DE102007058192A1 - Central control unit for several assistance systems and motor vehicles provided in a motor vehicle (because of unrecognized priority) - Google Patents
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Abstract
Es wird ein zentrales Steuergerät (1) für mehrere in einem Kraftfahrzeug vorgesehene Assistenzsysteme (2, 3, 4, 5) beschrieben, die jeweils einzeln arbeiten und von denen mindestens ein Assistenzsystem (2, 3, 4, 5) mit Umfeldsensoren ausgestattet ist. Das zentrale Steuergerät (1) ist mit den einzelnen Assistenzsystemen (2, 3, 4, 5) verbunden und dazu eingerichtet, Sensorinformationen von den Assistenzsystemen (2, 3, 4, 5) zu erhalten und auszuwerten sowie Status- und/oder Steuerbefehle an die Assistenzsysteme (2, 3, 4, 5) zurückzumelden. Um durch die Assistenzsysteme (2, 3, 4, 5) auch sicherheitsrelevante Eingriffe in die Fahrdynamik realisieren zu können, wird vorgeschlagen, dass das zentrale Steuergerät (1) eine Sicherheitskontrolleinheit (6) aufweist, welche dazu eingerichtet ist, nicht-redundante Sensorinformationen der einzelnen Assistenzsysteme (2, 3, 4, 5) mittels analytischer Redundanzen verschiedener, von dem zentralen Steuergerät (1) erhaltener Sensorinformationen zu überprüfen.A central control unit (1) for a plurality of assistance systems (2, 3, 4, 5) provided in a motor vehicle is described, each of which operates individually and of which at least one assistance system (2, 3, 4, 5) is equipped with environmental sensors. The central control unit (1) is connected to the individual assistance systems (2, 3, 4, 5) and adapted to receive and evaluate sensor information from the assistance systems (2, 3, 4, 5) as well as status and / or control commands to report the assistance systems (2, 3, 4, 5). In order to be able to implement safety-relevant interventions in the driving dynamics by the assistance systems (2, 3, 4, 5), it is proposed that the central control device (1) has a safety control unit (6) which is set up to provide non-redundant sensor information individual assistance systems (2, 3, 4, 5) by means of analytical redundancies of different, from the central control unit (1) obtained to verify sensor information.
Description
Die Erfindung betrifft ein zentrales Steuergerät für mehrere in einem Kraftfahrzeug vorgesehene Assistenzsysteme sowie ein mit diesem Steuergerät ausgerüstetes Kraftfahrzeug. Das zentrale Steuergerät gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist ein gemeinsames Steuergerät für mehrere, jeweils einzeln und autark arbeitende Assistenzsysteme, von denen mindestens ein Assistenzsystem mit Umfeldsensoren zur Erfassung des Fahrzeugumfelds ausgestattet ist. Das zentrale Steuergerät ist mit den einzelnen Assistenzsystemen verbunden und dazu eingerichtet, Sensorinformationen von den Assistenzsystemen zu erhalten und auszuwerten sowie Status- und/oder Steuerbefehle an die Assistenzsysteme zurückzumelden.The The invention relates to a central control unit for several provided in a motor vehicle assistance systems and a equipped with this control unit motor vehicle. The central control unit according to the preamble of claim 1 is a common control device for several individual and self-sufficient assistance systems, of which at least one assistance system with environmental sensors for Detection of the vehicle environment is equipped. The central control unit is connected to the individual assistance systems and set up to Obtain and evaluate sensor information from the assistance systems as well as status and / or control commands to the assistance systems.
Kraftfahrzeuge werden zunehmend mit Assistenzsystemen ausgestattet, zu denen erfindungsgemäß insbesondere komfortorientierte Fahrerassistenzsysteme, elektronisch steuerbare Bremsassistenzsysteme insbesondere mit einem Notbremsassis tenzsystem und Telematiksysteme gegebenenfalls mit einer automatischen Notruffunktion gehören, die neben fahrzeugeigenen Sensoren zur Erfassung der Fahrzeuggeschwindigkeit u. a. auch Umfeldsensoren aufweisen. Derartige Umfeldsensoren können beispielsweise Radarsensoren, Kameras, LIDAR-Sensoren (LIght Detection And Ranging) sein, welche die Rückstreuung ausgesendeter Lichtpulse detektieren. Als Umfeldsensoren werden im Rahmen der Erfindung auch Telematiksysteme verstanden, die Sensorinformationen benachbarter Kraftfahrzeuge oder sonstiger Einrichtungen (bspw. Barken am Straßenrand) in einer Car2Car- bzw. Car2x-Kommunikation übermitteln.motor vehicles are increasingly equipped with assistance systems, which according to the invention in particular comfort-oriented driver assistance systems, electronically controllable Brake assistance systems, in particular with an emergency braking assistance system and telematics systems, optionally with an automatic emergency call function include, in addition to on-board sensors for capturing the Vehicle speed u. a. also have environmental sensors. such Environment sensors may include, for example, radar sensors, cameras, LIDAR sensors (LIght Detection And Ranging), which is the backscatter detect emitted light pulses. As environment sensors are in the context of the invention also understood telematics systems, the sensor information neighboring motor vehicles or other facilities (eg. Barks on the roadside) in a Car2Car or Car2x communication.
Bisher
bekannte Fahrerassistenzsysteme (FAS bzw. DAS – Driver
Assistance System), Notbremssysteme, wie beispielsweise das in der
Einschlägig
ist insbesondere die Norm
Typische Umfeldsensoren, die im Zusammenhang mit den vorgeschriebenen Assistenzsystemen eingesetzt werden, erfüllen diese Anforderungen an die Redundanz gemäß der Stufe SIL3 jedoch nicht und sind meist nur entsprechend der Stufe SIL2 ausgelegt. Damit dürfen durch diese Umfeldsensoren gewonnene Daten nicht zur alleinigen Grundlage für den vollautomatischen Bremseingriff in ein Fahrzeugsystem oder sonstige sicherheitsrelevante Eingriffe gemacht werden. Auf Grundlage dieser Umfeldsensoren können also der Sicherheitsstufe SIL3 unterliegende Eingriffe nicht beliebig durchgeführt werden.typical Environmental sensors associated with the mandatory assistance systems are used to meet these requirements Redundancy according to SIL3 but not and are usually only designed according to the SIL2 level. With that allowed data obtained by these environmental sensors are not exclusive Basis for the fully automatic braking intervention in one Vehicle system or other safety-related interventions made become. Based on these environmental sensors can so The safety level of SIL3 is not unlimited be performed.
Dies
soll nachfolgend am Beispiel automatischer Bremseingriffe zur Reduktion
des Anhalteweges des Kraftfahrzeugs beschrieben werden. So ist beispielsweise
aus der
Die
Auch bei diesem System besteht jedoch das Problem, dass die Zuverlässigkeit der verwendeten Sensordaten zur Ermittlung der Stelleingriffe und die Komplexität der Situation bei fahrdynamischen Eingriffen in das Fahrzeug keine autonomen Eingriffe zulassen, weil die Vorgaben der entsprechenden Sicherheitsstufe nicht eingehalten werden können. Daher können die aus dem Gefahrenrechner ermittelten Stelleingriffe nur nach einer Bewertung in einer Arbitriereinheit mit dem in dem Fahrerwunschmodul ermittelten Fahrerwunsch in eingeschränktem Umfang realisiert werden. Insbesondere dürfen ausgelöste Bremseingriffe des Systems aufgrund der nicht-redundanten Sensorkonfigurationen nicht beliebig durchgeführt werden, sondern müssen in der Intensität und/oder in der Eingriffsdauer beschränkt werden.Also However, the problem with this system is that the reliability the sensor data used to determine the control interventions and the complexity of the situation in driving dynamics interventions in the vehicle do not allow autonomous intervention, because the specifications the corresponding security level can not be met. Therefore, the regulatory interventions determined from the hazard computer can only after a rating in an arbitration unit with that in the Driver request module determined driver's request in limited Scope be realized. In particular, may be triggered braking interventions of the system due to non-redundant sensor configurations not be performed arbitrarily, but must limited in intensity and / or duration of intervention become.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Möglichkeit vorzuschlagen, mit der sicherheitsrelevante Eingriffe in die Fahrdynamik des Fahrzeugs durch Einwirkung auf Assistenzsysteme mit stärkerer Eingriffsintensität und/oder längerer beziehungsweise unbeschränkter Eingriffsdauer realisiert werden können. Insbesondere soll ein Kraftfahrzeug mit Fahrerassistenz-, Brems bzw. Notbrems- und/oder Telematiksystemen ausgestattet werden, die weitgehend autonome Eingriffe in die Fahrdynamik zulassen.task Therefore, the present invention is a possibility propose, with the safety-relevant interventions in the driving dynamics of the vehicle by acting on assistance systems with stronger Intervention intensity and / or longer or unlimited intervention duration can be realized. In particular, a motor vehicle with driver assistance, braking or emergency braking and / or telematics systems are equipped, the allow largely autonomous intervention in the driving dynamics.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein zentrales Steuergerät mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.According to the invention this task by a central control unit with the features of claim 1.
Dabei ist vorgesehen, dass das für die Assistenzsysteme gemeinsame, zentrale Steuergerät eine Sicherheitskontrolleinheit aufweist, welche dazu eingerichtet ist, nicht-redundante Sensorinformationen der einzelnen Assistenzsysteme mittels analytischer Redundanzen verschiedener, von dem zentralen Steuergerät erhaltener Sensorinformationen zu überprüfen. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass auch von nicht-redundanten Sensoren gelieferte Daten durch das Herstellen logischer Relationen in Form analytischer Redundanzen auf ihre Zuverlässigkeit überprüft werden können, sodass nach einer erfolgreichen Überprüfung diese Sensordaten als sicher angenommen werden können. Dazu können die Sensordaten durch Daten anderer Sensoren überprüft und/oder die ermittelten Sensordaten eines nicht-redundanten Sensors in einen zeitlichen Kontext gestellt werden.there it is envisaged that this would be common to the assistance systems, central control unit has a security control unit, which is adapted to non-redundant sensor information of individual assistance systems by means of analytical redundancies of various, sensor information obtained from the central controller to check. This is based on the knowledge that also supplied by non-redundant sensors data through the production of logical relations in the form of analytical redundancies be checked for their reliability can, so after a successful review this sensor data can be taken for granted. For this purpose, the sensor data can be checked by data from other sensors and / or the determined sensor data of a non-redundant sensor be placed in a temporal context.
Letzteres
ist insbesondere bei Kameraaufnahmen möglich, die beispielsweise
aus einer Momentaufnahme eine bestimmte Sensorinformation extrahieren,
die anhand einer zeitlich später erfolgten Kameraaufnahme
noch einmal überprüft werden kann. Handelt es
sich bei der Kamerainformation beispielsweise um ein vorausfahrendes
Fahrzeug, kann anhand von Geschwindigkeitsinformationen überprüft
werden, ob das zeitlich später aufgenommenen Kamerabild,
welches das gleiche vorausfahrende Fahrzeug identifiziert, mit den
gewonnenen Sensorerkenntnissen übereinstimmt. Ist dies
der Fall, können die Daten als sicher eingestuft werden.
Entsprechende analytische Redundanzen können neben dem
vorerwähnten Beispiel auch durch viele andere Sensorinformationen
erreicht werden, die in Zusammenhang miteinander gesetzt werden.
Hierdurch können ursprünglich nicht-redundante
beziehungsweise sichere Sensordaten nach einer Überprüfung als
sicher eingestuft werden und entsprechend den Bestimmungen der Norm
Vorteilhafterweise werden nicht-redundante Sensorinformationen in der Sicherheitskontrolleinheit nach einer erfolgreichen Überprüfung der analytischen Redundanzen plausibilisiert. Die entsprechend gekennzeichneten Sensorinformationen entsprechen dann dem SIL3-Standard. Zur Plausibilisierung erfolgt die Überprüfung der analytischen Redundanz wie zuvor beschrieben insbesondere durch einen Vergleich mit anderen Sensorinformationen. Sofern bereits redundante und sichere Sensorinformationen vorliegen, die beispielsweise von einem SIL3-Sensor stammen, werden diese unmittelbar und ohne Vergleich mit anderen Sensordaten plausibilisiert. Die Plausibilisierung kann durch eine Zusatzinformation in den Sensordaten, beispielsweise durch eine Kennung, angezeigt werden, die auch einen Rückschluss auf die die Plausibilisierung durchführende Stelle und/oder die zur Plausibilisierung herangezogenen Daten erlauben kann.advantageously, Non-redundant sensor information in the security control unit is detected a successful review of the analytical Redundancies plausibility. The correspondingly marked sensor information then comply with the SIL3 standard. For plausibility check the verification of analytical redundancy like previously described in particular by comparison with others Sensor information. If already redundant and secure sensor information which originate, for example, from a SIL3 sensor This plausibility immediately and without comparison with other sensor data. The plausibility check can be confirmed by additional information in the sensor data, For example, by an identifier to be displayed, which also has a Conclusion on the plausibility Permit and / or the data used for plausibility can.
Insbesondere können in der Sicherheitskontrolleinheit vorzugsweise alle oder ausgewählte nicht-redundante Sensorinformationen von Umfeldsensoren mit dem Ziel der Plausibilisierung überprüft werden. Die Sensorinformationen der Umfeldsensoren spielen gerade im Hinblick auf sicherheitsrelevante und fahrdynamische Eingriffe in das Kraftfahrzeugsystem eine besonders wichtige Rolle.Especially may preferably all in the security control unit or selected non-redundant sensor information from Environment sensors checked for plausibility become. The sensor information from the environmental sensors is currently playing with regard to safety-relevant and dynamic driving interventions in the motor vehicle system a particularly important role.
Um ein besonders hohes Maß an Sicherheit zu erhalten, können in der Sicherheitskontrolleinheit nicht-redundante Sensorinformationen eines Umfeldsensors ausschließlich durch Sensorinformationen eines anderen Umfeldsensors überprüft werden, die vorzugsweise durch das zentrale Steuergerät auf einem anderen Signalpfad- und/oder in einer anderen Be schreibungsform der Umfeldinterpretation erhalten wurden. Durch einen anderen Signalpfad beispielsweise in einem Fahrzugbussystem werden systematische Signalbeeinflussungen weitestgehend ausgeschlossen. Die unterschiedlichen Beschreibungsformen können beispielsweise verschiedene Ziellisten oder teilweise vorverarbeitete Objektlisten sein, die aufgrund der einzelnen Sensorinformationen erstellt wurden.In order to obtain a particularly high level of security, non-redundant sensor information of an environment sensor can be checked in the security control unit exclusively by sensor information of another environment sensor, which were preferably obtained by the central control unit on another signal path and / or in another form of writing of the environment interpretation. By a different signal path, for example in a Fahrzugbussystem systematic signal interference are largely excluded. The different description forms can be, for example, different target lists or partially preprocessed object lists, which were created on the basis of the individual sensor information.
Eine weitere Möglichkeit der Überprüfung in der Sicherheitskontrolleinheit liegt darin, dass vorzugsweise alle oder ausgewählte, nicht-redundante Sensorinformationen mittels einer Sicherheitskarte (SafetyMap) analysiert werden, wobei die Sicherheitskarte wenigstens aus einer Navigationskarte mit sicherheitsrelevanten Attributen besteht und vorzugsweise direkt in dem zentralen Steuergerät gespeichert und entsprechend den vorliegenden Informationen gegebenenfalls aktualisiert wird.A another way of checking in the Security control unit is that preferably all or selected, non-redundant sensor information by means of a safety card (SafetyMap) are analyzed, with the Security card at least from a navigation chart with security relevant Attributes and preferably directly in the central controller stored and, if appropriate, according to the available information is updated.
Um die Sensordaten nach der Plausibilisierung zu verwerten, kann das zentrale Steuergerät dazu eingerichtet sein, auf Basis der plausibilisierten Sensorinformationen, insbesondere plausibilisierter Sensorinformationen von Umfeldsensoren, Steuerbefehle zu erzeugen und an die Assistenzsysteme zurückzumelden, wobei diese Steuerbefehle einen sicherheitsrelevanten Eingriff in das Fahrzeug bewirken können, ohne dass hierfür eine explizite oder implizit abgeleitete Zustimmung des Fahrers benötigt wird. Diese sicherheitsrelevanten Eingriffe in das Fahrzeug sind auch in ihrer Intensität oder Dauer nicht zwangsläufig begrenzt, sodass beispielsweise bei Vorliegen entsprechend sicherer und re dundanter Sensorinformationen von Umfeldsensoren eine vollautomatische Notbremsung des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden kann.Around The sensor data can be used after the plausibility check, the Central control unit to be set up based the plausibility sensor information, especially plausibility sensor information environment sensors to generate control commands and report back to the assistance systems, these control commands a security-relevant intervention in can cause the vehicle without this an explicit or implicitly derived driver's consent is needed. These security relevant interventions in the vehicle is also not in intensity or duration inevitably limited so that, for example, if present Correspondingly secure and redundant sensor information from environmental sensors a fully automatic emergency braking of the motor vehicle carried out can be.
In diesem Fall wäre der Steuerbefehl also ein unbeschränkter und/oder unbedingter Notbremsbefehl an ein Bremsassistenzsystem. Natürlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf Steuerbefehle an ein Bremsassistenzsystem beschränkt. Andere Steuerbefehle mit einem ebenfalls sicherheitsrelevanten Eingriff in das Kraftfahrzeug können ein automatischer Eingriff in ein Fahrerassistenzsystem, gegebenenfalls im Rahmen einer automatischen Spurprüfung, einer automatischen Abstandshaltung, oder eine automatisierte Notrufabsendung in einem Telematik-Notrufsystem sein. Auch können die Steuerbefehle plausibilisierte Warnungen in einer Car2Car- oder Car2x-Kommunikation darstellen, die von fremden Systemen, beispielsweise anderen Kraftfahrzeugen, plausibilisiert erzeugt wurden und ohne eigene Plausibilitätsprüfung als sichere und relevante Sensorinformationen eines Umgebungssensors interpretiert werden. Auch diese als sicher und redundant eingestuften Daten können gegebenenfalls unmittelbar entsprechende Eingriffe durch Fahrzugassistenzsysteme bewirken. Die vorgenannten Anwendungsfälle stellen jedoch nur Beispiele dar, in denen die vorliegende Erfindung genutzt werden kann, und sind keineswegs als abzählende Aufzählung zu verstehen. Der Einsatz des erfindungsgemäßen Steuergeräts beziehungsweise des auf diesen ablaufenden erfindungsgemäßen Verfahrens zur Erzeugung eines Notbremsbefehls durch ein Bremsassistenzsystem stellt jedoch eine wichtige Anwendung dar.In In this case, the control command would therefore be unlimited and / or unconditional emergency brake command to a brake assist system. Of course, the present invention is not limited to control commands limited to a brake assist system. Other control commands with an equally safety-relevant intervention in the motor vehicle can be an automatic intervention in a driver assistance system, if necessary as part of an automatic lane check, automatic standby, or an automated emergency call dispatch be in a telematics emergency call system. Also, the control commands Plausible warnings in a Car2Car or Car2x communication represented by third-party systems, such as other motor vehicles, Plausibilisiert were generated and without its own plausibility check as safe and relevant sensor information of an environmental sensor be interpreted. These also classified as safe and redundant If necessary, data can be immediately intervened effect by Fahrzugassistenzsysteme. The aforementioned applications however, are only examples in which the present invention can be used, and are by no means count down Enumeration to understand. The use of the invention Control device or running on this invention A method for generating an emergency braking command by a brake assist system provides but an important application.
Die an das Steuergerät angeschlossenen Assistenzsysteme können vorzugsweise ein komfortorientiertes Fahrerassistenzsystem, ein Bremsassistenzsystem gegebenenfalls mit Notbremsfunktion, ein Telematiksystem gegebenenfalls mit Notruffunktion und/oder ein beliebiges Steuergerät, beispielsweise eine Airbag-Steuerung, sein, die ihre Funktion auch eigenständig ohne das gemeinsame, zentrale Steuergerät ausführen können und insoweit autonom arbeiten.The can be connected to the control unit connected assistance systems preferably a comfort-oriented driver assistance system Brake assist system, if necessary with emergency brake function, a telematics system optionally with emergency call function and / or any control device, For example, an airbag control system that performs its function as well independently without the common, central control unit and to work autonomously.
Um auch intern redundant aufgebaut zu sein, weist das zentrale Steuergerät vorzugsweise eine dual-core Prozessor-Architektur auf. Diese ermöglicht eine redundante Signalverarbeitung.Around The central control unit also has internal redundancy preferably a dual-core processor architecture. This allows a redundant signal processing.
Ferner kann das zentrale Steuergerät skalierbare Rechenressourcen aufweisen, insbesondere modular skalierbare Speicher (RAM/ROM) und/oder Prozessorgrößen. Dadurch ist das zentrale Steuergerät auch einfach an zukünftige, neue Aufgaben anpassbar. Beispielsweise kann so eine Kunden- oder Third-Party-Software einfach in das zentrale Steuergerät integriert werden. In einem Extremfall bei kleinen Systemausprägungen kann die Funktionalität und die zu integrierende Hardware auch in das Steuergerät des Bremsassistenzsystems (ESP-System) mitintegriert werden, insbesondere wenn vorrangig ein Notbremssystem realisiert werden soll.Further The central controller can provide scalable computing resources have, in particular modular scalable memory (RAM / ROM) and / or processor sizes. As a result, the central controller is also easy to future, customizable new tasks. For example, such a customer or third-party software easily integrated into the central control unit. In an extreme case with small system characteristics can the functionality and the hardware to be integrated too integrated in the control unit of the brake assist system (ESP system) especially if an emergency braking system is implemented as a priority shall be.
Ferner bezieht sich die Erfindung auf ein Kraftfahrzeug mit Assistenzsystemen, insbesondere komfortorientierten Fahrerassistenzsystemen, Brems- beziehungsweise Notbremsassistenzsystemen und/oder Telematiksystemen, wobei das Kraft fahrzeug mit dem vorbeschriebenen gemeinsamen Steuergerät für die Assistenzsysteme ausgestattet ist.Further The invention relates to a motor vehicle with assistance systems, especially comfort-oriented driver assistance systems, brake or emergency braking assistance systems and / or telematics systems, wherein the force vehicle with the above-described common control unit equipped for the assistance systems.
Mit der Erfindung lassen sich die Ansätze zu einer globalen Fahrzeugsteuerung (GCC, Global Chassis Controler) aller fahrzeugdynamischen Systeme (längs-, quer-, und vertikale Stabilisierung) und die Ansätze für Fahrerassistenz- und Bremssysteme, wie APIA, die sicherheitsrelevante Eingriffe vornehmen, sowie telematikbasierte Systeme in einem zentralen Steuergerät umsetzen, das die Anforderungen an eine SIL3-fähige Architektur erfüllt.With The invention allows the approaches to a global Vehicle control (GCC, Global Chassis Controler) of all vehicle dynamics Systems (longitudinal, lateral and vertical stabilization) and the Approaches for driver assistance and braking systems, such as APIA that perform security-related interventions, as well as telematics-based To implement systems in a central control unit, which the Requirements for a SIL3-capable architecture met.
Da in dieser SIL3-fähigen Architektur die einzelnen Sensorsignale, die nicht-redundant sind (z. B. die durch ein Telematiksystem mit Car2Car oder Car2Infrastruktur(Car2x)-Kommunikation gewonnen Sensordaten), untereinander plausibilisiert werden, können im Vergleich zu den einzeln für sich arbeitenden Assistenzsystemen stärkere und zeitlich unbeschränkte Systemeingriffe in das Kraftfahrzeug realisiert werden, insbesondere Notbremseingriffe auf Basis von durch Telematiksysteme oder Umfeldsensorik mit erhöhter Reichweite und vergrößerter Zuverlässigkeit zur Verfügung gestellter Informationen.There in this SIL3-capable architecture, the individual sensor signals, which are non-redundant (eg those with a telematics system Car2Car or Car2Infrastructure (Car2x) communication gained sensor data), can be made plausible among themselves, in comparison to the individually working assistance systems stronger ones and time-unlimited system intervention in the motor vehicle be realized, in particular emergency braking operations based on by telematics systems or environment sensors with increased Range and increased reliability provided information.
Damit
wird also ein zentrales Steuergerät zur ganzheitlichen
Erfassung des Fahrzeugumfelds, der Fahrzeugeigendynamik und zur
Ermittlung der Stelleingriffe sowie der Integration von Fahrzeuginertialsensorik
für aktive und passive Sicherheitssysteme bereitgestellt,
die die hohen Sicherheitsanforderungen der Norm
Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels und der Zeichnung. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der vorliegenden Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbezügen.Further Advantages, features and applications of the present Invention will become apparent from the following description of a Embodiment and the drawing. All form described and / or illustrated features for itself or in any combination the subject matter of the present Invention, also independent of its summary in the claims or their remittances.
Die
einzige
Das
zentrale Steuergerät
Zwischen
den Assistenzsystemen
Das
Fahrerassistenzsystem
Aus
diesem Grund ist es entsprechend der Norm zur funktionalen Sicherheit
Um
die durch die Umfeldsensoren des Fahrerassistenzsystems
Ein Beispiel für eine solche analytische Redundanz-Prüfung könnte sein, daß die Bildinformationen einer Kamera die Meßdaten eines Strahlsensors (Radar, Lidar) bestätigen, d. h. eine redundante Information im Sinne SIL3 fähig bilden (Sensorfusion). Diese Daten können nun aber auch durch Dejustage fehlerhafte Werte liefern. Diese Dejustage kann jedoch erfindungsgemäß z. B. mit Hilfe von Fahrdynamiksensorik (Vertikalbeschleunigung und/oder Ausfederwege eines Luftfahrwerks oder einer geregelten Chassis) abgesichert werden – also der über die Kamera ermittelte Horizont mit der sensierten Lage des Chassis plausibilisiert und geprüft werden.One Example of such an analytical redundancy check could be that the image information of a camera confirm the measurement data of a beam sensor (radar, lidar), d. H. form redundant information in the sense of SIL3 (Sensor merger). These data can now also through Failure to deliver erroneous values. However, this misalignment can according to the invention z. B. with the help of driving dynamics sensors (Vertical acceleration and / or rebound of an air suspension or a regulated chassis) - so the horizon determined by the camera with the sensed Location of the chassis plausibility and tested.
Damit läßt die Fehlerrate zum einen reduzieren und zu anderen die Eingriffstärke der autonomen Eingriffe erhöhen sowie die Zeitdauer der Eingriffe steigern.In order to lets the error rate reduce and increase others increase the intervention strength of the autonomic intervention as well as increase the duration of the interventions.
Wenn
die analytische Redundanz-Prüfung erfolgreich abgeschlossen
wurde, gelten die geprüften Sensorinformationen als redundant
und sicher. Sie werden dann durch die Sicherheitskontrolleinheit
Diese
plausibilisierten Sensordaten werden den einzelnen Assistenzsystemen
In
einem häufigen Anwendungsfall werden die plausibilisierten
Sensorinformationen der Umfeldsensoren dem Bremsassistenzsystem
Indem die Assistenzsysteme durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Plausibilisierung an sich nicht sicherer und redundanter Sensorinformationen in die Lage versetzt werden, selbsttätig sicherheitsrelevante Eingriffe in die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs auszuüben, wird die Sicherheit im Verkehr insgesamt erhöht, da gerade schwerwiegende Gefahrensituationen, die anhand der Sensorik unzweifelhaft erkannt werden können, in positiver Weise entgegengetreten werden kann.By doing the assistance systems proposed by the invention Plausibility of not secure and redundant sensor information be enabled, automatically safety relevant To interfere with the driving dynamics of the motor vehicle, the safety in traffic is increased overall, since just serious dangerous situations that are undoubtedly based on the sensors can be recognized, countered in a positive way can be.
Ferner
kann das erfindungsgemäße zentrale Steuergerät
Schnittstellen für eine Mobilfunkkommunikation
Mit
dem erfindungsgemäßen zentralen Steuergerät
- 11
- zentrales Steuergerätcentral control unit
- 22
- FahrerassistenzsystemDriver assistance system
- 33
- Brems-/NotbremsassistenzsystemBrake / emergency braking system
- 44
- Telematiksystemtelematics system
- 55
- Assistenzsystem/SteuergerätAssistance system / controller
- 66
- SicherheitskontrolleinheitSecurity control unit
- 77
- Sensorsensor
- 88th
- Sensorsensor
- 99
- Schnittstelle für Mobilfunkkommunikationinterface for mobile communication
- 1010
- Schnittstelle für Telematikkommunikationinterface for telematics communication
- 1111
- Schnittstelle für Satellitennavigationinterface for satellite navigation
- 1212
- Schnittstelle für eine Sicherheitskarteinterface for a security card
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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