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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anlage zum Transport von
Teilen in einer Galvanikanlage.
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In
Galvanikanlagen werden Teile unterschiedlichen Stationen, die insbesondere
von verschiedenen Bädern
gebildet sind, zugeführt,
um so eine Oberflächenbehandlung
der Teile zu erzielen.
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Um
einen möglichst
hohen Durchsatz in der Galvanikanlage zu erhalten, besteht ein wesentliches Problem
darin, die zu behandelnden Teile möglichst schnell und in ausreichender
Zahl den Stationen so zuzuführen,
dass an den einzelnen Stationen keine Leerlaufzeiten entstehen.
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Ein
erstes bekanntes Verfahren zur Zufuhr von Teilen zu Stationen der
Galvanikanlage sieht vor, die zu behandelnden Teile in Trommeln
zu füllen.
Die mit den Teilen befüllten
Trommeln können
dann den einzelnen Stationen zugeführt werden. Bei Stationen in
Form von Bädern
werden die Trommeln mit den Teilen in das jeweilige Bad der Galvanikanlage
zur Oberflächenbehandlung
der Teile eingetaucht. Die Trommeln mit den Teilen können den
einzelnen Stationen zwar maschinell zugeführt werden. Nachteilig hierbei
ist jedoch, dass das Befüllen
und Entleeren der Trommeln vom Bedienpersonal mit manuellen Eingriffen
durchgeführt
werden muss, was zeit- und kostenintensiv ist und insbesondere einen
hohen Personaleinsatz erfordert.
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Ein
zweites Verfahren besteht darin, die Teile an Gestellen aufzuhängen. Die
so behängten
Gestelle werden dann einzeln durch die Stationen der Galvanikanlage
geführt.
Ein erster Nachteil bei diesem Verfahren besteht darin, dass die
Teile vom Bedienpersonal einzeln an den Gestellen aufgehängt werden
müssen,
was äußerst zeit-
und kostenaufwendig ist. Auch ist nachteilig, dass durch das Eintauchen
jeweils eines einzelnen Gestells in den Bädern der Galvanikanlage der
Durchsatz an Teilen begrenzt ist.
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Die
DE 198 22 786 A1 betrifft
eine Anlage zum automatischen, rechnergesteuerten und getakteten
Bestücken
von Trageelementen mit zu behandelnden Gegenständen für Beschichtungsgestelle. Zur
Bestückung
wird insbesondere eine Robotikvorrichtung eingesetzt. Diese Robotikvorrichtung
entnimmt zunächst
ein Tragelement und hierzu passende Gegenstände aus einem Magazin. Diese
werden mittels einer Transportvorrichtung einer Beschickungsvorrichtung
zugeführt.
In der Beschickungsvorrichtung werden die einzelnen Gegenstände mittels
Klammern am Tragelement befestigt. Diese Anordnung bestehend aus
einem Tragelement und daran befestigten Gegenständen wird dann mittels der Robotikvorrichtung
verbunden.
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Die
DE 1 918 348 A betrifft
ein Verfahren zum Behandeln von in Kästen, Kartons oder auf Paletten und ähnlichen
Sammelgebinden ankommenden Einwegflaschen. Die Flaschen werden nacheinander
in Gruppen aufrecht aus den Gebinden entnommen, in denselben Gruppen
zur Reinigung überführt, in
denselben Gruppen gereinigt und in denselben Gruppen aufrecht zur
Abgabe überführt und
dort zum Weiterbefördern
und/oder Vereinzeln abgestellt.
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Die
DE 91 02 321 U1 betrifft
eine automatische Beschickungsvorrichtung zur Galvanisierung von
PC-Platten. Diese Vorrichtung umfasst eine Einrichtung zum Einsetzen
der PC-Platte zur Aufnahme dieser Platten, einen Stützrahmen,
auf dem eine Leitstange befestigt ist, eine nach oben und unten
bewegliche vertikale Gleiteinrichtung, die mit dem Stützrahmen
verbunden ist, eine Vielzahl von Klemmeinrichtungen, die auf dem
Stützrahmen
befestigt sind, eine Vielzahl von Führungseinrichtungen, die am
oberen Ende mit dem Stützrahmen
verbunden sind und zwei Bänder
aufweisen, die am unteren Ende einen glockenförmigen Einlass aufweisen, wobei
die Führungseinrichtung
mit Photo sensoren versehen ist, und eine Programmsteuereinrichtung
zur Regelung des Arbeitsablaufes.
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Die
DE 200 01 326 U1 betrifft
eine Vorrichtung zur Lagerung, Handhabung und zum Transport vom
Bauteilen für
eine Oberflächenveredelung.
Die Bauteile sind an einem Gestell eingehängt sind, wobei die an Haken
durch ein in Transportrichtung nachfolgendes oder vorlaufendes Gestell
am haken verriegelt sind.
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Die
DE 10 2004 052 916
A1 betrifft eine Vorrichtung zur Vereinzelung von länglichen
Gegenständen,
insbesondere Schreibstiften, aus einer Charge von gleichartigen
Gegenständen,
zur gerichteten Zufuhr zu einer Bearbeitungsstation. Die Gegenstände werden
aus einem Sammelmagazin unter Vereinzelung auf einen ersten Förderer abgegeben
und von dem ersten Förderer
auf einen zweiten Förderer überführt, auf
dem sie parallel und in Umfangsrichtung ausgerichtet werden. Das
taktweise um eine horizontale Drehachse drehbare Sammelmagazin ist mit
einer Reihe umfänglich
angeordneter Aufnahmetaschen zur Aufnahme jeweils einer Charge von gleichartigen
Gegenständen
ausgebildet, wobei jeweils eine Charge der Gegenstände mittels
Schwerkraft auf den ersten Förderer überführbar ist,
welcher als Schrägförderer mit
auf dessen Fördertrum
angeordneten Aufnahmemulden zur Aufnahme jeweils eines der Gegenstände ausgebildet
ist. Die Gegenstände
werden von dem ersten Förderer
mittels Schwerkraft auf den zweiten horizontal angeordneten Förderer übergeben.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde den Betrieb von Galvanikanlagen
zu rationalisieren und möglichst
weitgehend zu automatisieren.
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Zur
Lösung
dieser Aufgabe sind die Merkmale der Ansprüche 1 und 8 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen
und zweckmäßige Weiterbildungen
der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
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Bei
dem erfindungsgemäßen Verfahren
zum Transport von Teilen in einer Galvanikanlage erfolgt zunächst ein
selbsttätiges
Vereinzeln und Überführen von
Teilen auf ein Transportmittel mittels einer Vereinzelungseinheit.
Auf dem Transportmittel werden durch Abstandshalter die Teile in
vorgegebenen Sollpositionen lagefixiert, wobei durch die Sollpositionen
die Relativpositionen der Teile zueinander definiert werden. Dann
erfolgt ein Aufnehmen einer vorgegebenen Anzahl von in den Sollpositionen
liegenden Teilen mittels eines Greifers, wobei die Teile unter Beibehaltung
ihrer Relativpositionen mittels des Greifers einem Gestell zugeführt und
dort an Aufnahmen fixiert werden. Dadurch können die an dem Gestell fixierten
Teile Stationen der Galvanikanlage zugeführt werden.
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Mit
dem erfindungsgemäßen Verfahren
beziehungsweise der erfindungsgemäßen Anlage wird ein vollautomatisiertes
Aufbringen von Teilen an Gestellen ermöglicht, so dass dann diese
Gestelle den einzelnen Stationen der Galvanikanlage zugeführt werden
können.
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Durch
die automatisierte Bestückung
der Gestelle als Transportmedium für die Teile durch die Galvanikanlage
wird ein erheblicher Rationalisierungseffekt der Galvanikanlage
erzielt.
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Ein
wesentlicher Aspekt der Erfindung besteht darin, dass ein Transportmittel
derart vorgesehen ist, dass auf diesem die Teile in definierten
Sollpositionen liegend gefördert
sind, so dass diese in definierten Relativpositionen zueinander
liegen. Wesentlich ist, dass die Relativpositionen der Teile exakt mit
den Relativpositionen übereinstimmen,
in welchen diese an dem jeweiligen Gestell fixiert werden. Dies
ist eine Voraussetzung dafür,
dass dann mittels des Greifers eine vorgegebene Zahl von Teilen
vom Transportmittel abgenommen werden und dann unter Beibehaltung
der Relativpositionen dem Gestell zugeführt und an diesem fixiert werden
kann. Die Anbringung der Teile am Gestell erfolgt somit vollständig automatisiert.
Dabei ist insbesondere vorteilhaft, dass mit dem Greifer jeweils
mehrere Teile zugleich am jeweiligen Gestell angebracht werden,
wodurch ein hoher Durchsatz bei der Bestückung der Gestelle erzielt
wird.
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Da
die Relativpositionen der Teile über
das Transportmittel vorgegeben sind und bei der Abnahme durch den
Greifer beibehalten werden, ist eine zuverlässige, reproduzierbare Bestückung der
Gestelle mit den Teilen gewährleistet.
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Der
Greifer kann generell als Magnetgreifer oder mechanischer Greifer
ausgebildet sein. Weiterhin umfasst der Begriff auch Sauger oder
generell Einrichtungen, die mittels Saugkräften die Teile fixieren, um
sie dann vom Transportmittel abheben zu können.
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In
einer besonders vorteilhaften Ausführungsform weisen die Teile
Bohrungen auf, mittels derer die Teile an den Aufnahmen der Gestelle
aufgehängt
werden, wobei die Aufnahme hierzu in Form von Leisten mit Stiften
ausgebildet sind.
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Da
die Teile auf dem Transportmittel in definierten Relativpositionen
zueinander liegen, gilt dies auch für die Bohrungen der Teile.
Somit kann mittels des Greifers in einem Arbeitsschritt eine vorgegebene
Zahl von Teilen aufgenommen und dann in die Stifte einer Leiste
eingehängt
werden. Dabei werden mit einem Greifvorgang alle Stifte der Leiste
mit Teilen behängt.
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Je
nach Ausbildung der Teile und der Gestelle können an einem Gestell mehrere
Leisten mit Stiften vorgesehen sein. In diesem Fall werden dann
mit jeweils einem Greifvorgang alle Stifte jeweils einer Leiste
behängt.
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Um
ein unerwünschtes
Ablösen
der an die Stifte dieser Leiste angehängten Teile zu verhindern ist
besonders vorteilhaft jeder Leiste ein verstellbarer Schieber zugeordnet.
Während
des Bestückungsprozesses
mit dem Greifer liegt der Schieber in einer ersten Endposition,
in welcher dieser die Leiste freigibt, so dass mit dem Greifer die
Teile an den Stiften der Leiste angehängt werden. Sobald der Bestückungsvorgang
abgeschlossen ist, wird der Schieber in eine zweite Endposition
verfahren, in welcher dieser vor der Leiste liegt und so die Teile
gegen ein Ablösen
von der Leiste sichert.
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Ein
weiterer wesentlicher Aspekt der Erfindung besteht darin, dass die
Teile vollautomatisiert dem Transportmittel zugeführt werden
und dabei sortiert, ausgerichtet und vereinzelt werden. Damit können Teile,
die beispielsweise in Behältern
liegend ungeordnet angeliefert werden, vollautomatisch und somit
ohne Einsatz von Bedienpersonal vom Behälter entnommen, nachfolgend
vorzugsweise nach ihrer Größe sortiert,
danach vereinzelt und schließlich dem
Transportmittel in den Sollpositionen zugeführt werden.
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Die
Sortierung der Teile erfolgt in einem Sortierer, der bevorzugt von
einem Stufensortierer gebildet ist. Daran schließt die Vereinzelungseinheit
mit einem Stauband und einem Vereinzelungsrad an, welches die Teile
im Stufensortierer vereinzelt und dem Transportmittel zuführt. In
diesen Einheiten erfolgt nicht nur ein Sortieren und Vereinzeln
sondern auch ein Ausrichten der Teile. Das Transportmittel besteht
bevorzugt aus einem Transportband, auf welchem als Abstandshalter
in Abstand zueinander, in Transportrichtung des Transportbands verlaufende Noppenbänder vorgesehen
sind. Die Zwischenräume
zwischen den Noppen der Noppenbänder
bilden Aufnahmen für
die Teile. Die äquidistant
angeordneten, identischen Noppen definieren die Sollpositionen und
insbesondere die Abstände
zwischen den Teilen, das heißt
deren Relativpositi onen. Auf diese Weise können die Sollpositionen der
Teile auf dem Transportband einfach und dennoch präzise vorgegeben werden.
Vorteilhaft ist weiterhin, dass die vom Sortierer kommenden Teile
mit dem Vereinzelungsrad auf einfache Weise und dabei genau und
reproduzierbar auf das Transportband übergeben werden, wobei hier
die Teile direkt vom Vereinzelungsrad in die durch die Noppenbänder definierten
Sollpositionen auf dem Transportband überführt werden können.
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In
einer besonders vorteilhaften Ausführungsform wird nach dem Bestückungsvorgang
jeweils eine vorgegebene Anzahl von mit Teilen bestückten Gestellen
zu einem Gestellblock zusammengefasst. Die so gebildeten Gestellblöcke werden dann
als Einheiten den einzelnen Stationen der Galvanikanlage, insbesondere
den Bädern
der Galvanikanlage zugeführt.
Im Vergleich zur Führung
einzelner Gestelle durch die Stationen wird der Durchsatz an Teilen
durch die Galvanikanlage damit vervielfacht.
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Nach
erfolgter Oberflächenbehandlung
der Teile in der Galvanikanlage werden die Gestellblöcke wieder
aufgelöst
und die Teile automatisch mittels Greifern oder dergleichen von
den Gestellen abgenommen und in Behälter zum Abtransport gefüllt.
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Die
Erfindung wird im Nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es
zeigen:
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1:
Schematische Darstellung einer Anlage zur Bestückung von Gestellen mit Teilen.
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2:
Ausschnitt eines Transportbands als Komponente der Anlage gemäß 1.
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3:
Darstellung eines Gestells mit an einer Leiste aufgehängten Teilen
und einem der Leiste zugeordneten Schieber in einer ersten Endposition.
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4:
Gestell gemäß 3 mit
dem Schieber in einer zweiten Endposition.
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1 zeigt
schematisch eine Anlage 1 zur Bestückung von Gestellen 2 mit
Teilen 3, die in einer Galvanikanlage oberflächenbehandelt
werden. Die Anlage 1 gemäß 1 ist dabei
Bestandteil der Galvanikanlage. Die Teile 3 werden an den
jeweiligen Gestellen 2 gelagert durch die einzelnen Stationen der
Galvanikanlage, die insbesondere in Form von Bädern ausgebildet sind, geführt. Die
zu behandelnden Teile 3 sind im vorliegenden Fall von langgestreckten
stabförmigen
metallischen Teilen gebildet. Beispiel für derartige Teile 3 sind
Beschläge
an Fenstern, Zierleisten an Kraftfahrzeugen und dergleichen.
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Die
Teile 3 werden wie in 1 dargestellt
in Behältern 4 angeordnet
liegend der Anlage 1 zugeführt. Mittels einer Greifeinheit 5 bestehend
aus einem Zwei-Achsen-Handlinggerät mit einem
Magnetgreiferarm 6 werden die Teile 3 aus dem
Behälter 4 entnommen
und einem Sortierer zugeführt,
der im vorliegenden Fall von einem Stufensortierer 7 gebildet
ist. In dem Stufensortierer 7 werden die Teile 3 in bekannter
Weise ihrer Größe nach
geordnet und dann über
eine Rutsche 8 einem Stauband 9 zugeführt. Dabei
ist in 1 die Förderrichtung
der Teile 3 mit Pfeilen gekennzeichnet.
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Über das
Stauband 9 werden die Teile 3 einem Vereinzelungsrad 10 zugeführt, welches
eine Vereinzelungseinheit zur Vereinzelung der Teile 3 bildet.
Das Vereinzelungsrad 10 weist hierzu in radialer Richtung
verlaufende an der Mantelfläche
ausmündende
Spalte 10a auf, in welche die Teile 3 mit quer zur
Förderrichtung
laufenden Längsachsen
am Ausgang des Staubands 9 eingeführt werden. Das Vereinzelungsrad 10 dreht
sich mit konstanter Drehzahl um eine Längsachse und führt die
in den Spalten 10a geführten
Teile 3 einem nachge ordneten, ein Transportmittel bildendes
Transportband 11 zu. An der Übergabestelle zwischen Vereinzelungsrad 10 und Transportband 11 fallen
bedingt durch die Schwerkraft die Teile 3 aus den Spalten 10a des
Vereinzelungsrads 10 und werden so selbsttätig auf
das Transportband 11 gelegt. Durch die konstante Drehzahl
des Vereinzelungsrads 10 und die äquidistante Anordnung der Spalte 10a am
Vereinzelungsrad 10 sowie die an die Drehzahl des Vereinzelungsrads 10 angepasste
Fördergeschwindigkeit
des Transportbands 11 werden die Teile 3 in äquidistanten
Abständen
auf das Transportband 11 gelegt. Der Sortierer, das Stauband 9 und
das Vereinzelungsrad 10 bilden somit eine Fördereinheit
mittels derer die Teile 3 sortiert und vereinzelt dem Transportband 11 zugeführt werden.
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2 zeigt
in einer Detaildarstellung eine Draufsicht auf die Oberseite des
Transportbands 11. Auf dem Transportband 11 sind
zwei identisch ausgebildete Noppenbänder 12 angeordnet,
die jeweils in Förderrichtung
des Transportbands 11 verlaufen und parallel in Abstand
zueinander liegen. Jedes Noppenband 12 besteht aus einem
Zahnriemen von dessen Oberseite identisch, äquidistant angeordnete Noppen 12a hervorstehen,
die im vorliegenden Fall rechteckige Querschnitte aufweisen.
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Die
Noppen 12a bilden Abstandshalter, mittels derer die Teile 3 in
vorgegebenen Sollpositionen gehalten werden. Dabei liegen die Teile 3 jeweils
zwischen benachbarten Noppen 12a eines Noppenbands 12 lagegesichert
und in definierten Abständen zueinander.
Dabei ist das obere Ende eines Teils 3 am ersten Noppenband 12 und
das untere Ende eines Teils 3 am zweiten Noppenband 12 gehalten.
Zur Anpassung an unterschiedliche Längen der Teile 3 kann
der Abstand zwischen den Noppenbändern 12 variiert
werden. Die Teile 3 werden über das Vereinzelungsrad 10 selbsttätig in die
Zwischenräume
zwischen den Noppen 12a eingeführt und sind dadurch am Transportband 11 lagegesichert.
Im Anschluss an das ersten Noppenband 12 sind zudem Anschläge in Form
von kleinen Metallstiften 13 vorgesehen. An diesen liegen
die oberen Enden der Teile 3 an, so dass diese auch quer
zur Förderrichtung
des Transportbands 11 in Sollpositionen lagegesichert sind.
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Wie
aus 1 ersichtlich ist dem Transportband 11 ein
Roboter 14 mit einem Roboterarm 14a zugeordnet.
Am Roboterarm 14a befindet sich ein Greifer 15 in
Form eine Magnetgeifers. Anstelle eines Magnetgreifers kann auch
ein mechanischer Greifer oder ein Sauger vorgesehen sein. Der Sauger
kann als Saugkopf oder dergleichen ausgebildet sein.
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Weiterhin
ist ein nicht gesondert dargestellter Fördermechanismus vorgesehen,
mittels dessen ein mit Teilen 3 zu bestückendes Gestell 2 wie
in 1 dargestellt, in eine Beladeposition am Transportband 11 einfahrbar
ist.
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Das
in 1 schematisch und in den 3 und 4 detaillierter
dargestellte Gestell 2 weist als Aufnahme für die Teile 3 eine
Leiste 16 mit einer vorgegebenen Anzahl Stiften 17 auf.
Im vorliegenden Fall weist das Gestell 2 eine Leiste 16 auf.
Prinzipiell können
auch mehrere nebeneinander oder bevorzugt untereinander angeordnete
Leisten 16 vorgesehen sein, wobei die Leisten 16 eines
Gestells 2 identisch ausgebildet sind. Weiterhin sind auch
die Leisten 16 aller zu bestückenden Gestelle 2 identisch ausgebildet.
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Die
Leiste 16 des Gestells 2 gemäß 1 und 3, 4 verläuft in horizontaler
Richtung mit einer Anordnung von identisch ausgebildeten, in der horizontalen
Richtung äquidistant
hintereinander angeordneten Stiften 17.
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Die
Teile 3 weisen an ihren oberen Enden Bohrungen 3a auf
mit welchen die Teile 3 an den Stiften 17 der
Leiste 16 des Gestells 2 aufgehängt werden
können.
Die Teile 3 sind an den Noppenbändern 12 und den Anschlägen auf
dem Transportband 11 so in Sollpositionen gelagert, dass
die Abstände
der Bohrungen 3a benachbarter Teile 3 auf dem
Transportband 11 gerade den Abständen der Stifte 17 an der
Leiste 16 entsprechen.
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Zur
Bestückung
des Gestells 2 fährt
der Roboterarm 14a mit dem Transportband 11 mit,
so dass der Roboterarm 14a und das Transportband 11 dieselbe
Geschwindigkeit aufweisen. So kann während der Transportbewegung
des Transportbands 11 der Greifer 15 am Transportband 11 auf
eine vorgegebene Anzahl von Teilen 3 aufgesetzt werden,
wobei durch die Magnetkräfte
des Magnetgreiferarms 6 die Teile 3 am Magnetgreiferarm 6 fixiert
werden. Dadurch kann der Greifer 15 die fixierten Teile 3 vom Transportband 11 abheben,
wobei auch das Abheben der Teile 3 während der Bewegung des Transportbands 11 erfolgt.
Beim Abheben vom Transportband 11 bleiben durch die Magnetkräfte die
Relativpositionen der Teile 3 zueinander erhalten. Durch eine
Zustellbewegung des Roboterarms 14a wird dann der Greifer 15 mit
den Teilen 3 auf das Gestell 2 zubewegt und so
die Teile 3 abgehängt.
Durch Abschalten des Magneten im Greifer 15 wird dieser
von an der Leiste 16 aufgehängten Teilen 3 abgelöst. Die mit
dem Greifer 15 transportierte Anzahl von Teilen 3 entspricht
der Anzahl der Stifte 17, so dass in einem Zuführvorgang
des Greifers 15 die komplette Leiste 16 des Gestells 2 mit
den Teilen 3 behängt
wird.
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Für den Fall,
dass das Gestell 2 mehrere Leisten 16 aufweist,
wird jeweils mit einem Zustellvorgang des robotergeführten Greifers 15 eine
Leiste 16 mit Teilen 3 behängt.
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Zur
Lagesicherung der an der Leiste 16 aufgehängten Teile 3,
ist der Leiste 16 ein Schieber 18 zugeordnet.
Der Schieber 18 ist an zwei in vertikaler Richtung verlaufenden
Profilen 19 mit kreisförmigen Querschnitt
geführt.
Mittels einer Pneumatikeinheit kann der Schieber 18 an
den Profilen 19 in vertikaler Richtung zwischen zwei Endpositionen
verschoben werden.
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3 zeigt
den Schieber 18 in einer ersten Endposition, in welcher
dieser in Abstand oberhalb zur Leiste 16 liegt. Die Stifte 17 der
Leiste 16 liegen damit frei, so dass an diesen die Teile 3 aufgehängt werden
können.
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4 zeigt
den Schieber 18 in seiner zweiten Endposition, in welcher
dieser auf der Leiste 16 aufsitzt und mit seiner Frontseite
die Stifte 17 der Leiste 16 abdeckt, so dass sich
die Teile 3 nicht von der Leiste 16 lösen können.
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In
dieser Endposition des Schiebers 18, das heißt mit den
so lagegesicherten Teilen 3 wird dann das Gestell 2 den
einzelnen Stationen der Galvanikanlage zugeführt, so dass dort eine Oberflächenbearbeitung
der Teile 3 erfolgen kann.
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Besonders
vorteilhaft wird eine vorgegebene Anzahl von mit Teilen 3 behängten Gestellen 2 zu
einem Gestellblock zusammengefasst, der von einer die Gestelle 2 verbindenden
Rahmenkonstruktion gebildet sein kann. Dann kann der Gestellblock
als Einheit den einzelnen Stationen der Galvanikanlage zugeführt werden.
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- 1
- Anlage
- 2
- Gestell
- 3
- Teile
- 3a
- Bohrung
- 4
- Behälter
- 5
- Greifeinheit
- 6
- Magnetgreiferarm
- 7
- Stufensortierer
- 8
- Rutsche
- 9
- Stauband
- 10
- Vereinzelungsrad
- 10a
- Spalte
- 11
- Transportband
- 12
- Noppenband
- 12a
- Noppen
- 13
- Metallstift
- 14
- Roboter
- 14a
- Roboterarm
- 15
- Greifer
- 16
- Leiste
- 17
- Stifte
- 18
- Schieber
- 19
- Profil