DE102007050866A1 - Method for monitoring malfunction in steering system, particularly castor steering system, involves measuring actual value for steering angle of secondary steering axle by sensor - Google Patents

Method for monitoring malfunction in steering system, particularly castor steering system, involves measuring actual value for steering angle of secondary steering axle by sensor Download PDF

Info

Publication number
DE102007050866A1
DE102007050866A1 DE200710050866 DE102007050866A DE102007050866A1 DE 102007050866 A1 DE102007050866 A1 DE 102007050866A1 DE 200710050866 DE200710050866 DE 200710050866 DE 102007050866 A DE102007050866 A DE 102007050866A DE 102007050866 A1 DE102007050866 A1 DE 102007050866A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
steering
steering angle
mod
value
axle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE200710050866
Other languages
German (de)
Other versions
DE102007050866B4 (en
Inventor
Alexander Wiertz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Automotive Germany GmbH
Original Assignee
TRW Automotive GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by TRW Automotive GmbH filed Critical TRW Automotive GmbH
Priority to DE102007050866.4A priority Critical patent/DE102007050866B4/en
Publication of DE102007050866A1 publication Critical patent/DE102007050866A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102007050866B4 publication Critical patent/DE102007050866B4/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/148Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/142Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
    • B62D7/144Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks for vehicles with more than two axles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/1554Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
    • B62D7/1572Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

The method involves measuring an actual value for the steering angle of a secondary steering axle by a sensor. A modified steering angle limit value is determined from a steering angle limit during a change in the steering angle target value of the secondary steering axle, taking into consideration a predetermined minimum steering speed, which replaces the assigned steering angle limit value, so that a modified tolerance band emerges. An alarm is produced, if the steering angle-actual value depends on the modified tolerance band.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fehlerüberwachung bei einem Lenksystem, insbesondere bei einem Nachlauflenksystem.The The invention relates to a method for error monitoring in a steering system, especially in a tracking system.

Elektrohydraulische Lenksysteme, die eine mit einem Fahrzeuglenkrad gekoppelte, primäre Lenkachse und eine hydraulisch angesteuerte, sekundäre Lenkachse umfassen, sind bereits allgemein aus dem Stand der Technik bekannt, so daß auf die prinzipielle Konstruktion und Funktionsweise nicht näher eingegangen werden muß. Der Vorteil dieser Lenkungen liegt darin, daß sich das Lenkverhalten von Fahrzeugen mit mehr als zwei Achsen verbessert und ein Reifenverschleiß reduziert wird.Battery powered Steering systems comprising a primary steering axle coupled to a vehicle steering wheel and a hydraulically driven, secondary steering axle include already generally known from the prior art, so that the principal Design and operation does not need to be discussed in detail. The advantage This steering is that the steering behavior of Improved vehicles with more than two axles and reduced tire wear becomes.

In der Regel sind zwei Lenkwinkelsensoren vorgesehen, wobei der eine Sensor den Istwert für den Lenkwinkel der primären Lenkachse (zumeist Vorderachse) und der andere Sensor den Istwert für den Lenkwinkel der sekundären Lenkachse ermittelt. Aus dem Lenkwinkel-Istwert für die primäre Lenkachse, der im wesentlichen einem manuell aufgebrachten Lenkradwinkel entspricht, wird mittels einer elektronischen Steuereinheit ein Sollwert für den Lenkwinkel der sekundären Lenkachse bestimmt. Die sekundäre Lenkachse wird dann im folgenden so betätigt, daß sich der sensierte Lenkwinkel-Istwert dem Lenkwinkel-Sollwert annähert.In usually two steering angle sensors are provided, the one Sensor the actual value for the Steering angle of the primary Steering axle (mostly front axle) and the other sensor the actual value for the Steering angle of the secondary Steering axle determined. From the actual steering angle value for the primary steering axle, which essentially corresponds to a manually applied steering wheel angle, is by means of an electronic control unit, a target value for the steering angle the secondary Steering axle determined. The secondary Steering axle is then operated in the following so that the sensed steering angle feedback approaches the steering angle reference.

Üblicherweise sind feste Toleranzwerte vorgegeben, um die der Lenkwinkel-Istwert den Lenkwinkel-Sollwert maximal über- bzw. unterschreiten darf. Falls der Lenkwinkel-Istwert ein durch diese Toleranzwerte definiertes Toleranzband verläßt, wird ein Alarm ausgelöst, bei dem das Lenksystem deaktiviert und ein Systemfehler angezeigt wird. Bei einer Deaktivierung des Lenksystems wird die sekundäre Lenkachse in eine Stellung überführt, die keine Beeinträchtigung der Sicherheit des Lenkverhaltens erwarten läßt. Das Verhalten der sekundären Lenkachse nähert sich dem einer ungelenkten Achse an.Usually Fixed tolerance values are given by which the steering angle actual value is the steering angle reference value maximum or may fall short of. If the steering angle feedback is on This tolerance value leaves the defined tolerance band Alarm triggered, in which the steering system is deactivated and a system error is displayed becomes. When the steering system is deactivated, the secondary steering axle becomes transferred to a position that no impairment the safety of the steering behavior is expected. The behavior of the secondary steering axle approaches to an unguided axle.

Infolge unzureichender Versorgung eines der sekundären Lenkachse zugeordneten, sekundären Lenkkreises kann der Lenkwinkel-Istwert der sekundären Lenkachse bei dieser Schaltung nicht immer mit der notwendigen Geschwindigkeit dem Lenkwinkel-Sollwert angeglichen werden, so daß der Lenkwinkel-Istwert das Toleranzband verläßt und damit einen Alarm auslöst. Dieser Alarm kann jedoch als Fehlalarm bezeichnet werden, da ihm kein Systemfehler, sondern lediglich eine mangelnde Einstellgeschwindigkeit zugrunde liegt. Damit unterscheidet sich dieser Fehlalarm grundlegend von echten Systemfehlern, bei denen eine Deaktivierung des Lenksystems sowie eine entsprechende Anzeige aus Sicherheitsgründen notwendig ist. Solche echten Alarme sind beispielsweise für den Fall erwünscht, daß der Betrag des Lenkwinkel-Istwerts dem Betrag des Lenkwinkel-Sollwerts um mehr als einen kleinen vorgegebenen Toleranzwert vorauseilt, oder bei einer Entwicklung des Lenkwinkel-Istwerts und Lenkwinkel-Sollwerts in entgegengesetzte Richtungen. Ein Beispiel für die Möglichkeit des Auftretens unzureichender Hydraulikversorgung stellen Lenksysteme dar, bei denen eine gemeinsame Pumpe sowohl einen der primären Lenkachse zugeordneten, primären Lenkkreis als auch den sekundären Lenkkreis versorgt, wobei eine Prioritätsschaltung zuerst eine minimale Versorgung des primären Lenkkreises sicherstellt. Bei Einbußen in der Leistungsfähigkeit der Pumpe (beispielsweise durch Verschleiß) ist somit zuerst ausschließlich der sekundäre Lenkkreis von unzureichender Hydraulikversorgung betroffen.As a result inadequate supply to one of the secondary steering axles, secondary Steering circuit can be the steering angle feedback of the secondary steering axle with this circuit not always with the necessary speed be adjusted to the steering angle setpoint, so that the steering angle actual value the tolerance band leaves and thus triggers an alarm. However, this alarm can be called a false alarm because it no system error, just a lack of setting speed underlying. This makes this false alarm fundamentally different of real system errors, where a deactivation of the steering system and a corresponding display for security reasons necessary is. Such real alarms are desired, for example, in the event that the amount of the actual steering angle value to the amount of the steering angle command value by more as a small predetermined tolerance value leads, or at a development of the steering angle actual value and steering angle target value in opposite directions. An example of the possibility of the occurrence of inadequate Hydraulic supply are steering systems in which a common Pump both one of the primary Steering axle associated, primary Steering circuit as well as the secondary Powered steering circuit, with a priority circuit first a minimum Supply of the primary Steering circuit ensures. For losses in performance the pump (for example, by wear) is therefore exclusively the first secondary Steering circuit affected by insufficient hydraulic supply.

Aufgabe der Erfindung ist daher eine Verbesserung der Fehlerüberwachung bei elektrohydraulischen Lenksystemen.task The invention is therefore an improvement of fault monitoring in electrohydraulic steering systems.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zur Fehlerüberwachung bei einem Lenksystem, das eine mit einem Lenkrad gekoppelte, primäre Lenkachse und eine hydraulisch angesteuerte, sekundäre Lenkachse aufweist, wobei das Verfahren folgende Schritt umfaßt:

  • a) mittels eines Sensors wird ein Istwert für den Lenkwinkel der sekundären Lenkachse gemessen;
  • b) es wird ein Sollwert für den Lenkwinkel der sekundären Lenkachse ermittelt;
  • c) ausgehend von dem Lenkwinkel-Sollwert wird mittels vorgegebener Toleranzwerte ein Toleranzband mit einem oberen Lenkwinkelgrenzwert und einem unteren Lenkwinkelgrenzwert bestimmt;
  • d) bei einer Veränderung des Lenkwinkel-Sollwerts der sekundären Lenkachse wird aus wenigstens einem Lenkwinkelgrenzwert unter Berücksichtigung einer vorgegebenen minimalen Lenkwinkelgeschwindigkeit ein modifizierter Lenkwinkelgrenzwert ermittelt, welcher den zugeordneten Lenkwinkelgrenzwert ersetzt, so daß ein modifiziertes Toleranzband entsteht;
  • e) es wird ein Alarm ausgelöst, wenn der Lenkwinkel-Istwert das modifizierte Toleranzband verläßt.
According to the invention, the object is achieved by a method for fault monitoring in a steering system which has a primary steering axle coupled to a steering wheel and a hydraulically controlled secondary steering axle, the method comprising the following step:
  • a) an actual value for the steering angle of the secondary steering axle is measured by means of a sensor;
  • b) a target value for the steering angle of the secondary steering axle is determined;
  • c) based on the steering angle reference value, a tolerance band with an upper steering angle limit value and a lower steering angle limit value is determined by means of predetermined tolerance values;
  • d) upon a change in the steering angle setpoint of the secondary steering axle, a modified steering angle limit value is determined from at least one steering angle limit taking into account a predetermined minimum steering angle speed, which replaces the associated steering angle limit, so that a modified tolerance band is formed;
  • e) an alarm is triggered when the actual steering angle value leaves the modified tolerance band.

Durch dieses Verfahren wird eine Auslösung des Alarms bei scheinbaren Systemfehlern, die bei schnellen Lenkbewegungen durch eine langsame Systemreaktion entstehen, vermieden. Infolge einer Abhängigkeit der Lenkwinkelgrenzwerte von der Lenkwinkelgeschwindigkeit wird das Toleranzband dabei nicht generell aufgeweitet, so daß die Systemsensibilität bei „echten" Systemfehlern im wesentlichen erhalten bleibt und frühzeitig ein Alarm ausgelöst wird.By This procedure will trigger the Alarms for apparent system errors during fast steering movements caused by a slow system reaction, avoided. As a result a dependency the steering angle limit values of the steering angular velocity becomes The tolerance band is not generally expanded so that the system sensitivity in the case of "real" system errors in the Maintained and early alarm is triggered.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung und deren Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen.Advantageous embodiments of the invention and their advantages will be apparent from the Unteran claims.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer bevorzugten Verfahrensvariante beschrieben, die in der beigefügten Zeichnung dargestellt ist. In der einzigen Figur ist dabei ein Lenkwinkel-Sollwert αsoll der sekundären Lenkachse sowie ein zugehöriges modifiziertes Toleranzband Tmod über der Zeit T aufgetragen, wobei das modifizierte Toleranzband Tmod mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmt wurde.The invention will be described below with reference to a preferred variant of the method, which is illustrated in the accompanying drawing. In the single figure, a steering angle target value α soll of the secondary steering axis and an associated modified tolerance band T mod are plotted over the time T, wherein the modified tolerance band T mod was determined by means of the method according to the invention.

Die Figur zeigt anhand einer Kurve 10 den Verlauf des Lenkwinkel-Sollwerts αsoll für einen Lenkwinkel α der sekundären Lenkachse eines elektrohydraulischen Lenksystems an, wobei der Lenkwinkel α für eine Geradeausfahrt zu 0° definiert ist. Darüber hinaus ist in der Figur eine Kurve 12 eingezeichnet, die den Verlauf eines modifizierten oberen Lenkwinkelgrenzwerts αO,mod angibt, und eine Kurve 14, die den Verlauf eines modifizierten unteren Lenkwinkelgrenzwerts αU,mod angibt. Die Kurven 12, 14 der modifizierten Lenkwinkelgrenzwerte αO,mod, αU,mod bilden zusammen das modifizierte Toleranzband Tmod für einen Istwert αist des Lenkwinkels α der sekundären Lenkachse. Das dargestellte modifizierte Toleranzband Tmod beruht auf einem starren Toleranzband T konstanter Breite (nicht dargestellt) mit einem oberen Lenkwinkelgrenzwert αO = αsoll + x1 und einem unteren Lenkwinkelgrenzwert αU = αsoll – x2, wobei x1 und x2 vorgegebene Toleranzwerte (z. B. x1 = x2 = 4°) sind. Dieses starre Toleranzband T wird bei einer Veränderung des Sollwerts αsoll in ein Toleranzband Tmod unter Berücksichtigung einer vorgegebenen minimalen Lenkwinkelgeschwindigkeit vα,min modifiziert.The figure shows by a curve 10 the course of the steering angle target value α is intended for a steering angle α of the secondary steering axle of an electro-hydraulic steering system, wherein the steering angle α is defined for a straight ahead to 0 °. In addition, in the figure is a curve 12 plotted, which indicates the course of a modified upper steering angle limit α O, mod , and a curve 14 indicating the course of a modified lower steering angle limit α U, mod . The curves 12 . 14 The modified steering angle limit values α O, mod , α U, mod together form the modified tolerance band T mod for an actual value α is the steering angle α of the secondary steering axle. The illustrated modified tolerance band T mod is based on a rigid tolerance band T of constant width (not shown) with an upper steering angle limit α O = α soll + x 1 and a lower steering angle limit α U = α soll - x 2 , where x 1 and x 2 are predetermined Tolerance values (eg x 1 = x 2 = 4 °) are. This rigid tolerance band T is modified in a change in the desired value α soll in a tolerance band T mod , taking into account a predetermined minimum steering angular velocity v α, min .

Zur Bestimmung des jeweils aktuellen modifizierten Toleranzbands wird das nachfolgende Verfahren ständig wiederholt, wobei zwischen zwei Zeitpunkten Tx-1, Tx aufeinanderfolgender Verfahrenabläufe ein Zeitabstand ΔT = Tx – Tx-1 vorgegeben ist, der vorzugsweise in der Größenordnung von deutlich unter einer Sekunde liegt.To determine the current modified tolerance band, the following method is repeated continuously, where T x-1, T x of successive procedures between two points in time, a time interval AT = T x - is predetermined T x-1, preferably in the order of well under a Second lies.

Im folgenden wird der bevorzugte Algorithmus zur Bestimmung des modifizierten Toleranzbands Tmod angegeben:The following is the preferred algorithm for determining the modified tolerance band T mod :

Modifizierter oberer Lenkwinkelgrenzwert αO,mod:Modified upper steering angle limit α O, mod :

Für positiv definierte Winkel, d. h. für αO,mod(Tx-1) > 0 gilt:
Bei betragsmäßig steigendem Lenkwinkelgrenzwert αO(Tx) > αO,mod(Tx-1) (Lenken aus der Mittenstellung heraus) ist αO,mod(Tx) = αO(Tx).
For positively defined angles, ie for α O, mod (T x-1 )> 0, the following applies:
With an increasing steering angle limit value α O (T x )> α O, mod (T x-1 ) (steering out of the center position) α O, mod (T x ) = α O (T x ).

Bei betragsmäßig fallendem Lenkwinkelgrenzwert αO(Tx) ≤ αO,mod(Tx-1) (Lenken in Richtung zur Mittenstellung) wird αO,mod(Tx) wie folgt bestimmt: αO,mod(Tx) = αO(Tx), falls αO,mod(Tx-1) – αO(Tx) < ΔT·vα,min1, ansonsten ist αO,mod(Tx) = αO,mod(Tx-1) – ΔT·vα,min1. When the steering angle limit value α O (T x ) ≦ α O, mod (T x-1 ) decreases (steering in the direction of the center position), α O, mod (T x ) is determined as follows: α O, mod (T x ) = α O (T x ), if α O, mod (T x-1 ) - α O (T x ) <ΔT · v α, min1 . otherwise α O, mod (T x ) = α O, mod (T x-1 ) - ΔT · v α, min1 ,

Für negativ definierte Winkel, d. h. αO,mod(Tx-1) < 0 gilt:
Bei betragsmäßig steigendem Lenkwinkelgrenzwert αO(Tx) ≤ αO,mod(Tx-1) (Lenken aus der Mittenstellung heraus) wird αO,mod(Tx) wie folgt bestimmt: αO,mod(Tx) = αO(Tx), falls αO,mod(Tx-1) – αO(Tx) < ΔT·vα,min2, ansonsten ist αO,mod(Tx) = αO,mod(Tx-1) – ΔT·vα,min2.
For negatively defined angles, ie α O, mod (T x-1 ) <0,
When the steering angle limit value α O (T x ) ≦ α O, mod (T x-1 ) (steering out of the center position) increases in magnitude, α O, mod (T x ) is determined as follows: α O, mod (T x ) = α O (T x ), if α O, mod (T x-1 ) - α O (T x ) <ΔT · v α, min2 . otherwise α O, mod (T x ) = α O, mod (T x-1 ) - ΔT · v α, min2 ,

Bei betragsmäßig fallendem Lenkwinkelgrenzwert αO(Tx) > αO,mod(Tx-1) (Lenken in Richtung zur Mittenstellung) ist αO,mod(Tx) = αO(Tx). When the steering angle limit decreases in absolute value α O (T x )> α O, mod (T x-1 ) (steering in the direction of the center position) α O, mod (T x ) = α O (T x ).

Modifizierter unterer Lenkwinkelgrenzwert αU,mod:Modified lower steering angle limit α U, mod :

Für positiv definierte Winkel, d. h. αU,mod(Tx-1) > 0 gilt:
Bei betragsmäßig steigendem Lenkwinkelgrenzwert αU(Tx) ≥ αU,mod(Tx-1) (Lenken aus der Mittenstellung heraus) wird αU,mod(Tx) wie folgt bestimmt: αU,mod(Tx) = αU(Tx), falls αU(Tx) – αU,mod(Tx-1) < ΔT·vα,min2, ansonsten ist αU,mod(Tx) = αU,mod(Tx-1) + ΔT·vα,min2.
For positively defined angles, ie α U, mod (T x-1 )> 0, the following applies:
When the steering angle limit value α U (T x ) ≥ α U, mod (T x-1 ) (steering out of the center position) increases in magnitude, α U, mod (T x ) is determined as follows: α U, mod (T x ) = α U (T x ), if α U (T x ) - α U, mod (T x-1 ) <ΔT · v α, min2 . otherwise α U, mod (T x ) = α U, mod (T x-1 ) + ΔT · v α, min2 ,

Bei betragsmäßig fallendem Lenkwinkelgrenzwert αU(Tx) < αU,mod(Tx-1) (Lenken in Richtung zur Mittenstellung) ist αU,mod(Tx) = αU(Tx). When the steering angle limit decreases in absolute value α U (T x ) <α U, mod (T x-1 ) (steering in the direction of the center position) α U, mod (T x ) = α U (T x ).

Für negativ definierte Winkel, d. h. αU,mod(Tx-1) < 0 gilt:
Bei betragsmäßig steigendem Lenkwinkelgrenzwert αU(Tx) < αU,mod(Tx-1) (Lenken aus der Mittenstellung heraus) ist: αU,mod(Tx) = αU(Tx).
For negatively defined angles, ie α U, mod (T x-1 ) <0, the following applies:
In the case of an increase in the steering angle limit value α U (T x ) <α U, mod (T x-1 ) (steering out of the middle position) is: α U, mod (T x ) = α U (T x ).

Bei betragsmäßig fallendem Lenkwinkelgrenzwert αU(Tx) ≥ αU,mod(Tx-1) (Lenken in Richtung zur Mittenstellung), wird αU,mod(Tx) wie folgt bestimmt: αU,mod(Tx) = αU(Tx), falls αU(Tx) – αU,mod(Tx-1) < ΔT·vα,min1, ansonsten ist αU,mod(Tx) = αU,mod(Tx-1) + ΔT·vα,min1. When the steering angle limit value α U (T x ) ≥ α U, mod (T x-1 ) (steering in the direction of the center position) decreases, α U, mod (T x ) is determined as follows: α U, mod (T x ) = α U (T x ), if α U (T x ) - α U, mod (T x-1 ) <ΔT · v α, min1 . otherwise α U, mod (T x ) = α U, mod (T x-1 ) + ΔT · v α, min1 ,

Bei dieser Berechnung wurden bereits unterschiedliche minimale Lenkwinkelgeschwindigkeiten vα,min berücksichtigt. In der Regel wird dabei vα,min1 für betragsmäßig fallende Lenkwinkelgrenzwerte (Lenken in Richtung zur Mittenstellung) größer angesetzt als die minimale Lenkwinkelgeschwindigkeit vα,min2 für betragsmäßig steigende Lenkwinkelgrenzwerte (Lenken aus der Mittenstellung heraus). Dies beruht auf der Erkenntnis, daß bei Lenksystemen mit einer Zentriereinrichtung eine Lenkbewegung zur Mittenstellung (α = 0) hin in der Regel von der Zentriereinrichtung unterstützt wird, wohingegen eine Lenkbewegung aus der Mittenstellung (α = 0) heraus entgegen der Kraft der Zentriereinrichtung erfolgen muß. Aus der Festlegung einer Pumpenleistung, die mindestens für die Einstellung des Lenkwinkel-Istwerts αist der sekundären Lenkachse zur Verfügung stehen soll, ergeben sich durch den Einfluß der Zentriervorrichtung also zwei minimale Lenkwinkel geschwindigkeiten vα,min1, vα,min2. Die Verwendung von zwei unterschiedlichen Lenkwinkelgeschwindigkeiten vα,min1, vα,min2 zeigt sich in der Figur durch unterschiedliche Steigungen in den Kurven 12, 14 bei betragsmäßig abnehmenden bzw. zunehmenden Lenkwinkelgrenzwerten (vgl. Figur, eingekreiste Bereiche A und B).In this calculation, different minimum steering angular velocities v α, min have already been taken into account. As a rule, v α, min 1 is set greater for steering angle limit values falling in the direction of the center position than the minimum steering angle velocity v α, min 2 for steering angle limit values increasing in magnitude (steering out of the center position). This is based on the finding that in steering systems with a centering a steering movement to the center position (α = 0) out is usually supported by the centering, whereas a steering movement from the center position (α = 0) out against the force of the centering must be done , From the determination of a pump power, which should at least for the adjustment of the steering angle actual value α is the secondary steering axle available, resulting from the influence of the centering device so two minimum steering angle velocities v α, min1 , v α, min2 . The use of two different steering angular velocities v α, min 1 , v α, min 2 is shown in the figure by different slopes in the curves 12 . 14 with decreasing or increasing steering angle limit values (see figure, circled areas A and B).

Die Toleranzwerte x1, x2 zur anfänglichen Bestimmung des festen Toleranzbands T werden vorzugsweise in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit v vorgegeben, wobei die Toleranzwerte x1, x2 insbesondere identisch sein können.The tolerance values x 1 , x 2 for the initial determination of the fixed tolerance band T are preferably predefined as a function of a vehicle speed v, the tolerance values x 1 , x 2 in particular being able to be identical.

Besonders bevorzugt nehmen die Toleranzwerte unterhalb einer ersten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit v1 (z. B. 4 km/h) einen vorgegebenen ersten Wert x1* (z. B. 20°), oberhalb einer zweiten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit v2 (z. B. 45 km/h) einen vorgegebenen zweiten Wert x2* (z. B. 3°) an und werden dazwischen linear interpoliert.Particularly preferably, the tolerance values below a first predetermined vehicle speed v 1 (eg 4 km / h) take a predetermined first value x 1 * (eg 20 °) above a second predetermined vehicle speed v 2 (eg. 45 km / h) a predetermined second value x 2 * (eg 3 °) and interpolated linearly therebetween.

Auch kann die minimale Lenkwinkelgeschwindigkeit vα,min in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit v vorgegeben werden.Also, the minimum steering angular velocity v α, min can be specified as a function of the vehicle speed v.

In einer besonderen Verfahrensvariante wird unter Berücksichtigung einer vorgegebenen zweiten Lenkwinkelgeschwindigkeit vα,2, die größer als die vorgegebene minimale Lenkwinkelgeschwindigkeit vα,min ist, ein zweiter modifizierter Lenkwinkelgrenzwert αO,mod2, αU,mod2 ermittelt, so daß ein zweites modifiziertes Toleranzband Tmod,2 entsteht, wobei ein stiller Alarm ausgelöst wird, wenn der Lenkwinkel-Istwert αist das zweite modifizierte Toleranzband Tmod,2 verläßt. Stiller Alarm bedeutet in diesem Fall, daß der Fahrer keine Anzeige erhält und das Lenksystem nicht deaktiviert wird. Das Vorkommnis wird jedoch intern gespeichert und im Falle einer Inspektion ausgelesen. Mit diesem stillen Alarm wird im Rahmen der Inspektion beispielsweise auf eine nachlassende Pumpenleistung infolge von Verschleißerscheinungen hingewiesen, so daß ein Pumpenaustausch bereits durchgeführt werden kann, bevor ein tatsächlicher Alarm aufgrund von Pumpenverschleiß auftritt.In a particular variant of the method, taking into account a predetermined second steering angle speed v α, 2 , which is greater than the predetermined minimum steering angular velocity v α, min , a second modified steering angle limit α O, mod2 , α U, mod2 determined, so that a second modified tolerance band T mod, 2 arises, wherein a silent alarm is triggered when the steering angle actual value α is the second modified tolerance band T mod, 2 leaves. Silent alarm in this case means that the driver does not receive an indication and the steering system is not deactivated. However, the incident is stored internally and read out in the event of an inspection. With this silent alarm, for example, a decrease in pump performance due to signs of wear is indicated as part of the inspection, so that a pump replacement can already be carried out before an actual alarm due to pump wear occurs.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist bei Lenksystemen einsetzbar, die neben einer primären Lenkachse, zumeist einer primär gelenkten Vorderachse, wenigstens eine sekundäre Lenkachse aufweisen, wobei sich diese sekundär gelenkte Achse an Motorfahrzeugen oder an Anhängern bzw. Aufliegern befinden kann. In einigen Ausführungsvarianten sind mehrere sekundäre Lenkachsen vorgesehen, die gleichzeitig betätigt werden können, wobei mit dem oben beschriebenen Verfahren für alle sekundären Lenkachsen gemeinsame Sollwerte und Toleranzbänder oder für jede sekundäre Lenkachse eigene Sollwerte und Toleranzbänder bestimmt werden können.The inventive method is applicable to steering systems which, in addition to a primary steering axle, mostly a primary steered front axle, have at least one secondary steering axle, wherein These are secondary Axis are located on motor vehicles or on trailers or semi-trailers can. In some embodiments are several secondary Steering axles provided, which can be actuated simultaneously, wherein with the procedure described above for all secondary steering axles common setpoints and tolerance bands or for each secondary steering axle own setpoints and tolerance bands can be determined.

Vorzugsweise kommt das beschriebene Verfahren in sogenannten Nachlauflenksystemen zur Anwendung, bei denen die sekundäre Lenkachse eine gelenkte, nicht-angetriebene Nachlaufachse hinter der angetriebenen Achse ist. Des weiteren kann das Verfahren natürlich auch in Lenksystemen zur Anwendung kommen, bei denen die sekundäre Lenkachse eine gelenkte, nicht-angetriebene Vorlaufachse vor der angetriebenen Achse ist.Preferably The described method comes in so-called tracking systems for use in which the secondary steering axle is a steered, non-driven trailing axle behind the driven axle is. Furthermore, the method can of course also in steering systems for Are used in which the secondary steering axle a steered, non-driven leading axle in front of the driven axle.

Claims (8)

Verfahren zur Fehlerüberwachung bei einem Lenksystem, das eine mit einem Fahrzeuglenkrad gekoppelte, primäre Lenkachse und eine hydraulisch angesteuerte, sekundäre Lenkachse aufweist, wobei das Verfahren folgende Schritte umfaßt: a) mittels eines Sensors wird ein Istwert (αist) für den Lenkwinkel (α) der sekundären Lenkachse gemessen; b) es wird ein Sollwert (αsoll) für den Lenkwinkel (α) der sekundären Lenkachse ermittelt; c) ausgehend von dem Lenkwinkel-Sollwert (αsoll) wird mittels vorgegebener Toleranzwerte (x1, x2) ein Toleranzband (T) mit einem oberen Lenkwinkelgrenzwert (αO) und einem unteren Lenkwinkelgrenzwert (αU) bestimmt; d) bei einer Veränderung des Lenkwinkel-Sollwerts (αsoll) der sekundären Lenkachse wird aus wenigstens einem Lenkwinkelgrenzwert (αO, αU) unter Berücksichtigung einer vorgegebenen minimalen Lenkwinkelgeschwindigkeit (vα,min, vα,min1, vα,min2) ein modifizierter Lenkwinkelgrenzwert (αO,mod, αU,mod) ermittelt, welcher den zugeordneten Lenkwinkelgrenzwert (αO, αU) ersetzt, so daß ein modifiziertes Toleranzband (Tmod) entsteht; e) es wird ein Alarm ausgelöst, wenn der Lenkwinkel-Istwert (αist) das modifizierte Toleranzband (Tmod) verläßt.A method of fault monitoring in a steering system having a primary steering axle coupled to a vehicle steering wheel and a hydraulically controlled secondary steering axle, the method comprising the steps of: a) sensing an actual value (α ist ) for the steering angle (α) the secondary steering axle measured; b) a target value (α soll ) for the steering angle (α) of the secondary steering axle is determined; c) based on the steering angle reference value (α soll ), a tolerance band (T) with an upper steering angle limit value (α O ) and a lower steering angle limit value (α U ) is determined by means of predetermined tolerance values (x 1 , x 2 ); d) upon a change in the steering angle target value (α soll ) of the secondary steering axle, at least one steering angle limit valueO , α U ) is taken into account taking into account a predetermined minimum steering angular velocity (v α, min , v α, min 1 , v α, min 2 ) a modified steering angle limit (α O, mod , α U, mod ) is determined, which replaces the associated steering angle limit (α O , α U ), so that a modified tolerance band (T mod ) is formed; e) an alarm is triggered when the actual steering angle value (α is ) leaves the modified tolerance band (T mod ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in Schritt d) ein modifizierter Lenkwinkelgrenzwert (αO,mod, αU,mod) nur für denjenigen Lenkwinkelgrenzwert (αO, αU) ermittelt wird, der in Lenkrichtung betrachtet dem Lenkwinkel-Istwert (αist) nachläuft.Method according to Claim 1, characterized in that in step d) a modified steering angle limit value (α O, mod , α U, mod ) is determined only for that steering angle limit value (α 0 , α U ) which, viewed in the steering direction, corresponds to the steering angle actual value ( α is ) trailing. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Toleranzwerte (x1, x2) in Schritt c) abhängig von einer Fahrzeuggeschwindigkeit (v) vorgegeben werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the tolerance values (x 1 , x 2 ) in step c) are predefined as a function of a vehicle speed (v). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Toleranzwerte (x1, x2) in Schritt c) unterhalb einer ersten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit (v1) einen vorgegebenen ersten Wert (x1*) und oberhalb einer zweiten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit (v2) einen vorgegebenen zweiten Wert (x2*) annehmen sowie dazwischen linear interpoliert werden, wobei der erste Wert (x1*) größer als der zweite Wert (x2*) ist.A method according to claim 3, characterized in that the tolerance values (x 1 , x 2 ) in step c) below a first predetermined vehicle speed (v 1 ) a predetermined first value (x 1 *) and above a second predetermined vehicle speed (v 2 ) assume a predetermined second value (x 2 *) and interpolate linearly therebetween, the first value (x 1 *) being greater than the second value (x 2 *). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die minimale Lenkwinkelgeschwindigkeit (vα,min) in Schritt c) abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) vorgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the minimum steering angle speed (v α, min ) in step c) is predefined as a function of the vehicle speed (v). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die minimale Lenkwinkelgeschwindigkeit (vα,min) in Schritt c) abhängig von der Lenkrichtung in eine Mittenstellung oder aus einer Mittenstellung vorgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the minimum steering angle speed (v α, min ) in step c) is predetermined as a function of the steering direction in a center position or from a center position. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die minimale Lenkwinkelgeschwindigkeit (vα,min) in Schritt c) beim Lenken in die Mittenstellung größer vorgegeben wird, als beim Lenken aus der Mittenstellung heraus.A method according to claim 6, characterized in that the minimum steering angle speed (v α, min ) in step c) when driving into the center position is set greater than when steering out of the center position. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in Schritt d) unter Berücksichtigung einer vorgegebenen zweiten Lenkwinkelgeschwindigkeit (vα,2), die größer als die vorgegebene minimale Lenkwinkelgeschwindigkeit (vα,min) ist, ein zweiter modifizierter Lenkwinkelgrenzwert (αO,mod2, αU,mod2) ermittelt wird, so daß ein zweites modifiziertes Toleranzband (Tmod,2) entsteht, wobei in Schritt e) ein stiller Alarm ausgelöst wird, wenn der Lenkwinkel-Istwert (αist) das zweite modifizierte Toleranzband (Tmod,2) verläßt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in step (d) taking into account a predetermined second steering angular velocity v α, 2) which is greater than the predetermined minimum steering angle speed (v α, min), a second modified steering angle limit value (α O , mod2 , α U, mod2 ) is determined, so that a second modified tolerance band (T mod, 2 ) is produced, wherein in step e) a silent alarm is triggered if the steering angle actual value (α is ) the second modified tolerance band ( T mod, 2 ) leaves.
DE102007050866.4A 2007-10-24 2007-10-24 Method for error monitoring in a steering system Expired - Fee Related DE102007050866B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007050866.4A DE102007050866B4 (en) 2007-10-24 2007-10-24 Method for error monitoring in a steering system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007050866.4A DE102007050866B4 (en) 2007-10-24 2007-10-24 Method for error monitoring in a steering system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102007050866A1 true DE102007050866A1 (en) 2009-04-30
DE102007050866B4 DE102007050866B4 (en) 2017-02-02

Family

ID=40490125

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102007050866.4A Expired - Fee Related DE102007050866B4 (en) 2007-10-24 2007-10-24 Method for error monitoring in a steering system

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102007050866B4 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010048991B4 (en) * 2010-10-20 2014-09-25 Audi Ag Method for setting a return torque

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108382458B (en) * 2018-02-28 2020-06-16 广州市君望机器人自动化有限公司 Moving mechanism and movement control method

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3905819C2 (en) * 1988-02-25 1991-12-12 Fuji Jukogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp
DE3910002C2 (en) * 1988-03-28 1992-08-13 Honda Giken Kogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp
DE3544479C2 (en) * 1984-12-20 1992-11-19 Fuji Jukogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp
DE19839951C2 (en) * 1998-09-02 2000-06-21 Daimler Chrysler Ag Steering system for non-track-bound motor vehicles
DE10326384A1 (en) * 2003-06-12 2004-12-30 Zf Lenksysteme Gmbh Method and steering system for multi-axle steering of a motor vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3544479C2 (en) * 1984-12-20 1992-11-19 Fuji Jukogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp
DE3905819C2 (en) * 1988-02-25 1991-12-12 Fuji Jukogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp
DE3910002C2 (en) * 1988-03-28 1992-08-13 Honda Giken Kogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp
DE19839951C2 (en) * 1998-09-02 2000-06-21 Daimler Chrysler Ag Steering system for non-track-bound motor vehicles
DE10326384A1 (en) * 2003-06-12 2004-12-30 Zf Lenksysteme Gmbh Method and steering system for multi-axle steering of a motor vehicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010048991B4 (en) * 2010-10-20 2014-09-25 Audi Ag Method for setting a return torque

Also Published As

Publication number Publication date
DE102007050866B4 (en) 2017-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0920389B1 (en) Method and device for regulating motion quantities representing the movement of a vehicle
EP1948453B1 (en) Method for indirectly monitoring a tire pressure
EP2631147A2 (en) Method and device for operating a vehicle
DE102005038390B4 (en) Steering a vehicle
WO2012117044A2 (en) Method and device for the prediction and adaptation of movement trajectories of motor vehicles
EP1663694A1 (en) Method and device for recognising lane changing operations for a motor vehicle
DE10160045B4 (en) System and method for monitoring the driving behavior of a motor vehicle
EP2718158B1 (en) Method for operating a brake system, and brake system
DE102007039039A1 (en) Control of safety means of a motor vehicle
DE112016002984T5 (en) Driving assistance device and driving assistance method
DE10146031A1 (en) Procedure for determining tire pressure and wheel load of vehicle tires
EP2243688B1 (en) Corrected forced steering for steered trailers or semi-trailers on multiple axle steering agricultural or forestry traction vehicles
DE102013008830B3 (en) Method for detecting damage to track rod of steering train of motor car, involves storing defect entry in fault memory when deviation of straight-line steering angle from another steering angle is greater than predetermined threshold value
EP0245624B1 (en) Jack-knifing protection device for articulated vehicles
DE102017003784A1 (en) Method for teaching switching parameters of a magnetic control valve in a brake system of a vehicle and brake system
DE102016014325A1 (en) Method for adapting a parking assistance system to a vehicle
DE102007050866A1 (en) Method for monitoring malfunction in steering system, particularly castor steering system, involves measuring actual value for steering angle of secondary steering axle by sensor
DE19963763B4 (en) Method and system for operating a slip-controlled brake system of a vehicle
DE102007011509A1 (en) Vehicle`s steering system, has evaluation units comparing amount of detected steering moment with moment threshold, where evaluation parameter updates stored evaluation parameter when amount of steering moment is larger than threshold
DE102013205877B4 (en) Method and safety device for the safe operation of a motor vehicle
DE102019104534A1 (en) A two-wheeler with a sensor-controlled actuator acting on a front suspension for correcting an angle of the two-wheeler
EP2218629A2 (en) Motor vehicle with length-adjustable tie bar
WO2001060667A1 (en) Method and a device for stabilising the vehicle dynamics state of coupling systems
EP1063440B1 (en) Method for controlling an automatic clutch
DE102020212526A1 (en) Method for the early detection of irregular tire wear and/or unintentional changes in chassis settings of a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
R012 Request for examination validly filed
R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20141024

R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: ZF AUTOMOTIVE GERMANY GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: TRW AUTOMOTIVE GMBH, 73553 ALFDORF, DE

R082 Change of representative
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee