DE102006061656B4

DE102006061656B4 - Method and control arrangement for estimating the state of wear of at least one electric parking brake

Info

Publication number: DE102006061656B4
Application number: DE200610061656
Authority: DE
Inventors: Johannes Dr. 93080 Bentner; Alexander Dr. 93133 Kalbeck
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2006-12-27
Filing date: 2006-12-27
Publication date: 2011-07-21
Anticipated expiration: 2026-12-28
Also published as: DE102006061656A1; WO2008080825A1

Abstract

Verfahren zur Abschätzung des Verschleißzustandes (VZ) zumindest einer wenigstens zum statischen Bremsen eines Fahrzeugs vorgesehenen elektrischen Parkbremse (EPB), die zur Erzeugung zumindest eines dynamischen Bremsvorganges (BVG) bei vorgegebenen Fahrsituationen oder Notfallsituationen im Fahrzeug über zumindest ein Steuersystem (SS) angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorliegen zumindest eines dynamischen Bremsvorganges (BVG) ermittelt wird, dass abhängig davon zumindest ein den aktuellen Verschleißzustand (VZ) der elektrischen Parkbremse (EPB) angebender Referenzwert (A, GF, GBV, GS) aktualisiert wird und dass der zumindest eine aktualisierte Referenzwert (A, GF, GBV, GS) zur Abschätzung des aufgrund von dynamischen Bremsvorgängen (BVG) hervorgerufenen Verschleißzustandes (VZ) ausgewertet wird und abhängig davon ermittelt wird, ob ein statisches Bremsen des Fahrzeuges durch die elektrische Parkbremse (EPB) weiterhin gewährleistet ist.Method for estimating the state of wear (VZ) of at least one electric parking brake (EPB) which is provided for static braking of a vehicle and which is activated via at least one control system (SS) to generate at least one dynamic braking process (BVG) in specified driving or emergency situations in the vehicle, characterized in that the presence of at least one dynamic braking process (BVG) is determined, that depending on this, at least one reference value (A, GF, GBV, GS) indicating the current wear condition (VZ) of the electric parking brake (EPB) is updated and that the at least an updated reference value (A, GF, GBV, GS) is evaluated to estimate the wear condition (VZ) caused by dynamic braking processes (BVG) and is determined depending on whether static braking of the vehicle by the electric parking brake (EPB) is still guaranteed is.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steueranordnung zur Abschätzung des Verschleißzustandes zumindest einer elektrischen Parkbremse gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und 18.The invention relates to a method and a control arrangement for estimating the state of wear of at least one electric parking brake according to the preamble of patent claims 1 and 18.

Konventionelle Parkbremsen, beispielsweise Scheiben-, Trommel- oder „Drum-In-Hat”-Bremsen sind hinlänglich aus dem Stand der Technik bekannt. Die über eine Bremsenmechanik erzeugte Bremskraft wird hierbei beispielsweise manuell über einen im Fahrzeug vorgesehenen Bremshebel vorgegeben, und zwar wird über diesen eine Stellkraft erzeugt, die auf die Bremsenmechanik der Parkbremse zur Erzeugung der Bremskraft einwirkt.Conventional parking brakes, such as disc, drum or drum-in-hat brakes, are well known in the art. The brake force generated by a brake mechanism is here, for example, manually specified via a brake lever provided in the vehicle, and indeed a force is generated via this, which acts on the brake mechanism of the parking brake to generate the braking force.

In zunehmenden Maße werden die beschriebenen konventionellen rein mechanischen Parkbremsen durch elektrische Parkbremsen bzw. so genannte elektrische Parkbremssysteme ersetzt, bei denen die Erzeugung der zur Betätigung der Bremsenmechanik erforderlichen Stellkraft über ein Steuersystem gesteuert wird. Hierzu ist im Fahrzeug ein elektronisches Bedienelement, beispielsweise ein Tast-, Wipp- oder Schaltmodul vorgesehen, durch dessen Betätigung ein elektronisches Stellsignal erzeugt wird, welches an das Steuersystem übertragen wird. Abhängig vom vorliegenden elektronischen Stellsignal wird die elektrische Parkbremse gesteuert über die Steuereinheit angezogen oder gelöst. Die zur Erzeugung der Bremskraft erforderliche Stellkraft wird beispielsweise mittels einer Elektromotor-Getriebeeinheit erzeugt, welche beispielsweise mit der Bremsenmechanik über ein Seilzugssystem verbunden und über das Steuersystem ansteuerbar ist. Unter dem Begriff elektronische Parkbremse wird somit sowohl die am Rad vorgesehene Bremsenmechanik, die zur Betätigung der Bremsenmechanik erforderliche Aktuatoreinheit als auch zumindest eine zugeordnete Steuereinheit verstanden, welche über unterschiedlichste Kommunikationsschnittstellen oder Kabelsysteme miteinander verbunden sind.Increasingly, the described conventional purely mechanical parking brakes are replaced by electric parking brakes or so-called electric parking brake systems, in which the generation of the force required to actuate the brake mechanism is controlled by a control system. For this purpose, an electronic control element, for example a touch, rocker or switching module is provided in the vehicle, by the actuation of an electronic control signal is generated, which is transmitted to the control system. Depending on the present electronic control signal, the electric parking brake is controlled by the control unit attracted or released. The force required to generate the braking force is generated for example by means of an electric motor-gear unit, which is connected for example to the brake mechanism via a cable system and can be controlled via the control system. The term electronic parking brake is thus understood to mean both the brake mechanism provided on the wheel, the actuator unit required for actuating the brake mechanism, and at least one associated control unit, which are connected to one another via a wide variety of communication interfaces or cable systems.

Eine derartige elektronische Parkbremse ermöglicht neben zusätzlichen Sicherheits- und Komfortfunktionen auch ein dynamisches Bremsen des Fahrzeuges während der Fahrt, insbesondere in Notfallsituationen und zur Erhöhung der durch die herkömmliche Betriebsbremse bereitgestellten Bremskraft.Such an electronic parking brake, in addition to additional safety and comfort functions also enables dynamic braking of the vehicle while driving, especially in emergency situations and to increase the braking force provided by the conventional service brake.

Die elektronischen Parkbremse wird häufig zusätzlich zu der Betriebsbremse zum dynamischen Bremsen des Fahrzeuges zugeschaltet. Unter einem dynamischen Bremsvorgang wird hierbei ein Bremsen des in Bewegung befindlichen Fahrzeuges verstanden, welche eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit von beispielsweise ca. 5 km/h überschreitet.The electronic parking brake is often added in addition to the service brake for dynamic braking of the vehicle. A dynamic braking operation here means braking the vehicle in motion, which exceeds a predetermined minimum speed of, for example, approximately 5 km / h.

Je nach Ausführungsform der Bremsenmechanik, beispielsweise Kombisattel-, Trommel- oder „Drum-In-Hat”-Bremse ergibt sich aufgrund der beschriebenen dynamischen Bremsvorgänge ein erhöhter Verschleiß der Bremsenkomponenten der elektrischen Parkbremse. Beispielsweise können der Bremssattel, die Bremsbacken oder die Bremsscheiben starke Verschleißspuren aufweisen oder das zur Übertragung der Stellkraft auf die Bremsenmechanik vorgesehene Seilzugssystem eine Beschädigung aufweisen. Dies kann insbesondere dazu führen, dass die normale Funktion der elektronischen Parkbremse, und zwar ein statisches Bremsen des Fahrzeuges nicht mehr gewährleistet ist, d. h. die zum Bremsen im statischen Zustand erforderliche Haltekraft nicht mehr ausreicht, um ein an einer Steigung abgestelltes Fahrzeug gegen Wegrollen zu sichern.Depending on the embodiment of the brake mechanism, for example combined saddle, drum or "drum-in-hat" brake results due to the dynamic braking operations described an increased wear of the brake components of the electric parking brake. For example, the brake caliper, the brake shoes or the brake discs have strong signs of wear or have provided for the transmission of the force on the brake mechanism cable system damage. This may in particular mean that the normal function of the electronic parking brake, namely a static braking of the vehicle is no longer guaranteed, d. H. the holding force required for braking in the static state is no longer sufficient to prevent a parked on a slope vehicle from rolling away.

Aus Druckschrift DE 37 07 980 A1 ist eine Bremsenüberwachungsvorrichtung für eine mit einem elektronischen Antiblockiersystem ausgestattete Bremsanlage von Kraftfahrzeugen bekannt, die zwei Mikrorechnerstufen aufweist, denen als Eingangssignale ein Zeitsignal, Raddrehzahlsignale und ein Bremsbetätigungssignal zugeführt sind. Diese Mikrorechnerstufen berechnen aus den ihnen zugeführten Eingangssignalen die für den Abnutzungsgrad der Bremsanlage wichtigsten Daten und legen diese in einem programmier- und löschbaren Speicherbaustein ab, sodass aus diesem Speicherbaustein die den Abnutzungsgrad der Bremsanlage wiedergebenden Daten ausgelesen werden können. Bei Erreichen eines vorbestimmten Abnutzungsgrades wird ein Warnsignal abgegeben und damit dem Fahrer ein Hinweis auf die anstehende Bremsenwartung gegeben.From publication DE 37 07 980 A1 a brake monitoring device for a vehicle equipped with an electronic anti-lock brake system of motor vehicles is known, which has two microcomputer stages, which are supplied as input signals, a time signal, wheel speed signals and a brake actuation signal. These microcomputer stages calculate from the input signals supplied to them the data that is most important for the degree of wear of the brake system and store them in a programmable and erasable memory module so that the data representing the degree of wear of the brake system can be read from this memory module. Upon reaching a predetermined degree of wear a warning signal is issued, thus giving the driver an indication of the upcoming brake maintenance.

Des Weiteren ist aus Druckschrift DE 100 33 835 A1 eine Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zu ihrer Steuerung bekannt. Die Bremsanlage weist ein Bedienmodul zur Aufnahme eines Fahrerwunsches und eine elektrisch betätigbare Fremd- bzw. Hilfskraftquelle auf, die vom Bedienmodul ansteuerbar ist und mit der von der Fremd- bzw. Hilfskraftquelle bereitgestellten Kraft die Radbremsen des Kraftfahrzeugs durch eine elektronische Steuereinheit beaufschlagbar sind. Weiterhin sind Mittel zur Erkennung eines Ausfalls der Fremd- bzw. Hilfskraftquelle vorgesehen, wobei zumindest eine Radbremse im Falle einer Notbremsung über die am Bedienmodul wirksame Betätigungskraft des Fahrers beaufschlagbar ist.Furthermore, from publication DE 100 33 835 A1 a brake system for a motor vehicle and a method for its control known. The brake system has an operating module for receiving a driver request and an electrically operable third or auxiliary power source, which can be controlled by the operating module and the wheel brakes of the motor vehicle can be acted upon by the electronic power unit provided by the foreign or auxiliary power source. Furthermore, means for detecting a failure of the external or auxiliary power source are provided, wherein at least one wheel brake can be acted upon in the event of emergency braking via the operating force of the driver acting on the operating module.

Ausgehend vom dargelegten Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Steueranordnung zur Abschätzung des Verschleißzustandes einer elektronischen Parkbremse anzugeben, mittels dem insbesondere der aufgrund von dynamischen Bremsvorgängen hervorgerufenen Verschleiß einzelner mechanischer oder elektronischer Bremsenkomponenten der Parkbremse zumindest näherungsweise bestimmt werden kann.Based on the stated prior art, it is an object of the present invention, a method and a control arrangement for estimating the state of wear of an electronic Specify parking brake, by means of which in particular caused due to dynamic braking processes wear of individual mechanical or electronic brake components of the parking brake can be determined at least approximately.

Die Aufgabe wird jeweils durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruches 1 und 18 gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind den abhängigen Ansprüchen zu entnehmen.The object is achieved in each case by the subject matter of the independent patent claims 1 and 18. Advantageous embodiments of the invention can be found in the dependent claims.

Ein wesentlicher Aspekt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist darin zu sehen, dass das Vorliegen zumindest eines dynamischen Bremsvorganges ermittelt wird, dass abhängig davon zumindest ein den aktuellen Verschleißzustand der elektrischen Parkbremse angebender Referenzwert aktualisiert wird und der zumindest eine aktualisierte Referenzwert zur Abschätzung des Verschleißzustandes ausgewertet wird. Besonders vorteilhaft wird hierdurch die Beanspruchung und der dadurch bedingte Verschleiß einer elektrischen Parkbremse und deren Komponenten durch dynamische Bremsvorgänge abgeschätzt. Nach Ermittlung eines erhöhten Verschleißzustandes kann beispielsweise dem Fahrer des Fahrzeuges angezeigt werden, dass eine Wartung der elektrischen Parkbremse erforderlich ist oder abhängig vom Verschleißzustand einzelne Funktionen der elektrischen Parkbremse, insbesondere ein dynamisches Bremsen gesperrt werden sollten. Somit wird die Zuverlässigkeit und Sicherheit von elektrischen Parkbremsen deutlich erhöht.An essential aspect of the method according to the invention is to be seen in that the presence of at least one dynamic braking operation is determined, depending on which at least one of the current state of wear of the electric parking brake indicating reference value is updated and the at least one updated reference value is evaluated to estimate the state of wear. As a result, the stress and the consequent wear of an electric parking brake and its components are estimated by dynamic braking processes. After determining an increased state of wear, for example, the driver of the vehicle can be displayed that a maintenance of the electric parking brake is required or individual functions of the electric parking brake, in particular a dynamic braking should be disabled depending on the state of wear. Thus, the reliability and safety of electric parking brakes is significantly increased.

Ein weiterer Vorteil ist darin zu sehen, dass vor, während oder unmittelbar nach der Aktivierung der elektronischen Parkbremse zur Ermittlung des Vorliegens eines dynamischen Bremsvorganges zumindest ein von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges abhängiges erstes Messsignal, ein von der Verzögerung des Fahrzeuges abhängiges zweites Messsignal, ein vom Schlupf des zu bremsenden Rades abhängiges drittes Messsignal und/oder ein von der durch die elektronische Parkbremse erzeugten Bremskraft abhängiges viertes Messsignal erzeugt und jeweils durch das Steuersystem ausgewertet werden.Another advantage is the fact that before, during or immediately after the activation of the electronic parking brake to determine the presence of a dynamic braking at least one dependent on the speed of the vehicle first measurement signal, a dependent of the deceleration of the vehicle second measurement signal from the Slip of the wheel to be braked dependent third measurement signal and / or one of the generated by the electronic parking brake braking force fourth measurement signal generated and evaluated in each case by the control system.

Besonders vorteilhaft werden als Referenzwerte die Anzahl der dynamischen Bremsvorgänge und/oder die durch die elektrische Parkbremse erzeugte Gesamtbremskraft und/oder die durch die elektrische Parkbremse erzeugte Gesamtverzögerung und/oder der am abzubremsenden Rad erzeugte Gesamtschlupfes erfasst und abhängig davon der Verschleißzustand der zumindest einen elektrischen Parkbremse abgeschätzt.Particularly advantageous reference values are the number of dynamic braking processes and / or the total braking force generated by the electric parking brake and / or the total slip generated by the electric parking brake and / or the total slip generated on the braked wheel and depending on the state of wear of the at least one electric parking brake estimated.

Im Folgenden wird die Erfindung an einem Ausführungsbeispiel anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:In the following, the invention will be explained in more detail with reference to an exemplary embodiment with reference to drawings. Show it:

1 beispielhaft ein Blockschaltbild eines Steuersystems zur Ermittlung des Verschleißzustandes zumindest einer elektrischen Parkbremse und 1 for example, a block diagram of a control system for determining the state of wear of at least one electric parking brake and

2 bis 5 beispielhaft mehrere Ablaufdiagramme mit unterschiedlichen Ausführungsformen einer Steuer- und Auswerteroutine zur Abschätzung des Verschleißzustandes einer elektrischen Parkbremse. 2 to 5 Example, several flowcharts with different embodiments of a control and evaluation routine for estimating the state of wear of an electric parking brake.

In 1 ist beispielhaft in einem schematischen Blockschaltbild eine elektrische Parkbremse EPB mit einem integriertem Steuersystem SS dargestellt, welches eine Steuereinheit CU und eine mit dieser verbundenen Speichereinheit MU aufweist. In einer alternativen Ausführungsform kann dass Steuersystem SS räumlich getrennt von der elektrischen Parkbremse EPB angeordnet sein oder in ein bereits bestehendes Steuergerät eines Fahrzeuges (nicht in 1 dargestellt) integriert sein.In 1 is an example of a schematic block diagram of an electric parking brake EPB shown with an integrated control system SS, which has a control unit CU and a memory unit connected to this MU. In an alternative embodiment, the control system SS may be arranged spatially separate from the electric parking brake EPB or in an already existing control device of a vehicle (not in FIG 1 shown).

Die elektrische Parkbremse EPB kann hierbei beispielsweise über zumindest ein im Fahrzeug vorgesehenes Bedienelement (nicht in den Figuren dargestellt) aktiviert bzw. betätigt werden.The electric parking brake EPB can in this case be activated or actuated, for example, via at least one operating element provided in the vehicle (not shown in the figures).

In der Steuereinheit CU des Steuersystems SS ist zur Abschätzung des Verschleißzustandes VZ der zumindest einen elektrischen Parkbremse EPB, insbesondere von deren Bremsenkomponenten eine Steuer- und Auswerteroutine SAR vorgesehen, welche in der Steuereinheit CU ausgeführt wird.In the control unit CU of the control system SS, a control and evaluation routine SAR is provided for estimating the wear state VZ of the at least one electric parking brake EPB, in particular of its brake components, which is executed in the control unit CU.

Die elektrische Parkbremse EPB ist jeweils zusätzlich zu einer herkömmlichen Betriebsbremse eines Fahrzeuges vorgesehen. Im Normalfall erfolgt ein dynamisches Bremsen des Fahrzeuges über die Betriebsbremse und ein statisches Bremsen des Fahrzeuges mittels der elektrischen Parkbremse EPB. Jedoch in speziell vorgegebenen Fahrsituationen oder Notfallsituationen kann die elektrische Parkbremse EPB zusätzlich oder alternativ zum dynamisches Bremsen des Fahrzeuges eingesetzt werden.The electric parking brake EPB is provided in addition to a conventional service brake of a vehicle. Normally, a dynamic braking of the vehicle takes place via the service brake and a static braking of the vehicle by means of the electric parking brake EPB. However, in specially predetermined driving situations or emergency situations, the electric parking brake EPB can be used additionally or alternatively to the dynamic braking of the vehicle.

Die elektrische Parkbremse EPB weist zur Erzeugung einer Stellkraft STF beispielsweise eine Elektromotor-Getriebeeinheit EGE auf. Die Stellkraft STF wird von der Elektromotor-Getriebeeinheit EGE beispielsweise direkt oder indirekt an eine Bremsenmechanikeinheit BMU übertragen, welche hierzu beispielsweise über ein Seilzugssystem SZS mit der Elektromotor-Getriebeeinheit EGE in Wirkverbindung steht. Abhängig von der an der Bremsenmechanikeinheit BMU anliegenden Stellkraft STF wird eine Bremskraft F durch die Bremsenmechanikeinheit BMU erzeugt, mittels der zumindest ein Rad R des Fahrzeugs abgebremst wird.The electric parking brake EPB has, for example, an electric motor transmission unit EGE for generating a positioning force STF. The actuating force STF is transmitted by the electric motor transmission unit EGE, for example, directly or indirectly to a brake mechanism unit BMU, which, for example, is in operative connection with the electric motor transmission unit EGE via a cable system SZS. Depending on the force applied to the brake mechanism unit BMU STF force is a braking force F by the brake mechanism unit BMU generated by means of at least one wheel R of the vehicle is decelerated.

An das Steuersystem SS ist beispielsweise eine erste bis vierte Messeinheit ME1–ME4 angeschlossen, über welche unterschiedliche Parameter betreffend den Bewegungsstatus des Fahrzeuges, insbesondere dessen Geschwindigkeit V, Verzögerung BV und/oder den Betriebstatus der elektrischen Parkbremse EPB gemessen und in Form von ersten bis vierten Messsignalen ms1–ms4 an das Steuersystem SS, insbesondere die Steuereinheit CU übertragen werden. Hierbei kann die Verzögerung BV des Fahrzeuges oder der Schlupf S der Räder R alternativ von der ermittelten Geschwindigkeit V abgeleitet werden.To the control system SS, for example, a first to fourth measuring unit ME1-ME4 connected via which different parameters regarding the movement status of the vehicle, in particular its speed V, delay BV and / or the operating status of the electric parking brake EPB measured and in the form of first to fourth Measuring signals ms1-ms4 are transmitted to the control system SS, in particular the control unit CU. In this case, the deceleration BV of the vehicle or the slippage S of the wheels R can alternatively be derived from the determined speed V.

Die Übertragung der ersten bis vierten Messsignale ms1–ms4 erfolgt beispielsweise jeweils über eine drahtlose und/oder drahtgebundene Schnittstelle. Die in der Steuereinheit CU empfangenen ersten bis vierten Messsignale ms1–ms4 werden durch die Steuer- und Auswerteroutine SAR ausgewertet, weiterverarbeitet und ggf. in der Speichereinheit MU zwischengespeichert.The transmission of the first to fourth measurement signals ms1-ms4 takes place, for example, via a wireless and / or wired interface. The first to fourth measuring signals ms1-ms4 received in the control unit CU are evaluated by the control and evaluation routine SAR, further processed and, if appropriate, temporarily stored in the memory unit MU.

Zur Abschätzung des Verschleißzustandes VZ der zumindest einen elektrischen Parkbremse EPB wird erfindungsgemäß das Vorliegen eines dynamischen Bremsvorganges BVG ermittelt, abhängig davon ein den aktuellen Verschleißzustand VZ der elektrischen Parkbremse EPB angebender Referenzwert A, GF, GBV, GS aktualisiert und der aktualisierte Referenzwert A, GF, GBV, GS zur Abschätzung des Verschleißzustandes VZ durch die Steuer- und Auswerteroutine SAR ausgewertet.To estimate the state of wear VZ of the at least one electric parking brake EPB, the presence of a dynamic braking process BVG is determined according to the invention, depending on a current wear state VZ of the electric parking brake EPB indicative reference value A, GF, GBV, GS updated and the updated reference value A, GF, GBV, GS evaluated to estimate the state of wear VZ by the control and evaluation routine SAR.

Beispielhaft können als Referenzwerte A, GF, GBV, GS die Anzahl A der dynamischen Bremsvorgänge BVG und/oder die durch die elektrische Parkbremse EPB erzeugte Gesamtbremskraft GF und/oder die durch die elektrische Parkbremse EPB erzeugte Gesamtverzögerung GBV und/oder der am abzubremsenden Rad R erzeugte Gesamtschlupfes GS erfasst werden.By way of example, as reference values A, GF, GBV, GS may be the number A of the dynamic braking processes BVG and / or the total braking force GF generated by the electric parking brake EPB and / or the total deceleration GBV generated by the electric parking brake EPB and / or the wheel R to be braked generated total slip GS are recorded.

Hierzu werden die unterschiedlichen Verschleißzustände VZ im Vorfeld beispielsweise anhand von Tests ermittelt, und zwar deren Abhängigkeit von der Anzahl A der dynamischen Bremsvorgänge BVG, von der Summe der durch die elektrische Parkbremse EPB erzeugten Gesamtbremskraft GF, der durch die elektrische Parkbremse EPB erzeugten Gesamtverzögerung GBV und/oder des am abzubremsenden Rad R erzeugten Gesamtschlupfes GS. Unter Berücksichtigung der individuellen Testergebnisse werden zugehörige Referenzschwellwerte Amax, GFmax, GVmax, GSmax ermittelt, bei dessen Überschreiten ein merklicher Verschleißzustand VZ der elektrischen Parkbremse EPB vorliegt, der zur Beeinträchtigung deren Funktionsweise führen könnte. Die Referenzschwellwerte Amax, GFmax, GVmax, GSmax werden in der Speichereinheit MU gespeichert.For this purpose, the different wear conditions VZ are determined in advance, for example by means of tests, namely their dependence on the number A of the dynamic braking BVG, the sum of the generated by the electric parking brake EPB total braking force GF, the total generated by the electric parking brake EPB total delay GBV and / or of the total slip GS generated on the wheel R to be braked. Taking into account the individual test results, corresponding reference threshold values Amax, GFmax, GVmax, GSmax are determined which, when exceeded, result in a noticeable wear state VZ of the electric parking brake EPB, which could impair its functioning. The reference thresholds Amax, GFmax, GVmax, GSmax are stored in the memory unit MU.

Beispielsweise wird eine maximale Anzahl Amax von dynamischen Bremsvorgängen BVG, bei deren Überschreitung ein merklicher Verschleiß der elektrischen Parkbremse EPB statistisch gesehen zu erwarten ist, vorgegeben. Analog hierzu werden eine maximale Gesamtbremskraft GFmax, eine maximale Gesamtverzögerung GVmax und/oder ein maximaler Gesamtschlupf GSmax vorgegeben.For example, a maximum number Amax of dynamic braking BVG, in the event of exceeding a noticeable wear of the electric parking brake EPB is statistically expected, given. Analogously, a maximum total braking force GFmax, a maximum total deceleration GVmax and / or a maximum total slip GSmax are specified.

Das Vorliegen eines dynamischen Bremsvorganges BVG wird durch Auswertung die Geschwindigkeit V des Fahrzeuges ermittelt, welches dem Steuersystem SS als erstes Messsignal ms1 zugeführt wird. Die Geschwindigkeit V kann vor, zu oder nach dem Zeitpunkt, an dem die elektrische Parkbremse EPB betätigt wird, ermittelt werden.The presence of a dynamic braking process BVG is determined by evaluating the speed V of the vehicle, which is supplied to the control system SS as a first measuring signal ms1. The speed V may be determined before, at or after the time when the electric parking brake EPB is actuated.

Zusätzlich können als zweites Messsignal ms2 beispielsweise die Verzögerung BV des Fahrzeuges, als drittes Messsignal ms3 der Schlupf S des jeweiligen Rades R und/oder als viertes Messsignal ms4 die von der Bremsenmechanikeinheit BMU erzeugte Bremskraft F ermittelt werden. Diese werden zur Ermittlung des aufgrund des dynamischen Bremsvorganges BVG auftretenden Verschleißes der elektrischen Parkbremse EPB bzw. deren unterschiedlichen Bremskomponenten über die Steuer- und Auswerteroutine SAR ausgewertet.In addition, the second measurement signal ms2 may be the deceleration BV of the vehicle, the third measurement signal ms3 the slip S of the respective wheel R, and / or the fourth measurement signal ms4 the braking force F generated by the brake mechanism unit BMU. These are evaluated to determine the occurring due to the dynamic braking process BVG wear of the electric parking brake EPB or their different brake components on the control and evaluation routine SAR.

Zur Ermittlung der Anzahl A der vorliegenden dynamischen Bremsvorgänge BVG wird beispielsweise innerhalb der Steuereinheit CU ein Zähler vorgesehen, welcher bei Auftreten eines dynamischen Bremsvorganges BVG entsprechend um einen Zählschritt erhöht wird. Hierdurch wird die Anzahl A der dynamischen Bremsvorgänge BVG über die in der Steuereinheit CU ausgeführte Steuer- und Auswerteroutine SAR erfasst und beispielsweise durch Vergleich der aktuellen Anzahl A mit der maximalen Anzahl Amax der Verschleißzustand VZ der zumindest einen elektrischen Parkbremse EPB näherungsweise bestimmt. Bei einer Überschreitung der maximalen Anzahl Amax durch die Anzahl A der ermittelten dynamischen Bremsvorgänge BVG ist davon auszugehen, dass ein erhöhter Verschleiß der elektrischen Parkbremse EPB, insbesondere einzelner Bremskomponenten vorliegt.In order to determine the number A of the present dynamic braking processes BVG, a counter is provided, for example, within the control unit CU, which is correspondingly increased by one counting step when a dynamic braking process BVG occurs. As a result, the number A of the dynamic braking processes BVG is detected via the control and evaluation routine SAR executed in the control unit CU and approximately determined by comparing the current number A with the maximum number Amax of the wear state VZ of the at least one electric parking brake EPB. When exceeding the maximum number Amax by the number A of the determined dynamic braking BVG is assumed that there is an increased wear of the electric parking brake EPB, in particular individual brake components.

Die Detektion eines dynamischen Bremsvorganges BVG wird durch die Steuer- und Auswerteroutine SAR abhängig vom ersten Messsignal ms1 ermittelt. Hierzu wird beispielsweise die Geschwindigkeit V vom ersten Messsignal ms1 abgeleitet und mit einem vorgegebenen ersten Messschwellwert VM verglichen. Beispielsweise gibt der als erste Messschwellwert eine Mindestgeschwindigkeit VM an, bei dessen Überschreitung ein dynamischer Bremsvorgang vorliegt. Somit wird durch das Steuersystem SS ein dynamischer Bremsvorgang BVG detektiert, wenn die elektrische Parkbremse EPB zum dynamischen Bremsen aktiviert wird und die durch das erste Messsignal ms1 angezeigte Geschwindigkeit V die Mindestgeschwindigkeit VM überschreitet.The detection of a dynamic braking process BVG is determined by the control and evaluation routine SAR depending on the first measurement signal ms1. For this purpose, for example, the speed V is derived from the first measuring signal ms1 and compared with a predetermined first measuring threshold VM. For example, the as the first measuring threshold, a minimum speed VM, at which, if exceeded, there is a dynamic braking process. Thus, the dynamic braking operation BVG is detected by the control system SS when the electric parking brake EPB is activated for dynamic braking and the speed V indicated by the first measuring signal ms1 exceeds the minimum speed VM.

Zur näheren Erläuterung der unterschiedlichen Varianten des erfindungsgemäßen Verfahrens sind beispielhaft in den 2 bis 5 unterschiedlich ausgebildete Steuer- und Auswerteroutinen SAR jeweils mittels eines Ablaufdiagrammes dargestellt.For a more detailed explanation of the different variants of the method according to the invention are exemplary in the 2 to 5 differently formed control and Auswerteroutinen SAR each represented by a flow chart.

2 zeigt eine Steuer- und Auswertroutine SAR, bei der das Vorliegen eines dynamischen Bremsvorganges BVG durch Auswertung des ersten Messsignals ms1, d. h. der Geschwindigkeit V der Fahrzeuges erfolgt. 2 shows a control and evaluation routine SAR, in which the presence of a dynamic braking BVG by evaluation of the first measurement signal ms1, ie the speed V of the vehicle takes place.

Ausgehend von einer Aktivierung der elektronischen Parkbremse EPB zum Bremsen des Rades R wird durch die Steuer- und Auswerteroutine SAR zunächst die Geschwindigkeit V des Fahrzeuges mit der vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit VM verglichen.Starting from an activation of the electronic parking brake EPB for braking the wheel R, the speed V of the vehicle is first compared with the predetermined minimum speed VM by the control and evaluation routine SAR.

Überschreitet die aktuelle Geschwindigkeit V des Fahrzeuges die vorgegebene Mindestgeschwindigkeit VM, so wird ein dynamischer Bremsvorgang BVG detektiert und durch die Steuer- und Auswerteroutine SAR die Anzahl A der dynamischer Bremsvorgänge BVG aktualisiert, d. h. um einen Zählschritt erhöht und die aktualisierte Anzahl A in der Speichereinheit MU gespeichert. Unterschreitet die aktuelle Geschwindigkeit V des Fahrzeuges die vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit VM, so wird die Steuer- und Auswerteroutine SAR zurückgesetzt bzw. ggf. ein statischer Bremsvorgang mittels der elektrischen Parkbremse EPB eingeleitet.Exceeds the current speed V of the vehicle, the predetermined minimum speed VM, a dynamic braking process BVG is detected and updated by the control and evaluation routine SAR the number A of the dynamic braking BVG, d. H. incremented by one count and the updated number A stored in the memory unit MU. If the current speed V of the vehicle falls below the predetermined minimum speed VM, then the control and evaluation routine SAR is reset or, if necessary, a static braking operation is initiated by means of the electric parking brake EPB.

Nach Aktualisierung der Anzahl A der dynamischen Bremsvorgänge BVG wird diese mit der in der Speichereinheit MU gespeicherten maximalen Anzahl Amax verglichen und bei einem Überschreiten Verschleiß der elektrischen Parkbremse EPB detektiert. Die Detektion des Verschleißzustandes VZ wird im Anschluss daran mittels eines akustischem, optischem und/oder haptischem Warnsignal dem Fahrer angezeigt.After updating the number A of dynamic braking BVG this is compared with the stored in the memory unit MU maximum number Amax and detected when exceeding the wear of the electric parking brake EPB. The detection of the wear condition VZ is subsequently displayed to the driver by means of an audible, visual and / or haptic warning signal.

Bei einer alternativen Variante der Steuer- und Auswerteroutine SAR gemäß 3 kann beispielsweise im Anschluss der Ermittlung des Überschreitens der Mindestgeschwindigkeit VM durch die aktuell vorliegende Geschwindigkeit V die Betätigungsdauer TB der elektrischen Parkbremse EPB gemessen werden, welche die zeitliche Dauer des aktuell vorliegenden Bremsvorganges angibt. Die gemessene Betätigungsdauer TB wird mit einer vorgegebenen Mindestzeitdauer TM verglichen, so dass nur bei einem Überschreiten der vorgegeben Mindestzeitdauer TM der aktuelle dynamische Bremszyklus BVG als zu erfassender dynamischer Bremsvorgang BVG gewertet wird. Kürzer andauernde dynamische Bremsvorgänge BVG werden hierbei für die Abschätzung des Verschleißzustandes VZ der elektrischen Parkbremse EPB vernachlässigt.In an alternative variant of the control and evaluation routine SAR according to 3 For example, following the determination of the exceeding of the minimum speed VM by the currently present speed V, the actuation duration TB of the electric parking brake EPB can be measured, which indicates the duration of the currently present braking process. The measured actuation duration TB is compared with a predefined minimum time duration TM, so that the current dynamic brake cycle BVG is evaluated as the dynamic braking process BVG to be detected only if the predetermined minimum time duration TM is exceeded. Shorter dynamic braking processes BVG are neglected for the estimation of the wear state VZ of the electric parking brake EPB.

Überschreitet die Betätigungsdauer TB des aktuell durch die Steuer- und Auswerteroutine SAR auszuwertenden dynamischen Bremsvorganges BVG die vorgegebene Mindestzeitdauer TM, so wird analog zuvor die Anzahl A der dynamischen Bremsvorgänge BVG aktualisiert bzw. um einen Zählschritt erhöht. Nach Erhöhung der Anzahl A wird diese mit dem in der Speichereinheit MU ebenfalls hinterlegten maximalen Anzahl Amax verglichen und bei einem Unterschreiten der maximalen Anzahl Amax durch die Anzahl A die Steuer- und Auswerteroutine wiederum in den Startzustand zurückgesetzt. Überschreitet die Anzahl A die maximalen Anzahl Amax, so wird zusätzlich zur Warnung des Fahrers mittels dem Warnsignal optional eine Fehlerinformation FF in der Speichereinheit MU gespeichert.If the actuation time TB of the dynamic braking process BVG currently to be evaluated by the control and evaluation routine SAR exceeds the predefined minimum time duration TM, the number A of the dynamic braking processes BVG is previously updated or increased by one counting step. After increasing the number A, this is compared with the maximum number Amax also stored in the memory unit MU and, if the maximum number Amax is undershot by the number A, the control and evaluation routine is in turn reset to the start state. If the number A exceeds the maximum number Amax, an error information FF is optionally stored in the memory unit MU in addition to the driver's warning by means of the warning signal.

Zusätzlich zur Ausgabe eines akustischen, optischen und/oder haptischen Warnsignals können in der Speichereinheit MU vorgegebene Funktionen FK der elektrischen Parkbremse EPB gesperrt werden. Beispielsweise kann hierdurch ein weiteres dynamisches Bremsen über die elektrische Parkbremse EPB unterbunden werden.In addition to the output of an acoustic, optical and / or haptic warning signal, predetermined functions FK of the electric parking brake EPB can be blocked in the memory unit MU. For example, this can prevent further dynamic braking via the electric parking brake EPB.

Bei der in 4 dargestellten Steuer- und Auswerteroutine SAR wird nach einer Aktivierung der elektrischen Parkbremse EPB zunächst wiederum das Vorliegen eines dynamischen Bremsvorgangs BVG durch Auswertung der aktuell vorliegende Geschwindigkeit V ermittelt. Im Anschluss daran wird durch Auswertung des vierten Messsignals ms4 die jeweils über die Bremsenmechanikeinheit MBU erzeugte Bremskraft F bestimmt und beispielsweise über der Betätigungsdauer TB integriert. Die hierdurch erhaltene integrierte Bremskraft F* wird mit der in der Speichereinheit MU gespeicherten Mindestbremskraft FM verglichen. Unterschreitet die integrierte Bremskraft F* die vorgegebenen Mindestbremskraft FM, so wird die dargestellte Steuer- und Auswerteroutine SAR in den Startzustand zurückgesetzt. Bei einem Überschreiten der vorgegebenen Mindestbremskraft FM durch die integrierte Bremskraft F*, wird die Anzahl A der erfassten dynamischen Bremsvorgänge BVG entsprechend erhöht.At the in 4 shown control and evaluation routine SAR, after the activation of the electric parking brake EPB first again the presence of a dynamic braking BVG determined by evaluating the currently present speed V. Following this, by evaluation of the fourth measuring signal ms4, the braking force F generated in each case via the brake mechanism unit MBU is determined and integrated, for example, over the operating time TB. The integrated braking force F * obtained thereby is compared with the minimum braking force FM stored in the memory unit MU. If the integrated braking force F * falls below the predetermined minimum braking force FM, the illustrated control and evaluation routine SAR is reset to the start state. If the predetermined minimum braking force FM is exceeded by the integrated braking force F *, the number A of the detected dynamic braking processes BVG is correspondingly increased.

In einer alternativen, nicht dargestellten Variante kann lediglich die vom vierten Messsignal ms4 abgeleitete Bremskraft F mit der Mindestbremskraft Fmax verglichen werden und bei einer Überschreitung der vorgegebenen Mindestbremskraft Fmax der aktuelle Bremsvorgang als dynamischer Bremsvorgang BVG durch das Steuersystem SS gewertet werden. Bei einem Überschreiten der vorgegebenen Mindestbremskraft Fmax durch die ermittelt Bremskraft F, wird die Anzahl A der erfassten dynamischen Bremsvorgänge BVG um entsprechend erhöht. Nach Erhöhung des Anzahl A wird diese wiederum mit der maximalen Anzahl Amax verglichen und bei einem Unterschreiten der maximalen Anzahl Amax durch die Anzahl A die Steuer- und Auswerteroutine SAR in den Startzustand zurückgesetzt sowie bei einem Überschreiten der Verschleißzustand VZ der elektrischen Parkbremse EPB dem Fahrer angezeigt.In an alternative variant, not shown, only the braking force F derived from the fourth measuring signal ms4 can be used with the minimum braking force Fmax be compared and evaluated at a exceeding of the predetermined minimum braking force Fmax the current braking process as dynamic braking BVG by the control system SS. If the predetermined minimum braking force Fmax is exceeded by the determined braking force F, the number A of the detected dynamic braking processes BVG is increased by a corresponding amount. After increasing the number A, this in turn is compared with the maximum number Amax and, if the maximum number Amax is undershot by the number A, the control and evaluation routine SAR is reset to the start state and displayed to the driver when the wear state VZ of the electric parking brake EPB is exceeded ,

In 5 ist in einem weiteren Ablaufdiagramm eine Variante der Steuer- und Auswerteroutine SAR dargestellt, bei der anstelle der Anzahl A der ermittelten dynamischen Bremsvorgänge BVG als Referenzwert die durch die elektrische Parkbremse EPB erzeugte Gesamtbremskraft GF ausgewertet wird.In 5 is shown in a further flow diagram, a variant of the control and evaluation routine SAR, in which instead of the number A of the determined dynamic braking BVG as a reference value, the total braking force GF generated by the electric parking brake EPB is evaluated.

Hierzu wird analog zu der in 4 dargestellten Steuer und Auswerteroutine SAR die Bremskraft F über die jeweilige Betätigungszeit TB integriert und nach einem Überschreiten der vorgegebenen Mindestbremskraft FM durch die integrierte Bremskraft F* diese zu der bisher aufsummierten Gesamtbremskraft GF addiert, d. h. die die vorgegebenen Mindestbremskraft FM überschreitenden integrierten Bremskräfte F* werden akkumuliert.For this purpose, analogous to the in 4 shown control and evaluation routine SAR the braking force F integrated over the respective actuation time TB and after exceeding the predetermined minimum braking force FM by the integrated braking force F * added to the previously accumulated total braking force GF, ie the predetermined minimum braking force FM exceeded integrated braking forces F * are accumulated ,

Die im Laufe der Lebensdauer der elektrischen Parkbremse EPB stetig wachsende Gesamtbremskraft GF wird jeweils in der Speichereinheit MU gespeichert. Die Gesamtbremskraft GF stellt hierbei ein Maß für die Beanspruchung der elektronischen Parkbremse EPB dar. Überschreitet die Gesamtbremskraft FG die vorgegebene maximale Gesamtbremskraft GFmax, so wird dadurch ein vorgegebener Verschleißzustand VZ der elektrischen Parkbremse EPB detektiert, der Wiederum dem Fahrer des Fahrzeuges mittels einem der zuvor genannten Warnsignale angezeigt werden kann.The total braking force GF, which steadily increases during the service life of the electric parking brake EPB, is stored in the storage unit MU. The total braking force GF in this case represents a measure of the load on the electronic parking brake EPB. If the total braking force FG exceeds the predetermined maximum total braking force GFmax, then a predetermined wear state VZ of the electric parking brake EPB is detected, which in turn is the driver of the vehicle by means of one of the aforementioned Warning signals can be displayed.

Zusätzlich zur Ableitung des Verschleißzustandes VZ von der ermittelten Gesamtstellkraft GF kann wiederum die Anzahl A der dynamischen Bremsvorgänge BVG erfasst werden und zur Ermittlung des Verschleißzustandes VZ mit der maximalen Anzahl Amax verglichen werden.In addition to the derivative of the wear state VZ of the determined Gesamtstellkraft GF turn the number A of the dynamic braking BVG can be detected and compared to determine the wear state VZ with the maximum number Amax.

Auch kann optional in der Speichereinheit MU nach der Detektion eines vorgegebenen Verschleißzustandes VZ eine Fehlerinformation FF in der Speichereinheit MU gespeichert werden, welche durch weitere Steuergeräte ausgelesen werden kann. Ebenso kann die elektrische Parkbremse EPB in einem „Fehlerbetriebsmodus” betrieben werden, d. h. eine Sperrung von vorgegebenen Funktionen FK der elektrischen Parkbremse EPB vorgenommen werden.Also, optionally in the memory unit MU after the detection of a predetermined state of wear VZ an error information FF can be stored in the memory unit MU, which can be read by further control devices. Likewise, the electric parking brake EPB can be operated in a "fault mode", i. H. a blocking of predetermined functions FK of the electric parking brake EPB be made.

Zusätzlich können von den ersten bist vierten Messsignalen ms1–ms4 der jeweils abhängige Messgröße, und zwar die Geschwindigkeit V, die Verzögerung BV, der Schlupf S oder die Bremskraft F abgeleitet werden und mit einem vorgegebenen ersten bis vierten Messschwellwert VM, FM, BVM, SM verglichen. Überschreitet die jeweils ermittelte Messgröße V, BV, S, F den jeweils zugeordneten ersten bis vierten Messschwellwert VM, FM, BVM, SM, so liegt ein einen Verschleiß der elektrischen Parkbremse EPB hervorrufender dynamischer Bremsvorgang BVG vor. Beispielsweise können als erster bis vierter Messschwellwert eine Mindestgeschwindigkeit VM, eine Mindestbremskraft FM, eine Mindestverzögerung BVM und/oder ein Mindestschlupf SM vorgegeben sein, welche ebenfalls in der Speichereinheit MU gespeichert sind.In addition, of the first fourth measuring signals ms1-ms4, the respective dependent measured variable, namely the speed V, the deceleration BV, the slip S or the braking force F can be derived and with a predetermined first to fourth measuring threshold VM, FM, BVM, SM compared. Exceeds the respectively determined measured variable V, BV, S, F the respectively associated first to fourth measurement threshold VM, FM, BVM, SM, there is a wear of the electric parking brake EPB causing dynamic braking BVG. For example, a minimum velocity VM, a minimum braking force FM, a minimum delay BVM and / or a minimum slip SM, which are likewise stored in the memory unit MU, can be predetermined as the first to fourth measured threshold values.

Die mittels der elektrischen Parkbremse EPB erzeugte bzw. auf das gesamte Fahrzeug wirkende Verzögerung BV kann beispielsweise durch Auswertung des zweiten Messsignals ms2 bestimmt werden, welche mit einem vorgegebenen Mindestverzögerungswert BVM verglichen wird (nicht in den Figuren dargestellt). Überschreitet die ermittelte Verzögerung BV den vorgegebenen Mindestverzögerungswert BVM, so wird die Aktivierung der elektronischen Parkbremse EPB als dynamischer Bremsvorgang BVG bewertet, welcher zu einer Erhöhung der Anzahl A führt. Ebenso kann eine Integration der ermittelten Verzögerung BV über die jeweilige Betätigungsdauer TB erfolgen und ausgehend hiervon die Gesamtverzögerung GBV aktualisiert werden, welche wiederum mit der maximalen Gesamtverzögerung GVmax verglichen wird.The delay BV produced by means of the electric parking brake EPB or acting on the entire vehicle can be determined, for example, by evaluating the second measuring signal ms2, which is compared with a predetermined minimum delay value BVM (not shown in the figures). If the determined delay BV exceeds the predetermined minimum delay value BVM, the activation of the electronic parking brake EPB is evaluated as a dynamic braking process BVG, which leads to an increase in the number A. Likewise, an integration of the determined delay BV over the respective actuation period TB can take place and, based thereon, the total delay GBV can be updated, which in turn is compared with the maximum total delay GVmax.

Ferner kann der Mittelwert der Bremskraft F oder der Verzögerung BV pro dynamischen Bremsvorgang BVG bestimmt werden und abhängig davon durch Vergleich mit jeweils vorgegebenen Mittelwerten das Vorliegen eines dynamischen Bremsvorganges BVG durch die Steuer- und Auswerteroutine SAR bestimmt werden.Furthermore, the mean value of the braking force F or the deceleration BV per dynamic braking process BVG can be determined and, depending on this, the presence of a dynamic braking process BVG can be determined by the control and evaluation routine SAR by comparison with respectively predetermined average values.

Die Temperatur der Bremsenmechanikeinheit BMU kann während eines Bremsvorganges BVG gemessen werden und abhängig davon das Vorliegen eines dynamischen Bremsvorgang BVG detektiert werden.The temperature of the brake mechanism unit BMU can be measured during a braking process BVG and depending on the presence of a dynamic braking process BVG can be detected.

Auch kann der als viertes Messsignal ms4 in der Steuereinheit CU vorliegende Schlupf S eines Rades R ausgewertet werden, und zwar durch Vergleich mit dem vorgegebenen Mindestschlupf SM. Bei einem Überschreiten des vorgegebenen Mindestschlupfes SM durch den ermittelten Schlupf S wird durch das Steuersystem SS ein dynamischer Bremsvorgang BVG detektiert und analog zuvor die Anzahl A erhöht.The slip S of a wheel R present in the control unit CU as the fourth measuring signal ms4 can also be evaluated by comparison with the predetermined minimum slip SM. When the predetermined minimum slip SM is exceeded by the determined slip S, a dynamic braking process BVG is detected by the control system SS and, analogously, the number A is increased beforehand.

Ebenso kann die jeweilige mechanische Bremsposition der Bremsenmechanik BMU mittels weiterer Messeinheiten (nicht in den Figuren dargestellt) bestimmt und an die Steuereinheit CU übertragen werden. Überschreitet die aktuelle mechanische Bremsposition der Bremsenmechanik BMU eine vorgegeben Referenzposition, so wird das Vorliegen eines dynamischen Bremsvorgang BVG detektiert.Likewise, the respective mechanical braking position of the brake mechanism BMU by means of further measuring units (not shown in the figures) can be determined and transmitted to the control unit CU. Exceeds the current mechanical braking position of the brake mechanism BMU a predetermined reference position, the presence of a dynamic braking process BVG is detected.

Die ermittelten Messgrößen V, BV, S, F können entweder additiv oder multiplikativ miteinander kombiniert werden und somit eine gewichtete Messgröße ermittelt werden. Beispielsweise kann im Rahmen der Integration der Bremskraft F jeweils die aktuell vorliegende Geschwindigkeit V additiv oder multiplikativ mit einfließen. Auch kann die Temperatur der Bremsenmechanikeinheit BMU additiv oder multiplikativ im Rahmen der Auswertung der Messgrößen V, BV, S, F berücksichtigt werden.The determined measured variables V, BV, S, F can be combined either additively or multiplicatively and thus a weighted measured variable can be determined. For example, as part of the integration of the braking force F in each case the currently present speed V can be incorporated additive or multiplicative. The temperature of the brake mechanism unit BMU can also be taken into account additive or multiplicative in the context of the evaluation of the measured variables V, BV, S, F.

Die Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen und Modifikationen möglich sind, ohne dass das der Erfindung zugrunde liegende Gedanke verlassen wird.The invention has been described above by means of an embodiment. It is understood that numerous changes and modifications are possible without departing from the idea underlying the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

A

number

Amax

maximum amount

BMU

Brake mechanism unit

BV

delay

BVG

dynamic braking

BVM

minimum delay

CU

control unit

EGE

Electric motor-gear unit

EPB

electric parking brake

F

braking force

F *

integrated braking force

FF

error information

FK

function

FM

Minimum braking force

GBV

total delay

GF

Total braking force

GFmax

maximum total braking force

GS

total slip

GSmax

maximum total slip

GBVmax

maximum total delay

ME1-ME4

first to fourth measuring unit

ms1-ms4

first to fourth measurement signals

MU

storage unit

R

wheel

S

slippage

SAR

Control and evaluation routine

SM

minimum slip

SS

control system

STF

force

SZS

cable system

TB

duration of operation

TM

Time coverage

V

speed

VM

minimum speed

VZ

wear state

Claims

Method for estimating the state of wear (VZ) of at least one electric parking brake (EPB) provided for generating at least one dynamic braking process (BVG) during predetermined driving situations or emergency situations in the vehicle via at least one control system (SS), characterized in that the presence of at least one dynamic braking process (BVG) is determined that depending on at least one of the current state of wear (VZ) of the electric parking brake (EPB) indicating reference value (A, GF, GBV, GS) is updated and that the at least an updated reference value (A, GF, GBV, GS) is evaluated for estimating the state of wear (VZ) caused by dynamic braking (BVG) and is determined depending on whether static braking of the vehicle by the electric parking brake (EPB) is still ensured is.

A method according to claim 1, characterized in that before, during or immediately after the activation of the electronic parking brake (EPB) to determine the presence of a dynamic braking process (BVG) generates at least one of the speed (V) of the vehicle dependent first measurement signal (ms1) and evaluated by the control system (SS).

A method according to claim 1 or 2, characterized in that before, during or immediately after the activation of the electronic parking brake (EPB) for determining a wear-inducing dynamic braking process (BVG) at least one of the delay (BV) of the vehicle-dependent second measuring signal (ms2 ) and evaluated by the control system (SS).

A method according to claim 1 or 3, characterized in that before, during or immediately after the activation of the electronic parking brake (EPB) for determining a wear-inducing dynamic braking process (BVG) at least one of the slip (S) of the wheel to be braked (R) dependent third measurement signal (ms3) is generated and evaluated by the control system (SS).

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that before, during or immediately after the activation of the electronic parking brake (EPB) for determining a wear-inducing dynamic braking process (BVG) at least one of the generated by the electronic parking brake (EPB) braking force (F) dependent fourth measuring signal (ms4) is generated and evaluated by the control system (SS).

Method according to one of claims 2 to 5, characterized in that the individual measured variables (V, F, BV, S) are derived from the generated first to fourth measurement signals (ms1-ms4), which are associated with an associated first to fourth measurement threshold (VM , FM, BVM, SM) are compared and when exceeded by the respective measured variable (V, F, BV, S) an increased state of wear (VZ) is detected.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that as a reference value, the number (A) of the dynamic braking operations (BVG) is detected and depending on the wear state (VZ) of the at least one electric parking brake (EPB) is estimated.

Method according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the total braking force (GF) generated by the electric parking brake (EPB) is detected as the reference value and the state of wear (VZ) of the at least one electric parking brake (EPB) is estimated as a function thereof.

Method according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the total deceleration (GBV) produced by the electric parking brake (EPB) is detected as the reference value and the state of wear (VZ) of the at least one electric parking brake (EPB) is estimated as a function thereof.

Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that as a reference value of the wheel to be braked (R) generated total slip (GS) is detected and depending on the wear state (VZ) of the at least one electric parking brake (EPB) is estimated.

Method according to one of claims 7 to 10, characterized in that for the estimation of the wear state (VZ) the updated reference value (A, GF, GBV, GS) is compared with a predetermined reference threshold value (Amax, GFmax, GBVmax, GFmax) and at a Exceeding the predetermined reference threshold value (Amax, GFmax, GBVmax, GSmax) an increased wear state (VZ) is detected by the updated reference value (A, GF, GV, GS).

Method according to one of Claims 2 to 11, characterized in that the braking force (F *) or the integrated slip (F *) integrated over the respective actuation duration (TB) of the electric parking brake (EPB) is used as the third or fourth measurement signal (ms3, ms4). S *) can be determined.

Method according to one of claims 1 to 12, characterized in that the wear state (VZ) of the electric parking brake (EPB) is displayed to the driver of the vehicle.

Method according to one of claims 1 to 13, characterized in that depending on the extent of the determined state of wear individual functions (FK) of the electric parking brake (EPB) are blocked.

Method according to one of Claims 1 to 14, characterized in that the average value of the speed (V), the deceleration (BV), the braking force (F) and the slip (S) is formed as the first to fourth measuring signal (ms1-ms4) becomes.

Method according to one of Claims 1 to 15, characterized in that the measured variables (V, BV, S, F) determined via the first to fourth measuring signals (ms1-ms4) are combined either additively or multiplicatively and depending on the weighted measured variable obtained the wear state (VZ) of the electric parking brake (EPB) is determined.

Method according to one of claims 1 to 16, characterized in that the temperature of the brake mechanism unit (BMU) of the electric parking brake (EPB) during a braking process (BVG) is measured and either additively or multiplicatively with the on the first to fourth measurement signals (ms1- ms4) measured variables (V, BV, S, F) is combined and depending on the weighted measured variable obtained, the state of wear (VZ) of the electric parking brake (EPB) is determined.

Control arrangement with a control system (SS) for estimating the state of wear (VZ) of at least one at least static braking of a vehicle provided electric parking brake (EPB), wherein the control system (SS) at least one dynamic braking operation (BVG) in given driving situations or emergency situations in a vehicle is generated, characterized in that the control system (SS) a control and Auswerteroutine (SAR) for determining the presence of at least one dynamic braking process (BVG), to a dependent update of at least one of the current state of wear (VZ) of the electric parking brake Reference value (A, GF, GBV, GS) and for the evaluation of the updated Reference values (A, GF, GBV, GS) for estimating the state of wear (VZ) caused by the dynamic braking processes (BVG) of the electric parking brake (EPB), being determined by the control and evaluation routine (SAR) depending on the state of wear (VZ) whether a static braking of the vehicle by the electric parking brake (EPB) is still guaranteed.

Control arrangement according to claim 18, characterized in that at least one measuring unit (ME1-ME4) for generating a first to fourth measuring signal (ms1-ms4) is connected to the control, system (SS), wherein the first measuring signal (ms1) from the Speed (V) of the vehicle, the second measurement signal (ms2) from the deceleration (BV) of the vehicle, the third measurement signal (ms3) from the slip (S) of the wheel to be braked (R) and the fourth measurement signal (ms4) of the the electronic parking brake (EPB) generated braking force (F) is dependent.

Control arrangement according to claim 18 or 19, characterized in that the control and evaluation routine (SAR) for detecting the number (A) of the dynamic braking operations (BVG) and / or the total braking force (GF) and / or generated by the electric parking brake (EPB) and / / or the total deceleration (GBV) generated by the electric parking brake (EPB) and / or the total slip (GS) generated at the wheel to be braked (GS).

Control arrangement according to one of Claims 18 to 20, characterized in that the control and evaluation routine (SAR) is used to derive the measured variables (V, F, BV, S) of the generated first to fourth measuring signals (ms1-ms4) and to compare the derived ones Measured variables (V, F, BV, S) each having an associated first to fourth Meßschwellwert (VM, FM, VM, SM) is formed, wherein when exceeded by the respective measured variable (V, F, BV, S) an increased state of wear (VZ) is detected.

Control arrangement according to one of claims 18 to 21, characterized in that the control and evaluation routine (SAR) for comparing one of the updated reference values (A, GF, GBV, GS) each having a predetermined reference threshold value (Amax, GFmax, GVmax, GSmax) is formed, wherein when exceeding the predetermined reference threshold value (Amax, GFmax, GVmax, GSmax) by the updated reference value (A, GF, GV, GS) an increased state of wear (VZ) is detected.