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Die Erfindung betrifft eine Robotereinrichtung zum automatisierten Be- und/oder Entladen von Aufnahmeeinrichtungen mit/von Waren für eine Anlage zum Zu- und/oder Abführen von Waren zu und/oder von einem elektrolytischen Bad, eine derartige Anlage und ein Verfahren zum automatisierten Zu- und/oder Abführen von Waren zu und/oder von einem elektrolytischen Bad mithilfe einer derartigen Anlage.
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Aus der
DE 10 2007 021 857 A1 ist eine Anlage bekannt zum Transport von Teilen in einer Galvanikanlage, mit einem Transportmittel, auf welchem die Teile in vorgegebenen Sollpositionen liegend einem Greifer zuführbar sind, und mit einem Gestell, welches Aufnahmen zur Lagerung der Teile aufweist, wobei mittels des Greifers eine vorgegebene Anzahl von in den Sollpositionen liegenden Teilen vom Transportmittel abnehmbar ist und diese Teile unter Beibehaltung ihrer durch die Sollpositionen definierten Relativpositionen an den Aufnahmen des Gestells fixierbar sind. Der Greifer ist mittels eines Roboterarms geführt.
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Aus der
DE 202 06 899 U1 ist eine Anlage bekannt zur Oberflächenbehandlung von Teilen, wobei die Teile zur Durchführung von Oberflächenbehandlungen in Behältern und/oder an Gestellen gelagert sind, wobei diese wenigstens eine Fördereinrichtung mit mehreren räumlich getrennten, über Zuführmittel gekoppelten Arbeitsstationen aufweist, wobei mittels der Zuführmittel Behälter und/oder Gestelle einzelnen Arbeitsstationen in einem vorgegebenen Zeittakt zuführbar sind, und wobei an den einzelnen Arbeitsstationen jeweils vorgegebene Teilschritte eines Be- und/oder Entladevorgangs eines Behälters oder Gestells durchführbar sind. An jeder Arbeitsstation sind Arbeitsmittel zur Durchführung der jeweiligen Teilschritte eines Be- und/oder Entladevorganges vorgesehen. Die Arbeitsmittel sind von Robotern zur Be- und Entladung von Behältern oder Gestellen gebildet.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine eingangs genannte Robotereinrichtung baulich und/oder funktional zu verbessern. Insbesondere soll ein Automatisierungsgrad erhöht sein. Insbesondere soll beteiligtes Personal entlastet sein. Insbesondere sollen bereits vorhandene Aufnahmeeinrichtungen weiterhin verwendbar sein. Insbesondere sollen Aufnahmeeinrichtungen, die ursprünglich zum manuellen Be- und/oder Entladen vorgesehen sind, weiterhin verwendbar sein. Insbesondere soll ein Erfordernis einer Neuanschaffung besonderer und teurer Aufnahmeeinrichtungen entfallen. Insbesondere soll ein Erfordernis einer Neuanschaffung von Aufnahmeeinrichtungen, die besonders für ein automatisiertes Be- und/oder Entladen vorgesehen sind, entfallen. Insbesondere soll eine Produktivität erhöht sein. Insbesondere soll eine Arbeitsgenauigkeit erhöht sein. Insbesondere sollen Waren mit einer erhöhten Prozesssicherheit in einem elektrolytischen Bad beschichtbar sein. Insbesondere soll ein Aufwand reduziert sein. Außerdem soll eine eingangs genannte Anlage bereitgestellt werden, die baulich und/oder funktional verbessert ist. Außerdem soll ein eingangs genanntes Verfahren verbessert werden.
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Eine Lösung der Aufgabe erfolgt mit einer Robotereinrichtung zum automatisierten Be- und/oder Entladen von Aufnahmeeinrichtungen mit/von Waren für eine Anlage zum Zu- und/oder Abführen der Waren zu und/oder von einem elektrolytischen Bad, wobei die Robotereinrichtung einen Greifer zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen von Waren und eine Sensoreinrichtung zum Messen von Aufnahmeeinrichtungen aufweist.
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Die Robotereinrichtung kann einen Industrieroboter aufweisen. Die Robotereinrichtung kann eine Basis aufweisen. Die Basis kann bodenfest oder verlagerbar angeordnet sein. Die Robotereinrichtung kann einen Manipulator aufweisen. Die Robotereinrichtung kann eine Kontrolleinrichtung aufweisen. Die Kontrolleinrichtung kann eine elektrische Steuereinrichtung sein. Die Robotereinrichtung kann einen Endeffektor aufweisen. Der Endeffektor kann an dem Manipulator angeordnet sein.
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Das Be- und/oder Entladen kann im Rahmen eines galvanotechnischen Verfahrens erfolgen. Das galvanotechnische Verfahren kann ein dekoratives und/oder funktionales Verfahren sein. Das galvanotechnische Verfahren kann vorwiegend einer Verschönerung von Waren dienen. Das galvanotechnische Verfahren kann vorgegebene technische Mindesteigenschaften aufweisen. Das galvanotechnische Verfahren kann einem Korrosionsschutz, einem Verschleißschutz, einer Katalyse, einer Verbesserung einer elektrischen Leitfähigkeit und/oder einer Reduzierung von Friktionskräften dienen.
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Die Waren können Werkstücke sein. Die Waren können Möbelteile, Fahrzeugteile, Teile von Konsumgütern, Schmuck, Besteck, Schrauben, Maschinenteile, Katalysatoren, elektrische Kontakte, medizinische und/oder kosmetische Materialien, medizinische und/oder kosmetische Werkstoffe, Teile von Rasierern, Teile von Haarentfernungsgeräten, Teile von Haarpflegegeräten, Teile von Zahnpflegegeräten, Teile von Küchen- und Hausgeräten und/oder optische Datenträger sein. Die Waren können Metallteile sein. Die Waren können Kunststoffteile sein. Die Kunststoffteile können für eine elektrolytische Beschichtung mit einer elektrisch leitfähigen Schicht überzogen sein.
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Die Aufnahmeeinrichtungen können Behälter sein. Die Aufnahmeeinrichtungen können Gestelle sein. Die Aufnahmeeinrichtungen können jeweils zur Aufnahme von Waren dienen. Die Aufnahmeeinrichtungen können jeweils ein elektrisches Kontaktieren von Waren ermöglichen. Die Aufnahmeeinrichtungen können jeweils eine Auflagefläche zum Abstellen aufweisen. Die Aufnahmeeinrichtungen können jeweils einen definierten Konturabschnitt zum Positionieren aufweisen. Die Aufnahmeeinrichtungen können jeweils dreh- und/oder schwenkbar sein. Die Aufnahmeeinrichtungen können jeweils mehrere warenangepasste Halter für Waren aufweisen. Die Halter können jeweils klammerartig ausgeführt sein. Die Halter können jeweils ösenartig ausgeführt sein. Die Halter können jeweils einen warenseitigen elektrischen Kontakt bilden. Die Aufnahmeeinrichtungen können jeweils einen anlagenseitigen elektrischen Kontakt aufweisen. Die Aufnahmeeinrichtungen können ansonsten jeweils zumindest annähernd vollständig elektrisch isoliert sein. Zur elektrischen Isolierung kann ein Kunststoff dienen. Die Halter können jeweils in Reihen angeordnet sein. Die Halter können jeweils matrixartig in Zeilen und Spalten angeordnet sein. Die Halter können voneinander jeweils regelmäßig beabstandet angeordnet sein. Die Aufnahmeeinrichtungen können jeweils einen Transponder aufweisen. Der Transponder kann ein passiver Transponder sein. Der Transponder kann ein aktiver Transponder sein. Der Transponder kann zum Speichern von Informationen dienen. Die Informationen können sich auf eine Aufnahmeeinrichtung, auf Waren und/oder auf ein Verfahren beziehen. Beispielsweise kann die Information zum Identifizieren einer Aufnahmeeinrichtung dienen. Beispielsweise kann sich die Information auf eine Umlaufanzahl einer Aufnahmeeinrichtung beziehen. Beispielsweise kann sich die Information auf Schäden und/oder Kollisionen beziehen.
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Die Sensoreinrichtung kann eine Kamera und/oder einen Laserscanner aufweisen. Die Kamera kann zur Erzeugung zweidimensionaler Bildinformationen dienen. Die Kamera kann zur Erzeugung dreidimensionaler Bildinformationen dienen. Der Laserscanner kann ein abbildender Laserscanner sein. Der Laserscanner kann einen Scankopf aufweisen. Der Laserscanner kann eine Treiber- und Ansteuerelektronik aufweisen. Der Laserscanner kann einen Vektorscanner aufweisen. Der Laserscanner kann einen Rasterscanner aufweisen. Die Sensoreinrichtung kann zur Erzeugung dreidimensionaler Bildinformationen mithilfe der Robotereinrichtung bewegbar sein. Die Sensoreinrichtung kann mit einem Bildverarbeitungssystem zusammenarbeiten. Die Sensoreinrichtung kann an der Robotereinrichtung fest oder mithilfe einer Wechseleinrichtung angeordnet sein.
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Die Robotereinrichtung kann eine erste Kontrolleinrichtung und die Sensoreinrichtung kann eine zweite Kontrolleinrichtung aufweisen und die erste Kontrolleinrichtung und die zweite Kontrolleinrichtung können zum Durchführen gemeinsamer Kontrollaufgaben miteinander signalleitend verbunden sein.
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Die Robotereinrichtung kann eine Kommunikationseinrichtung zur Kommunikation mit einem Transponder aufweisen.
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Außerdem erfolgt eine Lösung der der Erfindung zugrundeliegenden Aufgabe mit einer Anlage zum Zu- und/oder Abführen von Waren zu und/oder von einem elektrolytischen Bad, die Anlage aufweisend erste Aufnahmeeinrichtungen zur Aufnahme von Waren, wenigstens eine Transporteinrichtung, wenigstens eine Arbeitsstation zum automatisierten Be- und/oder Entladen erster Aufnahmeeinrichtungen und wenigstens eine derartige Robotereinrichtung.
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Die ersten Aufnahmeeinrichtungen können jeweils mehrere warenangepasste Halter für Waren aufweisen.
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Die ersten Aufnahmeeinrichtungen können jeweils wenigstens einen Transponder aufweisen.
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Die Anlage kann zweite Aufnahmeeinrichtungen zur Aufnahme erster Aufnahmeeinrichtungen aufweisen.
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Außerdem erfolgt eine Lösung der der Erfindung zugrundeliegenden Aufgabe mit einem Verfahren zum automatisierten Zu- und/oder Abführen von Waren zu und/oder von einem elektrolytischen Bad mithilfe einer derartigen Anlage, wobei zum Beladen mithilfe der Robotereinrichtung zunächst Ist-Positionen der Halter ermittelt werden und nachfolgend Waren unter Berücksichtigung der ermittelten Ist-Positionen an den Haltern abgelegt werden.
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Beim Ablegen von Waren kann eine Transponder-Information berücksichtigt werden.
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Ein Beladen kann unterbleiben, wenn eine Ist-Position eines Halters nicht ermittelt werden kann, eine Ist-Position eines Halters außerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt und/oder eine vorgegebene Transponder-Information vorliegt oder nicht vorliegt.
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Zusammenfassend und mit anderen Worten dargestellt ergibt sich somit durch die Erfindung unter anderem ein sensorunterstütztes Be- und Entladen von Galvano-Gestellen. Galvano-Gestelle können mithilfe von Robotern be- und entladen werden. Zum Finden von Halterungen für Bauteile kann eine Sensorik vorgesehen sein. Diese kann berührungslos, schnell und mit geringen Toleranzen arbeiten. Es kann eine dreidimensionale Erfassung realisiert werden. Dies kann mit optischen und/oder akustischen Sensoren erreicht werden. Es können auch andere Erfassungsverfahren, beispielsweise induktiv, kapazitiv, genutzt werden.
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Mit „kann” sind insbesondere optionale Merkmale der Erfindung bezeichnet. Demzufolge gibt es jeweils ein Ausführungsbeispiel der Erfindung, das das jeweilige Merkmal oder die jeweiligen Merkmale aufweist.
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Mit der Erfindung ist ein Automatisierungsgrad erhöht. Beteiligtes Personal ist entlastet. Bereits vorhandene Aufnahmeeinrichtungen sind weiterhin verwendbar. Aufnahmeeinrichtungen, die ursprünglich zum manuellen Be- und/oder Entladen vorgesehen sind, sind weiterhin verwendbar. Eine Neuanschaffung besonderer und teurer Aufnahmeeinrichtungen ist nicht erforderlich. Eine Neuanschaffung von Aufnahmeeinrichtungen, die besonders für ein automatisiertes Be- und/oder Entladen vorgesehen ist, ist nicht erforderlich. Eine Produktivität ist erhöht. Eine Arbeitsgenauigkeit ist erhöht. Waren sind mit einer erhöhten Prozesssicherheit in einem elektrolytischen Bad beschichtbar. Ein Aufwand ist reduziert.
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Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf Figuren näher beschrieben. Aus dieser Beschreibung ergeben sich weitere Merkmale und Vorteile. Konkrete Merkmale dieses Ausführungsbeispiels können allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen. Mit anderen Merkmalen verbundene Merkmale dieses Ausführungsbeispiels können auch einzelne Merkmale der Erfindung darstellen.
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Es zeigen schematisch und beispielhaft:
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1 eine Anlage zum automatisierten Zu- und/oder Abführen von Waren zu und/oder von einem elektrolytischen Bad mit einer ersten Arbeitsstation zum Be- und/oder Entladen von Gestellen mit/von Waren und einer zweiten Arbeitsstation zum Be- und/oder Entladen von Warenträgern mit/von Gestellen,
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2 eine Arbeitsstation zum Beladen von Gestellen mit Waren,
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3 ein Beladen von Gestellen mit Waren,
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4 eine Sensoreinrichtung zum Messen von Gestellen,
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5 eine Arbeitsstation zum Entladen von Warenträgern von Gestellen und
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6 ein Be- und/oder Entladen von Warenträgern von Gestellen.
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1 zeigt eine Anlage 100 zum automatisierten Zu- und/oder Abführen von Waren 102 zu und/oder von einem elektrolytischen Bad mit einer ersten Arbeitsstation 104 zum Be- und/oder Entladen von Gestellen, wie 106, mit/von Waren 102 und einer zweiten Arbeitsstation 108 zum Be- und/oder Entladen von Warenträgern, wie 110, mit/von Gestellen 106.
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Die Anlage 100 dient zum automatisierten Zu- und/oder Abführen von Waren 102 zu und/oder von einem elektrolytischen Bad zur galvanotechnischen Behandlung der Waren 102. Dabei werden in dem elektrolytischen Bad auf den Waren 102 elektrochemisch Überzüge abgeschieden, indem das elektrolytische Bad mit Strom beaufschlagt wird. Am Pluspol (Anode) befindet sich ein Metall, das aufgebracht werden soll, am Minuspol (Kathode) die zu beschichtenden Waren 102. Der elektrische Strom löst Metallionen von einer Verbrauchselektrode ab und lagert sie durch Reduktion auf den Waren 102 ab. So werden die Waren 102 allseitig gleichmäßig mit Metall beschichtet.
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Im Folgenden wird ein Arbeitszyklus beschrieben, wobei Arbeitszyklen fortlaufend, ineinandergreifend, sequentiell und/oder parallel ablaufen können. Die erste Arbeitsstation 104 weist einen ersten Roboter 112 mit einem ersten Werkzeug 114 auf. Das erste Werkzeug 114 weist eine Sensoreinrichtung und einen Greifer auf. Mithilfe der Sensoreinrichtung wird zunächst ein Gestell 106, das an einer Be-/Entladeeinrichtung 116 definiert angeordnet ist, vermessen. Dazu wird eine vordere Kontur des Gestells 106 abgefahren. Nachfolgend werden mithilfe einer Recheneinrichtung und einer geeigneten Software Einhängepunkte für Waren 102 ermittelt. Das Vermessen des Gestells 106 und das Ermitteln der Einhängepunkte können abhängig und/oder unter Berücksichtigung von Eingangsgrößen, beispielsweise aus einem Transponder über eine Kollision oder eine Umlaufanzahl, erfolgen. Nachfolgend werden die ermittelten Einhängepunkte einer Robotersteuerung zur Verfügung gestellt. Nachfolgend werden mithilfe des Greifers aus einer Bereitstellungseinrichtung 118, wie Blister, nacheinander Waren 102 entnommen und an den ermittelten Einhängepunkten in das Gestell 106 eingehängt.
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Die zweite Arbeitsstation 108 weist einen zweiten Roboter 120 mit einem zweiten Werkzeug 122 auf. Das zweite Werkzeug 120 weist einen Greifer auf. Mithilfe des zweiten Roboters 120 wird nachfolgend das mit Waren 102 befüllte Gestell 106 der Beladeeinrichtung 116 entnommen und in den Warenträger 110 einghängt. Der Warenträger 110 dient zur Aufnahme mehrerer Gestelle 106. Der Warenträger 110 wird nachfolgend zusammen mit den befüllten Gestellen 106 mithilfe einer Transporteinrichtung in Pfeilrichtung dem elektrolytischen Bad zugeführt.
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Nach der galvanotechnischen Behandlung wird der Warenträger 110 zusammen mit den Gestellen 106 mithilfe der Transporteinrichtung in Pfeilrichtung b von dem elektrolytischen Bad abgeführt. Nachfolgend wird an der zweiten Arbeitsstation 108 mithilfe des zweiten Roboters 120 das mit beschichteten Waren 102 befüllte Gestell 106 dem Warenträger 110 entnommen und in die Be-/Entladeeinrichtung 116 einghängt. Nachfolgend wird an der ersten Arbeitsstation 104 mithilfe des ersten Roboters 112 das Vermessen und die Einhängepunkte für die Waren 102 überprüft. Das Vermessen des Gestells 106 und das Überprüfen der Einhängepunkte können abhängig und/oder unter Berücksichtigung von Eingangsgrößen, beispielsweise aus einem Transponder über eine Kollision oder eine Umlaufanzahl, erfolgen. Nachfolgend werden mithilfe des Greifers aus dem Gestell 106 von den überprüften Einhängepunkten nacheinander die Waren 102 entnommen in einer Ablageeinrichtung 124 abgelegt. Das Gestell 106 ist nachfolgend wieder zur Aufnahme von zu beschichtenden Waren 102 bereit.
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2 zeigt eine Arbeitsstation 200, wie erste Arbeitsstation 104 gemäß 1, zum Beladen von Gestellen 202 mit Waren 204. 3 zeigt ein Beladen von Gestellen 202 mit Waren 204 in der Arbeitsstation 200. Die Arbeitsstation 200 weist eine Beladeeinrichtung 206 auf. Die Arbeitsstation 200 weist einen Roboter 208 auf.
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Die Beladeeinrichtung 206 weist einen portalartigen Aufbau auf. Die Beladeeinrichtung 206 weist einen Querholm auf. Die Beladeeinrichtung 206 weist eine Aufnahme 210 für Gestelle 202 auf. Die Aufnahme 210 ist an dem Querholm angeordnet. Die Aufnahme 210 weist vorliegend einen keilnutartigen Querschnitt auf.
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Die Gestelle 202 weisen jeweils Halter, wie 212, für Waren 204 auf. Die Gestelle 202 weisen jeweils einen Rahmen 214 auf. Die Halter 212 sind an dem Rahmen 214 fest angeordnet. Die Gestelle 202 weisen jeweils eine Aufhängung 216 auf. Die Aufhängung 216 ist an dem Rahmen 214 fest angeordnet. Die Aufhängung 216 korrespondiert geometrisch komplementär mit der Aufnahme 210. Die Aufhängung 216 weist vorliegend einen keilnutsteinartigen Querschnitt auf.
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Der Roboter 208 ist vorliegend ein Hochgeschwindigkeits-Roboter mit sechs gesteuerten Achsen, einer maximalen Traglast von ca. 20 kg und einem maximalen Arbeitsbereichsradius von ca. 1700 mm. Der Roboter 208 weist eine Basis 218, einen Manipulator 220, ein Werkzeug und eine Steuerung 222 auf. Das Werkzeug weist eine Sensoreinrichtung 224 und einen Greifer 226 auf. Die Sensoreinrichtung 224 weist einen Linienlaserscanner auf. Der Greifer 226 dient zum Handhaben von Waren 204 und ist dementsprechend angepasst.
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In der Arbeitsstation 200 ist das Gestell 202 bezüglich des Roboters 208 räumlich definiert positioniert. Zunächst wird eine vordere Kontur des Gestells 202 mithilfe der Sensoreinrichtung 224 gescannt. Das Scannen wird in einem vorgegebenen Arbeitsbereich durchgeführt. Dabei werden Y- und Z-Werte der Gestellkontur erfasst. X-Werte werden durch Bewegen der Sensoreinrichtung 224 mithilfe des Roboters 208 ermittelt. Bei einer konstanten Bewegungsgeschwindigkeit wird die Sensoreinrichtung 224 zeitgesteuert getriggert. Dadurch, dass eine Verfahrgeschwindigkeit und Zeit bekannt sind, können die von der Sensoreinrichtung 224 ermittelten 2D Punkte (Y, Z) der dritten Raumkoordinate (X) zugeordnet werden. Dieses Scannen liefert dann eine Punktewolke. Nach dem Vermessen werden die gewonnenen Daten von einer Software ausgewertet und die Halter 212 erkannt. Nachfolgend werden die Waren 204 mithilfe des Greifers 226 aus einer Bereitstellungseinrichtung 228 entnommen und in das Gestell 202 eingehängt. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 und die zugehörige Beschreibung verwiesen.
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4 zeigt eine Sensoreinrichtung 300, wie Sensoreinrichtung 224 gemäß 2, zum Messen von Gestellen. Die Sensoreinrichtung 300 weist einen Laserscanner 302 auf. Zum Scannen wird ein Objekt 304 mithilfe einer Laserlinie, wie 306, abgetastet, indem der Laserscanner 302 in einer vorbestimmten Bewegungsrichtung 308 mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit über das Objekt 304 geführt wird. In der Figur sind ein Zeitintervall mit 310, eine aktuelle Laserlinienposition mit 312 und ein Scanner Nullpunkt mit 314 bezeichnet. Eine Position des Objekts 304 wird in x-Richtung sowie in y-Richtung bestimmt. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1–3 und die zugehörige Beschreibung verwiesen.
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5 zeigt eine Arbeitsstation 400, wie zweite Arbeitsstation 108 gemäß 1, zum Entladen von Warenträgern 402 von Gestellen 404, 406. 6 zeigt ein Entladen des Warenträgers 402 vom Gestelle 406 in der Arbeitsstation 400. Die Arbeitsstation 400 weist einen Roboter 408 auf.
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Nach einer galvanotechnischen Behandlung in einem elektrolytischen Bad wird der Warenträger 402 zusammen mit den Gestellen 404, 406 mithilfe einer Transporteinrichtung zur Arbeitsstation 400 transportiert. Ein Warenträger 402 nimmt vorliegend zwei Gestelle 404, 406 auf. Der Warenträger 402 weist einen portalartigen Aufbau auf. Der Warenträger 402 weist einen Querholm auf. Der Warenträger 402 weist Aufnahmen 410, 412 für die Gestelle 404, 406 auf. Die Aufnahmen 410, 412 sind an dem Querholm angeordnet. Die Aufnahmen 410, 412 weisen vorliegend jeweils einen keilnutartigen Querschnitt auf.
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Der Roboter 408 ist vorliegend ein Handling-Roboter mit sechs gesteuerten Achsen, einer maximalen Traglast von ca. 165 kg und einem maximalen Arbeitsbereichsradius von ca. 2650 mm. Der Roboter 408 weist eine Basis 414, einen Manipulator 416, ein Werkzeug und eine Steuerung auf.
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Das Werkzeug weist einen Greifer 418 auf. Der Greifer 418 dient zum Handhaben von Gestellen 404, 406 und ist dementsprechend angepasst. Der Greifer 418 weist einen Zugbügel 420 und einen Haltebügel 422 auf. Zum Entnehmen eines Gestells 406 aus dem Warenträger 402 wird zunächst der Greifer 418 mit seinem Zugbügel 420 an dem Gestell 406 angesetzt, während sich der Haltebügel 422 an dem Warenträger 402 abstützt. Nachfolgend wird der Zugbügel 420 mithilfe eines Aktuators in Pfeilrichtung c zu dem Haltebügel 424 hin gezogen. Damit wird das Gestell 406 mit seiner Aufhängung 424 aus der Aufnahme 412 gehoben und eine bei der galvanotechnischen Behandlung der Waren 426 gegebenenfalls unbeabsichtigt erfolgte Verbindung zwischen den Gestellen 404, 406 und dem Warenträger 402 gelöst, ohne dass die Gefahr besteht, auch den Warenträger 402 mitanzuheben. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1-4 und die zugehörige Beschreibung verwiesen.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Anlage
- 102
- Waren
- 104
- erste Arbeitsstation
- 106
- Gestell
- 108
- zweite Arbeitsstation
- 110
- Warenträger
- 112
- erster Roboter
- 114
- erstes Werkzeug
- 116
- Be-/Entladeeinrichtung
- 118
- Bereitstellungseinrichtung
- 120
- zweiter Roboter
- 122
- zweites Werkzeug
- 124
- Ablageeinrichtung
- 200
- Arbeitsstation
- 202
- Gestell
- 204
- Waren
- 206
- Beladeeinrichtung
- 208
- Roboter
- 210
- Aufnahme
- 212
- Halter
- 214
- Rahmen
- 216
- Aufhängung
- 218
- Basis
- 220
- Manipulator
- 222
- Steuerung
- 224
- Sensoreinrichtung
- 226
- Greifer
- 228
- Bereitstellungseinrichtung
- 300
- Sensoreinrichtung
- 302
- Laserscanner
- 304
- Objekt
- 306
- Laserlinie
- 308
- Bewegungsrichtung
- 310
- Zeitintervall
- 312
- Laserlinienposition
- 400
- Arbeitsstation
- 402
- Warenträger
- 404
- Gestell
- 406
- Gestell
- 408
- Roboter
- 410
- Aufnahme
- 412
- Aufnahme
- 414
- Basis
- 416
- Manipulator
- 418
- Greifer
- 420
- Zugbügel
- 422
- Haltebügel
- 424
- Aufhängung
- 426
- Waren
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102007021857 A1 [0002]
- DE 20206899 U1 [0003]
