WO2001060667A1 - Method and a device for stabilising the vehicle dynamics state of coupling systems - Google Patents

Method and a device for stabilising the vehicle dynamics state of coupling systems Download PDF

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WO2001060667A1
WO2001060667A1 PCT/EP2001/001128 EP0101128W WO0160667A1 WO 2001060667 A1 WO2001060667 A1 WO 2001060667A1 EP 0101128 W EP0101128 W EP 0101128W WO 0160667 A1 WO0160667 A1 WO 0160667A1
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WO
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vehicle
driving dynamics
intervention
towing vehicle
trailer
Prior art date
Application number
PCT/EP2001/001128
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German (de)
French (fr)
Inventor
Gerd Eilert
Dieter Goll
Armin Müller
Hans Poppe
Eberhard STRÄHLE
Helmut Struck
Original Assignee
Daimlerchrysler Ag
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Publication date
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/06—Tractor-trailer swaying

Definitions

  • the invention relates to a method for stabilizing the driving dynamics state of a team comprising a towing vehicle and at least one trailer vehicle, wherein at least one driving dynamics input variable is determined and evaluated, and wherein an intervention in at least one driving dynamics system of the towing vehicle is caused to stabilize the driving dynamics state of the team when using an unstable driving dynamics state was determined during the evaluation.
  • the invention further relates to a device for performing the method.
  • Such methods and devices for stabilizing the driving dynamics state of a combination are known from the prior art in many modifications.
  • the vehicle-pulling measures described in DE 195 36 620 AI involve the reduction of the throttle valve opening angle and / or the supply of brake pressure to the motor vehicle wheels. Accordingly, in order to delay the vehicle combination, interventions are carried out on actuators which are assigned to the towing vehicle. However, the implementation of multi-stage interventions is not intended.
  • the transverse dynamic vehicle size evaluated in DE 195 36 620 AI is the lateral acceleration or the yaw rate of the towing vehicle.
  • the evaluation of variables determined on the trailer vehicle, such as the yaw rate of the trailer vehicle and / or the lateral acceleration of the trailer vehicle, is not provided, nor is the evaluation of the articulation angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the longitudinal axis of the trailer vehicle or the articulation angle speed. That the trailer vehicle does not have any sensors for detecting a driving dynamic input variable and the vehicle combination does not have any sensor means for detecting the articulation angle.
  • a method and a device for stabilizing the driving dynamics state of combinations are to be created, in which or in which the measures taken for stabilization are adapted to the respective current driving situation of the combination. That is, it should be ensured that the most suitable stabilization intervention is carried out in the respective driving situation.
  • This object is achieved by means of a method according to claim 1 and an apparatus according to claim 12.
  • the intervention in the at least one driving dynamics system of the towing vehicle is carried out in several stages if an unstable driving dynamics state is present.
  • the intervention in a first driving dynamics system takes place in a first stage and then, if the combination of driving dynamics is still unstable, the intervention in the driving dynamics system of the preceding stage is strengthened in at least one subsequent stage or an intervention is carried out in a further driving dynamics system , This procedure ensures that the measures taken for stabilization are adapted to the respective driving situation of the team.
  • interventions in a first driving dynamics system are carried out in a first stage.
  • the intervention in the further driving dynamics system carried out in the subsequent stage takes place in such a way that an additional yaw movement of the vehicle is caused.
  • an unstable driving dynamics state is usually caused by a pendulum or wobble movement of the trailer vehicle. This movement can be described using an amplitude value and a frequency value. Consequently, the interventions of the subsequent stage can be carried out in such a way that the yaw movement of the vehicle, in particular the towing vehicle, caused by them is in opposite phase to the wobbling or pendulum movement of the trailer vehicle, as a result of which the unstable driving dynamics state subsides very quickly.
  • the intervention in the first driving dynamics system of the towing vehicle advantageously takes place in such a way that the driving torque of the towing vehicle is reduced.
  • engine interventions are carried out, for example, by means of which the engine torque output by the engine is reduced.
  • This type of intervention is used in the first stage for the following reason:
  • the reduction in the engine torque delivered by the engine causes a continuous, slow reduction the vehicle speed, which is hardly perceived by the occupants of the vehicle, but which may already be sufficient to lower the speed of the vehicle below the critical value of the vehicle speed mentioned above.
  • the intervention in the further driving dynamics system of the towing vehicle is advantageously carried out in such a way that the brake is carried out on the towing vehicle.
  • This type of intervention a rapid reduction in vehicle speed, which is clearly perceptible to the occupants of the vehicle, is possible.
  • the combination of the interventions in the first driving dynamics system of the towing vehicle, with which the drive torque of the towing vehicle is reduced, with the brake interventions enables the following advantageous procedure:
  • the vehicle speed is initially reduced with a small gradient , If this does not lead to the desired elimination of the unstable driving dynamics state, then in a second stage either the engine handles are modified so that the drive torque is reduced further, or brake interventions are carried out. Both types of interventions can also be carried out simultaneously.
  • the vehicle speed increases with a larger gradient, i.e. faster than in the first stage. That the reduction in the longitudinal speed of the towing vehicle takes place by reducing the drive torque and / or by braking intervention on the towing vehicle.
  • the braking signal on the towing vehicle is such that, in order to reduce the articulation angle between the longitudinal axis of the towing vehicle, Stuff and the longitudinal axis of the trailer vehicle a yaw movement of the towing vehicle is caused.
  • yawing of the towing vehicle can be triggered, for example, by braking on one side.
  • the yaw movement is directed in such a way that it reduces the current articulation angle in terms of amount, which supports an alignment of the longitudinal axes of the towing vehicle and the trailer vehicle in the longitudinal direction and brings about an additional stabilization of the driving dynamics state of the team.
  • the pivoting movement of the trailer vehicle about a pivot axis which runs parallel to the vertical axes of the towing vehicle and the trailer vehicle and which passes through a pivot bearing point of a coupling device connecting the towing vehicle and the trailer vehicle, can advantageously be determined from the driving dynamic input variable.
  • the swivel movement serves to assess the stability of the driving dynamics state of the trailer vehicle or the team.
  • the yaw rate of the trailer vehicle and / or the lateral acceleration of the trailer vehicle and / or the articulation angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the longitudinal axis of the trailer vehicle and / or the articulation angle speed can be determined as the driving dynamic input variable.
  • at least one force can be determined as at least one input variable, which acts between the towing vehicle (6) and the trailer vehicle (8). It is possible to keep the trailer vehicle free from measuring devices, the force or forces being determined by means of a corresponding device provided on the towing vehicle. No modifications, additions or the like are required on the trailer vehicle to carry out the method.
  • An unstable driving dynamics state is expediently recognized by the at least one driving dynamics input variable oscillating in a predefinable time interval. If the vibration of the input variable does not fade away within the specified time interval, it can be concluded that the team is driving instability. Alternatively or in addition to this, an unstable driving dynamics state can also be recognized in that the value or the amount of the input variable is in an impermissible range, e.g. if the amount is prohibitively large.
  • a determination device for determining the at least one driving dynamic input variable has trailer sensor means that can be attached to the trailer vehicle for determining the yaw rate and / or the lateral acceleration of the trailer vehicle. Retrofitting or equipping the trailer vehicle with the trailer sensor means depending on requirements is therefore possible. Any commercially available trailer can therefore be used as a trailer vehicle without any special requirements being placed on it in terms of equipment or design.
  • the determination device prefferably has articulation angle sensor means for ascertaining the articulation angle and / or the articulation angle speed, which in particular can be attached in the area of a coupling device connecting the towing vehicle and the trailer vehicle.
  • the articulation angle sensor means can be provided as an alternative or in addition to the trailer sensor means.
  • the determination device has force sensor means for determining the forces which act on a part of a coupling device which is arranged on the towing vehicle and connects the towing vehicle and the trailer vehicle, the force sensor means in particular being detachably attachable or attached to the towing vehicle.
  • an evaluation device used to evaluate the at least one input variable has means for recognizing the trailer operation, so that a distinction can be made between normal operation without a trailer vehicle and trailer operation with a trailer vehicle attached.
  • the trailer operation is recognized, for example, when an electrical connection between the towing vehicle and the trailer vehicle is established.
  • the evaluation device is formed by a driving dynamics controller of the towing vehicle.
  • the latter can then differentiate between normal operation and trailer operation and, in both cases, trigger adapted interventions in the relevant driving dynamics system of the towing vehicle.
  • the driving dynamics controller comes e.g. an ESP controller into consideration which is already available as a standard at least in the applicant's cars today.
  • the driving dynamics controller triggers the intervention in the at least one driving dynamics system of the towing vehicle that serves to stabilize the driving dynamics state of the combination only when trailer operation is detected and when an unstable driving dynamics state is present.
  • no trailer vehicle is required which has its own service brake device.
  • Car trailer vehicles often do not have a service brake device - the method and the device according to this invention can also be used with such trailer vehicles.
  • the driving safety of a team is increased, regardless of whether the trailer vehicle is equipped with a service brake device or not.
  • the device for stabilizing the driving dynamics state of a team comprising a towing vehicle and at least one trailer vehicle is equipped with a determining device for determining at least one driving dynamics input variable and with an evaluation device serving to evaluate the at least one driving dynamics input variable.
  • the evaluation result triggers an intervention signal for performing an intervention in at least one driving dynamics system of the towing vehicle for stabilizing the driving dynamics state of the team when an unstable driving dynamics state has been determined.
  • the determination device has trailer sensor means that can be attached to the trailer vehicle to determine the yaw rate and / or the lateral acceleration of the trailer vehicle. This enables a direct and thus faster detection of the unstable driving dynamics state that is to be eliminated with the device according to the invention.
  • the determination device has articulation angle sensor means for ascertaining the articulation angle and / or the articulation angle speed, which can be attached in particular in the region of a coupling device connecting the towing vehicle and the trailer vehicle are ,
  • FIG. 1 is a schematic representation of a team with an exemplary embodiment of a device according to the invention in a view from above of the team,
  • FIG. 1 schematically shows a team 5 which, for example, has a towing vehicle 6 - in the present case a car - and a trailer vehicle 8 attached to the towing vehicle 6 via a coupling device 7.
  • a coupling device 7 for example, several trailer vehicles 8 could also be attached to the towing vehicle 6.
  • the coupling device 7 comprises, for example, a trailer coupling part 11 present on the towing vehicle 6 and a mating coupling part 12 which can be connected to the trailer coupling part 11.
  • Coupling devices 7 of this type are common in the car sector today.
  • the coupling device 7 enables the trailer vehicle 8 to be pivoted by means of the double arrow 15 about a pivot axis which runs essentially parallel to the vertical axes of the towing vehicle 6 and the trailer vehicle 8 and which passes through a pivot bearing point 18 of the coupling device 7.
  • the pivot bearing point is located at the junction of the trailer coupling part 11 and counter coupling part 12.
  • the towing vehicle 6 has a braking device 25 which, in the exemplary embodiment according to FIG. 1, has a braking control device 26.
  • the brake device 25 enables, by means of the brake control device 26, the separate activation of the wheel brake devices 31, 32, 33, 34 assigned to each of the tractor vehicle wheels 27, 28, 29, 30.
  • the towing vehicle 6 also has a drive unit 37 with a drive control device 38 which is used to control the drive 39 of the drive unit 37, in particular the drive torque.
  • the towing vehicle 6 has, for example, a driving dynamics controller 40, which e.g. can be formed by a so-called ESP controller, as is present in the applicant's cars today.
  • the driving dynamics controller 40 is connected to the drive control device 38 and the brake control device 26, so that an intervention in the braking device 25 and / or in the drive unit 37 can be caused by the driving dynamics controller 40.
  • an unstable driving dynamics state is recognized and countermeasures are taken which bring the team 5 back into a stable driving dynamics state.
  • the device 49 according to the invention for carrying out a method for stabilizing the driving dynamics state of the team 5 has a determination device 50 for determining at least one driving dynamics input variable.
  • this input variable is selected such that it represents a measure of the pivoting movement 15 of the trailer vehicle 8 about the pivot axis.
  • the input size comes e.g. the yaw rate ⁇ of the trailer vehicle 8, the lateral acceleration of the trailer vehicle 8, the articulation angle ⁇ or the articulation angle speed a.
  • the determination device 50 contains trailer sensor means 51 which can be detachably fastened to the trailer vehicle 8 and which measure the at least one input variable.
  • the trailer sensor means 51 can be attached to any attachment point on the trailer vehicle.
  • the determination device 50 has force sensor means which are attached to the towing vehicle 6, for example on the trailer coupling part 11, or can be detachably attached.
  • the force sensor means serve to determine the force or forces acting between the towing vehicle and the trailer vehicle. Using these forces can depend on their direction and their amount the driving dynamics of the trailer vehicle and the team can be concluded.
  • the trailer sensor means 51 are, for example, formed by a yaw rate sensor 53, which
  • the buckling angle ⁇ or the buckling angle velocity a could also be determined as the input variable in a not shown embodiment by means of buckling angle sensor means of the determination device 50.
  • These articulation angle sensor means could be provided, for example, in the area of the coupling device 7.
  • the at least one input variable is fed to an evaluation device 55 of the device 50.
  • the yaw rate sensor according to FIG. 1 is connected to the evaluation device 55 of the towing vehicle 6, for example, formed by the driving dynamics controller 40.
  • the evaluation device 55 evaluates the input variable and, via an intervention signal, causes an automatic intervention in one or more driving dynamics systems 25 or 37 of the towing vehicle 6 if an unstable driving dynamics state has been detected. A driver reaction is not necessary.
  • Any system of the towing vehicle 6 which influences the longitudinal and / or transverse dynamics is possible as a driving dynamics system can, for example, the steering, the braking device 25 or the drive unit 37 of the towing vehicle 6.
  • the longitudinal speed of the towing vehicle 6 and thus also the longitudinal speed of the team 5 is reduced. If the slow speed falls below the critical speed due to the deceleration, the vibration of the trailer vehicle 8 subsides and the unstable driving dynamics state caused by the vibration of the trailer vehicle 8 is eliminated.
  • the intervention in the at least one driving dynamics system 25 or 37 of the towing vehicle 6 is carried out as a multi-stage intervention.
  • the intervention in a first driving dynamics system takes place in a first stage and then, if the combination of driving dynamics is still unstable, the intervention in the driving dynamics system of the preceding stage is strengthened in at least one subsequent stage and / or an intervention is carried out in a further driving dynamics system ,
  • step 61 the evaluation device 55 checks whether a stable driving dynamics state is present.
  • the detection of an unstable driving dynamics state is carried out on the basis of the time course of the input variable in the evaluation device 55.
  • An exemplary course of the yaw rate ⁇ as an input variable is shown in FIG. 3.
  • the input variable is evaluated within a predeterminable time interval T. If the input variable swings, then the trailer vehicle 8 swings behind the towing vehicle 6 from one side to the other. If the vibration does not subside within the time interval T, then the driving dynamics state of the trailer vehicle 8 and thus of the team 5 is unstable.
  • the driving dynamics state can also be assessed on the basis of the size or the amount and on the basis of the time profile, if this should be necessary, e.g. for the sake of accuracy of assessment.
  • a slight swiveling movement 15 of the trailer vehicle 8 is always present during driving. Below the critical speed, this swiveling movement 15 subsides without any intervention being necessary.
  • step 61 If the driving dynamics state is assessed as stable in step 61, there is then a branch to the first step 60 (branch "pos" in step 61).
  • step 61 If there is an unstable driving dynamics state (branching "neg” in step 61), an intervention in one or more driving dynamics systems of the towing vehicle 6 is triggered.
  • the intervention in the driving dynamics systems 25 and 37 of the towing vehicle 6 takes place gradually in the exemplary embodiment.
  • a first stage is first entered into a first driving dynamics system g ⁇ ffen to get a stable driving dynamics state again. If the intervention has not brought about sufficient stability in terms of driving dynamics, in at least one subsequent stage the intervention in the driving dynamics system of the previous stage is increased or an intervention in another driving dynamics system causes.
  • a subsequent step 62 asks whether an intervention in a first driving dynamics system - which in the present case is formed by the drive unit 37 - has already been carried out. If this is not the case (branching "neg" in step 62), an intervention in the first driving dynamics system formed by the drive unit 37 is triggered in step 63 via the evaluation device 55, the drive torque being reduced, for example, and the slow speed thus being reduced. This can be done, for example, by reducing the injection quantity, closing the throttle valve or opening the clutch. In Fig. 3, the time of reducing the drive torque is marked with ti.
  • steps 60 and 61 for determining the current driving dynamics state are carried out again. If the driving dynamics state is still unstable (branching "neg” in step 61), then in step 62 the process branches to step 64 on the basis of the determination that intervention has already been made in the drive unit (branching "pos” in step 62).
  • step 64 another embodiment of the driving dynamics system of the towing vehicle 6 is then intervened in the exemplary embodiment and a braking intervention is carried out to reduce the speed.
  • the braking intervention takes place at time t 2 (cf. FIG. 3) in addition to the reduction in drive torque which has already been brought about. After the point in time t 2 , due to the additional brake intervention, the slow speed is reduced to such an extent that the vibration of the trailer vehicle 8 subsides.
  • the towing vehicle 6 is equipped with a braking device 25, which enables the individual wheel braking devices 31, 32, 33, 34 to be controlled separately. This is usually the case for vehicles that are equipped with a driving dynamics controller 40.
  • a yawing movement of the towing vehicle 6 can also be achieved by deliberately unilaterally decelerating the towing vehicle wheels 27, 28 or 29, 30, which reduces the kink angle ⁇ caused by the pivoting movement of the trailer vehicle 8 and thus supports the alignment of the towing vehicle 6 and the trailer vehicle 8 in a common longitudinal direction.
  • the evaluation device 55 is formed by a driving dynamics controller 40 of the towing vehicle 6, for example by an ESP controller.
  • This driving dynamics controller 40 has means for recognizing the operating state, which are not shown in detail, and can therefore differentiate between normal operation and trailer operation.
  • the trailer operation is determined in the present case when an electrical connection is established between the towing vehicle 6 and the trailer vehicle 8. This electrical connection is used in the trailer operation to supply the electrical loads of the trailer vehicle 8, for example the lighting with electrical energy, and is therefore always established during the trailer operation.
  • the vehicle dynamics controller 40 now triggers the intervention that serves to stabilize the vehicle dynamics state of the team 5 only when the vehicle dynamics controller 40 has recognized the trailer operation. Otherwise, the driving dynamics controller 40 operates in a manner that is tailored to the towing vehicle 6 without a trailer vehicle 8 (normal operation).

Abstract

The invention relates to a method for stabilising the vehicle dynamics state of a coupling system comprising a towing vehicle and at least one trailer vehicle, whereby at least one input parameter relating to said dynamics is determined and evaluated. An intervention is made in at least one vehicle dynamics system of the vehicle in order to stabilise the vehicle dynamics state of the coupling system, if, as a result of the evaluation, an unstable vehicle dynamics state has been identified. According to the invention, said intervention in the vehicle dynamics system(s) of the towing vehicle is made as a multiple-step intervention. In a first step, the intervention is made in a first vehicle dynamics system and subsequently, if the vehicle dynamics state of the coupling system remains unstable, the intervention in the vehicle dynamics system of the previous step is intensified in at least one subsequent step and/or an intervention is made in an additional vehicle dynamics system.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes von Gespannen Method and device for stabilizing the driving dynamics of vehicles
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes eines ein Zugfahrzeug und zumindest ein Anhangerfahrzeug aufweisenden Gespanns, wobei wenigstens eine fahrdynamische Eingangsgroße ermittelt und ausgewertet wird, und wobei ein Eingriff in wenigstens ein Fahrdynamiksystem des Zugfahrzeuges zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes des Gespanns veranlaßt wird, wenn anhand der Auswertung ein instabiler Fahrdynamikzustand festgestellt wurde. Die Erfindung betrifft des weiteren eine Vorrichtung zur Durchfuhrung des Verfahrens. Solche Verfahren und Vorrichtungen zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes eines Gespannes sind aus dem Stand der Technik in vielerlei Modifikationen bekannt.The invention relates to a method for stabilizing the driving dynamics state of a team comprising a towing vehicle and at least one trailer vehicle, wherein at least one driving dynamics input variable is determined and evaluated, and wherein an intervention in at least one driving dynamics system of the towing vehicle is caused to stabilize the driving dynamics state of the team when using an unstable driving dynamics state was determined during the evaluation. The invention further relates to a device for performing the method. Such methods and devices for stabilizing the driving dynamics state of a combination are known from the prior art in many modifications.
So ist aus der DE 198 10 642 AI ein Verfahren zur Stabilisierung von Gespannen und eine Bremsvorrichtung für Gespanne bekannt, wobei es sich insbesondere um Nutzfahrzeug- Gespanne handelt. Bei Vorhandensein einer stabilitatskriti- schen Fahrsituation wird das Anhangerfahrzeug bzw. der Auflieger gesteuert abgebremst. Nachteilig an diesem Verfahren bzw. an dieser Bremsvorrichtung ist, dass das Anhangerfahrzeug über eine eigene Betriebsbremseinrichtung verfugen uss. Die Ausstattung eines Anhangerfahrzeuges mit einer eigenen Betriebsbremseinrichtung ist zum einen teuer. Zum anderen schrankt sie die Flexibilität ein, d.h. das Anhangerfahrzeug kann nicht mit einem beliebigen Zugfahrzeug betrieben werden, da die Betriebsbremseinrichtungen des Zugfahrzeuges und des Anhangerfahrzeuges zueinander kompatibel sein müssen. Darüber hinaus ist aus der DE 195 36 620 AI ein Verfahren zur Verbesserung der Querstabilitat bei Kraftfahrzeugen bekannt, bei dem fahrzeugverzogernde Maßnahmen ergriffen werden, wenn die Amplitude einer querdynamischen, innerhalb eines vorgegebenen Frequenzbandes schwingenden Fahrzeuggroße einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet.From DE 198 10 642 AI a method for stabilizing teams and a braking device for teams is known, in particular it is commercial vehicle teams. If a driving situation that is critical to stability is present, the trailer vehicle or the trailer is braked in a controlled manner. A disadvantage of this method or of this braking device is that the trailer vehicle has its own service braking device. On the one hand, equipping a trailer vehicle with its own service brake device is expensive. On the other hand, it limits flexibility, ie the trailer vehicle cannot be operated with any towing vehicle, since the service braking devices of the towing vehicle and the trailer vehicle must be compatible with one another. In addition, from DE 195 36 620 AI a method for improving the lateral stability in motor vehicles is known, in which vehicle-retarding measures are taken when the amplitude of a transverse dynamic vehicle size oscillating within a predetermined frequency band exceeds a predetermined limit value.
Bei den in der DE 195 36 620 AI beschriebenen fahrzeugver- zogernden Maßnahmen handelt es sich um die Reduzierung des Drosselklappenoffnungswinkel und/oder die Einspeisung von Bremsdruck an den Kraftfahrzeugradern. Demzufolge werden zur Verzögerung des Fahrzeuggespannes Eingriffe an Aktuato- ren vorgenommen, die dem Zugfahrzeug zugeordnet sind. Die Durchfuhrung mehrstufiger Eingriffe ist dabei jedoch nicht vorgesehen .The vehicle-pulling measures described in DE 195 36 620 AI involve the reduction of the throttle valve opening angle and / or the supply of brake pressure to the motor vehicle wheels. Accordingly, in order to delay the vehicle combination, interventions are carried out on actuators which are assigned to the towing vehicle. However, the implementation of multi-stage interventions is not intended.
Bei der in der DE 195 36 620 AI ausgewerteten querdynamischen Fahrzeuggroße handelt es sich um die Querbeschleunigung oder die Gierwinkelgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges. Die Auswertung von am Anhangerfahrzeug ermittelten Großen, wie beispielsweise die Gierrate des Anhangerfahrzeuges und/oder die Querbeschleunigung des Anhangerfahrzeuges ist nicht vorgesehen, des weiteren auch nicht die Auswertung des Knickwinkels zwischen der Langsachse des Zugfahrzeuges und der Langsachse des Anhangerfahrzeuges oder der Knickwinkelgeschwindigkeit. D.h. das Anhangerfahrzeug verfugt u- ber keine Sensorik zur Erfassung einer fahrdynamischen Eingangsgroße und das Fahrzeuggespann verfugt über keine Sensormittel zur Erfassung des Knickwinkels.The transverse dynamic vehicle size evaluated in DE 195 36 620 AI is the lateral acceleration or the yaw rate of the towing vehicle. The evaluation of variables determined on the trailer vehicle, such as the yaw rate of the trailer vehicle and / or the lateral acceleration of the trailer vehicle, is not provided, nor is the evaluation of the articulation angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the longitudinal axis of the trailer vehicle or the articulation angle speed. That the trailer vehicle does not have any sensors for detecting a driving dynamic input variable and the vehicle combination does not have any sensor means for detecting the articulation angle.
Ausgehend von diesem Sachverhalt ergibt sich folgende Aufgabe: Es soll ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes von Gespannen geschaffen werden, bei dem bzw. bei der die zur Stabilisierung vorgenommenen Maßnahmen an die jeweils vorliegende Fahrsituation des Gespannes angepasst sind. D.h. es soll sichergestellt werden, dass der in der jeweiligen Fahrsituation am besten geeignete Stabilisierungseingriff durchgeführt wird. Diese Aufgabe wird m.ttels eines Verfahrens gemäß Anspruch 1 und einer Vorrichtung gemäß Anspruch 12 gelöst.Based on this fact, the following task results: A method and a device for stabilizing the driving dynamics state of combinations are to be created, in which or in which the measures taken for stabilization are adapted to the respective current driving situation of the combination. That is, it should be ensured that the most suitable stabilization intervention is carried out in the respective driving situation. This object is achieved by means of a method according to claim 1 and an apparatus according to claim 12.
Beim erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird bei Vorliegen eines instabilen Fahrdynamikzustandes der Eingriff in das wenigstens eine Fahrdynamiksystem des Zugfahrzeuges mehrstufig durchgeführt. Hierbei erfolgt in einer ersten Stufe der Eingriff in ein erstes Fahrdynamiksystem und anschließend, bei weiterhin vorliegender Instabilität des Fahrdynamikzustandes des Gespanns, wird in wenigstens einer nachfolgenden Stufe der Eingriff in das Fahrdynamiksystem der jeweils vorhergehenden Stufe verstärkt oder es erfolgt ein Eingriff in jeweils ein weiteres Fahrdynamiksystem. Durch diese Vorgehensweise wird erreicht, dass die zur Stabilisierung vorgenommenen Maßnahmen an die jeweils vorliegende Fahrsituation des Gespannes angepasst sind. Zunächst werden in einer ersten Stufe Eingriffe in ein erstes Fahrdynamiksystem vorgenommen. Liegt trotz dieser Eingriffe weiterhin ein instabiler Fahrdynamikzustand vor, dann bieten sich in einer nachfolgenden Stufe folgende Möglichkeiten an: Entweder wird der in der vorhergehenden Stufe vorgenommene Eingriff verstärkt oder anstelle der in der vorhergehenden Stufe vorgenommenen Eingriffe werden Eingriffe in ein weiteres Fahrdynamiksystem, welches sich von dem Fahrdynamiksystem der ersten Stufe unterscheidet, durchgeführt. Es bietet sich auch eine Kombination an, d.h. es werden gleichzeitig die in der vorhergehenden Stufe vorgenommen Eingriffe verstärkt und es werden Eingriffe in ein zweites Fahrdynamiksystem vorgenommen. Durch diese Vorgehensweise wird eine Dosierung der Gegenmaßnahmen erzielt, um den stabilen Fahrdynamikzustand wieder herzustellen.In the method and the device according to the invention, the intervention in the at least one driving dynamics system of the towing vehicle is carried out in several stages if an unstable driving dynamics state is present. In this case, the intervention in a first driving dynamics system takes place in a first stage and then, if the combination of driving dynamics is still unstable, the intervention in the driving dynamics system of the preceding stage is strengthened in at least one subsequent stage or an intervention is carried out in a further driving dynamics system , This procedure ensures that the measures taken for stabilization are adapted to the respective driving situation of the team. Initially, interventions in a first driving dynamics system are carried out in a first stage. If, despite these interventions, there is still an unstable driving dynamics state, the following options are available in a subsequent stage: Either the intervention carried out in the previous stage is reinforced or, instead of the interventions carried out in the previous stage, interventions in a further driving dynamics system, which is different distinguishes the driving dynamics system of the first stage. A combination is also possible, i.e. the interventions carried out in the previous stage are simultaneously strengthened and interventions in a second driving dynamics system are carried out. Through this procedure, the countermeasures are dosed in order to restore the stable driving dynamics state.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus den Unteranspruchen hervor. Dabei sind auch beliebige Kombinationen der Unteranspruche denkbar. Vorteilhafterweise erfolgt in der ersten Stufe der Eingriff in das erste Fahrdynamiksystem und in der nachfolgenden Stufe der verstärkende Eingriff in das Fahrdynamiksystem der vorhergehenden Stufe und der Eingriff in das weitere Fahrdynamiksystem derart, dass die Langsgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs vermindert wird. Dadurch ist es möglich, die Langsgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges und somit auch die des Gespannes unter einen kritischen Wert abzusenken. Unterhalb dieses kritischen Wertes klingen Schwenkbewegungen bzw. Schwingungen des Anhangerfahrzeugs selbständig wieder ab, wobei sich der Fahrdynamikzustand des Gespanns stabilisiert .Advantageous embodiments of the invention emerge from the subclaims. Any combinations of the subclaims are also conceivable. Advantageously, in the first stage, the intervention in the first driving dynamics system and in the subsequent stage, the reinforcing intervention in the driving dynamics system of the previous stage and the intervention in the further driving dynamics system take place in such a way that the slow speed of the towing vehicle is reduced. This makes it possible to lower the longitudinal speed of the towing vehicle and thus that of the team below a critical value. Below this critical value, pivoting movements or vibrations of the trailer vehicle decay automatically, the driving dynamics state of the trailer stabilizing.
Für den Fall, dass der Fahrdynamikzustand in starken Maße instabil ist, bietet sich folgende Vorgehensweise an: Der in der nachfolgenden Stufe durchgeführte Eingriff in das weitere Fahrdynamiksystem erfolgt derart, dass zusatzlich eine Gierbewegung des Fahrzeuges hervorgerufen wird. Es ist anschaulich klar, dass bei einem Gespann ein instabiler Fahrdynamikzustand für gewohnlich durch eine Pendel- oder Schlingerbewegung des Anhangerfahrzeuges verursacht wird. Diese Bewegung kann unter Verwendung eines Amplitudenwertes und eines Frequenzwertes beschrieben werden. Folglich können die Eingriffe der nachfolgenden Stufe dergestalt durchgeführt werden, dass die durch sie hervorgerufene Gierbewegung des Fahrzeuges, insbesondere des Zugfahrzeug, ge- genphasig zu der Schlinger- oder Pendelbewegung des Anhangerfahrzeuges ist, wodurch der instabile Fahrdynamikzustand sehr rasch abklingt.In the event that the driving dynamics state is highly unstable, the following procedure is available: The intervention in the further driving dynamics system carried out in the subsequent stage takes place in such a way that an additional yaw movement of the vehicle is caused. It is clearly clear that an unstable driving dynamics state is usually caused by a pendulum or wobble movement of the trailer vehicle. This movement can be described using an amplitude value and a frequency value. Consequently, the interventions of the subsequent stage can be carried out in such a way that the yaw movement of the vehicle, in particular the towing vehicle, caused by them is in opposite phase to the wobbling or pendulum movement of the trailer vehicle, as a result of which the unstable driving dynamics state subsides very quickly.
Vorteilhafterweise erfolgt der Eingriff in das erste Fahrdynamiksystem des Zugfahrzeugs derart, dass das Antriebsmoment des Zugfahrzeugs reduziert wird. Hierzu werden beispielsweise Motoreingriffe durchgeführt, durch die das vom Motor abgegebene Motormoment reduziert wird. Diese Art von Eingriffe wird in der ersten Stufe aus folgendem Grund verwendet: Die Reduzierung des vom Motor abgegebenen Motormoments bewirkt eine kontinuierliche, langsame Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit, die von den Insassen des Fahrzeuges kaum wahrgenommen wird, die aber schon ausreichend sein kann, um die Geschwindigkeit des Fahrzeuges unter den oben erwähnten kritischen Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit abzusenken.The intervention in the first driving dynamics system of the towing vehicle advantageously takes place in such a way that the driving torque of the towing vehicle is reduced. For this purpose, engine interventions are carried out, for example, by means of which the engine torque output by the engine is reduced. This type of intervention is used in the first stage for the following reason: The reduction in the engine torque delivered by the engine causes a continuous, slow reduction the vehicle speed, which is hardly perceived by the occupants of the vehicle, but which may already be sufficient to lower the speed of the vehicle below the critical value of the vehicle speed mentioned above.
Vorteilhafterweise erfolgt der Eingriff in das weitere Fahrdynamiksystem des Zugfahrzeugs derart, dass ein Breras- emgπff am Zugfahrzeug durchgeführt wird. Mit dieser Art von Eingriffen ist eine rasche, jedoch von den Insassen des Fahrzeuges deutlich wahrnehmbare Absenkung der Fahrzeugge- schwmdigkeit möglich. Durch diese Maßnahmen ist es möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeit rasch, d.h. mit einem größeren Gradienten, unter den oben erwähnten kritischen Wert zu senken.The intervention in the further driving dynamics system of the towing vehicle is advantageously carried out in such a way that the brake is carried out on the towing vehicle. With this type of intervention, a rapid reduction in vehicle speed, which is clearly perceptible to the occupants of the vehicle, is possible. Through these measures, it is possible to quickly, i.e. with a larger gradient, lowering below the critical value mentioned above.
Die Kombination der Eingriffe m das erste Fahrdynamiksys- tem des Zugfahrzeugs, mit denen das Antriebsmoment des Zugfahrzeugs reduziert wird, mit den Bremseingriffen ermöglicht folgende vorteilhafte Vorgehensweise: In der ersten Stufe wird durch die Reduzierung des Antriebsmoments zunächst eine Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit mit einem kleinen Gradienten realisiert. Fuhrt dies nicht zu der gewünschten Beseitigung des instabilen Fahrdynamikzustandes so werden in einer zweiten Stufe entweder die Motoremgrif- fe dahingehend modifiziert, dass das Antriebsmoment weiter zurückgenommen wird, oder es werden Bremseneingriffe durchgeführt. Es können auch beide Arten von Eingriffen gleichzeitig durchgeführt werden. Durch diese Maßnahmen in der zweiten Stufe nimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit mit einem größeren Gradienten, d.h. rascher als in der ersten Stufe, ab. D.h. die Reduzierung der Langsgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs erfolgt durch Reduzieren des Antriebsmomentes und/oder durch einen Bremseingriff am Zugfahrzeug.The combination of the interventions in the first driving dynamics system of the towing vehicle, with which the drive torque of the towing vehicle is reduced, with the brake interventions enables the following advantageous procedure: In the first stage, by reducing the driving torque, the vehicle speed is initially reduced with a small gradient , If this does not lead to the desired elimination of the unstable driving dynamics state, then in a second stage either the engine handles are modified so that the drive torque is reduced further, or brake interventions are carried out. Both types of interventions can also be carried out simultaneously. Through these measures in the second stage, the vehicle speed increases with a larger gradient, i.e. faster than in the first stage. That the reduction in the longitudinal speed of the towing vehicle takes place by reducing the drive torque and / or by braking intervention on the towing vehicle.
Wie bereits ausgeführt, ist es von Vorteil, wenn der Brems- emgπff am Zugfahrzeug derart erfolgt, dass zur Verringerung des Knickwinkels zwischen der Langsachse des Zugfahr- zeugs und der Langsachse des Anhangerfahrzeugs eine Gierbewegung des Zugfahrzeugs hervorgerufen wird. Neben dem Reduzieren der Langsgeschwindigkeit kann beispielsweise durch einseitiges Bremsen eine Gierbewegung des Zugfahrzeugs ausgelost werden. Die Gierbewegung ist so gerichtet, dass sie den aktuellen Knickwinkel betragsmaßig verringert, was eine Ausrichtung der Langsachsen des Zugfahrzeugs und des Anhangerfahrzeugs in Längsrichtung unterstutzt und eine zusatzliche Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes des Gespanns mit sich bringt.As already stated, it is advantageous if the braking signal on the towing vehicle is such that, in order to reduce the articulation angle between the longitudinal axis of the towing vehicle, Stuff and the longitudinal axis of the trailer vehicle a yaw movement of the towing vehicle is caused. In addition to reducing the longitudinal speed, yawing of the towing vehicle can be triggered, for example, by braking on one side. The yaw movement is directed in such a way that it reduces the current articulation angle in terms of amount, which supports an alignment of the longitudinal axes of the towing vehicle and the trailer vehicle in the longitudinal direction and brings about an additional stabilization of the driving dynamics state of the team.
Ebenfalls hat es sich als vorteilhaft erwiesen, dass in der ersten Stufe ein Reduzieren des Antriebsmomentes und in einer nachfolgenden zweiten Stufe ein Bremseingriff am Zugfahrzeug vorgesehen ist. D.h. in den beiden Stufen werden jeweils unterschiedliche Arten von Eingriffen durchgeführt, mit dem bereist oben dargestellten Effekt, dass in der Stufe zunächst eine Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit mit einem kleinen Gradienten und in der zweiten Stufe eine Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit mit einem größeren Gradienten erfolgt.It has also proven to be advantageous that a reduction in the drive torque is provided in the first stage and a braking intervention on the towing vehicle is provided in a subsequent second stage. That Different types of interventions are carried out in each of the two stages, with the effect already shown above that in the first stage the vehicle speed is reduced with a small gradient and in the second stage the vehicle speed is reduced with a larger gradient.
Vorteilhafterweise ist aus der fahrdynamischen Eingangsgroße die Schwenkbewegung des Anhangerfahrzeugs um eine Schwenkachse ermittelbar, die parallel zu den Hochachsen des Zugfahrzeugs und des Anhangerfahrzeugs verlauft und die eine Schwenklagerstelle einer das Zugfahrzeug und das Anhangerfahrzeug verbindenden Kupplungseinrichtung durchsetzt. Die Schwenkbewegung dient zur Beurteilung der Stabilität des Fahrdynamikzustandes des Anhangerfahrzeugs bzw. des Gespanns.The pivoting movement of the trailer vehicle about a pivot axis, which runs parallel to the vertical axes of the towing vehicle and the trailer vehicle and which passes through a pivot bearing point of a coupling device connecting the towing vehicle and the trailer vehicle, can advantageously be determined from the driving dynamic input variable. The swivel movement serves to assess the stability of the driving dynamics state of the trailer vehicle or the team.
Als fahrdynamische Eingangsgroße kann die Gierrate des Anhangerfahrzeugs und/oder die Querbeschleunigung des Anhangerfahrzeugs und/oder der Knickwinkel zwischen der Langsachse des Zugfahrzeugs und der Langsachse des Anhangerfahrzeugs und/oder die Knickwinkelgeschwindigkeit ermittelt werden . Alternativ oder zusa ,zlich hierzu kann als wenigstens eine Eingangsgröße mindestens eine Kraft ermittelt werden, die zwischen dem Zugfahrzeug (6) und dem Anhangerfahrzeug (8) wirkt. Dabei besteht die Möglichkeit das Anhangerfahrzeug von Meßeinrichtungen freizuhalten, wobei die Kraft bzw. Kräfte mittels einer entsprechenden, am Zugfahrzeug vorgesehenen Einrichtung ermittelt werden. Am Anhangerfahrzeug bedarf es dabei zur Durchfuhrung des Verfahrens keinerlei Modifikationen, Anbauten, oder dergleichem.The yaw rate of the trailer vehicle and / or the lateral acceleration of the trailer vehicle and / or the articulation angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the longitudinal axis of the trailer vehicle and / or the articulation angle speed can be determined as the driving dynamic input variable. Alternatively or additionally, at least one force can be determined as at least one input variable, which acts between the towing vehicle (6) and the trailer vehicle (8). It is possible to keep the trailer vehicle free from measuring devices, the force or forces being determined by means of a corresponding device provided on the towing vehicle. No modifications, additions or the like are required on the trailer vehicle to carry out the method.
Zweckmaßigerweise wird ein instabiler Fahrdynamikzustand dadurch erkannt, dass die wenigstens eine fahrdynamische Eingangsgroße in einem vorgebbaren Zeitintervall schwingt. Klingt die Schwingung der Eingangsgroße innerhalb des festgelegten Zeitintervalls nicht ab, so kann daraus auf die fahrdynamische Instabilität des Gespanns geschlossen werden. Alternativ oder zusatzlich hierzu kann ein instabiler Fahrdynamikzustand auch dadurch erkannt werden, dass der Wert bzw. der Betrag der Eingangsgroße in einem unzulässigen Bereich liegt, z.B. wenn der Betrag unzulässig groß ist .An unstable driving dynamics state is expediently recognized by the at least one driving dynamics input variable oscillating in a predefinable time interval. If the vibration of the input variable does not fade away within the specified time interval, it can be concluded that the team is driving instability. Alternatively or in addition to this, an unstable driving dynamics state can also be recognized in that the value or the amount of the input variable is in an impermissible range, e.g. if the amount is prohibitively large.
Bei einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Vorrichtung weist eine Ermittlungseinrichtung zur Ermittlung der wenigstens einen fahrdynamischen Eingangsgröße am Anhangerfahrzeug anbringbare Anhangersensormittel zur Ermittlung der Gierrate und/oder der Querbeschleunigung des Anhangerfahrzeugs auf. Das Nachrusten bzw. bedarfsabhangige Ausrüsten des Anhangerfahrzeugs mit den Anhangersensormitteln ist daher möglich. Als Anhangerfahrzeug kann daher jeder handelsübliche Anhanger verwendet werden, ohne dass an diesen hinsichtlich der Ausstattung oder der Bauart besondere Voraussetzungen gestellt werden.In an expedient embodiment of the device, a determination device for determining the at least one driving dynamic input variable has trailer sensor means that can be attached to the trailer vehicle for determining the yaw rate and / or the lateral acceleration of the trailer vehicle. Retrofitting or equipping the trailer vehicle with the trailer sensor means depending on requirements is therefore possible. Any commercially available trailer can therefore be used as a trailer vehicle without any special requirements being placed on it in terms of equipment or design.
Es ist auch möglich, dass die Ermittlungseinrichtung Knick- winkelsensormittel zur Ermittlung des Knickwinkels und/oder der Knickwinkelgeschwindigkeit aufweist, die insbesondere im Bereich einer das Zugfahrzeug und das Anhängerfahrzeug verbindenden Kupplungseinrichtung anbringbar sind. Die Knickwinkelsensormittel können alternativ oder zusatzlich zu den Anhangersensormitteln vorgesehen sein.It is also possible for the determination device to have articulation angle sensor means for ascertaining the articulation angle and / or the articulation angle speed, which in particular can be attached in the area of a coupling device connecting the towing vehicle and the trailer vehicle. The articulation angle sensor means can be provided as an alternative or in addition to the trailer sensor means.
Es hat sich auch als vorteilhaft erwiesen, wenn die Ermittlungseinrichtung Kraftsensormittel zur Ermittlung der Kräfte aufweist, die auf ein am Zugfahrzeug angeordnetes Teil einer das Zugfahrzeug und das Anhangerfahrzeug verbindenden Kupplungseinrichtung einwirken, wobei die Kraftsensormittel insbesondere am Zugfahrzeug losbar anbringbar oder angebracht sind.It has also proven to be advantageous if the determination device has force sensor means for determining the forces which act on a part of a coupling device which is arranged on the towing vehicle and connects the towing vehicle and the trailer vehicle, the force sensor means in particular being detachably attachable or attached to the towing vehicle.
Es ist überdies vorteilhaft, wenn eine zur Auswertung der wenigstens einen Eingangsgroße dienende Auswerteeinrichtung Mittel zur Erkennung des Anhangerbetriebs aufweist, so dass zwischen einem Normalbetrieb ohne Anhangerfahrzeug und einem Anhangerbetrieb bei angehängtem Anhangerfahrzeug unterschieden werden kann. Der Anhangerbetrieb wird beispielsweise dann erkannt, wenn eine elektrische Verbindung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhangerfahrzeug hergestellt ist.It is also advantageous if an evaluation device used to evaluate the at least one input variable has means for recognizing the trailer operation, so that a distinction can be made between normal operation without a trailer vehicle and trailer operation with a trailer vehicle attached. The trailer operation is recognized, for example, when an electrical connection between the towing vehicle and the trailer vehicle is established.
Dies ist insbesondere dann zweckmäßig, wenn die Auswerteeinrichtung von einem Fahrdynamikregler des Zugfahrzeugs gebildet ist. Dieser kann dann zwischen dem Normalbetrieb und dem Anhangerbetrieb unterscheiden und in beiden Fallen angepaßte Eingriffe in das betreffende Fahrdynamiksystem des Zugfahrzeugs auslosen. Als Fahrdynamikregler kommt z.B. ein ESP-Regler in Betracht der heutzutage zumindest in den PKW der Anmelderin bereits serienmäßig vorhanden ist.This is particularly expedient if the evaluation device is formed by a driving dynamics controller of the towing vehicle. The latter can then differentiate between normal operation and trailer operation and, in both cases, trigger adapted interventions in the relevant driving dynamics system of the towing vehicle. The driving dynamics controller comes e.g. an ESP controller into consideration which is already available as a standard at least in the applicant's cars today.
Hierbei lost der Fahrdynamikregler den zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes des Gespanns dienenden Eingriff in das wenigstens eine Fahrdynamiksystem des Zugfahrzeugs lediglich bei erkanntem Anhangerbetrieb und bei Vorliegen eines instabilen Fahrdynamikzustandes aus. Wie den vorstehenden Ausfuhrungen zu entnehmen ist, ist bei dem erfindungsgemaßen Verfahren bzw. bei der erfindungsge- maßen Vorrichtung kein Anhangerfahrzeug notwendig, das über eine eigene Betriebsbremseinrichtung verfugt. PKW- Anhangerfahrzeuge verfugen häufig nicht über eine Betriebsbremseinrichtung - das Verfahren und die Vorrichtung nach dieser Erfindung sind auch bei solchen Anhangerfahrzeugen anwendbar. Insgesamt wird die Fahrsicherheit eines Gespanns erhöht und zwar unabhängig davon, ob das Anhangerfahrzeug mit einer Betriebsbremseinrichtung ausgestattet ist oder nicht .In this case, the driving dynamics controller triggers the intervention in the at least one driving dynamics system of the towing vehicle that serves to stabilize the driving dynamics state of the combination only when trailer operation is detected and when an unstable driving dynamics state is present. As can be seen from the above explanations, in the method according to the invention or in the device according to the invention, no trailer vehicle is required which has its own service brake device. Car trailer vehicles often do not have a service brake device - the method and the device according to this invention can also be used with such trailer vehicles. Overall, the driving safety of a team is increased, regardless of whether the trailer vehicle is equipped with a service brake device or not.
An dieser Stelle sei auf einen weiteren Aspekt hingewiesen. Wie bereits vorstehend ausgeführt, ist die Vorrichtung zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes eines ein Zugfahrzeug und zumindest ein Anhangerfahrzeug aufweisenden Gespanns, mit einer Ermittlungseinrichtung zur Ermittlung wenigstens einer fahrdynamischen Eingangsgroße und mit einer zur Auswertung der wenigstens einen fahrdynamischen Eingangsgroße dienenden Auswerteeinrichtung ausgestattet. Das Auswerteergebnis lost ein Eingriffssignal zur Durchfuhrung eines Eingriffs in wenigstens ein Fahrdynamiksystem des Zugfahrzeuges zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes des Gespannes aus, wenn ein instabiler Fahrdynamikzustand festgestellt wurde.At this point, another aspect should be pointed out. As already stated above, the device for stabilizing the driving dynamics state of a team comprising a towing vehicle and at least one trailer vehicle is equipped with a determining device for determining at least one driving dynamics input variable and with an evaluation device serving to evaluate the at least one driving dynamics input variable. The evaluation result triggers an intervention signal for performing an intervention in at least one driving dynamics system of the towing vehicle for stabilizing the driving dynamics state of the team when an unstable driving dynamics state has been determined.
Dabei hat sich als vorteilhaft erwiesen, dass die Ermittlungseinrichtung am Anhangerfahrzeug anbringbare Anhanger- sensormittel zur Ermittlung der Gierrate und/oder der Querbeschleunigung des Anhangerfahrzeugs aufweist. Dadurch ist eine direkte und somit schnellere Erkennung des instabilen Fahrdynamikzustandes, der mit der erfindungsgemaßen Vorrichtung beseitigt werden soll, möglich. Alternativ oder ergänzend bietet es sich an, dass die Ermittlungseinrichtung Knickwinkelsensormittel zur Ermittlung des Knickwinkels und/oder der Knickwinkelgeschwindigkeit aufweist, die insbesondere im Bereich einer das Zugfahrzeug und das Anhangerfahrzeug verbindenden Kupplungseinrichtung anbringbar sind ,It has proven to be advantageous that the determination device has trailer sensor means that can be attached to the trailer vehicle to determine the yaw rate and / or the lateral acceleration of the trailer vehicle. This enables a direct and thus faster detection of the unstable driving dynamics state that is to be eliminated with the device according to the invention. As an alternative or in addition, it is possible that the determination device has articulation angle sensor means for ascertaining the articulation angle and / or the articulation angle speed, which can be attached in particular in the region of a coupling device connecting the towing vehicle and the trailer vehicle are ,
Im Folgenden wird ein Ausfuhrungsbeispiel des erfindungsgemaßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemaßen Vorrichtung anhand der beigefugten Zeichnung naher erläutert. Es zeigen:An exemplary embodiment of the method according to the invention and the device according to the invention is explained in more detail below with the aid of the attached drawing. Show it:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Gespanns mit einem Ausfuhrungsbeispiel einer erfindungsgemaßen Vorrichtung in einer Ansicht von oben auf das Gespann,1 is a schematic representation of a team with an exemplary embodiment of a device according to the invention in a view from above of the team,
Fig. 2 einen Ablaufplan eines Ausfuhrungsbeispiels des er- findungsgemaßen Verfahrens und2 shows a flowchart of an exemplary embodiment of the method according to the invention and
Fig. 3 den zeitlichen Verlauf der Gierrate als Eingangsgroße .3 shows the course of the yaw rate over time as an input variable.
In Fig. 1 ist schematisch ein Gespann 5 dargestellt, das beispielsgemaß ein Zugfahrzeug 6 - im vorliegenden Fall ein PKW - und ein über eine Kupplungseinrichtung 7 an das Zugfahrzeug 6 angehängtes Anhangerfahrzeug 8 aufweist. In Abwandlung hierzu konnten an das Zugfahrzeug 6 auch mehrere Anhangerfahrzeuge 8 angehängt sein.1 schematically shows a team 5 which, for example, has a towing vehicle 6 - in the present case a car - and a trailer vehicle 8 attached to the towing vehicle 6 via a coupling device 7. In a modification of this, several trailer vehicles 8 could also be attached to the towing vehicle 6.
Die Kupplungseinrichtung 7 umfaßt beispielsweise ein am Zugfahrzeug 6 vorhandenes Anhangerkupplungsteil 11 und ein mit dem Anhangerkupplungsteil 11 verbindbares Gegenkupp- lungsteil 12. Derartige Kupplungseinrichtungen 7 sind heutzutage im Pkw-Bereich üblich.The coupling device 7 comprises, for example, a trailer coupling part 11 present on the towing vehicle 6 and a mating coupling part 12 which can be connected to the trailer coupling part 11. Coupling devices 7 of this type are common in the car sector today.
Die Kupplungseinrichtung 7 ermöglicht dem Anhangerfahrzeug 8 eine mittels des Doppelpfeils 15 angedeutete Schwenkbewegung um eine Schwenkachse, die im wesentlichen parallel zu den Hochachsen des Zugfahrzeugs 6 und des Anhangerfahrzeugs 8 verlauft und die eine Schwenklagerstelle 18 der Kupplungseinrichtung 7 durchsetzt. Die Schwenklagerstelle befindet sich an der Verbindungsstelle von Anhangerkupplungsteil 11 und Gegenkupplungsteil 12. Ausgehend von einem msgerichteten Zustand, bei dem die Langsachse 20 des Zu jfahrzeugs 6 und die Langsachse 21 des Anhangerfahrzeugs 8 oarεllel zueinander verlaufen, entsteht durch eine Schwenkbewegung 15 um die Schwenkachse des Anhangerfahrzeugs 8 relativ zum Zugfahrzeug 6 ein Knickwinkel α, unter dem sich die beiden Langsachsen 20, 21 schneiden. Die Schwenkachse verlauft senkrecht zur Zeichenebene durch den Schnittpunkt der beiden Langsachsen 20, 21.The coupling device 7 enables the trailer vehicle 8 to be pivoted by means of the double arrow 15 about a pivot axis which runs essentially parallel to the vertical axes of the towing vehicle 6 and the trailer vehicle 8 and which passes through a pivot bearing point 18 of the coupling device 7. The pivot bearing point is located at the junction of the trailer coupling part 11 and counter coupling part 12. Starting from a ms-oriented state, in which the longitudinal axis 20 of the vehicle 6 and the longitudinal axis 21 of the trailer vehicle 8 run in relation to one another, a pivoting movement 15 about the pivot axis of the trailer vehicle 8 relative to the towing vehicle 6 results in an articulation angle α at which the two Cut longitudinal axes 20, 21. The swivel axis runs perpendicular to the plane of the drawing through the intersection of the two long axes 20, 21.
Das Zugfahrzeug 6 verfugt über eine Bremseinrichtung 25, die beim Ausfuhrungsbeispiel nach Fig. 1 ein Bremssteuerge- rat 26 aufweist. Die Bremseinrichtung 25 ermöglicht mittels dem Bremssteuergerat 26 das separate Ansteuern der jeweils einem der Zugfahrzeugrader 27, 28, 29, 30 zugeordneten Rad- bremseinπchtungen 31, 32, 33, 34.The towing vehicle 6 has a braking device 25 which, in the exemplary embodiment according to FIG. 1, has a braking control device 26. The brake device 25 enables, by means of the brake control device 26, the separate activation of the wheel brake devices 31, 32, 33, 34 assigned to each of the tractor vehicle wheels 27, 28, 29, 30.
Das Zugfahrzeug 6 weist zudem eine Antriebseinheit 37 auf, mit einem zur Steuerung des Antriebs 39 der Antriebseinheit 37, insbesondere des Antriebsmomentes, dienenden Antriebs- steuergerat 38.The towing vehicle 6 also has a drive unit 37 with a drive control device 38 which is used to control the drive 39 of the drive unit 37, in particular the drive torque.
Weiterhin verfugt das Zugfahrzeug 6 beispielsgemaß über einen Fahrdynamikregler 40, der z.B. von einem sogenannten ESP-Regler gebildet sein kann, wie er heutzutage in den PKW der Anmelderin vorhanden ist. Der Fahrdynamikregler 40 ist mit dem Antriebssteuergerat 38 und dem Bremssteuergerat 26 verbunden, so dass ein Eingriff in die Bremseinrichtung 25 und/oder in die Antriebseinheit 37 vom Fahrdynamikregler 40 hervorgerufen werden kann.Furthermore, the towing vehicle 6 has, for example, a driving dynamics controller 40, which e.g. can be formed by a so-called ESP controller, as is present in the applicant's cars today. The driving dynamics controller 40 is connected to the drive control device 38 and the brake control device 26, so that an intervention in the braking device 25 and / or in the drive unit 37 can be caused by the driving dynamics controller 40.
Beim Fahren mit dem Gespann 5 kann es zu instabilen Fahrdy- namikzustanden kommen, wenn die Langsgeschwindigkeit des Gespanns 5 oberhalb einer kritischen Geschwindigkeit liegt und das Anhangerfahrzeug 8 zu einer Schwenkbewegung 15 um die Schwenkachse angeregt wird, z.B. durch Seitenwind, durch eine Lenkbewegung des Zugfahrzeugs 6, durch auf die Anhangerfahrzeugrader 44, 45 einwirkenden Seitenkrafte oder dergleichen. Eine solche Anregung fuhrt oberhalb der kriti- schen Geschwindigkeit zu einer schwingungsahnlichen Schwenkbewegung des Anhangerfahrzeug 8 um die Schwenkachse, die nicht ausreichend gedampft ist. Diese Schwenkbewegung, die auch als Schlingern oder Pendeln bezeichnet werden konnte, fuhrt dann zu einem instabilen Fahrdynamikzustand des Anhangerfahrzeugs 8 und des gesamten Gespanns 5.When driving with the trailer 5, unstable driving dynamics can occur if the longitudinal speed of the trailer 5 is above a critical speed and the trailer vehicle 8 is excited to swivel movement 15 about the swivel axis, for example by crosswinds, by a steering movement of the towing vehicle 6 , by side forces or the like acting on the trailer vehicle wheels 44, 45. Such a suggestion leads above the critical speed to a vibration-like pivoting movement of the trailer vehicle 8 about the pivot axis, which is not sufficiently damped. This pivoting movement, which could also be referred to as lurching or swinging, then leads to an unstable driving dynamics state of the trailer vehicle 8 and of the entire team 5.
Beim Gegenstand der Erfindung wird ein instabiler Fahrdynamikzustand erkannt und es werden Gegenmaßnahmen ergriffen, die das Gespann 5 wieder in einen stabilen Fahrdynamikzustand überfuhren.In the subject matter of the invention, an unstable driving dynamics state is recognized and countermeasures are taken which bring the team 5 back into a stable driving dynamics state.
Die erfindungsgemaße Vorrichtung 49 zur Durchf hrung eines Verfahrens zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes des Gespanns 5 weist eine Ermittlungseinrichtung 50 zur Ermittlung wenigstens einer fahrdynamischen Eingangsgroße auf.The device 49 according to the invention for carrying out a method for stabilizing the driving dynamics state of the team 5 has a determination device 50 for determining at least one driving dynamics input variable.
Diese Eingangsgroße ist beispielsgemaß so gewählt, dass sie ein Maß für die Schwenkbewegung 15 des Anhangerfahrzeugs 8 um die Schwenkachse darstellt. Als Eingangsgroße kommt z.B. die Gierrate ψ des Anhangerfahrzeugs 8, die Querbeschleunigung des Anhangerfahrzeugs 8, der Knickwinkel α oder die Knickwinkelgeschwindigkeit a in Betracht.For example, this input variable is selected such that it represents a measure of the pivoting movement 15 of the trailer vehicle 8 about the pivot axis. The input size comes e.g. the yaw rate ψ of the trailer vehicle 8, the lateral acceleration of the trailer vehicle 8, the articulation angle α or the articulation angle speed a.
Die Ermittlungseinrichtung 50 enthalt gemäß Fig. 1 am Anhangerfahrzeug 8 losbar befestigbare Anhangersensormittel 51, die die wenigstens eine Eingangsgroße messen. Die Anhangersensormittel 51 können an einer beliebigen Befestigungsstelle am Anhangerfahrzeug angebracht werden.According to FIG. 1, the determination device 50 contains trailer sensor means 51 which can be detachably fastened to the trailer vehicle 8 and which measure the at least one input variable. The trailer sensor means 51 can be attached to any attachment point on the trailer vehicle.
Bei einer nicht naher gezeigten Ausfuhrung der Ermittlungseinrichtung 50 verfugt diese über Kraftsensormittel, die am Zugfahrzeug 6, z.B. am Anhangerkupplungsteil 11 angebracht oder losbar anbringbar sind. Die Kraftsensormittel dienen zur Bestimmung der zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhangerfahrzeug wirkenden Kraft bzw. Kräfte. Anhand dieser Kräfte kann abhangig von ihrer Richtung und ihrem Betrag auf den Fahrdynamikzustand des Anhangerfahrzeugs uns des Gespanns geschlossen werden.If the determination device 50 is not shown in more detail, it has force sensor means which are attached to the towing vehicle 6, for example on the trailer coupling part 11, or can be detachably attached. The force sensor means serve to determine the force or forces acting between the towing vehicle and the trailer vehicle. Using these forces can depend on their direction and their amount the driving dynamics of the trailer vehicle and the team can be concluded.
Beim in Fig. 1 dargestellten Ausfuhrungsbeispiel der erfin- dungsgemaßen Vorrichtung 49 wird lediglich eine Eingangsgroße ermittelt. Die Anhangersensormittel 51 sind beispielsgemaß von einem Gierratensensor 53 gebildet, der dieIn the exemplary embodiment of the device 49 according to the invention shown in FIG. 1, only an input variable is determined. The trailer sensor means 51 are, for example, formed by a yaw rate sensor 53, which
Gierrate ψ des Anhangerfahrzeugs 8 ermittelt.Yaw rate ψ of the trailer vehicle 8 determined.
Wie bereits erwähnt konnte bei einer nicht naher dargestellten Ausfuhrungsform als Eingangsgröße auch der Knick- winkel α oder die Knickwinkelgeschwindigkeit a mittels Knickwinkelsensormitteln der Ermittlungseinrichtung 50 bestimmt werden. Diese Knickwinkelsensormittel konnten beispielsweise im Bereich der Kupplungseinrichtung 7 vorgesehen werden.As already mentioned, the buckling angle α or the buckling angle velocity a could also be determined as the input variable in a not shown embodiment by means of buckling angle sensor means of the determination device 50. These articulation angle sensor means could be provided, for example, in the area of the coupling device 7.
Es versteht sich, daß die genannten Eingangsgroßen bei einer weiteren nicht gezeigten Ausfuhrungsvariante nicht nur separat, sondern auch in einer beliebigen Kombination von der Ermittlungseinrichtung 50 ermittelt werden können.It goes without saying that the input variables mentioned in a further embodiment variant, not shown, can be determined not only separately, but also in any combination by the determination device 50.
Die wenigstens eine Eingangsgroße wird einer Auswerteeinrichtung 55 der Vorrichtung 50 zugeführt. Hierfür ist der Gierratensensor nach Fig. 1 mit der beispielsgemaß von dem Fahrdynamikregler 40 gebildeten Auswerteeinrichtung 55 des Zugfahrzeugs 6 verbunden.The at least one input variable is fed to an evaluation device 55 of the device 50. For this purpose, the yaw rate sensor according to FIG. 1 is connected to the evaluation device 55 of the towing vehicle 6, for example, formed by the driving dynamics controller 40.
Die Auswerteeinrichtung 55 wertet die Eingangsgroße aus und verursacht über ein Eingriffssignal einen automatischen Eingriff in eines oder mehrere Fahrdynamiksysteme 25 bzw. 37 des Zugfahrzeugs 6, wenn ein instabiler Fahrdynamikzustand erkannt wurde. Eine Reaktion des Fahrers ist nicht notwendig.The evaluation device 55 evaluates the input variable and, via an intervention signal, causes an automatic intervention in one or more driving dynamics systems 25 or 37 of the towing vehicle 6 if an unstable driving dynamics state has been detected. A driver reaction is not necessary.
Als Fahrdynamiksystem kommt jedes System des Zugfahrzeugs 6 in Frage, das die Längs- und/oder Querdynamik beeinflussen kann, z.B. die Lenkung, die Bremseinrichtung 25 oder die Antriebseinheit 37 des Zugfahrzeugs 6.Any system of the towing vehicle 6 which influences the longitudinal and / or transverse dynamics is possible as a driving dynamics system can, for example, the steering, the braking device 25 or the drive unit 37 of the towing vehicle 6.
Beispielsgemäß wird durch den Eingriff in eines oder mehrere Fahrdynamiksysteme 25 bzw. 37 die Langsgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs 6 und damit auch die Langsgeschwindigkeit des Gespanns 5 verringert. Unterschreitet die Langsgeschwindigkeit aufgrund der Verzögerung die kritische Geschwindigkeit, klingt die Schwingung des Anhangerfahrzeugs 8 ab und der durch das Schwingen des Anhangerfahrzeugs 8 verursachte instabile Fahrdynamikzustand wird beseitigt.According to the example, by intervening in one or more driving dynamics systems 25 or 37, the longitudinal speed of the towing vehicle 6 and thus also the longitudinal speed of the team 5 is reduced. If the slow speed falls below the critical speed due to the deceleration, the vibration of the trailer vehicle 8 subsides and the unstable driving dynamics state caused by the vibration of the trailer vehicle 8 is eliminated.
Der Eingriff in das wenigstens eine Fahrdynamiksystem 25 bzw. 37 des Zugfahrzeugs 6 wird als mehrstufiger Eingriff durchgeführt. In einer ersten Stufe erfolgt der Eingriff in ein erstes Fahrdynamiksystem und anschließend, bei weiterhin vorliegender Instabilität des Fahrdynamikzustandes des Gespanns, wird in wenigstens einer nachfolgenden Stufe der Eingriff in das Fahrdynamiksystem der jeweils vorhergehenden Stufe verstärkt und/oder erfolgt ein Eingriff in jeweils ein weiteres Fahrdynamiksystem.The intervention in the at least one driving dynamics system 25 or 37 of the towing vehicle 6 is carried out as a multi-stage intervention. The intervention in a first driving dynamics system takes place in a first stage and then, if the combination of driving dynamics is still unstable, the intervention in the driving dynamics system of the preceding stage is strengthened in at least one subsequent stage and / or an intervention is carried out in a further driving dynamics system ,
Ein Ausfuhrungsbeispiel des Verfahrens zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustands des Gespanns 5 wird im Folgenden anhand von Fig. 2 naher erläutert.An exemplary embodiment of the method for stabilizing the driving dynamics state of the team 5 is explained in more detail below with reference to FIG. 2.
In einem ersten Schritt 60 wird die hier von der GierrateIn a first step 60, the yaw rate here
• ψ des Anhangerfahrzeugs 8 gebildete Eingangsgroße mit Hilfe des Gierratensensors 53 gemessen. Anschließend wird im darauffolgenden Schritt 61 in der Auswerteeinrichtung 55 u- berpruft, ob ein stabiler Fahrdynamikzustand vorliegt.• ψ of the trailer vehicle 8 formed input measured using the yaw rate sensor 53. Subsequently, in step 61, the evaluation device 55 checks whether a stable driving dynamics state is present.
Die Erkennung eines instabilen Fahrdynamikzustandes wird beim Ausfuhrungsbeispiel anhand des zeitlichen Verlaufs der Eingangsgroße in der Auswerteeinrichtung 55 vorgenommen. Einen beispielhaften Verlauf der Gierrate ψ als Eingangsgröße ist in Fig. 3 gezeigt. Die Eingangsgröße wird innerhalb eines vorgebbaren Zeitintervalls T bewertet. Schwingt die Eingangsgröße, dann schwenkt das Anhangerfahrzeug 8 hinter dem Zugfahrzeug 6 von einer Seite zur anderen. Klingt die Schwingung innerhalb des Zeitintervalls T nicht ab, dann ist der Fahrdynamikzustand des Anhangerfahrzeugs 8 und somit des Gespanns 5 instabil.In the exemplary embodiment, the detection of an unstable driving dynamics state is carried out on the basis of the time course of the input variable in the evaluation device 55. An exemplary course of the yaw rate ψ as an input variable is shown in FIG. 3. The input variable is evaluated within a predeterminable time interval T. If the input variable swings, then the trailer vehicle 8 swings behind the towing vehicle 6 from one side to the other. If the vibration does not subside within the time interval T, then the driving dynamics state of the trailer vehicle 8 and thus of the team 5 is unstable.
Es ist auch möglich den Fahrdynamikzustand anhand des Wertes bzw. des Betrages der Eingangsgroße zu beurteilen. Dieser wird dann als instabil erkannt, wenn die Große bzw. der Betrag der Eingangsgroße einen unzulässig hohen Wert aufweist .It is also possible to assess the driving dynamics state on the basis of the value or the amount of the input variable. This is recognized as unstable if the size or the amount of the input size has an impermissibly high value.
Es versteht sich, dass der Fahrdynamikzustand auch anhand der Große bzw. des Betrages und anhand des zeitlichen Verlaufs beurteilt werden kann, wenn dies erforderlich sein sollte, z.B. aus Gründen der Genauigkeit der Beurteilung.It goes without saying that the driving dynamics state can also be assessed on the basis of the size or the amount and on the basis of the time profile, if this should be necessary, e.g. for the sake of accuracy of assessment.
Eine geringfügige Schwenkbewegung 15 des Anhangerfahrzeugs 8 ist im Fahrbetrieb immer gegeben. Unterhalb der kritischen Geschwindigkeit klingt diese Schwenkbewegung 15 ab, ohne dass ein Eingriff erforderlich wäre.A slight swiveling movement 15 of the trailer vehicle 8 is always present during driving. Below the critical speed, this swiveling movement 15 subsides without any intervention being necessary.
Wird im Schritt 61 der Fahrdynamikzustand als stabil bewertet, erfolgt anschließend eine Verzweigung zum ersten Schritt 60 (Verzweigung "pos" bei Schritt 61).If the driving dynamics state is assessed as stable in step 61, there is then a branch to the first step 60 (branch "pos" in step 61).
Liegt ein instabiler Fahrdynamikzustand vor (Verzweigung "neg" bei Schritt 61), wird ein Eingriff in ein oder mehrere Fahrdynamiksysteme des Zugfahrzeugs 6 ausgelost.If there is an unstable driving dynamics state (branching "neg" in step 61), an intervention in one or more driving dynamics systems of the towing vehicle 6 is triggered.
Der Eingriff in die Fahrdynamiksysteme 25 bzw. 37 des Zugfahrzeugs 6 erfolgt beim Ausfuhrungsbeispiel stufenweise. Grundsätzlich wird beim mehrstufigen Eingriff zunächst in einer ersten Stufe in ein erstes Fahrdynamiksystem einge- gπffen, um wieder einen stabilen Fahrdynamikzustand zu erhalten. Hat der Eingriff keine ausreichende fahrdynamische Stabilität bewirkt, wird in mindestens einer darauffolgenden Stufe der Eingriff in das Fahrdynamiksystem der jeweils vorhergehenden Stufe erhöht oder ein Eingriff m ein weiteres Fahrdynamiksystem verursacht.The intervention in the driving dynamics systems 25 and 37 of the towing vehicle 6 takes place gradually in the exemplary embodiment. Basically, in the case of multi-stage intervention, a first stage is first entered into a first driving dynamics system gπffen to get a stable driving dynamics state again. If the intervention has not brought about sufficient stability in terms of driving dynamics, in at least one subsequent stage the intervention in the driving dynamics system of the previous stage is increased or an intervention in another driving dynamics system causes.
Bei der vorliegenden Ausfuhrungsform wird nachdem im Schritt 61 ein instabiler Fahrdynamikzustand festgestellt wurde n einem nachfolgenden Schritt 62 abgefragt, ob bereits ein Eingriff in ein erstes Fahrdynamiksystem - das im vorliegenden Fall von der Antriebseinheit 37 gebildet ist - durchgeführt wurde. Ist dies nicht der Fall (Verzweigung "neg" bei Schritt 62) wird im Schritt 63 über die Auswerteeinrichtung 55 ein Eingriff in das von der Antriebseinheit 37 gebildete erste Fahrdynamiksystem ausgelost, wobei beispielsgemaß das Antriebsmoment reduziert und damit die Langsgeschwindigkeit herabgesetzt wird. Dies kann beispielsweise durch Reduzieren der Einspritzmenge, Schließen der Drosselklappe oder Offnen der Kupplung geschehen. In Fig. 3 ist der Zeitpunkt der Reduzierung des Antriebsmomentes mit ti gekennzeichnet.In the present embodiment, after an unstable driving dynamics state has been determined in step 61, a subsequent step 62 asks whether an intervention in a first driving dynamics system - which in the present case is formed by the drive unit 37 - has already been carried out. If this is not the case (branching "neg" in step 62), an intervention in the first driving dynamics system formed by the drive unit 37 is triggered in step 63 via the evaluation device 55, the drive torque being reduced, for example, and the slow speed thus being reduced. This can be done, for example, by reducing the injection quantity, closing the throttle valve or opening the clutch. In Fig. 3, the time of reducing the drive torque is marked with ti.
Nach dem Schritt 63 werden die Schritte 60 und 61 zur Bestimmung des aktuellen Fahrdynamikzustands erneut ausgeführt. Ist der Fahrdynamikzustand nach wie vor instabil (Verzweigung "neg" bei Schritt 61), dann wird im Schritt 62 aufgrund der Feststellung, dass bereits in die Antriebseinheit eingegriffen wurde zu Schritt 64 verzweigt (Verzweigung "pos" bei Schritt 62) . Im Schritt 64 wird dann beim Ausfuh- rungsbeispiel in ein weiteres Fahrdynamiksystem des Zugfahrzeugs 6 eingegriffen und ein Bremseingriff zur Geschwindigkeitsreduzierung verursacht. Der Bremseingriff erfolgt zum Zeitpunkt t2 (vgl. Fig. 3) zusätzlich zu der bereits hervorgerufenen Verringerung des Antriebsmomentes. Nach dem Zeitpunkt t2 ist aufgrund des zusatzlichen Bremseingriffs die Langsgeschwindigkeit so weit reduziert, dass die Schwingung des Anhangerfahrzeugs 8 abklingt.After step 63, steps 60 and 61 for determining the current driving dynamics state are carried out again. If the driving dynamics state is still unstable (branching "neg" in step 61), then in step 62 the process branches to step 64 on the basis of the determination that intervention has already been made in the drive unit (branching "pos" in step 62). In step 64, another embodiment of the driving dynamics system of the towing vehicle 6 is then intervened in the exemplary embodiment and a braking intervention is carried out to reduce the speed. The braking intervention takes place at time t 2 (cf. FIG. 3) in addition to the reduction in drive torque which has already been brought about. After the point in time t 2 , due to the additional brake intervention, the slow speed is reduced to such an extent that the vibration of the trailer vehicle 8 subsides.
Das Zugfahrzeug 6 ist bei der vorliegenden Ausfuhrungsform mit einer Bremseinrichtung 25 ausgestattet, die das separate Ansteuern der einzelnen Radbremseinrichtungen 31, 32, 33, 34 ermöglicht. Dies ist in der Regel bei Fahrzeugen der Fall, die mit einem Fahrdynamikregler 40 ausgestattet sind.In the present embodiment, the towing vehicle 6 is equipped with a braking device 25, which enables the individual wheel braking devices 31, 32, 33, 34 to be controlled separately. This is usually the case for vehicles that are equipped with a driving dynamics controller 40.
Hierbei kann bei einer alternativen Ausfuhrungsvariante des erfindungsgemaßen Verfahrens durch gezieltes einseitiges Verzogern der Zugfahrzeugrader 27, 28 bzw. 29, 30 - also zumindest einem der linken oder rechten Rader - neben der dadurch erreichten Gesamtverzogerung des Zugfahrzeugs 6 gleichzeitig eine Gierbewegung des Zugfahrzeugs 6 erzielt werden, die den aufgrund der Schwenkbewegung des Anhangerfahrzeugs 8 hervorgerufenen Knickwinkel α betragsmaßig verringert und damit die Ausrichtung des Zugfahrzeugs 6 und des Anhangerfahrzeugs 8 in eine gemeinsame Längsrichtung unterstutzt .In this case, in an alternative embodiment variant of the method according to the invention, in addition to the overall deceleration of the towing vehicle 6 achieved thereby, a yawing movement of the towing vehicle 6 can also be achieved by deliberately unilaterally decelerating the towing vehicle wheels 27, 28 or 29, 30, which reduces the kink angle α caused by the pivoting movement of the trailer vehicle 8 and thus supports the alignment of the towing vehicle 6 and the trailer vehicle 8 in a common longitudinal direction.
Es sei hierbei ausdrucklich darauf hingewiesen, dass es für das erfindungsgemaße Verfahren ausreicht die Langsgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs 6 zu verringern, wobei ein separates Ansteuern der Radbremseinrichtungen 31, 32, 33, 34 nicht notwendig ist.It should be expressly pointed out here that it is sufficient for the method according to the invention to reduce the longitudinal speed of the towing vehicle 6, a separate activation of the wheel brake devices 31, 32, 33, 34 not being necessary.
Wie bereits weiter oben erwähnt ist bei der vorliegenden Ausfuhrungsvariante die Auswerteeinrichtung 55 von einem Fahrdynamikregler 40 des Zugfahrzeugs 6 gebildet, z.B. von einem ESP-Regler. An diesen Fahrdynamikregler 40 werden unterschiedliche Anforderungen gestellt, je nach dem, ob das Zugfahrzeug 6 im Anhangerbetrieb mit angehängtem Anhangerfahrzeug 8 oder im Normalbetrieb ohne angehängtes Anhangerfahrzeug 8 betrieben wird. Der Fahrdynamikregler 40 weist daher nicht naher dargestellte Mittel zur Erkennung des Betriebszustandes auf und kann somit zwischen Normalbetrieb und Anhangerbetrieb unterscheiden. Der Anhangerbetrieb wird im vorliegenden Fall dann festgestellt, wenn zwischen dem Zugfahrzeug 6 und dem Anhangerfahrzeug 8 eine elektrische Verbindung hergestellt ist. Diese elektrische Verbindung dient beim Anhangerbetrieb zur Speisung der elektrischen Verbraucher des Anhangerfahrzeugs 8 wie z.B. der Beleuchtung mit elektrischer E- nergie und ist daher wahrend des Anhangerbetriebs immer hergestellt .As already mentioned above, in the present embodiment variant the evaluation device 55 is formed by a driving dynamics controller 40 of the towing vehicle 6, for example by an ESP controller. Different requirements are placed on this driving dynamics controller 40, depending on whether the towing vehicle 6 is operated in trailer operation with a trailer vehicle 8 attached or in normal operation without a trailer vehicle 8 attached. The driving dynamics controller 40 therefore has means for recognizing the operating state, which are not shown in detail, and can therefore differentiate between normal operation and trailer operation. The trailer operation is determined in the present case when an electrical connection is established between the towing vehicle 6 and the trailer vehicle 8. This electrical connection is used in the trailer operation to supply the electrical loads of the trailer vehicle 8, for example the lighting with electrical energy, and is therefore always established during the trailer operation.
Der Fahrdynamikregler 40 lost nunmehr den zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes des Gespanns 5 dienenden Eingriff nur dann aus, wenn der Fahrdynamikregler 40 den Anhangerbetrieb erkannt hat. Andernfalls arbeitet der Fahrdynamikregler 40 in der auf das Zugfahrzeug 6 ohne Anhangerfahrzeug 8 (Normalbetrieb) abgestimmten Weise. The vehicle dynamics controller 40 now triggers the intervention that serves to stabilize the vehicle dynamics state of the team 5 only when the vehicle dynamics controller 40 has recognized the trailer operation. Otherwise, the driving dynamics controller 40 operates in a manner that is tailored to the towing vehicle 6 without a trailer vehicle 8 (normal operation).

Claims

PatentanSpruche Patent claims
1. Verfahren zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes eines ein Zugfahrzeug (6) und zumindest ein Anhangerfahrzeug (8) aufweisenden Gespanns (5), wobei wenigstens eine fahrdynamische Eingangsgroße ermittelt und ausgewertet wird, und wobei ein Eingriff in wenigstens ein Fahrdynamiksystem (25 bzw. 37) des Zugfahrzeuges (6) zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes des Gespanns (5) veranlasst wird, wenn anhand der Auswertung ein instabiler Fahrdynamikzustand festgestellt wurde, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Eingriff in das wenigstens eine Fahrdynamiksys- tem (25 bzw. 37) des Zugfahrzeugs (6) als mehrstufiger Eingriff durchgeführt wird, wobei in einer ersten Stufe der Eingriff m ein erstes Fahrdynamiksystem (37) erfolgt und anschließend, bei weiterhin vorliegender Instabilität des Fahrdynamikzustandes des Gespanns (5), in wenigstens einer nachfolgenden Stufe der Eingriff in das Fahrdynamiksystem (37) der jeweils vorhergehenden Stufe verstärkt wird und/oder ein Eingriff in jeweils ein weiteres Fahrdynamiksystem (25) erfolgt.1. Method for stabilizing the driving dynamics state of a combination (5) having a towing vehicle (6) and at least one trailer vehicle (8), wherein at least one driving dynamics input variable is determined and evaluated, and an intervention in at least one driving dynamics system (25 or 37) of the towing vehicle (6) is caused to stabilize the driving dynamics state of the team (5) if an unstable driving dynamics state was determined on the basis of the evaluation, characterized in that the intervention in the at least one driving dynamics system (25 or 37) of the towing vehicle (6) is carried out as a multi-stage intervention, the intervention m being carried out in a first driving dynamics system (37) in a first stage and then, in the event of instability of the driving dynamics state of the team (5), the intervention in the driving dynamics system (37) in at least one subsequent stage each previous stage is reinforced and / or an intervention in a further driving dynamics system (25) takes place.
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass aus der wenigstens einen fahrdynamischen Eingangsgroße die Schwenkbewegung (15) des Anhangerfahrzeugs (8) um eine Schwenkachse ermittelbar ist, die parallel zu den Hochachsen des Zugfahrzeugs (6) und des Anhangerfahrzeugs (8) verlauft und die eine Schwenklagerstelle (18) einer das Zugfahrzeug (6) und das Anhangerfahrzeug (8) verbindenden Kupplungseinrichtung (7) durchsetzt.2. The method according to claim 1, characterized in that the pivoting movement (15) of the trailer vehicle (8) can be determined about a pivot axis from the at least one driving dynamic input variable, which runs parallel to the vertical axes of the towing vehicle (6) and the trailer vehicle (8) and one swivel bearing (18), the towing vehicle (6) and the trailer vehicle (8) connecting coupling device (7) passes through.
3. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Gierrate (ψ) des Anhangerfahrzeugs (8) und/oder die Querbeschleunigung des Anhangerfahrzeugs (8) und/oder der Knickwinkel (α) zwischen der Langsachse (20) des Zugfahrzeugs (6) und der Langsachse (21) des Anhangerfahrzeugs (8) und/oder die Kmckwmkelgeschwin- digkeit (a) als wenigstens eine fahrdynamische Eingangsgroße ermittelt wird bzw. ermittelt werden.3. The method according to claim 1, characterized in that the yaw rate (ψ) of the trailer vehicle (8) and / or the lateral acceleration of the trailer vehicle (8) and / or the articulation angle (α) between the longitudinal axis (20) of the towing vehicle (6) and the longitudinal axis (21) of the trailer vehicle (8) and / or the turning speed (a) is or are determined as at least one driving dynamic input variable.
4. Verfahren nach Anspruch 1 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass als wenigstens eine fahrdynamische Eingangsgroße mindestens eine Kraft ermittelt wird, die zwischen dem Zugfahrzeug (6) und dem Anhangerfahrzeug (8) wirkt.4. The method of claim 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that at least one force is determined as at least one driving dynamic input variable that acts between the towing vehicle (6) and the trailer vehicle (8).
5. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass ein instabiler Fahrdynamikzustand dadurch erkannt wird, dass die wenigstens eine fahrdynamische Eingangsgroße m einem vorgebbaren Zeltintervall (T) schwingt, und/oder der Wert bzw. der Betrag der wenigstens einen fahrdynamischen Eingangsgroße m einem unzulässigen Bereich liegt und der Betrag insbesondere unzulässig groß ist.5. The method according to claim 1, characterized in that an unstable driving dynamics state is recognized by the fact that the at least one driving dynamic input variable m oscillates a predefinable tent interval (T), and / or the value or the amount of the at least one driving dynamic input variable m an impermissible range lies and the amount is particularly impermissibly large.
6. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass in der ersten Stufe der Eingriff in das erste Fahr- dynamiksystem (37) und in der nachfolgenden Stufe der verstärkende Eingriff in das Fahrdynamiksystem (37) der vorhergehenden Stufe und der Eingriff in das weitere Fahrdynamiksystem (25) derart erfolgen, dass die Langsgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs (6) vermindert wird. 6. The method according to claim 1, characterized in that in the first stage the intervention in the first driving dynamics system (37) and in the subsequent stage the reinforcing intervention in the driving dynamics system (37) of the previous stage and the intervention in the further driving dynamics system ( 25) take place in such a way that the longitudinal speed of the towing vehicle (6) is reduced.
7. Verfahren nach Anspruch 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der in der nachfolgenden Stufe durchgeführte Eingriff in das weitere Fahrdynamiksystem derart erfolgt, dass zusatzlich eine Gierbewegung des Fahrzeuges hervorgerufen wird.7. The method as claimed in claim 6, so that the intervention in the further driving dynamics system carried out in the subsequent stage takes place in such a way that additionally a yaw movement of the vehicle is caused.
8. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Eingriff in das erste Fahrdynamiksystem (37) des Zugfahrzeugs (6) derart erfolgt, dass das Antriebsmoment des Zugfahrzeugs (6) reduziert wird.8. The method according to claim 1, so that the intervention in the first driving dynamics system (37) of the towing vehicle (6) takes place in such a way that the drive torque of the towing vehicle (6) is reduced.
9. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Eingriff in das weitere Fahrdynamiksystem (25) des Zugfahrzeugs (6) derart erfolgt, dass ein Bremseingriff am Zugfahrzeug (6) durchgeführt wird.9. The method as claimed in claim 1, so that the intervention in the further driving dynamics system (25) of the towing vehicle (6) takes place in such a way that a braking intervention is carried out on the towing vehicle (6).
10. Verfahren nach Anspruch 9, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Bremseingriff am Zugfahrzeug (6) derart erfolgt, dass zur Verringerung des Knickwinkels (α) zwischen der Langsachse (20) des Zugfahrzeugs (6) und der Langsachse (21) des Anhangerfahrzeugs (8) eine Gierbewegung des Zugfahrzeugs (6) hervorgerufen wird.10. The method according to claim 9, characterized in that the braking intervention on the towing vehicle (6) takes place in such a way that to reduce the articulation angle (α) between the longitudinal axis (20) of the towing vehicle (6) and the longitudinal axis (21) of the trailer vehicle (8) a yawing movement of the towing vehicle (6) is caused.
11. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass in der ersten Stufe ein Reduzieren des Antriebsmomentes und in einer nachfolgenden zweiten Stufe ein Bremseingriff am Zugfahrzeug (6) vorgesehen ist.11. The method of claim 1, d a d u r c h g e k e n e z e i c h n e t that in the first stage, a reduction of the drive torque and in a subsequent second stage, a braking intervention on the towing vehicle (6) is provided.
12. Vorrichtung zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes eines ein Zugfahrzeug (6) und zumindest ein Anhangerfahrzeug (8) aufweisenden Gespanns (5), mit einer Ermittlungseinrichtung (50) zur Ermittlung wenigstens einer fahrdynamischen Eingangsgroße und mit einer zur Aus- wertung der wenigstens einen fahrdynamischen Eingangsgröße dienenden Auswerteeinrichtung (55), wobei das Auswerteergebnis ein Eingriffssignal zur Durchfuhrung eines Eingriffs in wenigstens ein Fahrdynamiksystem (25 bzw. 37) des Zugfahrzeuges (6) zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes des Gespannes (5) auslöst, wenn ein instabiler Fahrdynamikzustand festgestellt wurde, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Eingriff in das wenigstens eine Fahrdynamiksystem (25 bzw. 37) des Zugfahrzeugs (6) als mehrstufiger Eingriff durchgeführt wird, wobei in einer ersten Stufe der Eingriff in ein erstes Fahrdynamiksystem (37) erfolgt und anschließend, bei weiterhin vorliegender Instabilität des Fahrdynamikzustandes des Gespanns (5), in wenigstens einer nachfolgenden Stufe der Eingriff in das Fahrdynamiksystem (37) der jeweils vorhergehenden Stufe verstärkt wird und/oder ein Eingriff in jeweils ein weiteres Fahrdynamiksystem (25) erfolgt.12. Device for stabilizing the driving dynamics state of a team (5) having a towing vehicle (6) and at least one trailer vehicle (8), with a determining device (50) for determining at least one driving dynamics input variable and with one for Evaluation of the at least one driving dynamic input variable serving evaluation device (55), wherein the evaluation result triggers an intervention signal for performing an intervention in at least one driving dynamics system (25 or 37) of the towing vehicle (6) for stabilizing the driving dynamics state of the team (5) if an unstable Driving dynamics state was determined, characterized in that the intervention in the at least one driving dynamics system (25 or 37) of the towing vehicle (6) is carried out as a multi-stage intervention, the intervention in a first driving dynamics system (37) taking place in a first stage and then, at the instability of the driving dynamics state of the combination (5), the intervention in the driving dynamics system (37) of the previous stage is strengthened in at least one subsequent stage and / or an intervention in another driving dynamics system (25) takes place.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Ermittlungseinrichtung (50) am Anhangerfahrzeug (8) anbringbare Anhangersensormittel (51) zur Ermittlung der Gierrate ( ψ ) und/oder der Querbeschleunigung des Anhangerfahrzeugs (8) aufweist, und /oder dass die Ermittlungseinrichtung (50) Knickwinkelsensor- mittel zur Ermittlung des Knickwinkels (α) und/oder der13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the determining device (50) on the trailer vehicle (8) attachable trailer sensor means (51) for determining the yaw rate (ψ) and / or the lateral acceleration of the trailer vehicle (8), and / or that the determining device (50) Articulation angle sensor means for determining the articulation angle (α) and / or the
Knickwinkelgeschwindigkeit (a) aufweist, die insbesondere im Bereich einer das Zugfahrzeug (6) und das Anhangerfahrzeug (8) verbindenden Kupplungseinrichtung (7) anbringbar sind.Kink angle speed (a), which can be attached in particular in the area of a coupling device (7) connecting the towing vehicle (6) and the trailer vehicle (8).
14. Vorrichtung nach Ansprcuh 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Ermittlungseinrichtung (50) Kraftsensormittel zur Ermittlung der Kräfte aufweist, die auf ein am Zugfahrzeug (6) angeordnetes Teil (11) einer das Zugfahr- zeug (6) und das anhangerfahrzeug (8) verbindenden Kupplungseinrichtung 7) einwirken, wobei die Kraftsensormittel insbesondere am Zugfahrzeug (6) losbar anbringbar oder angebracht sind.14. The device according to claim 12, characterized in that the determining device (50) has force sensor means for determining the forces that are exerted on a part (11) of the train driving element arranged on the towing vehicle (6). coupling means 7) connecting the tool (6) and the anhangerfahrzeug (8) to act, wherein the force sensor means are releasably attachable e r insbesonde or attached to the towing vehicle (6).
15. Vorrichtung nach Anspruch 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Auswerteeinrichtung (55) Mittel zur Erkennung des Anhangerbetriebs bei an das Zugfahrzeug (6) angehängtem Anhangerfahrzeug (8) aufweist.15. The device as claimed in claim 12, so that the evaluation device (55) has means for detecting the operation of the trailer when the trailer vehicle (8) is attached to the towing vehicle (6).
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Anhangerbetrieb bei hergestellter elektrischer Verbindung zwischen dem Zugfahrzeug (6) und dem Anhangerfahrzeug (8) erkannt wird.16. The apparatus of claim 15, so that the trailer operation is recognized when the electrical connection between the towing vehicle (6) and the trailer vehicle (8) is established.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Auswerteeinrichtung (55) von einem Fahrdynamikregler (40) des Zugfahrzeugs (6) gebildet ist.17. The device as claimed in claim 12, so that the evaluation device (55) is formed by a driving dynamics controller (40) of the towing vehicle (6).
18. Vorrichtung nach Anspruch 17 in Verbindung mit Anspruch 15 oder 16, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Fahrdynamikregler (40) den zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes des Gespanns (5) dienenden Eingriff m das wenigstens eine Fahrdynamiksystem (25 bzw. 37) des Zugfahrzeugs (6) lediglich bei erkanntem An- hangerbetπeb auslost.18. The apparatus according to claim 17 in connection with claim 15 or 16, characterized in that the driving dynamics controller (40) for the stabilization of the driving dynamics state of the team (5) serving m the at least one driving dynamics system (25 or 37) of the towing vehicle (6) only triggers when a trailer is detected.
19. Vorrichtung zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes eines ein Zugfahrzeug (6) und zumindest ein Anhangerfahrzeug (8) aufweisenden Gespanns (5), mit einer Ermittlungseinrichtung (50) zur Ermittlung wenigstens einer fahrdynamischen Eingangsgroße und mit einer zur Auswertung der wenigstens einen fahrdynamischen Eingangsgroße dienenden Auswerteeinrichtung (55), wobei das Aus- werteergebnis ein Eingriffssignal zur Durchfuhrung eines Eingriffs m wenigstens ein Fahrdynamiksystem (25 bzw. 37) des Zugfahrzeuges (6) zur Stabilisierung des Fahrdynamikzustandes des Gespannes (5) auslost, wenn ein instabiler Fahrdynamikzustand festgestellt wurde, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Ermittlungseinrichtung (50) am Anhangerfahrzeug (8) anbringbare Anhangersensormittel (51) zur Ermittlung der Gierrate (ψ ) und/oder der Querbeschleunigung des Anhangerfahrzeugs (8) aufweist, und /oder dass die Ermittlungseinrichtung (50) Knickwmkelsensor- mittel zur Ermittlung des Knickwinkels (α) und/oder der19. Device for stabilizing the driving dynamics state of a combination (5) having a towing vehicle (6) and at least one trailer vehicle (8), with a determining device (50) for determining at least one driving dynamics input variable and with an evaluation device for evaluating the at least one driving dynamics input variable (55), with the result results in an intervention signal for performing an intervention in at least one vehicle dynamics system (25 or 37) of the towing vehicle (6) for stabilizing the vehicle dynamics state of the team (5) if an unstable vehicle dynamics state was determined, characterized in that the determination device (50) on the trailer vehicle (8) attachable trailer sensor means (51) for determining the yaw rate (ψ) and / or the lateral acceleration of the trailer vehicle (8), and / or that the determining device (50) articulation sensor means for determining the articulation angle (α) and / or
Knickwmkelgeschwmdigkeit (a) aufweist, die insbesondere im Bereich einer das Zugfahrzeug (6) und das Anhangerfahrzeug (8) verbindenden Kupplungseinrichtung (7) anbringbar sind. Has articulation speed (a), which can be attached in particular in the area of a coupling device (7) connecting the towing vehicle (6) and the trailer vehicle (8).
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