DE102004052347A1 - Environment information collecting method for motor vehicle, involves assigning evidence-histogram with matrix to sensors, and registering values rendering transverse-distance of object normal to vehicle moving direction in fields of matrix - Google Patents

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Steen Dr. Kristensen
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Abstract

The method involves assigning an evidence-histogram (4) consisting of a one-dimension matrix (5) with fields to sensors. A specific longitudinal-distance (X) relative to a motor vehicle (1) is assigned to the fields. Values rendering a transverse-distance (Y) of an object normal to a moving direction of the vehicle are registered in the fields. The fields are shifted by inserting empty fields from the sides of the matrix.

Description

Technisches Gebiet:Technical area:

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen von Umgebungsinformationen im Nahbereich eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a method for acquiring environmental information in the vicinity of a vehicle according to the preamble of the claim 1.

Zur Erfassung der Umgebung eines Fahrzeuges ist es bekannt, mittels geeigneter Sensoren, beispielsweise Ultraschall-, RADAR-, LIDAR- oder bildgebenden Sensoren, wie etwa Kameras Gegenstände zu erfassen und deren Position in zwei- oder dreidimensionalen Koordinaten relativ zum Fahrzeug zu bestimmen.to Detecting the environment of a vehicle it is known by means of suitable sensors, such as ultrasonic, RADAR, LIDAR or imaging sensors, such as cameras to capture objects and their relative position in two- or three-dimensional coordinates to determine the vehicle.

Ein bekanntes Verfahren ist, auf eine stereoskopische Erfassung der Umgebung mittels Kameras zurückzugreifen. Derartige Verfahren weisen jedoch den Nachteil sehr großer zu verarbeitender Datenmengen auf, welche nur unter Einsatz von sehr hohen Rechenleistungen verarbeitet und ausgewertet werden können.One Known method is to a stereoscopic detection of Environment using cameras. However, such methods have the disadvantage of very large to be processed Data volumes on which only using very high computing power processed and evaluated.

Ein anderes bekanntes Verfahren sieht vor, einen bildgebenden Sensor in Form einer Kamera, sowie mindestens einen zusätzlichen, abstandsgebenden Sensor, beispielsweise einen RADAR-Sensor oder einen LIDAR-Sensor zu verwenden. Dabei ist die Datenmenge gegenüber der stereoskopischen Erfassung zwar verringert, die Auswertung der Daten erfordert aber nach wie vor eine hohe Rechenleistung.One Another known method provides an imaging sensor in the form of a camera, as well as at least one additional, distance-giving Sensor, for example a RADAR sensor or a LIDAR sensor to use. Here, the amount of data compared to the stereoscopic detection Although reduced, the evaluation of the data requires but how in front of a high computing power.

Wiederum andere bekannte Verfahren verwenden mehrere abstandsgebende Sensoren, wie beispielsweise Ultraschall-, LIDAR- oder RADAR-Sensoren, um mittels trigonometrischer Rechenmethoden die Lage eines mindestens von zwei Sensoren erfassten Gegenstandes zu bestimmen. Dabei wird von jeder einzelnen Quelle jedes Sensors ein Signal ausgesandt und aufgrund der Laufzeit des von einem Gegenstand reflektierten Signals bis zum Empfang im Empfänger des Sensors auf den Abstand vom Gegenstand zum Sensor geschlossen. Insbesondere bei Ultraschall-Sensoren ergibt sich wegen der wenig gerichteten, sphärischen Ausbreitung der Schallwellen ein Positionskreis oder eine Positionssphäre. Um die Position eines Gegenstandes zu ermitteln, müssen mit mindestens zwei zueinander beabstandeten Sensoren Messungen durchgeführt werden, deren Ausgangsdaten zunächst getrennt erfasst und dann anschließend zur Positionsbestimmung des Gegenstandes zusammengeführt werden müssen.In turn other known methods use a plurality of distance sensors, such as ultrasonic, LIDAR or RADAR sensors to by means of trigonometric calculation methods the position of at least one determined by two sensors detected object. It will sent a signal from each individual source of each sensor and due to the transit time of the signal reflected from an object until reception in the receiver the sensor is closed to the distance from the object to the sensor. Especially with ultrasonic sensors arises because of the little-directed, spherical Propagation of sound waves a position circle or a position sphere. To the To determine the position of an object must be at least two to each other spaced sensors are carried out measurements whose output data first recorded separately and then subsequently for position determination of the object are brought together have to.

Insbesondere bei den neueren Verfahren ist es bekannt, die zwei- oder dreidimensionalen Koordinaten erfasster Gegenstände in so genannten Evidenz-Gittern zu speichern, bei denen in einem die Umgebung des Fahrzeuges abbildenden Gitter Punkte entsprechend der Lage eines Gegenstandes markiert werden. Dabei werden zur Verringerung von Messfehlern die Ergebnisse aufeinander folgender Abstandsmessungen überlagert, so dass aufgrund der statistischen Verteilung von Messfehlern durch die Überlagerung einer Vielzahl von Messungen Wahrscheinlichkeitsdiagramme für die Position von Gegenständen erhalten werden, bei denen diese Fehler reduziert sind. In Verbindung mit den oben beschreibenen Verfahren zur Erfassung der Umgebung eines Fahrzeuges ergibt sich für die bekannten, auf Evidenz-Gitter zurückgreifenden Verfahren der Nachteil, eine sehr große Datenmenge zu verarbeitender Daten zu erzeugen.Especially in the newer methods it is known the two- or three-dimensional Coordinates of detected objects to store in so-called evidence grids, where in one the environment of the vehicle imaging grid points accordingly the location of an object are marked. It will help to reduce of measurement errors superimposed on the results of successive distance measurements, so that due to the statistical distribution of measurement errors due to the overlay a variety of measurements probability diagrams for the position of objects are obtained, where these errors are reduced. In connection with the above described methods for detecting the environment of a Vehicle results for the known methods based on evidence lattice disadvantage a very big one Generate data volume for processing data.

Aus der EP 0 874 331 A2 ist ein Verfahren bekannt, bei dem mittels zweier oder mehr bildgebender Sensoren, beispielsweise zwei Kameras, Gegenstände in der Umgebung eines Fahrzeuges dreidimensional erfasst werden, wobei zur Eliminierung beispielsweise durch Rauschen und andere Störungen, die gewonnenen dreidimensionalen Daten in einem diese Daten erfassenden Evidenz-Gitter gespeichert werden.From the EP 0 874 331 A2 a method is known in which by means of two or more imaging sensors, for example two cameras, objects in the vicinity of a vehicle are detected three-dimensionally, wherein for eliminating, for example, noise and other disturbances, the obtained three-dimensional data in an evidence grids detecting this data get saved.

Aus der JP 2003-099762 ist ein Verfahren bekannt, bei dem vor einem Fahrzeug vorausfahrende Fahrzeuge mittels einer bildgebenden Kamera und einem Laser-Sensor (LIDAR) zweidimensional erfasst, und die Koordinaten in einem zweidimensionalen Evidenz-Gitter gespeichert werden.Out JP 2003-099762 a method is known in which before Vehicle driving vehicles by means of an imaging camera and a laser sensor (LIDAR) captured two-dimensionally, and the coordinates stored in a two-dimensional evidence grid.

Aus der JP 11-144198 ist ein Verfahren bekannt, bei dem mittels RADAR-Strahlen die Abstände von im Erfassungsbereich befindlichen Gegenständen und Fahrzeugen erfasst werden, anschließend zweidimensionale Koordinaten der Gegenstände berechnet, und diese in ein zweidimensionales Evidenz-Gitter eingetragen werden, und dann daraufhin analysiert werden, ob sich ein erfasster Gegenstand auf der Fahrbahn befindet oder nicht, so dass bei abnehmendem Abstand Kollisionsverhütungsmaßnahmen getroffen werden können.Out JP 11-144198 discloses a method in which by means of RADAR rays the distances detected by objects and vehicles within the detection range be, then calculated two-dimensional coordinates of the objects, and these in a two-dimensional evidence grid will be entered, and then Then be analyzed whether a detected object on the roadway is located or not, so when decreasing distance Collision avoidance measures can be taken.

Zur Verringerung der zu verwendenden Sensoren und damit des Aufkommens der zu verwertenden Daten wird in der DE 103 10 214 A1 vorgeschlagen, bei bewegtem Fahrzeug mittels eines Signals bekannter Frequenz über Laufzeit und Dopplereffekt Entfernung und Richtung eines Gegenstandes zum Fahrzeug mittels nur eines Sensors zu bestimmen.To reduce the sensors to be used and thus the advent of the data to be exploited is in the DE 103 10 214 A1 proposed to determine the distance and direction of an object to the vehicle by means of only one sensor when the vehicle is moving by means of a signal of known frequency over time and Doppler effect.

Aus der DE 100 35 223 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem beispielsweise mittels mehrerer einander im Aufnahmebereich überschneidender Kameras insbesondere ein vom Fahrer eines Kraftfahrzeuges nicht einsehbarer Bereich überwacht wird, wobei mittels zusätzlicher Abstands-Sensoren erfasste Gegenstände in einer, den von den Kameras erfassten Bereich wiedergebenden Anzeigevorrichtung dargestellt und hervorgehoben werden. Über die Aufbereitung der Abstands-Daten in einem Evidenz-Gitter ist dabei nichts bekannt.From the DE 100 35 223 A1 a method is known in which, for example, by means of a plurality of each other in the receiving area overlapping cameras in particular one of the driver of a motor is monitored non-visible area, wherein detected by means of additional distance sensors detected objects in a, the camera detected area reproducing display device and highlighted. Nothing is known about the preparation of the distance data in an evidence grid.

Technische Aufgabe der Erfindung:Technical task of Invention:

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Erfassung von Umgebungsinformationen im Nahbereich eines Fahrzeuges zu entwickeln, bei dem unter Verwendung von möglichst wenigen Sensoren ausreichend genaue Umgebungsinformationen gewonnen werden können, welche mit einem nur geringen Rechenaufwand weiterverarbeitbar sind.Of the The invention is therefore based on the object, a method for detection to develop environmental information in the vicinity of a vehicle, when using as possible few sensors have obtained sufficiently accurate environmental information can be which can be further processed with only a small amount of computation.

Offenbarung der Erfindung und deren Vorteile:Disclosure of the invention and their advantages:

Die Aufgabe wird bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Gattung dadurch gelöst, dass jedem aus einer Quelle und einem zugeordneten Empfänger bestehenden Sensor ein Evidenz-Histogramm bestehend aus einer eindimensionalen Matrix Mn,1 entsprechend einer (n,1)-Matrix mit n Zeilen und einer Spalte, oder M1,n, entsprechend einer (1,n)-Matrix mit einer Zeile und n Spalten mit n Feldern, zugeordnet ist, wobei jedem Feld der Matrix ein bestimmter Längs-Abstand relativ zum Fahrzeug in dessen Bewegungsrichtung zugeordnet ist, und in die Felder jeweils ein den Quer-Abstand eines Gegenstandes normal zur Bewegungsrichtung des Fahrzeuges wiedergebender Wert eintragbar ist, wobei aus den zweidimensionalen Messwerten Richtung und Abstand eines Gegenstandes zunächst der Längs-Abstand relativ zum Fahrzeug in dessen Bewegungsrichtung und somit das Feld der Matrix bestimmt wird, und anschließend der Quer-Abstand normal zur Bewegungsrichtung des Fahrzeuges bestimmt und in das zuvor bestimmte Feld eingetragen wird, wobei simultan mit der Bewegung des Fahrzeuges die Felder der Matrix durch Einschieben von jeweils leeren Feldern von der Seite der Matrix her, die jeweils dem größten Längs-Abstand in Bewegungsrichtung entspricht, mit der Bewegung des Fahrzeuges verschoben und innerhalb der Matrix weitergegeben werden, so dass bei fahrendem Fahrzeug aus der Bewegungsrichtung kommend immer ein zunächst leeres Feld in die erste, dem größten Abstand längs des Fahrzeuges in Bewegungsrichtung entsprechende Zeile bei einer (n,1)-Matrix oder Spalte bei einer (1,n)-Matrix eingeschoben wird, welches anschließend mit einem ersten Wert eines Abstandes quer zur Bewegungsrichtung gefüllt und simultan zur Bewegung des Fahrzeuges in der Matrix weiter verschoben wird, bis es bei fortdauernder Bewegung über die letzte Zeile oder Spalte der Matrix, welche dem größten Abstand längs des Fahrzeuges entgegen der Bewegungsrichtung entspricht, hinauswandert und aus der Matrix herausfällt. Dabei umfasst jedes Feld einen vorzugsweise gleich großen Bereich in der sich in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs erstreckenden Längsrichtung, wobei die durch das Verfahren erzielbare Auflösung in Längsrichtung entsprechend der Größe des jeweils von einem Feld umfassten Bereichs gewählt werden kann.The object is achieved in a device of the type mentioned in that each consisting of a source and an associated receiver sensor, an evidence histogram consisting of a one-dimensional matrix M n, 1 corresponding to a (n, 1) matrix with n rows and a column, or M 1, n , corresponding to a (1, n) -matrix with one row and n columns with n fields, wherein each field of the matrix is assigned a certain longitudinal distance relative to the vehicle in its direction of movement, and in each of the fields a value representing the transverse distance of an object normal to the direction of movement of the vehicle can be entered, wherein the longitudinal distance relative to the vehicle in its direction of movement and thus the field of the matrix are determined from the two-dimensional measured values of direction and distance of an object is determined, and then the transverse distance normal to the direction of movement of the vehicle and in the previously determined Field is entered, wherein simultaneously with the movement of the vehicle, the fields of the matrix by inserting each empty fields from the side of the matrix ago, each corresponding to the greatest longitudinal distance in the direction of movement, moved with the movement of the vehicle and passed within the matrix so that when the vehicle is moving from the direction of movement always comes an initially empty field in the first, the largest distance along the vehicle corresponding line in the direction of movement at a (n, 1) matrix or column in a (1, n) matrix is inserted, which is then filled with a first value of a distance transverse to the direction of movement and moved simultaneously to the movement of the vehicle in the matrix, until it is in continuous movement over the last row or column of the matrix, which the greatest distance along the vehicle corresponds to the direction of movement, moves out and falls out of the matrix. In this case, each field comprises a preferably equal area in the longitudinal direction extending in the direction of movement of the vehicle, wherein the achievable by the method resolution in the longitudinal direction can be selected according to the size of each area covered by a field.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass in dem Evidenz-Histogramm ausschließlich eindimensionale Daten abgelegt sind, welche sich mit einem deutlich geringeren Rechenaufwand weiterverarbeiten lassen als beispielsweise zwei- oder dreidimensionale Daten.The inventive device points opposite The prior art has the advantage that in the evidence histogram exclusively one-dimensional data are stored, which is clearly one lower processing costs can be processed further than, for example two- or three-dimensional data.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass bei der Eintragung eines einen Quer-Abstand wiedergebenden neuen Wertes in ein beispielsweise aufgrund der Verschiebung und der Weitergabe der Felder innerhalb der Matrix durch die Bewegung des Fahrzeuges relativ zu einem ruhenden Gegenstand und der damit verbundenen Verschiebung des Längs-Abstandes des Gegenstandes bereits mit einem alten Wert versehenes Feld ein gewichteter Mittelwert aus neuem und altem Wert gebildet und dieser gewichtete Mittelwert als Wert in das Feld eingetragen wird, wobei die Gewichtung mit der Anzahl der Mittelwertbildungen zunimmt. Hierdurch lassen sich gewichtete Mittelwerte bilden, welche zusammen mit dem jeweiligen Feld der Matrix die Position eines Gegenstandes relativ zum Fahrzeug zuverlässig und sicher, insbesondere von stochastischen Fehlern, wie beispielsweise Rauschen, sowie von von bewegten Gegenständen reflektierten Signalen weitgehend bereinigt wiedergeben. Sich selbst bewegende Objekte, beispielsweise andere fahrende Fahrzeuge, hinterlassen dabei lediglich einen „Abdruck" in der Matrix, der herausgemittelt wird.A advantageous embodiment of the invention provides that in the Entry of a new value representing a cross-distance in one, for example, due to the shift and disclosure the fields within the matrix by the movement of the vehicle relative to a dormant object and the associated displacement of the longitudinal distance of the object already with an old value field weighted mean of new and old value, and this one weighted average is entered as a value in the field, where the weighting increases with the number of averaging. Hereby leave form weighted averages, which together with the respective Field of the matrix the position of an object relative to the vehicle reliable and certainly, especially stochastic errors, such as Noise, as well as signals reflected from moving objects play largely cleaned up. Self-moving objects, For example, other moving vehicles, leaving it only an "imprint" in the matrix, the is averaged out.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die in die Felder der Matrizen aller einer Seite des Fahrzeuges zugeordneten Sensoren eingetragenen Werte in einer ebenfalls eindimensionalen Gesamtmatrix zusammengeführt werden, wobei bei mehreren in einem Feld einzutragenden Werten ebenfalls ein gewichteter Mittelwert aus den in dieses Feld einzutragenden Werten gebildet wird. Dabei erfolgt bei jeder Neueintragung eines Werts in ein Feld, in das bereits ein Wert eingetragen ist, eine neue Mittelwertbildung und Gewichtung.A advantageous embodiment of the invention provides that in the fields of the matrices all assigned to one side of the vehicle Sensors registered values in a likewise one-dimensional Total matrix merged with several values to be entered in a field as well a weighted average of those to be entered in this field Values is formed. This is done with each new entry of a Value in a field in which one value is already entered, a new one Averaging and weighting.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Messwerte aller einer Seite des Fahrzeuges zugeordneter Sensoren direkt in ein und die selbe Matrix eingetragen werden, so dass die Häufigkeit der Gewichtung und Mittelwertbildung der Werte und damit die Genauigkeit des Verfahrens erhöht wird.An advantageous embodiment of the invention provides that the measured values of all sensors assigned to one side of the vehicle are entered directly into one and the same matrix, so that the frequency of the weighting and averaging of the Values and thus the accuracy of the method is increased.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die aus den Feldern und den darin eingetragenen Werten bestehenden Abstandsdaten mit der Bewegung des Fahrzeugs entlang einer beliebigen Bewegungsbahn, beispielsweise einem Spurwechsel, einer Kurvenfahrt und dergleichen affin transformiert werden, so dass zu jedem Zeitpunkt zu jedem in der Umgebung des Fahrzeugs erfassten Gegenstand, unabhängig von der Bewegungsbahn des Fahrzeugs, Abstandsdaten vorliegen. Zur Erfassung der Bewegungsbahn des Fahrzeugs und damit zur Bestimmung der erforderlichen affinen Transformation sind Sensoren, wie beispielsweise Raddrehsensoren, Lenkwinkelsensoren, Sensoren zur Fahrspurerkennung und dergleichen, vorgesehen. Dabei werden durch die affine Transformation die in der Matrix eingetragenen Werte entsprechend der Bewegung des Fahrzeugs sowohl in Bezug auf den Wert selbst, als auch in Bezug auf das Feld, in dem der jeweilige Wert eingetragen ist, transformiert. Ein solches Verfahren kann beispielsweise zur Vorkonditionierung der Sicherheitsvorrichtungen, wie etwa Airbags oder Sicherheitsgurte verwendet werden, beispielsweise bei einem ins Schleudern geratenen Fahrzeug, das sich unkontrolliert sowohl translatorisch, als auch rotatorisch auf einen Gegenstand zubewegt. Hierbei kann der Restweg bis zur Kollision mit dem Gegenstand bestimmt werden. Ebenso ist denkbar, ein derartiges Verfahren in Verbindung mit einer automatischen Bremsvorrichtung oder einer Kollisionswarnvorrichtung anzuwenden.A Particularly advantageous embodiment of the invention provides that the ones consisting of the fields and the values entered in them Distance data with the movement of the vehicle along any one Trajectory, such as a lane change, a cornering and the like, so that at any time to any object detected in the vicinity of the vehicle, regardless of the trajectory of the vehicle, distance data available. To capture the trajectory of the vehicle and thus to determine the required affine Transformation are sensors, such as wheel sensors, Steering angle sensors, lane detection sensors and the like, intended. The affine transformation transforms the in the matrix registered values according to the movement of the vehicle both in terms of the value itself and in terms of the field, in which the respective value is entered, transformed. Such For example, the method may be used to precondition the safety devices, such as about airbags or seat belts are used, for example in a skidding vehicle that is uncontrolled both translational and rotational on an object moved. Here, the remaining distance to collision with the object be determined. Likewise, it is conceivable such a method in Connection with an automatic braking device or a collision warning device apply.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die aus der Matrix simultan mit der Bewegung des Fahrzeuges herausfallenden Felder daraufhin untersucht werden, ob es sich bei dem Feld und dem darin eingetragenen Wert um einen eine Parklücke charakterisierenden Punkt handelt, wobei wenn dies der Fall ist, dieser Wert zusammen mit dem zugehörigen Längs-Abstand gespeichert und so lange insbesondere in Bezug auf seine Lage in Längsrichtung relativ zum Fahrzeug aktualisiert wird, bis alle die selbe Parklücke charakterisierende Punkte enthaltenden Felder aus der Matrix herausgefallen sind. Als charakteristische Punkte einer Parklücke in einer Kolonne stehender Gegenstände, beispielsweise PKWs, werden fünf Punkte angesehen. Jeweils ein Punkt im Bereich der fahrbahnseitigen Längsseite der jeweils vor und hinter der Parklücke stehenden Gegenstände, ein Punkt am Fahrbahnrand im Bereich der Parklücke, insbesondere an der Bordsteinkante, sowie jeweils ein Punkt am Beginn und am Ende der Parklücke, dessen Wert für den Quer-Abstand zwischen dem Wert des Quer-Abstandes der Bordsteinkante und dem Wert des Quer-Abstandes der fahrbahnseitigen Längsseiten der Gegenstände liegt. Die charakteristischen Punkte sind dabei innerhalb bestimmter Bereiche in Längsrichtung relativ zueinander angeordnet, wobei im Bereich der Parklücke kein einem Quer-Abstand kleiner als der Quer-Abstand der Bordsteinkante entsprechender Wert in die Matrix eingetragen sein darf.A Another advantageous embodiment of the invention provides that the fields falling out of the matrix simultaneously with the movement of the vehicle be examined to see if it is in the field and in it entered value around a point characterizing a parking space where this is the case, this value together with the associated Longitudinal distance stored and so long in particular in relation to its location in longitudinal direction is updated relative to the vehicle until all the same parking space characterizing Points containing fields have dropped out of the matrix. When characteristic points of a parking space standing in a column Objects, for example Passenger cars, become five Points viewed. One point each in the area of the road side long side the objects in front of and behind the parking space, a Point at the edge of the road in the area of the parking space, especially at the curb, and one point each at the beginning and at the end of the parking space, whose Value for the Transverse distance between the value of the transverse distance of the curb and the value of the transverse distance of the road side longitudinal sides of objects lies. The characteristic points are within certain Areas in the longitudinal direction arranged relative to each other, wherein in the area of the parking space no a transverse distance less than the transverse distance of the curb corresponding value may be entered in the matrix.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Richtung eines Gegenstandes mittels Doppler-Messung des relativ zu dem Gegenstand bewegten Sensors sowie der Abstand mittels Laufzeitmessung bestimmt wird, wobei die Quelle pulsierende elektromagnetische Signale einer bestimmten Frequenz ausstrahlt, mit dem Vorteil einer sehr hohen Messgenauigkeit bei schnell oder nur mäßig langsam bewegtem Fahrzeug.A Another advantageous embodiment of the invention provides that the direction of an object by Doppler measurement of relative to the object moved sensor and the distance determined by transit time measurement is, the source of pulsating electromagnetic signals of a particular Frequency radiates, with the advantage of a very high measurement accuracy at fast or moderately slow moving vehicle.

Eine zusätzliche, vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Richtung, in der sich ein Gegenstand befindet, über eine fest vorgegebene Abstrahlrichtung der Quelle und/oder einen eng begrenzten Raumwinkel des Empfängers, und der Abstand anhand einer Laufzeitmessung bestimmt wird, mit dem Vorteil einer sehr hohen Messgenauigkeit bei stillstehendem oder nur langsam bewegtem Fahrzeug.A additional advantageous embodiment of the invention provides that the direction, in which an object is located, via a fixed predetermined radiation direction the source and / or a narrow spatial angle of the receiver, and the distance is determined by a transit time measurement, with the Advantage of a very high measuring accuracy with stationary or only slowly moving vehicle.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass jeweils eine Quelle und ein Empfänger zu jeweils einem Sensor zusammengefasst sind. Durch das Zusammenfassen von einer Quelle und einem Empfänger zu einem Sensor wird die Handhabung beim Einbau einer das Verfahren durchführenden Vorrichtung in ein Fahrzeug vereinfacht.A Particularly advantageous embodiment of the invention provides that one source and one receiver each are combined to one sensor. By summarizing from a source and a receiver to a sensor, the handling in the installation of a process performing Simplified device in a vehicle.

Eine andere, besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die elektromagnetischen Signale RADAR-Wellen sind.A another, particularly advantageous embodiment of the invention sees suggest that the electromagnetic signals are RADAR waves.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die elektromagnetischen Signale LIDAR-Wellen sind.A advantageous embodiment of the invention provides that the electromagnetic Signals are LIDAR waves.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die elektromagnetischen Signale IR-Wellen sind.A advantageous embodiment of the invention provides that the electromagnetic Signals are IR waves.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die elektromagnetischen Signale UV-Wellen sind.A advantageous embodiment of the invention provides that the electromagnetic Signals are UV waves.

Kurzbeschreibung der Zeichnungen, in den zeigen:Summary of drawings, in which show:

1 eine schematische Darstellung eines sich bewegenden Fahrzeuges zum Zeitpunkt t und zum Zeitpunkt t+1 mit einem Sensor sowie des dem Sensor zugeordneten Evidenz-Histogramm, sowie 1 a schematic representation of a moving vehicle at time t and at time t + 1 with a sensor and the sensor associated with the evidence histogram, and

2 eine schematische Darstellung einer Parklücke mit den von einem Sensor erfassten Messpunkten, sowie das zugehörige, aus den Eintragungen in dem zugehörigen Evidenz-Histogramm gebildete Auswerte-Diagramm. 2 a schematic representation of a parking space with the detected by a sensor measuring points, as well as the associated, formed from the entries in the associated evidence histogram evaluation diagram.

Wege zur Ausführung der Erfindung:Ways to execute the Invention:

Ein in 1 dargestelltes Fahrzeug 1 befindet sich zum Zeitpunkt t in der Position P0. Dabei werden von dem an der rechten Fahrzeugseite 2 angeordneten, aus einer elektromagnetische Signale entsendenden Quelle und einem zugehörigen Empfänger für von einem Gegenstand reflektierte Signale bestehenden Sensor 3 Gegenstände in einem bestimmten Längs-Abstand x sowie einem bestimmten Quer-Abstand y relativ zur Position P0 des Fahrzeuges 1 erfasst. Die erfassten Daten werden in ein dem Sensor zugeordnetes Evidenz-Histogramm 4, bestehend aus einer eindimensionalen Matrix 5 mit n Feldern 6 eingetragen, wobei jedem Feld 6 der Matrix ein bestimmter, jeweils einen konstanten Längs-Abstand-Bereich Δx umfassender Bereich in Längsrichtung des Fahrzeuges 1 zugeordnet, entsprechend der momentanen Bewegungsrichtung des Fahrzeuges. Die Eintragung erfolgt durch Zuordnung der Lage des Gegenstandes zu einem dem Längs-Abstand x entsprechenden Feld 6 und Eintragung des Quer-Abstandes y in das Feld 6.An in 1 illustrated vehicle 1 is in position P0 at time t. It will be on the right side of the vehicle 2 arranged, from an electromagnetic signals emitting source and an associated receiver for signals reflected by an object sensor 3 Objects in a certain longitudinal distance x and a certain transverse distance y relative to the position P0 of the vehicle 1 detected. The acquired data becomes an evidence histogram associated with the sensor 4 consisting of a one-dimensional matrix 5 with n fields 6 entered, with each field 6 the matrix a certain, in each case a constant longitudinal distance range Δx comprehensive range in the longitudinal direction of the vehicle 1 assigned, according to the current direction of movement of the vehicle. The entry is made by assigning the position of the object to a longitudinal distance x corresponding field 6 and entry of the transverse distance y into the field 6 ,

Durch eine Bewegung des Fahrzeuges 1 verändert sich die Lage von Gegenständen relativ zum Fahrzeug 1 in dessen unmittelbaren Umgebung ständig. Insbesondere bei der Erfassung von Umgebungsinformationen im Nahbereich ist es nicht sinnvoll, Abstandsdaten, die über einen bestimmten Längs-Abstand x sowohl in Bewegungsrichtung, als auch entgegen der Bewegungsrichtung hinausgehen, zu speichern. Deshalb ist vorgesehen, die Felder 6 innerhalb einer ein Evidenz-Histogramm 4 bildenden Matrix 5 mit der Bewegung des Fahrzeuges 1 innerhalb der Matrix weiterzugeben und entsprechend der Bewegungsrichtung nach jeder Bewegung des Fahrzeuges 1 um eine einem Längs-Abstands-Bereich Δx entsprechenden Strecke ein neues Feld 6 von der Seite her in die Matrix 5 einzuschieben, welche dem größten Längs-Abstand x in der momentanen Bewegungsrichtung des Fahrzeuges entspricht, wobei die Gesamtanzahl der Felder 6 gleich bleibt. Durch das Einschieben eines neuen Feldes 6 in die Matrix 5 fällt dabei am anderen Ende der Matrix 5 ein altes Feld 6 aus dieser heraus. Dieses Feld 6 und die darin enthaltenen Daten werden jeweils als „lost-in-space" LIS bezeichnet.By a movement of the vehicle 1 the position of objects changes relative to the vehicle 1 in its immediate surroundings constantly. Especially when acquiring environmental information at close range, it does not make sense to store distance data that goes beyond a certain longitudinal distance x both in the direction of movement and counter to the direction of movement. That is why the fields are planned 6 within an evidence histogram 4 forming matrix 5 with the movement of the vehicle 1 within the matrix and according to the direction of movement after each movement of the vehicle 1 a new field around a distance corresponding to a longitudinal distance range Δx 6 from the side into the matrix 5 insert, which corresponds to the largest longitudinal distance x in the current direction of movement of the vehicle, the total number of fields 6 stays the same. By inserting a new field 6 into the matrix 5 falls at the other end of the matrix 5 an old field 6 out of this. This field 6 and the data contained therein is referred to as lost-in-space LIS.

Dieser Vorgang ist in 1 ebenfalls zu erkennen. Die zum Zeitpunkt t erfassten Gegenstände werden entsprechend der Markierungen 7 in das Evidenz-Histogramm 4 eingetragen. Zum Zeitpunkt t+1 befindet sich das Fahrzeug 1 in der Position P1, welche gegenüber der Position P0 um eine einem Längs-Abstands-Bereich Δx entsprechende Strecke verschoben ist.This process is in 1 also to recognize. The objects detected at time t will be according to the markings 7 in the evidence histogram 4 entered. At time t + 1 is the vehicle 1 in the position P1, which is shifted from the position P0 by a distance corresponding to a longitudinal distance range Δx.

Dieser Längs-Abstands-Bereich Δx entspricht genau einem Feld 6 der Matrix 5. Die nunmehr erfassten Gegenstände werden entsprechend den Markierungen 8 in das Evidenz-Histogramm 4 eingetragen, wobei bei einer Eintragung in Felder 6, in denen bereits ein zum Zeitpunkt t oder zuvor eingetragener Wert entsprechend einer Markierung 7 eingetragen ist, aus dem alten und dem neuen Wert ein gewichteter Mittelwert entsprechend der Markierung 9 gebildet wird.This longitudinal distance range Δx corresponds exactly to one field 6 the matrix 5 , The now detected objects are according to the markings 8th in the evidence histogram 4 registered, with an entry in fields 6 in which there is already a value entered at time t or previously corresponding to a mark 7 is entered, from the old and the new value a weighted average according to the marking 9 is formed.

Die über die Zeit erfassten RADAR-Messdaten mehrerer Sensoren 3 werden alle gleichermaßen in Evidenz-Histogramme eingetragen, welche mit der Bewegung des Fahrzeuges verschoben werden und so jederzeit die unmittelbare Umgebung des Fahrzeugs abdecken. Die Evidenz-Histogramme bestehen aus einer eindimensionalen Matrix 5 mit n Feldern 6. Die Anzahl, Größe und relative Position zum Fahrzeug 1 der Histogramme kann beliebig variiert werden. Jeder Eintrag in einem Histogramm besteht aus einem Abstand und einem Gewichtungsfaktor. Jedes Mal, wenn eine Messung innerhalb des von einem Histogramm 4 abgedeckten Bereichs fällt, wird der Abstand zum Fahrzeug 1 als ein gewichtetes Mittel zwischen bestehendem Wert und Messung berechnet und die Gewichtung entsprechend erhöht. Der damit erreichte Vorteil ist, dass die Evidenz-Histogramme 4 es ermöglichen, schnell und effizient unsichere Daten von mehreren Sensoren 3 zu integrieren und in einer Auswerte- und Weiterverarbeitungseinrichtung für diese Daten zusammen zu führen, wodurch im Fahrzeug 1 beispielsweise Hindernisse und Parklücken in der Umgebung in Echtzeit sicher erkannt werden können, um so beispielsweise bei einer Kollisionsgefahr das Fahrzeug 1 rechtzeitig einzubremsen oder eine freie Parklücke 10 zu identifizieren oder zu beurteilen. Die Evidenz-Histogramme 4 haben dabei gegenüber den bekannten zweidimensionalen Evidenz-Gittern den Vorteil, dass sie eindimensional sind und deshalb mit erheblich weniger Speicheraufwand auskommen. Zudem ist es mit einem geringeren Aufwand an Rechenleistung verbunden, eine eindimensionale Struktur zu analysieren.The RADAR measurement data acquired over time from multiple sensors 3 All are equally registered in evidence histograms, which are shifted with the movement of the vehicle and so at any time cover the immediate environment of the vehicle. The evidence histograms consist of a one-dimensional matrix 5 with n fields 6 , The number, size and relative position to the vehicle 1 the histograms can be varied as desired. Each entry in a histogram consists of a distance and a weighting factor. Every time a measurement is within the range of a histogram 4 Covered area falls, the distance to the vehicle 1 is calculated as a weighted average between existing value and measurement and the weighting increased accordingly. The advantage thus achieved is that the evidence histograms 4 it enables fast and efficient insecure data from multiple sensors 3 be integrated and in an evaluation and processing facility for these data together, which in the vehicle 1 For example, obstacles and parking spaces in the environment can be reliably detected in real time, so as for example in a collision hazard, the vehicle 1 Braking in time or a free parking space 10 to identify or judge. The evidence histograms 4 Compared to the known two-dimensional evidence grids, they have the advantage that they are one-dimensional and therefore require considerably less memory. Moreover, it is associated with a lower amount of computational power to analyze a one-dimensional structure.

In 2 ist eine Parklücke 10 zu erkennen, welche durch fünf Punkte 11 charakterisiert ist. Jeweils ein Punkt 12 im Bereich der fahrbahnseitigen Längsseite 13 der jeweils vor und hinter der Parklücke 10 stehenden Gegenstände, ein Punkt 14 am Fahrbahnrand im Bereich der Parklücke 10, insbesondere an der Bordsteinkante 15, sowie jeweils ein Punkt 16 am Beginn 17 und am Ende 18 der Parklücke 10, dessen Wert für den Quer-Abstand y zwischen dem Wert des Quer-Abstandes y der Bordsteinkante 15 und dem Wert des Quer-Abstandes y der fahrbahnseitigen Längsseiten 13 der Gegenstände liegt. Die charakteristischen Punkte 11 sind dabei innerhalb bestimmter Bereiche in Längsrichtung x relativ zueinander angeordnet, wobei im Bereich der Parklücke 10 kein einem Quer-Abstand y kleiner als der Quer-Abstand y der Bordsteinkante 15 entsprechender Wert in die Matrix 5 eingetragen sein darf. Zur Erkennung einer Parklücke 10 ist vorgesehen, aus benachbarten Feldern 6 der Matrix 5 Differenzwerte Δy der eingetragenen, jeweils einer Markierung 9 entsprechenden Werte zu bilden. Eine positive Differenz Δy mit einem bestimmten, etwa der Fahrzeugbreite entsprechenden Wert markiert den Beginn einer Parklücke in Verbindung mit einer negativen Differenz Δy in einem bestimmten, mindestens der Fahrzeuglänge entsprechenden Abstand, sofern sich aus den Differenzen Δy der dazwischen liegenden Feldern 6 nicht auf das Vorhandensein von Gegenständen schließen lässt.In 2 is a parking space 10 to recognize which by five points 11 is characterized. One point at a time 12 in the area of the road side long side 13 each in front of and behind the parking space 10 standing objects, one point 14 at the edge of the road in the area of the parking space 10 , especially at the curb 15 , as well as one point each 16 at the beginning 17 and at the end 18 the parking space 10 , its value for the transverse distance y between the value of the transverse distance y of the curb 15 and the value of the lateral distance y the road side long sides 13 of the objects lies. The characteristic points 11 are arranged within certain areas in the longitudinal direction x relative to each other, wherein in the area of the parking space 10 none a transverse distance y smaller than the transverse distance y of the curb 15 corresponding value in the matrix 5 may be registered. To detect a parking space 10 is provided from adjacent fields 6 the matrix 5 Difference values Δy of the registered, in each case one marking 9 to form corresponding values. A positive difference .DELTA.y with a certain value corresponding approximately to the vehicle width marks the beginning of a parking space in conjunction with a negative difference .DELTA.y in a specific distance corresponding at least to the vehicle length, provided that the differences .DELTA.y of the intervening fields 6 does not suggest the presence of objects.

Die aus der Matrix 5 simultan mit der Bewegung des Fahrzeuges 1 herausfallenden Felder 6 werden daraufhin untersucht, ob es sich bei dem Feld 6 und dem darin eingetragenen Wert um einen eine Parklücke 10 charakterisierenden Punkt 11 handelt, wobei, wenn dies der Fall ist, dieser Wert zusammen mit dem Längs-Abstand x gespeichert und so lange insbesondere in Bezug auf seine Lage in Längsrichtung relativ zum Fahrzeug 1 aktualisiert wird, bis alle die selbe Parklücke 10 charakterisierenden Punkte 11 enthaltenden Felder 6 aus der Matrix 5 herausgefallen sind.The from the matrix 5 simultaneously with the movement of the vehicle 1 falling out fields 6 are then examined to see if it is the field 6 and the value entered therein by one a parking space 10 characterizing point 11 where this is the case, this value is stored together with the longitudinal distance x and so long in particular with respect to its longitudinal position relative to the vehicle 1 is updated until all the same parking space 10 characterizing points 11 containing fields 6 from the matrix 5 have fallen out.

Zusätzlich ist denkbar, den von den Feldern 6 einer Matrix 5 umfassten Bereich Δx in Bewegungsrichtung des Fahrzeuges 1 je nach momentaner Geschwindigkeit des Fahrzeuges 1 zu verändern, so dass mit abnehmender Geschwindigkeit ein kleinerer Längs-Abstands-Bereich Δx betrachtet wird. Die absolute Größe des von den Feldern einer Matrix 5 abgedeckten Bereichs entsprechend der Anzahl n der Felder 6 multipliziert mit dem Längs-Abstands-Bereich Δx eines Feldes ist wahlweise von der Fahrzeuggröße abhängig, so dass beispielsweise bei einem LKW ein größerer Bereich erfasst wird als bei einem Kleinwagen.In addition, it is conceivable that of the fields 6 a matrix 5 encompassed range Δx in the direction of movement of the vehicle 1 depending on the current speed of the vehicle 1 so that a smaller longitudinal distance range Δx is considered with decreasing speed. The absolute size of the fields of a matrix 5 covered area corresponding to the number n of fields 6 multiplied by the longitudinal distance range Δx of a field is optionally dependent on the vehicle size, so that, for example, in a truck, a larger area is detected than in a small car.

Ebenso ist es denkbar, in einem Fahrzeug 1 jeweils eine eindimensionale Matrix 5 mit innerhalb der Matrix 5 simultan mit der Bewegung des Fahrzeuges 1 weitergegebenen Feldern 6 zur Erkennung stehender Gegenstände, sowie eine eindimensionale Matrix 5 mit einem konstanten, mitbewegten Bereich um das Fahrzeug 1 herum zugeordneten, nicht weiterschiebbaren Feldern 6, zur Erfassung von sich gemeinsam mit dem Fahrzeug 1 bewegenden Gegenständen zu verwenden.Likewise, it is conceivable in a vehicle 1 each a one-dimensional matrix 5 with within the matrix 5 simultaneously with the movement of the vehicle 1 passed fields 6 for recognizing standing objects, as well as a one-dimensional matrix 5 with a constant, moving area around the vehicle 1 assigned, non-retractable fields 6 to capture yourself together with the vehicle 1 to use moving objects.

Gewerbliche Anwendbarkeit:Industrial Applicability:

Die Erfindung ist insbesondere im Bereich der Herstellung von Kraftfahrzeugen und Kraftfahrzeugkomponenten sowie bei der Herstellung von Fahrassistenzvorrichtungen für Kraftfahrzeuge gewerblich anwendbar.The Invention is particularly in the field of production of motor vehicles and automotive components and in the manufacture of driver assistance devices for motor vehicles industrially applicable.

11
Fahrzeugvehicle
22
Fahrzeugseiteside of the vehicle
33
Sensorsensor
44
Evidenz-HistogrammEvidence histogram
55
Matrixmatrix
66
Feld der Matrixfield the matrix
77
Markierung P0mark P0
88th
Markierung P1mark P1
99
Markierung gewichteter Mittelwertmark weighted average
1010
Parklückeparking lot
1111
Parklücke charakterisierende PunkteParking space characterizing Points
1212
PunktPoint
1313
Längsseite eines Gegenstandeslong side of an object
1414
PunktPoint
1515
Bordsteinkantecurbside
1616
PunktPoint
1717
Beginn der Parklückebeginning the parking space
1818
Ende der ParklückeThe End the parking space
P0P0
Position des Fahrzeuges zum Zeitpunkt tposition of the vehicle at time t
P1P1
Position des Fahrzeuges zum Zeitpunkt t+1position of the vehicle at time t + 1
tt
Zeitpunkt Position P0time Position P0
t+1t + 1
Zeitpunkt Position P1time Position P1
xx
Längs-Abstand relativ zum FahrzeugLongitudinal distance relative to the vehicle
yy
Quer-Abstand relativ zum FahrzeugCross-distance relative to the vehicle
ΔxAx
Längs-Abstands-BereichLongitudinal distance range
LISLIS
lost-in-space Markierunglost in space-- mark
ΔyDy
Änderung des Quer-Abstandes zwischen benachbartenmodification the transverse distance between adjacent ones
Feldern entsprechende Differenzfields corresponding difference

Claims (13)

Verfahren zum Erfassen von Umgebungsinformationen im Nahbereich eines Fahrzeuges (1), wobei von mindestens einer Quelle (3) elektromagnetische oder akustische Signale ausgesandt werden, welche an einem Gegenstand reflektiert und von mindestens einem Empfänger (3) empfangen werden, wobei Richtung und Abstand des Gegenstandes relativ zu der Quelle (3) und/oder zu dem Empfänger (3) mittels einer Auswertevorrichtung anhand der empfangenen, reflektierten elektromagnetischen Signale bestimmbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass jedem aus einer Quelle und einem zugeordneten Empfänger bestehenden Sensor (3) ein Evidenz-Histogramm (4) bestehend aus einer eindimensionalen Matrix (5) mit n Feldern (6) zugeordnet ist, wobei jedem Feld (6) ein bestimmter Längs-Abstand (x) relativ zum Fahrzeug (1) in dessen Bewegungsrichtung zugeordnet ist, und in die Felder (6) jeweils ein den Quer-Abstand (y) eines Gegenstandes normal zur Bewegungsrichtung des Fahrzeuges (1) wiedergebender Wert eintragbar ist, wobei aus den Messwerten Richtung und Abstand eines Gegenstandes zunächst der Längs-Abstand (x) und somit das Feld (6) der Matrix (5) bestimmt wird und anschließend der Quer-Abstand (y) bestimmt und in das zuvor bestimmte Feld (6) eingetragen wird, wobei simultan mit der Bewegung des Fahrzeuges (1) die Felder (6) der Matrix (5) durch Einschieben von jeweils leeren Feldern (6) von der Seite der Matrix (5) her, die jeweils dem größten Längs-Abstand (x) in Bewegungsrichtung entspricht, mit der Bewegung des Fahrzeuges (1) verschoben und innerhalb der Matrix (5) weitergegeben werden.Method for detecting environmental information in the vicinity of a vehicle ( 1 ), whereby at least one source ( 3 ) emitting electromagnetic or acoustic signals which reflects on an object and from at least one receiver ( 3 ), the direction and distance of the object relative to the source ( 3 ) and / or to the recipient ( 3 ) can be determined by means of an evaluation device on the basis of the received, reflected electromagnetic signals, characterized in that each consisting of a source and an associated receiver sensor ( 3 ) an evidence histogram ( 4 ) consisting of a one-dimensional matrix ( 5 ) with n fields ( 6 ), each field ( 6 ) a certain longitudinal distance (x) relative to the vehicle ( 1 ) is assigned in the direction of movement, and in the fields ( 6 ) each a transverse distance (y) of an object normal to the direction of movement of the vehicle ( 1 ) value can be entered, wherein from the measured values direction and distance of an object, first of all the longitudinal distance (x) and thus the field ( 6 ) of the matrix ( 5 ) and then determines the transverse distance (y) and in the previously determined field ( 6 ), wherein simultaneously with the movement of the vehicle ( 1 ) the fields ( 6 ) of the matrix ( 5 ) by inserting empty fields ( 6 ) from the side of the matrix ( 5 ), which corresponds in each case to the greatest longitudinal distance (x) in the direction of movement, with the movement of the vehicle ( 1 ) and within the matrix ( 5 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Eintragung eines einen Quer-Abstand (y) wiedergebenden neuen Wertes (8) in ein bereits mit einem alten Wert (7) versehenes Feld (6) ein gewichteter Mittelwert (9) aus neuem und altem Wert (8, 7) gebildet und in das Feld (6) eingetragen wird.A method according to claim 1, characterized in that when entering a new distance (y) representing a new value ( 8th ) into an already with an old value ( 7 ) provided field ( 6 ) a weighted average ( 9 ) of new and old value ( 8th . 7 ) and in the field ( 6 ) is entered. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die in die Felder (6) der Matrizen (5) aller einer Fahrzeugseite (2) zugeordneten Sensoren (3) eingetragenen Werte (7, 8, 9) in einer eindimensionalen Gesamtmatrix (5) zusammengeführt werden, wobei bei mehreren in einem Feld (6) einzutragenden Werten (7, 8) ein gewichteter Mittelwert (9) aus den in dieses Feld (6) einzutragenden Werten (7, 8) gebildet wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that in the fields ( 6 ) of the matrices ( 5 ) of all one vehicle side ( 2 ) associated sensors ( 3 ) entered values ( 7 . 8th . 9 ) in a one-dimensional total matrix ( 5 ), with several in a field ( 6 ) ( 7 . 8th ) a weighted average ( 9 ) from the in this field ( 6 ) ( 7 . 8th ) is formed. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwerte aller einer Fahrzeugseite (2) zugeordneter Sensoren (3) in ein und die selbe Matrix (5) eingetragen werden.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the measured values of all of a vehicle side ( 2 ) associated sensors ( 3 ) in one and the same matrix ( 5 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die aus den Feldern (6) und den darin eingetragenen Werten bestehenden Abstandsdaten mit der Bewegung des Fahrzeugs (1) affin transformiert werden.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the from the fields ( 6 ) and the values entered therein with the movement of the vehicle ( 1 ) are affine transformed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die aus der Matrix (5) simultan mit der Bewegung des Fahrzeuges (1) herausfallenden Felder (LIS) daraufhin untersucht werden, ob es sich bei dem Feld (6) und dem darin eingetragenen Wert (7, 9) um einen eine Parklücke (10) charakterisierenden Punkt (11, 12, 14, 16) handelt, wobei, wenn dies der Fall ist, dieser Wert (7, 9) zusammen mit dem zugehörigen Längs-Abstand (x) gespeichert und so lange aktualisiert wird, bis alle die selbe Parklücke (10) charakterisierende Punkte (11, 12, 14, 16) enthaltenden Felder (6) aus der Matrix herausgefallen sind.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the from the matrix ( 5 ) simultaneously with the movement of the vehicle ( 1 ) fields (LIS) are examined to determine whether the field ( 6 ) and the value entered therein ( 7 . 9 ) around a parking space ( 10 ) characterizing point ( 11 . 12 . 14 . 16 ), where, if so, this value ( 7 . 9 ) is stored together with the associated longitudinal distance (x) and is updated until all the same parking space ( 10 ) characterizing points ( 11 . 12 . 14 . 16 ) containing fields ( 6 ) have fallen out of the matrix. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung eines Gegenstandes mittels Doppler-Messung des relativ zu dem Gegenstand bewegten Sensors (3) sowie der Abstand mittels Laufzeitmessung bestimmt wird, wobei die Quelle (3) pulsierende elektromagnetische Signale einer bestimmten Frequenz ausstrahlt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the direction of an object by means of Doppler measurement of the relative to the object moving sensor ( 3 ) and the distance is determined by transit time measurement, the source ( 3 ) emits pulsating electromagnetic signals of a certain frequency. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung über eine fest vorgegebene Abstrahlrichtung der Quelle (3) und/oder einen eng begrenzten Raumwinkel des Empfängers (3) und der Abstand anhand einer Laufzeitmessung bestimmt wird.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the direction over a fixed predetermined radiation direction of the source ( 3 ) and / or a narrow spatial angle of the receiver ( 3 ) and the distance is determined by means of a transit time measurement. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils eine Quelle und ein Empfänger zu jeweils einem Sensor (3) zusammengefasst sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in each case one source and one receiver are connected to a respective sensor ( 3 ) are summarized. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromagnetischen Signale RADAR-Wellen sind.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the electromagnetic signals RADAR waves are. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromagnetischen Signale LIDAR-Wellen sind.Method according to one of claims 1 to 9, characterized that the electromagnetic signals are LIDAR waves. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromagnetischen Signale IR-Wellen sind.Method according to one of claims 1 to 9, characterized the electromagnetic signals are IR waves. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromagnetischen Signale UV-Wellen sind.Method according to one of claims 1 to 9, characterized that the electromagnetic signals are UV waves.
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