DE102007044365A1 - Bedienvorrichtung zur zumindest zweidimensionalen Positionssteuerung, Zusatzmodul zur Erweiterung eines Grundmoduls und medizinisches Untersuchungs- und/oder Therapiesystem - Google Patents

Bedienvorrichtung zur zumindest zweidimensionalen Positionssteuerung, Zusatzmodul zur Erweiterung eines Grundmoduls und medizinisches Untersuchungs- und/oder Therapiesystem Download PDF

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Abstract

Zur Erweiterung der Funktionalität des Gebersystems (3), insbesondere bezüglich einer haptischen Funktionalität, ist eine manuelle Bedienvorrichtung zur zumindest zweidimensionalen Positionssteuerung von mechanischen oder virtuellen Bewegungen von Komponenten von medizinischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystemen vorgesehen, die neben einem Grundmodul (2, 3), aufweisend ein Gebersystem (3) und ein zumindest zweidimensional auslenkbares Schaltelement, wobei eine manuelle Auslenkung des Schaltelements durch das Gebersystem (3) in elektrische Größen übersetzt wird, welche Größen zur Positionssteuerung der mechanischen oder virtuellen Bewegungen verwendbar sind, zumindest ein Zusatzmodul (6.1; 6.2; 6.3), welches mechanisch und/oder elektrisch an das Gebersystem (3) gekoppelt ist, aufweist.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Bedienvorrichtung zur zumindest zweidimensionalen Positionssteuerung von mechanischen oder virtuellen Bewegungen von Komponenten von medizinischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystemen gemäß dem Anspruch 1, ein Zusatzmodul zur Erweiterung eines Grundmoduls gemäß dem Anspruch 10 und ein medizinisches Untersuchungs- und/oder Therapiesystem gemäß dem Anspruch 11.
  • Zur Positionssteuerung von motorisch getriebenen Positioniereinrichtungen von medizinischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystemen, zum Beispiel von C-Bögen oder Patiententischen, werden häufig mehrachsige Bedienvorrichtungen, z. B. zwei- oder mehrdimensionale Joysticks, eingesetzt. Letztere können neben den erwähnten Positionieranwendungen auch für die Steuerung anderer Funktionen, wie z. B. die Anwahlfunktionen in Bildschirmmenüs oder die Rotation und Bewegung von medizinischen Bildern auf dem Monitor, Verwendung finden.
  • Solche Bedienvorrichtungen bestehen im Allgemeinen aus einem so genannten Gebersystem und einer mechanischen Hülle. Unter der mechanischen Hülle werden dabei das Gehäuse der Bedienvorrichtung sowie das eigentliche Schaltelement in Form eines Bedienhebels oder -knüppels, das ausgelenkt wird, verstanden. Das Gebersystem übersetzt die entsprechenden Auslenkungen des Schaltelements in verwertbare und weiterverarbeitbare elektrische Größen, welche die entsprechenden Funktionen im Gesamtsystem auslösen. Ein Beispiel für eine derartige Bedienvorrichtung ist die SpaceMouse der Firma SPACE CONTROL – Industries GmbH.
  • Werden zur Bedienung des medizinischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystems zusätzliche Funktionen oder eine Erwei terung einer bestehenden Funktion benötigt, so muss im Allgemeinen eine neue Bedienvorrichtung mit einem komplett neu konstruierten Gebersystem verwendet werden. Dies betrifft sowohl Neuentwicklungen von Gebersystemen als auch bereits bestehende zu erweiternde Systeme. Will man beispielsweise größere Auslenkwege eines Joysticks erreichen, so wird üblicherweise eine neue Mechanik des Gebersystems, welche größere Auslenkwege besitzt, konstruiert. Der Aufwand, um eine Änderung des Gebersystems zu erhalten, um größere Auslenkungen zu erreichen, ist im Allgemeinen sehr groß, da die Abstimmung der Mechanik des Gebersystems mit den eigentlichen Auswerteeinheiten des Gebersystems sehr aufwändig ist. So werden als Auswerteeinheiten des Gebersystems häufig Potentiometer, Schalter oder optische Implementierungen wie z. B. Gabellichtschranken verwendet.
  • Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bedienvorrichtung zur zumindest zweidimensionalen Positionssteuerung von mechanischen oder virtuellen Bewegungen von Komponenten von medizinischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystemen auf einfache Weise erweiterbar zu machen bzw. zu erweitern.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Bedienvorrichtung zur zumindest zweidimensionalen Positionssteuerung von mechanischen oder virtuellen Bewegungen von Komponenten von medizinischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystemen, gemäß dem Patentanspruch 1, von einem Zusatzmodul zur Erweiterung eines Grundmoduls gemäß dem Patentanspruch 10 sowie von einem medizinischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystem gemäß dem Patentanspruch 11; vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der zugehörigen Unteransprüche.
  • Bei der erfindungsgemäßen Bedienvorrichtung wird eine Erweiterung der Funktionalität des Gebersystems bewirkt, indem an das Gebersystem des Grundmoduls ein Zusatzmodul mechanisch und/oder elektrisch angekoppelt wird. Diese Ankopplung kann auf einfache Weise und ohne eine Veränderung des ursprünglichen Gebersystems erfolgen und dabei die Funktionen des Grundmoduls erweitern oder sogar neue Funktionen hinzufügen; so können durch die Ankopplung zum Beispiel die Anzahl der Freiheitsgrade erhöht oder die Auslenkwege vergrößert werden oder es kann zusätzlich ein Feedback durch Vibration oder ein sogenanntes Force Feedback hinzugefügt werden.
  • Hierfür ist keine aufwändige neue Entwicklung und Konstruktion des Gebersystems notwendig, sondern es kann auf einfache Weise durch die mechanische oder elektrische Ankopplung die Erweiterung der Funktionalität bewirkt werden. Somit kann bei Bedarf schnell und problemlos unter Verwendung des ursprünglichen Grundmoduls jede Art von funktioneller Erweiterung realisiert werden. Ein solches modulares System besitzt den Vorteil einer großen Flexibilität, so dass das Zusatzmodul bei Bedarf jederzeit ausgetauscht werden kann und durch ein anderes Zusatzmodul oder durch mehrere Zusatzmodule ersetzt werden kann. Somit kann auf eine vollständige Eigenkonstruktion eines neuen Gebersystems verzichtet werden, wodurch es zu einer verkürzten Entwicklungszeit und einer Einsparung von Aufwand und Geld kommt. Durch die Erfindung ist eine flexible Gestaltung von mehrdimensionalen Bedienelementen möglich.
  • Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist die Bedienvorrichtung zur Steuerung von Funktionen des medizinischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystems ausgebildet. Es kann also z. B. ein C-Bogen eines Röntgengeräts mittels der Bedienvorrichtung in seiner dreidimensionalen Bewegung gesteuert werden. Zweckmäßigerweise ist das Grundmodul zur Positionssteuerung von Bewegungen in zwischen zwei und sechs Freiheitsgraden ausgebildet.
  • Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist die Steuerungsvorrichtung mindestens zwei Zusatzmodule auf, die mechanisch und/oder elektrisch derart an das Gebersystem gekoppelt sind, dass eine Erweiterung der Funktionalität des Gebersystems bewirkt wird. Auf diese Weise kann eine beliebige Anzahl an zusätzlichen Freiheitsgraden oder zusätzlichen Funktionen zudem Gebersystem hinzugefügt werden. Es kann eine beliebige Anzahl an Zusatzmodulen angekoppelt werden, zum Beispiel wenn nach einer ersten Erweiterung eine zweite Erweiterung notwendig wird.
  • In vorteilhafter Weise bewirkt das Zusatzmodul eine Erweiterung der Funktionalität in Form von einer Erhöhung der Anzahl der steuerbaren Freiheitsgrade. Es kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass das Grundmodul zur Steuerung des C-Bogens drei translatorische Freiheitsgrade aufweist. Durch ein Zusatzmodul können dann auf einfache Weise zwei rotatorische Freiheitsgrade hinzugefügt werden.
  • Nach weiteren Ausgestaltungen der Erfindung bewirkt das Zusatzmodul eine Erweiterung der Funktionalität in Form von einer Vergrößerung der von dem Grundmodul steuerbaren Auslenkungswege oder eine Erweiterung der Funktionalität in Form von einer Kanalisierung der von dem Grundmodul steuerbaren Auslenkungswege.
  • In vorteilhafter Weise weist das Zusatzmodul die Form einer Schaltkulisse auf, welche dem Grundmodul untergebaut ist. Hierdurch können auf besonders einfache Weise die Auslenkungswege des Grundmoduls erweitert werden oder es kann eine Kanalisierung der Auslenkungswege erfolgen, so dass der Benutzer nur in die vorgesehenen Wege der Schaltkulisse geführt werden kann.
  • Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das Zusatzmodul zur Erzeugung eines haptischen Feedbacks, insbesondere einer Vibration oder eines Force Feedback, vorgesehen. Durch Bewegung des Bedienelementes wird zugleich ein unterbautes System mitbewegt, sodass ein haptisches Feedback wie z. B. ein mechanischer Anschlag oder ein elektrisches Signal (z. B. Erzeugung einer Vibration) hervorgerufen werden kann.
  • Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen gemäß Merkmalen der Unteransprüche werden im Folgenden anhand schematisch dargestellter Ausführungsbeispiele in der Zeich nung näher erläutert, ohne dass dadurch eine Beschränkung der Erfindung auf diese Ausführungsbeispiele erfolgt; es zeigen:
  • 1 eine Bedienvorrichtung mit einem Gebersystem gemäß dem Stand der Technik;
  • 2 eine erfindungsgemäße Bedienvorrichtung mit einem Grundmodul und einem angekoppelten Zusatzmodul;
  • 3 eine weitere erfindungsgemäße Bedienvorrichtung mit einem Grundmodul und mehreren angekoppelten Zusatzmodulen;
  • 4 ein erfindungsgemäßes medizinisches Diagnosesystem mit einer Bedienvorrichtung gemäß 2.
  • In der 1 ist eine Bedienvorrichtung 1 gemäß dem Stand der Technik gezeigt, zum Beispiel ein einfacher Joystick. Die Bedienvorrichtung 1 weist einen Schalthebel 2, ein Gebersystem 3 und eine mechanische Hülle 4 auf. Der Schalthebel 2 ist in Richtung einer ersten Achse x und in Richtung einer zweiten Achse y durch einen Benutzer auslenkbar. Lenkt der Benutzer den Schalthebel um einen bestimmten Betrag in Richtung der ersten Achse x aus, so übersetzt das Gebersystem 3 die Auslenkung in eine elektrische Größe 5, mittels welcher ein Steuersignal zur Ansteuerung einer Bewegung zum Beispiel eines C-Bogens erzeugt wird. Hierbei kann zum Beispiel vorgesehen sein dass der C-Bogen in die gleiche Richtung bewegt wird wie der Schalthebel ausgelenkt wurde. Die elektrische Größe 5 wird von der Bedienvorrichtung durch eine Kommunikationsleitung an das Steuersystem des medizinischen Untersuchungssystems weitergeleitet. Das Steuersystem wiederum übersetzt die elektrische Größe 5 in ein Steuersignal zur Ansteuerung des C-Bogens.
  • In der 2 ist eine erfindungsgemäße Bedienvorrichtung gezeigt, welche neben einem Schalthebel 2 und dem Gebersystem 3 des Grundmoduls 2, 3 ein Zusatzmodul 6.1 aufweist. Das Zusatz modul 6.1 ist dabei mechanisch und/oder elektrisch an das Gebersystem 3 des Grundmoduls gekoppelt. Durch eine solche Koppelung 7 des Gebersystems 3 des Grundmoduls mit einem weiteren mechanischen System in Form des Zusatzmoduls 6.1 wird die Bedienvorrichtung 10 um spezifische, insbesondere haptische, Eigenschaften erweitert.
  • Dies kann ohne eine grundsätzliche Änderung des Gebersystems geschehen, so dass der Aufwand einer Änderung deutlich geringer ausfällt als eine komplette Neukonstruktion des Gebersystems. Das bedeutet insgesamt eine verkürzte Entwicklungszeit und eine Einsparung von Kosten. Das resultierende neue Gebersystem 3; 6.1 besteht somit aus dem ursprünglichen Gebersystem 3 mit einem mechanisch an das ursprüngliche Gebersystem 3 gekoppelten oder diesem unterbauten Zusatzmodul 6.1, wobei das Zusatzmodul 6.1 die gewünschte Funktionserweiterung wie z. B. größere Auslenkwege, andere Schaltkulisse, Feedback durch Vibration oder force Feedback realisiert, ohne das komplexe ursprüngliche Gebersystem ändern zu müssen.
  • 4 zeigt ein medizinisches Diagnosesystem 30 mit einem C-Bogen 31 und einer zweiten erfindungsgemäßen Bedienvorrichtung 11, welche – nicht explizit abgebildet – ein Grundmodul und ein Zusatzmodul aufweist. Der C-Bogen 31 ist in Richtung einer ersten Achse x, in Richtung einer zweiten Achse y und in Richtung einer dritten Achse z bewegbar sowie um die erste Achse x und um die dritte Achse z rotierbar. Das Grundmodul ist hierbei für die Steuerung der drei translatorischen Freiheitsgrade zuständig, während das Zusatzmodul eine Steuerung des C-Bogens 31 in den beiden rotatorischen Freiheitsgraden bewirkt. Das medizinische Diagnosesystem 30 wird über ein Steuersystem 32 gesteuert und aufgenommene Röntgenbilder werden in einer nicht gezeigten Verarbeitungseinheit, die in dem Steuersystem 32 angeordnet sein kann, verarbeitet und können an einer Anzeigevorrichtung 33 angezeigt werden.
  • 3 zeigt eine weitere erfindungsgemäße Bedienvorrichtung 20 mit drei Zusatzmodulen 6.1; 6.2; 6.3, die untereinander gekoppelt und/oder anschließend an das Gebersystem 3 des Grundmoduls gekoppelt sind. Es kann eine beliebige Anzahl an Zusatzmodulen verwendet werden, um zum Beispiel eine einfachere Implementierung auf modularer Basis oder eine Erreichung einer n-Dimensionalität des haptischen Zusatzes zu erreichen. So kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass das Zusatzmodul 6.1 zwei zusätzliche translatorische Freiheitsgrade bewirkt, das zweite Zusatzmodul 6.2 zwei zusätzliche rotatorische Freiheitsgrade bewirkt und das dritte Zusatzmodul 6.3 zwei weitere zusätzliche Freiheitsgrade bewirkt.
  • Es kann auch vorgesehen sein, dass eines der Zusatzmodule eine Vibrationseinrichtung oder einen Krafterzeuger aufweist, die ein Feedback durch Vibration oder ein Force Feedback an die Bedienperson rückmeldet. Desweiteren kann auch vorgesehen sein, dass ein Zusatzmodul von einer Schaltkulisse gebildet wird, so dass die Bedienperson bei der Bedienung automatisch in die vorgesehenen Wege der Schaltkulisse geführt wird.
  • Die Erfindung lässt sich in folgender Weise kurz zusammenfassen: Zur Erweiterung der Funktionalität des Gebersystems, insbesondere bezüglich einer haptischen Funktionalität, ist eine manuelle Bedienvorrichtung zur zumindest zweidimensionalen Positionssteuerung von mechanischen oder virtuellen Bewegungen von Komponenten von medizinischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystemen vorgesehen, die neben einem Grundmodul, aufweisend ein Gebersystem und ein zumindest zweidimensional auslenkbares Schaltelement, wobei eine manuelle Auslenkung des Schaltelements durch das Gebersystem in elektrische Signale übersetzt wird, welche Signale zur Positionssteuerung der mechanischen oder virtuellen Bewegungen verwendbar sind, zumindest ein Zusatzmodul, welches mechanisch und/oder elektrisch an das Gebersystem gekoppelt ist, aufweist.

Claims (11)

  1. Manuelle Bedienvorrichtung zur zumindest zweidimensionalen Positionssteuerung von mechanischen oder virtuellen Bewegungen von Komponenten von medizinischen Diagnose- und/oder Therapiesystemen, aufweisend – ein Grundmodul (2, 3), aufweisend ein Gebersystem (3) und ein zumindest zweidimensional auslenkbares Schaltelement, wobei eine manuelle Auslenkung des Schaltelements durch das Gebersystem (3) in elektrische Größen übersetzt wird, welche Größen zur Positionssteuerung der mechanischen oder virtuellen Bewegungen verwendbar sind, – zumindest ein Zusatzmodul (6.1; 6.2; 6.3), welches mechanisch und/oder elektrisch derart an das Gebersystem (3) gekoppelt ist, dass eine Erweiterung der Funktionalität, insbesondere bezüglich einer haptischen Funktionalität, des Gebersystems (3) bewirkt wird.
  2. Bedienvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Bedienvorrichtung zur Steuerung von Funktionen des medizinischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystems ausgebildet ist.
  3. Bedienvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei das Grundmodul (2; 3) zur Positionssteuerung von Bewegungen in zwischen zwei und sechs Freiheitsgraden ausgebildet ist.
  4. Bedienvorrichtung gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Steuerungsvorrichtungen mindestens zwei Zusatzmodule (6.1; 6.2; 6.3) aufweist, die mechanisch und/oder elektrisch derart an das Gebersystem (3) gekoppelt sind, dass eine Erweiterung der Funktionalität, insbesondere bezüglich einer haptischen Funktionalität, des Gebersystems (3) bewirkt wird.
  5. Bedienvorrichtung gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Zusatzmodul (6.1; 6.2; 6.3) eine Erweiterung der Funktionalität in Form von einer Erhöhung der Anzahl der steuerbaren Freiheitsgrade bewirkt.
  6. Bedienvorrichtung gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Zusatzmodul (6.1; 6.2; 6.3) eine Erweiterung der Funktionalität in Form von einer Vergrößerung der von dem Grundmodul (2, 3) steuerbaren Auslenkungswege bewirkt.
  7. Bedienvorrichtung gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Zusatzmodul (6.1; 6.2; 6.3) eine Erweiterung der Funktionalität in Form von einer Kanalisierung der von dem Grundmodul (2, 3) steuerbaren Auslenkungswege bewirkt.
  8. Bedienvorrichtung gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Zusatzmodul (6.1; 6.2; 6.3) die Form einer Schaltkulisse aufweist, welche dem Grundmodul (2, 3) untergebaut ist.
  9. Bedienvorrichtung gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Zusatzmodul (6.1; 6.2; 6.3) zur Erzeugung eines haptischen Feedbacks, insbesondere einer Vibration oder eines Force Feedbacks, vorgesehen ist.
  10. Zusatzmodul (6.1; 6.2; 6.3) zur Erweiterung eines Grundmoduls (2, 3) einer manuellen Bedienvorrichtung, welches Grundmodul (2, 3) ein Gebersystem (3) und ein auslenkbares Schaltelement aufweist, wobei eine manuelle Auslenkung des Schaltelements durch das Gebersystem (3) in elektrische Größen übersetzt wird, welche Größen zur Positionssteuerung der mechanischen oder virtuellen Bewegungen von Komponenten eines medizinischen Diagnose- und/oder Therapiesystems verwendbar sind, wobei das Zusatzmodul (6.1; 6.2; 6.3) mechanisch und/oder elektrisch derart an das Gebersystem (3) koppelbar ist, dass eine Erweiterung der Funktionalität, insbesondere bezüglich einer haptischen Funktionalität, des Gebersystems (3) bewirkt wird.
  11. Medizinisches Diagnose- und/oder Therapiesystem mit einer Bedienvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Bedienvorrichtung zur zumindest zweidimensionalen Positionssteuerung zumindest einer motorisch getriebenen Positio niervorrichtung des medizinischen Diagnose- und/oder Therapiesystems einsetzbar ist.
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