DE102008000383A1 - Superimposed steering system for vehicle, has superposition gear to connect steering angle with angle of total angle at output unit of superposition gear, where driver provides steering angle at drive input unit of superposition gear - Google Patents

Superimposed steering system for vehicle, has superposition gear to connect steering angle with angle of total angle at output unit of superposition gear, where driver provides steering angle at drive input unit of superposition gear Download PDF

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    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears

Abstract

The superimposed steering system (1) has a superposition gear (2) to connect a steering angle with an angle of total angle at an output unit (5) of the superposition gear. A driver provides the steering angle at a drive input unit (3) of the superposition gear. The angle is supplied at another drive input unit (4). A rotary bearing sensor (6) is provided for a servo motor shaft (7) of an electrical servo motor (8) whose rotor (9) is assembled with a permanent magnet (10). The rotary bearing sensor detects magnetic field of the permanent magnet of the rotor to determine a rotation angle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Überlagerungslenkung für ein Fahrzeug, mit einem Überlagerungsgetriebe nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a superposition steering for a vehicle, with a superposition gearbox after the Preamble of claim 1.

Die DE 10 2004 046 535 A1 beschreibt eine Überlagerungslenkung für ein Fahrzeug, mit einem Überlagerungsgetriebe, das eine Drehbewegung an einem als Lenkwelle ausgebildeten, ersten Getriebeeingangsglied mit einer Drehbewegung, die von einem elektrischen Servomotor auf ein zweites Getriebeeingangsglied aufgebracht wird, zu einem Summenwinkel an einem Ausgangsglied des Überlagerungsgetriebes verknüpft oder überlagert.The DE 10 2004 046 535 A1 describes a superposition steering for a vehicle, with a superposition gear, the rotational movement on a trained as a steering shaft, the first transmission input member with a rotational movement, which is applied by an electric servomotor to a second transmission input member to a sum angle at an output member of the superposition gear or superimposed.

Das Ausgangsglied ist Eingangsglied für ein Lenkgetriebe, welches die Drehbewegung des Ausgangsgliedes des Überlagerungsgetriebes in eine Translationsbewegung von Spurstangen umwandelt. Die Spurstangen dienen in Verbindung mit Radlenkhebeln in an sich bekannter Weise zur Lenkwinkelverstellung gelenkter Räder des Fahrzeugs.The Output member is input member for a steering gear, which the rotational movement of the output member of the superposition gear converted into a translational movement of tie rods. The tie rods serve in conjunction with wheel steering in a conventional manner for steering angle adjustment steered wheels of the vehicle.

Die Drehbewegung des Ausgangsglieds des Überlagerungsgetriebes und die Rotorlage des Rotors des Servomotors wird von jeweils einem Sensor erfasst und von einer Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung verarbeitet, die wiederum den Servomotor steuert.The Rotary movement of the output member of the superposition gear and the rotor position of the rotor of the servomotor is of one each Sensor detected and by a control and / or regulating device processed, which in turn controls the servo motor.

Die bekannten Überlagerungslenkungen weisen Rotorlagesensoren auf, die für eine spezielle Anwendung oder zu teuer im Entwurf und in der Herstellung sind. Zudem ist der Bauraumbedarf nicht minimiert.The known overlay steering systems have rotor position sensors on that for a special application or too expensive in the Design and are in the making. In addition, the space requirement not minimized.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfache, kostengünstige Überlagerungslenkung und deren Sensorik anzugeben.Of the Invention is based on the object, a simple, inexpensive superposition steering and to specify their sensor technology.

Die Aufgabe wird mit einer Überlagerungslenkung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.The Task is with a superposition steering with the features of claim 1.

Dadurch, dass der Rotorlagesensor ein magnetisches Feld der Permanentmagnete des Rotors zur Drehwinkelbestimmung erfasst, ist ein vereinfachter, bauraumsparender Aufbau der Überlagerungslenkung ermöglicht.Thereby, that the rotor position sensor is a magnetic field of the permanent magnets detected by the rotor for determining the angle of rotation, is a simplified, Space-saving design of the superposition steering allows.

Bevorzugte Ausführungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.preferred Designs emerge from the dependent claims.

Es kann zweckmäßig sein, den Rotorlagesensor mit verschiedenartigen Magnetfeldsensoren, wie große magnetoresistive Sensoren (GMR-Sensoren) oder Hall-Effektsensoren oder magnetoresistive Sensoren zu bilden. Die Größe jedes Elementwiderstandes wird bei der Rotation des Rotors im allgemeinen in einer sinusähnlichen Weise zwischen einem minimalen und einem maximalen Widerstand variieren. Die Signale der GMR-Elemente verändern ihren Betrag unabhängig von der Polarität des Magnetfeldes, d. h. unabhängig davon, ob das Magnetfeld von links nach rechts oder von rechts nach links den Rotorlagesensor durchsetzt. Wird dem Rotorlagesensor ein Hall-Effekt-Sensor hinzugefügt, so dass er auch von dem Magnetfeld durchsetzt wird, kann sowohl die Größe als auch die Polarität des Magnetfeldes detektiert werden, da der Hall-Effekt-Sensor in Abhängigkeit von der Polarität des Magnetfeldes eine positive oder negative Spannung abgibt. Er erlaubt eine Drehwinkelmessung von vollen 360°, da er seine Polarität bei 180° umdreht. Die Verarbeitung der Signale des Rotorlagesensors kann durch ein geeignetes elektrisches Verfahren erfolgen, um ein analoges, ein pulsweitenmoduliertes oder ein digitales Signal zur Stromsteuerung des Servomotors zu erhalten.It may be appropriate, the rotor position sensor with various magnetic field sensors, such as large magnetoresistive Sensors (GMR sensors) or Hall effect sensors or magnetoresistive sensors to build. The size of each element resistance becomes in the rotation of the rotor generally in a sinusoidal Vary between a minimum and a maximum resistance. The signals of the GMR elements change their magnitude independently from the polarity of the magnetic field, d. H. independently whether the magnetic field is from left to right or from right to right Passed through the rotor position sensor on the left. Will the rotor position sensor on Hall effect sensor added, so he also from the Magnetic interspersed, both the size can be as well as the polarity of the magnetic field are detected, because the Hall effect sensor depending on the polarity of the magnetic field gives off a positive or negative voltage. He allows a rotation angle measurement of full 360 °, since he his Polarity reversed at 180 °. The processing of the signals of the rotor position sensor can by a suitable electrical method be done to an analog, a pulse width modulated or a digital Receive signal for current control of the servomotor.

Die Erfindung wird nun näher anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben und anhand der beiliegenden Zeichnung wiedergegeben. In der Zeichnung zeigt:The Invention will now be closer with reference to an embodiment described and reproduced with reference to the accompanying drawings. In the drawing shows:

1 einen schematischen Längsschnitt durch eine erfindungsgemäße Überlagerungslenkung. 1 a schematic longitudinal section through an inventive superposition steering.

In 1 ist in einer schematischen Ansicht und einem Längsschnitt eine Überlagerungslenkung 1 für ein Fahrzeug gezeigt. Die Überlagerungslenkung 1 ist als elektrische Überlagerungslenkung aus einem Überlagerungetriebe 2 gebildet, das eine erste Getriebeeingangswelle oder Getriebeeingangsglied 3 und eine zweite Getriebeeingangswelle oder Getriebeeingangsglied 4 aufweist. Die erste Getriebeeingangswelle 3 ist drehfest mit einer Lenkhandhabe 11 verbunden, die als Lenkrad gebildet ist. Die zweite Getriebeeingangswelle 4 ist drehfest mit einer Servomotorwelle 7 eines elektrischen Servomotors 8 verbunden. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Überlagerungsgetriebe 2 als Wellgetriebe 12 gebildet, wobei die zweite Getriebeeingangswelle 4 durch die Hohlwelle 13 gebildet wird, auf der Permanentmagnete 10 eines Rotors 9 des Servomotors 8 festgelegt sind. Die Hohlwelle 13 ist einstückig mit einem exzentrischen Antriebskern 14 des Wellgetriebes 12 gebildet.In 1 is a schematic view and a longitudinal section of a superposition steering 1 shown for a vehicle. The superposition steering 1 is as an electrical superposition steering from a superposition gear 2 formed, which is a first transmission input shaft or transmission input member 3 and a second transmission input shaft or transmission input member 4 having. The first transmission input shaft 3 is non-rotatable with a steering handle 11 connected, which is formed as a steering wheel. The second transmission input shaft 4 is non-rotatable with a servomotor shaft 7 an electric servomotor 8th connected. In the embodiment shown, the superposition gear 2 as a wave gear 12 formed, wherein the second transmission input shaft 4 through the hollow shaft 13 is formed on the permanent magnets 10 a rotor 9 of the servomotor 8th are fixed. The hollow shaft 13 is integral with an eccentric drive core 14 of the corrugated transmission 12 educated.

Um den ellipsenförmigen Umfang des exzentrischen Antriebskerns 14 ist ein flexibles Kugellager 15 aufgezogen. Der exzentrische Antriebskern 14 greift mit seiner axialen Erstreckung in eine aus elastischem Stahlblech gebildeten, topfförmigen, radialflexible Abrollbuchse 16 ein. Die radialflexible Abrollbuchse 16 weist eine Außenmantelfläche 17 auf, die im axialen Bereich des Kugellagers 15 eine Außenverzahnung trägt. Diese Außenverzahnung greift unter Wirkung der ellipsenförmigen Aufweitung der radialflexiblen Abrollbuchse 16 mit zwei Umfangsabschnitten in eine Innenverzahnung an einer zylindrischen Stützfläche 18 eines drehfest mit einer Getriebeausgangswelle 19 gebildeten Ausgangsglied 5 des Wellgetriebes 13 verbundenen Stützring 20 ein.Around the elliptical circumference of the eccentric drive core 14 is a flexible ball bearing 15 reared. The eccentric drive core 14 engages with its axial extent in a formed of elastic steel sheet, cup-shaped, radially flexible Abrollbuchse 16 one. The radially flexible rolling bush 16 has an outer circumferential surface 17 on, in the axial area of the ball bearing 15 carries an external toothing. This external toothing intervenes under the effect of the elliptical widening of the radially flexible rolling bush 16 with two peripheral portions in an internal toothing on a cylindrical support surface 18 one rotatably with a transmission output shaft 19 formed output member 5 of the corrugated transmission 13 connected support ring 20 one.

Der innenverzahnte Stützring 20 weist eine größere Zähnezahl als die radialflexible Abrollbuchse 16 auf, wodurch eine Verdrehung des Stützringes 20 und damit der Getriebeausgangswelle 19 relativ zu der ersten Getriebeeingangswelle 3 pro Umdrehung des exzentrischen Antriebskerns 14 um die Differenz der Zähnezahl erfolgt. Somit ist durch den Servomotor 8 eine Winkelüberlagerung, die insbesondere von Fahrt- und Fahrzeugparametern abhängig sein kann, durchführbar.The internally toothed support ring 20 has a larger number of teeth than the radially flexible Abrollbuchse 16 on, causing a rotation of the support ring 20 and thus the transmission output shaft 19 relative to the first transmission input shaft 3 per revolution of the eccentric drive core 14 to the difference of the number of teeth takes place. Thus, by the servomotor 8th an angle overlay, which may be dependent in particular on travel and vehicle parameters feasible.

De elektrische Servomotor 8 ist als kommutierter Gleichstrommotor gebildet, wobei ein Rotorlagesensor 6, der mit einem Steuergerät verbunden ist, ein magnetisches Feld der Permanentmagneten 10 des Rotors 9 des Servomotors 8 und damit die Drehlage des Rotors 9 abtastet. Ein der Drehlage des Rotors proportionales Signal wird zu dem Steuergerät geleitet und mit Hilfe einer Endstufe ein kommutierter Strom erzeugt, dessen Stromstärke der Drehlage des Rotors 9 des Servomotors 8 angepaßt ist.De electric servomotor 8th is formed as a commutated DC motor, wherein a rotor position sensor 6 , which is connected to a controller, a magnetic field of the permanent magnets 10 of the rotor 9 of the servomotor 8th and thus the rotational position of the rotor 9 scans. A signal proportional to the rotational position of the rotor is passed to the control unit and, with the aid of an output stage, a commutated current is generated whose current strength corresponds to the rotational position of the rotor 9 of the servomotor 8th is adapted.

11
ÜberlagerungslenkungSuperimposed steering
22
ÜberlagerungsgetriebeSuperposition gear
33
Getriebeeingangsglied, erstesTransmission input member, first
44
Getriebeeingangsglied, zweitesTransmission input member, second
55
Ausgangsgliedoutput member
66
RotorlagesensorRotor position sensor
77
ServomotorwelleServo motor shaft
88th
Servomotor, elektrischServomotor electrical
99
Rotorrotor
1010
Permanentmagnetpermanent magnet
1111
LenkhandhabeSteering handle
1212
Hohlwellehollow shaft
1313
WellgetriebeThe wave gear
1414
Antriebskern, exzentrischDrive core, eccentric
1515
Kugellager, flexibelBall-bearing, flexible
1616
Abrollbuchse, radialflexibelrolling bush, radially flexible
1717
Außenmantelfläche, zylindrischOuter surface area, cylindrical
1818
Stützfläche, zylindrischSupporting surface, cylindrical
1919
GetriebeausgangswelleTransmission output shaft
2020
Stützringsupport ring

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102004046535 A1 [0002] - DE 102004046535 A1 [0002]

Claims (4)

Überlagerungslenkung für ein Fahrzeug, mit einem Überlagerungsgetriebe (2) zur Verknüpfung eines von einem Fahrer auf ein erstes Getriebeeingangsglied (3) des Überlagerungsgetriebes (2) eingegebenen Lenkwinkels mit einem auf ein zweites Getriebeeingangsglied (4) eingegebenen Winkel zu einem Summenwinkel an einem Ausgangsglied (5) des Überlagerungsgetriebes (2), und mit einem Rotorlagesensor (6) für eine Servomotorwelle (7) eines elektrischen Servomotors (8), dessen Rotor (9) mit Permanentmagneten (10) bestückt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotorlagesensor (7) ein magnetisches Feld der Permanentmagnete (10) des Rotors (9) zur Drehwinkelbestimmung erfasst.Superposition steering system for a vehicle with a superposition gearbox ( 2 ) for linking one of a driver to a first transmission input member ( 3 ) of the superposition gearing ( 2 ) entered steering angle with a on a second transmission input member ( 4 ) entered angle to a sum angle at an output member ( 5 ) of the superposition gearing ( 2 ), and with a rotor position sensor ( 6 ) for a servomotor shaft ( 7 ) of an electric servomotor ( 8th ), whose rotor ( 9 ) with permanent magnets ( 10 ), characterized in that the rotor position sensor ( 7 ) a magnetic field of the permanent magnets ( 10 ) of the rotor ( 9 ) detected for the rotation angle determination. Überlagerungslenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotorlagesensor (6) aus großen magnetoresistiven Sensoren(GMR-)Sensoren gebildet ist.Superimposed steering system according to claim 1, characterized in that the rotor position sensor ( 6 ) is formed from large magnetoresistive sensors (GMR) sensors. Überlagerungslenkung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotorlagesensor (6) einen Hall-Effekt-Sensor aufweist.Superimposed steering system according to one of claims 1 or 2, characterized in that the rotor position sensor ( 6 ) has a Hall effect sensor. Überlagerungslenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotorlagesensor (6) einen magnetoresistiven Sensor aufweist.Superimposed steering system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the rotor position sensor ( 6 ) has a magnetoresistive sensor.
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