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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Peilen eines schallabgebenden
Ziels mittels einer eine Vielzahl von elektroakustischen Wandlern
aufweisenden, langgestreckten Unterwasserantenne nach dem Oberbegriff
des Anspruchs 1.
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Bei
einem bekannten Peilverfahren zur passiven Ortung eines schallabgebenden,
d. h. schallerzeugenden, schallreflektierenden oder schallstreuenden
Ziels oder Objekts (
EP 01
308 745 31 ) wird eine sog. Linearantenne mit einer Vielzahl
von aneinandergereihten, elektroakustischen Wandlern eingesetzt.
Solche Linearantenne sind beispielsweise sog. Schleppantennen (Towed
Arrays) oder am Schiffsrumpf oder Bootskörper angeordnete
Seitenantennen (Flank Arrays). Die Linearantenne spannt einen Empfangssektor
auf, innerhalb dessen einfallender Schall, der vom Ziel oder Objekt
abgestrahlt wird und sich im Wasser ausbreitet, von den Wandlern
empfangen wird. Um die Richtung des einfallenden Schalls zu bestimmen,
wird mit den Empfangssignalen der elektroakustischen Wandler mittels
eines sog. Richtungsbildners oder Beamformers ein den Empfangssektor überspannender
Fächer von Richtcharakteristiken oder Beams generiert.
Jede in Horizontalrichtung gegenüber einer Bezugsrichtung
elektronisch schwenkbare Richtcharakteristik weist einen relativ
kleinen horizontalen Öffnungswinkel und einen abhängig
von der Anzahl der vertikal angeordneten elektroakustischen Wandler
mehr oder weniger großen vertikalen Öffnungswinkel
sowie eine Hauptrichtung mit maximaler Empfangsempfindlichkeit auf.
Als Bezugsrichtung wird üblicherweise die Horizontalrichtung
rechtwinklig zur Unterwasserantenne, auch als Querabrichtung bezeichnet,
gewählt. Zur Erzeugung der verschiedenen Richtcharakteristiken
oder Beams werden die Empfangssignale der Wandler zeitverzögert,
und zwar derart, dass sie für den jeweiligen Schwenkwinkel
der Hauptrichtung der Richtcharakteristik konphas sind, und die konphasen
Empfangssignale werden zu die Richtcharakteristik bildenden sog.
Gruppensignalen addiert. Die Verzögerungszeiten für
die Empfangssignale der einzelnen Wandler werden anhand der am Antennenort
gemessenen Schallgeschwindigkeit, der Lage der Wandler innerhalb
der Unterwasserantenne und des Schwenkwinkels der jeweiligen Richtcharakteristik
berechnet. Bei Schallempfang wird in dem Fächer der Richtcharakteristiken
diejenige Richtcharakteristik aufgesucht, in der ein Schallempfangsmaximum
vorhanden ist. Dies wird dadurch ermittelt, dass das Pegelmaximum
der die Richtcharakteristiken bildenden Gruppensignale detektiert
wird. Der Schwenkwinkel der Hauptrichtung der Richtcharakteristik
wird als Zielpeilung ausgegeben. Die Zielpeilung wird numerisch
oder graphisch in einer Anzeige dargestellt.
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Bei
solchen Linearantennen ändert sich mit dem Schwenkwinkel
der Hauptrichtung der Richtcharakteristik oder der Größe
des Peilwinkels sowohl der horizontale als auch der vertikale Öffnungswinkel
der Richtcharakteristiken oder der Beams. Bei einem Peilwinkel von
0° querab zur Unterwasserantenne ist der horizontale Öffnungswinkel
am kleinsten und der vertikale Öffnungswinkel am größten.
Bei zunehmenden Peilwinkeln gegenüber der Bezugsrichtung
in voraus oder nach achtern nähern sich die vertikalen
und horizontalen Öffnungswinkel der Richtcharakteristiken
einander an.
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In 1 ist
beispielhaft die –3 dB-Konturlinie einer zielpeilenden
Richtcharakteristik oder eines zielpeilenden Beams einer Linearantenne
bei drei verschiedenen Schwenkwinkeln ihrer Hauptrichtung, also
bei drei verschiedenen Zielpeilungen oder Peilwinkeln β,
skizziert. Auf der Abszisse ist der Peilwinkel β und auf
der Ordinate ist der vertikale Schalleinfallswinkel γ abgetragen.
Während die Richtcharakteristik in Nähe der Querabrichtung
(β = 0°) symmetrisch ist, verbeult sich die –3
dB-Konturlinie mit nach achtern oder nach voraus gepeiltem Ziel „bananenähnlich".
Kommt der Schall ausschließlich aus horizontaler Richtung,
dann liegt das Maximum der Richtcharakteristik immer auf der β-Koordinate,
genau in der angezeigten Zielpeilung. Kommt der Schall aber auch
aus einer vertikalen Richtung, wie dies beispielhaft durch die parallel
zur β-Koordinate verlaufende, strichlinierte Gerade angedeutet
ist, so läuft das Maximum der Richtcharakteristik längs
der in 1 strichpunktiert angedeuteten Linie der maximalen
Empfangsempfindlichkeit zu größeren horizontalen
Peilwinkeln β, was zu einer Ablage der tatsächlichen
Peilung führt, d. h. es wird prinzipiell ein zu großer
Peilwinkel β angezeigt. Der hierbei entstehende Peilfehler
ist in 1 durch den Doppelpfeil auf der β-Koordinate
symbolisiert. Mit zunehmender Größe der Peilung,
also zunehmendem Peilwinkel, nimmt diese Ablage zu. Als Folge dessen
treten bei allen linearen oder linearähnlichen Unterwasserantennen
aufgrund ihres großen vertikalen Öffnungswinkels
2Θ–3dB von z. B. 75° (± 37,5° nach
oben und unten) und bei einem vertikalen Schalleinfall systematische
Peilfehler als Funktion des Peilwinkels β auf, wie dies
im Diagramm der 2 dargestellt ist.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Peilen von
Zielen der eingangs genannten Art anzugeben, das weniger fehlerbehaftet
ist und damit genauere Peilungen liefert.
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Die
Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die Merkmale
im Anspruch 1 gelöst.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass
die insbesondere bei von querab stark abweichenden Peilwinkeln im
sog. Endfire-Bereich der Unterwasserantenne auftretenden, sehr großen
Peilfehler nahezu weitgehend eliminiert werden und damit in allen
Peilrichtungen der linearen Unterwasserantenne gleich zuverlässige
Peilungen erhalten werden. Bei großen Wassertiefen, in
denen das Schallausbreitungsmodell einen Schallstrahlenverlauf berechnet,
der sich in einem Winkelbereich um die gemessene Zielpeilung nicht ändert,
genügt bereits eine einzige, aus dem vertikalen Schalleinfallswinkel
abgeleitete Korrektur der in die Zeitverzögerungen der
Empfangsignale eingehenden Schallgeschwindigkeit, um durch Anpassung
der Richtcharakteristik eine sehr genaue Peilung auch im „Endfire"-Bereich
zu erhalten. Bei geringen Wassertiefen, in denen sich üblicherweise
das Bodenprofil des Wasserkanals in verschiedenen Peilrichtungen
und damit die Schallausbreitung wesentlich ändern kann,
wird durch iterative Ermittlung des vertikalen Schalleinfallswinkels
und der wiederholten Korrektur der Schallgeschwindigkeit fortlaufend
eine verbesserte Zielpeilung erhalten, die nach wenigen Iterationen
sich einem Konvergenzwert nähert, der die fehlerminimierte
Peilung zum Ziel angibt.
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Zweckmäßige
Ausführungsformen des erfindungsgemäßen
Verfahrens mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen
der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen.
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Gemäß einer
vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird als Korrekturfaktor
für die Multiplikation mit der Schallausbreitungsgeschwindigkeit
der Kehrwert des Kosinus des bestimmten vertikalen Schalleinfallswinkels
verwendet.
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Die
Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung illustrierten Ausführungsbeispiels
im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:
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1 beispielhaft
eine über die Peilung oder den Peilwinkel β und
den vertikalen Schalleinfallswinkel γ aufgetragene –3
dB-Konturlinie einer Richtcharakteristik einer linearen Unterwasserantenne
für drei verschiedene Peilwinkel,
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2 eine
schematische Darstellung des Peilfehlers der Linearantenne in Abhängigkeit
von der Peilung β,
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3 ein
Blockschaltbild zur Erläuterung des Peilverfahrens,
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4 eine
schematisierte Darstellung eines mittels eines Schallausbreitungsmodells
innerhalb eines vertikalen Öffnungswinkels 2Θ–3dB der Linearantenne für
einen Peilwinkel β = 45° berechneten Schallstrahlenverlaufs.
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Das
Verfahren zum Peilen eines schallabgebendes Ziels mittels einer
langgestreckten Unterwasserantenne ist anhand des in 3 dargestellten
Blockschaltbilds im folgenden näher beschrieben. Unter
schallabgebendem Ziel wird dabei ein antennenortfernes Objekt verstanden,
das Schall erzeugt, Schall reflektiert oder Schall zurückstreut,
der sich im Wasser ausbreitet und von der Unterwasserantenne empfangen
wird. Beispiele für eine langgestreckte oder lineare oder
linearähnliche Unterwasserantenne sind von einem Wasserfahrzeug
gezogene sog. Schleppantennen (Towed Arrays) oder am Schiffsrumpf
oder Bootskörper von Unterwasserfahrzeugen angeordnete
Seitenantennen (Flank Arrays) oder auch von einem Wasserfahrzeug
getragene PRS-Antennen (Passiv Ranging Sonar).
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Bei
allen Antennensystemen wird grundsätzlich aus den Ausgangssignalen
der elektroakustischen Wandler mittels einer in einer Peilvorrichtung
durchgeführten Signalverarbeitung die Zielpeilung, das
ist der Peilwinkel, den die gepeilte Richtung zum Ziel mit einer
Bezugsrichtung, z. B. der horizontalen Senkrechten zur Unterwasserantenne
einschließt, bestimmt. Hierzu ist es erforderlich, der
Peilvorrichtung den aktuellen Wert der am Ort der Unterwasserantenne
herrschenden Schallgeschwindigkeit einzugeben, der im allgemeinen
zuvor in der Nähe der Unterwasserantenne gemessen wird.
Die Peilvorrichtung ist entsprechend der verwendeten Unterwasserantenne
unterschiedlich konzipiert und ist bei Verwendung einer Linearantenne
mit einer Vielzahl von nebeneinander gereihten Wandlern grundsätzlich
anders als bei Verwendung einer sog. PRS-Antenne, die aus drei in
einem größeren Abstand voneinander angeordneten
Empfangsbasen aus elektroakustischen Wandlern besteht, die untereinander
fluchtend angeordnet sind. Unter dem Begriff Linearantenne sind
die vorgenannten Seitenantennen und Schleppantennen subsumiert.
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In 3 ist
eine als Seitenantenne konzipierte Linearantenne 10 mit
einer Vielzahl von nebeneinander aufgereihten elektroakustischen
Wandlern 11 schematisiert dargestellt. Im allgemeinen sind
die elektroakustischen Wandler 11 auf einem Antennenträger 12 mit
konstantem Abstand d voneinander angeordnet. Bei einer Seitenantenne
umfasst üblicherweise jeder der in der Horizontalen nebeneinander
angeordneten Wandler 11, auch Stave genannt, mehrere in
der Vertikalen angeordnete Wandlerelemente, wie hier nicht weiter
dargestellt ist. Die Zahl der vertikalen, vorzugsweise äquidistant
untereinander liegenden Wandlerelemente ist deutlich kleiner als
die Zahl der zur Richtungsbildung horizontal nebeneinander gereihten
Wandler 11. Die Ausgangssignale der vertikal untereinander
angeordneten Wandlerelemente werden addiert und normiert und bilden
die Empfangssignale der Wandler 11 oder Staves, im folgenden
als Empfangssignale bezeichnet. Bei sog. Schleppantennen fehlen
die vertikal untereinander angeordneten Wandlerelemente, so dass
hier die Ausgangssignale der Wandler 11 unmittelbar die
Empfangssignale darstellen. Die an die Ausgänge der Wandler 11 bzw.
Staves angeschlossene Peilvorrichtung 17 umfasst einen
Richtungsbildner 18, auch Beamformer genannt, einen Empfangspegelmesser 19 und
einen Pegelmaximum-Detektor 20.
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Zur
Zielpeilung wird in der Peilvorrichtung 17 mittels einer
entsprechenden Signalverarbeitung mit den Empfangssignalen der elektroakustischen
Wandler 11 oder Staves ein Fächer 13 von
Richtfunktionen oder Richtcharakteristiken 14, auch Beamfächer
genannt, gebildet, wobei jede Richtcharakteristik 14 (auch
Beam genannt) einen kleinen horizontalen und einen relativ großen
vertikalen Öffnungswinkel aufweist, der abhängig ist
von der Zahl der vertikal untereinander angeordneten Wandlerelemente
jedes Wandlers 11. Die Achsen 15 der Richtcharakteristiken 14 oder
Beams stellen die Hauptrichtung der Richtcharakteristik dar, in
welcher maximale Empfangsempfindlichkeit besteht. Diese sind festgelegt
und werden durch einen horizontalen Schwenkwinkel oder Peilwinkel β gegenüber
der gemeinsamen Bezugsrichtung 16 elektronisch erzeugt.
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Zur
Bildung der Richtcharakteristik 14 werden im Richtungsbildner 18 die
Empfangssignale der Wandler 11 bzw. Staves zeit- oder phasenverzögert,
und zwar derart, dass sie für eine bestimmte Empfangs-
oder Peilrichtung β konphas sind. Die gemäß τi,j = i·d·sinβj·ceinstell (1)berechneten
Verzögerungszeiten τi,j sind
hierzu für alle Empfangsrichtungen j (j = 1...m) und alle
Wandler 11 oder Staves i (i = 0...n) im Richtungsbildner 18 abgespeichert.
d ist der horizontale Wandlerabstand auf dem Antennenträger 12 und
ceinstell der in den Richtungsbildner 18 eingegebene
Wert der Schallgeschwindigkeit im Wasser. Als Startwert für
ceinstell wird der vor Beginn des Peilvorgangs
gemessene Wert der Schallgeschwindigkeit cmess am
Antennenort genommen. Die hierbei in jeder Empfangsrichtung erhaltenen
konphasen Empfangssignale werden zu sog. Gruppensignalen addiert.
Im Empfangspegelmesser 19 werden die Pegel der Gruppensignale
gemessen und in Zuordnung zu den Empfangsrichtungen j oder den Peilwinkeln βj abgelegt. Ein Pegelmaximumdetektor 20 ermittelt
das Pegelmaximum und gibt den Peilwinkel, der dem Gruppensignal
mit dem Pegelmaximum zugehörig ist, als Zielpeilung βZk mit k = 1, 2 ... K aus. Dieses Gruppensignal
mit maximalem Pegel repräsentiert die Richtcharakteristik 14,
in der ein Schallempfangsmaximum auftritt.
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Um
die eingangs beschriebenen Peilfehler der Peilvorrichtung 17,
die insbesondere für größere Peilwinkel β beträchtlich
sind, zu reduzieren, wird im Block 21 mit einem Schallausbreitungsmodell
der Schallstrahlenverlauf für eine Schallausbreitungsrichtung,
die durch die erhaltene Zielpeilung βZk vorgegeben
wird, generiert. Solche akustischen Schallausbreitungsmodelle sind
vielfach bekannt. Eine Auflistung findet sich in: Heinz G.
Urban „Handbuch der Wasserschalltechnik" STN ATLAS Elektronik
GmbH, 2000, Seite 305 und 306.
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In
4 ist
beispielhaft der berechnete Verlauf der Schallstrahlen innerhalb
eines vertikalen Öffnungswinkels der Linearantenne
10 von
ca. 75° für eine Schallausbreitungsrichtung, die
von einer beispielhaft angenommenen Zielpeilung β
Z1 = 45° vorgegeben ist, schematisiert
dargestellt. Auf der Ordinate sind Tiefenintervalle und auf der
Abszisse Entfernungsintervalle aufgetragen. Die schraffierte Fläche
stellt den Meeresgrund dar. Aus diesem Schallstrahlenverlauf wird
für eine geschätzte Zielentfernung und eine geschätzte
Zieltiefe ein vertikaler Schalleinfallswinkel γ am Antennenort
bestimmt. In der Darstellung in
4 liegt
der Antennenort in der Nähe des Nullpunkts des Koordinatensystems.
Die Zielentfernung ist entweder bekannt oder wird mit anderen Sensoren
oder Verfahren geschätzt. Z. B. kann die Zielentfernung
aus einem zwecks Datenstützung mitlaufenden Verfahren zur
passiven Bestimmung von Zieldaten entnommen werden, wie es z. B.
in der
DE 101 29 726
A1 beschrieben ist. Sie kann aber auch aus vorangegangenen
Zielpeilungen präzisiert werden. Im Diagramm der
4 ist
die Zielentfernung des mit Z gekennzeichneten Ziels mit 47kyd angenommen.
Ebenso wird die Zieltiefe geschätzt, hier z. B. mit 10
m.
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Aus
dem Schallstrahlendiagramm wird derjenige vom Ziel Z ausgehende
Schallstrahl ermittelt, der am wenigsten gedämpft ist.
Im Beispiel der 4 breiten sich von dem in 10
m Tiefe liegenden Ziel Z u. a. zwei Schallstrahlen aus, die unter
einem vertikalen Schalleinfallswinkel von 3,75° und 22,5° am
Antennenort eintreffen. Die großen Dämpfungen
der Schallausbreitung erfolgen durch Reflexionen an der Wasseroberfläche
und am Meeresgrund. Während der vom Ziel Z ausgehende Schallstrahl,
der unter einem vertikalen Einfallswinkel von 3,75° an
die Antenne gelangt, eine Vielzahl von Reflexionen an der Wasseroberfläche
erfährt, ist beispielsweise der vom Ziel Z ausgehende und
mit einem vertikalen Einfallswinkel von 22,5° an die Antenne
gelangende Schallstrahl durch fehlenden Boden- und Oberflächenreflexion
nur durch Ausbereitungsverluste im Wasser und damit wesentlich weniger
gedämpft. Als vertikaler Einfallswinkel wird daher dieser
Einfallswinkel γk von 22,5° als
zu der Zielpeilung βZ1 gehöriger
vertikaler Schalleinfallswinkel γ1 bestimmt.
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Aus
dem im Block
21 mittels des Schallausbreitungsmodells erhaltenen
vertikalen Schalleinfallswinkel γ
k am
Antennenort wird im Korrekturblock
22 ein Korrekturfaktor
als Kehrwert des Kosinus des vertikalen Schalleinfallswinkels γ
k berechnet. Mit diesem Korrekturfaktor wird
der zu Beginn der Peilung zur Bildung der Richtcharakteristiken
14 bzw.
der Gruppensignale verwendete Messwert der Schallgeschwindigkeit
c
mess korrigiert. Hierzu wird die Schallgeschwindigkeit
c
mess im Schallgeschwindigkeits-Korrekturglied
23 mit
dem Korrekturfaktor multipliziert gemäß
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Dieser
neue Wert der Schallgeschwindigkeit wird jetzt im Richtungsbildner 18 eingestellt.
Mit den dadurch veränderten Verzögerungszeiten τi,j des abgelegten Verzögerungszeiten-Satzes
wird nunmehr erneut eine Peilung in der vorstehend beschriebenen
Weise durchgeführt und dadurch eine verbesserte Zielpeilung βZk erhalten, die bei dem vorgenannten Beispiel
einer ersten Zielpeilung von βZ1 =
45° nunmehr zu einer verbesserten Zielpeilung von βZ2 = 41,3° führt.
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Bei
großen Wassertiefen, ändert sich das Bodenprofil
in einem größeren Bereich um die Peilrichtung nicht,
so dass auch für die verbesserte Zielpeilung βZ2 der im Block 21 mittels des Schallausbreitungsmodells berechnete
Schallstrahlenverlauf, wie er in 4 dargestellt
ist, seine Gültigkeit behält und somit einen gleichen
vertikalen Schalleinfallswinkel von beispielsweise γ2 = 22,5° liefert. Damit kann der
Peilvorgang beendet werden, und die durch die Peilvorrichtung 17 bestimmte
verbesserte Zielpeilung βZ2 wird
als Peilung des Ziels βZ ausgegeben
und angezeigt.
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In
Flachwassergebieten mit geringer Wassertiefe ändert sich
das Bodenprofil in verschiedenen Schallausbreitungsrichtungen, so
dass für die neue Zielpeilung im Schallausbreitungsmodell
ein anderer Schallstrahlenverlauf berechnen wird und daraus sich
ein anderer vertikaler Schalleinfallswinkel γk ergibt.
Für die erhaltene verbesserte Zielpeilung von im Beispiel βZ2 = 41,3° wird der mit dem Schallausbreitungsmodell in
Block 21 neu berechnete Schallstrahlenverlauf für
die gleiche Zielentfernung und Zieltiefe einen anderen vertikalen
Schalleinfallswinkel γ2 ergeben.
Somit enthält die erhaltene verbesserte Zielpeilung βZ2 von im Beispiel βZ2 =
41,3° noch einen, wenn auch reduzierten Peilfehler. Um
auch diesen zu eliminieren, wird die verbesserte Zielpeilung βZk (im Beispiel βZ2 =
41,3°) der gleichen Prozedur unterworfen, wie die zuerst
erhaltene Zielpeilung βZ(k-1) (im
Beispiel βZ1 = 45°). Im
Block 21 wird mittels des Schallausbreitungsmodells für
die verbesserte Zielpeilung βZk (im
Beispiel βZ2 = 41,3°)
erneut der Schallstrahlenverlauf für das in gleicher Entfernung und
Tiefe angenommene Ziel Z berechnet. Aus diesem Schallstrahlenverlauf
wird jetzt ein neuer vertikaler Schalleinfallswinkel γk von z. B. γ3 =
33,75° ermittelt und im Korrekturblock 22 ein
neuer Korrekturfaktor durch Berechnung des Kehrwerts des Kosinus
dieses neuen vertikalen Schalleinfallswinkels γk berechnet. Mit dem neuen Schalleinfallswinkel,
im Beispiel γ3 = 33,75°,
wird der im Richtungsbildner 18 einzustellende neue Wert der
Schallgeschwindigkeit ceinstell wieder in
dem Schallgeschwindigkeits-Korrekturglied 23 nach Gl. (2)
berechnet. Mit dem infolge des neuen ceinstell im
Richtungsbildner 18 veränderten Satz der Zeitverzögerungen
wird erneut das Ziel gepeilt, und es ergibt sich eine neue verbesserte
Zielpeilung, z. B. βZ3 = 37,84°.
Dieser beschriebene Vorgang wird solange wiederholt, bis der mit
der zuletzt erhaltenen erneut verbesserten Zielpeilung βZk aus dem Schallausbreitungsmodell bestimmte
vertikale Schalleinfallswinkel γk sich
in vorgegebenen Grenzen nicht mehr ändert. Ist dies der
Fall, so wird die zuletzt von der Peilvorrichtung 17 bestimmte,
erneut verbesserte Zielpeilung βZk als
Peilung des Ziels βZ ausgegeben
und angezeigt. Würde sich in dem zuletzt angegebenen Beispiel
der vertikale Schalleinfallswinkel γ3 =
33,75° nicht mehr ändern, so wäre die
Peilung des Ziels βZ = 37,84°.
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Die
Gleichheit der in aufeinanderfolgenden Durchgängen k mit
dem Schallausbreitungsmodell im Block 21 bestimmten vertikalen
Schalleinfallswinkel γk-1 und γk kann in einfacher Weise dadurch bestimmt
werden, dass die Differenz des zuletzt mit der erneut verbesserten
Zielpeilung βZk erhaltenen vertikalen
Schalleinfallswinkels γk und des
zuvor mit der verbesserten Zielpeilung βZ(k-1) erhaltenen
vertikalen Schalleinfallswinkel γk-1 gebildet
wird. Unterschreitet diese Differenz (γk – γk-1) einen Vorgabewert S, so ist Gleichheit
erreicht und die zuletzt erhaltene, verbesserte Zielpeilung βZk wird als Peilung des Ziels βZ ausgegeben. Hierzu wird beispielsweise
der zuvor erhaltene vertikale Schalleinfallswinkel γk-1 über einen Speicher oder ein Schieberegister 23 und
der nachfolgend erhaltene Schalleinfallswinkel γk unmittelbar an einen Differenzbildner 24 gelegt
und die Differenz in einem Komparator 25 mit dem Vorgabewert
S verglichen. Wird dieser Vorgabewert S unterschritten, so wird
ein der Peilvorrichtung 17 nachgeschaltetes Tor 26 geöffnet,
so dass die zuletzt erhaltene, erneut verbesserte Zielpeilung βZk zur Anzeige 27 gelangt und dort
als Peilung des Ziels βZ angezeigt
wird.
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Die
Signalverarbeitung in einer Peilvorrichtung, die an eine sog. PRS-Antenne
aus drei, in großem Abstand voneinander auf einer Fluchtlinie
angeordneten Empfangsbasen mit elektroakustischen Wandlern angeschlossen
ist, ist z. B. in der
US 4 910
719 beschrieben, die hier ausdrücklich in Bezug
genommen wird. Auch bei dieser Peilvorrichtung wird der jeweils
eingestellte Wert der Schallgeschwindigkeit im Wasser wie vorstehend
beschrieben in den Blöcken
21,
22 und
28 korrigiert
und als c
einstell(neu) in die Peilvorrichtung
eingegeben. Auch der beschriebene iterative Prozess bis zur Erzielung
der Peilung des Ziels β
Z ist derselbe.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- - EP 0130874531 [0002]
- - DE 10129726 A1 [0021]
- - US 4910719 [0028]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- - Heinz G. Urban „Handbuch
der Wasserschalltechnik" STN ATLAS Elektronik GmbH, 2000, Seite
305 und 306 [0020]
