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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur Detektion
von Objekten und/oder eines Objektverhaltens und/oder der Position
von Objekten, insbesondere von selbst-maskierenden Objekten gemäß Anspruch
1 bzw. 10, die insbesondere zur Verwendung in einem Fahrzeug vorgesehen sind.
Diese können
bevorzugt im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems zur Assistenz des
Fahrzeugführers
dienen.
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Verfahren
und Anordnungen zur Detektion von Objekten, welche in einem Fahrzeug
verwendet werden, sind aus dem Stand der Technik bereits grundsätzlich bekannt.
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So
beschreibt die
DE
198 51 434 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerassistenz,
die insbesondere beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges Anwendung findet.
Es ist dabei eine Straßenführungs-Erkennungseinrichtung,
eine Objekt-Erfassungseinrichtung und eine Warneinrichtung vorgesehen.
Die Objekt-Erfassungseinrichtung ist dabei entweder als Radar (Radiowave
Detection and Ranging)-Sensor oder als Lidar (Light Detection and
Ranging)-Sensor
ausgebildet. Eine Objekterfassung erfolgt dabei jeweils anhand der
Auswertung von Radar- oder Laserstrahlung, die vom Sensor bekanntermaßen in Form
elektromagnetischer Strahlungspulse emittiert wird, welche vom Objekt
reflektiert werden und dann wieder in Form pulsförmiger Signale vom Sensor empfangen
werden.
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Aus
der
DE 102 29 033
A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem zum
Erkennen einer Unfallgefahr bekannt, bei dem mittels Abstandssensoren
eines Fahrzeuges Objekte in Erfassungsbereichen vor und/oder hinter
dem Fahrzeug erfasst werden. Dabei kann die Abstandsmessung auf
Basis von Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Infrarotsensoren (Lidar)
oder Videokameras durchgeführt
werden.
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Es
ist also aus dem Stand der Technik bereits hinlänglich bekannt, im Rahmen von
Fahrerassistenzsystemen eine Objekterkennung durch Auswertung von
elektromagnetischer Strahlung (Radar, Lidar) durchzuführen, welche
von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeuges reflektiert wird.
Eine solche Auswertung ist schematisch in 1 und 2 dargestellt,
die nachfolgend im Detail beschrieben werden.
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Jedoch
besteht bei den Anordnungen und Verfahren aus dem Stand der Technik
der Nachteil, dass selbst-maskierende Objekte nicht detektiert oder
zumindest nicht mit ausreichender Sicherheit detektiert werden können. Selbst-maskierende
Objekte sind insbesondere solche Objekte, die sich selbst mit einer
Ansammlung von Teilchen umgeben, die das Objekt bzw. dessen räumliche
Gestalt oder Konturen und/oder deren Position zumindest teilweise
maskieren. Solche Teilchenansammlungen können beispielsweise Wolken
von Feuchtigkeitsteilchen wie Spraywolken (aufgewirbelte Nässe, Schnee, etc.)
sein, die vom Fahrzeug selbst erzeugt, aufgewirbelt oder angezogen
werden. Derartige Spraywolken reflektieren nämlich zum einen zumindest teilweise
selbst die ausgesandte Strahlung eines insbesondere Lidar-Sensors
und dämpfen
zum anderen die Signalstärke
der reflektierten Strahlung stark. Es besteht also bei den Verfahren
aus dem Stand der Technik unter verschiedenen Umständen keine
ausreichende Sicherheit bei der Detektion von Objekten und/oder
deren Verhalten oder Position.
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Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren und
eine verbesserte Anordnung zur Detektion von Objekten und/oder eines Objektverhaltens
und/oder der Position von Objekten vorzuschlagen.
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Diese
Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Detektion von Objekten und/oder
eines Objektverhaltens und/oder der Position von Objekten, insbesondere
von selbst-maskierenden Objekten, mit den Merkmalen nach Anspruch
1 und eine entsprechende Anordnung mit den Merkmalen nach Anspruch
10 gelöst.
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Weitere
Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
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Ein
wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht nun darin, dass zur Erkennung
eines selbst-maskierenden Objekts, beispielsweise eines durch eine
Spraywolke maskierten Fahrzeugs, der Amplitudenverlauf, insbesondere
bestimmte Charakteristiken des Amplitudenverlaufs wie beispielsweise der
Amplitudengradient von durch die Spraywolke emittierter oder reflektierter
elektromagnetischer Strahlungspulse ausgewertet werden. Im Rahmen der
Auswertung kann insbesondere eine Klassifikation der Strahlungspulse
und damit des Objekts vorgenommen werden. Auf diese Art und Weise
ist es möglich,
ein selbst-maskierendes Objekt wie ein durch eine Spraywolke maskiertes
Fahrzeug relativ sicher zu detektieren.
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Eine
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion
von Objekten und/oder eines Objektverhaltens und/oder einer Objekt-Position,
insbesondere von selbst-maskierenden Objekten. Dabei wird pulsförmige elektromagnetische
Strahlung, die von dem Objekt emittiert oder reflektiert wird, empfangen
und ausgewertet. Gemäß dieser
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass eine Ermittlung
von Amplitudengradienten der empfangenen elektromagnetischen Strahlungspulse
erfolgt und unter Verwendung des ermittelten Amplitudengradienten
die Anwesenheit eines Objekts und/oder ein Objektverhalten und/oder
Positionsdaten des Objekts bestimmt werden. Diese Ausführungsform
der Erfindung nutzt die erfindungsgemäße Erkenntnis, dass aus Amplitudengradienten
empfangener Strahlungspulse zum einen auf eine bestimmte Objektpräsenz geschlossen
werden kann (Vorhandensein bestimmter Objekttypen), zum anderen
aber auch auf eine bestimmte Umgebungssituation bzw. ein bestimmtes
Verhalten von Objekten geschlossen werden kann, insbesondere auf
das Vorliegen eines selbstmaskierenden Objekts bzw. das Verhaltens
eines Objekts als selbstmaskierendes Objekt. Weiter kann aus Amplitudengradienten
empfangener Strahlungspulse auf Positionsdaten des Objekts geschlossen
werden, gegebenenfalls nach vorheriger Feststellung einer Objektpräsenz und/oder
Charakterisierung der Objektumgebung bzw. des Objektverhaltens.
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Es
kann prinzipiell vorgesehen werden, dass als Zwischenschritt die
ermittelten Amplitudengradienten mit vorgespeicherten Daten einer
Gruppe von Amplitudengradienten datentechnisch verglichen werden
und anhand des Vergleichsergebnisses eine die Anwesenheit eines
Objekts und/oder ein Objektverhalten und/oder Positionsdaten des
Objekts bestimmt werden. Die Anwesenheit eines Objekts und/oder
ein Objektverhalten kann aber auch aus dem Signalverlauf ermittelt
werden, wie nachfolgend noch erläutert
wird.
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Bevorzugt
wird mit Hilfe des Amplitudengradienten ein Teilbereich mindestens
eines der empfangenen elektromagnetischen Strahlungspulse extrapoliert
und aus der Extrapolation werden Positionsdaten des Objekts bestimmt.
Hierbei wird die erfindungsgemäße Erkenntnis
genutzt, dass zumindest ein Teilbereich der Strahlungspulse bzw.
deren entsprechender Amplitudengradient eine räumliche Anordnung und/oder
Dichteverteilung von Objekten kodiert und somit umgekehrt Rückschlüsse auf
Objektart und entsprechende Objekt-Positionsdaten möglich sind.
So kann insbesondere aus der Extrapolation die Relativentfernung
zu dem Objekt bestimmt werden.
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Im
Rahmen des vorgenannten Verfahrens kann außerdem vorgesehen sein, dass
eine Ermittlung des Signalverlaufs der empfangenen elektromagnetischen
Strahlungspulse erfolgt, der Signalverlauf mit vorgespeicherten
Daten von Signalverläufen
datentechnisch verglichen wird und anhand des Vergleichsergebnisses
und/oder des ermittelten Signalverlaufs die Anwesenheit eines Objekts
und/oder ein Objektverhalten bestimmt wird. Damit kann über die Daten
der Amplitudengradienten einerseits eine gegenseitige Verifikation
der Anwesenheit eines Objekts und/oder eines Objektverhaltens erfolgen,
oder es kann ergänzend
dazu eine Bestimmung der Positionsdaten des Objekts über die
Daten der Amplitudengradienten erfolgen, nachdem vorab die Anwesenheit
eines Objekts und/oder ein Objektverhalten über den Signalverlauf ermittelt
wurde.
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Eine
weitere Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung betrifft ebenfalls ein Verfahren zur
Detektion von Objekten und/oder eines Objektverhaltens und/oder
einer Objekt-Position, insbesondere von selbst-maskierenden Objekten,
wobei pulsförmige
elektromagnetische Strahlung, die von dem Objekt emittiert oder
reflektiert wird, empfangen und ausgewertet wird. Bei dieser Ausführungsform
der Erfindung ist vorgesehen, dass eine Ermittlung des Signalverlaufs
der empfangenen elektromagnetischen Strahlungspulse erfolgt, der
Signalverlauf mit vorgespeicherten Daten einer Gruppe von Signalverläufen datentechnisch
verglichen wird und anhand des Vergleichsergebnisses und/oder des
ermittelten Signalverlaufs die Anwesenheit eines Objekts und/oder
ein Objektverhalten und/oder Positionsdaten des Objekts bestimmt
werden.
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Dabei
kann insbesondere vorgesehen werden, dass eine datentechnische Kodierung
der empfangenen elektromagnetischen Strahlungspulse mit vorgespeicherten
Bitmustern oder sonstigen, datentechnisch gespeicherten Formen erfolgt.
Der Vergleich kann dann insbesondere durch Autokorrelation der datentechnisch
kodierten Strahlungspulse erfolgen. Durch diese Autokorrelation
wird eine Detektion von Objekten und/oder eines Objektverhaltens und/oder
einer Objekt-Position auch bei einem Signal/Rauschverhältnis < 1 möglich. Solche
Autokorrelationsverfahren sind aus dem Stand der Technik grundsätzlich hinreichend
bekannt.
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Es
kann dabei außerdem
vorgesehen werden, dass bei positivem Vergleichsergebnis ein Teilbereich
mindestens eines der empfangenen elektromagnetischen Strahlungspulse
extrapoliert wird und aus der Extrapolation Positionsdaten des Objekts
bestimmt werden. Dies kann grundsätzlich entsprechend dem Verfahren
nach der ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung erfolgen.
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Bei
den vorgenannten erfindungsgemäßen Verfahren
kann insbesondere jeweils vorgesehen werden, dass eine räumliche
Auflösung
empfangener elektromagnetischer Strahlungspulse mit Hilfe eines
Sensors mit mehreren überlappenden
Kanälen erfolgt.
Bei dem Sensor kann es sich beispielsweise um einen Lidar-Sensor
mit mehreren Kanälen
handeln (sogenannter Mehrkanalsensor).
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Eine
weitere Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung betrifft eine Anordnung zur Detektion von
Objekten und/oder deren Position, insbesondere von selbst-maskierenden
Objekten. Diese Anordnung umfasst eine Sensoreinrichtung zum Aussenden
und Empfangen von elektromagnetischen Strahlungspulsen, eine Datenspeichereinrichtung
zur Speicherung von Daten einer Gruppe von Signalverläufen und/oder
von Daten einer Gruppe von Amplitudengradienten, eine Datenauswertungseinrichtung zur
Auswertung von empfangenen elektromagnetischen Strahlungspulsen,
die eine Datenvergleichseinrichtung zum Vergleich von Signalverläufen und/oder
Amplitudengradienten mit vorgespeicherten Daten umfasst, sowie durch
eine Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe von Objektdaten und/oder Positionsdaten
von Objekten. Eine solche Anordnung kann insbesondere zur Realisierung
eines der vorgenannten Verfahren verwendet werden. Die vorgenannten
Verfahrensmerkmale können
also einzeln oder in Kombination zur Weiterbildung der hier genannten
Anordnung als Eigenschaften der entsprechenden Anordnungsteile implementiert
werden.
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Die
vorgenannte Anordnung kann insbesondere zur Detektion der Anwesenheit
von selbst-maskierenden Objekten und zur Bestimmung der Relativentfernung
zu dem Objekt in einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs verwendet
werden.
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Weitere
Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten
der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung
in Verbindung mit den in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen.
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In
der Beschreibung, in den Ansprüchen,
in der Zusammenfassung und in der/den Zeichnung(en) werden die in
der hinten angeführten
Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen
verwendet.
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Die
Zeichnung(en) zeigt/zeigen in:
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1 eine
Lidar-sensorbasierte Detektion von Objekten nach dem Stand der Technik;
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2 eine
Lidar-sensorbasierte Detektion nach 1 mit einem
Mehrkanalsensor;
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3 ein
Ausführungsbeispiel
einer Lidar-sensorbasierten Detektion von selbst-maskierenden Objekten
nach der vorliegenden Erfindung;
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4 eine
Lidar-sensorbasierte Detektion nach dem in 3 gezeigten
Ausführungsbeispiel mit
einem Mehrkanalsensor; und
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5 ein
Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, das eine Lidar-Sensoreinrichtung
gemäß der Erfindung
aufweist.
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Im
Folgenden können
gleiche und/oder funktional gleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen
versehen sein.
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Die
Ausführungsbeispiele
beziehen sich auf Lidar-basierte Sensorsysteme zur Detektion von
Objekten. Die Erfindung ist auch auf Sensorsysteme übertragbar,
die in einem anderen Frequenzbereich arbeiten. 1 zeigt
eine Lidar-sensorbasierte Detektion von Objekten nach dem Stand
der Technik. In 1 ist für einen Sensor mit nur einem
Empfangskanal die Empfangsleistung L empfangener elektromagnetischer
Signalpulse in Abhängigkeit
von der Relativentfernung D vom Sensor dargestellt. Diese Relativentfernung
ergibt sich letztlich aus der Laufzeit der Signalpulse in für den Fachmann
hinlänglich bekannter
Weise. Es ergeben sich dabei zwei Signalpulse: der erste resultiert
aus einer Reflexion unmittelbar an der Linse des Lidar-Sensors,
d.h. bei einer Relativentfernung D = 0m. Der zweite Signalpuls stammt
aus der Reflekion der Lidar-Strahlung von einem Objekt in einer
Entfernung D = D0. 1 zeigt dabei
den Fall eines Objekts, das nicht maskiert ist bzw. sich nicht selbst
maskiert. Der Signalpuls bei D0 ist deshalb
klar zu detektieren und zeigt die typische symmetrische Form (Gauss-Form).
Die Distanz D0 ergibt sich aus dem Maximum
des Signalpulses bzw. Signalpeaks.
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In 2 ist
der Fall einer Objektdetektion mittels Lidar mit Hilfe eines Mehrkanalsensors
dargestellt, der insbesondere mehrere überlappende Kanäle Ch1 bis
Ch7 aufweisen kann. Solche Sensoren sind aus dem Stand der Technik
grundsätzlich
dem Fachmann hinlänglich
bekannt. Der Mehrkanalsensor dient zu einer räumlichen Auflösung der
empfangenen, reflektierten Lidar-Signalpulse. Wie 2 zeigt,
wird in diesem Beispiel ein räumlich
begrenztes Objekt detektiert, d.h. es werden nur in den Kanälen Ch3
und Ch4 Signalpulse gemessen, wobei das Objekt bei einer Distanz
Do detektiert wird. Damit wird eine räumliche
Eingrenzung der Objektausdehnung auf einen bestimmten Winkelbereich
erzielt, welcher durch die Kanäle
Ch3 und Ch4 definiert wird.
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Zu
einer Maskierung oder Selbst-Maskierung kann es kommen, wenn sich
das Objekt bewegt und in der Umgebung Feuchtigkeit vorliegt wie
Wasser, Regen, Schnee, Nebel, Tau. Das Objekt, beispielsweise ein
Fahrzeug, kann diese Feuchtigkeit aufwirbeln (nasse Fahrbahn) und
so eine Spraywolke aus aufgewirbelten Feuchtigkeitsteilchen erzeugen, die
sich v.a. in Bewegungsrichtung hinter dem Fahrzeug bildet. Die Konturen
des Fahrzeugs werden für Lidar-Sensoren
durch diese Spraywolke maskiert, da die Spraywolke zum einen selbst
Lidar-Strahlung reflektiert, zum anderen das vom Fahrzeug reflektierte Signal
beim Passieren der Spraywolke stark gedämpft wird.
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Diese
Situation ist in 3 und 4 dargestellt, 5 zeigt
schematisch die entsprechende Anordnung. Im Fall einer Objektmaskierung
durch Feuchtigkeitsteilchen, also durch eine Spraywolke 3, verändern sich
die detektierten Signalpulse 5. Diese sind nicht mehr symmetrisch
und Gauss förmig,
sondern sie zeigen das Reflexionsverhaltens eines ausgedehnten Reflektors,
d.h. das Signal ist zur Lidar-Quelle hin überhöht bzw. von der Lidar-Quelle abgewandt
abgeschwächt.
Das eigentliche Objekt 2 wird durch Absorption und Reflexion
in der Spraywolke 3 gedämpft
und lässt
sich nicht mehr als einzelner, separater Peak außerhalb der Spraywolke detektieren. 3 zeigt
diese Situation für
einen Einkanalsensor, 4 für einen Mehrkanalsensor.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
nach dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel
arbeitet folgendermaßen:
Statt der direkten Detektion des Objekts, welche aufgrund Maskierung
nicht mehr möglich
ist, wird eine Detektion der Spraywolke durchgeführt. Der entsprechende Signalpuls
unterscheidet sich aufgrund des Amplituden/Rauschverhaltens der Abtastpunkte
sowie der Form deutlich von einem distinkten, nicht-maskierten Objekt.
Somit kann bereits aus der Form bzw. dem Amplituden/Rauschverhaltens
auf das Vorliegen eines maskierten Objekts oder eines nicht-maskierten
Objekts, bzw. auf das Vorliegen eines Bewegungszustandes (in feuchter
Umgebung) eines Objekts geschlossen werden. Dies kann insbesondere
durch Vergleich mit vorgespeicherten Daten erfolgen. Zudem wird
das Signal der Spraywolke bei einem Mehrkanal-Messverfahren gemäß 4 nicht
in allen Kanälen
gemessen, sondern nur in einem begrenzten räumlichen Bereich, nämlich einem
begrenzten Winkelbereich, was dieses Signal von demjenigen Signal
einer generellen, omnidirektionalen Sichtweiteneinschränkung wie
Nebel, Regen oder Schnee unterscheidet.
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Mit
diesen Messungen und der Annahme, dass die Spraywolke von einem
realen Objekt erzeugt werden muss, kann aus dem Verlauf der Amplitude
(Leistung L) über
der Entfernung D auf den Anfang der Spraywolke und damit auf das
Heck des (bewegten) Objektes geschlossen werden. Somit ist es möglich, mittelbar über das
Signal der erzeugten Spraywolke die Präsenz ein selbst nicht mehr
detektierbaren Objektes festzustellen und weiterhin die Relativentfernung
Destim zu diesem Objekt zu schätzen. Es
wird dazu der Amplitudengradient in einem Teilbereich des Spray-Signalpulses
ermittelt, also der Abfall des Signalpulses in demjenigen Teilbereich, der
sich von der Lidar-Signalquelle weg neigt, wie in 3 dargestellt.
Mit Hilfe des ermittelten Amplitudengradienten kann der fragliche
Teilbereich des empfangenen elektromagnetischen Strahlungspulses
der Spraywolke extrapoliert werden bis zur Leistung L = 0, und aus
der Extrapolation wird die Relativentfernung Destim zu
dem Objekt, das die Spraywolke erzeugt, als einfachste Form (eindimensional)
von Positionsdaten des Objekts bestimmt.
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Gemäß dem vorliegenden
Beispiel wird also zur Erkennung eines durch eine Spraywolke maskierten
Objekts die durch die Spraywolke entstehende Rückstreuung in einem begrenzten
Winkelbereich (in begrenzter Zahl von Kanälen) detektiert und durch das
Rauschverhalten der Amplitude (Leistung) klassifiziert. Aus dem
gemessenen Verlauf des Signals wird der Ort des Objekts bestimmt.
Alternativ kann aber auch eine Kodierung des Sendepulses mit einem
bekannten Bitmuster oder einer sonstigen Form erfolgen. Die Detektion
des gesuchten Signals ist dabei mit Hilfe eines Autokorrelationsverfahrens
auch bei einem Signal/Rauschverhältnis < 1 möglich. Diese
Art von Autokorrelationsverfahren ist dem Fachmann grundsätzlich hinlänglich bekannt.
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5 zeigt
ein Beispiel für
eine erfindungsgemäße Anordnung 1,
die bei einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeuges 6 verwendet
wird. Die Anordnung 1 zur Detektion von Objekten 2,
welche sich gegebenenfalls durch eine Spraywolke 3 selbst maskieren
können,
bzw zur Detektion der Position dieser Objekte, umfasst im Beispiel
nach 5 eine Lidar-Sensoreinrichtung 4 zum
Aussenden und Empfangen von elektromagnetischen Strahlungspulsen. Weiter
ist eine Datenspeichereinrichtung (Data Memory Unit) DMU zur Speicherung
von Daten einer Gruppe von Signalverläufen und/oder von Daten einer
Gruppe von Amplitudengradienten vorgesehen. Diese Daten einer Gruppe
von Signalverläufen und/oder
von Daten einer Gruppe von Amplitudengradienten sind in 5 durch
die in der Datenspeichereinrichtung DMU dargestellten Signalverläufe 5 angedeutet.
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Die
Lidar-Sensoreinrichtung 4 ist daten- und/oder signaltechnisch
mit einer Datenauswertungseinrichtung (Data Evaluation Unit) DEU
zur Auswertung von empfangenen elektromagnetischen Strahlungspulsen
nach dem vorstehend beschriebenen Verfahren verbunden, die eine
Datenvergleichseinrichtung (Data Comparator Unit) DCU zum Vergleich
von empfangenen bzw. ermittelten Signalverläufen und/oder Amplitudengradienten
mit vorgespeicherten Daten umfasst. Die Datenauswertungseinrichtung
DEU ist außerdem
mit der Datenspeichereinrichtung DMU sowie einer Ausgabeeinrichtung (Object
and Position Output Unit) OPOU zur Ausgabe von Objektdaten und/oder
Positionsdaten von Objekten 2 datentechnisch verbunden.
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Wie
bereits ausgeführt
kann eine vorgenannte Anordnung 1 insbesondere zur Detektion
der Anwesenheit von selbst-maskierenden Objekten 2 und zur
Bestimmung der Relativentfernung Destim zu
dem Objekt 2 in einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs 6 verwendet
werden.
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- 1
- Anordnung
zur Detektion von Objekten und/oder deren Position
- 2
- Objekte
- 3
- Spraywolke
- 4
- Lidar-Sensoreinrichtung
- 5
- Daten
einer Gruppe von Signalverläufen
und/oder von Daten einer Gruppe von Amplitudengradienten
- 6
- Fahrzeug
- L
- Empfangsleistung
empfangener elektromagnetischer Signalpulse
- D
- Relativentfernung
eines Objekts vom Sensor
- Do
- Distanz
eines Objekts
- Destim
- geschätzte Relativentfernung
zu einem Objekt
- CH1-CH7
- überlappende
Kanäle
eines Mehrkanalsensors
- DMU
- Datenspeichereinrichtung
(Data Memory Unit)
- DEU
- Datenauswertungseinrichtung
(Data Evaluation Unit)
- DCU
- Datenvergleichseinrichtung
(Data Comparator Unit)
- OPOU
- Ausgabeeinrichtung
(Object and Position Output Unit)