DE102008004370A1

DE102008004370A1 - Bildjustageverfahren für ein Videobild

Info

Publication number: DE102008004370A1
Application number: DE102008004370A
Authority: DE
Inventors: Jens Schick; Ralf Render; Tobias Stumber
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2008-01-15
Filing date: 2008-01-15
Publication date: 2009-07-16
Also published as: WO2009089932A1; EP2243301A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Bildjustageverfahren für ein Videobild, welches mittels eines Bildsensors (10a) einer ersten Kamera (10) eines Kraftfahrzeugs durch in Bildzeilen angeordnete Pixel aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs kontinuierlich erfasst und auf einer Anzeigevorrichtung (14) des Kraftfahrzeugs dargestellt wird, hinsichtlich einer zu wenigstens einem Referenzobjekt relativen Rotation. In einem ersten Schritt erfolgt eine Vermessung des Videobildes mittels des wenigstens einen Referenzobjekts, wobei als Messergebnis ein erforderlicher Rotationswinkel des Videobildes relativ zu dem Referenzobjekt ermittelt wird, wonach in einem zweiten Schritt aus dem ermittelten erforderlichen Rotationswinkel ein entsprechender Scherungsfaktor für die Bildzeilen, insbesondere unter Berücksichtigung der Zeilenbreite, bestimmt wird und wonach in einem dritten Schritt eine Bildverarbeitungseinrichtung (12) den Scherungsfaktor abspeichert und zur kontinuierlichen Scherung der Bildzeilen verwendet.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Bildjustageverfahren für ein Videobild, welches mittels eines Bildsensors einer ersten Kamera eines Kraftfahrzeugs durch in Bildzeilen angeordnete Pixel aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs kontinuierlich erfasst und auf einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellt wird, hinsichtlich einer zu wenigstens einem Referenzobjekt relativen Rotation. Des weiteren betrifft die Erfindung ein Bilderfassungsverfahren und eine Bilderfassungsvorrichtung für Kraftfahrzeuge.
Zur Unterstützung der Fahrer von Kraftfahrzeugen kommen in jüngerer Zeit vermehrt Fahrerassistenzsysteme wie beispielsweise Nachtsichtsysteme oder Spurassistenzsysteme zum Einsatz, in denen Kameras zur Umgebungsbeobachtung verwendet werden. Dabei erweist sich das automobile Umfeld als besonders anspruchsvolle Umgebung für den Einsatz derartiger Kameras, die beispielsweise unter Verwendung eines CMOS- oder CCD-Bildsensors gebildet sein können.
In der DE 103 36 329 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verbesserung der Sicht in einem Kraftfahrzeug angegeben.
Nachtsichtsysteme sind in der Lage mittels einer Kamera die mit Nahinfrarotscheinwerfern beleuchtete Umgebung natürlich darzustellen. Damit der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Umgebung mit dem Monitorbild des Nachtsichtsystems vergleichen kann, muss dieses in drei Freiheitsgraden, nämlich horizontale Verschiebung, vertikale Verschiebung und Rotation um die zum Monitorbild senkrechte Achse, ausgerichtet werden, da in der Regel nach dem Einbau der Kamera eine Fehlausrichtung aufgrund von Einbautoleranzen vorliegt.
Die notwendigen Verschiebungen werden häufig – gleichzeitig mit der Funktionsprüfung des Nachtsichtsystems – mittels eines Einrichtungskörpers, welcher mit zwei aufgemalten Kreisen versehen ist, eingerichtet.
Die erforderliche Korrektur der Rotation erfolgt mechanisch im Herstellerwerk mit Hilfe einer sehr aufwändigen Messeinrichtung unter Einsatz entsprechender Unterlegscheiben. Es wäre wünschenswert, wenn eine derartige schwierige und kostenintensive mechanische Einrichtung nicht vonnöten wäre.
Vorteile der Erfindung
Das erfindungsgemäße Bildjustageverfahren für ein Videobild, welches mittels eines Bildsensors einer ersten Kamera eines Kraftfahrzeugs durch in Bildzeilen angeordnete Pixel aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs kontinuierlich erfasst und auf einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellt wird, hinsichtlich einer zu wenigstens einem Referenzobjekt relativen Rotation, wobei in einem ersten Schritt eine Vermessung des Videobildes mittels des wenigstens einen Referenzobjekts erfolgt, wobei als Messergebnis ein erforderlicher Rotationswinkel des Videobildes relativ zu dem Referenzobjekt ermittelt wird, wonach in einem zweiten Schritt aus dem ermittelten erforderlichen Rotationswinkel ein entsprechender Scherungsfaktor für die Bildzeilen, insbesondere unter Berücksichtigung der Zeilenbreite, bestimmt wird, und wonach in einem dritten Schritt eine Bildverarbeitungseinrichtung den Scherungsfaktor abspeichert und zur kontinuierlichen Scherung der Bildzeilen verwendet, hat den Vorteil, dass auf eine aufwändige mechanische Einrichtung des Nachtbildes hinsichtlich der Drehung bzw. Rotation verzichtet werden kann. Sonach wird ein mechanikfreies Verfahren zum drehenden Einrichten eines Nachtsichtbildes vorgeschlagen. Dazu werden die Bildzeilen in Stufen geschert. Nach der Vermessung der beiden Kreise auf dem Messobjekt bzw. dem Ein richtungskörper, d. h. der Einstellung der notwendigen Translationen bzw. Verschiebungen, wird bei der Übertragung der aufgenommenen Bilder eine Zeilenscherung eingerechnet.
Das erfindungsgemäße Bildjustageverfahren kann einmalig, beispielsweise im Herstellerwerk, durchgeführt werden, wobei die Bildverarbeitungseinrichtung dauernd denselben abgespeicherten Scherungsfaktor verwendet. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, das Bildjustageverfahren kontinuierlich, insbesondere in regelmäßigen Zeitabständen, während des Betriebs des Nachtsichtsystems durchzuführen. Durch diese Maßnahme könnte auch eine während des Betriebs entstandene Fehlstellung kompensiert werden.
Als Referenzobjekt kann ein spezieller Einrichtungskörper verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich, insbesondere, wenn die Bildjustage bzw. das Einrichten kontinuierlich durchgeführt wird, können als Referenzobjekt auch die Lage des Horizonts und/oder vertikale Linien, insbesondere von Gebäuden, eingesetzt werden. Derartige Referenzobjekte sind aus dem erfassten Videobild extrahierbar.
Vorteilhaft ist es, wenn mittels des erfindungsgemäßen Bildjustageverfahrens eine Kalibrierung eines Stereosystems derart durchgeführt wird, dass als Referenzobjekt das Videobild eines Bildsensors einer zweiter Kamera des Kraftfahrzeugs verwendet wird, wobei das Videobild des Bildsensors der ersten Kamera und das Videobild des Bildsensors der zweiten Kamera ein Stereobild bilden. Durch diese Maßnahmen kann das Bildjustageverfahren auch zur Einrichtung bzw. Kalibrierung von Stereosystemen verwendet werden. Nach einer Rotation des Videobildes können Bilder zeilenweise stereoskopisch verglichen werden. Dazu wird ein geeignetes Suchverfahren angewendet. Sich ständig verdrehende Stereokameras können somit auch als Referenzobjekt bzw. Referenz herangezogen werden.
Die Scherung der Bildzeilen kann mittels einer Verschiebung wenigstens eines Teils wenigstens einer Bildzeile in wenigstens eine benachbarte Bildzeile durchgeführt werden, wobei der wenigstens eine Teil der wenigstens einen Bildzeile zwischengespeichert und in der benachbarten Bildzeile ersetzt wird. Die Scherung ergibt sich somit über die Verschiebung eines Teils einer Bildzeile. Der Scherungswinkel wird aus der Zeilenbreite und den Orten der Verschiebung ermittelt. Demnach wird ein Teilzeilentausch zur rotatorischen Einrichtung des Videobildes eingesetzt. Wenn beispielsweise das letzte Drittel einer Bildzeile mit 300 Punkten bzw. Pixeln jeweils zwischengespeichert und in der nächsten Zeile eingesetzt wird, kann ein Winkel von 1/(300 – 100) rad erzielt werden. Bei größeren Winkeln müssen Teile von Bildzeilen der vergangenen und weiter vorvergangenen Bildzeilen verwendet werden. Bei negativen Winkeln müssen die ersten Teile der Bildzeilen ersetzt werden. Dabei kann auch ein sogenannter Schervorhalt vonnöten sein. Durch die Verschiebung und die Anzahl der Stufen kann somit jeder Winkel simuliert werden. Wenn man beispielsweise drei Sprünge in den Bildzeilen vorsieht, müssen die drei letzten Bildzeilen zumindest teilweise gespeichert werden.
Sehr vorteilhaft ist es, wenn zur Glättang eine entsprechende Interpolation bei benachbarten gescherten Bildzeilen durchgeführt wird. Damit die verarbeiteten Videobilder keine harten unansehnlichen Übergänge aufweisen, werden die Bildzeilen geglättet bzw. verschleift. Mit einem geeigneten Glättungsverfahren, beispielsweise einer Interpolation, bei welchem benachbart gescherte Zeilen sozusagen gemittelt werden, wird ein Anti-aliasing-Effekt erzielt.
In Anspruch 8 ist ein Bilderfassungsverfahren für Kraftfahrzeuge angegeben. Anspruch 9 bezieht sich auf eine Bilderfassungsvorrichtung zur kontinuierlichen Erfassung eines Videobildes der Umgebung des Kraftfahrzeugs.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn als Bildverarbeitungseinrichtung ein anwenderprogrammierbarer Logikbaustein, beispielsweise FPGA (Field Programable Gate Array) oder ein ASIC (Application Specific Integrated Circuit) verwendet wird. Der Teilzeilenaustausch wird von der Bildverarbeitungseinrichtung berechnet.
Kurzbeschreibung der Zeichnung
Nachfolgend sind anhand der Zeichnung prinzipmäßig Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben.
Es zeigen:
1 ein stark vereinfachtes Blockdiagramm einer erfindungsgemäßen Bilderfassungsvorrichtung im Rahmen eines Nachtsichtsystems, welche zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Bilderfassungsverfahrens eingerichtet ist;
2 ein stark vereinfachtes Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Bildjustageverfahrens;
3 eine vereinfachte Darstellung eines Videobildes mit acht Zeilen im Originalzustand;
4 eine vereinfachte Darstellung eines Videobildes mit acht Bildzeilen, welches um eine Zeile geschert ist;
5 eine vereinfachte Darstellung eines Videobildes mit acht Bildzeilen, welches um zwei Zeilen geschert ist;
6 eine veränderte Darstellung des Videobildes mit acht Bildzeilen aus 5;
7 eine vereinfachte Darstellung eines Videobildes mit acht Bildzeilen, welches um drei Zeilen geschert ist; und
8 eine veränderte Darstellung des Videobildes mit acht Bildzeilen aus 7.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
1 zeigt ein Blockdiagramm einer erfindungsgemäßen Bilderfassungsvorrichtung im Rahmen eines Nachtsichtsystems eines nicht dargestellten Kraftfahrzeugs, welches zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Bilderfassungsverfahrens eingerichtet ist. Die Bilder fassungsvorrichtung weist dabei eine erste als CCD-Kamera ausgebildete Kamera 10 mit einem als CCD-Sensor ausgebildeten Bildsensor 10a auf. In weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispielen könnte dies beispielsweise auch eine CMOS-Kamera oder dergleichen sein. Die Kamera 10 ist infrarotlichtempfindlich. Insbesondere ist die Kamera 10 im nahen Infrarotbereich lichtempfindlich, also vorzugsweise im Wellenlängenbreich zwischen 800 nm und 1000 nm. Ferner umfasst das Nachtsichtsystem vorzugsweise wenigstens einen Nahinfrarotscheinwerfer. Eine Bildverarbeitungseinrichtung 12 ist über eine Signalleitung 20 mit der Kamera 10 verbunden. Des Weiteren könnte, wie in 1 gestrichelt angedeutet, die Bildverarbeitungseinrichtung 12 auch über weitere Signalleitungen 20 mit anderen Fahrzeugsystemen, wie insbesondere einem Informationssystem 16 oder einer zweiten Kamera 18 im Rahmen eines Stereosystems, verbunden sein. Ferner ist die Bildverarbeitungseinrichtung 12 über eine weitere Signalleitung 20 mit einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs verbunden. Die Kamera 10 kann beispielsweise an der Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs angeordnet sein, da dann die Umgebung des Kraftfahrzeugs, insbesondere in Fahrtrichtung, kontinuierlich erfasst werden kann. Die Bildverarbeitungseinrichtung 12 kann mehrere nicht näher dargestellte Funktionsmodule aufweisen, welche als Programme oder Programmschritte wenigstens eines Mikroprozessors in der Bildverarbeitungseinrichtung 12 und/oder mittels programmierbarer Logik, insbesondere als ASIC und/oder FPGA, realisiert sind. Bei der Anzeigeeinrichtung 14 handelt es sich um einen durch den Fahrer einsehbaren Display und/oder um einen Head-up-Display. Der Datenverkehr erfolgt über die Signalleitungen 20 elektrisch und/oder optisch und/oder per Funk, wobei die Signalleitungen 20 eine Eindrahtleitung und/oder eine Zweidrahtleitung und/oder eine Mehrdrahtleitung sein können. Insbesondere sind die Signalleitungen 20 alternativ oder zusätzlich als Busleitung ausgeführt. Zur kontinuierlichen Erfassung eines Videobildes der Umgebung des Kraftfahrzeugs ist dementsprechend die Bilderfassungsvorrichtung mit der den Bildsensor 10a aufweisenden Kamera 10 und der Bildverarbeitungseinrichtung 12 versehen, welche die von dem Bildsensor 10a der Kamera 10 erfassten Videobilder zur Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 14 des Kraftfahrzeugs verarbeitet. Die Bildverarbeitungseinrichtung 12 ist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Bildjustageverfahrens eingerichtet.
2 zeigt ein stark vereinfachtes Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Bildjustageverfahrens für ein Videobild, welches mittels des Bildsensors 10a der ersten Kamera 10 des Kraftfahrzeugs durch in Bildzeilen Z1–Z8 (siehe 3 bis 8) angeordnete Pixel aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs kontinuierlich erfasst und auf der Anzeigeeinrichtung 14 des Kraftfahrzeugs dargestellt wird, hinsichtlich einer zu wenigstens einem Referenzobjekt relativen Rotation, wobei in einem ersten Schritt A eine Vermessung des Videobildes mittels des wenigstens einen Referenzobjekts erfolgt, wobei als Messergebnis ein erforderlicher Rotationswinkel des Videobildes relativ zu dem Referenzobjekt ermittelt wird, wonach in einem zweiten Schritt B aus dem ermittelten erforderlichen Rotationswinkel ein entsprechender Scherungsfaktor für die Bildzeilen Z1–Z8, insbesondere unter Berücksichtigung der Zeilenbreite, bestimmt wird und wonach in einem dritten Schritt C die Bildverarbeitungseinrichtung 12 den Scherungsfaktor abspeichert und zur kontinuierlichen Scherung der Bildzeilen Z1–Z8 verwendet. Das erfindungsgemäße Bildjustageverfahren kann einmalig im Herstellerwerk oder, wie durch den in 2 gestrichelten Pfeil angedeutet, kontinuierlich in regelmäßigen Zeitabständen während des Betriebs durchgeführt werden. Als Referenzobjekt kann die Lage des Horizonts und/oder vertikale Linien, insbesondere von Gebäuden, welche aus dem erfassten Videobild extrahierbar sind, verwendet werden. Zusätzlich oder alternativ kann als Referenzobjekt ein Einrichtungskörper verwendet werden.
In weiteren Ausführungsbeispielen kann mit dem Bildjustageverfahren eine Kalibrierung eines Stereosystems derart durchgeführt werden, dass als Referenzobjekt das Videobild eines nicht dargestellten Bildsensors der zweiten Kamera 18 des Kraftfahrzeugs verwendet wird, wobei das Videobild des Bildsensors 10a der ersten Kamera 10 und das Videobild des Bildsensors der zweiten Kamera 18 ein Stereobild bilden.
Bei dem erfindungsgemäßen Bildjustageverfahren wird die Scherung der Bildzeilen Z1–Z8 mittels einer Verschiebung wenigstens eines Teils wenigstens einer Bildzeile Z1–Z8 in wenigstens eine benachbarte Bildzeile Z1–Z8 durchgeführt, wobei der wenigstens eine Teil der wenigstens einen Bildzeile Z1–Z8 zwischengespeichert und in der benachbarten Bildzeile Z1–Z8 ersetzt wird. Zur Glättung kann eine entsprechende Interpolation bei benachbarten gescherten Bildzeilen Z1–Z8 durchgeführt werden.
Auf der Bildverarbeitungseinrichtung 12 läuft ein Bilderfassungsverfahren für Kraftfahrzeuge ab, wobei mittels des Bildsensors 10a der Kamera 10 ein Videobild der Umgebung des Kraftfahrzeugs durch in Bildzeilen Z1–Z8 angeordnete Pixel des Bildsensors 10a kontinuierlich erfasst wird und wobei eine Scherung der Bildzeilen Z1–Z8 mit einem vorgegebenen Scherungsfaktor von der Bildverarbeitungseinrichtung 12 zur permanenten Justage des Videobildes hinsichtlich einer zu wenigstens einem Referenzobjekt relativen Rotation kontinuierlich durchgeführt wird.
In den 3 bis 8 ist der Ablauf der Scherung der Bildzeilen Z1–Z8 prinzipmäßig verdeutlicht.
3 zeigt dabei ein Videobild mit acht Zeilen Z1–Z8 im Originalzustand. In 4 wurde das Videobild mit den Bildzeilen Z1–Z8 um eine Bildzeile geschert. Entlang einer schrägen Linie zwischen den beiden Bildzeilen Z1 und Z2 wurde interpoliert (beispielhaft nur für die Bildzeilen Z1 und Z2 angedeutet), um einen glatten Übergang zu erhalten. Grundsätzlich ist in den 4 bis 8 eine Scherung in beide Richtungen, d. h. sowohl nach unten als auch nach oben möglich.
In den 5 und 6 wurde das Videobild mit den Bildzeilen Z1–Z8 um zwei Bildzeilen geschert, beispielsweise wurde der zweite Teil der Bildzeile Z2 in den zweiten Teil der Bildzeile Z1 verschoben, usw. Die schraffierten Teile werden dabei sozusagen abgeschnitten, d. h. es wird ein Schervorhalt von einer Bildzeile in der Zeilenanzahl benötigt. Entlang der schrä gen Linien wird wiederum interpoliert, um einen glatten Übergang zu erhalten (beispielhaft nur für die Bildzeilen Z1 bis Z3 angedeutet).
Schließlich wurde das Videobild mit den Bildzeilen Z1–Z8 in den 7 und 8 um drei Bildzeilen geschert. Die schraffierten Teile werden dabei ebenfalls abgeschnitten, d. h. man benötigt einen Schervorhalt von zwei Bildzeilen in der Zeilenanzahl. Entlang der schrägen Linien wird zwischen zwei Bildzeilen wiederum interpoliert, um einen glatten Übergang zu erhalten (beispielhaft nur für die Bildzeilen Z1 bis Z4 angedeutet).
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 10336329 A1 [0003]

Claims

Bildjustageverfahren für ein Videobild, welches mittels eines Bildsensors (10a) einer ersten Kamera (10) eines Kraftfahrzeugs durch in Bildzeilen (Z1–Z8) angeordnete Pixel aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs kontinuierlich erfasst und auf einer Anzeigevorrichtung (14) des Kraftfahrzeugs dargestellt wird, hinsichtlich einer zu wenigstens eifern Referenzobjekt relativen Rotation, dadurch gekennzeichnet, dass – in einem ersten Schritt eine Vermessung des Videobildes mittels des wenigstens einen Referenzobjekts erfolgt, wobei als Messergebnis ein erforderlicher Rotationswinkel des Videobildes relativ zu dem Referenzobjekt ermittelt wird; wonach – in einem zweiten Schritt aus dem ermittelten erforderlichen Rotationswinkel ein entsprechender Scherungsfaktor für die Bildzeilen (Z1–Z8), insbesondere unter Berücksichtigung der Zeilenbreite, bestimmt wird; und wonach – in einem dritten Schritt eine Bildverarbeitungseinrichtung (12) den Scherungsfaktor abspeichert und zur kontinuierlichen Scherung der Bildzeilen (Z1–Z8) verwendet.
Bildjustageverfahren nach Anspruch 1, welches einmalig, insbesondere im Herstellerwerk oder kontinuierlich, insbesondere in regelmäßigen Zeitabständen, während des Betriebs durchgeführt wird.
Bildjustageverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Referenzobjekt die Lage des Horizonts und/oder vertikale Linien, insbesondere von Gebäuden, welche aus dem erfassten Videobild extrahierbar sind, verwendet werden.
Bildjustageverfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Referenzobjekt ein Einrichtungskörper verwendet wird.
Bildjustageverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, mit welchem eine Kalibrierung eines Stereosystems derart durchgeführt wird, dass als Referenzobjekt das Videobild eines Bildsensors einer zweiten Kamera (18) des Kraftfahrzeugs verwendet wird, wobei das Videobild des Bildsensors (10a) der ersten Kamera (10) und das Videobild des Bildsensors der zweiten Kamera (18) ein Stereobild bilden.
Bildjustageverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Scherung der Bildzeilen (Z1–Z8) mittels einer Verschiebung wenigstens eines Teils wenigstens einer Bildzeile (Z1–Z8) in wenigstens eine benachbarte Bildzeile (Z1–Z8) durchgeführt wird, wobei der wenigstens eine Teil der wenigstens einen Bildzeile (Z1–Z8) zwischengespeichert und in der benachbarten Bildzeile (Z1–Z8) ersetzt wird.
Bildjustageverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Glättung eine entsprechende Interpolation bei benachbarten gescherten Bildzeilen (Z1–Z8) durchgeführt wird.
Bilderfassungsverfahren für Kraftfahrzeuge, wobei mittels eines Bildsensors (10a) einer Kamera (10) ein Videobild der Umgebung des Kraftfahrzeugs durch in Bildzeilen (Z1–Z8) angeordnete Pixel des Bildsensors (10a) kontinuierlich erfasst wird, und wobei eine Scherung der Bildzeilen (Z1–Z8) mit einem vorgegebenen Scherungsfaktor von einer Bildverarbeitungseinrichtung (12) zur permanenten Justage des Videobildes hinsichtlich einer zu wenigstens einem Referenzobjekt relativen Rotation kontinuierlich durchgeführt wird.
Bilderfassungsvorrichtung zur kontinuierlichen Erfassung eines Videobildes der Umgebung des Kraftfahrzeugs, mit wenigstens einer einen Bildsensor (10a) aufweisenden Kamera (10) und einer Bildverarbeitungseinrichtung (12), welche die von dem Bildsensor (10a) der Kamera (10) erfassten Videobilder, insbesondere zur Anzeige auf einer Anzeigevorrichtung (14) des Kraftfahrzeugs, verarbeitet, und welche zur Durchführung eines Bildjustageverfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 eingerichtet ist.