DE102007021299A1 - Method for controlling speed of electric motor in mobile device, involves determining current values carried by electric motor of mobile device as detection signals - Google Patents

Method for controlling speed of electric motor in mobile device, involves determining current values carried by electric motor of mobile device as detection signals Download PDF

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Abstract

The method involves determining the current values carried by an electric motor (M) of the mobile device as detection signals. The detection signals correlates to a parameter, particularly its level, with a movement of the mobile device in the respective surface area. The related current values are evaluated on the basis of a current target value corresponding to a certain surface configuration. An independent claim is also included for a device for controlling the speed of an electric motor in a mobile device.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern der Drehzahl zumindest eines Elektromotors in einem mobilen Gerät, insbesondere in einer Saugbürstenvorrichtung oder in einem Staubsammelroboter, im Zuge einer Bewegung dieses Gerätes über einen Flächenbereich in Abhängigkeit von dessen jeweiliger Flächenbeschaffenheit durch Erzeugen von der jeweiligen Flächenbeschaffenheit entsprechenden Detektiersignalen für die Bildung von diesen entsprechenden Steuersignalen für das mobile Gerät.The The present invention relates to a method and an apparatus for controlling the speed of at least one electric motor in a mobile Device, in particular in a suction brush device or in a dust-collecting robot in the course of a movement of this Device over a surface area in Dependence on its respective surface condition by generating the respective surface condition corresponding detection signals for the formation of these corresponding control signals for the mobile device.

Es sind bereits ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bestimmen der Menge von Staubpartikeln auf einer zu reinigenden Fläche bekannt ( EP 1 437 958 B1 ), wozu eine Staubdurchsatzkontrolle erfolgt, bei der mittels einer Infrarot-Lichtschranke die von einer Bürste in Richtung zu einem Staubsammelbehälter auftretende Staubmenge innerhalb eines bestimmten Zeitfensters ermittelt und bewertet wird. Es hat sich jedoch gezeigt, dass eine solche Vorgehensweise nicht genügt, um eine nach einem derartigen Verfahren arbeitende und mit einer derartigen Vorrichtung ausgestattete Staubaufnahmevorrichtung entsprechend der Oberflächenbeschaffenheit der jeweils zu reinigenden Fläche zu bewegen. Durch die erwähnte Infrarot-Lichtschrankenanordnung können nämlich üblicherweise nicht kleine Staubmengen und kleine Staubpartikel ermittelt werden, wie sie sich insbesondere in Teppichböden festsetzen können.A method and apparatus for determining the amount of dust particles on a surface to be cleaned is already known (US Pat. EP 1 437 958 B1 ), to which a dust flow control takes place, in which by means of an infrared light barrier, the amount of dust occurring from a brush in the direction of a dust collecting container is determined and evaluated within a certain time window. However, it has been found that such an approach is not sufficient to move a working according to such a method and equipped with such a device dust collecting device according to the surface texture of each surface to be cleaned. By the mentioned infrared light barrier arrangement namely usually not small amounts of dust and small dust particles can be determined, as they can settle in particular in carpets.

Es ist auch schon eine Vorrichtung zum Ermitteln von Staub bekannt ( DE 10 2006 001 337 B3 ), welche im Strömungsweg zwischen einem Saugmund einer Saugdüse und einem Staubsammelraum eines Staubsaugers angeordnet werden kann. Diese Vorrichtung umfasst mindestens einen Sensor zur Erzeugung eines von der Anzahl, Größe und/oder Geschwindigkeit von aufgenommenen Staubpartikeln abhängigen Signals. Die betreffende bekannte Vorrichtung verwendet dabei eine Kombination aus einem optischen Staubsensor und einem piezoelektrischen Staubsensor sowie eine Auswerteschaltung zur Verarbeitung der Sensorsignale beider Sensoren. Durch Auswertung der Signale dieser Sensorkombination, bestehend aus optischem Staubsensor und piezoelektrischem Staubsen sor, ist es zwar möglich, eine relativ sichere Aussage darüber treffen zu können, ob es sich bei der jeweils behandelten Fläche bzw. bei dem jeweils behandelten Boden um einen Glattboden oder um einen Teppichboden handelt. Damit kann dann die Drehzahl eines eine Bürstenwalze enthaltenden Bodenpflegegerätes und/oder die Leistung eines Sauggebläses des betreffenden Bodenpflegegerätes gesteuert oder geregelt werden. Von Nachteil ist allerdings der erforderliche Aufwand für die Kombinations-Sensoranordnung. Zuweilen besteht nämlich der Wunsch, auf einfachere Weise und mit geringerem Aufwand eine Aussage über die Flächenbeschaffenheit eines Flächenbereiches zu ermitteln, über den ein mobiles Gerät, insbesondere eine Saugbürstenvorrichtung oder ein Staubsammelroboter bewegt werden.There is already known a device for detecting dust ( DE 10 2006 001 337 B3 ), which can be arranged in the flow path between a suction mouth of a suction nozzle and a dust collecting space of a vacuum cleaner. This device comprises at least one sensor for generating a dependent on the number, size and / or speed of recorded dust particles signal. The known device in question uses a combination of an optical dust sensor and a piezoelectric dust sensor and an evaluation circuit for processing the sensor signals of both sensors. By evaluating the signals of this sensor combination, consisting of optical dust sensor and piezoelectric Staubsen sensor, it is indeed possible to make a relatively safe statement about whether it is in the treated area or in each treated soil around a smooth floor or a carpet floor. This can then be controlled or regulated the speed of a brush roller containing a floor care device and / or the performance of a suction fan of the relevant floor care device. However, a disadvantage is the required effort for the combination sensor arrangement. Sometimes there is a desire, in a simpler manner and with less effort to determine a statement about the surface condition of a surface area over which a mobile device, in particular a Saugbürstenvorrichtung or a dust collection robot to be moved.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Weg zu zeigen, wie bei einem Verfahren und einer Vorrichtung der eingangs genannten Art auf einfachere Weise als bei dem betrachteten Stand der Technik die Flächenbeschaffenheit eines Flächenbereiches bestimmt werden kann, über den ein mobiles Gerät, insbesondere eine Saugbürstenvorrichtung oder ein Staubsammelroboter mit zumindest einem Elektromotor bewegt wird.Of the Invention is therefore based on the problem to show a way as in a method and a device of the type mentioned in a simpler way than in the considered prior art the surface condition of a surface area can be determined by which a mobile device, in particular a suction brush device or a dust collection robot is moved with at least one electric motor.

Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch, dass als Detektiersignale Stromwerte eines von zumindest einem Elektromotor des mobilen Gerätes jeweils aufgenommenen Stromes ermittelt werden, der hinsichtlich wenigstens eines Parameters, insbesondere seiner Höhe mit einer Bewegung des mobilen Gerätes im jeweiligen Flächenbereich korreliert, dass die betreffenden Stromwerte an Hand zumindest eines einer bestimmten Flächenbeschaffenheit entsprechenden Strom-Sollwerts bewertet werden und dass der zumindest eine Elektromotor mit einer einem Bewertungsergebnis zwischen dem jeweils ermittelten Stromwert und dem zumindest einem Strom-Sollwert entsprechenden festlegbaren Drehzahl betrieben wird.Solved The above object is achieved in a method of according to the invention, in that current values of one of at least one electric motor are used as detection signals of the mobile device respectively recorded current determined be, with regard to at least one parameter, in particular its height with a movement of the mobile device in the respective surface area correlates that the relevant current values on hand at least one of a certain surface condition corresponding current setpoint and that the at least an electric motor with an evaluation result between the respectively determined current value and the at least one current setpoint corresponding definable speed is operated.

Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass auf besonders einfache Weise die Flächenbeschaffenheit eines Flächenbereiches bestimmt werden kann, über den ein mobiles Gerät bewegt wird, nämlich allein dadurch, dass Stromwerte eines von zumindest einem Elektromotor des mobilen Gerätes jeweils aufgenommenen, hinsichtlich wenigstens eines Parameters, insbesondere seiner Höhe mit der Bewegung des betreffenden mobilen Gerätes korrelierenden Stromes als Detektiersignale herangezogen und ausgewertet wer den, ohne dass noch gesonderte Sensorsignale von optischen oder piezoelektrischen Sensoren bereitzustellen sind. Es wird durch die vorliegende Erfindung nämlich vorzugsweise mit der üblicherweise ohnehin erfolgenden Ermittlung von Stromwerten des erwähnten zumindest einen Elektromotors des mobilen Gerätes ausgekommen, um die gewünschte Steuerung der Drehzahl des betreffenden Elektromotors in Abhängigkeit von der jeweiligen Flächenbeschaffenheit eines Flächenbereiches vorzunehmen, in welchem sich das den betreffenden Elektromotor enthaltende mobile Gerät bewegt. Außer der Höhe des jeweiligen Stromes kommen für dessen Beurteilung aber im Einzelfall auch andere Parameter in Betracht, wie z. B. die Dauer des jeweiligen Stromflusses oder im Falle eines mit einer Wechselspannung betriebenen Elektromotors (wie bei einer unten betrachteten Saugbürstenvorrichtung mit einer motorbetriebenen Bürstenwalze) eine von dessen jeweiliger Belastung abhängige Phasenverschiebung zwischen zugeführter Antriebswechselspannung und jeweils aufgenommenem Wechselstrom. Überdies bringt die vorliegende Erfindung den Vorteil mit sich, dass sie durch Auswahl verschiedener, speziell an unterschiedliche Flächenbeschaffenheiten bzw. Bodenbeläge angepasste Reinigungsprogramme, Strategien oder sonstige Parameter die Möglichkeit bietet, eine effiziente Reinigung vorzunehmen und somit einen optimalen Energieeinsatz zu realisieren. Durch eine Adaption der Reinigungsstrategien an die jeweiligen Flächenbeschaffenheiten bzw. Bodenbeläge kann im übrigen eine Verbesserung der Reinigungseffizienz durch Ausführen von unterschiedlichen Reinigungsbewegungen erreicht werden.The invention has the advantage that it is possible in a particularly simple manner to determine the surface quality of a surface area over which a mobile device is moved, namely solely by virtue of current values of one of at least one electric motor of the mobile device being recorded with respect to at least one parameter , in particular its height correlated with the movement of the mobile device correlated stream as detection signals and evaluated who the, without that even separate sensor signals of optical or piezoelectric sensors are to be provided. Namely, it is preferably done by the present invention usually with the already occurring anyway determination of current values of the mentioned at least one electric motor of the mobile device to make the desired control of the rotational speed of the respective electric motor in dependence on the respective surface condition of a surface area in which the moving mobile device containing respective electric motor moves. In addition to the amount of the respective stream, other parameters may also be considered in individual cases for its assessment, such as: B. the duration of the respective current flow or in the case of egg nes operated with an alternating voltage electric motor (as in a suction brush device with a motor-driven brush roller considered below) dependent on its respective load phase shift between supplied AC drive voltage and each recorded AC. Moreover, the present invention has the advantage that it offers the possibility to carry out an efficient cleaning and thus to realize an optimal use of energy by selecting different cleaning programs, strategies or other parameters specially adapted to different surface textures or floor coverings. By adapting the cleaning strategies to the respective surface properties or floor coverings, it is also possible to achieve an improvement in the cleaning efficiency by carrying out different cleaning movements.

Somit ist es durch die Kenntnis der Beschaffenheit des jeweiligen Flächenbereiches bzw. Bodens, in welchem sich ein mobiles Gerät gemäß der vorliegenden Erfindung bewegt, auf relativ einfache Weise möglich, verschiedene Bewegungs- bzw. Fahrstrategien des mobilen Geräts auszuführen. So kann beispielsweise bei sogenanntem Hartboden verstärkt in einem Wandfolgemodusverfahren bzw. gereinigt werden, da sich Staub bzw. Staubflusen (sogenannte Wollmäuse) auf einem solchen Boden vorzugsweise an den Rändern sammelt bzw. sammeln. Bei einer Reinigung eines Teppichbodens kann vorzugsweise in einem Zufallsmodus hinsichtlich der Bewegung des mobilen Geräts gearbeitet werden. Die Bewegung des mobilen Geräts kann in den verschiedenen Flächenbereichen bzw. auf den verschiedenen Böden mit unterschiedlicher Geschwindigkeit erfolgen. So kann die Bewegungsgeschwindigkeit bei einem Hartboden z. B. mit höherer Geschwindigkeit im Vergleich zur Bewegungsgeschwindigkeit auf einem Teppichboden erfolgen, was zu einer Steigerung der Reinigungsleistung führt.Consequently it is through the knowledge of the nature of the respective surface area Soil, in which a mobile device according to the present Invention moves, in a relatively simple manner possible, different Execute driving strategies of the mobile device. For example, reinforced with so-called hard floor in a wallfollow mode process, since Dust or dust fluff (so-called woolly mice) on one such soil preferably collects at the edges or collect. When cleaning a carpet can preferably in a random mode regarding the movement of the mobile device to be worked. The movement of the mobile device can in the different surface areas or on the different ones Floors with different speeds take place. So can the speed of movement in a hard floor z. B. with higher speed compared to the speed of movement done on a carpet, resulting in an increase in cleaning performance leads.

Zweckmäßigerweise erfolgt die Bewertung des jeweils ermittelten Stromwertes gemäß einer Weiterbildung der Erfindung an Hand des zumindest einen Strom-Sollwerts dadurch, dass derjeweilige Stromwert mit wenigstens einem einer bestimmten Flächenbeschaffenheit zugeordneten Schwellwert oder Schwellwertbereich verglichen wird und dass bei Über- oder Unterschreiten dieses Schwellwertes oder Schwellwertbereiches durch den jeweiligen Stromwert die Drehzahl des Elektromotors von einer einem Wert unterhalb bzw. oberhalb des betreffenden Schwellwertes bzw. Schwellwertbereiches zugeordneten ersten Drehzahl in eine davon unterschiedliche, einem Wert oberhalb bzw. unterhalb des betreffenden Schwellwertes bzw. Schwellwertbereiches zugeordnete zweite Drehzahl geändert wird. Auf diese Weise kommt man mit einer relativ einfachen Bewertung des jeweils ermittelten Stromwertes aus.Conveniently, the evaluation of the respectively determined current value takes place according to a development the invention with reference to the at least one current setpoint thereby, that the respective current value is at least one of a certain surface condition associated threshold or threshold range is compared and that when exceeding or falling below this threshold or Threshold range by the current value the speed of the electric motor of a value below or above the associated threshold or threshold range associated first speed in one of them different, a value above or assigned below the respective threshold or threshold range second speed is changed. That's how you get with a relatively simple evaluation of the respectively determined current value out.

Zweckmäßigerweise werden in einer das mobile Gerät bildenden Saugbürstenvorrichtung mit einem Elektromotor, welcher zumindest eine einen jeweils zu reinigenden Flächenbereich berührende Bürstenwalze drehbar antreibt, die Stromwerte des von dem betreffenden Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes ermittelt und bewertet bzw. mit dem zumindest einen Schwellwert bzw. Schwellwertbereich verglichen. Hierdurch ergibt sich der Vorteil einer besonders einfachen Möglichkeit des Steuerns der Drehzahl des die erwähnte zumindest eine Bürstenwalze drehenden Elektromotors in der Saugbürstenvorrichtung.Conveniently, become in a mobile device forming Saugbürstenvorrichtung with an electric motor, which at least one each to cleaning surface contacting brush roller rotatably drives the current values of the respective electric motor each recorded current is determined and evaluated or with the compared at least one threshold or threshold range. This results in the advantage of a particularly simple way controlling the rotational speed of the mentioned at least one Brush roller rotating electric motor in the suction brush device.

Vorzugsweise werden bei der zuvor betrachteten zweckmäßigen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung die Stromwerte des von dem Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes bei unterschiedlichen Drehrichtungen der von diesem Elektromotor angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze und bei in gleichbleibender Bewegungsrichtung bewegter Saugbürstenvorrichtung ermittelt und ausgewertet. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass aus den bei den unterschiedlichen Drehrichtungen der jeweiligen Bürstenwalze ermittelbaren Stromwerten des von dem Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes sehr sicher auf die Flächenbeschaffenheit des Flächenbereiches geschlossen werden kann, über den die Saugbürstenvorrichtung bewegt wird.Preferably become useful in the previously considered Development of the present invention, the current values of the electric motor respectively absorbed current at different Direction of rotation of each driven by this electric motor Brush roller and in the same direction of movement moved Saugbürstenvorrichtung determined and evaluated. hereby There is the advantage that from the different Determining directions of rotation of the respective brush roller Current values of the current absorbed by the electric motor very much safe on the surface condition of the surface area can be closed over which the Saugbürstenvorrichtung is moved.

Alternativ zu der gerade betrachteten zweckmäßigen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung können die Stromwerte des von dem Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes bei gleichbleibender Drehrichtung der von diesem Elektromotor angetriebenen jewei ligen Bürstenwalze und bei in unterschiedlichen Bewegungsrichtungen bewegter Saugbürstenvorrichtung ermittelt und ausgewertet werden. Auch hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass aus den jeweils ermittelbaren Stromwerten des von dem Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes sehr sicher auf die Flächenbeschaffenheit des Flächenbereiches geschlossen werden kann, über den die Saugbürstenvorrichtung bewegt wird.alternative to the currently considered appropriate training According to the present invention, the current values of the electric motor respectively recorded current at the same direction of rotation the driven by this electric motor jewei time brush roller and at in different directions moving Saugbürstenvorrichtung be determined and evaluated. This also results in the Advantage that from the respectively determinable current values of the electric motor respectively recorded current very safe on the Surface quality of the surface area closed can be over which the suction brush device is moved.

Von besonderem Vorteil ist es gemäß weiterer zweckmäßiger Ausbildung der beiden vorstehend aufgezeigten zweckmäßigen Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung, die Stromwerte des von dem Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes vor einer Bewertung an Hand eines vorgegebenen Sollwertes bzw. vor einem Vergleich mit einem Schwellwert bzw. durch einen Schwellwertbereich miteinander zu verknüpfen, beispielsweise zueinander zu addieren oder voneinander zu subtrahieren. Auf diese Weise lässt sich durch eine anschließende Bewertung bzw. einen anschließenden Vergleich derart verknüpfter Stromwerte an Hand des erwähnten vorgegebenen Sollwertes bzw. mit einem Schwellwert bzw. Schwellwertbereich eine besonders sichere Aussage über die Flächenbeschaffenheit des Flächenbereiches gewinnen, in welchem die Saugbürstenvorrichtung bewegt worden ist.It is particularly advantageous according to further expedient embodiment of the two above-mentioned expedient developments of the present invention, the current values of each of the current absorbed by the electric motor before a valuation on the basis of a predetermined setpoint or before a comparison with a threshold or by a threshold range with each other to combine, for example, to add to each other or to subtract from each other. In this way, by a subsequent evaluation or a subsequent comparison of such linked current values on the basis of the aforementioned given setpoint or with a threshold or threshold range gain a particularly reliable statement about the surface condition of the surface area in which the Saugbürstenvorrichtung has been moved.

Gemäß einer anderen zweckmäßigen Weiterbildung des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung werden in einem das mobile Gerät bildenden Staubsammelroboter mit einem Elektromotor, der zumindest eine einen jeweils zu reinigenden Flächenbereich berührende Bürstenwalze drehbar antreibt, die Stromwerte des von dem betreffenden Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes ermittelt und bewertet bzw. mit zumindest einem Schwellwert bzw. Schwellwertbereich verglichen. Hierdurch ergibt sich der Vorteil einer besonders einfachen Möglichkeit des Steuerns der Drehzahl des die erwähnte zumindest eine Bürstenwalze drehenden Elektromotors des Staubsammelroboters. Überdies ergibt sich hierdurch der Vorteil, dass der betreffende Staubsammelroboter durch Berücksichtigung der jeweiligen Bodenbelagsbeschaffenheit bzw. Flächenbereichsbeschaffenheit exakt zu gewünschten Stellen und vor allem zu einer Basisstation verfahren werden kann, um an dieser genau anzudocken. Ein solches Andocken ist im Falle eines Staubsammelroboters erforderlich, der seine Antriebsenergie aus nachladbaren Akkumulatoren bezieht, die von der Basisstation aus aufladbar sind. Durch die Berücksichtigung der jeweiligen Flächenbereichs- bzw. Bodenbelagsbeschaffenheit können somit verschie dene Fahrstrategien geeignet ausgeführt werden, wie dies oben bereits erwähnt worden ist.According to one another expedient development of the method according to the present invention are in a the mobile device forming dust collection robot with a Electric motor, the at least one each to be cleaned area Contacting brush roll rotatably drives the Current values of each of the respective electric motor recorded Current determined and evaluated or with at least one threshold or threshold range compared. This results in the advantage a particularly simple way of controlling the Speed of the said at least one brush roller rotating electric motor of the dust collection robot. moreover This results in the advantage that the relevant dust collection robot by consideration of the respective flooring condition or surface area exactly to desired locations and especially to a base station can be moved to to dock this exactly. Such docking is in the case of a Dust collecting robot required, which rechargeable its drive energy Accumulators that are rechargeable from the base station. By taking into account the respective surface area or floor coverings can thus various different Driving strategies are carried out appropriately, as above has already been mentioned.

Vorzugsweise werden bei der gerade betrachteten zweckmäßigen Weiterbildung des Verfahrens gemäß der Erfindung die Stromwerte des von dem Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes bei unterschiedlichen Drehrichtungen der von diesem angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze und bei in gleichbleibender Bewegungsrichtung bewegtem Staubsammelroboter ermittelt und ausgewertet. Diese Maßnahme bringt den Vorteil mit sich, dass aus den bei den unterschiedlichen Drehrichtungen der jeweiligen Bürstenwalze ermittelbaren Stromwerten des von dem Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes sehr sicher auf die Flächenbeschaffenheit des Flächenbereiches geschlossen werden kann, über den der Staubsammelroboter bewegt wird.Preferably become functional at the moment considered Further development of the method according to the invention the current values of each of the electric current absorbed by the electric motor different directions of rotation of the respective driven by this Brush roller and in the same direction of movement Moved dust collection robot determined and evaluated. This measure brings with it the advantage that from among the different Determining directions of rotation of the respective brush roller Current values of the respective current absorbed by the electric motor very safe on the surface condition of the surface area can be closed, over which the dust collection robot is moved.

Alternativ zu der gerade betrachteten zweckmäßigen Weiterbildung des Verfahrens gemäß der Erfindung ist es jedoch auch möglich, die Stromwerte des von dem Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes bei gleichbleibender Drehrichtung der von diesem angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze und bei in unterschiedlichen Bewegungsrichtungen bewegtem Staubsammelroboter zu ermitteln und auszuwerten. Auch hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass aus den jeweils ermittelbaren Stromwerten des von dem Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes sehr sicher auf die Flächenbeschaffenheit des Flächenbereiches geschlossen werden kann, über den der Staubsammelroboter bewegt wird.alternative to the currently considered appropriate training however, it is the method according to the invention also possible, the current values of the electric motor respectively absorbed current at the same direction of rotation of this driven respective brush roller and in different Moving directions to detect moving dust collection robot and evaluate. This also gives the advantage that from the respectively determinable current values of the electric motor respectively absorbed electricity very safe on the surface condition of the area can be closed via the dust collection robot is moved.

Vorzugsweise werden bei den beiden zuletzt betrachteten zweckmäßigen Weiterbildungen des Verfahrens gemäß der Erfindung die Stromwerte des von dem Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes vor einer Bewertung an Hand eines vorgegebenen Sollwertes bzw. einem Vergleich mit einem Schwellwert bzw. einem Schwellwertbereich miteinander verknüpft. Auf diese Weise lässt sich in vorteilhafter Weise durch die anschließende Bewertung bzw. durch einen anschließenden Vergleich derart verknüpfter Stromwerte eine besonders sichere Aussage über die Flächenbeschaffenheit des Flächenbereiches gewinnen, in welchem die Saugbürstenvorrichtung bewegt worden ist.Preferably become useful in the last two considered Further developments of the method according to the invention the current values of the current respectively absorbed by the electric motor before a valuation based on a predetermined setpoint or a Comparison with a threshold or a threshold range with each other connected. In this way can be in an advantageous Way by the subsequent evaluation or by a subsequent comparison of such linked current values a particularly safe statement about the surface condition gain the area in which the Saugbürstenvorrichtung has been moved.

Zur Durchführung des Verfahrens gemäß der Erfindung dient vorzugsweise eine Vorrichtung in einem einen zumindest Elektromotor enthaltenden mobilen Gerät, umfassend eine Detektiereinrichtung, welche im Zuge einer Bewegung des mobilen Gerätes über einen Flächenbereich Detektiersignale entsprechend der Flächenbeschaffenheit dieses Flä chenbereiches abgibt, und eine Steuereinrichtung, welche auf die betreffenden Detektiersignale hin dem mobilen Gerät Steuersignale entsprechend den jeweiligen Detektiersignalen zuzuführen gestattet. Diese Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Detektiereinrichtung durch eine Strommesseinrichtung gebildet ist, welche Stromwerte des von wenigstens einem Elektromotor des mobilen Gerätes jeweils aufgenommenen Stromes, der hinsichtlich wenigstens eines Parameters, insbesondere seiner Höhe mit einer Bewegung des mobilen Gerätes im jeweiligen Flächenbereich korreliert, ermittelt und als Detektiersignale abzugeben gestattet, dass mit der Strommesseinrichtung eine Strombewertungseinrichtung verbunden ist, welche den jeweils ermittelten Stromwert einer bestimmten Flächenbeschaffenheit zuzuordnen erlaubt, und dass der Strombewertungseinrichtung die Steuereinrichtung nachgeordnet ist, die den Elektromotor des mobilen Geräts mit einer dem jeweils ermittelten Stromwert entsprechenden Drehzahl anzutreiben gestattet.to Implementation of the method according to the invention Preferably, a device is used in an at least one electric motor containing mobile device, comprising a detection device, which in the course of a movement of the mobile device over a surface area detection signals corresponding to Surface area of this area gives off, and a control device, which on the concerned Detection signals to the mobile device control signals accordingly allowed to supply the respective detection signals. This device is characterized in that the detection device is formed by a current measuring device, which current values of at least one electric motor of the mobile device each recorded stream, with respect to at least one Parameters, in particular its height with a movement of the mobile device in the respective surface area correlates, determines and delivers as detection signals, that with the current measuring device, a current evaluation device is connected, which the respective determined current value of a particular Allowed to assign surface texture, and that of the Current evaluation device is arranged downstream of the control device, the the electric motor of the mobile device with one each determined current value corresponding speed allowed to drive.

Hierdurch ergibt sich der Vorteil eines besonders geringen konstruktiven und schaltungstechnischen Aufwands zur Ermittlung der jeweiligen Detektiersignale. Es wird nämlich eine üblicherweise zur Drehzahlregelung des erwähnten zumindest einen Elektromotors vorhandene Strommesseinrichtung für die Bestimmung der Flächenbeschaffenheit des jeweiligen Flächenbereiches mit herangezogen, in welchem sich das den betreffenden Elektromotor enthaltende Gerät befindet. Bei dem zumindest einen Elektromotor kann es sich beispielsweise um wenigstens einen Antriebsmotor und/oder um einen anderen Elektromotor des betreffenden mobilen Geräts handeln, dessen Motorstrom von der Flächenbeschaffenheit des jeweiligen Flächenbereiches, in dem sich das den betreffenden Elektromotor enthaltende mobile Gerät bewegt, hinsichtlich wenigstens eines Parameters, insbesondere seiner Höhe entweder direkt (Elektromotor einer Walzenbürste) oder indirekt (Antriebsmotor des mobilen Gerätes) abhängt, also mit der betreffenden Flächenbeschaffenheit korreliert.This results in the advantage of a particularly low design and circuit complexity for determining the respective detection signals. Namely, a current measuring device conventionally used for speed control of the mentioned at least one electric motor is used to determine the surface condition of the respective surface area, in which the device containing the respective electric motor is located. In the at least one Elek tromotor may be, for example, at least one drive motor and / or another electric motor of the mobile device in question, the motor current of the surface texture of the respective surface area in which the mobile device containing the respective electric motor moves, with respect to at least one parameter, in particular its Height either directly (electric motor of a roller brush) or indirectly (drive motor of the mobile device) depends, so correlated with the surface texture in question.

Die genannte Strombewertungseinrichtung ist gemäß weiterer zweckmäßiger Ausgestaltung der Erfindung durch wenigstens eine Schwellwerteinrichtung gebildet, die zumindest einen einer Flächenbeschaffenheit zugeordneten Schwellwert oder Schwellwertbereich aufweist und die bei Über- oder Unterschreiten dieses Schwellwertes oder Schwellwertbereiches durch den jeweils ermittelten Stromwert ein bestimmtes Ausgangssignal abzugeben gestattet. Hierdurch ergibt sich der Vorteil einer besonders einfach aufzubauenden Strombewertungseinrichtung.The called current evaluation device is according to further expedient embodiment of the invention at least one threshold device formed, the at least one a threshold associated with a surface condition or threshold range and when exceeding or falling below this threshold or threshold range by the respectively determined current value to issue a particular output signal. This results the advantage of a particularly easy to build up current rating device.

Vorzugsweise ist in einer das mobile Gerät bildenden Saugbürstenvorrichtung oder in einem das mobile Gerät bildenden Staubsammelroboter jeweils mit einem Elektromotor, der zumindest eine einen jeweils zu reinigenden Flächenbereich berührende Bürstenwalze drehbar antreibt, die Strommesseinrichtung mit diesem Elektromotor verbunden. Dies bringt den Vorteil einer besonders aufwandsarmen Realisierung einer der Flächenbeschaffenheit eines Flächenbereiches entsprechende Detektiersignale bereitstellenden Detektiereinrichtung im Falle einer Saugbürstenvorrichtung und eines Staubsammelroboters mit sich.Preferably is in a suction device forming the mobile device or in a dust collecting robot constituting the mobile device each with an electric motor, the at least one one each Brush roller contacting the area to be cleaned rotatably drives the current measuring device with this electric motor connected. This brings the advantage of a particularly low-effort implementation one of the surface properties of a surface area corresponding detection signals providing detection means in the case of a suction brush device and a dust collection robot with himself.

Zweckmäßigerweise ist sowohl im Falle der Saugbürstenvorrichtung als auch im Falle des Staubsammelroboters durch die Strommesseinrichtung der von dem jeweiligen Elektromotor bei gleichbleibender Drehrichtung der von diesem angetriebenen Bürstenwalze und bei in unterschiedlichen Bewegungsrichtungen erfolgender Bewegung der Saugbürstenvorrichtung bzw. des Staubsammelroboters aufgenommene Strom für eine Auswertung messbar. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass aus den jeweils ermittelbaren Stromwerten des von dem jeweiligen Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes sehr sicher auf die Flächenbeschaffenheit des Flächenbereiches geschlossen werden kann, über den die Saugbürstenvorrichtung bzw. der Staubsammelroboter bewegt wird.Conveniently, is both in the case of Saugbürstenvorrichtung and in the case of the dust collection robot by the current measuring device that of the respective electric motor with the same direction of rotation the driven by this brush roller and in different Movement directions successful movement of Saugbürstenvorrichtung or the dust collection robot recorded power for a Evaluation measurable. This results in the advantage that out the respectively determinable current values of the respective electric motor each recorded current very safe on the surface condition of the area can be closed via the Saugbürstenvorrichtung or the dust collection robot is moved.

Alternativ zu der gerade betrachteten zweckmäßigen Weiterbildung der Vorrichtung gemäß der Erfindung ist sowohl im Falle der Saugbürstenvorrichtung als auch im Falle des Staubsammelroboters durch die erwähnte Strommesseinrichtung der von dem jeweiligen Elektromotor bei unterschiedlichen Drehrichtungen der von diesem angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze und bei in gleichbleibender Bewegungsrichtung erfolgender Bewegung der Saugbürstenvorrichtung bzw. des Staubsammelroboters aufgenommene Strom für eine Auswertung messbar. Auch hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass aus den jeweils ermittelbaren Stromwerten des von dem jeweiligen Elektromotor jeweils aufgenommenen Stromes sehr sicher auf die Flächenbeschaffenheit des Flächenbereiches geschlossen werden kann, über den die Saugbürstenvorrichtung bzw. der Staubsammelroboter bewegt wird.alternative to the currently considered appropriate training the device according to the invention is both in the case of the suction brush device as well as in the case of Staubsammelroboters by the mentioned current measuring device that of the respective electric motor in different directions of rotation the driven of this respective brush roller and when in the same direction of motion movement of the Saugbürstenvorrichtung or the dust collection robot recorded Current measurable for evaluation. This also results the advantage that from the respectively determinable current values of each of the respective electric motor recorded current very safe on the surface condition of the surface area can be closed over which the Saugbürstenvorrichtung or the dust collection robot is moved.

Vorzugsweise ist gemäß einer noch weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung der Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine Verarbeitungsvorrichtung vorgesehen, durch die eine Verknüpfung und/oder Bewertung der Stromwerte des jeweiligen Elektromotors vornehmbar sind. Diese Maßnahme bringt einen großen Vorteil bei der Strommessung in den Fällen mit sich, in denen der zumindest eine Bürstenwalze antreibende jeweilige Elektromotor diese in gleichbleibender Drehrichtung dreht, während sich die Saugbürstenvorrichtung oder der Staubsammelroboter in unterschiedlichen Bewegungsrichtungen bewegen, und in den Fällen, in denen der jeweilige Elektromotor bei in gleichbleibender Bewegungsrichtung bewegter Saugbürstenvorrichtung oder bei in gleichbleibender Richtung bewegtem Staubsammelroboter seine Bürstenwalze in unterschiedlichen Drehrichtungen dreht. Die dabei jeweils ermittelten Stromwerte des von dem jeweiligen Elektromotor aufgenommenen Stromes können entweder so, wie sie ermittelt worden sind, als Absolutwerte bewertet werden, vorzugsweise an Hand zumindest eines Sollwertes oder sie können mit zumindest einem Schwellwert bzw. Schwellwertbereich verglichen werden. Überdies können sie zuvor noch verknüpft werden. Bei einer solchen Verknüpfung können die betreffenden Stromwerte dann beispielsweise zusammenaddiert, voneinander subtrahiert, miteinander multipliziert oder durcheinander dividiert oder in noch anderer Weise kombiniert werden, um anschließend beispielsweise einer Bewertung oder einem Schwellwert- bzw. Schwellwertbereichsvergleich unterzogen zu werden. Für die erwähnte Bewertung können auch Verhältnisse von minimalen zu maximalen Stromwerten oder auch innerhalb eines Betrachtungszeitraumes gebildet werden, und die so gebildeten Ergebnisse können dann der eigentlichen Bewertung bzw. Schwellwertverarbeitung unterzogen werden. Im Übrigen können die jeweiligen Stromwerte zu unterschiedlichen, insbesondere festgelegten Zeitpunkten innerhalb eines Betrachtungszeitraumes ermittelt werden.Preferably is according to yet another convenient Embodiment of the device according to the present invention Invention, a processing device provided by a Linking and / or evaluation of the current values of the respective electric motor are vornehmbar. This measure brings a big one Advantage in the current measurement in cases with, in those of the at least one brush roller driving respective Electric motor rotates this in the same direction while the suction brush device or the dust collection robot move in different directions of movement, and in the cases in which the respective electric motor in the same direction of movement moving suction brush device or at in constant Toward moving dust collection robot its brush roller turns in different directions of rotation. The respectively determined Current values of the current absorbed by the respective electric motor can either be as they have been determined as Absolute values are evaluated, preferably at least one hand Setpoint or they can with at least one threshold or threshold range can be compared. Moreover, you can they are still linked before. In such a link can the relevant current values are then added together, for example, subtracted from each other, multiplied together or confused divided or otherwise combined in order to subsequently for example, a score or a threshold or threshold range comparison to be subjected to. For the mentioned rating can also have ratios from minimum to maximum Current values or formed within a period of observation can be, and the results thus formed can then actual evaluation or threshold value processing. Incidentally, the respective current values can different, especially fixed times within of a period of observation.

Anhand von Zeichnungen werden nachstehend Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung näher erläutert.Referring now to drawings, embodiments of the present invention will be described explained in more detail.

1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Vorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 1 shows a schematic representation of an apparatus according to a first embodiment of the present invention.

2 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Vorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 2 shows a schematic representation of an apparatus according to a second embodiment of the present invention.

3 zeigt in einer schematischen Darstellung einen möglichen Aufbau einer bei den Vorrichtungen gemäß 1 und 2 vorgesehenen Auswerteeinrichtung. 3 shows a schematic representation of a possible structure of the devices according to 1 and 2 provided evaluation.

4 zeigt in einem Diagramm Stromwerte eines von einem Elektromotor bei den in 4 shows in a diagram current values of an electric motor at the in

1 und 2 gezeigten Vorrichtungen aufgenommenen Stromes in unterschiedlichen Betriebszuständen. 1 and 2 shown devices recorded current in different operating conditions.

Bevor auf die Zeichnungen näher eingegangen wird, sei angemerkt, dass in sämtlichen Zeichnungen gleiche oder einander entsprechende Einrichtungen bzw. Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind.Before It should be noted that that in all drawings the same or corresponding ones Devices or elements with the same reference numerals are.

In 1 ist als erstes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine Saugbürstenvorrichtung SB schematisch dargestellt, die mit einer nicht dargestellten Staubsaugvorrichtung verbindbar ist. Vom mechanischen Teil dieser Saugbürstenvorrichtung SB ist in 1 allerdings im Wesentlichen lediglich eine Bürstenwalze BW mit auf festgelegt verlaufenden Bahnen angeordneten Borsten oder Lamellen dargestellt, die mit einer beispielsweise durchgehenden Welle WE versehen ist, welche von zwei Tragteilen TR1, TR2 getragen an einem nur angedeuteten Gehäuse GE der Saugbürstenvorrichtung SB getragen wird. Mit dem in 1 links dargestellten Ende der Welle WE ist eine Rolle RO2 relativ großen Durchmessers verbunden, die über einen Riemen RI von einer Rolle RO1 relativ kleinen Durchmessers her angetrieben wird, welche auf der Abtriebswelle eines Elektromotors M angebracht ist. Bei diesem Elektromotor M – er stellt somit einen Walzenbürstenmotor dar – handelt es sich beispielsweise um einen Gleichstrommotor, dessen Drehzahl durch ihm von einer Stromversorgungsquelle SV zugeführte Stromimpulse steuerbar ist. Die betreffenden Stromimpulse legen durch ihre jeweilige Impulsbreite die Dauer eines Stromflusses durch den Elektromotor M und damit dessen Drehzahl fest. Die Steuerung bzw. Regelung der jeweiligen Breite der von der Stromversorgungsquelle SV an den Elektromotor M abgegebenen Stromimpulse erfolgt durch eine Steuereinrichtung ST, mit deren einen Ausgangsanschluss Al die Stromversorgungsquelle SV mit einem Steuereingang verbunden ist. Über diese Verbindung erfolgt von der Steuereinrichtung ST somit eine Pulsbreitenmodulation (PWM) der von der Stromversorgungsquelle SV jeweils abzugebenden Stromimpulse. Bei der gerade erwähnten Steuereinrichtung ST kann es sich vorzugsweise um einen Mikrocomputer bzw. Mikrocontroller mit zugehöriger Software handeln.In 1 is shown as a first embodiment of an apparatus according to the present invention, a suction brush device SB schematically, which is connectable to a vacuum cleaner, not shown. From the mechanical part of this Saugbürstenvorrichtung SB is in 1 However, essentially only a brush roller BW shown arranged on fixed paths bristles or lamellae, which is provided with an example continuous wave WE, which is supported by two supporting parts TR1, TR2 worn on an only indicated housing GE Saugbürstenvorrichtung SB. With the in 1 The left end of the shaft WE is connected to a roller RO2 of relatively large diameter, which is driven via a belt RI from a roller RO1 of relatively small diameter, which is mounted on the output shaft of an electric motor M. In this electric motor M - he thus represents a roller brush motor - is, for example, a DC motor whose speed is controlled by it from a power source SV supplied current pulses. The respective current pulses set by their respective pulse width, the duration of a current flow through the electric motor M and thus the speed thereof. The control or regulation of the respective width of the current pulses emitted by the power supply source SV to the electric motor M is effected by a control device ST, with whose one output terminal Al the power supply source SV is connected to a control input. By means of this connection, the control device ST thus performs a pulse width modulation (PWM) of the current pulses to be delivered by the power supply source SV. The control device ST just mentioned may preferably be a microcomputer or microcontroller with associated software.

Im Zusammenhang mit dem vorstehend beschriebenen Antrieb der Bürstenwalze BW sei hier noch angemerkt, dass dieser Antrieb auch anders als dargestellt realisiert sein kann, beispielsweise durch einen Zahnriemenantrieb, bei dem ein Zahnriemen um den beiden Rollen RO1 und RO2 entsprechende Zahnräder herumgelegt ist, deren eines von der Abtriebswelle des Elektromotors M getragen wird und deren anderes mit der Welle WE der Bürstenwalze BW verbunden ist. Es ist überdies auch möglich, die Drehbewegungen des Elektromotors M mittels eines Zahnräder enthaltenden Untersetzungsgetriebes auf die Welle WE der Bürstenwalze zu übertragen. Außerdem kann die betreffende Bürstenwalze BW auch in einer Mehrzahl, z. B. zwei- oder dreifach vorgesehen sein.in the Connection with the above-described drive of the brush roller BW should be noted here that this drive also different than shown can be realized, for example by a belt drive, in which a toothed belt around the two rollers RO1 and RO2 corresponding gears is laid around, one of which is the output shaft of the electric motor M is worn and the other with the shaft WE of the brush roller BW connected is. It is also possible, the rotational movements of the Electric motor M by means of a gear reduction gear to transfer to the shaft WE of the brush roller. In addition, the respective brush roller BW also in a plurality, for. B. be provided two or three times.

In dem Stromkreis, in welchem die Stromversorgungsquelle SV und der Elektromotor M liegen, befindet sich ferner ein Strommesswiderstand R, der vorzugsweise ein sehr niederohmiger ohmscher Widerstand ist und der einen Widerstandswert beispielsweise zwischen 0,1 Ω und einigen Ohm haben mag. Mit den beiden Anschlüssen des Strommesswiderstands R ist eine Auswerteeinrichtung AE mit Eingangsanschlüssen EN1 bzw. EN2 verbunden. Ausgangsseitig ist die betreffende Auswerteeinrichtung AE, deren Arbeitsweise weiter unten noch näher ersichtlich werden wird, mit einem Ausgangsanschluss AO mit einem Eingangsanschluss E1 der Steuereinrichtung ST verbunden. Über diesen Eingangsanschluss E1 erhält die Steuereinrichtung ST Auswertesignale von der Auswerteeinrichtung AE zugeführt, um sie einer weiteren Bewertung zu unterziehen. Bei diesen Ausgangssignalen kann es sich beispielsweise um Spannungen handeln, die dem von dem Elektromotor M jeweils aufgenommenen Strom durch den Strommesswiderstand R proportional sind.In the circuit in which the power source SV and the Electric motor M are located, there is also a current measuring resistor R, which is preferably a very low ohmic resistance and a resistance value, for example, between 0.1 Ω and may have some ohms. With the two terminals of the current measuring resistor R is an evaluation device AE with input terminals EN1 or EN2 connected. On the output side is the relevant evaluation device AE, the method of operation will be further apparent below with an output terminal AO having an input terminal E1 of the control device ST connected. About this input terminal E1 receives the control device ST evaluation signals of the evaluation device AE supplied to them another To undergo evaluation. These output signals may be For example, to act voltages that of the electric motor M respectively absorbed current through the current measuring resistor R proportional are.

Bei der in 1 dargestellten Steuereinrichtung ST ist noch ein weiterer Eingangsanschluss E2 vorgesehen, der über einen Schalter oder Taster SW an einem Spannungsanschluss +U liegt, der beispielsweise eine Spannung von +5V führen mag. Durch Betätigen dieses Schalters bzw. Tasters SW kann die Steuereinrichtung ST zur Inbetriebsetzung und Außerbetriebsetzung des Elektromotors M und damit der Bürstenwalze BW der Saugbürstenvorrichtung SB angesteuert werden. Die Steuereinrichtung ST sowie die Stromversorgungsquelle SV, der Schalter bzw. Taster SW mit dem Spannungsanschluss +U und gegebenenfalls sogar der Strommesswiderstand R können außerhalb der Saugbürstenvorrichtung SB, insbesondere in einer Staubsaugvorrichtung enthalten sein, mit der die betreffende Saugbürstenvorrichtung SB verbindbar ist.At the in 1 illustrated control device ST is still another input terminal E2 is provided, which is connected via a switch or switch SW to a voltage terminal + U, which may for example lead to a voltage of + 5V. By pressing this switch or button SW, the control device ST for starting and decommissioning of the electric motor M and thus the brush roller BW of the suction brush device SB can be controlled. The control device ST and the power source SV, the switch or button SW with the voltage terminal + U and possibly even the current measuring resistor R may be contained outside of the suction brush device SB, in particular in a vacuum cleaner to which the respective suction brush device SB is connectable.

Bevor auf die Arbeitsweise der vorstehend an Hand von 1 beschriebenen Vorrichtung näher eingegangen wird, sei zunächst kurz auf 2 eingegangen, in der ein zweites Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht ist. Bei dieser Vorrichtung gemäß 2 handelt es sich um einen schematisch dargestellten Staubsammelroboter SR, der im Unterschied zu der an Hand von 1 beschriebe nen Saugbürstenvorrichtung SB selbsttätig Staub von einer zu reinigenden Fläche aufzunehmen vermag. Der betreffende Staubsammelroboter SR ist dabei entweder selbständig oder durch Fernsteuerung auf der jeweils zu reinigenden Fläche verfahrbar. Dazu weist der betreffende Staubsammelroboter SR Antriebsräder RA1 und RA2 (auf der rechten Roboterseite und auf der linken Roboterseite) auf, die im vorliegenden Fall jeweils durch einen eigenen Antriebsmotor AM1 bzw. AM2 antreibbar sind. Bei diesen Antriebsmotoren AM1, AM2 handelt es sich ebenfalls um Gleichstrom-Elektromotoren; diese sind mit den an ihren Abtriebswellen angebrachten Antriebsrädern RA1 bzw. RA2 über Haltebügel HB1 bzw. HB2 an dem ausschnittweise angedeuteten Gehäuse GE des Staubsammelroboters angebracht.Before proceeding to the operation of the above with reference to 1 will be discussed in more detail, first briefly 2 in which a second embodiment of a device according to the present invention is illustrated. In this device according to 2 it is a schematically illustrated dust collection robot SR, in contrast to the on hand of 1 Described Saugbürstenvorrichtung SB automatically able to absorb dust from a surface to be cleaned. The relevant dust collecting robot SR is either independently or by remote control on the respective surface to be cleaned movable. For this purpose, the relevant dust-collecting robot SR has drive wheels RA1 and RA2 (on the right-hand side of the robot and on the left-hand side of the robot), which in the present case can each be driven by their own drive motor AM1 or AM2. These drive motors AM1, AM2 are also DC electric motors; these are attached to the attached to their output shafts drive wheels RA1 and RA2 via brackets HB1 and HB2 to the partially indicated housing GE of the dust collection robot.

An diesem Gehäuse GE ist im übrigen eine Bürstenwalze BW, die der in 1 dargestellten Bürstenwalze BW entsprechen mag, in gleicher Weise angebracht, wie dies in 1 gezeigt ist. Die Bürstenwalze BW gemäß 2 wird auch in völlig gleicher Weise angetrieben wie die Bürstenwalze BW gemäß 1. Auch der übrige Aufbau der in 2 gezeigten Vorrichtung stimmt völlig mit dem in 1 gezeigten und zuvor erläuterten Vorrichtungsaufbau überein, weshalb hier eine erneute Erläuterung dieses Vorrichtungsaufbaus entbehrlich ist. Es sei jedoch angemerkt, dass im Unterschied zu den Verhältnissen, wie sie zuvor bezüglich der in 1 dargestellten Vorrichtung erläutert worden sind, bei der in 2 dargestellten Vorrichtung sämtliche dargestellten Einrichtungen und Elemente in dem diese Vorrichtung bildenden Staubsammelroboter SR enthalten sind.In this case, a brush roller BW, which is the in 1 brush roller BW may be shown, in the same way as shown in FIG 1 is shown. The brush roller BW according to 2 is also driven in the same way as the brush roller BW according to 1 , Also the remaining construction of in 2 shown device is completely in agreement with 1 the device structure shown and explained above, which is why a re-explanation of this device structure is unnecessary here. It should be noted, however, that in contrast to the ratios previously described with respect to the 1 have been explained, in which in 2 apparatus shown all the devices and elements shown in the device forming this dust collection robot SR are included.

Im Unterschied zu den in 1 gezeigten Verhältnissen erhalten bei der in 2 gezeigten Vorrichtung die Antriebsmotoren AM1 bzw. AM2 von den Ausgangsanschlüssen A2 und A3 der Steuereinrichtung ST gemäß 2 Steuersignale zur Ausführung von Drehbewegungen (unter Festlegung der Drehzahl bzw. Geschwindigkeit und der Laufrichtung links oder rechts) zugeführt. Die betreffenden Steuersignale können dabei entweder selbst Speisesignale für die Antriebsmotoren AM1, AM2 sein, oder sie können eine den betreffenden Antriebsmotoren zugeführte Speisespannung entsprechend steuern, was in 2 allerdings nicht näher veranschaulicht ist.Unlike the in 1 shown ratios obtained in the 2 The apparatus shown drive the motors AM1 and AM2 from the output terminals A2 and A3 of the control device ST according to FIG 2 Control signals to perform rotational movements (while determining the speed or speed and the direction left or right) supplied. The relevant control signals can either be themselves feed signals for the drive motors AM1, AM2, or they can correspondingly control a supply voltage supplied to the respective drive motors, which is described in US Pat 2 however, is not illustrated in detail.

Bevor auf die Arbeitsweise der in 1 und 2 dargestellten Vorrichtungen näher eingegangen wird, sei zunächst noch auf die 3 Bezug genommen, in der eine mögliche Realisierungsform der in 1 und 2 jeweils gezeigten Auswerteeinrichtungen AE veran schaulicht ist. In dieser Auswerteeinrichtung AE sind eingangsseitig zwei Komparatoren KV (für eine Vorwärtsbewegung) und KR (für eine Rückwärtsbewegung) vorgesehen, welche die zwischen Eingangsanschlüssen EN1 und EN2 jeweils anliegende Spannung – die gemäß 1 und 2 an dem dort jeweils vorgesehenen Strommesswiderstand R abfällt – mit vorgegebenen Schwellwerten bzw. Schwellwertbereichen vergleichen. Der Komparator KV erhält die zwischen den Eingangsanschlüssen EN1 und EN2 der Auswerteeinrichtung AE jeweils zugeführte Spannung – also eine Messspannung – zwischen einem Eingangsanschluss EK11 und einem Masseanschluss – mit diesem Masseanschluss ist der Eingangsanschluss EN2 verbunden. Der Komparator KR erhält die betreffende Messspannung zwischen einem Eingangsanschluss EK21 und einem Masseanschluss zugeführt. An einem Eingangsanschluss EK12 des Komparators KV liegt eine Schwellwertspannung TH1 an, die entweder einen definierten Schwellwert oder einen Schwellwertbereich festlegt, mit dem der Komparator KV die zwischen seinem Eingangsanschluss EK11 und dem Masseanschluss liegende Messspannung vergleicht. An einem Eingangsanschluss EK22 des Komparators KR liegt eine Schwellwertspannung TH2 an, die ebenfalls entweder einen definierten Schwellwert oder einen Schwellwertbereich festlegt, mit dem der Komparator KR die zwischen seinem Eingangsanschluss EK 21 und dem Masseanschluss liegende Messspannung vergleicht. Die beiden Schwellwerte TH1 und TH2 sind hier voneinander verschieden.Before going to the way of working in 1 and 2 will be discussed in more detail, is initially still on the 3 Reference is made to a possible implementation of the in 1 and 2 respectively shown evaluation AE is illustrated veran. In this evaluation device AE, two comparators KV (for a forward movement) and KR (for a backward movement) are provided on the input side, which are the voltage applied between input terminals EN1 and EN2 - the voltage according to 1 and 2 at the respectively provided there current measuring resistor R drops - compare with predetermined thresholds or threshold ranges. The comparator KV receives the voltage which is respectively supplied between the input terminals EN1 and EN2 of the evaluation device AE - ie a measuring voltage - between an input terminal EK11 and a ground terminal - the input terminal EN2 is connected to this ground terminal. The comparator KR receives the relevant measurement voltage between an input terminal EK21 and a ground terminal. At an input terminal EK12 of the comparator KV there is a threshold voltage TH1, which defines either a defined threshold value or a threshold value range with which the comparator KV compares the measurement voltage lying between its input terminal EK11 and the ground terminal. A threshold voltage TH2, which likewise defines either a defined threshold value or a threshold value range, with which the comparator KR compares the measurement voltage lying between its input terminal EK 21 and the ground terminal, is applied to an input terminal EK22 of the comparator KR. The two threshold values TH1 and TH2 are different here from each other.

Ausgangsseitig sind die beiden Komparatoren KV und KR mit Eingängen einer Verarbeitungseinrichtung VE verbunden, welche die von den beiden Komparatoren KV und KR jeweils abgegebenen Komparator-Ausgangssignale in einer nachstehend noch näher ersichtlich werdender Weise verarbeitet und als Ergebnis dieser Verarbeitung Ausgangssignale von zwei gesonderten Ausgangsanschlüssen abgibt, die mit zwei gesonderten Ausgangsanschlüssen A01 und A02 der Auswerteeinrichtung AE verbunden sind. Diese beiden Ausgangsanschlüsse A01 und A02 übernehmen somit die Funktion des Ausgangsanschlusses A0 der in 1 und 2 dargestellten Auswerteeinrichtungen AE. Sie liefern Ausgangssignale der Auswerteeinrichtung AE an entsprechende Eingangsanschlüsse der in 1 und 2 dargestellten Steuereinrichtung ST, um diese zu veranlassen, entsprechende Steuerungsvorgänge bezüglich des Elektromotors M in 1 und 2 und/oder bezüglich der Antriebsmotoren AM1 und AM2 in 2 zu bewirken, wie dies nachstehend unter Bezugnahme auf 4 näher ersichtlich werden wird. Die erwähnte Verarbeitungseinrichtung VE kann aber auch, wie dies weiter unten noch näher ersichtlich werden wird, vor den Komparatoren KV und KR angeordnet sein, um eine Verknüpfung der Stromwerte des jeweils gemessenen Stromes des Elektromotors M oder einer Bewertung mit Schwellwerten bzw. Schwellwertbereichen vorzunehmen.On the output side, the two comparators KV and KR are connected to inputs of a processing device VE, which processes the comparator output signals respectively delivered by the two comparators KV and KR in a manner which will become apparent hereinafter, and outputs output signals from two separate output terminals as a result of this processing. which are connected to two separate output terminals A01 and A02 of the evaluation device AE. These two output terminals A01 and A02 thus assume the function of the output terminal A0 of in 1 and 2 shown evaluation AE. They provide output signals of the evaluation device AE to corresponding input terminals of in 1 and 2 shown control device ST to to cause them, corresponding control operations with respect to the electric motor M in 1 and 2 and / or with respect to the drive motors AM1 and AM2 in FIG 2 to effect as hereinafter with reference to 4 will become apparent. However, the mentioned processing device VE can also, as will be seen in more detail below, be arranged in front of the comparators KV and KR in order to link the current values of the respectively measured current of the electric motor M or an evaluation with threshold values or threshold value ranges.

Nunmehr sei betrachtet, welche Verfahren mit den vorstehend erläuterten Vorrichtungen gemäß der vorliegenden Erfindung, wie sie insbesondere in 1 und 2 schematisch dargestellt sind, ausgeführt werden bzw. welche Arbeitsweisen mit diesen Vorrichtungen ausgeführt werden. Wie eingangs ausgeführt, soll mit den Vorrichtungen gemäß der Erfindung erkannt werden, welche Flächenbeschaffenheit ein Flächenbereich aufweist, in welchem die betreffenden Vorrichtungen im Einsatz sind, also bewegt werden. Genauer gesagt heißt dies, dass festgestellt werden soll, ob es sich bei dem Flächenbereich um einen glatten Flächenbereich, wie insbesondere um einen Laminat-, Parkett- oder Fliesenbereich handelt, oder aber, ob es sich um einen demgegenüber rauhen Flächenbereich, wie insbesondere um einen Teppichbereich, insbesondere um einen Veloursteppich oder einen Schlingenteppich handelt. Entsprechend der Bestimmung der Flächenbeschaffenheit des jeweiligen Flächenbereiches, in welchem die Vorrichtungen gemäß der vorliegenden Erfindung eingesetzt sind, sollen sodann die Drehzahlen der jeweiligen Bürstenwalze BW im Falle der Saugbürstenvorrichtung SB gemäß 1 und des Staubsammelroboters SR gemäß 2 und/oder der Antriebsräder RA1 und RA2 des Staubsammelroboters gemäß 2 mit der jeweiligen Flächenbeschaffenheit entsprechenden Drehzahlen angetrieben werden. Um diese Flächen- bzw. Bodenbeschaffenheit zu ermitteln, werden bei den Vorrichtungen gemäß 1 und 2 die Stromwerte des von den dort dargestellten Elektromotoren M jeweils aufgenommenen Stromes, der in seiner Höhe mit einer Bewegung des mobilen Gerätes im jeweiligen Flächenbereich korreliert, mittels des jeweils vorgesehenen Strommesswiderstands R gemessen, und es werden diesen Strommesssignalen entsprechende Ausgangssignale an die jeweilige Steuereinrichtung ST abgegeben, die sodann eine beispielsweise festgelegten Parametern entsprechende Ansteuerung der Bürstenwalzenmotoren darstellenden Elektromotoren M und/oder der Antriebsmotoren AM1, AM2 (lediglich im Falle der 2) vornimmt.It will now be considered which methods with the above-described devices according to the present invention, as in particular in 1 and 2 are shown schematically executed or what operations are performed with these devices. As stated above, it should be recognized with the devices according to the invention, which surface texture has a surface area in which the devices in question are in use, so be moved. More precisely, this means that it is to be determined whether the surface area is a smooth surface area, such as, in particular, a laminate, parquet or tile area, or whether it is a rough area, in contrast, in particular Carpet area, in particular a velor carpet or a loop carpet is. According to the determination of the surface constitution of the respective surface area in which the devices according to the present invention are used, then the rotational speeds of the respective brush roller BW in the case of the suction brush device SB according to 1 and the dust collecting robot SR according to 2 and / or the drive wheels RA1 and RA2 of the dust collection robot according to 2 be driven with the respective surface properties corresponding speeds. In order to determine this surface or soil condition, are in the devices according to 1 and 2 the current values of the current recorded by the electric motors M represented there, which correlate in height with a movement of the mobile device in the respective surface area, are measured by means of the respectively provided current measuring resistor R, and output signals corresponding to these current measuring signals are delivered to the respective control device ST, the then an example set parameters corresponding control of the brush roller motors performing electric motors M and / or the drive motors AM1, AM2 (only in the case of 2 ).

In dem Diagramm gemäß 4 sind in der Ordinatenrichtung Stromwerte des von den in 1 und 2 dargestellten Elektromotoren M jeweils aufgenommenen Stromes in zwei verschiedenen Betriebsarten bei unterschiedlichen Flächenbeschaffenheiten aufweisenden Flächenbereichen bzw. Böden veranschaulicht, auf denen die in 1 und 2 darge stellten Vorrichtungen bewegt sind. In der Abszissenrichtung sind in dem mit Vorwärtsbewegung bezeichneten Bereich die Stromverhältnisse während einer Dauer von zum Beispiel 10s bei einem Pulsbreitenmodulationsverhältnis von 60% (Drehung in Vorwärtsrichtung mit einer bestimmten Drehzahl) der den Elektromotoren M gemäß 1 und 2 jeweils zugeführten Gleichspannung veranschaulicht. Diese Verhältnisse liegen dann vor, wenn die Dreh- bzw. Laufrichtung derjeweiligen Bürstenwalze BW mit der Bewegungsrichtung der Saugbürstenvorrichtung SB gemäß 1 bzw. des Staubsammelroboters SR gemäß 2 übereinstimmt – das ist ein so genannter Gleichlauf. In dem mit Rückwärtsbewegung bezeichneten Bereich sind in der Abszissenrichtung die Stromverhältnisse während einer Dauer von zum Beispiel 10s bei einem Pulsbreitenmodulationsverhältnis von –60% (Drehung in Rückwärtsrichtung mit derselben bestimmten Drehzahl wie bei der Drehung in Vorwärtsrichtung) der den Elektromotoren M gemäß 1 und 2 jeweils zugeführten Gleichspannung veranschaulicht. Diese Verhältnisse liegen dann vor, wenn die jeweils angetriebene Bürstenwalze BW sich gegenläufig zur Bewegungsrichtung der Saugbürstenvorrichtung SB gemäß 1 bzw. des Staubsammelroboters SR gemäß 2 dreht, also bezogen auf die Bewegungsrichtungen der Saugbürstenvorrichtung SB und des Staubsammelroboters SR in Rückwärtsrichtung – das ist ein so genannter Gegenlauf.In the diagram according to 4 are in the ordinate direction current values of the in 1 and 2 illustrated electric motors M each recorded current in two different modes at different surface textures having surface areas or floors illustrated on which the in 1 and 2 Darge presented devices are moved. In the abscissa direction, in the range indicated by forward movement, the current conditions during a period of, for example, 10 seconds at a pulse width modulation ratio of 60% (forward rotation at a certain rotational speed) are the same as those of the electric motors M. 1 and 2 respectively supplied DC voltage illustrated. These conditions are present when the direction of rotation of the respective brush roller BW with the direction of movement of the Saugbürstenvorrichtung SB according to 1 or the dust collecting robot SR according to 2 coincides - this is a so-called synchronization. In the range indicated by the backward direction, in the abscissa direction, the current conditions are for a period of, for example, 10 s at a pulse width modulation ratio of -60% (reverse rotation at the same predetermined speed as in the forward rotation) of the electric motors M according to FIG 1 and 2 respectively supplied DC voltage illustrated. These conditions are present when the respectively driven brush roller BW counter to the direction of movement of the suction brush SB according to 1 or the dust collecting robot SR according to 2 rotates, so based on the directions of movement of the Saugbürstenvorrichtung SB and the dust collection robot SR in the reverse direction - this is a so-called mating.

Die zuvor erwähnten Pulsbreitenmodulationsverhältnisse treffen in gleicher Weise auf die Antriebsmotoren AM1, AM2 bei dem in 2 veranschaulichten Staubsammelroboter SR zu, wenn dessen Antriebsmotoren AM1, AM2 eine Fahrtrichtungsumkehr bei die Bürstenwalze BW stets in derselben Richtung drehendem Elektromotor M vornehmen.The aforementioned pulse width modulation ratios apply equally to the drive motors AM1, AM2 at the in 2 illustrated dust collecting robot SR to when its drive motors AM1, AM2 make a reversal of direction in the brush roller BW always in the same direction rotating electric motor M.

Die in dem Diagramm gemäß 4 dargestellten Kurven veranschaulichen durch voll ausgezogene Linien die Stromaufnahmen der Vorrichtungen SB, SR gemäß 1 und 2 im Falle von glatten bzw. harten Flächenbereichen bzw. Oberflächen, wie von einer Laminatfläche, einer Parkettfläche bzw. einer Fliesenfläche. Die anderen beiden Kurvendarstellungen veranschaulichen die Stromaufnahmen bei demgegenüber rauhem Flächenbereich bzw. Boden, wie bei einem Veloursteppich (gestrichelte Darstellung) und bei einem Schlingenteppich (Strichpunkt-Darstellung).The in the diagram according to 4 illustrated curves illustrate by fully solid lines the power consumption of the devices SB, SR according to 1 and 2 in the case of smooth or hard surface areas or surfaces, such as a laminate surface, a parquet surface or a tile surface. The other two graphs illustrate the current draws on the other rough surface or ground, such as a velor carpet (dashed line) and a looped carpet (dash-dot representation).

Aus dem Diagramm gemäß 4 ist dabei ersichtlich, dass die Stromwerte des von den Elektromotoren M gemäß 1 und 2 jeweils aufgenommenen Stromes im Falle der Bewegung der Saugbürstenvorrichtung SB und des Staubsammelroboters SR entsprechend der Rückwärtsbewegung in einem rauhen Flächenbereich deutlich höher sind als die Stromwerte bei der Bewegung in einem glatten Flächenbereich.From the diagram according to 4 It can be seen that the current values of the electric motors M according to 1 and 2 each up In the case of the movement of the suction brush device SB and the dust collecting robot SR according to the backward movement in a rough surface area, the current taken is much higher than the current values when moving in a smooth surface area.

An dieser Stelle sei nochmals angemerkt, dass es bei der Aufnahme der Stromwerte in dem Diagramm gemäß 4 prinzipiell keine Rolle gespielt hat, wie der erwähnte Gegenlauf erzielt wurde – also dadurch, dass bei gleichbleibender Drehrichtung (wie sie bei der Vorwärtsbewegung vorlag) der Bürstenwalze BW die Bewegungsrichtung der Saugbürstenvorrichtung SB bzw. des Staubsammelroboters SR dazu gegenläufig war oder dadurch, dass bei gleichbleibender Bewegungsrichtung (wie sie bei der Vorwärtsbewegung vorlag) der Saugbürstenvorrichtung SB bzw. des Staubsammelroboters SR die Drehrichtung der Bürstenwalze BW dazu gegenläufig war.At this point, it should be noted once again that when recording the current values in the diagram according to FIG 4 played in principle no role, as the mentioned counter-run was achieved - ie the fact that with the same direction of rotation (as they were in the forward movement) of the brush roller BW, the direction of movement of the Saugbürstenvorrichtung SB and dust collection robot SR was in opposite directions or the fact that at the same Movement direction (as it was in the forward movement) of the Saugbürstenvorrichtung SB and the dust collection robot SR, the direction of rotation of the brush roller BW was opposite thereto.

Die in dem Diagramm gemäß 4 gezeigten Stromwerte des von dem Elektromotor M gemäß 1 und 2 in unterschiedlichen Betriebszuständen (Vorwärtsbewegung, Rückwärtsbewegung) jeweils aufgenommenen Stromes können nun, so wie sie sind als Absolutwerte in der Auswerteeinrichtung AE gemäß 1 und 2 und auch gemäß 3 bewertet bzw. ausgewertet werden. Bezogen auf die in 3 dargestellte Ausführungsform der Auswerteeinrichtung AE können beispielsweise glatte Flächenbereiche bzw. Böden dadurch erkannt werden, dass die Stromwerte des von dem jeweiligen Elektromotor M gemäß 1 und 2 bei Bewegung in solchen Flächenbereichen jeweils aufgenommenen Stromes dahingehend ermittelt werden, dass der Komparator KV und der Komparator KR jeweils einen Stromfluss zwischen 800 und 1000 mA im jeweiligen Elektromotor M bei den Vorrichtungen SB und SR gemäß 1 und 2 ermitteln. Der Schwellwert TH1 bei der Vorrichtung gemäß 3 kann dabei beispielsweise bei einem 600 mA entsprechenden Wert oder bei einem Schwellwertbereich entsprechend 600 bis 1000 mA liegen. Die in den beiden Betriebszuständen dabei ermittelten Stromwerte liegen wegen des guten Gleitens der Borsten bzw. Lamellen auf dem glatten rauhen Flächenbereich relativ dicht beieinander.The in the diagram according to 4 shown current values of the electric motor M according to 1 and 2 In different operating states (forward movement, backward movement) respectively recorded current can now, as they are as absolute values in the evaluation device AE according to 1 and 2 and also according to 3 be evaluated or evaluated. Related to the in 3 illustrated embodiment of the evaluation device AE, for example, smooth surface areas or soils can be detected by the fact that the current values of the respective electric motor M according to 1 and 2 When moving in such areas of each recorded current are determined to the effect that the comparator KV and the comparator KR each have a current flow between 800 and 1000 mA in the respective electric motor M in the devices SB and SR according to 1 and 2 determine. The threshold TH1 in the device according to 3 may be, for example, at a value corresponding to 600 mA or at a threshold range corresponding to 600 to 1000 mA. Due to the good sliding of the bristles or lamellae, the current values determined in the two operating states are relatively close to each other on the smooth, rough area.

Im Falle der Bewegung der Saugbürstenvorrichtung SB gemäß 1 und des Staubsammelroboters SR gemäß 2 in einem rauhen Flächenbereich sind die Stromaufnahmewerte in den beiden in 4 angegebenen Betriebszuständen Vorwärtsbewegung und Rückwärtsbewegung jedoch wegen des unterschiedlichen Eingreifens der Borsten bzw. Lamellen in den rauhen Flächenbereich deutlich voneinander verschieden. Beim Betrieb entsprechend der in 4 angegebenen Vorwärtsbewegung in einem rauhen Flächenbereich liegen die Stromwerte des von den Elektromotoren M bei den Vorrichtungen SB und SR gemäß 1 und 2 jeweils aufgenommenen Stromes bei etwa 800 mA und damit in der gleichen Höhe wie bei Bewegungen der betreffenden Vorrichtungen in einem glatten Flächenbereich. Beim Betrieb entsprechend der in 4 angegebenen Rückwärtsbewegung liegen die Stromwerte des von den betreffenden Elektromotoren M jeweils aufgenommenen Stromes bei Bewegungen in einem rauhen Flächenbereich allerdings bei etwa 1200 mA. Daraus ergibt sich, dass es prinzipiell genügt, die absoluten Stromwerte bei der in 4 mit Rückwärtsbewegung bezeichneten Betriebsart, also im Gegenlauf zu verarbeiten, um die Flächenbeschaffenheit des jeweiligen Flächenbereichs zu bestimmen.In the case of the movement of the suction brush device SB according to FIG 1 and the dust collecting robot SR according to 2 in a rough surface area, the current consumption values in the two in 4 However, due to the different engagement of the bristles or lamellae in the rough surface area clearly different from each other. When operating according to the in 4 As indicated by the forward movement in a rough surface area, the current values of the electric motors M in the devices SB and SR are in accordance with FIG 1 and 2 each recorded current at about 800 mA and thus in the same height as movements of the devices in a smooth surface area. When operating according to the in 4 indicated backward movement, the current values of the respective current absorbed by the respective electric motors M in movements in a rough surface area, however, are about 1200 mA. It follows that it is sufficient in principle, the absolute current values at the in 4 with reverse movement designated mode, ie to work in the opposite direction to determine the surface texture of the respective surface area.

Zurückkommend auf die in 3 dargestellte Ausführungsform der Auswerteeinrichtung AE kann jedoch auch so vorgegangen werden, dass die Verarbeitungseinrichtung VE den Komparatoren KV und KR vorgeordnet wird, um die jeweils ermittelten Stromwerte in bestimmter Weise zu verarbeiten. So kann in der Verarbeitungseinrichtung VE z. B. entweder eine Addition oder eine Subtraktion der im jeweiligen Flächenbereich bzw. auf dem jeweiligen Boden bei der Vorwärtsbewegung und bei der Rückwärtsbewegung gemäß 4 jeweils ermittelten Stromwerte erfolgen, und die so gebildeten Summen- bzw. Differenz-Stromwerte können sodann in den Komparatoren KV und KR bewertet werden. Beträgt beispielsweise die Summe der addierten Stromwerte mehr als beispielsweise 2000 mA oder beträgt die Differenz der betreffenden Stromwerte mindestens 200 mA, so wird dies von den Komparatoren KV und KR dahingehend bewertet, dass die Vorrichtung SB bzw. SR gemäß 1 oder 2 in einem rauhen Flächenbereich (Teppichboden) bewegt worden ist. Wird hingegen bei einer Addition der Stromwerte, die bei den vorstehend mit Vorwärtsbewegung und Rückwärtsbewegung in 4 erwähnten Betriebsarten erzielt werden, lediglich ein Wert von beispielsweise 1700 bis 1800 mA erzielt oder wird im Falle einer Subtraktion der betreffenden Stromwerte ein Wert unter 200 mA erzielt, so lässt dies auf das Vorliegen eines glatten Flächenbereiches (Laminat-, Parkett- oder Fliesenboden) schließen, in welchem die jeweilige Vorrichtung gemäß 1 oder 2 gerade bewegt wird.Coming back to the in 3 illustrated embodiment of the evaluation device AE, however, can also proceed so that the processing device VE is preceded by the comparators KV and KR to process the respective determined current values in a certain way. Thus, in the processing device VE z. B. either an addition or a subtraction of the respective surface area or on the respective ground in the forward movement and in the backward movement according to 4 respectively determined current values, and the sum and difference current values thus formed can then be evaluated in the comparators KV and KR. If, for example, the sum of the added current values is more than 2000 mA, for example, or if the difference of the relevant current values is at least 200 mA, this is evaluated by the comparators KV and KR in such a way that the device SB or SR according to FIG 1 or 2 in a rough surface area (carpet) has been moved. On the other hand, when adding the current values that in the above with forward movement and backward movement in 4 achieved operating modes, only a value of, for example, 1700 to 1800 mA achieved or is achieved in the case of a subtraction of the relevant current values, a value below 200 mA, this suggests the presence of a smooth surface area (laminate, parquet or tiled floor) in which the respective device according to 1 or 2 is being moved.

Auf der Grundlage dieser Ausgangssignale der Komparatoren KV und KR lässt sich dann die Drehzahl des jeweiligen Elektromotors M auf für den jeweiligen Flächenbereich bzw. Boden festgelegten Werte durch entsprechende Steuerung automatisch durch die Steu ereinrichtung ST gemäß 1 bzw. 2 einstellen. Im Falle des in 2 dargestellten Staubsaugroboters SR kann zusätzlich die Fahrgeschwindigkeit durch entsprechende Ansteuerung der Antriebsmotoren AM1, AM2 und der dadurch bewirkten Steuerung der Drehzahlen dieser Motoren an vorgegebene Reinigungsprogramme und damit Reinigungsstrategien angepasst werden.On the basis of these output signals of the comparators KV and KR, the rotational speed of the respective electric motor M can then be adjusted automatically by the appropriate control by the control device ST in accordance with values set for the respective surface area or ground 1 respectively. 2 to adjust. In the case of in 2 Staubsaugroboters SR shown in addition to the driving speed by appropriate control of the drive motors AM1, AM2 and the resulting control of the rotational speeds of these motors before given cleaning programs and thus cleaning strategies are adjusted.

Vorstehend ist die Erfindung an Hand von zwei Ausführungsbeispielen erläutert worden, deren eines sich auf eine Saugbürstenvorrichtung SB bezieht und deren anderes einen Staubsammelroboter SR betrifft. In beiden Fällen wurde die Flächenbeschaffenheit eines Flächenbereiches bzw. Bodenbereiches an Hand der Stromwerte des von einem eine Bürstenwalze BW antreibenden Elektromotors M jeweils aufgenommenen Stromes bei Ausführung wenigstens einer der erläuterten unterschiedlichen Betriebsarten (Vorwärtsbewegung, Rückwärtsbewegung) ermittelt. Generell kann die Erfindung jedoch zum Steuern der Drehzahl eines Elektromotors in irgendeinem mobilen Gerät im Zuge einer Bewegung über einen Flächenbereich in Abhängigkeit von dessen jeweiliger Flächenbeschaffenheit herangezogen werden, indem von der jeweiligen Flächenbeschaffenheit entsprechende Detektiersignale für die Bildung von diesen entsprechenden Steuersignalen für eine Steuerung des mobilen Geräts herangezogen werden. Der genannte Elektromotor kann dabei auch zumindest ein Antriebsmotor des mobilen Gerätes sein, da ja der von diesem Antriebsmotor aufgenommene Strom ebenfalls von der jeweiligen Flächenbeschaffenheit des Flächenbereiches abhängt, in dem das betreffende mobile Gerät bewegt wird. Dabei können ganz allgemein die Stromwerte eines von zumindest einem Elektromotor des mobilen Gerätes jeweils aufgenommenen Stromes ermittelt und mit wenigstens einem einer bestimmten Flächenbeschaffenheit zugeordneten Soll- bzw. Schwellwert oder Schwellwertbereich verglichen werden, bei dessen Über- oder Unterschreiten durch die betreffenden Stromwerte die Drehzahl des Elektromotors von einer einen Wert unterhalb bzw. oberhalb des betreffenden Schwellwertes bzw. Schwellwertbereiches zugeordneten ersten Drehzahl in eine davon unterschiedliche, einem Wert oberhalb bzw. unterhalb des betreffenden Schwellwertes bzw. Schwellwertbereiches zugeordnete zweite Drehzahl geändert wird. So kann beispielsweise bei dem Elektromotor M gemäß 1 und 2 die erwähnte erste Drehzahl bei einer Bewegung in einem glatten Flächenbereich 500 min–1 betragen, und die zweite Drehzahl kann beispielsweise 1500 min–1 in einer Bewegung in einem rauhen Flächenbereich betragen. Die Bewegungsgeschwindigkeit der Saugbürstenvorrichtung SB bzw. des Staubsammelroboters SR kann dabei an den jewei ligen Verschmutzungsgrad des jeweils zu reinigenden Flächenbereiches angepasst werden bzw. sein. In jedem Fall erfolgt die Bewertung der jeweiligen Flächenbeschaffenheit eines Flächenbereiches, in welchem eine Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung bewegt wird, allein durch Auswerten der Stromwerte zumindest eines in dieser Vorrichtung enthaltenen Elektromotors, der bei der betreffenden Bewegung läuft.Above, the invention has been explained with reference to two embodiments, one of which relates to a Saugbürstenvorrichtung SB and the other relates to a dust collection robot SR. In both cases, the surface condition of a surface area or ground area was determined on the basis of the current values of the current picked up by a electric motor M driving a brush roller BW when carrying out at least one of the described different operating modes (forward movement, backward movement). In general, however, the invention can be used for controlling the rotational speed of an electric motor in any mobile device in the course of a movement over a surface area depending on their respective surface condition by detecting corresponding to the respective surface condition detection signals for the formation of these corresponding control signals for control of the mobile Device are used. Said electric motor can also be at least one drive motor of the mobile device, since the current absorbed by this drive motor also depends on the particular surface condition of the surface area in which the relevant mobile device is moved. In this case, the current values of a respective current picked up by at least one electric motor of the mobile device can be determined very generally and compared with at least one desired or threshold value or threshold range assigned to a particular surface condition, the speed of the electric motor being exceeded or undershot by the relevant current values is changed from a first speed associated with a value below or above the respective threshold value or threshold range into a second speed which is different therefrom and is assigned a value above or below the respective threshold value or threshold value range. Thus, for example, in the electric motor M according to 1 and 2 the said first speed during a movement in a smooth area 500 min -1 amount and the second speed may be, for example, 1500 min -1 in a movement in a rough surface region. The speed of movement of the suction brush device SB or the dust collecting robot SR can be adapted to the jewei time pollution degree of each area to be cleaned area or be. In any case, the evaluation of the respective surface condition of a surface area in which a device according to the present invention is moved, takes place solely by evaluating the current values of at least one electric motor contained in this device, which is running during the relevant movement.

Abschließend sei noch angemerkt, dass im Zusammenhang mit dem an Hand von 2 erläuterten Staubsammelroboter zwar erläutert worden ist, dass bei diesem die Stromwerte des von dem Elektromotor M jeweils aufgenommenen Stromes ausgewertet werden, um die Drehzahl dieses Elektromotors M und/oder der Antriebsmotoren AM1, AM2 in Anpassung an die so ermittelte Flächenbeschaffenheit des Flächenbereiches entsprechend zu steuern, in welchem sich der betreffende Staubsammelroboter bewegt, dass jedoch für diese Steuerung stattdessen oder zusätzlich die Stromwerte des von zumindest einem der betreffenden Antriebsmotoren AM1, AM2 jeweils aufgenommenen Stromes ausgewertet werden können.Finally, it should be noted that in connection with the on hand of 2 Although the dust collecting robot has been explained, the current values of the current picked up by the electric motor M are evaluated in order to correspondingly control the rotational speed of this electric motor M and / or the drive motors AM1, AM2 in adaptation to the surface condition of the area determined in this way. in which the respective dust collecting robot moves, however, that instead of this or additionally, the current values of the current respectively taken up by at least one of the respective drive motors AM1, AM2 can be evaluated for this control.

+U+ U
Spannungsanschlussvoltage connection
A0, A1, A2, A3A0, A1, A2, A3
Ausgangsanschlussoutput port
A01, A02A01, A02
Ausgangsanschlussoutput port
AEAE
Auswerteeinrichtungevaluation
AM1, AM2AM1, ON 2
Antriebsmotordrive motor
BWBW
Bürstenwalzebrush roll
E1, E2E1, E2
Eingangsanschlussinput port
EK11, EK12,EK11, EK12,
Eingangsanschlussinput port
EK21, EK22EK21, EK22
EN1, EN2EN1, EN2
Eingangsanschlussinput port
GEGE
Gehäusecasing
HB1, HB2HB1, HB2
Haltebügelheadband
KV, KRKV, KR
Komparatorcomparator
MM
Elektromotorelectric motor
PWMPWM
PulsbreitenmodulationPulse width modulation
RR
StrommesswiderstandCurrent sense resistor
RA1, RA2RA1, RA2
Antriebsraddrive wheel
RIRI
Riemenbelt
RO1, RO2RO1, RO2
Rollerole
SBSB
SaugbürstenvorrichtungSaugbürstenvorrichtung
SRSR
StaubsammelroboterDust collecting robot
STST
Steuereinrichtungcontrol device
SVSV
StromversorgungsquellePower source
SWSW
Schalter oder Tasterswitch or button
TH1, TH2TH1, TH2
Schwellwertspannungthreshold
TR1, TR2TR1, TR2
Tragteilsupporting part
VEVE
Verarbeitungseinrichtungprocessing device
WEWE
Wellewave

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - EP 1437958 B1 [0002] EP 1437958 B1 [0002]
  • - DE 102006001337 B3 [0003] DE 102006001337 B3 [0003]

Claims (21)

Verfahren zum Steuern der Drehzahl zumindest eines Elektromotors in einem mobilen Gerät im Zuge einer Bewegung dieses Gerätes über einen Flächenbereich in Abhängigkeit von dessen jeweiliger Flächenbeschaffenheit durch Erzeugen von der jeweiligen Flächenbeschaffenheit entsprechenden Detektiersignalen für die Bildung von diesen entsprechenden Steuersignalen für das mobile Gerät, dadurch gekennzeichnet, dass als Detektiersignale Stromwerte zumindest eines von einem Elektromotor (M) des mobilen Gerätes jeweils aufgenommenen Stromes ermittelt werden, der hinsichtlich wenigstens eines Parameters, insbesondere seiner Höhe mit einer Bewegung des mobilen Gerätes im jeweiligen Flächenbereich korreliert, dass die betreffenden Stromwerte an Hand zumindest eines einer bestimmten Flächenbeschaffenheit entsprechenden Strom-Sollwerts bewertet werden und dass der Elektromotor (M) mit einer einem Bewertungsergebnis zwischen dem jeweils ermittelten Stromwert und dem zumindest einem Strom-Sollwert entsprechenden festlegbaren Drehzahl betrieben wird.Method for controlling the rotational speed of at least one electric motor in a mobile device in the course of a movement of this device over a surface area as a function of its respective surface condition by generating corresponding surface properties corresponding detection signals for the formation of these corresponding control signals for the mobile device, characterized in that current values of at least one current respectively taken by an electric motor (M) of the mobile device are correlated with at least one parameter, in particular its height with a movement of the mobile device in the respective surface area, that the relevant current values at hand of at least one of be assessed according to certain surface condition corresponding current setpoint and that the electric motor (M) with a valuation result between the respectively determined current value and the at least one current Setpoint corresponding fixed speed is operated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewertung des jeweils ermittelten Stromwertes an Hand des zumindest einen Strom-Sollwerts dadurch erfolgt, dass der jeweilige Stromwert mit wenigstens einem einer bestimmten Flächenbeschaffenheit zugeordneten Schwellwert oder Schwellwertbereich (TH1, TH2) verglichen wird und dass bei Über- oder Unterschreiten dieses Schwellwertes oder Schwellwertbereiches (TH1, TH2) durch den jeweiligen Stromwert die Drehzahl des Elektromotors (M) von einer einem Wert unterhalb bzw. oberhalb des betreffenden Schwellwertes bzw. Schwellwertbereiches (TH1, TH2) zugeordneten ersten Drehzahl in eine davon unterschiedliche, einem Wert oberhalb bzw. unterhalb des betreffenden Schwellwertes bzw. Schwellwertbereiches (TH1, TH2) zugeordnete zweite Drehzahl geändert wird.Method according to claim 1, characterized in that that the evaluation of the respectively determined current value on the basis of at least one current setpoint takes place in that the respective current value with at least one of a certain surface condition associated threshold or threshold range (TH1, TH2) compared and that when exceeding or falling below this threshold or threshold range (TH1, TH2) by the respective current value the speed of the electric motor (M) from a value below or above the respective threshold or threshold range (TH1, TH2) associated with the first speed in one of them, a Value above or below the respective threshold or Threshold range (TH1, TH2) assigned second speed changed becomes. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in einer das mobile Gerät bildenden Saugbürstenvorrichtung (SB) mit einem Elektromotor (M), welcher zumindest eine einen jeweils zu reinigenden Flächenbereich berührende Bürstenwalze (BW) drehbar antreibt, die Stromwerte des von dem betreffenden Elektromotor (M) jeweils aufgenommenen Stromes ermittelt und bewertet bzw. mit dem zumindest einen Schwellwert bzw. Schwellwertbereich (TH1, TH2) verglichen werden.Method according to claim 1 or 2, characterized in a suction brush device forming the mobile device (SB) with an electric motor (M), which at least one each Brush roller contacting the area to be cleaned (BW) rotatably drives the current values of the respective electric motor (M) each recorded current determined and evaluated or with the at least one threshold or threshold range (TH1, TH2) be compared. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromwerte des von dem Elektromotor (M) jeweils aufgenommenen Stromes bei unterschiedlichen Drehrichtungen der von diesem Elektromotor (M) angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze (BW) und bei in gleichbleibender Bewegungsrichtung bewegter Saugbürstenvorrichtung (SB) ermittelt und ausgewertet werden.Method according to claim 3, characterized that the current values of each of the electric motor (M) recorded Current at different directions of rotation of this electric motor (M) driven respective brush roller (BW) and at in the same direction of movement moving Saugbürstenvorrichtung (SB) are determined and evaluated. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromwerte des von dem Elektromotor (M) jeweils aufgenommenen Stromes bei gleichbleibender Drehrichtung der von diesem Elektromotor (M) angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze (BW) und bei in unterschiedlichen Bewegungsrichtung bewegter Saugbürstenvorrichtung (SB) ermittelt und ausgewertet werden.Method according to claim 3, characterized that the current values of each of the electric motor (M) recorded Current at the same direction of rotation of this electric motor (M) driven respective brush roller (BW) and at in different movement direction moving suction brush device (SB) are determined and evaluated. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromwerte des von dem Elektromotor (M) jeweils aufgenommenen Stromes bei unterschiedlichen Drehrichtungen der von diesem Elektromotor (M) angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze (BW) vor einer Bewertung bzw. einem Vergleich mit einem Schwellwert bzw. einem Schwellwertbereich (TH1, TH2) miteinander verknüpft werden.Method according to claim 4, characterized in that that the current values of each of the electric motor (M) recorded Current at different directions of rotation of this electric motor (M) driven respective brush roller (BW) before a Rating or a comparison with a threshold or a Threshold range (TH1, TH2) are linked together. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromwerte des von dem Elektromotor (M) jeweils aufgenommenen Stromes bei den unterschiedlichen Bewegungen der Saugbürstenvorrichtung (SB) vor einer Bewertung an Hand eines vorgegebenen Sollwertes bzw. einem Vergleich mit einem Schwellwert bzw. einem Schwellwertbereich (TH1, TH2) miteinander verknüpft werden.Method according to claim 5, characterized in that that the current values of each of the electric motor (M) recorded Current at the different movements of Saugbürstenvorrichtung (SB) before a rating based on a predetermined setpoint or a comparison with a threshold value or a threshold value range (TH1, TH2) are linked together. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in einem das mobile Gerät bildenden Staubsammelroboter (SR) mit einem Elektromotor (M), der zumindest eine einen jeweils zu reinigenden Flächenbereich berührende Bürstenwalze (BW) drehbar antreibt, die die Stromwerte des von dem betreffenden Elektromotor (M) jeweils aufgenommenen Stromes ermittelt und bewertet bzw. mit dem zumindest einen Schwellwert bzw. Schwellwertbereich (TH1, TH2) verglichen werden.Method according to claim 1 or 2, characterized that in a mobile device forming dust collection robot (SR) with an electric motor (M), the at least one one each brush roller (BW) touching surface to be cleaned rotatably drives the current values of the electric motor concerned (M) each recorded current determined and evaluated or with the at least one threshold or threshold range (TH1, TH2) compared become. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromwerte des von dem Elektromotor (M) jeweils aufgenommenen Stromes bei unterschiedlichen Drehrichtungen der von diesem angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze (BW) und bei in gleichbleibender Bewegungsrichtung bewegtem Staubsammelroboter (SR) ermittelt und ausgewertet werden.Method according to claim 8, characterized in that that the current values of each of the electric motor (M) recorded Current at different directions of rotation of the driven by this respective brush roller (BW) and at in constant Movement direction moving dust collection robot (SR) determined and be evaluated. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromwerte des von dem Elektromotor (M) jeweils aufgenommene Stromes bei gleichbleibender Drehrichtung der von diesem angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze (BW) und bei in unterschiedlichen Bewegungsrichtung bewegtem Staubsammelroboter (SR) ermittelt und ausgewertet werden.Method according to claim 8, characterized in that that the current values of each of the electric motor (M) recorded Current at the same direction of rotation of the driven by this respective brush roller (BW) and in different Movement direction moving dust collection robot (SR) determined and be evaluated. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromwerte des von dem Elektromotor (M) jeweils aufgenommenen Stromes bei unterschiedlichen Drehrichtungen der von diesem angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze (BW) vor einer Bewertung an Hand eines vorgegebenen Sollwertes bzw. einem Vergleich mit einem Schwellwert bzw. einem Schwellwertbereich (TH1, TH2) miteinander verknüpft werden.Method according to claim 9, characterized in that that the current values of each of the electric motor (M) recorded Current at different directions of rotation of the driven by this respective brush roll (BW) before a rating on hand a predetermined setpoint or a comparison with a threshold value or a threshold range (TH1, TH2) linked together become. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromwerte des von dem Elektromotor (M) jeweils aufgenommenen Stromes bei Bewegung des Staubsammelroboters (SR) in unterschiedlichen Bewegungsrichtungen vor einer Bewertung an Hand eines vorgegebenen Sollwertes bzw. einem Vergleich mit einem Schwellwert bzw. einem Schwellwertbereich (TH1, TH2) miteinander verknüpft werden.Method according to claim 10, characterized in that that the current values of each of the electric motor (M) recorded Current during movement of the dust collection robot (SR) in different Directions of movement before a rating on the basis of a predetermined Setpoint or a comparison with a threshold or a Threshold range (TH1, TH2) are linked together. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 in einem zumindest einen Elektromotor enthaltenden mobilen Gerät, umfassend eine Detektiereinrichtung, welche im Zuge einer Bewegung des mobilen Gerätes über einen Flächenbereich Detektiersignale entsprechend der Flächenbeschaffenheit dieses Flächenbereiches abgibt, und eine Steuereinrichtung, welche auf die betreffenden Detektiersignale hin dem mobilen Gerät Steuersignale entsprechend den jeweiligen Detektiersignalen zuzuführen gestattet, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektiereinrichtung durch eine Strommesseinrichtung (R) gebildet ist, welche Stromwerte des von zumindest einem Elektromotor (M) des mobilen Gerätes (SB; SR) jeweils aufgenommenen Stromes, der hinsichtlich wenigstens eines Parameters, insbesondere seiner Höhe mit einer Bewegung des mobilen Gerätes im jeweiligen Flächenbereich korreliert, ermittelt und als Detektiersignale abzugeben gestattet, dass mit der Strommesseinrichtung (R) eine Strombewertungseinrichtung (AE) verbunden ist, welche den jeweils ermittelten Stromwert einer bestimmten Flächenbeschaffenheit zuzuordnen erlaubt, und dass der Strombewertungseinrichtung (AE) die Steuereinrichtung (ST) nachgeordnet ist, die den Elektromotor (M) des mobilen Geräts (SB; SR) mit einer dem jeweils ermittelten Stromwert entsprechenden Drehzahl anzutreiben gestattet.Apparatus for carrying out the method according to one of claims 1 to 12 in an at least one electric motor containing mobile device, comprising a detection device, which in the course of a movement of the mobile device via a surface area detection signals corresponding to Surface properties of this area gives off, and a controller responsive to the respective detection signals towards the mobile device control signals corresponding to the respective Allows to supply detection signals, characterized that the detection device is formed by a current measuring device (R) is which current values of the at least one electric motor (M) of the mobile device (SB, SR) respectively absorbed power, the with regard to at least one parameter, in particular its height with a movement of the mobile device in the respective surface area correlates, determines and delivers as detection signals, that with the current measuring device (R) a current evaluation device (AE) is connected, which determines the respectively determined current value of a allowed to be assigned to a specific surface condition, and in that the current evaluation device (AE) controls the control device (ST) downstream of which is the electric motor (M) of the mobile device (SB, SR) with a respective current value corresponding Allowed to drive speed. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Strombewertungseinrichtung (AE) durch wenigstens eine Schwellwerteinrichtung (KV; KR) gebildet ist, die zumindest einen einer Flächenbeschaffenheit zugeordneten Schwellwert oder Schwellwertbereich aufweist und die bei Über- oder Unterschreiten dieses Schwellwertes oder Schwellwertbereiches durch den jeweils ermittelten Stromwert ein bestimmtes Ausgangssignal abzugeben gestattet.Device according to claim 13, characterized in that the current evaluation device (AE) is characterized by at least one threshold value device (KV; KR) is formed, the at least one of a surface condition has associated threshold or threshold range and the when exceeding or falling below this threshold or Threshold range by the respectively determined current value given to output certain output signal. Vorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass in einer das mobile Gerät bildenden Saugbürstenvorrichtung (SB) mit einem Elektromotor (M), der zumindest eine einen jeweils zu reinigenden Flächenbereich berührende Bürstenwalze (BW) drehbar antreibt, die Strommesseinrichtung (R) mit diesem Elektromotor (M) verbunden ist.Apparatus according to claim 13 or 14, characterized in a suction brush device forming the mobile device (SB) with an electric motor (M), the at least one each to cleaning surface contacting brush roller (BW) rotatably drives, the current measuring device (R) with this electric motor (M) is connected. Vorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass in einem das mobile Gerät bildenden Staubsammelroboter (SR) mit einem Elektromotor (M), der zumindest eine einen jeweils zu reinigenden Flächenbereich berührende Bürstenwalze (BW) drehbar antreibt, die Strommesseinrichtung (R) mit diesem Elektromotor (M) verbunden ist.Apparatus according to claim 13 or 14, characterized that in a mobile device forming dust collection robot (SR) with an electric motor (M), the at least one each to cleaning surface contacting brush roller (BW) rotatably drives, the current measuring device (R) with this electric motor (M) is connected. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Strommesseinrichtung (R) der von dem Elektromotor (M) bei gleichbleibender Drehrichtung der von diesem angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze (BW) und bei in unterschiedlichen Bewegungsrichtungen erfolgender Bewegung der Saugbürstenvorrichtung (SR) aufgenommene Strom für eine Auswertung messbar ist.Device according to claim 15, characterized in that that by the current measuring device (R) of the electric motor (M) at the same direction of rotation driven by this respective brush roller (BW) and in different Movement directions successful movement of Saugbürstenvorrichtung (SR) recorded power for an evaluation is measurable. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Strommesseinrichtung (R) der von dem Elektromotor (M) bei unterschiedlichen Drehrichtungen der von diesem angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze (BW) und bei in gleichbleibender Bewegungsrichtung erfolgender Bewegung der Saugbürstenvorrichtung (SB) aufgenommene Strom für eine Auswertung messbar ist.Device according to claim 15, characterized in that that by the current measuring device (R) of the electric motor (M) in different directions of rotation of the respective driven by this Brush roller (BW) and at the same direction of movement current taken by the suction brush device (SB) is measurable for an evaluation. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Strommesseinrichtung (R) der von dem Elektromotor (M) bei gleichbleibender Drehrichtung der von diesem angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze (BW) und bei in unterschiedlichen Bewegungsrichtungen erfolgender Bewegung des Staubsammelroboters (SR) aufgenommene Strom für eine Auswertung messbar ist.Device according to claim 16, characterized in that that by the current measuring device (R) of the electric motor (M) at the same direction of rotation driven by this respective brush roller (BW) and in different Movement directions of successful movement of the dust collection robot (SR) recorded power for an evaluation is measurable. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Strommesseinrichtung (R) der von dem Elektromotor (M) bei unterschiedlichen Drehrichtungen der von diesem angetriebenen jeweiligen Bürstenwalze (BW) und bei in gleichbleibender Bewegungsrichtung erfolgender Bewegung des Staubsammelroboters (SR) aufgenommene Strom für eine Auswertung messbar ist.Device according to claim 16, characterized in that that by the current measuring device (R) of the electric motor (M) in different directions of rotation of the respective driven by this Brush roller (BW) and at the same direction of movement current movement of the Dust Collecting Robot (SR) is measurable for an evaluation. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verarbeitungseinrichtung (VE) vorgesehen ist, durch die eine Verknüpfung und/oder Bewertung der Stromwerte des jeweiligen Elektromotors (M) vornehmbar sind.Device according to one of claims 17 to 20, characterized in that a processing device (VE) is provided, through which a link and / or Evaluation of the current values of the respective electric motor (M) vornehmbar are.
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