DE102007037178A1 - Verfahren und System zur Bewertung mindestens eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs zum Erkennen mindestens eines Objekts - Google Patents

Verfahren und System zur Bewertung mindestens eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs zum Erkennen mindestens eines Objekts Download PDF

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewertung mindestens eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs (12) zum Erkennen mindestens eines Objekts (14), folgende Schritte umfassend: a) Bereitstellen eines Funkpositionierungssystems, das eine Vielzahl von Sender/Empfänger-Einheiten (BS; TP) aufweist; b) Definition eines Messfelds durch mindestens drei Sender/Empfänger-Einheiten (BS; TP); c) Ausstatten des Fahrzeugs (12) mit mindestens einer Sender/Empfänger-Einheit (BS; TP); d) Ausstatten des mindestens einen Objekts (14) mit mindestens einer Sender/Empfänger-Einheit (BS; TP); e) Berechnen zumindest einer der Größen Position, Geschwindigkeit oder Ausrichtung des Fahrzeugs (12) und des mindestens einen Objekts (14) aus den in einer Sender/Empfänger-Einheit (BS; TP) empfangenen Signalen; f) aus dem mindestens einen Ergebnis von Schritt e): Berechnen mindestens einer der Größen Abstand, relative Geschwindigkeit oder Winkel des Fahrzeugs (12) zu dem mindestens einen Objekt (14) und g) Vergleich des mindestens einen Ergebnisses von Schritt g) mit mindestens einem vom Umfeldsensor gelieferten entsprechenden Wert. Sie betrifft überdies ein entsprechendes System zur Bewertung mindestens eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs zum Erkennen mindestens eines Objekts.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Bewertung mindestens eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs zum Erkennen mindestens eines Objekts.
  • Dabei betrifft die vorliegende Erfindung grundsätzlich die Problematik, Umfeldsensoren, wie zum Beispiel Radar, Video, PMD und dergleichen, die in einem Fahrzeug angebracht sind, zu bewerten. Dazu gehört unter anderem die Untersuchung der Messgenauigkeit, d. h. wie exakt liefert der Umfeldsensor Abstände und Geschwindigkeiten von Objekten bzw. ab welchem Abstand wird ein Objekt als solches erkannt, wie stabil wird es verfolgt usw. Dazu ist eine Referenz notwendig, die einen Vergleich der Messwerte erlaubt.
  • Aus dem Stand der Technik ist bekannt, als Referenzsensor einen Laserscanner zu verwenden, der temporär auf das Sensorfahrzeug gebaut wird. Wie sich in der Praxis gezeigt hat, ist diese Vorgehensweise jedoch sehr störungsbehaftet, d. h. die vom Sensor zu detektierenden Objekte werden nicht oder nur teilweise erkannt. Überdies sind die Grenzen bezüglich maximaler Entfernung der zu detektierenden Objekte und die Genauigkeit der ermittelten Abstände, Winkel und Geschwindigkeiten für den vorgesehenen Einsatz nicht ausreichend.
  • Eine andere bekannte Möglichkeit besteht darin, eine Positionierung mittels GPS zu verwenden. Dabei sind für das einfachste Szenario, d. h. Sensorfahrzeug und ein zu detektierendes Objekt, mindestens zwei derartige Geräte nötig. Jede Erweiterung um ein Objekt im Prüfszenario erfordert ein weiteres GPS-Gerät, dessen Preis bei der gewünschten Genauigkeit in der Größenanordnung von 25.000 EUR liegt. Ein weiterer Nachteil besteht darin, dass die Daten aller Objekte und des Sensorfahrzeugs Offline, d. h. nach der Messaufnahme, aufwändig zusammengesetzt werden müssen, um eine Auswertung vornehmen zu können. Schließlich besteht ein großer Nachteil in der beschränkten Verfügbarkeit von GPS. So gibt es Tageszeiten mit schlechter Sattelitenkonstellation, die es nicht erlaubt, die jeweilige Position genau zu erfassen. Diese Konstellationen sind wenig vorhersehbar und tauchen leider nur sporadisch auf.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, ein Verfahren und ein System zur Bewertung mindestens eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs zum Erkennen mindestens eines Objekts bereitzustellen, das sich bei hoher Genauigkeit günstig realisieren lässt und uneingeschränkt zeitlich verfügbar ist
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen von Patentanspruch 1 sowie durch ein System mit den Merkmalen von Patentanspruch 7.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zu Grunde, dass diese Aufgabe gelöst werden kann unter Verwendung eines Funkpositionierungssystems, wie es beispielsweise von der Firma Symeo GmbH, München, angeboten wird. Zu den Details dieser Technologie wird verwiesen auf die Homepage der Symeo GmbH, die unter www.symeo.de im Internet eingesehen werden kann. Drei unterschiedliche Funktionsprinzipien sind möglich:
    Funktionsprinzip LPR-A: Hier werden ortsfeste Transponder TP an bekannten Positionen als Referenzmarken für die Positionsbestimmung einer Basisstation BS verwendet. Die Basisstation BS sendet ein Signal aus, das von allen Transpondern TP aufgenommen, verarbeitet und zurückreflektiert wird. Die Signalausbreitung erfolgt, wie bei allen elektromagnetischen Wellen, mit Lichtgeschwindigkeit. Das Echo von den Transpondern wird so kodiert, dass es eindeutig jeweils einem Transponder zugeordnet werden kann. Aus der Laufzeit des Signals von der Basisstation zum Transponder und zurück kann die direkte Entfernung dieser Komponenten bestimmt werden. Sind mindestens drei Entfernungen zu unterschiedlichen Transpondern bekannt, so kann die Basisstation daraus ihre Position eindeutig bestimmen.
    Funktionsprinzip LPR-B: Hier senden ortsfeste Basisstationen BS an bekannten Positionen jeweils ein Funksignal an einen bestimmten Transponder TP. Dieser erzeugt ein Rücksignal an die jeweils anfragende Basisstation BS, die aus der Summe der Signallaufzeiten ihren Abstand zu dem Transponder TP bestimmt. Über eine einfache WLAN-Verbindung können die Basisstationen ihre Informationen an eine zentrale Auswertungseinheit senden, die somit die Standorte aller Transponder ermitteln kann.
  • Gemäß einem weiteren Funktionsprinzip werden nur Basisstationen BS verwendet, die in dieser Ausführungsform gemäß Symeo mit „Units" bezeichnet werden. Diese definieren einerseits das Messfeld und sind andererseits zumindest an dem Fahrzeug und dem mindestens einen Objekt angebracht. Dabei sendet eine erste Unit einen bekannten Frequenzverlauf aus. Eine zweite Unit sendet nach einer festen Zeitverzögerung ein Antwortsignal. Weiterhin wird in der ersten Unit ein Vergleichssignal nach der gleichen, festen Verzögerung erzeugt. Durch einen Vergleich der Zeitdifferenz zwischen den beiden Signalen in der Unit eins ergibt sich die Laufzeit t. Die Entfernung d zwischen den Units lässt sich dann gemäß d = c * t ermitteln. Werden diese Schritte für mehrere Units wiederholt, lässt sich wiederum die Position des Sensorfahrzeugs und des mindestens einen Objekts ermitteln. Der große Vorteil dieses Funktionsprinzips besteht darin, dass alle Units gleichzeitig die Positionen der anderen Units kennen. D. h., die bewegliche Unit im Sensorfahrzeug liefert gleichzeitig zur eigenen Position auch die des ebenfalls mit einer Unit versehenen mindestens einen Objekts. Damit entfällt die oben beim Funktionsprinzip LPR-B erwähnte WLAN-Verbindung.
  • In einem Ausführungsbeispiel beträgt der Frequenzbereich 5,725 bis 5,875 GHz, die Sendeleistung 0,025 W, die Komponentenreichweite maximal 250 m und die Messgenauigkeit +/–4 cm. Die Messfrequenz liegt typischerweise zwischen 1 und 30 Hz, kann jedoch auch noch höher liegen, und die Spannungsversorgung kann 12 bis 24 VDC oder 230 VAC betragen, so dass eine Auswertung oder eine Anwendung in einem Fahrzeug ohne Weiteres möglich ist.
  • Die Messwerte werden nicht durch Umgebungseinflüsse wie Schmutz, Staub, Dampf, Regen oder Schnee beeinflusst. Die Komponenten sind uneingeschränkt tauglich für den dauerhaften Einsatz im Innen- und Außenbereich.
  • Ein entsprechendes lokales Positionsmesssystem, das nach dem Funktionsprinzip LPR-A aufgebaut ist, ist überdies bekannt aus der DE 103 36 084 A1 .
  • Zur Realisierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird demnach ein Funkpositionierungssystem bereitgestellt, das eine Vielzahl von Sender-/Empfänger-Einheiten aufweist, wobei ein Messfeld definiert wird durch mindestens drei Sender-/Empfänger-Einheiten. Ein Fahrzeug wird mit mindestens einer Sender-/Empfänger-Einheit ausgestattet ebenso wie das mindestens eine Objekt.
  • Anschließend wird zumindest eine der Größen Position, Geschwindigkeit oder Ausrichtung des Fahrzeugs und des mindestens einen Objekts aus den empfangenen Signalen berechnet. Aus dem mindestens einen Ergebnis wird anschließend mindestens eine der Größen Abstand, relative Geschwindigkeit oder Winkel des Fahrzeugs zu dem mindestens einen Objekt berechnet. Dieses mindestens eine Ergebnis wird anschließend mit mindestens einem vom Umfeldsensor gelieferten entsprechenden Wert verglichen.
  • Ein erfindungsgemäßes System weist demnach ein Funkpositionierungssystem auf, das eine Vielzahl von Sender-/Empfänger-Einheiten umfasst, wobei ein Messfeld durch mindestens drei Sender-/Empfänger-Einheiten definiert ist, wobei das Fahrzeug mindestens eine Sender-/Empfänger-Einheit aufweist, wobei das mindestens eine Objekt ebenfalls mindestens eine Sender-/Empfänger-Einheit aufweist. Das System umfasst weiterhin eine Berechnungsvorrichtung, die ausgelegt ist, zumindest eine der Größen Position, Geschwindigkeit oder Ausrichtung des Fahrzeugs und des mindestens einen Objekts aus den empfangenen Signalen zu berechnen und aus mindestens einem dieser Ergebnisse mindestens eine der Größen Abstand, relative Geschwindigkeit oder Winkel des Fahrzeugs zu dem mindestens einen Objekt. Schließlich umfasst es eine Vergleichsvorrichtung die ausgelegt ist, mindestens eine der von der Berechnungsvorrichtung bereitgestellten Größen Abstand, relative Geschwindigkeit oder Winkel des Fahrzeugs zu dem mindestens einen Objekt mit mindestens einem vom Umfeldsensor gelieferten entsprechenden Wert zu vergleichen.
  • Ein erfindungsgemäßes Verfahren bzw. erfindungsgemäßes System stellt ein hochgenaues Referenzsystem dar, um objekterkennende Umfeldsensoren zu bewerten. Im Gegensatz zu GPS/DGPS ist es uneingeschränkt zeitlich verfügbar. Das Messfeld ist auf einfache Weise erweiterbar durch Hinzufügung von weiteren Basisstationen oder Transpondern, deren Preis je Stück in der Größenordnung von nur 1.500 EUR liegt. Ebenso ist die Objektanzahl im Messfeld durch Hinzufügen weiterer Transponder nahe uneingeschränkt erweiterbar.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden Basisstationen als erste Art von Sender-/Empfänger-Einheiten verwendet und Transponder als zweite Art von Sender-/Empfänger-Einheiten, wobei jede Basisstation ausgelegt ist, ein Basissignal auszusenden und Transpondersignale zu empfangen, wobei jeder Transponder ausgelegt ist, Basissignale zu Empfangen und Transpondersignale auszusenden, wobei in Schritt b) das Messfeld durch mindestens drei Basisstationen definiert wird, in Schritt c) das Fahrzeug und in Schritt d) das mindestens eine Objekt mit mindestens einem Transponder ausgestattet wird.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform werden Basisstationen als erste Art von Sender-/Empfänger-Einheiten verwendet und Transponder als zweite Art von Sender-/Empfänger-Einheiten, wobei jede Basisstation ausgelegt ist, ein Basissignal auszusenden und Transpondersignale zu empfangen, wobei jeder Transponder ausgelegt ist Basissignale zu empfangen und Transpondersignale auszusenden, wobei in Schritt b) das Messfeld durch mindestens drei Transponder definiert wird, in Schritt c) das Fahrzeug und in Schritt d) das mindestens eine Objekt mit mindestens einer Basisstation ausgestattet wird.
  • Besonders bevorzugt ist jedoch eine Ausführungsform, die nur Basisstationen als Sender-/Empfänger-Einheiten verwendet, die gemäß Symeo dann als Units bezeichnet werden, wobei jede Basisstation ausgelegt ist, ein Basissignal auszusenden und Basissignale zu empfangen, wobei in Schritt b) das Messfeld durch mindestens drei Basisstationen definiert wird, in Schritt c) das Fahrzeug und in Schritt d) das mindestens eine Objekt mit mindestens einer Basisstation ausgestattet wird. Diese Variante bietet den Vorteil, dass alle Basisstationen gleichzeitig die Positionen der anderen Basisstationen kennen. Mit anderen Worten liefert die bewegliche, im Fahrzeug montierte Basisstation gleichzeitig zur eigenen Position die der ebenfalls mit einer Basisstation versehenen Objekte. Damit entfällt die WLAN-Übertragung, wodurch sich ein besonders kostengünstiger und schneller Aufbau realisieren lässt.
  • Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform werden die Schritte der Berechnung mindestens einer der Größen Abstand, relative Geschwindigkeit oder Winkel des Fahrzeugs zu dem mindestens einen Objekt und der Vergleichsschritt in dem Sensorfahrzeug durchgeführt. Dazu wird bei einem erfindungsgemäßen System, das nach dem Funktionsprinzip nach LPR-B aufgebaut ist, der Transponder im Sensorfahrzeug derart ausgelegt, dass er gleichzeitig und in Echtzeit über eine Ethernet-Schnittstelle die Positionen von allen mit einem Transponder ausgestatten Objekten im Messfeld liefert. Damit stehen die Positionsdaten aller zu betrachtenden Objekte quasi gleichzeitig ohne Zusatzaufwand im Sensorfahrzeug zur Verfügung. Dadurch können die Referenzdaten, die von einem erfindungsgemäßen System geliefert werden, synchron zu den Daten des zu bewertenden Umfeldsensors aufgezeichnet und ausgewertet werden.
  • Bevorzugt liegt die Update-Rate des Systems bei etwa 30 Hz, was ca. 33 ms entspricht und damit deutlich geringer ist als bei GPS-Systemen.
  • Die mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten, soweit anwendbar, auch für das erfindungsgemäße System und umgekehrt.
  • Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Im Nachfolgenden wird nunmehr ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Systems unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher beschrieben, die in schematischer Darstellung ein erfindungsgemäßes System zur Bewertung mindestens eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs zum Erkennen mindestens eines Objekts darstellt.
  • Gemäß 1 ist ein Messfeld 10 definiert durch sechs Basisstationen BS. Ein Sensorfahrzeug 12 ist ebenso wie ein Fußgängerdummy 14 mit jeweils mindestens einem Transponder TP ausgestattet. Mit 16 ist der Sichtbereich des zu bewertenden, im Sensorfahrzeug 12 angeordneten Umfeldsensors 18 angedeutet. Der Pfeil 20 gibt die Bewegungsrichtung des Sensorfahrzeugs 12, der Pfeil 22 die Bewegungsrichtung des Fußgängerdummys 14 an. Der Doppelfeil 24 kennzeichnet die mittels des vorliegenden Systems ermittelten Referenzdaten, d. h. insbesondere Abstand, Geschwindigkeit und Winkel zum Fußgängerdummy 14, die dann mit den durch den Umfeldsensor 18 detektierten Daten verglichen werden können.
  • Dazu liefert das erfindungsgemäße System bei jedem Transponder TP die Daten aller anderen Transponder TP, d. h. im Sensorfahrzeug 12 liegt die eigene Position und die Position des Fußgängerdummys 14 vor. Vorliegend weist der Transponder TP, der im Sensorfahrzeug 12 montiert ist, zwei Antennen auf, um die Lage der Fahrzeuglängsachse gegenüber dem Messkoordinatensystem, das durch Basisstationen BS festgelegt ist, zu bestimmen. Dadurch kann neben der Position und der Geschwindigkeit des Sensorfahrzeugs 12 zusätzlich noch seine Orientierung bzw. sein Winkel im Messkoordinatensystem zum Fußgängerdummy 14 angegeben werden.
  • Mit diesen Daten kann mittels einfacher geometrischer Berechnungen der Abstand, die Relativgeschwindigkeit und der Winkel vom Sensorfahrzeug 12 zum Fußgängerdummy 14 bestimmt werden. Dies sind gleichzeitig genau die Daten, die der zu bewertende Umfeldsensor 18 liefert. Die von einem erfindungsgemäßen System errechneten Daten sind aus Sicht einer Blackbox somit wie Umfeldsensordaten zu interpretieren.
  • Die Daten, d. h. Abstand, Geschwindigkeit und Winkel, des Referenzsystems sind überall innerhalb des Messfeldes 10 vorhanden. Damit ist es auch möglich zu untersuchen, wann der Umfeldsensor 18 das Zielobjekt, zum Beispiel den Fußgängerdummy 14, detektiert und wann aufgrund eines eingeschränkten Sichtbereiches nicht.
  • Damit kann ein Vergleich der Daten die von einem erfindungsgemäßen System geliefert werden, und der Daten die von einem zu bewertenden Umfeldsensor 18 geliefert werden, erfolgen. Als Ergebnis lässt sich eine Aussage über die Qualität und Genauigkeit der Daten des zu bewertenden Umfeldsensors 18 vornehmen.
  • Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass anstelle des einen Objekts 14, wie in 1 dargestellt, eine Vielzahl von Objekten im Messfeld 10 angeordnet werden können. Weiterhin können, gemäß dem Funktionsprinzip LPR-A die in 1 dargestellten Basisstationen BS durch Transponder TP, und die in 1 dargestellten Transponder TP durch Basisstationen BS ersetzt werden.
  • Schließlich werden gemäß einem weiteren Funktionsprinzip sowohl die in 1 dargestellten Basisstationen BS als auch die dargestellten Transponder TP durch Basisstationen BS repräsentiert. Wenn nunmehr eine erste Ba sisstation BS einen bekannten Frequenzverlauf aussendet und eine zweite Basisstation BS ein Antwortsignal nach einer festen Zeitverzögerung aussendet, kann, wenn in der ersten Basisstation BS nach einer gleichlangen, festen Verzögerung ein Vergleichssignal gebildet wird, durch Vergleich der Zeitdifferenz in der ersten Basisstation BS die Laufzeit t und daraus die Entfernung zwischen den beiden Basisstationen BS ermittelt werden. Wiederholt man diese Prozedur mit Bezug auf weitere Basisstationen BS, so kann daraus die aktuelle Position der Basisstationen BS bestimmt werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 10336084 A1 [0011]
  • Zitierte Nicht-Patentliteratur
    • - www.symeo.de [0007]

Claims (7)

  1. Verfahren zur Bewertung mindestens eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs (12) zum Erkennen mindestens eines Objekts (14) folgende Schritte umfassend: a) Bereitstellen eines Funkpositionierungssystems, das eine Vielzahl von Sender/Empfänger-Einheiten (BS; TP) aufweist; b) Definition eines Messfelds durch mindestens drei Sender/Empfänger-Einheiten (BS; TP); c) Ausstatten des Fahrzeugs (12) mit mindestens einer Sender/Empfänger-Einheit (BS; TP); d) Ausstatten des mindestens einen Objekts (14) mit mindestens einer Sender/Empfänger-Einheit (BS; TP); e) Berechnen zumindest einer der Größen Position, Geschwindigkeit oder Ausrichtung des Fahrzeugs (12) und des mindestens einen Objekts (14) aus den in einer Sender/Empfänger-Einheit (BS; TP) empfangenen Signalen; f) aus dem mindestens einen Ergebnis von Schritt e): Berechnen mindestens einer der Größen Abstand, relative Geschwindigkeit oder Winkel des Fahrzeugs (12) zu dem mindestens einen Objekt (14); und g) Vergleich des mindestens einen Ergebnisses von Schritt g) mit mindestens einem vom Umfeldsensor gelieferten entsprechenden Wert.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Basisstationen (BS) als erste Art von Sender/Empfänger-Einheiten (BS; TP) verwendet werden und Transponder (TP) als zweite Art von Sender/Empfänger-Einheiten (BS; TP), wobei jede Basisstation (BS) ausgelegt ist, ein Basissignal auszusenden und Transpondersignale (TP) zu empfangen, wobei jeder Transponder (TP) ausgelegt ist, Basissignale zu empfangen und Transpondersignale (TP) auszusenden, wobei in Schritt b) das Messfeld durch mindestens drei Basisstationen (BS) definiert wird, in Schritt c) das Fahrzeug (12) und in Schritt d) das mindestens eine Objekt (14) mit mindestens einem Transponder (TP) ausgestattet wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Basisstationen (BS) als erste Art von Sender/Empfänger-Einheiten (BS; TP) verwendet werden und Transponder (TP) als zweite Art von Sender/Empfänger-Einheiten (BS; TP), wobei jede Basisstation (BS) ausgelegt ist, ein Basissignal auszusenden und Transpondersignale (TP) zu empfangen, wobei jeder Transponder (TP) ausgelegt ist, Basissignale zu empfangen und Transpondersignale (TP) auszusenden, wobei in Schritt b) das Messfeld durch mindestens drei Transponder (TP) definiert wird, in Schritt c) das Fahrzeug (12) und in Schritt d) das mindestens eine Objekt (14) mit mindestens einer Basisstation (BS) ausgestattet wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nur Basisstationen (BS) als Sender/Empfänger-Einheiten (BS; TP) verwendet werden, wobei jede Basisstation (BS) ausgelegt ist, ein Basissignal auszusenden und Basissignale zu empfangen, wobei in Schritt b) das Messfeld durch mindestens drei Basisstationen (BS) definiert wird, in Schritt c) das Fahrzeug (12) und in Schritt d) das mindestens eine Objekt (14) mit mindestens einer Basisstation (BS) ausgestattet wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte f) und/oder g) in dem Fahrzeug (12) durchgeführt werden.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Basistationen und die Transponder (TP) mit einer Update-Rate von 10 bis 100 Hz, insbesondere 30 Hz, betrieben werden.
  7. System zur Bewertung mindestens eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs (12) zum Erkennen mindestens eines Objekts (14) umfassend: – ein Funkpositionierungssystem, das eine Vielzahl von Sender/Empfänger-Einheiten (BS; TP) aufweist, wobei ein Messfeld durch mindestens drei Sender/Empfänger-Einheiten (BS; TP) definiert ist, wobei das Fahrzeug (12) mindestens eine Sender/Empfänger-Einheit (BS; TP) aufweist, wobei das mindestens eine Objekt (14) mindestens eine Sender/Empfänger-Einheit (BS; TP) aufweist; – eine Berechnungsvorrichtung, die ausgelegt ist, zumindest eine der Größen Position, Geschwindigkeit oder Ausrichtung des Fahrzeugs (12) und des mindestens einen Objekts (14) aus den in zumindest einer Sender-Empfänger-Einheit (BS; TP) empfangenen Signalen zu berechnen und aus mindestens einem dieser Ergebnisse mindestens eine der Größen Abstand, relative Geschwindigkeit oder Winkel des Fahrzeugs (12) zu dem mindestens einen Objekt (14); und – eine Vergleichsvorrichtung, die ausgelegt ist, mindestens eine der von der Berechnungsvorrichtung bereitgestellten Größen Abstand, relative Geschwindigkeit oder Winkel des Fahrzeugs (12) zu dem mindestens einen Objekt (14) mit mindestens einem vom Umfeldsensor gelieferten entsprechenden Wert zu vergleichen.
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