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Die
Erfindung betrifft ein autonomes roboterähnliches Transportgerät, wie beispielsweise
Golfcaddy.
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Derartige
autonome roboterähnliche
Transportgeräte
werden in vielfältiger
Weise eingesetzt und sind vielfach über Fernsteuerung steuerbar.
Mittels dieser Transportgeräte
lassen sich unterschiedliche Gegenstände transportieren. Derartige
autonome roboterähnliche
Transportgeräte
werden auch als Golfcaddy eingesetzt und können über eine Fernbedienung von
dem jeweiligen Standort an die entsprechende neue Station dirigiert
werden.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Transportgerät in autonomer
Weise an den jeweils gewünschten
Ort in vorgegebener Weise zu überführen.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die
Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Infolge dieser Maßnahmen
folgt das Transportgerät
dem Spieler zu der neuen Position oder in die Nähe der jeweiligen Position
des Spielers oder fährt
aufgrund der von dem Spieler übermittelten
Daten in selbständiger Weise
zu der vom Spieler bestimmten Position.
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Um
in sicherer Weise zu verhindern, dass das Transportgerät in unbefahrbare
und gesperrte Bereiche hineinfährt,
ist vorgesehen, dass in dem Bordcomputer und/oder dem Navigationssystem
die befahrbaren und unbefahrbaren sowie gesperrten Bereiche des
jeweiligen Golfplatzes abgespeichert sind.
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Um
zu vermeiden, dass das Transportgerät mit Hindernissen, die nicht
in der Speichereinrichtung abgespeichert sind oder mit neu auftauchenden
Hindernissen, wie beispielsweise andere Spieler, verfahrbare oder
bewegbare sowie vorübergehend
abgestellte Gegenstände
zusammenstößt, ist
vorgesehen, dass an dem Golfcaddy Sensoren zum Erkennen von Hindernissen
angeordnet sind, dass die Sensoren das Erkennen von Hindernissen
an den Bordcomputer übermitteln.
Bei Erkennen eines Hindernisses wird das Gerät gestoppt oder um das Hindernis
herumgeleitet.
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Um
das Transportgerät
in der jeweils optimalen Weise dem Spieler folgen zu lassen, oder
an die jeweils vorgesehene Position zu überführen, ist vorgesehen, dass
in dem Bordcomputer mehrere Betriebs- und/oder Folgestrategien und/oder
-modien hinterlegt sind. Die befahrbaren Bereiche können unterschiedlichen
Prioritäten
zur Berechnung des Verfahrweges zugeordnet werden.
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Aufgrund
der verschiedenen Betriebs- und Folgestrategien oder -modien ist
es möglich,
das Transportgerät
entsprechend den im Anspruch 5 beanspruchten Stellen in selbständiger Weise
nach der Übermittlung
des Zieles zu überführen, wie
nachfolgend aufgeführt:
- – selbstständig jeweils
zur aktuellen Spielerposition fahren
- – auf
Anforderung jeweils zur aktueller Spielerposition fahren
- – selbstständig jeweils
zu einer vom Spieler angegebenen Position fahren
- – auf
Anforderung zu einer vom Spieler angebenden Position fahren
- – zum
Ausgang des Golfplatzes fahren
- – zum
Parkplatz fahren
- – zum
geparkten Auto fahren
- – zur
Gastronomie des Golfplatzes fahren
- – zum
Golfball fahren
- – zum
Green fahren
- – zum
Abschlagplatz fahren.
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Damit
der Caddy in einfacher Weise erkennt, welchem Spieler er zugeordnet
ist, ist vorgesehen, dass der Caddy ein elektronisches Sensorsystem
zur Erkennung des zum Caddy gehörenden
Spielers aufweist.
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Das
Sensorsystem kann auf Funkbasis und/oder auf optischer Basis arbeiten
und die entsprechenden Daten übermitteln.
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In
einfacher Weise kann das Sensorsystem des Caddys den zugehörigen Spieler
dadurch erkennen, dass das Sensorsystem ein von einem Spieler getragenen
ID-Chip erkennt.
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Unter
ID-Chip soll jeder Art von Erkennungssystemen verstanden werden.
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Damit
das Transportgerät
in einfacher Weise jeweils dem vom Spieler gespielten Golfball in
vorgesehner Weise folgen kann und zu dem Ort oder zumindest in die
Nähe des
Ortes, an dem der Golfball sich befindet, selbständig fahren kann, ist vorgesehen,
dass das Sensorsystem einen im Golfball integrierten ID-Chip erkennt.
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Damit
das Transportgerät
nicht mit sich in seiner Nähe
befindlichen Hindernissen kollidiert, ist vorgesehen, dass dem Transportgerät Sensoren
zur Erfassung seiner Umgebung zugeordnet sind, dass bei Erkennen
von Kollisionsgefahren des Transportgerätes mit Hindernissen durch
die Sensoren der Antrieb des Transportgerätes abgeschaltet oder des Transportgerätes an den
Hindernissen vorbeileitbar ist.
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Weitere
Einzelheiten der Erfindung sind den übrigen Unteransprüchen, der
Beispielsbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Hierbei zeigen
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1 einen
Ausschnitt einer Golfanlage,
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2 einen
autonomen Golfcaddy mit einer mobilen Bedieneinheit in Prinzipdarstellung,
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3 ein
Zenario auf dem Golfplatz zur Darstellung ausgewählter Navigationsfunktionen
und Navigationsstrategien und
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4 Darstellung
der digital gemappten Navigationskarte des autonomen Golfcaddy zum
Aufzeigen der Priorisierung von fahrbaren Flächen.
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Der
Golfplatz gemäß des Ausschnittes
nach 1 weist Laufwege 1 sowie von einem Caddy 2 zu befahrbare
Wege 1 auf. Weiterhin besitzt der Golfplatz mehrere Golffelder 3.
Jedes Golffeld 3 weist einen als Green 4 bezeichneten
Ziellochplatz und eine Abschlagposition 5 auf. Weiterhin
kann ein Golffeld 3 Hindernisse 6, wie Sandbunker,
Gewässer
aufweisen. Weiterhin weist der Golfplatz ein Clubhaus 7 und/oder
eine Gastronomie auf. In Eingangsbereich 8 der Golfanlage
sind Parkplätze 9 angeordnet.
Die Golfplatzumgebung 10 kann aus Wald, Wiese oder Hügeln bestehen.
Der Golfplatz kann durch einen Fluss 11 oder ein Gewässer durchzogen
sein, welches mittels eines als Brücke 12 ausgebildeten
Sonderweges überquert
werden kann. Auf dem Golfplatz können
die Spieler einen autonomen Golfcaddy 2 einsetzen.
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Der
in 2 dargestellte Golfcaddy 2 weist einen
Rahmen 13 mit einem Laufräder 14 aufweisenden
Fahrwerk auf. Zumindest einige der Laufräder 14 werden von
einem motorischen Antrieb angetrieben. Weiterhin weist der Golfcaddy 2 eine
Lenkeinrichtung auf. Der Golfcaddy 2 ist mit Sitzmöglichkeiten 15 zur Beförderung
von Personen, sowie mit Abstellelementen 16 zur Beförderung
von Golfutensilien 17 und anderen Gegenständen ausgestattet.
Weiterhin besitzt der Golfcaddy eine Bedien- und Informationseinheit 18 mit
Display 19, welches als Touchpad ausgebildet sein kann.
Darüber
hinaus sind zumindest auf der Vorder- und Rückseite des Caddys 2 Sensoreinheiten 19 zur
Erfassung von Hindernissen und zur Navigation, Sicherheit und Kommunikation
angeordnet. Auf dem Rahmen 13 des Golfcaddys ist ein Sonnen-, Wind-
und Regenschutz 20 angeordnet. Weiterhin ist dem Golfcaddy 2 eine
transportable Bedien- und Informationseinheit 21 mit Display 22,
welches als Touchpad ausgebildet sein kann, zugeordnet. Der Golfcaddy 2 weist
einen Bordcomputer auf, der mit einem Navigationssystem zusammenwirkt.
In der Speichereinrichtung des Bordcomputers sind Daten über zumindest
einen Golfplatz abspeicherbar und es sind jeweils die Daten für den aktuell
bespielten Golfplatz abzurufen.
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In
der Speichereinrichtung des Bordcomputers sind die unterschiedlichen
befahrbaren sowie die unbefahrbaren, gesperrten Bereiche des jeweiligen Golfplatzes
nach einzelnen Prioritäten,
wie es z. B. bei Navigationskarten für Automobilsysteme üblich ist,
abgespechert. Hieraus kann dann der Bordcomputer die jeweiligen
zugelassenen Fahrwege ermitteln und berechnen. Hierbei wird der
jeweils kürzeste bzw.
optimalste Fahrweg von der Istposition des Caddys 2 zu
der gewünschten
Sollposition des Caddys 2 ermittelt und berechnet. Durch
die auf der Vorder- und Rückseite
an dem Golfcaddy 2 angeordneten Sensoren 19, die
zum Erkennen von Hindernissen vorgesehen sind, kann der Golfcaddy 2 bzw.
der Bordcomputer des Golfcaddys 2 erkennen, ob sich in dem aktuellen
Fahrweg des Caddys 2 Hindernisse befinden. Diese Hindernisse
können
natürliche
Geländekonfigurationen,
Bäume,
Sträucher,
Personen oder bewegbar abgestellte Gegenstände sein. Wenn die Sensoren 19 Hindernisse
erkennen, übermitteln Sie
dieses an den Bordcomputer. Die Sensoren 19 erfassen also
die Umgebung und melden bei Erfassen eines Hindernisses dieses an
den Bordcomputer. Wenn der Bordcomputer in Verbindung mit den Sensoren 19 erkennt,
dass eine Kollisionsgefahr des Golfcaddys 2 mit Hindernissen
gegeben ist, werden durch den Bordcomputer der Antrieb des Golfcaddys 2 abgeschaltet,
so dass dieser vor den Hindernissen zum Stehen gebracht wird oder
der Golfcaddy 2 wird an den Hindernissen in zulässiger Weise
vorbeigeleitet wird.
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Über das
mobile Bediengerät 21 und
die auf dem Golfcaddy 2 angeordnete Bedien- und Informationseinheit 18 können die
verschiedenen in dem Bordcomputer bzw. dessen Speichereinrichtung
hinterlegten Betriebs- oder Folgestrategien oder -modien abgerufen
werden. Hierbei kann es sich um folgende Betriebs- und/oder Folgestrategien
oder -modien handeln:
- – selbstständig jeweils zur aktuellen
Spielerposition fahren
- – auf
Anforderung jeweils zur aktueller Spielerposition fahren
- – selbstständig jeweils
zu einer vom Spieler angegebenen Position fahren
- – auf
Anforderung zu einer vom Spieler angebenden Position fahren
- – zum
Ausgang des Golfplatzes fahren
- – zum
Parkplatz fahren
- – zum
geparkten Auto fahren
- – zur
Gastronomie des Golfplatzes fahren
- – zum
Golfball fahren
- – zum
Green fahren
- – zum
Abschlagplatz fahren.
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Die
Daten von dem mobilen Bediengerät 21 zu
dem Bordcomputer des Golfcaddys 2 oder umgedreht können auf
verschiedener Basis erfolgen. Hierbei kann dieses auf Funk- oder
optischer Basis beruhen.
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Weiterhin
ist der Golfcaddy 2 mit einem elektronischen Sensorsystem
zur Erkennung des zum Caddy gehörenden
Spielers ausgestattet. Hierbei kann dieses System so ausgestattet
sein, dass es einen von dem Spieler getragenen ID-Chip erkennt. Weiterhin
ist es möglich,
dass dies Sensorsystem ebenfalls einen in einem Golfball integrierten
ID-Chip erkennt.
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Hierbei
kann aufgrund der möglichen
aufgerufenen Betriebs- und/oder
Folgestrategien oder -modie es ermöglicht sein, dass der Golfcaddy 2 in automatischer
Weise dem Spieler auf den befahrbaren Bereichen des Golfplatzes
folgt und je nach eingegebenem Abstandmaß auf Abstand folgt. Auch kann
der Caddy 2 automatisch bei einem entsprechend aufgerufenen
Betriebsmodus automatisch zu der Stelle fahren, wo sich der Golfball,
der beispielsweise mit einem integrierten ID-Chip ausgestattet ist.
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In
der 3 ist dargestellt, in welcher Form der Golfcaddy 2 auf
dem Golffeld 3 dem Spieler 23 folgen kann bzw.
welche Fahrtroute 24, 25, 26, 27, 28 beispielhaft
möglich
sind. Zunächst
befindet sich der Golfcaddy an dem eingezeichneten Standort und kann
von dort beispielsweise, wie mit strichlierten Linien 24 angedeutet,
zu der Abschlagsposition 5 fahren. Hierbei kann beispielsweise
der Golfcaddy 2 über
entsprechende Eingaben in die mobile Bedieneinheit 21 veranlasst
werden zu der Abschlagposition 5 zu fahren. Entsprechend
der strichlierten Linien 25 kann der Golfcaddy 2 dann
von der Abschlagposition 5 zu der Position fahren, an die
der Golfball von dem Spieler 23 gespielt worden ist und
von hieraus weitergespielt werden muss. Hierbei ist es beispielsweise
möglich,
dass ein Betriebsmodus eingegeben worden ist, dass der Golfcaddy 2 dem
Spieler 23, der einen ID-Chip trägt oder dem Golfball 30,
in den ein ID-Chip integriert ist, auf den mit strichlierten Linien 25 eingezeichneten
Fahrtrouten folgt. Das jeweilige Ziel ist je nach Priorisierung
der einzelnen Teilbereiche des Golfplatzes durch unterschiedliche
Verfahrwege zu erreichen. Anschließend wenn der Golfball auf
das Green 4 von dem Golfspieler 23 gespielt worden
ist, fährt
der Golfcaddy 2 auf der Fahrtroute, die mit strichlierten
Linien 26 dargestellt ist, bis in die Nähe des Greens 4. Von
hieraus kann dann der Golfcaddy 4 gemäß der gestrichelten Linie 28 über die Brücke 12 zu
einem weiteren Golfplatz, zu einer neuen Abschlagposition eines
anderen Golfplatzes, zum Eingangsbereich zum Parkplatz oder zum
Clubhaus etc. entsprechend der von den Spielern eingegebenen Zieles
fahren. Bei seinen Fahrtrouten überprüfen die
Sensoren 19 des Golfcaddys 2 in Verbindung mit dem
Bordcomputer ob sich auf den Fahrtrouten 25, 26, 27, 28 während der
Fahrt Hindernisse befinden. Falls diese erkannt werden, hält der Golfcaddy 2 an oder
umfährt
diese, je nach eingegebenem Betriebsmodus.
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In
der Darstellung gemäß 4 sind
die Bereiche, auf denen der Golfcaddy 2 fahren kann und nicht
gesperrt sind weiß angelegt,
während
die Bereiche, auf denen der Golfcaddy nicht fahren darf, also gesperrte
Bereiche schraffiert dargestellt sind.
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Der
Golfcaddy 2 darf also auf angelegtem Wege 1 der
Brücke 12 und
dem Golfplatz 2 außer den
Hindernissen 6, wie Bunkern, Seen und dem Green 4 im
dargestellten Beispiel befahren, während er außerhalb des Golfplatzes 3,
in den Bereichen, die schraffiert sind, nicht fahren darf.