DE102007056622A1 - Method for determining suitable parking space for vehicle, involves measuring gaps between distant objects detected from vehicle by sensor, and activating sensors for measuring gaps - Google Patents

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Andreas Dr. Pfeiffer
Frank Bodendorf
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Abstract

The method involves measuring gaps between distant objects detected from a vehicle (1) by a sensor. The sensors are activated for measuring the gaps between the distant objects, both on the right and left side of the vehicle, detected by the vehicle. The vehicle is examined by a standstill (S0) to check whether the signals from the sensors change during the standstill.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer geeigneten Parklücke nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a method for determining a suitable parking space according to the preamble of claim 1.

Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise in der nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung 10 2006 036 423.6 beschrieben. Dieses Verfahren beschäftigt sich insbesondere damit, dass mittels der Sensoren des eigenen Fahrzeugs während der Fahrt festgestellt wird, ob die auf der rechten oder linken Fahrzeugseite erkannten Objekte stehen oder sich bewegen.Such a method is for example in the unpublished German patent application 10 2006 036 423.6 described. This method is concerned in particular with the fact that it is determined by means of the sensors of the own vehicle while driving, whether the detected on the right or left side of the vehicle objects are or move.

Zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeuges bei einer Parkplatzsuche sind bereits viele automatische Parklückenvermessungssysteme bekannt, die die Länge und die Tiefe einer möglichen Parklücke bestimmen. Dem Fahrer wird angezeigt, ob sein Fahrzeug in die Parklücke passt. Diese Funktion ist sowohl für die rechte als auch für die linke Straßenseite denkbar. Eine Verwendung der Funktion ist jedoch nur dann sinnvoll, wenn der Fahrer tatsächlich sein Fahrzeug abstellen will. Daher wird die Parklückenvermessung üblicherweise von einem Benutzer manuell aktiviert.to Assistance of the driver of a vehicle during a search for a parking space There are already many automatic parking space measurement systems known the length and depth of a possible parking space determine. The driver will see if his vehicle is in the parking space fits. This feature is for both the right and conceivable for the left side of the street. A use However, the function only makes sense if the driver actually wants to park his vehicle. Therefore, the parking space measurement becomes common manually activated by a user.

Zusätzlich ist eine Seitenauswahl zu treffen. Bekannt ist, hierbei die Blinkerbetätigung des Fahrzeugführers auszuwerten. Ein zusätzlicher Schalter zur Seitenauswahl wäre möglich, aber zu aufwendig.additionally is to make a page selection. It is known, in this case the turn signal operation evaluate the driver. An additional one Switch for page selection would be possible, but too expensive.

Aus der DE 102 58 310 A1 ist ein Verfahren zur Ermittlung einer geeigneten Parklücke bekannt, bei dem eine Seitenauswahl durch Ermittlung des Gegenverkehrs über eine Radareinheit vorgenommen wird.From the DE 102 58 310 A1 A method for determining a suitable parking space is known in which a page selection is made by determining the oncoming traffic via a radar unit.

Es ist Aufgabe der Erfindung, das Verfahren eingangs genannter Art hinsichtlich der Verhinderung von Fehlerkennungen weiter zu verbessern.It Object of the invention, the method of the type mentioned with regard to the prevention of false identifications.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Patentansprüche.These Object is achieved by the subject of claim 1. Advantageous developments are the subject of the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Ermittlung einer geeigneten Parklücke für ein Fahrzeug mittels Sensoren zur Vermessung von Lücken zwischen seitlich vom Fahrzeug erkannten Objekten, bei dem die Sensoren zur Vermessung von Lücken zwischen seitlich vom Fahrzeug erkannten Objekten sowohl rechts als auch links vom Fahrzeug aktivierbar sind, wird bei Stillstand des eigenen Fahrzeugs überprüft, ob sich die Signale der Sensoren während des Stillstandes ändern. Als geeignete Parklücke wird hier also ein freier Bereich verstanden, der nicht nur groß genug für das eigene Fahrzeug ist, sondern der insbesondere auch nicht auf einer benachbarten Fahrbahn erkannt wird.at the method of determination according to the invention a suitable parking space for a vehicle by means of Sensors for measuring gaps between the sides of the Vehicle detected objects where the sensors for surveying of gaps between objects recognized laterally from the vehicle both right and left of the vehicle are activated, is at a standstill Your own vehicle checks for the signals change the sensors during standstill. As a suitable parking space so here is a free area not just big enough for your own Vehicle is, but in particular not on an adjacent roadway is recognized.

Bei einer Weiterfahrt nach einem Stillstand des eigenen Fahrzeuges wird die Erkennung einer geeignete Parklücke oder einer beginnenden Parklücke auf einer Fahrzeugseite als ungültig verworfen, wenn sich während des vorangegangenen Stillstandes des eigenen Fahrzeuges die Signale der Sensoren auf dieser Fahrzeugseite geändert haben, da hiermit vorbeifahrende Objekte (insbesondere Fahrzeuge) erkannt werden und somit die Wahrscheinlichkeit groß ist, dass der benachbarte freie Bereich keine Parkspur, sondern eine Fahrspur ist. In diesem Fall wird vorzugsweise die Erkennung einer geeignete Parklücke oder einer beginnenden Parklücke nur für eine definierte Strecke nach dem Stillstand als ungültig verworfen. Die definierte Strecke kann beispielsweise im Stadtbereich in einer Größenordnung von 10 bis 40 Metern liegen. Die Strecke kann gegebenenfalls auch abhängig von der Umgebung vorgegeben werden. Die definierte Strecke wird allgemein so ausgelegt, dass danach wieder eine Fahrbahnänderung, wie z. B. das Ende einer Abbiegespur und eine daran anschließende Parkspur, möglich ist.at Continuing after a standstill of your own vehicle is the detection of a suitable parking space or incipient Parking space on one side of the vehicle invalid discarded if during the previous shutdown of the own vehicle the signals of the sensors on this side of the vehicle have changed since hereby passing objects (in particular Vehicles) are detected and thus the probability is high, that the adjacent free area no parking lane, but one Lane is. In this case, the recognition of a suitable parking space or an incipient parking space only for a defined distance after standstill as invalidly discarded. The defined route can be, for example in the city area in the order of 10 up to 40 meters. The route may also be dependent be dictated by the environment. The defined route becomes generally designed so that afterwards a lane change, such as B. the end of a turn lane and an adjoining Parking lane, is possible.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird für die Erkennung einer Änderung der Signale der Sensoren während des Stillstands eine Änderungsschwelle vorgegeben, die überschritten werden muss. Die Änderungsschwelle wird derart vorgegeben, dass bei Überschreiten der Änderungsschwelle mit Sicherheit ein sich bewegendes Objekt vorliegt.In An advantageous development of the invention is for the detection of a change in the signals of the sensors during of the standstill specified a change threshold, which exceeded must become. The change threshold is specified in such a way that when the change threshold is exceeded with Security is a moving object.

Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben:
Ein Ultraschallsensor ähnlich der PDC-(Park Distance Control-)Sensorik mit Messrichtung in y-Achse vermisst bei der Vorbeifahrt an Parklücken deren Tiefe. Die Länge wird aus den Raddrehzahlinformationen berechnet. Bei Anwendung des Parklückenvermessungssystems im Zusammenhang mit einem Parkassistenten wird im Steuergerät eine Trajektorie berechnet, auf der das Auto auf Wunsch des Fahrers selbständig über eine elektronische Lenkhilfe gesteuert in die Lücke rückwärts rangiert. Die Längsführung bleibt weiterhin dem Fahrer überlassen.An embodiment of the invention is described in more detail below:
An ultrasonic sensor similar to the PDC (Park Distance Control) sensor system with measuring direction in the y-axis measures their depth when driving past parking spaces. The length is calculated from the wheel speed information. When using the parking space measurement system in connection with a parking assistant, a trajectory is calculated in the control unit, on which the car independently at the request of the driver steered controlled by an electronic power steering in the gap backwards. The longitudinal guidance remains left to the driver.

Diese bereits bekannte Ultraschallsensorik kann nur die Entfernung quer zur Fahrtrichtung (y-Achse des Fahrzeugs) zu Objekten (aktuell maximal ca. 3 bis 5 Objekte) in der Messrichtung liefern, beispielsweise den Randstein als seitliche Fahrbahnbegrenzung und die vordere Grenzkante eines parkenden Fahrzeuges. Alternative Sensorprinzipien, wie z. B. Radarsensoren oder optische Abstandssensoren auf Basis der Triangulation oder Laufzeitmessung, sind derzeit für diesen Einsatzzweck aufwendig und teuer. Die kostenoptimale Lösung ist heute ein bezüglich Messbereichgröße und Signaldynamik verbesserter PDC-Sensor.This already known ultrasonic sensor system can only provide the distance transversely to the direction of travel (y-axis of the vehicle) to objects (currently a maximum of approximately 3 to 5 objects) in the measuring direction, for example the curb as a lateral road boundary and the front boundary edge of a parked vehicle. Alternative sensor principles, such. As radar sensors or optical distance sensors based on the triangulation or transit time measurement, are currently aufwen for this purpose dig and expensive. The cost-optimal solution today is an improved PDC sensor in terms of measuring range size and signal dynamics.

Beispielsweise werden unterhalb einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwelle, sinnvoll im Stadtverkehr in einem Bereich unterhalb von etwa 40 km/h, beidseitig Parklücken gesucht; d. h. die Sensoren werden automatisch eingeschaltet. Erkannte geeignete Parklücken als zeitlich zurückliegende Ergebnisse werden dem Fahrer nur dann angezeigt, nachdem er den Parkassistenten über ein hierfür vorgesehenes Bedienelement auch aktiviert hat. Alternativ können auch nach manueller Aktivierung des Parkassistenten durch den Fahrer beidseitig Lücken gesucht werden. Nach der Erkennung einer ausreichend großen Parklücke wird der Fahrer darauf aufmerksam gemacht. Die Richtung der erkannten Lücke (links oder rechts) kann angezeigt werden. Grundsätzlich kann also auch in Einbahnstraßen eine Suche auf beiden Seiten möglich sein. Nach der Meldung "Lücke erkannt" und Bestätigung des Fahrers, z. B. durch Anhalten und Einlegen des Rückwärtsganges oder durch manuelles Bestätigen über das hierfür vorgesehene Bedienelement, parkt das Auto in der Längsparklücke in bekannter Weise automatisch ein.For example be meaningful below a predetermined vehicle speed threshold in city traffic in an area below about 40 km / h, on both sides Parking spaces sought; d. H. the sensors become automatic switched on. Detected suitable parking spaces as temporal Past results are only displayed to the driver after asking the parking assistant about this one provided operating element has also activated. Alternatively you can even after manual activation of the parking assistant by the driver Gaps are sought on both sides. After the detection of a sufficiently large parking space, the driver is on it made aware. The direction of the identified gap (left or right) can be displayed. Basically So also in one-way streets a search on both sides to be possible. After the message "Gap detected" and confirmation of the driver, eg. B. by stopping and inserting reverse or by manual confirmation via the control provided for this purpose, parks the car in the Längsparklücke in a known manner automatically one.

Bei Vorbeifahrt an einer Parklücke liefert der Sensor im Idealfall eine rechteckförmige Kontur; z. B. Abstand 0,5 m zu einem parkenden Fahrzeug, dann Abstand 2,5 m zum Randstein, dann wieder 0,5 m zu einem zweiten Fahrzeug vorne. Die Längsinformation kommt aus den Raddrehzahlgebern. Diese x/y-Kontur (angenähert eine rechteckige Fläche in angenähert paralleler Ausrichtung längs zur Fahrbahn) wird als Parklücke interpretiert und dafür nach Erreichen einer definierten Ausgangsposition bei Fahrzeugstillstand die Trajektorie zum Beparken berechnet.at Driving past a parking space provides the sensor in the ideal case a rectangular contour; z. B. distance 0.5 m to a parked vehicle, then distance 2.5 m to the curb, then again 0.5 m to a second vehicle in front. The longitudinal information comes from the wheel speed sensors. This x / y contour (approx a rectangular area in approximately parallel Alignment along the road) is called parking space interpreted and for reaching a defined Starting position at vehicle standstill the trajectory for parking calculated.

Im Stadtverkehr in mehrspurigen Straßen ist es möglich, dass beispielsweise rechts reale Lücken vorhanden sind, links aber zähflüssiger paralleler Verkehr herrscht. Hier besteht die Gefahr, dass sich bei ungünstigen Konstellationen aus Fahrzeuglängen und Relativgeschwindigkeit im Signal des linken Sensors eine Parklücke ergibt, die real nicht da ist. Denn der Ultraschallsensor kann grundsätzlich prinzipbedingt eine Bewegung der Objekte in Fahrbahnlängsrichtung (also Verkehr in oder entgegen der eigenen Fahrtrichtung) nicht erkennen. Die Erfassung der Relativgeschwindigkeit von seitlich in der Nähe befindlichen Objekten zur eigenen Fahrgeschwindigkeit in x-Richtung des Fahrzeuges ermöglicht auch bei höheren Fahrzeuggeschwindigkeiten eine einfache Unterscheidung zwischen realen Parklücken und Lücken im fließenden Verkehr. Vorteilhaft wäre daher eine Kombination der Ultraschallsensoren zur Vermessung der Parklückentiefe mit dem Signal eines Sensors, der eine Relativbewegung der erkannten Objekte in x-Richtung erkennen kann. Daraus wäre ersichtlich, ob es sich um stehenden Verkehr oder eine bewegte Fahrzeugschlange handelt. So können erkannte Lücken plausibilisiert werden. Hierfür kommen beispielsweise folgende Sensoren, die bereits heute für Anwendungen in Fahrzeugen vorgesehen sind, in Frage: Radarsensoren, die nach hinten die Fahrspur abdecken wie bei Systemen für die Überholwarnung oder Rückraumüberwachung, oder Radarsensoren, die im Rahmen abstandsbezogener Fahrgeschwindigkeitssysteme (ACC) auch nach vorne abstrahlen oder Kameras, durch die mit Rundumsicht auch deren Informationen zur Erkennung von langsam fahrenden Kolonnen nutzbar sind. Durch einen Größenvergleich markanter Punkte der erfassten Bilder ist eine grobe Abschätzung auch nachts möglich. Diese zusätzlichen Sensoren zur Erfassung der Relativgeschwindigkeit sind jedoch teuer. Die Nutzung von aktuellen PDC-Sensoren, die schräg nach außen gerichtet sind, ist aufgrund ihres geringen Messbereiches und aufgrund der fehlenden Winkelinformation wenig sinnvoll.in the City traffic in multi-lane roads it is possible that, for example, real gaps exist on the right, left but viscous parallel traffic prevails. Here there is a danger that unfavorable constellations from vehicle lengths and relative speed in the signal the left sensor results in a parking space, the real not there is. Because the ultrasonic sensor can basically principle a movement of the objects in the roadway longitudinal direction (ie Traffic in or against the own direction of travel) do not recognize. The detection of the relative speed of laterally located nearby Objects for own driving speed in x-direction of the vehicle allows even at higher vehicle speeds a simple distinction between real parking spaces and gaps in flowing traffic. Advantageous would therefore be a combination of ultrasonic sensors for Measuring the parking space depth with the signal of a sensor, detect a relative movement of the detected objects in the x direction can. From this one would see if it is standing Traffic or a moving vehicle snake. So can be recognized Gaps are made plausible. Come for this For example, the following sensors already available today Applications are provided in vehicles, in question: radar sensors, covering the lane at the back as in systems for the overtake warning or rear space monitoring, or radar sensors operating in the context of distance-based vehicle speed systems (ACC) also radiate forward or cameras through which with all-round visibility also their information for the detection of slowly moving columns are usable. By a size comparison more distinctive Points of captured images is a rough estimate also possible at night. These additional sensors however, to detect the relative velocity are expensive. The use from current PDC sensors, which are obliquely outward is due to their low measurement range and due to the missing angle information makes little sense.

Vorzugsweise wird daher durch multifunktionalen Einsatz der Parklückenvermessungs-Sensoren zum einen die Parklücke vermessen und zum anderen eine Seitenauswahl getroffen bzw. die erkannte Lücke als geeignete Parklücke plausibilisiert. Der Sensor, auf dessen Seite die Lücke entdeckt wurde, wird – vorzugsweise im Stillstand des Fahrzeugs oder aber auch im Ausrollen vorwärts oder im Anrollen rückwärts – weiter betrieben. Wenn es sich um stehende Objekte auf dieser Seite handelt, bleibt das Entfernungssignal bzw. das Signal-Muster in Querrichtung zumindest bei stillstehendem oder bei sehr langsam fahrenden eigenem Fahrzeug in etwa gleich oder ändert sich kaum. Wenn eine Fahrzeugschlange in der Nachbarspur fährt, ist abhängig von der Relativgeschwindigkeit der anderen Fahrzeuge zum eigenen Fahrzeug ein charakteristisches Signal-Muster in angenäherter Rechteckform mit ausgeprägten Maxima und Minima zu erkennen. Hier werden die Sensorsignale hinsichtlich der Unterscheidung von stehenden und sich bewegenden ebenso wie von schmalen (Verkehrsschilder, Fußgänger) und breiteren (Fahrzeug) Objekten plausibilisiert.Preferably is therefore due to multifunctional use of parking space measurement sensors on the one hand measure the parking space and on the other one Page selection made or the identified gap as appropriate Parking spot plausibility. The sensor, on its side the gap was discovered is - preferably at standstill of the vehicle or even in coasting forward or when rolling backwards - continue to operate. If they are still objects on this page, they remain the distance signal or the signal pattern in the transverse direction at least at a standstill or at very slow moving own vehicle About the same or hardly changes. If a vehicle snake driving in the neighboring lane is dependent on the Relative speed of other vehicles to own vehicle a characteristic signal pattern in an approximate rectangular shape to recognize with pronounced maxima and minima. Be here the sensor signals with respect to the distinction of stationary and moving as well as narrow ones (traffic signs, pedestrians) and wider (vehicle) objects plausibility.

Die erfassten Sensorsignale werden für den Vergleich mit vorgegebenen Mustern vorzugsweise in einem Ringspeicher für eine definierte Strecke abgespeichert. Wenn sich beispielsweise das aus den erfassten Sensorsignalen ermittelte Muster in Form einer zeitlichen Abfolge von Maxima und Minima bei einem Wechsel von Vorwärtsfahrt in Rückwärtsfahrt deutlich ändert, ist dies ein Anzeichen für sich bewegende Objekte, wie beispielsweise eine rollende Fahrzeugkolonne auf der Nachbarspur.The detected sensor signals are given for comparison with Preferably pattern in a ring buffer for a defined Track stored. For example, if that is from the detected Sensor signals detected patterns in the form of a temporal sequence of maxima and minima when changing from forward drive is clearly changing in reverse this is an indication of moving objects, such as a rolling vehicle column on the neighboring lane.

Zu diesem Ausführungsbeispiel wird vollinhaltlich auf die deutsche Patentanmeldung 10 2006 036 423.6 verwiesen, deren Gegenstand in vorteilhafter Weise mit der hier beschriebenen Erfindung kombiniert werden kann.For this embodiment is vollin Stuck on the German patent application 10 2006 036 423.6 referenced, the subject can be combined in an advantageous manner with the invention described herein.

In der Zeichnung sind besondere Problemsituationen hinsichtlich des oben beschriebenen Ausführungsbeispiels dargestellt, die durch das erfindungsgemäße Verfahren berücksichtigt werden. Es zeigtIn The drawing are special problem situations in terms of illustrated above embodiment, the taken into account by the method according to the invention become. It shows

1a eine erste Ausgangssituation, bei der ein Fremdfahrzeug in den Detektionsbereich des eigenen stehenden Fahrzeugs einfährt, 1a a first starting situation, in which a foreign vehicle enters the detection area of its own stationary vehicle,

1b eine Parklückenfehldetektion, wenn das eigene Fahrzeug nach dem Stillstand schneller fährt als das Fremdfahrzeug nach der ersten Ausgangssituation, 1b a parking space misdetection, if the own vehicle drives faster after the standstill than the other vehicle after the first starting situation,

1c eine Parklückenfehldetektion, wenn das eigene Fahrzeug nach dem Stillstand langsamer fährt als das Fremdfahrzeug nach der ersten Ausgangssituation, 1c a parking space misdetection, if the own vehicle drives more slowly after the stoppage than the other vehicle after the first starting situation,

2a eine zweite Ausgangssituation, bei der ein Fremdfahrzeug den Detektionsbereich des eigenen stehenden Fahrzeuges verlässt, 2a a second starting situation, in which a foreign vehicle leaves the detection area of the own stationary vehicle,

2b eine Parklückenfehldetektion, wenn das eigene Fahrzeug nach dem Stillstand schneller fährt als das Fremdfahrzeug nach der zweiten Ausgangssituation, und 2 B a parking space misdetection, when the own vehicle drives faster after the standstill than the other vehicle after the second starting situation, and

2c eine Parklückenfehldetektion, wenn das eigene Fahrzeug nach dem Stillstand langsamer fährt als das Fremdfahrzeug nach der zweiten Ausgangssituation. 2c a parking space misdetection, if the own vehicle drives after the stop slower than the other vehicle after the second starting situation.

Alle 1a bis 2c zeigen zwei parallele Fahrbahnspuren. Objekte, insbesondere in Form von Fahrzeugen, sind als Rechtecke dargestellt. In der jeweils oben dargestellten Fahrspur ist das eigene Fahrzeug 1 mit einem Steuergerät (hier nicht näher dargestellt) zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. In der jeweils unteren Spur ist ein Fremdfahrzeug 2 dargestellt. Die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeuges 1 wird mit v1 abgekürzt, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fremdfahrzeuges 2 wird mit v2 abgekürzt.All 1a to 2c show two parallel lanes. Objects, especially in the form of vehicles, are shown as rectangles. In each lane shown above is the own vehicle 1 with a control unit (not shown here in detail) for carrying out the method according to the invention. In the lower track is a foreign vehicle 2 shown. The vehicle speed of your own vehicle 1 is abbreviated v1, the vehicle speed of the other vehicle 2 is abbreviated to v2.

Der Einfachheit halber wird das eigene Fahrzeug 1 nur mit einem Sensor auf der rechten Seite mittels eines keilförmigen Messbereichs MB dargestellt. Mittels dieses Sensors, der ein einfacher Abstandssensor sein kann, wird in y-Richtung des eigenen Fahrzeuges 1 der Abstand zum nächstliegenden Objekt gemessen und beurteilt, ob eine Parklücke mit ausreichender Tiefe vorliegen könnte. Hierzu gibt es bereits viele bekannte Auswerteverfahren. Erfindungsgemäß wird ermittelt, ob ein freier Bereich – hier auf der rechten Nachbarspur – auch tatsächlich eine Parklücke in einer Parkspur sein kann oder lediglich ein freier Bereich zwischen momentan nicht erfassten Fahrzeugen (oder anderen Objekten) auf einer Fahrbahn.For the sake of simplicity, your own vehicle 1 only shown with a sensor on the right side by means of a wedge-shaped measuring range MB. By means of this sensor, which can be a simple distance sensor, is in y-direction of the own vehicle 1 the distance to the nearest object is measured and assessed whether a parking space with sufficient depth could exist. There are already many known evaluation methods for this. According to the invention, it is determined whether a free area - here on the right neighbor lane - can actually be a parking space in a parking lane or only a free area between currently not detected vehicles (or other objects) on a lane.

Hierzu wird erfindungsgemäß im Stillstand des eigenen Fahrzeuges 1, der mit dem Beginn S0 einer danach folgenden Fahrstrecke x dargestellt ist, eine Signaländerung (siehe Pfeile in oder entgegen der y-Richtung) des Sensors erfasst, aus der hervorgeht, dass sich zumindest mit großer Wahrscheinlichkeit ein Fremdfahrzeug 2 entweder in den Messbereich MB hineinbewegt (1a) oder aus dem Messbereich MB herausbewegt (2a) hat.For this purpose, according to the invention at standstill of the own vehicle 1 , which is represented by the beginning S0 of a following route x, a signal change (see arrows in or against the y-direction) of the sensor detected, which shows that at least with great probability a foreign vehicle 2 either moved into the measuring range MB ( 1a ) or moved out of the measuring range MB ( 2a ) Has.

Unter den 1a bis 2c sind die jeweiligen Signaländerungen als y-Pegel über der Zeit t schematisch eingetragen. Zum Zeitpunkt t0 wird für die beiden Ausgangssituationen im Stillstand S0 jeweils eine Signaländerung festgestellt, woraus geschlossen wird, dass die Nachbarspur wohl eine Fahrspur ist und somit keine geeignete Parklücke vorliegt, selbst wenn ein ausreichend großer freier Bereich erkannt werden würde.Among the 1a to 2c are the respective signal changes as y-level over the time t schematically entered. At time t0, a signal change is detected for the two starting situations at standstill S0, from which it is concluded that the adjacent lane is probably a lane and thus there is no suitable parking space, even if a sufficiently large free area would be detected.

Gemäß 1b würde ohne die Erfindung eine Parklückenfehldetektion folgen, wenn das eigene Fahrzeug 1 nach dem Stillstand S0 schneller fährt (v1 > v2) als das Fremdfahrzeug 2 nach der ersten Ausgangssituation.According to 1b would follow without the invention, a parking space misdetection, if the own vehicle 1 after standstill S0 drives faster (v1> v2) than the other vehicle 2 after the first situation.

Gemäß 1c würde ohne die Erfindung eine Parklückenfehldetektion folgen, wenn das eigene Fahrzeug 1 nach dem Stillstand S0 langsamer fährt (v1 < v2) als das Fremdfahrzeug 2 nach der ersten Ausgangssituation.According to 1c would follow without the invention, a parking space misdetection, if the own vehicle 1 after standstill S0 drives more slowly (v1 <v2) than the other vehicle 2 after the first situation.

Gemäß 2b würde ohne die Erfindung eine Parklückenfehldetektion folgen, wenn das eigene Fahrzeug 1 nach dem Stillstand S0 schneller fährt (v1 > v2) als das Fremdfahrzeug 2 nach der zweiten Ausgangssituation.According to 2 B would follow without the invention, a parking space misdetection, if the own vehicle 1 after standstill S0 drives faster (v1> v2) than the other vehicle 2 after the second starting situation.

Gemäß 2c würde ohne die Erfindung eine Parklückenfehldetektion folgen, wenn das eigene Fahrzeug 1 nach dem Stillstand S0 langsamer fährt (v1 < v2) als das Fremdfahrzeug 2 nach der zweiten Ausgangssituation.According to 2c would follow without the invention, a parking space misdetection, if the own vehicle 1 after standstill S0 drives more slowly (v1 <v2) than the other vehicle 2 after the second starting situation.

Daher wird erfindungsgemäß bei Stillstand S0 des eigenen Fahrzeugs 1 überprüft, ob sich die Signale der Sensoren während des Stillstandes S0 ändern. Bei einer Weiterfahrt nach dem Stillstand S0 des eigenen Fahrzeuges 1 wird die Erkennung einer geeignete Parklücke oder einer beginnenden Parklücke auf einer Fahrzeugseite als ungültig verworfen, wenn sich während des vorangegangenen Stillstandes des eigenen Fahrzeuges 1 die Signale der Sensoren auf dieser Fahrzeugseite geändert haben. Vorzugsweise wird die Erkennung einer geeignete Parklücke oder einer beginnenden Parklücke nur für eine definierte Strecke S nach dem Stillstand S0 als ungültig verworfen.Therefore, according to the invention at standstill S0 of the own vehicle 1 checks whether the signals of the sensors change during standstill S0. When driving on after standstill S0 of your own vehicle 1 the detection of a suitable parking space or incipient parking space on a vehicle side is rejected as invalid if, during the previous standstill of the own vehicle 1 the signals of Sen changed on this vehicle page. Preferably, the detection of a suitable parking space or incipient parking space is discarded as invalid only for a defined distance S after standstill S0.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102006036423 [0002, 0018] - DE 102006036423 [0002, 0018]
  • - DE 10258310 A1 [0005] - DE 10258310 A1 [0005]

Claims (4)

Verfahren zur Ermittlung einer geeigneten Parklücke für ein Fahrzeug mittels Sensoren zur Vermessung von Lücken zwischen seitlich vom Fahrzeug erkannten Objekten, bei dem die Sensoren zur Vermessung von Lücken zwischen seitlich vom Fahrzeug erkannten Objekten sowohl rechts als auch links vom Fahrzeug aktivierbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass bei Stillstand (S0) des eigenen Fahrzeugs (1) überprüft wird, ob sich die Signale der Sensoren während des Stillstandes ändern.Method for determining a suitable parking space for a vehicle by means of sensors for measuring gaps between objects recognized laterally from the vehicle, in which the sensors for measuring gaps between objects recognized laterally by the vehicle can be activated both to the right and left of the vehicle, characterized in that at standstill (S0) of the own vehicle (S0) 1 ) checks whether the signals of the sensors change during standstill. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Weiterfahrt nach einem Stillstand (S0) des eigenen Fahrzeuges (1), die Erkennung einer geeignete Parklücke oder einer beginnenden Parklücke auf einer Fahrzeugseite als ungültig verworfen wird, wenn sich während des vorangegangenen Stillstandes des eigenen Fahrzeuges (1) die Signale der Sensoren auf dieser Fahrzeugseite geändert haben.Method according to Patent Claim 1, characterized in that, when the vehicle continues to travel after a standstill (S0) of its own vehicle (S0), 1 ), the detection of a suitable parking space or incipient parking space on a vehicle side is rejected as invalid if, during the previous standstill of the vehicle ( 1 ) have changed the signals of the sensors on this side of the vehicle. Verfahren nach dem vorangegangenen Patentanspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennung einer geeignete Parklücke oder einer beginnenden Parklücke nur für eine definierte Strecke (S) nach dem Stillstand (S0) als ungültig verworfen wird, wenn sich während des vorangegangenen Stillstandes des eigenen Fahrzeuges (1) die Signale der Sensoren auf dieser Fahrzeugseite geändert haben.Method according to the preceding claim, characterized in that the detection of a suitable parking space or incipient parking space is discarded as invalid only for a defined distance (S) after standstill (S0) if, during the previous standstill of the own vehicle ( 1 ) have changed the signals of the sensors on this side of the vehicle. Verfahren nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Erkennung einer Änderung der Signale der Sensoren während des Stillstands eine vorgegebene Änderungsschwelle überschritten werden muss.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the detection of a change the signals of the sensors during standstill exceeded a predetermined threshold change must become.
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