DE102007004816B4

DE102007004816B4 - Verfahren und Vorrichtung zum Übermitteln einer Nachricht

Info

Publication number: DE102007004816B4
Application number: DE200710004816
Authority: DE
Inventors: Carsten Bruns; Andreas LÄUFER; Oliver Prinz
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Vitesco Technologies GmbH
Priority date: 2007-01-31
Filing date: 2007-01-31
Publication date: 2010-11-25
Anticipated expiration: 2027-02-01
Also published as: DE102007004816A1

Abstract

Verfahren zum Übermitteln einer Nachricht (MES) von einem ersten Steuergerät (2) zu einem zweiten Steuergerät (4), zwischen denen eine bitserielle Kommunikationsverbindung besteht, bei dem
– die Nachricht (MES), die mehrere Bits umfasst, über die bitserielle Kommunikationsverbindung von dem ersten Steuergerät (2) zu dem zweiten Steuergerät (4) gesendet wird,
– ein letztes Bit (SEC_BIT) der Nachricht (MES) so moduliert wird, dass das zweite Steuergerät (4) das letzte Bit (SEC_BIT) der Nachricht (MES) als Abschluss der Nachricht (MES) erkennt und
– das letzte Bit (SEC_BIT) der Nachricht (MES) so moduliert wird, dass empfängerseitig abhängig von dem modulierten letzten Bit (SEC_BIT) ein fehlerfreier Empfang der Nachricht (MES) ermittelbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Übermitteln einer Nachricht von einem ersten Steuergerät zu einem zweiten Steuergerät. Zwischen dem ersten Steuergerät und dem zweiten Steuergerät besteht eine bitserielle Kommunikationsverbindung. Die Nachricht umfasst mehrere Bits. Die Nachricht wird über die bitserielle Kommunikationsverbindung von dem ersten Steuergerät zu dem zweiten Steuergerät gesendet.
In einem Kraftfahrzeug sind regelmäßig zwei oder mehr Steuergeräte angeordnet. Die Steuergeräte dienen beispielsweise zum Steuern des Motors, zum Steuern des Getriebes, zum Steuern des Bremssystems und/oder zum Steuern des Kühlsystems. Darüber hinaus kann das Kraftfahrzeug beispielsweise über 70 weitere unterschiedliche Steuergeräte umfassen. Zwischen zwei der Steuergeräte kann eine bitserielle Kommunikationsverbindung bestehen. Über die bitserielle Kommunikationsverbindung können Nachrichten zwischen den beiden Steuergeräten in beide Richtungen geschickt werden, jedoch nur eine Nachricht pro Zeiteinheit. Falls die Nachricht gar nicht oder so empfangen wird, dass das entsprechende Steuergerät die Nachricht nicht versteht, so besteht ein Bedarf, dass automatisch feststellbar ist, ob der Fehler bei dem sendenden Steuergerät, der Kommunikationsverbindung und/oder bei einem Sensor und/oder Aktor vorliegt, der dem sendenden Steuergerät zugeordnet ist.
In der DE 41 118 65 A1 ist ein Verfahren zum Übermitteln einer Nachricht von einem ersten Steuergerät zu einem zweiten Steuergerät beschrieben. Zwischen den beiden Steuergeräten besteht eine bitserielle Kommunikationsverbindung, bei dem die Nachricht, die mehrere Bits umfasst, über die bitserielle Kommunikationsverbindung von dem ersten Steuergerät zu dem zweiten Steuergerät gesendet wird. Die Nachricht weist eine vorgegebene Anzahl von Bits auf, wobei das letzte Bit als Stoppbit auf dem niedrigen Pegel ist. Eine Modulation des letzten Bits findet dabei nicht statt.
Die GB 2 236 461 A offenbart ein Verfahren zum Übermitteln einer Nachricht von einer ersten Kommunikationsvorrichtung zu einer zweiten Kommunikationsvorrichtung, zwischen denen eine bitserielle Kommunikationsverbindung besteht, bei dem die Nachricht mehrere Bits umfasst über die bitserielle Kommunikationsverbindung von der ersten Kommunikationsvorrichtung zu der zweiten Kommunikationsvorrichtung gesendet wird und ein letztes Bit der Nachricht so moduliert wird, dass die zweite Kommunikationsvorrichtung das letzte Bit, d. h. das Stop-Bit der Nachricht als Abschluss der Nachricht erkennt.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Übermitteln einer Nachricht von einem ersten Steuergerät zu einem zweiten Steuergerät zu schaffen, das beziehungsweise die einfach ein Überprüfen des ersten und/oder zweiten Steuergeräts, einer Kommunikationsverbindung und/oder einer Richtigkeit der Nachricht ermöglicht.
Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die Erfindung zeichnet sich aus durch ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Übermitteln einer Nachricht von einem ersten Steuergerät zu einem zweiten Steuergerät. Zwischen den beiden Steuergeräten besteht eine bitserielle Kommunikationsverbindung. Die Nachricht, die mehrere Bits umfasst, wird über die bitserielle Kommunikationsverbindung von dem ersten Steuergerät zu dem zweiten Steuergerät gesendet. Ein letztes Bit der Nachricht wird so moduliert, dass das zweite Steuergerät das letzte Bit der Nachricht als Abschluss der Nachricht erkennt und dass empfängerseitig abhängig von dem modulierten letzten Bit ein fehlerfreier Empfang der Nachricht ermittelbar ist.
Dies bedeutet in diesem Zusammenhang, dass die Tatsache, dass das letzte Bit auf vorgegebene Art und Weise moduliert ist, ein Kennzeichen dafür ist, dass das letzte Bit wirklich der Abschluss der Nachricht ist. Des Weiteren ermöglicht dies, besonders wirkungsvoll zu überprüfen, ob der Inhalt der Nachricht vollständig und/oder richtig übertragen wurde. Ferner bedeutet dies in diesem Zusammenhang, dass auch nach einer eventuellen Modulation der Nachricht zum Übertragen der Nachricht nach einer anschließenden Demodulation der Nachricht das letzte Bit immer noch moduliert ist. Somit ist die Modulation des letzten Bits als Kennzeichen des Abschlusses der Nachricht unabhängig von der eventuellen Modulation der Nachricht, insbesondere der Bits der Nachricht, zum Übertragen der Nachricht. Dies ermöglicht einfach, das erste Steuergerät, die Kommunikationsverbindung und/oder eine Wichtigkeit der Nachricht zu überprüfen. Insbesondere ermöglicht dies zu überprüfen, ob die Nachricht vollständig empfangen wurde. Ferner kann dies bei einer asynchronen Taktung der beiden Steuergeräte dazu beitragen, die Nachricht fehlerfrei zu übermitteln.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird das letzte Bit der Nachricht so moduliert, dass abhängig von der Modulation des letzten Bits eine Anzahl zumindest eines von zwei vorgegebenen logischen Zuständen der Nachricht ermittelbar ist. Dies ermöglicht eine besonders genaue Überprüfung, ob die Nachricht fehlerfrei übertragen wurde. Ein erster logischer Zustand wird vorzugsweise durch eine Null und ein zweiter logischer Zustand vorzugsweise durch eine Eins repräsentiert. Alternativ können der erste und der zweite logische Zustand auch durch ein High-Bit bzw. ein Low-Bit dargestellt werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens besteht die Nachricht aus einer vorgegebenen Anzahl von Bits. Es wird eine zweite Zeitdauer ermittelt, die zwischen einem Empfangen eines Startbits der Nachricht und einem Empfangen des letzten Bits der Nachricht vergangen ist. Abhängig von der vorgegebenen Anzahl von Bits und der ermittelten zweiten Zeitdauer wird ein Taktfrequenzunterschied zwischen dem ersten und dem zweiten Steuergerät ermittelt. Dies kann dazu beitragen, dass auch Steuergeräte mit geringen Toleranzen bezüglich der Taktung der entsprechenden Steuergeräte wirkungsvoll aneinander angeschlossen werden können.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird der ermittelte Taktfrequenzunterschied bei einem Interpretieren der Nachricht und/oder zumindest einer darauf folgenden Nachricht berücksichtigt. Dies ermöglicht auch bei Steuergeräten, deren Taktfrequenzunterschied außerhalb der Toleranz der Steuergeräte liegt, die Nachricht richtig zu interpretieren. Das Interpretieren der Nachricht kann ein übersetzen des binären Codes der Nachricht umfassen. Ferner kann das Interpretieren der Nachricht ein Zuordnen der Bits der Nachricht zu vorgegebenen Abtastwerten umfassen. Darüber hinaus kann das Interpretieren der Nachricht einen Entscheidungsvorgang umfassen, bei dem ein aktueller logischer Zu stand einem Bit, insbesondere einer Bitstelle, innerhalb der Nachricht zugeordnet wird.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird abhängig von dem ermittelten Taktfrequenzunterschied ein Taktsignal zumindest eines der beiden Steuergeräte so angepasst, dass nach dem Anpassen des Taktsignals der Taktfrequenzunterschied zumindest geringer ist als vor dem Anpassen des Taktsignals oder insbesondere nicht mehr vorliegt. Dies ermöglicht besonders wirkungsvoll den Taktfrequenzunterschied zwischen den beiden Steuergeräten zu kompensieren.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens umfasst die bitserielle Kommunikationsverbindung eine bitserielle Eindrahtleitung. Dies ermöglicht ein besonders einfaches Ausbilden der bitseriellen Kommunikationsverbindung.
Die vorteilhaften Ausgestaltungen des Verfahrens können ohne weiteres auf vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung übertragen werden.
Die Erfindung ist im Folgenden anhand von schematischen Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:
1 ein erstes und ein zweites Steuergerät,
2 ein Bitmuster,
3 ein Programm zum Senden einer Nachricht,
4 ein Programm zum Empfangen der Nachricht.
Elemente gleicher Konstruktion oder Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.
Ein erstes Steuergerät 2 (1) und ein zweites Steuergerät 4 sind jeweils über einen Batterieanschluss 6 an eine Batterie angeschlossen. Alternativ zu der Batterie kann auch eine beliebige andere Stromquelle vorgesehen sein. Ferner sind die beiden Steuergeräte jeweils über einen Masseanschluss 8 an eine Masse angeschlossen. Vorzugsweise sind die Steuergeräte in einem Kraftfahrzeug angeordnet und die Masse ist beispielsweise die Karosserie des Kraftfahrzeugs. Vorzugsweise ist das erste Steuergerät 2 ein Mastersteuergerät und das zweite Steuergerät 4 ein Slavesteuergerät. Die Steuergeräte können beispielsweise ein Motorsteuergerät, ein Getriebesteuergerät, ein Lüftungssteuergerät, und/oder viele weitere Steuergeräte umfassen.
Zwischen den beiden Steuergeräten besteht eine bitserielle Kommunikationsverbindung. Vorzugsweise umfasst die bitserielle Kommunikationsverbindung eine bitserielle Eindrahtleitung 10. Alternativ oder zusätzlich kann die bitserielle Kommunikationsverbindung eine kabellose Kommunikationsverbindung umfassen.
Die beiden Steuergeräte und gegebenenfalls mehrere Steuergeräte können Nachrichten MES (3) untereinander austauschen. Die Nachrichten MES umfassen Anfragen und Antworten. Beispielsweise kann das erste Steuergerät 2 die Anfrage an das zweite Steuergerät 4 senden. Ferner kann das zweite Steuergerät 4 die Antwort auf die Anfrage als Nachricht MES an das erste Steuergerät 2 senden. Alternativ dazu kann das zweite Steuergerät 4 die Anfrage an das erste Steuergerät 2 stellen und das erste Steuergerät 2 kann eine Antwort auf die Anfrage senden.
Die Anfrage wird als Nachricht MES übermittelt. Die Nachricht MES beginnt mit einem Startbit ST_BIT und endet mit einem letzten Bit SEC_BIT (2). Zwischen dem Startbit ST_BIT und dem letzten Bit SEC_BIT werden die Nachrichtenbits MES_BIT übermittelt, die die Nachricht MES repräsentieren. Alternativ dazu kann das letzte Nachrichtenbit MES_BIT als letztes Bit SEC_BIT moduliert werden. Dies ist besonders vorteilhaft, da sich dann die Nachricht MES gegenüber der Nachricht MES ohne moduliertes letztes Bit SEC_BIT nicht verlängert.
Die Nachricht MES wird binär als ein Bitmuster 12 aufeinander folgender Bits übermittelt, die zwei vorgegebene logische Zustände einnehmen können. Diese beiden vorgegebenen logischen Zustände können beispielsweise als logische Null und logische Eins und/oder als High-Bit und Low-Bit bezeichnet werden. Die logische Eins wird vorzugsweise durch Setzen einer Spannung U der Batterie auf eine Versorgungsspannung BAT dargestellt und die logische Null wird durch Setzen des entsprechenden Bits auf den Spannungsnullpunkt dargestellt. Der logische Zustand wird jeweils für ein vorgegebenes Zeitintervall DELTA_T gehalten. Die Anzahl der Nachrichtenbits MES_BIT pro Nachricht MES ist vorgegeben. Eine maximale Anzahl von Nachrichtenbits MES_BIT pro Nachricht MES hängt von einer Taktfrequenztoleranz der beiden Steuergeräte ab.
Jedes der beiden Steuergeräte hat eine vorgegebene Taktfrequenz. Die Taktfrequenz entspricht beispielsweise zehn Millisekunden. Das bedeutet in diesem Zusammenhang, dass die Steuergeräte beispielsweise alle zehn Millisekunden überprüfen, ob eine Nachricht MES an sie gesendet wird. Insbesondere wird alle zehn Millisekunden überprüft, welche Spannung an einem Eingang des jeweiligen Steuergeräts aktuell anliegt. Falls sich nun die Taktfrequenz der beiden Steuergeräte um einen vorgegebenen Prozentsatz voneinander unterscheidet, so wird dieser Taktfrequenzunterschied von Bit zu Bit aufaddiert, so dass nach einigen Bits eines der beiden Steuergeräte dem anderen der beiden Steuergeräte um ein Bit voraus ist, so dass bei der Übertragung der Nachricht MES zumindest ein Bit verloren gehen kann. Beispielsweise können bei einem Zeitintervall DELTA_T von 110 Millisekunden und einer Taktfrequenztoleranz von +/–fünf Prozent sechs Bits übertragen werden, inklusive des Startbits ST_BIT und des letzten Bits SEC_BIT.
Das letzte Bit SEC_BIT kann zu der Nachricht MES gehören oder ein zusätzliches Bit nach der Nachricht MES sein. Als Kennzeichen dafür, dass das letzte Bit SEC_BIT auch wirklich der Abschluss der Nachricht MES ist, wird das letzte Bit der Nachricht MES moduliert. Diese Modulation des letzten Bits SEC_BIT ist unabhängig von einer eventuellen Modulation aller Bits zum Übertragen der Nachricht MES über die Kommunikationsverbindung, beispielsweise bei einer kabellosen Übertragung der Nachricht MES. Somit ist die Modulation des letzten Bits SEC_BIT auch nach einer Demodulation aller Bits nach Empfangen der Nachricht MES noch vorhanden. Vorzugsweise ist jedoch das letzte Bit SEC_BIT das einzige Bit der Nachricht MES, das moduliert wird.
Das letzte Bit SEC_BIT kann so moduliert werden, dass in der Modulation des letzten Bits SEC_BIT eine Information über die Nachricht MES steckt. Beispielsweise kann die zeitliche Dauer eines High-Zustandes und/oder eines Low-Zustandes innerhalb des letzten Bits SEC_BIT repräsentativ für eine Anzahl von High-Bits beziehungsweise Low-Bits der gesamten Nachricht MES sein, so dass empfängerseitig überprüft werden kann, ob alle Nachrichtenbits MES_BIT richtig empfangen wurden. Ferner ermöglicht die genaue Kenntnis des Starts und des Abschlusses der Nachricht MES in Zusammenhang mit der vorgegebenen Anzahl von Bits der Nachricht MES, den Taktfrequenzunterschied zwischen dem ersten und dem zweiten Steuergerät 2, 4 zu ermitteln und bei einem Interpretieren der Nachricht MES und/oder weiterer Nachrichten MES zu berücksichtigen. Dies ermöglicht, Steuergeräte auch mit stark unterschiedlichen Taktfrequenzunterschieden wirkungsvoll miteinander kommunizieren zu lassen.
Auf einer Speichervorrichtung beispielsweise des ersten Steuergeräts 2 ist ein Programm zum Senden der Nachricht MES abgespeichert. Das Programm zum Senden der Nachricht MES dient dazu, die Nachricht MES zu senden und zu überprüfen, ob die bitserielle Kommunikationsverbindung und/oder das empfangende Steuergerät fehlerfrei funktionieren. Das Programm zum Senden der Nachricht MES kann von dem ersten Steuergerät 2 zum Stel len der Anfrage an das zweite Steuergerät 4 genutzt werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Programm zum Senden der Nachricht MES von dem zweiten Steuergerät 4 zum Senden einer Antwort auf die Anfrage an das erste Steuergerät 2 verwendet werden. Das Programm zum Senden der Nachricht MES wird vorzugsweise in einem Schritt S1 gestartet, in dem gegebenenfalls Variablen initialisiert werden.
In einem Schritt S2 wird abhängig von der Anfrage des ersten Steuergeräts 2 die Nachricht MES, insbesondere die Bits der Nachricht MES, ermittelt. Falls das Programm zum Senden der Nachricht MES von dem zweiten Steuergerät zum Senden der Antwort genutzt wird, wird vorzugsweise in dem Schritt S2 die Nachricht MES abhängig von der Antwort der zweiten Steuervorrichtung 4 ermittelt.
In einem Schritt S3 wird abhängig von einem Modulationsbefehl MOD das letzte Bit SEC_BIT moduliert. Das letzte Bit SEC_BIT kann auch als Secure-Bit bezeichnet werden. Vorzugsweise wird das letzte Bit SEC_BIT so moduliert, dass abhängig von der Modulation des letzten Bits SEC_BIT eine Information über die Nachrichtenbits MES_BIT der Nachricht MES gewonnen werden kann.
In einem Schritt S4 wird die Nachricht MES mittels eines Sendebefehls SEND an das zweite Steuergerät 4 bzw. das erste Steuergerät 2 gesendet. Das Programm zum Senden der Nachricht MES kann nach dem Schritt S4 beendet werden. Vorzugsweise wird jedoch das Programm zum Senden der Nachricht MES in einem Schritt S5 weiter abgearbeitet.
In dem Schritt S5 wird von einem Treiber des ersten Steuergeräts automatisch eine Überprüfung COM_OK der Kommunikationsverbindung durchgeführt. In anderen Worten wird automatisch überprüft, ob die bitserielle Kommunikationsverbindung fehlerfrei funktioniert. Dazu können Spannungen und/oder Ströme auf einer Leitung der Kommunikationsverbindung geprüft werden. Ist die Bedingung des Schritts S5 nicht erfüllt, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S6 fortgesetzt. Ist die Bedingung des Schritts S5 erfüllt, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S7 fortgesetzt.
In dem Schritt S6 wird vorzugsweise ein erster Fehlereintrag ERROR_1 vorgenommen. Der erste Fehlereintrag ERROR_1 ist repräsentativ dafür, dass die bitserielle Kommunikationsverbindung nicht fehlerfrei funktioniert. Falls die bitserielle Kommunikationsverbindung die bitserielle Eindrahtleitung 10 ist, so kann beispielsweise die bitserielle Eindrahtleitung 10 unterbrochen sein und/oder nicht richtig an eines der beiden Steuergeräte angeschlossen sein.
In einem Schritt S7 wird überwacht, ob ein Antwortsignal ANSW von dem zweiten Steuergerät an das erste Steuergerät 2 gesendet wird. Ist die Bedingung des Schritts S7 erfüllt, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S9 erfüllt. Ist die Bedingung des Schritts S7 nicht erfüllt, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S8 fortgesetzt.
In dem Schritt S8 wird vorzugsweise ein zweiter Fehlereintrag ERROR_2 vorgenommen. Der zweite Fehlereintrag ERROR_2 ist repräsentativ dafür, dass das zweite Steuergerät 4 nicht fehlerfrei funktioniert.
In dem Schritt S9 kann das Programm zum Senden der Nachricht MES beendet werden. Vorzugsweise wird das Programm zum Senden der Nachricht MES jedes Mal zum Stellen der Anfrage an das zweite Steuergerät 4 und/oder zum Antworten von dem zweiten Steuergerät 4 abgearbeitet.
Zusätzlich ist auf der Speichervorrichtung des ersten Steuergeräts 2 vorzugsweise ein Programm zum Empfangen der Nachricht MES abgespeichert. Das Programm zum Empfangen der Nachricht MES dient dazu, die Nachricht MES zu empfangen und/oder zu überprüfen, ob die Nachricht MES richtig übermittelt wurde und/oder ob während des Übertragens der Nachricht MES die bitserielle Kommunikationsverbindung unterbrochen wurde, und/oder zum Ermitteln und Berücksichtigen des Taktfrequenzunterschieds zwischen dem ersten und dem zweiten Steuergerät 2, 4. Das Programm zum Empfangen der Nachricht kann auch von dem zweiten Steuergerät 4 zum Empfangen der Nachricht MES, die die Anfrage des ersten Steuergeräts 2 repräsentiert, verwendet werden. Vorzugsweise wird das Programm zum Empfangen der Nachricht MES von dem ersten Steuergerät 2 verwendet, um die Nachricht MES, die die Antwort des zweiten Steuergeräts 4 repräsentiert, zu empfangen.
Das Programm zum Empfangen der Nachricht MES wird vorzugsweise in einem Schritt S10 gestartet, in dem gegebenenfalls Variablen initialisiert werden.
In einem Schritt S11 wird überprüft, ob das Startbit ST_BIT empfangen wird. Insbesondere wird mit der Taktfrequenz überwacht, beispielsweise alle zehn Millisekunden, welche Spannung aktuell an dem Eingang des ersten Steuergeräts 2 anliegt und ob die anliegende Spannung das Startbit ST_BIT repräsentiert. Ist die Bedingung des Schritts S11 erfüllt, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S12 fortgesetzt. Ist die Bedingung des Schritts S11 nicht erfüllt, so wird der Schritt S11 erneut abgearbeitet.
In dem Schritt S12 wird die Nachricht MES, insbesondere die Nachrichtenbits MES_BIT der Nachricht MES, empfangen und vorzugsweise abgespeichert.
In einem Schritt S13 wird überprüft ob das letzte Bit SEC_BIT der Nachricht MES empfangen wurde. Ist die Bedingung des Schritts S13 erfüllt, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S14 fortgesetzt. Ist die Bedingung des Schritts S13 nicht erfüllt, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S17 fortgesetzt.
In dem Schritt S14 wird eine zweite Zeitdauer TIME_2 ermittelt, die zwischen dem Empfangen des Startbits ST_BIT und des letzten Bits SEC_BIT vergangen ist.
In einem Schritt S15 wird eine Taktsignalkorrektur CLK_COR durchgeführt. Dazu wird abhängig von der ermittelten zweiten Zeitdauer TIME_2 und abhängig von der vorgegebenen Anzahl von Bits der Nachricht MES der Taktfrequenzunterschied zwischen dem ersten und dem zweiten Steuergerät 2, 4 ermittelt. Der ermittelte Taktfrequenzunterschied wird vorzugsweise softwareseitig beim Interpretieren der Nachricht MES und/oder weiterer Nachrichten MES berücksichtigt werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein Taktsignal zumindest eines der beiden Steuergeräte abhängig von dem ermittelten Taktfrequenzunterschied so angepasst werden, dass kein Taktfrequenzunterschied mehr vorliegt oder dass zumindest der Taktfrequenzunterschied zwischen den beiden Steuergeräten wesentlich verringert ist gegenüber dem Taktfrequenzunterschied vor der Taktsignalkorrektur CLK_COR. Dies ermöglicht, dass Steuergeräte mit nahezu beliebig unterschiedlichen Taktfrequenzen problemlos miteinander kommunizieren können. Falls der Taktfrequenzunterschied der beiden Steuergerät im Bereich der jeweiligen Toleranzen liegt, so können die Schritte S14 und S15 des Programms zum Empfangen der Nachricht MES ausgelassen werden.
Ferner kann in dem Schritt S15 der ermittelte Taktfrequenzunterschied zum Interpretieren der empfangenen Nachricht MES herangezogen werden. Insbesondere kann der Taktfrequenzunterschied beim Ermitteln des Inhalts der Nachricht MES berücksichtigt werden.
In einem Schritt S16 wird automatisch nach Empfang des letzten Bits SEC-BIT mittels eines Bestätigungssignals MES_COR bewertet, ob die Nachricht MES fehlerfrei übertragen wurde, insbesondere wird in dem Schritt S16 der Inhalt der Nachricht MES bewertet. Ist die Bedingung des Schritts S16 nicht erfüllt, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S20 fortgesetzt. Ist die Bedingung des Schritts S16 erfüllt, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S21 fortgesetzt.
In dem Schritt S17 wird eine erste Zeitdauer TIME_1 ermittelt.
In einem Schritt S18 wird überprüft, ob die erste Zeitdauer TIME_1 größer ist als ein vorgegebener erster Schwellenwert THD_1. Ist die Bedingung des Schritts S18 erfüllt, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S19 fortgesetzt. Ist die Bedingung des Schritts S18 nicht erfüllt, so wird die Bearbeitung in dem Schritt S12 erneut fortgesetzt.
In dem Schritt S19 wird ein dritter Fehlereintrag ERROR_3 vorgenommen. Der dritte Fehlereintrag ERROR_3 ist repräsentativ dafür, dass während dem Übertragen der Nachricht MES die Kommunikationsverbindung unterbrochen wurde und/oder dass das zweite Steuergerät 4 während des Übertragens der Nachricht MES einen Schaden erlitten hat. Insbesondere kann in dem Schritt S19 überprüft werden, ob anstatt des letzten Bits SEC_BIT und gegebenenfalls eines oder mehrerer Nachrichtenbits MES_BIT innerhalb der Nachricht MES ununterbrochen lediglich einer der beiden logischen Zustände der Bits eingenommen wird. Empfängt das erste Steuergerät 2 beispielsweise ausschließlich High-Bits so ist dies repräsentativ dafür, dass ein Kurzschluss der Kommunikationsverbindung zu der Stromversorgung, insbesondere zu der Batterie, besteht. Werden hingegen ausschließlich Low-Bits gesendet, so ist dies repräsentativ dafür, dass die Kommunikationsverbindung einen Kurzschluss zu der Masse hat. Werden hingegen unsinnige Abfolgen von High- und Low-Bits empfangen, so ist dies repräsentativ dafür, dass das zweite Steuergerät 4 eine Fehlfunktion aufweist.
In dem Schritt S20 wird ein vierter Fehlereintrag ERROR_4 vorgenommen. Der vierte Fehlereintrag ERROR_4 ist repräsentativ dafür, dass die Nachricht MES zwar vollständig empfangen wurde, jedoch der Inhalt der Nachricht MES keinen Sinn macht. Dies ist repräsentativ dafür, dass beispielsweise ein Sensor, der dem zweiten Steuergerät 4 zugeordnet ist, eine Fehlfunktion hat.
In dem Schritt S21 kann das Programm zum Empfangen der Nachricht MES beendet werden. Vorzugsweise wird das Programm zum Empfangen der Nachricht MES jedes Mal von dem ersten und/oder dem zweiten Steuergerät 2, 4 abgearbeitet zum Empfangen der Nachricht MES, die die Antwort des zweiten Steuergeräts 4 repräsentiert, beziehungsweise zum Empfangen der Nachricht MES, die die Anfrage des ersten Steuergeräts 2 repräsentiert.
Die Erfindung ist nicht auf die angegebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Beispielsweise können mehr als zwei Steuergeräte miteinander kommunizieren. In diesem Fall ist es vorteilhaft, wenn die Steuergeräte vor dem Senden der Nachricht MES eine Adresse der empfangenen Steuervorrichtung senden, so dass die entsprechende empfangende Steuervorrichtung erkennt, dass die folgende Nachricht MES für sie bestimmt ist.

Claims

Verfahren zum Übermitteln einer Nachricht (MES) von einem ersten Steuergerät (2) zu einem zweiten Steuergerät (4), zwischen denen eine bitserielle Kommunikationsverbindung besteht, bei dem – die Nachricht (MES), die mehrere Bits umfasst, über die bitserielle Kommunikationsverbindung von dem ersten Steuergerät (2) zu dem zweiten Steuergerät (4) gesendet wird, – ein letztes Bit (SEC_BIT) der Nachricht (MES) so moduliert wird, dass das zweite Steuergerät (4) das letzte Bit (SEC_BIT) der Nachricht (MES) als Abschluss der Nachricht (MES) erkennt und – das letzte Bit (SEC_BIT) der Nachricht (MES) so moduliert wird, dass empfängerseitig abhängig von dem modulierten letzten Bit (SEC_BIT) ein fehlerfreier Empfang der Nachricht (MES) ermittelbar ist.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das letzte Bit (SEC_BIT) der Nachricht (MES) so moduliert wird, dass abhängig von der Modulation des letzten Bits (SEC_BIT) eine Anzahl zumindest eines von zwei vorgegebenen logischen Zuständen der Nachricht (MES) ermittelbar ist.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem – die Nachricht (MES) aus einer vorgegebenen Anzahl von Bits besteht, – eine zweite Zeitdauer (TIME_2) ermittelt wird, die zwischen einem Empfangen eines Startbits (ST_BIT) der Nachricht (MES) und einem Empfangen des letzten Bits (SEC_BIT) der Nachricht (MES) vergangen ist, – abhängig von der vorgegebenen Anzahl von Bits und der ermittelten zweiten Zeitdauer (TIME_2) ein Taktfrequenzunterschied zwischen dem ersten und dem zweiten Steuergerät (2, 4) ermittelbar ist.
Verfahren nach Anspruch 3, bei dem der ermittelte Taktfrequenzunterschied bei einem Interpretieren der Nachricht (MES) und/oder zumindest einer darauf folgenden Nachricht (MES) berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, bei dem abhängig von dem ermittelten Taktfrequenzunterschied ein Taktsignal zumindest einer der beiden Steuergeräte so angepasst wird, dass nach dem Anpassen des Taktsignals der Taktfrequenzunterschied zumindest geringer ist als vor dem Anpassen des Taktsignals.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die bitserielle Kommunikationsverbindung eine bitserielle Eindrahtleitung (10) umfasst.
Vorrichtung zum Übermitteln einer Nachricht (MES) von einem ersten Steuergerät (2) zu einem zweiten Steuergerät (4), zwischen denen eine bitserielle Kommunikationsverbindung besteht, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist zum – Senden der Nachricht (MES), die mehrere Bits umfasst, über die bitserielle Kommunikationsverbindung von dem ersten Steuergerät (2) zu dem zweiten Steuergerät (4), – Modulieren eines letzten Bits (SEC_BIT) der Nachricht (MES) so, dass das zweite Steuergerät (4) das letzte Bit (SEC_BIT) der Nachricht (MES) als Abschluss der Nachricht (MES) erkennt und – Modulieren des letzten Bits (SEC_BIT) der Nachricht (MES) so, dass empfängerseitig abhängig von dem modulierten letzten Bit (SEC_BIT) ein fehlerfreier Empfang der Nachricht (MES) ermittelbar ist.