DE102008009841B3

DE102008009841B3 - Electronic push-through protection and method for preventing unintentional push-through or pull-out of pallets in a storage rack

Info

Publication number: DE102008009841B3
Application number: DE102008009841A
Authority: DE
Inventors: Gerhard Schäfer
Original assignee: SSI Schaefer Noell GmbH Lager und Systemtechnik
Current assignee: SSI Schaefer Noell GmbH Lager und Systemtechnik
Priority date: 2008-02-08
Filing date: 2008-02-08
Publication date: 2009-08-06
Anticipated expiration: 2028-02-09
Also published as: PL2088116T3; ES2407961T3; SI2088116T1; EP2088116B1; EP2088116A3; EP2088116A2

Abstract

Es wird vorgeschlagen eine elektronische Durchschubsicherung für ein Regalbediengerät (20), welches ein Ladehilfsmittel (38), insbesondere eine Palette (38) oder einen Behälter, automatisiert an einen Stellplatz (40) in einem Lagerregal (42, 44) abgibt oder von dort abholt, wobei das Regalbediengerät (20) einen im Wesentlichen vertikal verfahrbaren Hubwagen (28) mit einem im Wesentlichen horizontal verfahrbaren Lastaufnahmemittel (30) aufweist, mit einer Lastaufnahmemittel-Steuereinrichtung (24), wobei die Lastaufnahmemittel-Steuereinrichtung (24) mit einer Positionserfassungseinrichtung (22) verbunden ist, um eine Position eines einzulagernden oder auszulagernden Ladehilfsmittels (38) relativ zum Stellplatz (40) zu erfassen, wobei die Positionserfassungseinrichtung (22) eingerichtet ist, eine Abweichung einer Ist-Position von einer Soll-Position des Ladehilfsmittels (38), vorzugsweise mittels einer Abstandsmessung, zu erfassen, um ein Abweichungssignal an die Lastaufnahmemittel-Steuereinrichtung (24) auszugeben, und wobei die Lastaufnahmemittel-Steuereinrichtung eingerichtet ist, bei einem Empfang des Abweichungssignals eine horizontale Bewegung des Lastaufnahmemittels (30) zu stoppen (Fig. 2).It is proposed an electronic Durchschubsicherung for a stacker crane (20), which automatically dispenses a loading aid (38), in particular a pallet (38) or a container to a parking space (40) in a storage rack (42, 44) or picks up from there wherein the stacker crane (20) comprises a substantially vertically movable lift truck (28) with a substantially horizontally movable load receiving means (30) with a load receiving means control means (24), wherein the load receiving means control means (24) with a position detecting means (22 ) to detect a position of a loading aid (38) to be stored or stored relative to the parking space (40), the position detecting means (22) being arranged to deviate an actual position from a desired position of the loading aid (38), Preferably, by means of a distance measurement, to detect a deviation signal to the load receiving means St output device (24), and wherein the load receiving means control means is arranged to stop upon receipt of the deviation signal, a horizontal movement of the load receiving means (30) (Fig. 2).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine elektronische Sicherung gegen unabsichtli ches Verschieben eines Ladehilfsmittels relativ zu einem Stellplatz in einem Lagerregal für ein Regalbediengerät nach Anspruch 1 sowie ein Verfahren zum Verhindern eines unbeabsichtigten Verschiebens eines Ladehilfsmittels, wie z. B. einer Palette, relativ zu einem Stellplatz in einem Lagerregal nach Anspruch 11.The The present invention relates to an electronic fuse against unintentionally moving a loading aid relative to a parking space in a storage rack for a stacker crane according to claim 1 and a method for preventing an unintentional Moving a loading aid, such. B. a pallet, relative to a parking space in a storage rack according to claim 11.

Im Stand der Technik sind Regalbediengeräte (RBG) als schienengeführte Fahrzeuge zur Handhabung von Waren in einem Hochregallager bekannt. Ein RBG hat üblicherweise drei Bewegungsfreiheitsgrade, nämlich entlang einer x-Achse (Gassenrichtung; Bewegungsrichtung Fahreinheit), einer y-Achse (vertikale Richtung; Bewegungsrichtung Hubeinheit) und einer z-Achse (Gangquerrichtung; Bewegungsrichtung Lastaufnahmemittel).in the State of the art storage and retrieval machines (RBG) are rail-guided vehicles for handling goods in a high-bay warehouse known. An RBG usually has three degrees of freedom of movement, viz along an x-axis (direction of the lane, direction of movement of the driving unit), a y-axis (vertical direction; and a z-axis (aisle transverse direction, movement direction of load-carrying means).

Ein RBG ist üblicherweise ein Fahrzeug, welches ein bodengebundenes, frei bzw. auf oder entlang einer Schiene verfahrbares Fördermittel darstellt, welches im Wesentlichen einem horizontalen und vertikalen innerbetrieblichen Transport von Waren, Artikeln, Lasten und/oder – bei Vorhandensein entsprechender Einrichtungen – von Personen dient. Das RBG wird oft in einem Gang bzw. einer Gasse zwischen zwei Regal auf Schienen geführt verfahren. Es sind jedoch auch regalgebundene RBG bekannt. Genauere Informationen zum Aufbau eines RBGs finden sich in DE 10 2006 037 719 A1 .An RBG is usually a vehicle which is a ground-based, freely movable on or along a rail conveyor, which essentially horizontal and vertical in-house transport of goods, articles, loads and / or - if appropriate facilities - of people is used , The RBG is often moved in a corridor or an alley between two shelves on rails. However, there are also known shelf-bound RBG. More detailed information about the structure of a RBG can be found in DE 10 2006 037 719 A1 ,

Ein RBG umfasst normalerweise ein Fahrwerk, einen Mast, ein Hubwerk, einen Hubwagen sowie ein Lastaufnahmemittel. Mit dem Fahrwerk lässt sich das RBG entlang der Gasse verfahren. Ein Hubwagen, der das Lastaufnahmemittel aufweist, wird mittels des Hubwerks im Wesentlichen in vertikaler Richtung entlang des Masts verfahren. Das Lastaufnahmemittel dient zur Aufnahme und Abgabe von Lagereinheiten, die üblicherweise auf einem Ladehilfsmittel gelagert sind.One RBG usually includes a chassis, a mast, a hoist, a pallet truck and a load handling device. With the chassis can be Move the RBG along the alley. A pallet truck, the lifting device has, by means of the lifting mechanism substantially in the vertical direction move along the mast. The load-carrying device is used for receiving and delivery of storage units, usually on a loading equipment are stored.

Unter einem Lastaufnahmemittel (LAM) wird ein Teil des RBGs verstanden, der Lagereinheiten aufnimmt und abgibt. Ein typisches LAM für Paletten ist z. B. eine Hubgabel. Eine Lagereinheit stellt eine Handhabungseinheit (beladene Palette, Behälter, Tablare, etc.) dar, die z. B. in einem Hochregallager oder einem AKL gelagert werden. Ein Ladehilfsmittel wird zur Bildung von Lagereinheiten eingesetzt. Hierbei unterscheidet man – abhängig von ihrer Funktion – Ladehilfsmittel mit tragender Funktion (z. B. Paletten), tragender und umschließender Funktion (z. B. Gitterboxpaletten, Behälter, Tablare, etc.) sowie tragender, umschließender und abschließender Funktion (z. B. Container). Artikelreine Lagereinheiten enthalten nur Artikel eines Typs oder einer Sorte.Under a load handling device (LAM) is understood to be a part of the RBG, receives and delivers the storage units. A typical LAM for pallets is z. B. a lifting fork. A storage unit provides a handling unit (loaded pallet, container, Trays, etc.), the z. B. in a high-bay warehouse or a AKL be stored. A loading aid becomes the formation of storage units used. Here one distinguishes - depending on their function - loading equipment with carrying function (eg pallets), carrying and enclosing function (eg grid box pallets, containers, Shelves, etc.) as well as carrying, enclosing and final function (eg container). Article-pure storage units contain only articles of a type or variety.

Bei Verwendung von Paletten als Ladehilfsmittel erfolgt eine Lastaufnahme der Lagereinheiten im Allgemeinen über ein teleskopierbares Gabelpaar, bei Behältern über z. B. ein Aufwälzen per Gurtförderer, Zugeinrichtungen, wie Haken, Lasso oder Schwenkarm, oder mit einem Hubtisch oder Shuttle.at Use of pallets as loading equipment takes a load the bearing units generally via a telescopic fork pair, at Containers over z. B. a rolling up via belt conveyor, Drawbars, such as hooks, lasso or swivel arm, or with a Lift table or shuttle.

Eine Koordinierung der Bewegungsabläufe in einem Regallager, das mit einem RBG automatisiert betrieben wird, erfolgt üblicherweise durch einen Lagerverwaltungsrechner (LVR). Dem LVR sind eine Vielzahl von hierarchisch strukturierten Steuereinheiten untergeordnet. Ein RBG erhält seine Befehle zum Ein- und Auslagern von LHM z. B. von einer speicherprogrammierbaren Steuereinheit (SPS). Eine SPS ist eine Baugruppe, die allgemein zur Steuerung und/oder Regelung von Maschinen eingesetzt wird. In der Regel ist eine solche Baugruppe elektronisch ausgeführt und ähnelt Baugruppen eines Computers. Üblicherweise sind Geber (Sensoren) und Stellglieder (Aktoren) mit dieser Baugruppe verbunden. Ein zugehöriges Betriebssystem (Firmware) stellt sicher, dass einem Anwenderprogramm immer ein aktueller Zustand eines Gebers zur Verfügung steht. Anhand dieser Informationen kann das Anwenderprogramm die Stellglieder so ein- oder ausschalten, dass das RBG in der gewünschten Weise funktioniert, z. B. eine Palette ein- oder auslagert.A Coordination of movements in a rack warehouse that is automated with an RBG, usually takes place through a warehouse management computer (LVR). The LVR are a variety subordinated by hierarchically structured control units. One RBG receives his orders for the storage and retrieval of LHM z. B. from a programmable logic Control unit (PLC). A PLC is an assembly that is general is used for controlling and / or regulating machines. In As a rule, such a module is designed electronically and resembles modules a computer. Usually are encoders (sensors) and actuators (actuators) with this module connected. An associated Operating system (firmware) ensures that a user program always a current state of an encoder is available. Based on this information, the user program can control the actuators turn it on or off so that the RBG is in the desired Way works, z. B. a pallet or outsourced.

Da die Abgabe und Aufnahme von Paletten wünschenswerterweise automatisiert erfolgen soll, ist es erforderlich, sog. Durchschubsicherungen vorzusehen, die z. B. ein Durchschieben einer Palette, bei Abgabe der Palette an das Regal, verhindert. Zum Verhindern des Durchschiebens werden üblicherweise mechanische Anschläge verwendet, wie sie exemplarisch in dem deutschen Gebrauchsmuster DE 90 13 721 U1 offenbart sind.Since the dispensing and receiving of pallets should desirably be automated, it is necessary to provide so-called. Durchschubsicherungen z. As a pushing through a pallet, upon delivery of the pallet to the shelf prevented. To prevent the push through usually mechanical attacks are used, as exemplified in the German utility model DE 90 13 721 U1 are disclosed.

Eine weitere Möglichkeit, ein Durchschieben zumindest zu detektieren, besteht bei der Verwendung z. B. einer Teleskopgabel darin, ein erforderliches Antriebsmoment beim Ein- oder Ausfahren der Gabel zu überwachen. Stößt eine abzugebende Palette an eine bereits im Regal befindliche Palette, weil die abzugebende Palette vom LAM zu weit ins Regal bewegt wird, steigt das erforderliche Drehmoment, da beide Paletten ins Regal bewegt werden. Auf diesem Prinzip der Drehmomentsüberwachung beruhen elektronische Durchschubsicherungen mit sog. Durchrastkupplungen bzw. mit Rutschkupplungen. Diese Art der elektronischen Durchschubsicherung hat aber den Nachteil, dass sie momentbegrenzt ist, d. h. unter anderem abhängig von einer Reibung zwischen den beteiligten Komponenten (Regal, Palette, Gabel, usw.) ist.A another possibility at least to detect a push through, is in use z. As a telescopic fork therein, a required drive torque Monitoring retraction or extension of the fork. Bumps one pallet to be delivered to a pallet already on the shelf, because the pallet to be delivered is moved too far away from the LAM, increases the required torque, as both pallets on the shelf to be moved. On this principle of torque monitoring are electronic Durchschubsicherungen with so-called. Durchrastkupplungen or with friction clutches. This type of electronic push-through fuse has but the disadvantage that it is moment-limited, d. H. amongst other things dependent friction between the components involved (shelf, pallet, fork, etc.).

Es besteht deshalb ein Bedürfnis nach einer Durchschubsicherung ohne mechanischen Anschlag, die unabhängig von der Größe, dem verwendeten Material, der Dimensionierung und dem Gewicht des LHM bzw. der Lagereinheit ist und die schnellstmöglich bei einem Fehler reagiert. Ferner wäre es wünschenswert, nicht nur ein Durchschieben verhindern zu können, sondern auch ein unbeabsichtigtes Herausziehen verhindern zu können, da es grundsätzlich möglich ist, dass das LHM beim Zurückziehen des LAM von diesem mitgenommen wird, weil das LHM z. B. nicht richtig abgesetzt wurde.There is therefore a need for a push-through without mechanical stop, regardless of the size, the verwen material, the dimensioning and the weight of the LHM or the storage unit and which reacts as quickly as possible in the event of a fault. Furthermore, it would be desirable not only to be able to prevent a push through, but also to be able to prevent unintentional withdrawal, since it is in principle possible for the LHM to be taken along by the withdrawal of the LAM because the LHM z. B. was not sold properly.

Ferner ist es eine Aufgabe, ein Verfahren zum Verhindern eines unbeabsichtigten Durchschiebens oder Herausziehens eines LHM bereitzustellen.Further It is a task, a procedure for preventing an unintentional Push through or pull out an LHM.

Diese Aufgabe wird mit einer elektronischen Sicherung gelöst, wobei die elektronische Sicherung gegen unabsichtliches Verschieben eines Ladehilfsmittels relativ zum Stellplatz für ein Regalbediengerät, wobei das Regalbediengerät das Ladehilfsmittel, insbesondere eine Palette oder einen Behälter, automatisiert an den Stellplatz in dem Lagerregal abgibt oder von dort abholt, und wobei das Regalbediengerät einen im Wesentlichen vertikal verfahrbaren Hubwagen mit einem im Wesentlichen horizontal verfahrbaren Lastaufnahmemittel aufweist, mit einer Lastaufnahmemittel-Steuereinrichtung versehen ist, wobei die Lastaufnahmemittel-Steuereinrichtung mit einer Positionserfassungseinrichtung verbunden ist, um eine Position eines einzulagernden oder auszulagernden Ladehilfsmittels relativ zum Stellplatz zu erfassen, wobei die Positionserfassungseinrichtung eingerichtet ist, eine Abweichung einer Ist- Position von einer Soll-Position des Ladehilfsmittels mittels einer Abstandsmessung zu erfassen, um ein Abweichungssignal an die Lastaufnahmemittel-Steuereinrichtung auszugeben, und wobei die Lastaufnahmemittel-Steuereinrichtung eingerichtet ist, bei einem Empfang des Abweichungssignals eine horizontale Bewegung des Aufnahmemittels zu stoppen.These Task is solved with an electronic fuse, wherein the electronic security against inadvertent shifting of a Loading aid relative to the parking space for a stacker crane, wherein the stacker crane the loading aid, in particular a pallet or a container, automated to the parking space in the storage rack or picks up from there, and wherein the stacker crane a substantially vertically movable lift truck with a in the Has substantially horizontally movable load-carrying means, with a load receiving means control device is provided, wherein the load receiving means control means with a position detection device is connected to a position relative to a einzulagernden or auszulagernden loading aid to capture the parking space, the position detection device set up is a deviation of an actual position of a desired position of the loading aid by means of a distance measurement to detect a deviation signal to the load receiving means control means output, and wherein the load receiving means control means is established is, upon receipt of the deviation signal, a horizontal movement of the receiving means to stop.

Ferner wird diese Aufgabe mit einem Verfahren zum Verhindern eines unbeabsichtigten Verschiebens eines Ladehilfsmittels relativ zum Stellplatz in einem Lagerregal gelöst, wobei das Ladehilfsmittel mit einem Regalbediengerät an einen Stellplatz in einem Lagerregal abzugeben oder von dort abzuholen ist, wobei das Lagerbediengerät das Ladehilfsmittel automatisiert in den Stellplatz einlagert oder automatisiert aus dem Stellplatz auslagert, wobei das Regalbediengerät einen im Wesentlichen vertikal verfahrbaren Hubwagen mit einem im Wesentlichen horizontal verfahrbaren Lastaufnahmemittel aufweist, mit den folgenden Schritten: Bestimmen eines relativen Abstands zwischen dem auf dem Stellplatz abgestellten Ladehilfsmittel und dem Hubwagen, um eine Soll-Position des Ladehilfsmittels zu definieren; Aktivieren einer Positionsüberwachung, wenn der Hubwagen in einer Einlagerungsposition oder einer Auslagerungsposition vor dem Stellplatz positioniert ist, um eine Ist-Position des Ladehilfsmittels zu definieren; Verfahren des Lastaufnahmemittels derart, dass das Lastaufnahmemittel beim Auslagern des Ladehilfsmittels in den Stellplatz hinein gefahren wird, um das Ladehilfsmittel anschließend auf das ausgefahrene Lastaufnahmemittel zu heben, bzw. derart, dass das Lastaufnahmemittel beim Einlagern des Ladehilfsmittels nach einem erfolgten Absetzen des Ladehilfsmittels auf dem Stellplatz aus dem Stellplatz herausgefahren wird; Bestimmen, ob es während des Verfahrens des Lastaufnahmemittels zu einer signifikanten Abweichung der Ist-Position von der Soll-Position kommt; und wenn eine signifikante Abweichung vorliegt, Erzeugen eines Abweichungssignals, um ein sofortiges Stoppen der Bewegung des Lastaufnahmemittels zu veranlassen; oder wenn keine signifikante Abweichung vorliegt, Fortsetzen der Bewegung des Lastaufnahmemittels.Further This task is accomplished with a method for preventing an unintentional Moving a loading aid relative to the parking space in one Warehouse rack solved, the loading aid with a stacker crane to a Place parking space in a storage rack or pick up from there is, where the storage operator automatically stores the loading equipment in the parking space or automatically outsourced from the parking space, the storage and retrieval unit a essentially vertically movable lift truck with a substantially having horizontally movable load-carrying means, with the following Steps: Determining a relative distance between the one on the pitch parked loading equipment and the pallet truck to a desired position to define the loading aid; Activate a position monitor when the pallet truck in a storage position or a paging position positioned in front of the parking space to an actual position of the loading aid define; Method of the lifting device such that the Load-carrying means when placing the loading aid in the parking space is moved into the loading aid then to the to lift extended load-carrying means, or such that the Load-carrying means when storing the loading aid after a Successful discontinuation of loading equipment on the pitch from the Pitch is moved out; Determine if it is during the Procedure of the lifting device to a significant deviation the actual position comes from the target position; and if a significant Deviation is present, generating a deviation signal to an immediate Stopping the movement of the lifting device to cause; or when there is no significant deviation, continue the movement of the lifting device.

Aufgrund des Vergleichs einer Ist-Position mit einer Soll-Position des LHM kann z. B. eine in den Sensor integrierte Logik ein unabsichtliches Verschieben des LHM relativ zum Stellplatz im Regal feststellen und ein entsprechendes Abweichungssignal generieren. Das Abweichungssignal wird auf, insbesondere direktem, Wege zu einer Lastaufnahmemittel-Steuereinrichtung, wie z. B. zu einem Umrichter, geleitet, der einen Antrieb des LAM regelt. Da der Umrichter auf solche Abweichungssignale wartet, kann die im Umrichter enthaltene Logik sofort reagieren und z. B. mittels einer sog. Null-Rampe die Energieversorgung vom Antrieb des LAM schnellstmöglich wegnehmen, indem die Energie auf Null heruntergefahren wird. Auf diese Weise ist es möglich, dass das LAM während des horizontalen Hineinbewegens in das Regal bzw. während des horizontalen Herausbewegens aus dem Regal sofort – ohne Verwendung einer (zusätzlichen) Bremseinrichtung – angehalten wird, so dass das LHM nicht aus dem Regal fällt bzw. ein anderes LHM nur unwesentlich tiefer in das Regal schiebt.by virtue of the comparison of an actual position with a desired position of the LHM can z. B. an integrated logic in the sensor an unintentional Move the LHM relative to the parking space on the shelf and generate a corresponding deviation signal. The deviation signal is on, in particular direct, routes to a load-carrying means control device, such as B. to a converter, which drives the LAM regulates. Since the inverter waits for such deviation signals, can the logic contained in the inverter react immediately and z. B. by means a so-called zero-ramp power supply from the drive of the LAM as soon as possible take away by shutting down the energy to zero. On this way it is possible that the LAM while horizontal movement into the shelf or during the horizontal moving out of the shelf immediately - without use one (additional) Braking device - stopped so that the LHM does not fall off the shelf or another LHM only insignificantly pushes deeper into the shelf.

Die Kommunikation zwischen Sensor und Umrichter erfolgt vorzugsweise direkt, d. h. ohne Umweg über eine SPS, so dass das für die Auswertung und Umsetzung des Fehlersignals benötigte Zeitintervall äußerst kurz ist.The Communication between sensor and inverter is preferably carried out directly, d. H. without going through a PLC, so that for the evaluation and implementation of the error signal required time interval extremely short is.

Mechanische Durchschubsicherungen, wie sie eingangs erwähnt wurden, werden nicht mehr benötigt, so dass die Investitionskosten bei der Anschaffung eines entsprechenden Regals entsprechend geringer sind. Zusätzlich zum Durchschieben, wie es von den mechanischen Durchschubsicherungen verhindert wird, verhindert die Vorrichtung bzw. das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung zusätzlich auch ein unbeabsichtigtes Herausziehen eines LHM aus dem Regal.mechanical Push-through fuses, as mentioned in the beginning, are no longer needed so that the investment costs in acquiring a corresponding Shelves are correspondingly lower. In addition to pushing through, like It is prevented by the mechanical push-through fuses prevented the device or method according to the present invention additionally also an unintentional withdrawal of a LHM from the shelf.

Ein weiterer Vorteil ist darin zu sehen, dass die Positionserfassungseinrichtung fest am Hubwagen und derart seitlich beabstandet zu dem LAM angebracht ist, dass sich die Positionserfassungseinrichtung beim horizontalen Verfahren des LAM nicht gegenüber dem Lagerregal bewegt und dass sich die Positionserfassungseinrichtung beim vertikalen Verfahren des Hubwagens synchron mit dem Hubwagen relativ zum Lagerregal bewegt.Another advantage is the fact that the position detection device firmly on Hubwa gene and such laterally spaced from the LAM is mounted, that the position detection device does not move in the horizontal movement of the LAM relative to the storage rack and that moves the position detection device in the vertical process of the lift truck in synchronism with the truck relative to the storage rack.

Da ein unbeabsichtigtes Durchschieben oder Herausziehen durch das LAM des Regalbediengeräts hervorgerufen wird, empfiehlt es sich, den relativen Abstand zwischen dem Hubwagen und dem LHM zu bestimmen. Das LAM bewegt sich bekanntlich während eines Einlagerungs- bzw. Auslagerungsvorgangs. Das LAM kann somit nicht als Referenz dienen. Der Hubwagen dagegen ist in Ruhe.There unintentional pushing or pulling through the LAM of the storage and retrieval unit it is recommended that the relative distance between to determine the pallet truck and the LHM. The LAM is known to move while a putaway or paging operation. The LAM can thus do not serve as a reference. The pallet truck, on the other hand, is at rest.

Alternativ könnte die Positionserfassungseinrichtung, d. h. zum Beispiel ein Laserabstandssensor, auch an dem LAM, wie z. B. an einer Teleskopgabel, befestigt werden. Beim Ein- und Ausfahren der Gabel würde sich der relative Abstand zwischen Lasersensor und LHM, wie z. B. einer Palette, ändern. Da bekannt ist, mit welcher Geschwindigkeit die Gabel verfahren wird, könnte so der zu erwartende Abstand zwischen Sensor und Palette errechnet werden. Weicht der erwartete Wert vom tatsächlichen Wert ab, wird die Palette entweder unbeabsichtigt durchgeschoben oder herausgezogen. Diese Lösung ist jedoch etwas langsamer als die zuvor beschriebene Lösung, da permanent Daten zwischen Sensor und Steuereinrichtung ausgetauscht und berechnet werden müssen. Ferner sind Beschleunigungs- und Bremseffekte zu berücksichtigen, was die Überwachung aufwendiger macht.alternative could the position detection device, d. H. for example a laser distance sensor, also on the LAM, such. B. on a telescopic fork attached. When retracting and extending the fork, the relative distance would be between laser sensor and LHM, such. B. a pallet change. There it is known at what speed the fork is moved, could so the expected distance between sensor and pallet is calculated become. If the expected value deviates from the actual value, the Pallet pushed either inadvertently or pulled out. This solution is but slightly slower than the solution described above permanently exchanged data between sensor and control device and have to be calculated. Furthermore, acceleration and braking effects have to be considered, what the surveillance makes more complicated.

Außerdem ist es von Vorteil, wenn beim Stoppen der Bewegung des LAM eine Antriebsenergie eines Lastaufnahmemittelantriebs auf Null heruntergefahren wird.Besides that is it is advantageous if when stopping the movement of the LAM a drive power a load handler drive is reduced to zero.

Aufgrund dieser Maßnahme ist es nicht erforderlich, zusätzlich aktiv mit Bremsen zu bremsen vorzusehen. Dies verringert den Verschleiß. Nichtsdestotrotz lässt sich die Bewegung des LAM schnell und zuverlässig stoppen.by virtue of this measure it is not necessary in addition to provide braking actively with brakes. This reduces the wear. Nevertheless let yourself stop the LAM movement quickly and reliably.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die LAM-Steuereinrichtung ein Umrichter mit integrierter Logik, in welchem eine Null-Rampe der Antriebsenergie zum Stoppen der Bewegung des LAM gespeichert ist.According to one Another advantageous embodiment is the LAM control device a converter with integrated logic in which a zero ramp of the Drive energy is stored to stop the movement of the LAM.

Durch das Vorsehen eines Umrichters mit integrierter Logik erfolgt die Auswertung nicht mehr, wie üblich, in der SPS, sondern direkt beim RBG. Die Reaktionszeit bei festgestelltem Fehler ist sehr kurz.By the provision of a converter with integrated logic is the Evaluation no longer, as usual, in the SPS, but directly at the RBG. The reaction time when detected Mistake is very short.

Vorzugsweise ist das LAM eine teleskopierbare Gabel zur Palettenhandhabung oder ein in horizontaler Richtung verfahrbarer Hubtisch zur Behälterhandhabung. Insbesondere ist die Positionserfassungseinrichtung ein Abstandssensor, wie z. B. ein Lasersensor oder ein Lichttaster. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist eine weitere Steuereinrichtung zum globalen Koordinieren eines Einlagerungsvorgangs bzw. eines Auslagerungsvorgangs vorgesehen. Diese Steuereinrichtung ist z. B. eine übergeordnete speicherprogrammierbare Steuereinrichtung.Preferably the LAM is a telescopic fork for pallet handling or a horizontally movable lifting table for container handling. In particular, the position detection device is a distance sensor, such as B. a laser sensor or a light sensor. According to one Another preferred embodiment is another control device for the global coordination of a putaway process or a Paging operation provided. This control device is z. B. a parent Programmable logic controller.

Außerdem hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn die beiden Steuereinrichtungen über ein Bussystem miteinander verbunden sind.Besides, has it turned out to be advantageous if the two control devices via a Bus system are interconnected.

Ein Bussystem ermöglicht die adressierte Ansteuerung von mehreren Komponenten unter Beachtung besonderer Sicherheitsanforderungen, wie sie im Zusammenhang mit der automatisierten LHM-Handhabung existieren.One Bus system allows the addressed control of several components under consideration special security requirements, as related to of automated LHM handling exist.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist die LAM-Steuereinrichtung direkt mit der Positionserfassungseinrichtung verbunden, um das Abweichungssignal ohne Zwischenschaltung der weiteren Steuereinrichtung empfangen zu können.According to one Another embodiment, the LAM controller is directly with the position detecting means connected to the deviation signal received without interposition of the other control device to be able to.

Diese Maßnahme erhöht die Bearbeitungsgeschwindigkeit. Die fehlerhafte Betätigung des LAM wird direkt ohne Zwischenschaltung einer SPS verarbeitet. Die Reaktionszeit verkürzt sich dadurch. Reaktionszeiten im ms-Bereich sind möglich.These measure elevated the processing speed. The erroneous operation of the LAM is processed directly without the interposition of a PLC. The Reaction time shortened through it. Reaction times in the ms range are possible.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:embodiments The invention are illustrated in the drawings and in the following description explained. Show it:

1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm einer Regalanlage mit elektronischer Durchschubsicherung gemäß der vorliegenden Erfindung. 1 shows a schematic block diagram of a rack system with electronic push-through protection according to the present invention.

2 zeigt einzelne Schritte A bis C eines fehlerhaften Auslagerungsvorgangs. 2 shows individual steps A to C of a faulty paging operation.

3 zeigt zwei schematische Schritte eines fehlerhaften Einlagerungsvorgangs. 3 shows two schematic steps of a faulty storage process.

4 zeigt eine sog. Null-Rampe. 4 shows a so-called zero ramp.

5 zeigt ein schematisches Blockdiagramm inklusive Signalaustausch zwischen beteiligten Komponenten gemäß der vorliegenden Erfindung. 5 shows a schematic block diagram including signal exchange between participating components according to the present invention.

6 zeigt ein schematisches Flussdiagramm in einer LAM-Steuereinrichtung zur elektronischen Durchschubsicherung gemäß der vorliegenden Erfindung. 6 shows a schematic flow diagram in a LAM control device for electronic push-through protection according to the present invention.

7 zeigt ein schematisches Flussdiagramm eines Funktionsablaufes in einer übergeordneten Steuereinrichtung zur Durchschubsicherung gemäß der vorliegenden Erfindung. 7 shows a schematic flow slide gram of a functional sequence in a higher-level control device for push-through protection according to the present invention.

In den Figuren sind gleiche Merkmale mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Wenn nachfolgend von einer "elektronischen Durchschubsicherung" gesprochen wird, so ist damit nicht nur das Verhindern eines unbeabsichtigten Durchschiebens eines LHMs, sondern auch das Verhindern eines unbeabsichtigten Herausziehens eines LHMs gemeint. Die Durchschubsicherung gemäß der vorliegenden Erfindung ist "elektronisch", weil es sich nicht um eine "mechanische" Durchschubsicherung der eingangs erwähnten Art, wie z. B. einen Anschlag, handelt.In The figures are the same features with the same reference numerals Mistake. If below is spoken of an "electronic push-through protection", so this is not just preventing unintentional pushing through an LHM, but also preventing unintentional withdrawal an LHM meant. The push-through fuse according to the present invention is "electronic" because it is not to a "mechanical" Durchschubsicherung the aforementioned Kind, like B. a stop acts.

1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm einer Regalanlage 10, wie sie z. B. in Kommissionieranlagen eingesetzt wird. 1 shows a schematic block diagram of a rack system 10 how they z. B. is used in order picking.

Die Regalanlage 10 wird von einem Lagerverwaltungsrechner (LVR) 12 gesteuert. Der LVR 12 koordiniert die Bewegung von Lagermaschinen, wie z. B. von RBG, innerhalb des Lagers. Der LVR 12 verwaltet ferner alle im Zusammenhang mit dem Lager stehenden Daten, wie z. B. Angaben darüber, welche Waren sich wo im Lager befinden, wie viele Waren eines bestimmten Typs im Lager gelagert sind, welche Kommissionieraufträge gerade abgearbeitet werden müssen, was die beste Reihenfolge zur Abarbeitung der Aufträge ist, usw. Zusätzlich können Materialflussrechner eingesetzt werden, die hier nicht dargestellt sind.The rack system 10 is generated by a warehouse management computer (LVR) 12 controlled. The LVR 12 coordinates the movement of storage machinery, such as From RBG, within the warehouse. The LVR 12 also manages all data related to the warehouse, such as: For example, information about which goods are located in the warehouse, how many goods of a certain type are stored in the warehouse, which picking orders have to be processed, which is the best order for processing the orders, etc. In addition, material flow computers can be used not shown here.

Der LVR 12 steht über verdrahtete Leitungen 14, und alternativ über drahtlose Verbindungen 15, die in 1 mit einem Doppelpfeil angedeutet sind, mit hierarchisch untergeordneten Steuereinrichtungen in Verbindung. In der 1 sind exemplarisch zwei speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS) 16 als untergeordnete Steuereinrichtungen gezeigt. Der LVR 12 kann mit weiteren untergeordneten Steuereinrichtungen, die nicht zwingend SPS 16 sein müssen, in Verbindung stehen, wie es durch unvollendet dargestellte Verbindungen 14 angedeutet ist.The LVR 12 is via wired lines 14 , and alternatively via wireless connections 15 , in the 1 are indicated by a double arrow, with hierarchically subordinate control devices in connection. In the 1 are exemplarily two programmable logic controllers (PLC) 16 shown as subordinate control devices. The LVR 12 can work with other subordinate control devices that are not compulsory 16 must be related, as it is through unfinished connections 14 is indicated.

Die SPS 16 steht über Verbindungen 18 u. a. mit Regalbediengeräten (RBGs) 20 in Verbindung. Vorliegend handelt es sich bei den Verbindungen 18 um verdrahtete Leitungen, die ein Bussystem (z. B. Feldbus, CAN-Bus, etc.) implementieren.The PLC 16 is about connections 18 eg with storage and retrieval machines (RBGs) 20 in connection. In the present case, these are the compounds 18 Wired lines that implement a bus system (eg fieldbus, CAN bus, etc.).

Ein RGB 20 umfasst neben den eingangs erwähnten Komponenten, wie z. B. einem in z-Richtung verfahrbaren Fahrwerk, einem sich in y-Richtung erstreckenden Mast, einem entlang des Masts mit Hilfe eines Hubwerks verfahrbaren Hubwagen und einem Lastaufnahmemittel (LAM) auch eine Positionserfassungseinrichtung bzw. einen Sensor 22 und eine LAM-Steuereinrichtung 24, wie z. B. einen Umrichter. Der Umrichter 24 verfügt über Logik und regelt üblicherweise den Antriebstrom.An RGB 20 includes in addition to the above-mentioned components, such. B. a movable in the z-direction chassis, extending in the y-direction mast, along the mast with the help of a hoist movable lift truck and a load handling device (LAM) and a position detection device or a sensor 22 and a LAM controller 24 , such as B. an inverter. The inverter 24 has logic and usually controls the drive current.

Der Umrichter 24 und der Sensor 22 können über eine Verbindung 26 direkt miteinander verbunden sein.The inverter 24 and the sensor 22 can have a connection 26 be directly connected.

Bezug nehmend auf 2A bis C wird ein Auslagerungsvorgang beschrieben werden, bei dem ein Ladehilfsmittel (LHM) aus einem Stellplatz im Regal des RBG 20 abgeholt werden soll.Referring to 2A to C will be described an outsourcing process in which a loading aid (LHM) from a parking space on the shelf of the RBG 20 should be picked up.

In 2A ist das RBG 20 in der unteren Hälfte der Zeichnung dargestellt. Das RBG 20 weist einen Hubwagen 28 auf, auf dem ein Lastaufnahmemittel (LAM) 30 angebracht ist. Das LAM 30 ist z. B. eine Teleskopgabel 32 mit zwei Zinken.In 2A is the RBG 20 shown in the lower half of the drawing. The RBG 20 has a lift truck 28 on which a load handling device (LAM) 30 is appropriate. The LAM 30 is z. B. a telescopic fork 32 with two prongs.

In der Darstellung der 2 blickt man von oben auf die bei einem Auslagerungsvorgang beteiligten Komponenten. Der Hubwagen 28 ist in der Regalanlage vertikal entlang des (nicht dargestellten) Masts verfahrbar. Die vertikale Richtung entspricht in der 2 der y-Richtung. Das ebenfalls nicht dargestellte Fahrwerk des RBG 20 wird in der Regalgasse entlang der y-Richtung verfahren. Die Teleskopgabel 32 ist quer zur Lagergasse in das Regal entlang der z-Richtung verfahrbar. Dies ist durch Doppelpfeile 34 veranschaulicht.In the presentation of the 2 Looking from above at the components involved in a paging operation. The pallet truck 28 is in the rack system vertically along the mast (not shown) movable. The vertical direction corresponds in the 2 the y direction. The chassis of the RBG, also not shown 20 is moved in the aisle along the y-direction. The telescopic fork 32 is traversable across the storage lane in the shelf along the z-direction. This is by double arrows 34 illustrated.

Die Positionserfassungseinrichtung 22, die hier exemplarisch ein Laserabstandssensor ist, ist zwischen den Zinken der Teleskopgabel 32 fest am Hubwagen 28 angebracht. Es versteht sich, dass der Sensor 22 auch links oder rechts von den Zinken angebracht sein könnte. Der Sensor 22 könnte auch entfernt vom Hubwagen 28 angeordnet sein, solange er fest mit dem Hubwagen 28 verbunden ist, um synchron, z. B. bei einer Vertikalfahrt des Hubwagens 28, mit demselben bewegt zu werden.The position detection device 22 , which is exemplarily a laser distance sensor, is between the tines of the telescopic fork 32 firmly on the pallet truck 28 appropriate. It is understood that the sensor 22 could also be attached to the left or right of the tines. The sensor 22 could also be removed from the truck 28 be arranged as long as he firmly with the pallet truck 28 is connected to synchronously, z. B. at a vertical drive of the lift truck 28 to be moved with it.

Oberhalb des Regalbediengeräts 20 bzw. des Hubwagens 28 ist in den Abbildungen A bis C der 2 eine Palette 38 als LHM gezeigt. Die Palette 38 ist einem isolierten, schematisch dargestellten Stellplatz 40 zugeordnet. Der Stellplatz 40 ist ein Teil des hier nicht genauer dargestellten Regals, das aus einer Vielzahl von Querträgern 42 und Längsträgern 44 besteht, auf denen die Palette 38 zu Lagerzwecken abgestellt werden kann. Es versteht sich, dass mehrere Paletten 38 in z-Richtung hintereinander gelagert werden können. Man spricht dann von mehrfachtiefer Lagerung. Ferner versteht es sich, dass mehrere Stellplätze links und/oder rechts vom gezeigten Einzel stellplatz 40 angeordnet sein könnten. Zur Vereinfachung der Darstellung und der Erklärung wird nachfolgend lediglich der isolierte Stellplatz 40 betrachtet werden. Der Stellplatz 40 bzw. das Regal kann auch nur aus Längsträgern (Auflagerriegeln) bestehen. Der Aufbau des Stellplatzes 40 ist beliebig.Above the stacker crane 20 or the lift truck 28 in figures A to C is the 2 a pallet 38 shown as LHM. The pallet 38 is an isolated, schematically illustrated pitch 40 assigned. The parking space 40 is a part of the shelf, not shown here in detail, which consists of a variety of cross members 42 and side members 44 exists on which the pallet 38 can be parked for storage purposes. It is understood that several pallets 38 can be stored in the z-direction one behind the other. One speaks then of multiple deep storage. Furthermore, it is understood that several parking spaces left and / or right of the individual pitch shown 40 could be arranged. To simplify the illustration and the explanation below only the isolated parking space 40 to be viewed as. The parking space 40 or the shelf can only consist of side rails (Auflagerriegeln). The structure of the parking space 40 is arbitrary.

Der Sensor 22 misst einen Abstand bzw. eine Entfernung 36 zwischen dem in Position gebrachten Hubwagen 28 und der auf dem Stellplatz 40 abgestellten Palette 38. Es versteht sich, dass der Hubwagen 28 bzw. das Regalbediengerät 20 vor einem Einlagerungsvorgang bzw. Auslagerungsvorgang in eine vorbestimmte Übergabeposition gebracht wird, um das LAM 30 in z-Richtung bewegen zu können. Üblicherweise wird das RBG 20 von der SPS 16 der 1 (grob) zur Übergabeposition gesteuert. Am Regal können zusätzlich Bezugsmarken vorgesehen sein, um eine Feineinstellung des RBG 20 relativ zum Stellplatz 40 vorzunehmen, da immer Toleranzen beim Ansteuern von vorbestimmten Positionen berücksichtigt werden müssen. In 2A ist das RBG 20 in einer Übernahmeposition relativ zum Stellplatz 40 gezeigt.The sensor 22 measures a distance or a distance 36 between the pallet truck placed in position 28 and the one on the pitch 40 parked pallet 38 , It is understood that the pallet truck 28 or the storage and retrieval unit 20 is brought to a predetermined transfer position before a storage process or outsourcing to the LAM 30 to move in z-direction. Usually, the RBG 20 from the PLC 16 of the 1 (roughly) controlled to the transfer position. In addition, fiducial marks may be provided on the shelf to fine tune the RBG 20 relative to the pitch 40 to make, as always tolerances must be considered when driving predetermined positions. In 2A is the RBG 20 in a takeover position relative to the parking space 40 shown.

Um die Palette 38 auslagern zu können, muss die Teleskopgabel 32 in z-Richtung unter die Palette 38 gefahren werden, wie es durch dunkle Pfeile innerhalb der Gabel der 2B angedeutet ist. Die Palette 38 weist dazu entsprechende, in z-Richtung verlaufende Ausnehmungen zur Aufnahme der Gabel 32 auf, die in den 2 nicht näher gezeigt sind. Wird ein Behälter als LHM verwendet könnten Greifarme oder ein Hubtisch (als LAM) in z-Richtung ausgefahren werden.To the pallet 38 To be able to outsource, the telescopic fork 32 in the z-direction under the pallet 38 be driven as indicated by dark arrows within the fork of the 2 B is indicated. The pallet 38 has corresponding thereto, extending in the z-direction recesses for receiving the fork 32 on that in the 2 are not shown in detail. If a container is used as an LHM, gripper arms or a lifting table (as LAM) could be extended in the z-direction.

Wenn der Vorgang des Ausfahrens der Gabel 32 normal verläuft, ändert sich der Abstand 36 zwischen dem Sensor 22 und der Palette 38 nicht. Sobald die Gabeln 32 vollständig ausgefahren sind, kann der Hubtisch 28 inklusive dem Sensor 22 leicht angehoben werden, um die Palette 38 im Regal anzuheben. Anschließend wird die Gabel 32 in umgekehrter Richtung wieder eingezogen, um die Palette 38 auf den Hubwagen 28 zu holen. Das RBG 20 kann die Palette 38 an einer entfernt gelegenen Übergabeposition wieder abgeben.When the process of extending the fork 32 normal, the distance changes 36 between the sensor 22 and the pallet 38 Not. Once the forks 32 fully extended, the lift table can 28 including the sensor 22 be lifted slightly to the pallet 38 to lift on the shelf. Subsequently, the fork 32 pulled back in the opposite direction to the pallet 38 on the pallet truck 28 pick up. The RBG 20 can the palette 38 at a remote transfer position again.

Bezug nehmend auf 2C ist eine Situation gezeigt, bei der das Ausfahren der Gabel 32 jedoch nicht fehlerfrei abläuft. Bei der in der 2C gezeigten Situation schiebt die ausfahrende Gabel 32 die Palette 38 z. B. aufgrund eines vorstehenden Hindernisses unterhalb der Palette 38 tiefer in den Stellplatz 40 hinein. Dies ist mit einem Pfeil 46 angedeutet. Dieses Durchschieben erfolgt in der Regel unbeabsichtigt und ist zu verhindern.Referring to 2C is shown a situation in which the extension of the fork 32 but not without errors. When in the 2C shown situation pushes the extending fork 32 the pallet 38 z. B. due to a protruding obstacle below the pallet 38 deeper into the pitch 40 into it. This is with an arrow 46 indicated. This push through is usually unintentional and should be prevented.

Der Sensor 22 erfasst beim Durchschieben einen größer werdenden Abstand 36' zwischen dem Sensor 22 bzw. dem Hubwagen 28 und der Palette 38. Dieser Versatz ist zwischen den 2B und 2C schematisch mit V angedeutet. Die für die Steuerung des LAM 30 verantwortliche LAM-Steuereinrichtung 24 muss nun so schnell wie möglich die Bewegung der Gabeln 32 stoppen, um das Durchschieben der Palette 38 zu unterbinden.The sensor 22 detects when pushing through an increasing distance 36 ' between the sensor 22 or the lift truck 28 and the pallet 38 , This offset is between the 2 B and 2C schematically indicated by V. The for the control of the LAM 30 responsible LAM controller 24 now has to move the forks as fast as possible 32 stop pushing the pallet 38 to prevent.

Ähnlich verhält es sich bei Einlagervorgängen, wobei hier exemplarisch auf die 3A und 3B verwiesen wird. Die 3A und B zeigen einen Einlagerungsvorgang. Die Palette 38 ist in der 3A bereits auf dem Stellplatz 40 erfolgreich abgestellt worden. Der Abstand zwischen Sensor 22 und Palette 38 ist ebenfalls mit dem Bezugszeichen 36 angegeben.The situation is similar with storage operations, with examples of the 3A and 3B is referenced. The 3A and B show a storage operation. The pallet 38 is in the 3A already on the pitch 40 successfully turned off. The distance between sensor 22 and pallet 38 is also denoted by the reference numeral 36 specified.

Kommt es nun beim Zurückziehen der Gabeln 32 zu einem Fehler, weil sich z. B. eine der Gabeln 32 an der Unterseite der Palette verhakt, so bewirkt das Zurückfahren der Gabeln 32 ein unbeabsichtigtes Herausziehen der Palette 38. Dies äußert sich wiederum in einer Verkürzung des Abstands 36' zwischen dem Sensor 22 und der Palette 38 (vgl. auch Versatz V).Now comes the retraction of the forks 32 to an error because z. B. one of the forks 32 hooked on the underside of the pallet, causes the return of the forks 32 unintentional removal of the pallet 38 , This manifests itself in a shortening of the distance 36 ' between the sensor 22 and the pallet 38 (see also offset V).

Sobald die LAM-Steuereinrichtung 24 (vgl. 1) eine derartige Situation, wie sie in den 2 und 3 dargestellt ist, erkennt, indem sie Abstandsänderungssignale vom Sensor 22 geliefert bekommt, unterbricht die LAM-Steuereinrichtung 24 das Ausfahren bzw. Zurückziehen der Gabel 32.Once the LAM controller 24 (see. 1 ) such a situation, as described in the 2 and 3 is detected by receiving distance change signals from the sensor 22 delivered, interrupts the LAM controller 24 extending or retracting the fork 32 ,

Aus diesem Grund wird z. B. eine sog. "Null-Rampe" auf den Antrieb des LAM 30 angewendet. Eine entsprechende Null-Rampe ist exemplarisch in 4 gezeigt. Die Null-Rampe ist in einem nicht dargestellten Speicher der LAM-Steuereinrichtung 24 hinterlegt und bewirkt, dass die Antriebsenergie, hier in Form eines Stroms, so schnell wie möglich auf Null reduziert wird. In 4 geschieht dies exemplarisch zum Zeitpunkt t'. Zum Zeitpunkt t' erhält die LAM-Steuereinrichtung 24 ein Signal vom Sensor 22, dass eine Abstandsänderung, d. h. eine Abweichung der Ist-Position des LHM 38 von der Soll-Position des LHM 38, vorliegt.For this reason, z. As a so-called. "Zero-ramp" on the drive of the LAM 30 applied. A corresponding zero ramp is exemplary in 4 shown. The zero ramp is in a memory (not shown) of the LAM controller 24 deposits and causes the drive energy, here in the form of a current, to be reduced as quickly as possible to zero. In 4 this happens by way of example at the time t '. At time t 'receives the LAM controller 24 a signal from the sensor 22 in that a change in distance, ie a deviation of the actual position of the LHM 38 from the nominal position of the LHM 38 , is present.

5 zeigt die Verbindungen zwischen den einzelnen Komponenten der 1, die unmittelbar an einem Ein- oder Auslagervorgang beteiligt sind. Außerdem lassen sich aus der 5 Signale ablesen, die zwischen den einzelnen Komponenten ausgetauscht werden. 5 shows the connections between the individual components of the 1 who are directly involved in an import or export procedure. In addition, let the 5 Read signals that are exchanged between the individual components.

Bezug nehmend auf 5 und 6 ist der steuerungstechnische Ablauf im Wesentlichen für den Umrichter 24 exemplarisch gezeigt.Referring to 5 and 6 is the control engineering process essentially for the inverter 24 shown as an example.

Die SPS 16 fordert das hier nicht dargestellte RBG 20 auf, an die Übergabeposition zu fahren. Sobald das RBG 20 die Übergabeposition erreicht hat, weist die SPS 16 den Sensor 22 an, den Abstand 36 zwischen sich und der Palette 38 zu bestimmen. Aus diesem Grund sendet die SPS 16 ein sog. Teach-Signal 48 an den Sensor 22. Bei einem Auslagerungsvorgang, wird das Teach-Signal 48 gesendet, wenn der Hubwagen 28 seine Übernahmeposition erreicht hat und bevor das LAM 30 ausgefahren wird. Bei einem Einlagerungsvorgang erfolgt die Übermittlung des Teach-Signals 48, sobald die Palette 38 auf dem Stellplatz abgesetzt ist und bevor das LAM 30 zum Hubwagen 28 zurückgezogen werden soll.The PLC 16 calls for the RBG not shown here 20 to drive to the transfer position. Once the RBG 20 has reached the transfer position, the PLC indicates 16 the sensor 22 on, the distance 36 between himself and the palette 38 to determine. For this reason, the PLC sends 16 a so-called teach signal 48 to the sensor 22 , During a paging operation, the teach signal becomes 48 sent when the pallet truck 28 has reached its takeover position and before the LAM 30 is extended. At egg During storage, the teach signal is transmitted 48 as soon as the pallet 38 is deposited on the pitch and before the LAM 30 to the lift truck 28 to be withdrawn.

Der vom Sensor 22 aufgrund des Teach-Signals 48 bestimmte Abstand 36 zwischen dem Sensor 22/Hubwagen 28 und der Palette 38 stellt die Soll-Position der Palette 38 dar. Dieser Wert kann im Sensor 22 hinterlegt werden. Das Teach-Signal 48 veranlasst den Sensor 22 auch dazu, den Abstand 36 zu überwachen und bei einer signifikanten Änderung des Abstands eine entsprechende Sensorrückmeldung, d. h. ein Abweichungssignal 50, an die LAM-Steuereinrichtung 24 zu senden. Die LAM-Steuereinrichtung 24 erhält über den Bus 18 von der SPS 16 ein Signal, mit dem sie mitgeteilt bekommt, dass die LAM-Steuereinrichtung 24 auf Abweichungssignale 50 des Sensors 22 zu achten hat. Die Überwachung wird aktiviert.The one from the sensor 22 due to the teach signal 48 certain distance 36 between the sensor 22 / truck 28 and the pallet 38 sets the target position of the pallet 38 This value can be in the sensor 22 be deposited. The teach signal 48 initiates the sensor 22 also to the distance 36 to monitor and a significant change in the distance a corresponding sensor feedback, ie a deviation signal 50 to the LAM controller 24 to send. The LAM controller 24 gets over the bus 18 from the PLC 16 a signal that tells her that the LAM controller 24 on deviation signals 50 of the sensor 22 has to pay attention. The monitoring is activated.

Anschließend veranlasst die SPS 16 die LAM-Steuereinrichtung 24 zum Ein- oder Ausfahren der Gabeln 32. Dazu übermittelt die LAM-Steuereinrichtung 24 ein Signal an einen Motoranschluss eines Antriebs 51 des LAM 30. Der Antrieb 51 ist rückgekoppelt zur LAM-Steuereinrichtung 24, um Lagerückführsignale 52 und Drehzahlrückführsignale 54 an die LAM-Steuereinrichtung 24 zu übertragen.Then the PLC initiates 16 the LAM controller 24 for retracting or extending the forks 32 , For this purpose, the LAM control device transmits 24 a signal to a motor connection of a drive 51 of the LAM 30 , The drive 51 is fed back to the LAM controller 24 to feedback feedback signals 52 and speed feedback signals 54 to the LAM controller 24 transferred to.

Bezug nehmend auf 6 ist ein Ablauf in der LAM-Steuereinrichtung 24 gezeigt.Referring to 6 is a flow in the LAM controller 24 shown.

In einem ersten Schritt 60 bekommt die LAM-Steuereinrichtung 24 mitgeteilt, dass die Durchschubsicherung zu aktivieren ist, weil die Gabel 32 in Z-Richtung ein- oder auszufahren ist. Man unterscheidet dabei zwei Fälle, nämlich ob die Palette 38, in Bezug auf das RBG 20, nach links oder nach rechts abgegeben wird (positive oder negative Z-Richtung). Je nachdem, ob der Sensor 22 oder die LAM-Steuereinrichtung 24 für das Erkennen einer Abweichung verantwortlich ist, können in der LAM-Steuereinrichtung 24 Parameter für die Überwachung hinterlegt werden. Ein Parameter ist z. B. der Abstand 36, der vom Sensor 22 ermittelt wurde. Wenn die LAM-Steuereinrichtung 24 für das Erkennen eines Durchschiebens verantwortlich ist, liefert der Sensor 22 einen der Ist-Position der Palette 38 entsprechenden Wert an die LAM-Steuereinrichtung 24, die dann wiederum entscheidet, ob es zu einer signifikanten Abweichung gekommen ist oder nicht.In a first step 60 gets the LAM controller 24 communicated that the push-through is to activate because the fork 32 to enter or exit in the Z direction. There are two cases, namely whether the pallet 38 , in relation to the RBG 20 , left or right (positive or negative Z direction). Depending on if the sensor 22 or the LAM controller 24 is responsible for detecting a deviation, in the LAM controller 24 Parameters for monitoring are stored. One parameter is z. B. the distance 36 , the sensor 22 was determined. When the LAM controller 24 responsible for detecting a push through, the sensor provides 22 one of the actual position of the pallet 38 corresponding value to the LAM controller 24 which in turn decides whether or not there has been a significant difference.

Es versteht sich, dass nicht jede Abweichung zwingend zu einer Notausschaltung führen muss. Üblicherweise definiert man ein gewisses Spiel, z. B. ± 15 mm, innerhalb dem noch keine Notausschaltung erfolgt. Erst wenn diese signifikante Grenze überschritten wird, kommt es zu einer Abschaltung des LAM-Antriebs 51.It is understood that not every deviation necessarily leads to an emergency shutdown. Usually one defines a certain game, z. B. ± 15 mm, within which no emergency shutdown occurs. Only when this significant limit is exceeded, it will shut down the LAM drive 51 ,

Es versteht sich, dass die Schritte 62, 62' äquivalent durchgeführt werden, wenn die Positionsüberwachung vom Sensor 22 durchgeführt wird, wobei dann die entsprechenden Parameter im Sensor 22 hinterlegt werden.It is understood that the steps 62 . 62 ' be carried out equivalently when the position monitoring from the sensor 22 is carried out, in which case the corresponding parameters in the sensor 22 be deposited.

Im Schritt 64 teilt die SPS 16 der LAM-Steuereinrichtung 24 über den Bus 18 mit, dass ein Ein- oder Ausfahren der Gabel 32 unmittelbar bevorsteht, d. h. die Überwachung wird auf Seiten der LAM-Steuereinrichtung 24 aktiviert.In step 64 shares the PLC 16 the LAM controller 24 over the bus 18 with that a retraction or extension of the fork 32 imminent, ie the monitoring is on the side of the LAM controller 24 activated.

Im Schritt 66 überwacht die LAM-Steuereinrichtung 24 dann einen Anschluss, über den das Abweichungssignal 50 gesendet wird. Da das Abweichungssignal 50 vorzugsweise direkt vom Sensor 22 an die LAM-Steuereinrichtung 24 übertragen wird, ist die Übertragung viel schneller als über den Umweg der SPS 16.In step 66 monitors the LAM controller 24 then a port through which the deviation signal 50 is sent. Because the deviation signal 50 preferably directly from the sensor 22 to the LAM controller 24 is transmitted much faster than via the detour of the PLC 16 ,

Kommt es während des Bewegens der Gabel 32 in Z-Richtung zu keinen Störungen, so wird die Durchschubsicherung im Schritt 68 wieder deaktiviert.Does it come while moving the fork 32 in the Z direction to no interference, so the push-through protection in step 68 deactivated again.

Kommt es jedoch zu Störungen, so stellt die LAM-Steuereinrichtung 24 in einem Schritt 70 fest, dass der Sensor 22 das Abweichungssignal 50 gesendet hat. In der LAM-Steuereinrichtung 24 vorhandene Logik erkennt diese Situation und löst die Null-Rampe (vgl. 4) aus, um den Antrieb 51 möglichst schnell zu stoppen. Es versteht sich, dass alternativ zum isolierten Abschalten des Antriebs 51 zusätzlich auch Bremseinrichtungen verwendet werden können, die in den Figuren nicht gezeigt sind. Ferner versteht es sich, dass das Profil der Null-Rampe der 4 beliebig abänderbar ist, je nach spezifischer Anforderung.However, if there is a problem, the LAM controller will stop 24 in one step 70 notice that the sensor 22 the deviation signal 50 sent. In the LAM controller 24 existing logic recognizes this situation and solves the zero ramp (cf. 4 ) to the drive 51 stop as fast as possible. It is understood that alternatively to the isolated shutdown of the drive 51 In addition, braking devices can be used which are not shown in the figures. Furthermore, it is understood that the profile of the zero ramp of the 4 is freely changeable, depending on the specific requirement.

Im Schritt 74 sendet die LAM-Steuereinrichtung 24 ein Signal an die SPS 16, um mitzuteilen, dass eine Störung (Durchschieben oder Herausziehen) vorliegt.In step 74 sends the LAM controller 24 a signal to the PLC 16 to let you know that there is a problem with it (pushing or pulling it out).

Bezug nehmend auf 7 sind verschiedene Arbeitsschritte gezeigt, die sich beim Ein- oder Auslagern einer LHM 38 ereignen. Im linken Ast der 7 ist ein Auslagerungsvorgang gezeigt. Im rechten Ast der 7 ist ein Einlagerungsvorgang gezeigt.Referring to 7 Different work steps are shown that occur when loading or unloading an LHM 38 happen. In the left branch of the 7 a paging operation is shown. In the right branch of the 7 an emplacement process is shown.

Die 7 zeigt im Wesentlichen solche Aktionen, die von der SPS 16 koordiniert werden.The 7 essentially shows such actions taken by the PLC 16 be coordinated.

In einem ersten Schritt 76 fragt die SPS 16 ab, ob ein Einlagerungsvorgang oder ein Auslagerungsvorgang anliegt.In a first step 76 the PLC asks 16 determines whether a putaway process or an outsourcing operation is pending.

Wird im Schritt 78 festgestellt, dass ein Auslagerungsauftrag vorliegt, wird der Hubwagen 28 in die Übernahmeposition verfahren. Anschließend wird der Sensor 22 instruiert, die Soll-Position des LHM 38 zu bestimmen (vgl. Schritt 80). Im Schritt 82 wird dann die Überwachung aktiviert, indem der Sensor 22 und/oder die LAM-Steuereinrichtung 24 entsprechende Signale von der SPS 16 gesendet bekommen. Anschließend wird in einem Schritt 84 das Ausfahren der Gabel 32 veranlasst. Die Gabel wird in der Regel sehr schnell ausgefahren, da sie zu diesem Zeitpunkt leer ist und nur unter die abzuholende Palette gefahren werden soll.Will in step 78 If a paging order is detected, the pallet truck becomes 28 in move the transfer position. Then the sensor becomes 22 instructs the target position of the LHM 38 to determine (see step 80 ). In step 82 then the monitoring is activated by the sensor 22 and / or the LAM controller 24 corresponding signals from the PLC 16 get sent. Subsequently, in one step 84 the extension of the fork 32 causes. The fork is usually extended very quickly, as it is empty at this time and should only be driven under the pallet to be picked.

Im Schritt 86 wird überprüft, ob die Gabel 32 vollständig unter die Palette 38 gefahren wurde. Ist dies der Fall, kann die Überwachung im Schritt 88 deaktiviert werden. Die Gabel 32 wird dann angehoben und die Palette 38 sitzt sicher darauf.In step 86 will check if the fork 32 completely under the pallet 38 was driven. If this is the case, the monitoring in step 88 be deactivated. The fork 32 is then raised and the pallet 38 sure to sit on it.

Anschließend wird der Hubwagen 28 im Schritt 90 angehoben. Im Schritt 92 wird festgestellt, ob der Hubwagen 28 seine Hubendposition erreicht hat. Ist dies der Fall, so wird die Gabel 32 vorzugsweise langsam eingefahren (vgl. Schritt 94) da sie nunmehr mit dem LHM 38 beladen ist. Sobald die Gabel 32 in ihrer Mittelstellung, relativ zum RBG 20, ist (vgl. Schritt 96), ist die Auslagerung beendet (vgl. Schritt 98).Then the pallet truck 28 in step 90 raised. In step 92 it is determined if the pallet truck 28 has reached its Hubendposition. If this is the case, then the fork 32 preferably retracted slowly (see step 94 ) as they now with the LHM 38 loaded. Once the fork 32 in their middle position, relative to the RBG 20 , is (see step 96 ), the outsourcing is completed (see step 98 ).

Liegt ein Einlagerungsauftrag vor (Schritt 78') wird der beladene Hubwagen 28 in die Übergabeposition gebracht. Im Schritt 100 wird die Gabel 32 ausgefahren. Im Schritt 102 wird überprüft, ob die Gabel 32 vollständig ausgefahren ist (vgl. Schritt 102). Ist die Gabel 32 vollständig ausgefahren, so erhält der Sensor 22 im Schritt 104 den Befehl, die Soll-Position des LHM 38 zu bestimmen. Im Schritt 106 wird der Hubwa gen 28 abgesenkt. Dies kann gleichzeitig zur Abstandsbestimmung des Schritts 104 erfolgen, da sich Hubwagen 28 und Sensor 22 synchron bewegen.If there is a putaway order (step 78 ' ) is the loaded pallet truck 28 brought into the transfer position. In step 100 becomes the fork 32 extended. In step 102 will check if the fork 32 is fully extended (see step 102 ). Is the fork 32 fully extended, the sensor receives 22 in step 104 the command, the nominal position of the LHM 38 to determine. In step 106 is the Hubwa gene 28 lowered. This can be done simultaneously to determine the distance of the step 104 take place, since pallet truck 28 and sensor 22 move synchronously.

Anschließend wird in einem Schritt 108 überprüft, ob der Hubwagen 28 weit genug abgesenkt ist, um das LHM 38 auf dem Stellplatz 40 abzusetzen. Ist das LHM 38 auf dem Stellplatz 40 abgesetzt, wird in einem Schritt 110 die Positions- bzw. Abstandsüberwachung aktiviert. Im Schritt 112 wird dann die Gabel eingefahren. Wird im Schritt 114 festgestellt, dass die Gabel eingefahren ist, kann im Schritt 116 die Überwachung abgeschaltet werden. Der Einlagerungsvorgang ist dann im Schritt 118 beendet.Subsequently, in one step 108 Check if the pallet truck 28 lowered far enough to the LHM 38 on the pitch 40 discontinued. Is that LHM 38 on the pitch 40 discontinued, becomes in one step 110 the position or distance monitoring activated. In step 112 then the fork is retracted. Will in step 114 found that the fork is retracted, can in step 116 the monitoring will be switched off. The putaway process is then in step 118 completed.

Es versteht sich, dass anstatt eines Lasersensor z. B. auch ein Lichttaster eingesetzt werden könnte, der feststellt, dass die Palette verschoben wurde. Der Lichttaster wäre dann einen einem geeigneten Ort vorzusehen, so dass ihn nicht unbeabsichtigt die Sicht verdeckt wird.It is understood that instead of a laser sensor z. B. also a light sensor could be used which determines that the pallet has been moved. The light scanner would be then provide a suitable location so that it does not accidentally the view is obscured.

Claims

Electronic security against inadvertent shifting of a loading device ( 38 ) relative to the pitch ( 40 ) in a storage rack ( 42 . 44 ) for a stacker crane ( 20 ), whereby the stacker crane ( 20 ) the loading aid ( 38 ), in particular a pallet or a container, automatically to the parking space ( 40 ) in the storage rack ( 42 . 44 ) or picks up from there and the stacker crane ( 20 ) a substantially vertically movable lift truck ( 28 ) with a substantially horizontally movable load-carrying means ( 30 ), with a load receiving means control device ( 24 ), wherein the load receiving means control device ( 24 ) with a position detection device ( 22 ) to a position of a loading aid to be stored or outsourced ( 38 ) relative to the pitch ( 40 ), wherein the position detection device ( 22 ) is set up, a deviation of an actual position from a desired position of the loading aid ( 38 ) by means of a distance measurement in order to transmit a deviation signal to the load receiving means control device ( 24 ), and wherein the load receiving means control device ( 24 ) is arranged, upon receipt of the deviation signal, a horizontal movement of the lifting device ( 30 ) to stop.

Electronic fuse according to claim 1, wherein the position detection device ( 22 ) firmly on the pallet truck ( 28 ) and so laterally spaced from the load receiving means ( 30 ) is mounted, that the position detection device ( 22 ) during horizontal movement of the load handling device ( 30 ) not opposite the storage rack ( 42 . 44 ) and that the position detection device ( 22 ) when the lift truck is moved vertically ( 28 ) synchronously with the pallet truck ( 28 ) relative to the storage rack ( 40 . 42 ) emotional.

Electronic fuse according to one of claims 1 or 2, wherein when stopping the movement of the load receiving means ( 30 ) a drive energy of a lifting device drive is driven to zero.

Electronic fuse according to Claim 3, in which the load-carrying means control device ( 24 ) is an inverter with integrated logic, in which a zero ramp of the drive energy for stopping the movement of the load receiving means ( 30 ) is stored.

Electronic push-through fuse according to one of the preceding claims, wherein the load-carrying means ( 30 ) a telescopic fork ( 32 ) for pallet handling or a horizontally movable lifting table for container handling.

Electronic push-through fuse according to one of the preceding claims, wherein the position detection device ( 22 ) is a distance sensor, preferably a laser sensor or a light sensor.

Electronic push-through fuse according to one of the preceding claims, wherein a further control device ( 16 ) is provided for globally coordinating a putaway operation or a removal operation.

Electronic push-through fuse according to claim 7, wherein the further control device ( 16 ) is a higher-level, programmable logic controller.

Electronic push-through fuse according to claim 7 or 8, wherein the two control devices via a bus system ( 18 ) are interconnected.

Electronic push-through fuse according to one of claims 7 to 9, wherein the load-receiving means control device ( 24 ) directly with the position detection device ( 22 ) is connected to the deviation signal without interposition of the further control device ( 16 ) to be transmitted.

Method for preventing inadvertent shifting of a loading aid ( 38 ) relative to the pitch ( 40 ) in a storage rack ( 42 . 44 ), the loading aid ( 38 ) with a stacker crane ( 20 ) to a parking space ( 40 ) in a storage rack ( 42 . 44 ) or to be picked up from there, whereby the stacker crane ( 20 ) the loading aid ( 38 ) automated in the parking space ( 40 ) or automated from the parking space ( 40 ), whereby the stacker crane ( 20 ) a substantially vertically movable lift truck ( 28 ) with a substantially horizontally movable load-carrying means ( 30 ), comprising the following steps: determining a relative distance ( 36 ) between the on the pitch ( 40 ) loaded loading equipment ( 38 ) and the lift truck ( 28 ) to a desired position of the loading aid ( 38 ) define; Activate position monitoring when the pallet truck ( 28 ) in a putaway position or an offload position in front of the pitch ( 40 ) is positioned to an actual position of the loading aid ( 38 ) define; Procedure of the load handling device ( 30 ) such that the load-carrying means ( 30 ) when unloading the loading equipment ( 38 ) in the parking space ( 40 ) is moved to the loading aid ( 38 ) to the extended load handling device ( 30 ) or in such a way that the load handling device ( 30 ) when storing the loading equipment ( 38 ) after a successful settling of the loading aid ( 38 ) on the pitch ( 40 ) from the pitch ( 40 ) is driven out; Determine if it is during the procedure of the load handling device ( 30 ) comes to a significant deviation of the actual position of the desired position; and if there is a significant deviation, generating a deviation signal ( 50 ) to immediately stop the movement of the load handling device ( 30 ) to arrange; or if there is no significant deviation, continue the movement of the load handling device ( 30 ).

Method according to claim 11, wherein the deviation signal ( 50 ) directly to a load handling device control device ( 24 ) is transmitted.

Method according to claim 11 or 12, wherein the load receiving means control device ( 24 ) a load-carrying drive ( 51 ) switches off without energy.

Method according to one of claims 11 to 13, wherein in the load receiving means control device ( 24 ) a zero ramp of the drive energy is stored.

Method according to one of claims 11 to 14, wherein the position monitoring ( 22 ) only during a horizontal movement of the load-handling device ( 30 ) is activated.

Method according to one of claims 11 to 15, wherein the lift truck ( 28 ) before the determination of the desired position in a storage or removal position by means of a higher-level control device ( 16 ) in front of the pitch ( 40 ).

Method according to one of claims 11 to 16, wherein the activation of the position monitoring by a higher-order storage and retrieval unit control device ( 16 ), preferably with a warehouse management computer ( 12 ) connected is.