DE102008009406A1

DE102008009406A1 - Verfahren zur Berechnung einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bei Langsamfahrt

Info

Publication number: DE102008009406A1
Application number: DE102008009406A
Authority: DE
Inventors: Heinrich Gotzig; Nicolas Jecker; Vsevolod Vovkushevsky
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2008-02-15
Filing date: 2008-02-15
Publication date: 2009-08-20
Anticipated expiration: 2028-02-16
Also published as: DE102008009406B4

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Berechnung einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bei Langsamfahrt beschrieben, bei dem vorgesehen ist, dass, falls sich innerhalb einer Zeitbasis Tbasis seit einer letzten Berechnung der Wert mindestens eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs angeordneten Weggeberzählers geändert hat, eine von dem Rad zurückgelegte Wegstrecke s berechnet wird und hieraus eine aktuelle Geschwindigkeit vDeltal bestimmt und als ein Basiswert vlast_pulse gespeichert wird und dass, falls innerhalb der Zeitbasis Tbasis seit einer letzten Berechnung keine Wegimpulsänderung des Weggeberzählers vorliegt, eine aktuelle Geschwindigkeit vext durch eine Extrapolation anhand einer Beschleunigung aext berechnet wird, wobei diese Beschleunigung aext anhand einer zum Zeitpunkt der letzten Wegimpulsänderung berechneten Geschwindigkeit vlast_pulse und einer eine diskrete Anzahl M von Zeitbasen Tbasis vor der letzten Wegimpulsändereung liegenden, gespeicherten Geschwindigkeit vlast_pulse-M berechnet wird.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Berechnung einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bei Langsamfahrt gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 13.
Auch als Fahrassistenzsysteme bezeichnete Fahrassistenzvorrichtungen dienen der Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Durchführung bestimmter Vorgänge im Straßenverkehr. In modernen Kraftfahrzeugen, im Folgenden auch kurz als Fahrzeuge bezeichnet, wird bereits eine Vielzahl von Fahrassistenzsystemen für unterschiedlichste Aufgaben eingesetzt.
So dienen beispielsweise auch als Einparksysteme bezeichnete Fahrassistenzvorrichtungen einer Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine beispielsweise längs zur Fahrbahn orientierte Parklücke. Dabei vermißt das Einparksystem mit seitlich am Fahrzeug angebrachten Sensoren eine mögliche Parklücke, berechnet aus den Lückendaten eine Einparktrajektorie und steuert das Fahrzeug beispielsweise durch aktiven Lenkeingriff in die Parklücke. Zur Kollisionsverhütung wird während des Einparkvorgangs bzw. beim Einparken wird die Distanz zu die Parklücke begrenzenden Objekten durch Ultraschallsensoren (Ultrasonic Park Assist Sensoren; UPA-Sensoren) überwacht.
Bei vielen Fahrassistenzsystemen, wie etwa halb- und vollautomatische Einparkhilfen bzw. Einparksysteme, Low-Speed-Maneuvering-Systeme, etc., erstreckt sich die Funktion auch auf einen Geschwindigkeitsbereich unter 1 km/h. Dabei ist es sehr oft der Fall, dass bei solch langsamen Fahrten die Geschwindigkeit vom Fahrzeug selbst nicht zur Verfügung gestellt wird. In solchen Fällen ist es sehr wichtig, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs so genau wie möglich berechnen zu können.
Als eine Aufgabe der Erfindung kann es deshalb angesehen werden, ein Verfahren zur Geschwindigkeitsberechnung eines Kraftfahrzeugs bei Langsamfahrt zu entwickeln.
Offenbarung der Erfindung
Die Nachteile des Standes der Technik werden bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Geschwindigkeitsberechnung eines Kraftfahrzeugs bei Langsamfahrt dadurch vermieden, indem falls sich innerhalb einer Zeitbasis T_basis seit einer letzten Berechnung der Wert mindestens eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs angeordneten, Wegimpulse zählenden Weggeberzählers geändert hat, eine von dem Rad zurückgelegte Wegstrecke s berechnet wird und hieraus eine aktuelle Geschwindigkeit v_ΔI bestimmt, und als ein Basiswert v_{last_pulse} gespeichert wird, und indem falls innerhalb der Zeitbasis T_basis seit einer letzten Berechnung keine Wegimpulsänderung des Weggeberzählers vorliegt, eine aktuelle Geschwindigkeit v_ext durch eine Extrapolation anhand einer Beschleunigung a_ext berechnet wird, wobei diese Beschleunigung a_ext anhand einer zum Zeitpunkt der letzten Wegimpulsänderung berechneten Geschwindigkeit v_{last_pulse} und einer eine diskrete Anzahl M von Zeitbasen T_basis vor der letzten Wegimpulsänderung liegenden, gespeicherten Geschwindigkeit v_{last_pulse-M} berechnet wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Geschwindigkeitsberechnung eines Kraftfahrzeugs bei Langsamfahrt erlaubt eine Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit bei Langsamfahrten von unter einem Kilometer pro Stunde (v < 1 km/h).
Das erfindungsgemäße Verfahren ist insbesondere in Verbindung mit Fahrassistenzsystemen und sonstigen elektronischen Systemen in Kraftfahrzeugen vorteilhaft anwendbar, die auch bei niedrigen Geschwindigkeiten aktiv sind.
Vorzugsweise wird die von dem Rad zurückgelegte Wegstrecke s gemäß s = |ΔI|·Wberechnet, mit einer Wegimpulsänderung ΔI des Weggeberzählers und der der zurückgelegten Strecke zwischen zwei Wegimpulsen entsprechenden Weggeberauflösung W. Dabei wird die aktuelle Geschwindigkeit v_ΔI gemäß
bestimmt.
Vorzugsweise wird die aktuelle Geschwindigkeit v_ext durch eine Extrapolation anhand der Beschleunigung a_ext gemäß vext = vlast_pulse + aext·Tbasis·Nloops_no_pulse berechnet, wobei diese Beschleunigung a_ext anhand einer zum Zeitpunkt der letzten Wegimpulsänderung berechneten Geschwindigkeit v_{last_pulse} und einer eine diskrete Anzahl M von Zeitbasen T_basis vor der letzten Wegimpulsänderung liegenden, gespeicherten Geschwindigkeit v_{last_pulse-M} gemäß
berechnet wird, wobei N_{loops_no_pulse} ein Multiplikator für die Zeitberechnung ist, der in der Zeitbasis T_basis entsprechenden Schritten zählt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass falls innerhalb der Zeitbasis T_basis seit einer letzten Berechnung keine Wegimpulsänderung des Weggeberzählers vorliegt, eine durch eine Extrapolation anhand der Beschleunigung a_ext berechnete aktuelle Geschwindigkeit v_ext als aktuellster Basiswert v_{last_pulse} gespeichert wird.
Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass ein aktuellster gespeicherter Basiswert v_{last_pulse} einen ältesten Basiswert v_{last_pulse-(n+1)} ersetzt, so dass für eine bestimmte Anzahl von letzten Wiederholraten Basiswerte v_{last_pulse}, v_{last_pulse-1}, ..., v_{last_pulse-(n-1)}, v_{last_pulse-n} gespeichert sind. Demnach werden vorzugsweise n + 1 Basiswerte gespeichert, so dass die zur Berechnung der extrapolierten Beschleunigung a_ext herangezogene diskrete Anzahl M von Zeitbasen T_basis vorzugsweise eine variable, vorgebbare diskrete Anzahl mit 1 ≤ M ≤ n ist. Der Wert M kann variiert werden, um ein optimales Ergebnis zu erzielen.
Eine zusätzliche vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Berechnung der Geschwindigkeiten v_Δ-ij, v_extj für jedes einzelne Rad j durchgeführt wird und die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs als ein Mittelwert der Geschwindigkeiten v_Δ-ij, v_extj der einzelnen Räder j bestimmt wird.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass für die Vorderräder bzw. für die lenkbaren Räder des Fahrzeugs die Anteile der zurückgelegten Wegstrecke in Richtung der Fahrzeuglängsachse berechnet werden.
Eine andere besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die extrapolierte Geschwindigkeit v_ext plausibilisiert wird.
Eine besonders bevorzugte vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Plausibilisierung durch einen Vergleich einer Wegstrecke s_{ext_v}, die sich aus der extrapolierten Geschwindigkeit v_ext ergibt, und einer Wegstrecke s_{ext_a}, die sich aus der extrapolierten Beschleunigung a_ext ergibt, mit einer der zurückgelegten Strecke zwischen zwei Wegimpulsen entsprechende Weggeberauflösung W. Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Wegstrecke s_{ext_v} gemäß sext_v = vext·Tbasis·Nloops_no_pulse und die Wegstrecke s_{ext_a} gemäß
berechnet wird und die Plausibilisierung durch Vergleich der Weggeberauflösung W gemäß W ≥ sext_v und W ≥ sext_a erfolgt.
Wenn die Plausibilisierung nicht erfüllt wird, wird vorzugsweise die extrapolierte Geschwindigkeit v_ext durch Inkrementierung des Multiplikators N_{loops_no_pulse} korrigiert und die Berechnungen zur Bestimmung der extrapolierten Geschwindigkeit v_ext und der extrapolierten Beschleunigung a_ext werden wiederholt.
Eine besonders vorteilhafte Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens ergibt sich in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung, welche ein geführtes Einparken oder ein halbautomatisches Einparken, oder ein vollautomatisches Einparken in eine beispielsweise längs zur Fahrbahn orientierte Parklücke ermöglicht.
Eine besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines oben beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahrens veranlassen.
Kurze Beschreibung der Zeichnung
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der einzigen, eine schematische Darstellung eines Ablaufs eines erfindungsgemäßen Verfahrens zeigenden 1 dargestellt und nachfolgend näher erläutert.
Weg zur Ausführung der Erfindung
Zur erfindungsgemäßen Berechnung einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bei Langsamfahrten von vorzugsweise unter einem Kilometer pro Stunde (v < 1 km/h) werden an einem oder mehreren Rädern des Fahrzeugs angeordnete Weggeberzähler 01 verwendet. Eine Auswahl der auszuwertenden Räder kann vorab oder auch dynamisch stattfinden. Die Berechnung der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs (Geschwindigkeitsberechnung) findet zyklisch auf einer Zeitbasis T_basis statt, die sich vorzugsweise während der Berechnung nicht ändert. Die Zeitbasis T_basis entspricht einer zyklischen Rate bzw. Wiederholrate, die vorzugsweise so gewählt ist, dass eine gewünschte bzw. benötigte Auflösung der Geschwindigkeit erreicht wird. Sie entspricht beispielsweise der Wiederholrate einer Abfrage eines Wegimpulsgebers durch einen Mikroprozessor bzw. ein Steuergerät und/oder ein Fahrassistenzsystem.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, dass falls sich in einem Verfahrensschritt 02 ergibt, dass sich seit der letzten Berechnung der Wert eines Weggeberzählers eines Rades oder mehrerer Räder geändert hat, also falls sich zwischen zwei Wiederholraten bzw. innerhalb der Zeitbasis T_basis der Wert eines Weggeberzählers eines Rades oder mehrerer Räder geändert hat, in einem Verfahrensschritt 03 eine von einem einzelnen Rad zurückgelegte Wegstrecke s_j gemäß sj = |ΔIj|·W (1)berechnet wird, mit der Wert- bzw. Wegimpulsänderung ΔI des Weggeberzählers und der der zurückgelegten Strecke zwischen zwei Wegimpulsen entsprechenden Weggeberauflösung W, wobei der Index j das jeweilige Rad angibt.
Optional können für die Vorderräder bzw. für die lenkbaren Räder des Fahrzeugs die als Längsanteile bezeichneten Anteile der zurückgelegten Wegstrecke in Richtung der Fahrzeuglängsachse berechnet werden.
Mit Hilfe von (1) und der Zeitbasis T_basis kann im Verfahrensschritt 03 dann die momentane Geschwindigkeit v_ΔIj des einzelnen Rades bestimmt werden gemäß:
Dieser Verfahrensschritt 03 ergibt einen einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs entsprechenden Basiswert v_{last_pulse} 04 der in einem Zwischenspeicher 05 gespeichert wird. Vorzugsweise wird in dem Zwischenspeicher 05 ein Basiswert für jede zyklische Wiederholrate gespeichert, wobei der aktuellste Basiswert v_{last_pulse} den ältesten Basiswert v_{last_pulse-(n+1)} ersetzt, so dass für eine bestimmte Anzahl von letzten Wiederholraten Basiswerte v_{last_pulse}, v_{last_pulse-1}, ..., v_{last_pulse-(n-1)}, v_{last_pulse-n} gespeichert sind.
Hierbei ist denkbar, dass die Basiswerte für jedes einzelne Rad j gespeichert werden.
Eine im Verfahrensschritt 03 bestimmte und im Zwischenspeicher 05 gespeicherte Geschwindigkeit wird für Berechnungen herangezogen, die erforderlich sind, wenn einmal innerhalb einer Zeitbasis T_basis seit einer letzten Berechnung keine Veränderung des Weggeberzählers 01 stattfindet. In dem Fall, in dem jedoch eine Änderung des Weggeberzählers 01 statt gefunden hat, und im Verfahrensschritt 03 anhand dieser Änderung eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet wurde, wird diese Geschwindigkeit in einem Verfahrensschritt 11 gespeichert und in einem Verfahrensschritt 12 aus- bzw. z. B. zur Verwendung in einer Fahrassistenzvorrichtung weitergegeben.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht weiterhin vor, dass falls der Verfahrensschritt 02 ergibt, dass innerhalb der Zeitbasis T_basis seit einer letzten Berechnung keine Änderung des Weggeberzählers vorliegt, in einem Verfahrensschritt 06 eine aktuelle Geschwindigkeit v_ext durch eine Extrapolation anhand einer Beschleunigung a_ext 08 berechnet wird. Diese Beschleunigung a_ext 08 wird vorzugsweise in einem Verfahrensschritt 07 anhand einer zum Zeitpunkt der letzten Wegimpulsänderung bekannten bzw. anhand der letzten aus den Weggeberimpulsen berechneten Geschwindigkeit v_{last_pulse} 04 und einer zu einem Zeitpunkt, der eine Anzahl M von Zeitbasen T_basis vor der letzten Wegimpulsänderung liegt, bekannten Geschwindigkeit v_{last_pulse-M} wie folgt berechnet:
und vext = vlast_pulse + aext·Tbasis·Nloops_no_pulse, (4) wobei N_{loops_no_pulse} ein Multiplikator für die Zeitberechnung ist, der in der Zeitbasis T_basis entsprechenden Schritten zählt, und M eine variable, vorzugsweise vorgebbare diskrete Anzahl von Zeitbasen T_basis mit 1 ≤ M ≤ n ist. Der Wert M kann variiert werden, um ein optimales Ergebnis zu erzielen.
Auch hierbei können wiederum die extrapolierte Beschleunigung a_ext und die extrapolierte Geschwindigkeit v_ext für jedes einzelne Rad j berechnet werden.
Wichtig ist hervorzuheben, dass als letzte aus den Weggeberimpulsen berechnete Geschwindigkeit v_{last_pulse} auch der letzte gespeicherte Basiswert verwendet werden kann.
Anschließend wird die extrapolierte Geschwindigkeit in einem Verfahrensschritt 09 v_ext plausibilisiert. Da es keine Wert- bzw. Impulszähleränderung ΔI des Weggeberzählers gegeben hat, darf die Wegstrecke s_{ext_v}, die sich aus der extrapolierten Geschwindigkeit v_ext gemäß sext_v = vext·Tbasis·Nloops_no_pulse (5)ergibt, und die Wegstrecke s_{ext_a}, die sich aus der extrapolierten Beschleunigung a_ext 08 gemäß
ergibt, die der zurückgelegten Strecke zwischen zwei Wegimpulsen entsprechende Weggeberauflösung W nicht überschreiten gemäß W ≥ sext_v (7)und W ≥ sext_a. (8)
Werden (7) und/oder (8) nicht erfüllt und ist demnach die extrapolierte Geschwindigkeit v_ext nicht plausibel, so muss die extrapolierte Geschwindigkeit v_ext in einem Verfahrensschritt 10 korrigiert werden. Hierzu wird der Multiplikator N_{loops_no_pulse} inkrementiert, d. h. der Zeitraum, innerhalb dem keine Wegzähleränderung stattgefunden hat, wird um eine diskrete Anzahl von jeweils der Zeitbasis T_basis entsprechende Schritte verändert, beispielsweise verkürzt oder verlängert, und die Berechnungen (3) und (4) wiederholt. Das Ergebnis ist der der neuen, aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs entsprechende neue Basiswert, der in einem Verfahrensschritt 11 wiederum gespeichert wird und im Verfahrensschritt 12 aus- bzw. z. B. zur Verwendung in einer Fahrassistenzvorrichtung weitergegeben wird.
Werden (7) und (8) erfüllt, und ist demnach die extrapolierte Geschwindigkeit v_ext plausibel, so findet keine Korrektur der extrapolierten Geschwindigkeit v_ext statt und das Ergebnis des Verfahrensschritts 09 kann direkt im Verfahrensschritt 11 gespeichert und im Verfahrensschritt 12 aus- bzw. z. B. zur Verwendung in einer Fahrassistenzvorrichtung weitergegeben werden.
Die Berechnungen werden vorzugsweise für jedes einzelne zu berücksichtigende Rad j durchgeführt. Es wird danach ein Mittelwert gebildet, der der gesuchten Geschwindigkeit entspricht.
Zusätzlich kann die extrapolierte Geschwindigkeit v_ext bzw. Beschleunigung a_ext mittels weiterer Sensorinformationen, wie etwa der Gierrate plausibilisiert werden. Das Beschleunigungssignal darf dabei keinen Offset enthalten.
Weitere Verbesserungen hinsichtlich der Genauigkeit ergeben sich indem eine von einem Lenkwinkelsensor zur Verfügung gestellte Information berücksichtigt wird, da bei einer Kurvenfahrt die einzelnen Räder unterschiedliche Wegstrecken zurücklegen, welche abhängig von einem Lenkwinkeleinschlag in einem bekannten Verhältnis zueinander stehen.
Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass das Verfahren in einem Verfahrensschritt 13 endet. Das Verfahren kann z. B. mit Ablauf jeder Zeitbasis T_basis zyklisch oder bei Bedarf jederzeit neu gestartet werden, um die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs neu zu berechnen.
Wichtig ist hervorzuheben, dass der Koeffizient M variiert werden kann, um je nach Funktionsanforderungen einen benötigten Verlauf zu erreichen.

Claims

Verfahren zur Berechnung einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bei Langsamfahrt, dadurch gekennzeichnet, dass falls sich innerhalb einer Zeitbasis T_basis seit einer letzten Berechnung der Wert mindestens eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs angeordneten Weggeberzählers geändert hat, eine von dem Rad zurückgelegte Wegstrecke s berechnet wird und hieraus eine aktuelle Geschwindigkeit v_ΔI bestimmt, und als ein Basiswert v_{last_pulse} gespeichert wird, und dass falls innerhalb der Zeitbasis T_basis seit einer letzten Berechnung keine Wegimpulsänderung des Weggeberzählers vorliegt, eine aktuelle Geschwindigkeit v_ext durch eine Extrapolation anhand einer Beschleunigung a_ext berechnet wird, wobei diese Beschleunigung a_ext anhand einer zum Zeitpunkt der letzten Wegimpulsänderung berechneten Geschwindigkeit v_{last_pulse} und einer eine diskrete Anzahl M von Zeitbasen T_basis vor der letzten Wegimpulsänderung liegenden, gespeicherten Geschwindigkeit v_{last_pulse-M} berechnet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die von dem Rad zurückgelegte Wegstrecke s gemäß s = |ΔI|·Wberechnet wird, mit einer Wegimpulsänderung ΔI des Weggeberzählers und der der zurückgelegten Strecke zwischen zwei Wegimpulsen entsprechenden Weggeberauflösung W, und die aktuelle Geschwindigkeit v_ΔI gemäß
bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Geschwindigkeit v_ext durch eine Extrapolation anhand der Beschleunigung a_ext gemäß vext = vlast_pulse + aext·Tbasis·Nloops_no_pulse berechnet wird, wobei diese Beschleunigung a_ext anhand einer zum Zeitpunkt der letzten Wegimpulsänderung berechneten Geschwindigkeit v_{last_pulse} und einer eine diskrete Anzahl M von Zeitbasen T_basis vor der letzten Wegimpulsänderung liegenden, gespeicherten Geschwindigkeit v_{last_pulse-M} gemäß
berechnet wird, wobei N_{loops_no_pulse} ein Multiplikator für die Zeitberechnung ist, der in der Zeitbasis T_basis entsprechenden Schritten zählt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass falls innerhalb der Zeitbasis T_basis seit einer letzten Berechnung keine Wegimpulsänderung des Weggeberzählers vorliegt, eine durch eine Extrapolation anhand der Beschleunigung a_ext berechnete aktuelle Geschwindigkeit v_ext als aktuellster Basiswert v_{last_pulse} gespeichert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein aktuellster gespeicherter Basiswert v_{last_pulse} einen ältesten Basiswert v_{last_pulse-(n+1)} ersetzt, so dass für eine bestimmte Anzahl von letzten Wiederholraten Basiswerte v_{last_pulse}, v_{last_pulse-1}, ..., v_{last_pulse-(n-1)}, v_{last_pulse-n} gespeichert sind.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die diskrete Anzahl M von Zeitbasen T_basis eine variable, vorgebbare diskrete Anzahl mit 1 ≤ M ≤ n ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnung der Geschwindigkeiten v_Δ-ij, v_extj für jedes einzelne Rad j durchgeführt wird und die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs als ein Mittelwert der Geschwindigkeiten v_Δ-ij, v_extj der einzelnen Räder j bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass für die Vorderräder bzw. für die lenkbaren Räder des Fahrzeugs die Anteile der zurückgelegten Wegstrecke in Richtung der Fahrzeuglängsachse berechnet werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die extrapolierte Geschwindigkeit v_ext plausibilisiert wird.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Plausibilisierung durch einen Vergleich einer Wegstrecke s_{ext_v}, die sich aus der extrapolierten Geschwindigkeit v_ext ergibt, und einer Wegstrecke s_{ext_a}, die sich aus der extrapolierten Beschleunigung a_ext ergibt, mit einer der zurückgelegten Strecke zwischen zwei Wegimpulsen entsprechende Weggeberauflösung W.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Wegstrecke s_{ext_v} gemäß sext_v = vext·Tbasis·Nloops_no_pulse und die Wegstrecke s_{ext_a} gemäß
berechnet wird und die Plausibilisierung durch Vergleich der Weggeberauflösung W gemäß W ≥ sext_v und W ≥ sext_a erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 9, 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Plausibilisierung nicht erfüllt wird, die extrapolierte Geschwindigkeit v_ext durch Inkrementierung des Multiplikators N_{loops_no_pulse} korrigiert wird und die Berechnungen zur Bestimmung der extrapolierten Geschwindigkeit v_ext und der extrapolierten Beschleunigung a_ext wiederholt werden.
Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 veranlassen.