten Maschinengestells aufwändig und deshalb teuer, da es im montierten Zustand viel Volumen einnimmt.The above boundary conditions lead to that machine frames of the type described to achieve the needed Strength and accuracy welded at the place of manufacture and then be adjusted at the place of manufacture. Then they become the site spent. The adjustment is complicated, because when welding can Result in welding distortions, by milling or loops have to be compensated again. Furthermore, the transport of the thus prefabricated machine frame consuming and therefore expensive because it takes up a lot of volume in the mounted state.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Maschinengestell anzugeben, das am Einsatzort in sauberer Weise montierbar ist und die genaue Verfahrbarkeit oder Justierbarkeit eines Maschinenaufbaus bzw. einer damit einhergehenden Last erlaubt.task The invention is to provide a machine frame that at the site is mountable in a clean manner and the exact movability or Adjustability of a machine construction or an associated Load allowed.

Die Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Abhängige Patentansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.The The object is achieved with the features of the independent claims. Dependent claims are to preferred embodiments directed the invention.

Ein Maschinengestell nach der Erfindung weist zwei oder mehrere Längsschienen auf und eine Verbindungseinrichtung zur Verbindung der Längsschienen, beispielsweise in Form von Querstreben. Die Verbindungen zwischen Längsschienen und Verbindungseinrichtung/Querstreben erfolgen über Verbindungen, die zu ihrer Herstellung keiner Materialbearbeitung bedürfen, also insbesondere durch eine oder mehrere Schraubverbindungen, Steckverbindungen, Schnappverbindungen, oder Ähnliches. Solche Verbindungen können auch unter Reinraumbedingungen hergestellt werden. Im Effekt kann es sich um lösbare Verbindungen handeln.One Machine frame according to the invention has two or more longitudinal rails on and a connecting device for connecting the longitudinal rails, for example in the form of transverse struts. The connections between longitudinal rails and connecting device / cross struts are made via connections to their Manufacture require no material processing, ie in particular by one or more screw connections, plug connections, snap connections, or similar. Such compounds can also be produced under clean room conditions. In effect, can it is solvable Act connections.

Eine weitere Verbesserung wird erreicht, wenn das Maschinengestell so ausgelegt ist, dass längs einer Schiene ein Läufer in den zwei verbleibenden Raumdimensionen geführt ist (verschieblich längs x-Richtung, geführt in y- und z-Richtung), während auf der anderen Schiene der Läufer zwischen Maschinengestell und Maschinenaufbau in nur einer der verbleibenden Richtungen (z-Richtung) geführt ist, während er in der anderen Richtung (y-Richtung) frei ist. Auf diese Weise kann eine genaue Führung des Maschinenaufbaus 2 durch eine (die erstgenannte) der beiden Schienen erfolgen, während die andere der Kraftaufnahme dient, aber nicht gegen die Führung der anderen Schiene arbeitet. Auf diese Weise können mögliche mechanische Ungenauigkeiten, die bei einem verschraubten Aufbau gegenüber einem verschweißten und dann eingeschliffenen Aufbau verbleiben können, ausgeglichen werden.A further improvement is achieved if the machine frame is designed so that along one rail a runner is guided in the two remaining space dimensions (displaceable along the x-direction, guided in y- and z-direction), while on the other rail the runner between the machine frame and machine structure in only one of the remaining directions (z-direction) is guided while in the other direction (y-direction) is free. In this way, an accurate guidance of the machine structure 2 by one (the former) of the two rails, while the other is the power receiving, but does not work against the leadership of the other rail. In this way, possible mechanical inaccuracies, which in a bolted construction compared to a welded and then ground Auf be balanced.

Allgemein wurde vor der Erfindung angenommen, dass Schraubverbindungen für Maschinengestelle bei hohen Lasten keine dauerhaft hinreichende mechanische Präzision ergeben. Es hat sich aber gezeigt, dass lösbare bzw. Schraubverbindungen doch die nötige Qualität haben, insbesondere dann, wenn die Läufer zur Führung des Maschinenaufbaus wie oben ausgebildet sind.Generally It was assumed before the invention that screw connections for machine frames At high loads no durable mechanical precision result. It has been shown that releasable but screw connections have the necessary quality, in particular, when the runners to the leadership the machine structure are formed as above.

Nachfolgend werden Bezug nehmend auf die Zeichnungen einzelne Ausführungsformen der Erfindung beschrieben, es zeigen:following With reference to the drawings, individual embodiments of the invention described, show:

1 bekannte Ausführungsformen, 1 known embodiments,

2 eine Verbindung zwischen einer Längsschiene und einer Querstrebe, 2 a connection between a longitudinal rail and a transverse strut,

3 verschiedene Ausführungsformen von Längsschienen und Läufern 3 various embodiments of longitudinal rails and runners

4 eine Ausführungsform einer Längsschiene, und 4 an embodiment of a longitudinal rail, and

5 eine weitere Verbindung zwischen einer Längsschiene und einer Querstrebe. 5 another connection between a longitudinal rail and a cross strut.

Allgemein bedeuten in dieser Beschreibung gleiche Bezugsziffern gleiche Komponenten. Merkmale der Erfindung sollen auch dann als miteinander kombinierbar betrachtet werden, wenn dies nicht ausdrücklich gesagt ist, soweit die Kombination technisch nicht ausgeschlossen ist.Generally In this description, like reference numerals designate like components. Features of the invention should then also be combined with each other if not explicitly stated, as far as the Combination technically not excluded.

In 2 sind Teile einer Längsstrebe 11 und einer Querstrebe 12 schematisch gezeigt. Die Verbindung zwischen beiden ist ohne Materialbearbeitung (wie Schweißen oder Bohren) herstellbar. Es kann sich um einer Schraubverbindung handeln, die vorgefertigte Löcher und Gewinde verwendet. Statt Schraubverbindungen sind aber auch Schnappverbindungen, Einrastverbindungen oder Ähnliches möglich. Wie in 2 gezeigt, kann die Verbindung zwischen Querstrebe 12 und Längsschiene 11 an der Innenseite der Längsschiene 11 erfolgen, also an der Seite, die der gegenüberliegenden Längsschiene zugewandt ist.In 2 are parts of a longitudinal strut 11 and a crossbar 12 shown schematically. The connection between the two can be made without material processing (such as welding or drilling). It may be a threaded connection using pre-made holes and threads. Instead of screw but also snap connections, snap-in connections or the like are possible. As in 2 shown can be the connection between crossbar 12 and longitudinal rail 11 on the inside of the longitudinal rail 11 take place, ie on the side facing the opposite longitudinal rail.

Die Querstrebe 12 kann eine Kopfplatte 22 aufweisen, die flanschartig ausgebildet sein kann. In ihr können Bohrlöcher für den Durchtritt von Schrauben vorgesehen sein. Die Kopfplatte 22 kann flächig an einer Fläche der Längsschiene 11 anliegen. Die Kopfplatte 22 kann am Herstellungsort mit der Querstrebe 12 verschweißt oder verschraubt oder sonst wie verbunden worden sein. Mehrere Schrauben 21 können an der Verbindung einer Querstrebe 12 mit einer Längsschiene 11 vorgesehen sein.The cross strut 12 can be a headstock 22 have, which may be formed flange. In it boreholes can be provided for the passage of screws. The headstock 22 can be flat on a surface of the longitudinal rail 11 issue. The headstock 22 Can at the place of manufacture with the cross strut 12 welded or screwed or otherwise connected. Several screws 21 can at the junction of a cross strut 12 with a longitudinal rail 11 be provided.

Es können alle Verbindungen zwischen allen Querstreben-Enden und Längsschienen gleich ausgebildet sein. Sie können aber auch unterschiedlich sein. Die Verbindungen können ausschließlich sauber herzustellende Verbindungen aufweisen, also etwa Schraubverbindungen, Steckverbindungen oder Ähnliches. Auf diese Weise ist gewährleistet, dass am Verwendungsort das Maschinengestell in sauberer Weise montiert werden kann, so dass es nicht montiert geliefert werden muss.It can all connections between all crossbar ends and longitudinal rails be the same. You can but also be different. The connections can only clean have to be produced connections, so about screw, Plug connections or the like. This ensures that at the place of use, the machine frame is mounted in a clean manner so it does not have to be delivered assembled.

Die Längsschienen 11 weisen Führungsflächen für Räder von Läufern auf, die die Verschieblichkeit des Maschinenaufbaus gegenüber dem Maschinengestell ermöglichen. Die 3A und 3B zeigen herzu verschiedene Ausführungsformen. Geschnitten ist jeweils die Längsschiene 11 gezeigt. Darüber befindet sich ein Teil eines Rads eines Läufers. Die Läufer sind mit dem Maschinenaufbau verbunden. Das Rad 31 kann sich um eine Drehachse 32 herum drehen. Das Rad läuft auf einer Lauffläche der Längsschiene 11. In 3A sind zwei Führungsflächen 33a und 33b vorgesehen, die bewirken, dass das Rad 31a sowohl in z-Richtung (vertikal) als auch in y-Richtung (Querrichtung) eindeutig geführt ist und sich lediglich in x-Richtung (senkrecht zur Zeichenebene) abrollend bewegen kann.The longitudinal rails 11 have guide surfaces for wheels of runners, which allow the mobility of the machine structure relative to the machine frame. The 3A and 3B show herzu various embodiments. The longitudinal rail is cut in each case 11 shown. Above is a part of a wheel of a runner. The runners are connected to the machine structure. The wheel 31 can be about a rotation axis 32 turn around. The wheel runs on a running surface of the longitudinal rail 11 , In 3A are two guide surfaces 33a and 33b provided that cause the wheel 31a both in the z-direction (vertical) and in the y-direction (transverse direction) is clearly guided and can only roll in the x-direction (perpendicular to the plane).

Allgemein ausgedrückt wird eine konvexe Struktur eines Rads bzw. einer Schiene von einer konkaven Struktur einer Schiene bzw. eines Rads so umfangen, dass sich im Schnittbild zwei Anlagepunkte oder -flächen 33a, 33b ergeben, die die Führung in den zwei Ebenen der Zeichnung der 3A bewirken.Generally speaking, a convex structure of a wheel or a rail is surrounded by a concave structure of a rail or a wheel so that in the sectional view two contact points or surfaces 33a . 33b that give the leadership in the two levels of drawing the 3A cause.

3B zeigt eine andere Ausführungsform. Das Rad 31b ist lediglich in z-Richtung geführt, ist aber in y-Richtung verschieblich. In dieser Weise können die Räder der längs der anderen Schiene laufenden Läufer ausgebildet sein. Es kann somit die definierte Führung durch die Läufer gemäß 3A bewirkt werden, während die Läufer der 3B zwar die Gewichtskraft aufnehmen (Führung in z-Richtung/vertikal), aber nicht zu einer geometrischen Überbestimmung des Systems führen. 3B shows another embodiment. The wheel 31b is guided only in the z-direction, but is displaceable in the y-direction. In this way, the wheels of the running along the other rail runners may be formed. It can thus the defined guidance by the runners according to 3A be effected while the runners of the 3B Although take up the weight (guidance in z-direction / vertical), but do not lead to a geometric over-determination of the system.

Es wird darauf hingewiesen, dass die Schiene der 3B wie diejenige der 3A ausgebildet sein kann. Die beiden Schienen können identisch sein. Auch die Schiene der 3B kann eine konvexe Struktur haben, auf der aber ein Rad 31b läuft, das so ausgebildet ist, dass sich lediglich ein Anlagepunkt bzw. eine eindimensionale Anlagelinie zwischen Rad und Lauffläche 34 ergibt.It should be noted that the rail of the 3B like the one of 3A can be trained. The two rails can be identical. Also the rail of the 3B may have a convex structure, but on a wheel 31b running, which is designed so that only an investment point or a one-dimensional investment line between the wheel and tread 34 results.

Die Schnitte der 3A und 3B zeigen im Schnitt im Wesentlichen einstückige Längsschienen 11. Demgegenüber zeigt 4 ebenfalls im Schnitt eine mindestens zweistückige Ausführungsform. 41 ist ein erstes Schienenteil, das die mechanische Stabilität bewirkt und das auch über die Querstreben 12 mit der anderen Längsschiene 11 verbunden sein kann. Auf ihm aufgeschraubt kann ein zweites Schienenteil 42 sein, das die eigentliche Lauffläche bildet. Die Lauffläche kann im Querschnitt wie in 3A (konvex) oder 3B (flach) gezeigt ausgebildet sein.The cuts of 3A and 3B show on average substantially one-piece longitudinal rails 11 , In contrast, shows 4 also on average at least two-piece execution shape. 41 is a first rail part, which causes the mechanical stability and that also on the cross struts 12 with the other longitudinal rail 11 can be connected. Screwed on it can be a second rail part 42 be, which forms the actual tread. The tread can be in cross section as in 3A (convex) or 3B be formed (flat) shown.

Die Verbindung von erstem Schienenteil 41 und zweitem Schienenteil 42 kann eine Schraubverbindung sein. Es kann hier aber auch eine Schweißverbindung vorgesehen sein, die schon fabrikseitig hergestellt worden sein kann. Je nach Anforderungen an die Genauigkeit können zwischen erstem Schienenteil 41 und zweitem Schienenteil 42 und/oder zwischen Längsschiene 11 und Querstrebe 12 Justiereinrichtungen vorgesehen sein, um translatorische oder rotatorische Justierungen vornehmen zu können.The connection of the first rail part 41 and second rail part 42 can be a screw connection. But it can also be provided here a welded joint, which may have already been made by the factory. Depending on the requirements for accuracy can be between the first rail part 41 and second rail part 42 and / or between longitudinal rail 11 and cross strut 12 Justiereinrichtungen be provided to make translational or rotational adjustments.

Anders als in den 3A, 3B und 4 gezeigt, kann die Lauffläche der Schiene 11 konkav ausgebildet sein, und das zugehörige Rad ist geeignet konvex gestaltet.Unlike in the 3A . 3B and 4 Shown can be the tread of the rail 11 be concave, and the associated wheel is suitably convex.

5 zeigt im Schnitt eine weitere Ausführungsform. Hier ist die Querstrebe 12 von unten an der Längsschiene 11 angebracht. Die Verbindung kann wieder über eine Schraubverbindung ähnlich den 2 oder 4 (Schrauben 21) erfolgen. Sie kann auch beispielsweise über eine Gewindestange 51 und Mutter 52 erfolgen, wobei auf der Gewindestange auch noch eine Fußplatte 53 aufschraubbar ist, mit der das Maschinengestell höhenverstellbar ist. 5 shows in section a further embodiment. Here is the crossbar 12 from below on the longitudinal rail 11 appropriate. The connection can be made via a screw similar to the 2 or 4 (screws 21 ) respectively. You can also for example via a threaded rod 51 and mother 52 take place, wherein on the threaded rod also has a foot plate 53 can be screwed, with which the machine frame is height adjustable.

Die erfindungsgemäße Maschine weist ein Maschinengestell wie oben beschrieben und einen Maschinenaufbau auf. Der Maschinenaufbau kann Teil eines Manipulators sein, also eines stabilen Halteaufbaus, der einerseits die Halterung, andererseits aber auch die translatorische und/oder rotatorische Verschiebung eines Testkopfs gegenüber dem Aufbau zulässt. 1A zeigt als Maschinenaufbau 2 eine Säule, längs derer ein Wagen 4 an vertikalen Schienen vertikal verschieblich ist. Es ist weiter eine vertikale Drehachse 6 vorgesehen, die das Verschwenken des Testkopfs in einer horizontalen Ebene zulässt. Der Manipulator muss insgesamt zur Aufnahme hoher Kräfte (entsprechend Massen von einer Tonne oder mehr, zwei Tonnen oder mehr) geeignet sein. Darüber hinaus müssen Drehmomente aufgenommen werden. Dementsprechend können die Läufer, deren Räder in 3A und 3B gezeigt sind, weitere Räder oder Komponenten aufweisen, die das Aushebeln des Aufbaus verhindern, die also vorzugsweise von unten an eine geeignete Lauffläche angreifen.The machine according to the invention has a machine frame as described above and a machine structure. The machine structure may be part of a manipulator, ie a stable holding structure, which on the one hand allows the holder, on the other hand, but also the translational and / or rotational displacement of a test head relative to the structure. 1A shows as machine construction 2 a pillar, along which a cart 4 is vertically displaceable on vertical rails. It is still a vertical axis of rotation 6 provided, which allows the pivoting of the test head in a horizontal plane. Overall, the manipulator must be capable of absorbing high forces (corresponding to masses of one ton or more, two tons or more). In addition, torques must be recorded. Accordingly, the runners whose wheels are in 3A and 3B are shown, further wheels or components which prevent the Aushebeln the structure, which therefore preferably attack from below to a suitable tread.

Die 1, 2, 4 und 5 zeigen Querstreben 12a, b als Verbindungseinrichtung 12. Die Verbindungseinrichtung kann aber auch ganz oder teilweise anders ausgebildet sein, bspw. durch eine kontinuierliche Platte zwischen den Längsschienen oder durch eine komplexe Struktur, die die beiden Längsschienen 11a, b in Bezug aufeinander festlegt. In einem einfachen Fall kann die Verbindungseinrichtung auch der Boden des Raumes sein, in dem das Maschinengestell und die Maschine aufgestellt werden, ggf. noch ergänzt um eine Höhenjustierung 51, 53 wie sie in 5 gezeigt ist. Die Längsschienen 11 bzw. die Höhenjustierung 51, 53 können mit dem Boden lösbar verbunden sein, bspw. indem sie dort festgeschraubt sind.The 1 . 2 . 4 and 5 show cross struts 12a , b as a connection device 12 , However, the connecting device can also be designed completely or partially differently, for example, by a continuous plate between the longitudinal rails or by a complex structure, the two longitudinal rails 11a , b in relation to each other. In a simple case, the connecting device may also be the bottom of the room in which the machine frame and the machine are set up, possibly supplemented by a height adjustment 51 . 53 as they are in 5 is shown. The longitudinal rails 11 or the height adjustment 51 . 53 may be releasably connected to the ground, for example. By being screwed there.

In dieser Beschreibung wurden lineare und horizontale Verfahrwege (x-Richtung) beschrieben sind. Die Verfahrwege müssen aber nicht gerade sein. Sie können krummlinig, eckig oder auch kurvenförmig sein. Sie können, müssen aber nicht ausschließlich horizontal verlaufen. Sie können ganz oder teilweise schräg oder vertikal verlaufen.In linear and horizontal travels (x-direction) were described in this description are described. The travels do not have to be straight. You can curvilinear, angular or curved. You can, but have to not exclusively run horizontally. You can completely or partially at an angle or run vertically.

Claims

Machine frame ( 10 ) of a machine ( 1 ), the traversability or adjustability of a machine structure ( 2 ) relative to the frame along a first dimension (x), with at least two longitudinal rails ( 11a , b), which extend along the first dimension (x), and a connecting device ( 12 ) for connecting the longitudinal rails to one another, characterized in that the connections between connecting device ( 12 ) and crossbar detachable connections ( 21 ), in particular screw connections.

Machine frame according to claim 1, characterized in that a first longitudinal rail guide surfaces ( 33a . 33b ) for guiding a runner ( 31 . 32 ) in a second (y) and a third dimensions (z).

Machine frame according to claim 2, characterized in that a second longitudinal rail has a guide surface ( 34 ) is designed to guide a rotor in only the second (y) or third dimension (z).

Machine frame according to one or more of the preceding claims, characterized in that a longitudinal rail ( 11 ) is formed in one piece in cross-section, wherein a surface area thereof a guide surface ( 33a , b, 34 ) for a runner ( 31 . 32 ).

Machine frame according to one or more of the preceding claims, characterized that a longitudinal rail ( 11 ) is formed in two or more parts in cross section, wherein a first rail part ( 41 ) with the connection device ( 12 ) and a second rail part ( 42 ) is connected to the first rail part and a guide surface ( 33a , b, 34 ) for a runner ( 31 . 32 ).

Machine frame according to claim 5, characterized by an adjusting device between the first and the second Rail part.

Machine frame according to one or more of the preceding claims, characterized by an adjusting device ( 51 . 53 ) to the bottom of the mounting location or between a longitudinal rail ( 11 ) and the connection device ( 12 ).

Machine frame according to one or more of the preceding claims, characterized in that the connecting device ( 12 ) one, two or more between the longitudinal rails ( 11 ) extending cross struts ( 12a , b, 21 . 22 ) having.

Machine frame according to Claim 8, characterized in that a transverse strut has a head plate ( 22 ), via which the connection with the longitudinal rail ( 11 ) he follows.

Machine frame according to one or more of the preceding claims, characterized by one or more of the following features: it is designed for a total load of over one ton, the longitudinal rails ( 11 ) are spaced apart in the horizontal direction, the longitudinal rails ( 11 ) extend in the horizontal direction and preferably substantially parallel,

Machine ( 1 ) with a machine frame ( 10 ) according to one or more of the preceding claims, a machine structure ( 2 ), and several runners ( 31 . 32 ) for displaceable connection of the machine structure with the machine frame.

Machine according to claim 11, comprising at least two runners with different running wheels ( 31a . 31b ) on different longitudinal rails ( 11 ) to run.

Machine according to claim 11, which is a manipulator, the machine structure ( 2 ) a holder ( 3 ) for receiving a test head.