DE102006041254B4 - Method for checking an electric steering and forklift with electric steering - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Überprüfen einer elektrischen Lenkung eines Flurförderzeugs, das einen Sensor aufweist, der eine Winkeldifferenz (18) zwischen der Stellung eines Lenkwinkelgebers (12) und einem gelenkten Rad (10) erfasst und ein Differenzsignal generiert, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
– die aktuellen Differenzsignale werden aufakkumuliert,
– der aufakkumulierte Wert (20) wird mit einem Referenzwert (24) verglichen und
– überschreitet der aufakkumulierte Wert (20) den Referenzwert (24), dann löst eine Lenksteuerung ein Fehlersignal aus.Method for checking an electric steering system of a truck which has a sensor which detects an angular difference (18) between the position of a steering angle sensor (12) and a steered wheel (10) and generates a difference signal, characterized by the following steps:
- the current difference signals are accumulated,
The accumulated value (20) is compared with a reference value (24) and
- the accumulated value (20) exceeds the reference value (24), then a steering control triggers an error signal.

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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überprüfung einer elektrischen Lenkung eines Flurförderzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie das Flurförderzeug selbst gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.The The present invention relates to a method for checking a electric steering of a truck according to the generic term of claim 1 and the truck even according to the generic term of claim 7.

Insbesondere ist die Erfindung auf eine elektrische Lenkung gerichtet, bei der ein Sensor vorgesehen ist, der eine Winkeldifferenz zwischen der Stellung eines Lenkwinkelgebers und einem gelenkten Rad erfasst. Ein solcher Sensor, der im folgenden auch als Differenzsensor bezeichnet wird, kann beispielsweise bei deichselgeführten Flurförderzeugen eingesetzt werden. Es ist aber auch durchaus möglich, andere Flurförderzeuge mit einem solchen Differenzsensor auszustatten.Especially the invention is directed to an electric steering in which a sensor is provided which detects an angular difference between the Position of a steering angle sensor and a steered wheel detected. Such a sensor, which also referred to below as the differential sensor can be used, for example, in tiller-guided industrial trucks. But it is also possible other trucks equip with such a differential sensor.

Eine elektrische Lenkung, die lediglich eine Winkeldifferenz zwischen einem Lenkwinkelgeber und einem gelenkten Rad oder mehreren gelenkten Rädern erfasst, unterscheidet sich grundlegend von einer elektrischen Lenkung, bei der die Winkel für den Lenkwinkelgeber und für das gelenkte Rad separat voneinander erfasst werden. Mit einem Differenzwinkelsensor ist es nicht länger möglich, die Werte eines Sollwert-Sensors am Lenkwinkelgeber und eines Ist-Wert-Sensors am gelenkten Rad miteinander zu vergleichen. Hierdurch fehlt dem Differenzwinkelsensor die Möglichkeit, die Drehrichtung des gelenkten Rades aus dem Vergleich zweier Sensorsignale zu ermitteln. Gleichwohl kann auch mit einem Differenzwinkelsensor die Sicherheitsklasse-Kategorie 3 nach Norm DIN EN 954-1 erreicht werden.A electric steering, the only difference in angle between detects a steering angle sensor and a steered wheel or multiple steered wheels, is fundamentally different from an electric steering system the angle for the Steering angle sensor and for the steered wheel are detected separately from each other. With a differential angle sensor it is not longer possible, the values of a setpoint sensor on the steering angle sensor and an actual value sensor on the steered wheel with each other to compare. As a result, the differential angle sensor lacks the possibility the direction of rotation of the steered wheel from the comparison of two sensor signals to investigate. However, even with a differential angle sensor the safety class category 3 according to standard DIN EN 954-1 can be achieved.

Aus DE 196 25 350 A1 ist ein Verfahren zum Überprüfen einer elektrischen Lenkung eines Flurförderzeugs bekannt, wobei das Flurförderzeug einen Sensor aufweist, der eine Winkeldifferenz zwischen der Stellung des Lenkwinkelgebers und einem gelenkten Rad erfasst und ein Differenzsignal generiert.Out DE 196 25 350 A1 a method for checking an electric steering of a truck is known, wherein the truck has a sensor which detects an angular difference between the position of the steering angle sensor and a steered wheel and generates a difference signal.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Überwachung für eine elektrische Lenkung mit einem Differenzwinkelsensor bereitzustellen, die mit großer Zuverlässigkeit und einem hohen Maß an Genauigkeit einen Fehler in der elektrischen Lenkung erkennt.Of the Invention is based on the object, a monitoring for an electrical To provide steering with a differential angle sensor, with great reliability and a high level Accuracy detects a fault in the electric steering.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen aus Anspruch 1 sowie ein Flurförderzeug gemäß Anspruch 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden die Gegenstände der Unteransprüche.According to the invention Task by a method having the features of claim 1 and an industrial truck according to claim 7 solved. advantageous Embodiments form the subject of the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden die aktuellen Differenzsignale des Sensors aufakkumuliert. Der aufakkumulierte Wert ist also der über die Zeit angesammelte Wert der auftretenden Winkeldifferenzen zwischen gelenktem Rad und Lenkwinkelgeber. Der aufakkumulierte Wert wird mit einem Referenzwert verglichen. Überschreitet der aufakkumulierte Wert den Referenzwert, löst eine Lenksteuerung ein Fehlersignal aus. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bei einer elektrischen Lenkung mit einem Differenzwinkelsensor dieser Wert über die Zeit aufakkumuliert einen vorbestimmten Referenzwert nicht überschreiten darf. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Winkeldifferenz als ein Maß für den Lenkwinkelausschlag genommen, so daß der aufakkumulierte Wert der Winkeldifferenz ein Maß für den insgesamt ausgelenkten Winkel ist. Mit dem erfindungsgemäßen Überwachungsverfahren kann also, obwohl keine Information über die Ist-Stellung des gelenkten Rades direkt vorliegt, aus den Daten des Sensors zuverlässig eine Größe gewonnen werden, die einen etwaigen Fehler der elektrischen Lenkung anzeigt.at the method according to the invention the current differential signals of the sensor are accumulated. The accumulated value is thus the value accumulated over time the occurring angle differences between steered wheel and steering angle sensor. The accumulated value is compared with a reference value. exceeds the accumulated value is the reference value, a steering control triggers an error signal out. The invention is based on the finding that in an electrical Steering with a differential angle sensor this value over the Time accumulated does not exceed a predetermined reference value may. In the method according to the invention the angular difference is taken as a measure of the steering angle excursion, so that the accumulated value of the angular difference is a measure of the total deflected Angle is. With the monitoring method according to the invention, therefore, although no information about the actual position of the steered wheel is directly present from the data the sensor reliable gained a size which indicates a possible fault of the electric steering.

In einer bevorzugten Weiterführung des erfindungsgemäßen Verfahrens entspricht der Referenzwert dem aufakkumulierten Sensorsignal, das sich ergibt, wenn das gelenkte Rad seinen gesamten Winkelbereich bis zur Endposition durchfährt. Bei dieser Festlegung des Referenzwerts wird beispielsweise die Deichsel des Flurförderzeugs von dem Anschlag in einer Richtung über den gesamten Lenkbereich bis zum Anschlag in der anderen Richtung verschwenkt und die dabei insgesamt auftretende aufakkumulierte Differenzwinkel ermittelt. Bevorzugt erfolgt die Bestimmung des aufakkumulierten Differenzwinkels derart, daß die Winkeldifferenz in der Ausgangslage ebenso wie in der Endlage Null beträgt.In a preferred continuation the method according to the invention the reference value corresponds to the accumulated sensor signal which is results when the steered wheel up its entire angular range passes to the end position. In this determination of the reference value, for example, the Tiller of the truck from the stop in one direction over the entire steering range swung to the stop in the other direction and the case total occurring accumulated differential angle determined. Preferably, the determination of the accumulated differential angle such that the Angle difference in the starting position as well as in the end position zero is.

In einer bevorzugten Ausgestaltung wird der aufakkumulierte Wert auf Null zurückgesetzt, wenn der gemessene Sensorwert einen vorbestimmten Mindestwert unterschreitet. Mit dem Zurücksetzen der aufakkumulierten Werte wird sichergestellt, daß nicht durch Aufakkumulieren zu vieler kleiner Lenkbewegungen, ein Wert entsteht, der über dem Referenzwert liegt. Durch ein Zurücksetzen wird zudem sichergestellt, daß ein Aufakkumulieren der Differenzwerte nur dann erfolgt, wenn eine ausreichende Lenkbewegung vorliegt.In In a preferred embodiment, the accumulated value becomes Reset zero, when the measured sensor value falls below a predetermined minimum value. By resetting the Accumulated values are ensured that are not accumulated by accumulation too many small steering movements, a value arises that over the Reference value is. Resetting also ensures that the existence Accumulate the difference values only if sufficient steering movement is present.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, den gemessenen Sensorwert bezogen auf den Wert einer eingestellten Null-Lage mit einem vorbestimmten maximalen Ausschlagwinkel des gelenkten Rades zu vergleichen und bei Überschreiten des maximalen Ausschlagwinkels ein Fehlersignal auszulösen. Die ein gestellte Null-Lage ist die Lage, bei der dem Sensorsignal eine Winkeldifferenz von Null zugeordnet ist, mithin also eine Lage, in der die Stellung des gelenkten Rades dem vorgegebenen Winkel des Lenkwinkelgebers entspricht. Eine Überprüfung der elektrischen Lenkung erfolgt bei dieser Ausgestaltung des Verfahrens, indem überprüft wird, ob die gemessene Differenz zwischen gelenktem Rad und Lenkwinkelgeber einen Maximalwert überschreitet. Der Maximalwert kann beispielsweise ein baulich vorgegebener maximaler Lenkwinkelausschlag sein. Die vorgeschlagene Überprüfung kann zusätzlich oder ausschließlich zu dem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgen.In a preferred embodiment, it is provided to compare the measured sensor value relative to the value of a set zero position with a predetermined maximum deflection angle of the steered wheel and to trigger an error signal when the maximum deflection angle is exceeded. The one asked zero position is the position in which the sensor signal is assigned an angular difference of zero, that is to say a position in which the position of the steered wheel corresponds to the predetermined angle of the steering angle sensor. A review tion of the electric steering takes place in this embodiment of the method by checking whether the measured difference between the steered wheel and steering angle sensor exceeds a maximum value. The maximum value can be, for example, a structurally predetermined maximum steering angle excursion. The proposed verification may be carried out additionally or exclusively to the method according to the invention.

In einer bevorzugten Ausgestaltung entspricht der maximale Ausschlagwinkel dem maximalen Verdrehwinkel zwischen Lenkwinkelgeber und gelenktem Rad. Dieser maximale Ausschlagwinkel kann beispielsweise konstruktiv durch Anschläge an dem gelenkten Rad vorgegeben sein.In a preferred embodiment corresponds to the maximum deflection angle the maximum angle of rotation between steering angle sensor and steered Rad. This maximum deflection angle can be constructive, for example through stops be predefined on the steered wheel.

In einer weiteren Ausgestaltung kann zusätzlich bei einem gemessenen Sensorwert geprüft werden, ob innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne ein Stromimpuls an dem Lenkmotor anliegt. Mißt der Differenzwinkelsensor eine Winkeldifferenz zwischen gelenktem Rad und Lenkwinkelgeber, so wird bei intakter elektrischer Lenkung das gelenkte Rad „nachgestellt”, um die vorliegende Winkeldifferenz zu verkleinern. Aus dem Auftreten des Stromimpulses wird dabei rückgeschlossen, daß die elektrische Lenkung einwandfrei arbeitet. Da beim Nachstellen der Elektromotor links herum oder rechts herum dreht, kann aus dem Vorzeichen des Stromimpulses, mit dem der Lenkmotor angesteuert wird, zusätzlich festgestellt werden, in welche Richtung der Lenkmotor dreht.In a further embodiment may additionally in a measured Sensor value tested be, whether within a predetermined period of time, a current pulse rests against the steering motor. Measures the differential angle sensor is an angular difference between steered Wheel and steering angle sensor, this is when the electric steering is intact the steered wheel "adjusted" to the to reduce the present angular difference. From the appearance of the Current pulse is inferred, that the Electric steering works perfectly. Because when adjusting the Electric motor turns around left or right, can turn off the sign the current pulse, with which the steering motor is controlled, additionally be determined in which direction the steering motor turns.

Auch diese Regel zur Überwachung der elektrischen Lenkung kann wieder einzeln oder in Kombination mit den anderen Regeln eingesetzt werden. Mit dem Einsetzen des Spannungsimpulses kann die Lenksteuerung überprüfen, ob die elektrische Lenkung auf eine auftretende Winkeldifferenz anspricht. Auch dieses Verfahren ist geeignet, um ausschließlich mit dieser die elektrische Lenkung zu überprüfen.Also this rule for monitoring The electric steering can be used individually or in combination to be used with the other rules. With the insertion of the Voltage pulse can check the steering control, whether the electric steering responds to an occurring angle difference. Also this procedure is suitable to exclusively to check with this the electric steering.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird ebenfalls durch ein Flurförderzeug gelöst, das mit einer elektrischen Lenkung ausgestattet ist, die eine Winkeldifferenz zwischen der Stellung eines Lenkwinkelgebers und einem gelenkten Rad erfaßt und hieraus ein Differenzsignal generiert. Das Differenzsignal liegt an einer Steuereinheit an, die zur Überwachung der elektrischen Lenkung die aktuellen Differenzsignale aufakkumuliert, insbesondere über der Zeit aufintegriert, den aufakkumulierten Wert mit einem vorbestimmten Referenzwert vergleicht und bei Überschreiten des Referenzwerts ein Fehlersignal auslöst. Das erfindungsgemäße Flurförderzeug besitzt eine Steuereinheit, die, obwohl lediglich Differenzsignale vorliegen, erkennen kann, daß ein Fehler der elektrischen Lenkung vorliegt. Hierzu ist bevorzugt der Referenzwert für den Vergleich so bestimmt, daß er dem aufakkumulierten Sensorsignal entspricht, das sich ergibt, wenn das gelenkte Rad seinen gesamten Winkelbereich bis zu seiner Endposition durchfährt und der Lenkwinkelgeber sich in der der Endposition entsprechenden Stellung befindet. Hierbei wird also die maximal zulässige Winkeldifferenz während eines Lenkvorgangs festgelegt. Wird dieser Wert überschritten, so erkennt die Steuereinheit einen Fehler.The inventive task is also by a truck solved, which is equipped with an electric steering, which is an angular difference between the position of a steering angle sensor and a steered Wheel detected and generates a difference signal from this. The difference signal is to a control unit, which is used to monitor the electrical Steering the current difference signals accumulated, in particular on the Integrated time, the accumulated value with a predetermined Reference value compared and when exceeded the reference value triggers an error signal. The truck according to the invention has a control unit which, although only differential signals present, can recognize that a There is a fault with the electric steering. For this purpose, the preferred Reference value for the comparison so determined that he corresponds to the accumulated sensor signal that results when the steered wheel passes through its entire angular range to its final position and the steering angle sensor in the position corresponding to the end position located. Here, therefore, the maximum allowable angular difference during a Steering process set. If this value is exceeded, it recognizes Control unit an error.

Damit die Steuereinheit bei dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug nicht zu viele kleine Lenkabweichungen aufakkumuliert, wird der aufakkumulierte Wert zurückgesetzt, wenn der gemessene Sensorwert einen vorbestimmten Mindestwert unterschreitet. Beim Unterschreiten des Mindestwerts erkennt die Steuereinheit, daß die Ausrichtung des gelenkten Rads und die Stellung des Lenkwinkelgebers übereinstimmt.In order to the control unit in the truck according to the invention not too many small Accumulated steering deviations, the accumulated value is reset, when the measured sensor value falls below a predetermined minimum value. When the minimum value is undershot, the control unit detects that the Alignment of the steered wheel and the position of the steering angle sensor coincides.

Zur Erkennung weiterer Fehlersignale ist die Steuereinheit bei dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug zusätzlich ausgebildet, um das gemessene Differenzsignal bezogen auf den Wert einer eingestellten Null-Lage mit einem vorbestimmten maximalen Ausschlagwinkel zu vergleichen. Hierbei ist es so, daß das Überschreiten des maximalen Ausschlagwinkels ein Fehlersignal auslöst.to Detection of further error signals is the control unit in the truck according to the invention additionally formed to the measured difference signal with respect to the value a set zero position with a predetermined maximum Compare deflection angle. Here it is that the crossing of the maximum deflection angle triggers an error signal.

Bevorzugt entspricht der maximale Ausschlagwinkel dem maximalen Verdrehwinkel zwischen Lenkwinkelgeber und gelenktem Rad.Prefers the maximum deflection angle corresponds to the maximum angle of rotation between steering angle sensor and steered wheel.

In einer ebenfalls bevorzugten Weiterbildung zur Überwachung der elektrischen Lenkung kann das gemessene Differenzsignal dahingehend geprüft werden, ob innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne nach Auftreten einer Winkeldifferenz ein Stromimpuls an dem Lenkmotor anliegt. Bei dieser Plausibilitätsüberprüfung wird festgestellt, ob eine auftretende Winkeldifferenz zu einer Ansteuerung des Lenkmotors führt.In a likewise preferred development for monitoring the electrical Steering the measured difference signal can be checked to whether within a predetermined period of time after occurrence of a Angle difference a current pulse is applied to the steering motor. At this Plausibility check becomes determines whether an occurring angle difference to a control of the steering motor leads.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird nachfolgend anhand eines Beispiels näher erläutert. Es zeigt:The inventive method will be explained in more detail using an example. It shows:

1 eine schematische Darstellung der elektrischen Lenkung mit einem Differenzwinkelsensor, 1 a schematic representation of the electric steering with a differential angle sensor,

2 eine Darstellung der gemessenen Winkeldifferenz gegen den am Lenkmotor anliegenden Strom und 2 a representation of the measured angular difference against the power applied to the steering motor and

3 den Verlauf der aufakkumulierten Werte für den Differenzwinkelsensor. 3 the course of the accumulated values for the differential angle sensor.

1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung eine Draufsicht auf ein gelenktes Rad 10, wie es bei einem Flurförderzeug, beispielsweise bei einem deichsel gelenkten Hubwagen vorhanden ist. Das gelenkte Rad 10 wird über die schematisch dargestellte Deichsel 12 gestellt. Wird die Deichsel in eine Richtung verschwenkt, dreht ein Lenkmotor (nicht dargestellt) das Rad, um das Fahrzeug in die entsprechende Richtung auszurichten. Bei der elektrischen Lenkung wird das zu lenkende Rad nicht direkt mechanisch durch die Deichsel gestellt, sondern durch einen Lenkmotor verdreht. Wichtig für die Betrachtungsweise sind hierbei zwei mechanische Begrenzungen. Einerseits besitzt das gelenkte Rad 10 mechanische Anschläge 14, die seine Verstellung begrenzen. Das gelenkte Rad 10 ist somit über einen Winkelbereich 15 verschwenkbar. 1 shows in a simplified representation of a plan view of a steered wheel 10 , like it in an industrial truck, for example, in a drawbar steered pallet truck is present. The steered wheel 10 is about the drawbar shown schematically 12 posed. When the drawbar is pivoted in one direction, a steering motor (not shown) turns the wheel to align the vehicle in the appropriate direction. In the electric steering, the wheel to be steered is not set directly mechanically by the drawbar, but twisted by a steering motor. Important for the approach here are two mechanical limitations. On the one hand possesses the steered wheel 10 mechanical stops 14 that limit his misrepresentation. The steered wheel 10 is thus over an angular range 15 pivotable.

Der zweite mechanische Anschlag, der nicht mit dem Anschlag 14 des gelenkten Rades zusammenfallen muß, begrenzt die Bewegungsfreiheit der Deichsel 12. In 1 ist dieser Schwenkbereich mit ungefähr 180° und zwei Anschlägen 16 dargestellt. Zwischen der Deichsel als Lenkwinkelgeber, oder vereinfacht betrachtet als Sollwinkelgeber, und der Ansteuerung des gelenkten Rades 10 liegt also ein Übersetzungsverhältnis, so daß eine Drehung der Deichsel um einen bestimmten Winkelbetrag nicht automatisch eine Drehung des gelenkten Rades über den gleichen Winkelbereich zur Folge hat.The second mechanical stop, not with the stop 14 of the steered wheel must coincide, limits the freedom of movement of the drawbar 12 , In 1 is this pivoting range with approximately 180 ° and two stops 16 shown. Between the drawbar as a steering angle sensor, or simplified as a setpoint angle sensor, and the control of the steered wheel 10 Thus, there is a gear ratio, so that rotation of the drawbar by a certain angle does not automatically result in a rotation of the steered wheel over the same angular range.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden die an dem Differenzsensor auftretenden Werte für die Winkeldifferenz 18 über der Zeit aufakkumuliert. Die aufakkumulierten Werte sind als Kurve 20 dargestellt. Wie leicht ersichtlich, wird der aufzuakkumulierende Differenzwert nicht notwendig durch Integration ermittelt, auch andere Ansätze zum Aufakkumulieren können eingesetzt werden, die dann beispielsweise den in 3 dargestellten sägezahnförmigen Verlauf der aufakkumulierten Werte 20 ergeben. Wie in der 3 deutlich zu erkennen, ist eine Empfindlichkeitsschwelle 22 gesetzt. Überschreitet die gemessene Winkeldifferenz 18 die Empfindlichkeitsschwelle 22, so beispielsweise zum Zeitpunkt t1, so setzt das Aufakkumulieren der Werte ein. Unterschreitet die Winkeldifferenz die Empfind lichkeitsschwelle 22, so wird der aufakkumulierte Wert 20 zurückgesetzt, so beispielsweise im Zeitpunkt t2. Zur Überwachung des Systems ist ein Maximalwert 24 definiert, bei dessen Erreichen durch den aufakkumulierten Winkelwert ein Fehlersignal ausgelöst wird. Dieser Fall ist in 3 nicht dargestellt.In the method according to the invention, the values for the angular difference occurring at the differential sensor become 18 Accumulated over time. The accumulated values are as a curve 20 shown. As can easily be seen, the difference value to be accumulated is not necessarily determined by integration; other approaches to accumulate can also be used, which can then be used, for example, in the 3 illustrated sawtooth course of the accumulated values 20 result. Like in the 3 clearly recognizable is a sensitivity threshold 22 set. Exceeds the measured angle difference 18 the sensitivity threshold 22 For example, at time t 1 , the accumulation of values begins. If the angular difference falls below the sensitivity threshold 22 , so becomes the accumulated value 20 reset, such as at time t 2 . To monitor the system is a maximum value 24 defined, when reached by the accumulated angle value, an error signal is triggered. This case is in 3 not shown.

2 zeigt die Situation, in der eine Winkeldifferenz 28 sich über die Zeit aufbaut, bis zu einem Zeitpunkt t3 und sich nachfolgend wieder abbaut. Dies entspricht beispielsweise der Situation, daß die Deichsel über einen gewissen Winkelbereich verschwenkt und der Lenkmotor angesteuert wird, um die Winkeldifferenz wieder abzubauen. Nach dem Zeitpunkt t4 verschwindet der Differenzwert und das gelenkte Rad weist in die von dem Lenkwinkelgeber vorgegebene Position. Direkt nach Einsetzen der Lenkbewegung im Zeitpunkt t5 kann die Lenksteuerung einen Stromimpuls 30 für den Lenkmotor feststellen. Der Stromimpuls 30 erlaubt es, einerseits festzustellen, daß die elektrische Lenkung auf eine Änderung des Soll-Winkels anspricht und ein Lenkvorgang erfolgt. Auf der anderen Seite kann das Vorzeichen des Stromimpulses 30 dafür genutzt werden, um zu überprüfen, ob die Lenkung in die richtige Richtung erfolgt. 2 shows the situation where an angle difference 28 builds up over time, until a time t 3 and then degrades again. This corresponds for example to the situation that the drawbar pivots over a certain angular range and the steering motor is driven to reduce the angular difference again. After the time t 4 , the difference value disappears and the steered wheel points to the position predetermined by the steering angle sensor. Immediately after the onset of the steering movement at time t 5 , the steering control can generate a current pulse 30 for the steering motor. The current pulse 30 On the one hand, it makes it possible to determine that the electric steering responds to a change in the setpoint angle and that a steering operation takes place. On the other hand, the sign of the current pulse 30 used to check that the steering is in the right direction.

Claims (12)

Verfahren zum Überprüfen einer elektrischen Lenkung eines Flurförderzeugs, das einen Sensor aufweist, der eine Winkeldifferenz (18) zwischen der Stellung eines Lenkwinkelgebers (12) und einem gelenkten Rad (10) erfasst und ein Differenzsignal generiert, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: – die aktuellen Differenzsignale werden aufakkumuliert, – der aufakkumulierte Wert (20) wird mit einem Referenzwert (24) verglichen und – überschreitet der aufakkumulierte Wert (20) den Referenzwert (24), dann löst eine Lenksteuerung ein Fehlersignal aus.Method for checking an electric steering system of an industrial truck which has a sensor which detects an angular difference ( 18 ) between the position of a steering angle sensor ( 12 ) and a steered wheel ( 10 ) and generates a difference signal, characterized by the following steps: - the current differential signals are accumulated, - the accumulated value ( 20 ) is compared with a reference value ( 24 ) and the accumulated value ( 20 ) the reference value ( 24 ), then a steering control triggers an error signal. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzwert (24) dem aufakkumulierten Sensorsignal entspricht, das sich ergibt, wenn das gelenkte Rad (10) seinen gesamten Winkelbereich (15) bis zu seiner Endposition (14) durchfährt und der Lenkwinkelgeber (12) sich in der der Endposition (14) entsprechenden Stellung (16) befindet.Method according to claim 1, characterized in that the reference value ( 24 ) corresponds to the accumulated sensor signal that results when the steered wheel ( 10 ) its entire angular range ( 15 ) to its final position ( 14 ) and the steering angle sensor ( 12 ) in the end position ( 14 ) corresponding position ( 16 ) is located. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der aufakkumulierte Wert (20) zurückgesetzt wird, wenn der gemessene Sensorwert einen vorbestimmten Mindestwert (22) unterschreitet.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the accumulated value ( 20 ) is reset if the measured sensor value has a predetermined minimum value ( 22 ) falls below. Verfahren nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich oder ausschließlich das gemessene Differenzsignal bezogen auf den Wert einer eingestellten Null-Lage mit einem vorbestimmten maximalen Ausschlagwinkel des gelenkten Rades (10) verglichen wird und bei Überschreiten des maximalen Ausschlagwinkel die Lenksteuerung ein Fehlersignal auslöst.A method according to claim 1 to 3, characterized in that additionally or exclusively the measured difference signal with respect to the value of a set zero position with a predetermined maximum deflection angle of the steered wheel ( 10 ) is compared and the steering control triggers an error signal when the maximum deflection angle is exceeded. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der maximale Ausschlagwinkel dem maximalen Verdrehwinkel zwischen Lenkwinkelgeber (12) und gelenktem Rad (10) entspricht.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the maximum deflection angle the maximum angle of rotation between the steering angle sensor ( 12 ) and steered wheel ( 10 ) corresponds. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich oder ausschließlich das gemessene Differenzsignal geprüft wird, ob innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne nach Auftreten einer Winkeldifferenz (18) ein Stromimpuls (30) an dem Lenkmotor anliegt.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that in addition to or out Finally, the measured difference signal is checked, whether within a predetermined period of time after occurrence of an angular difference ( 18 ) a current pulse ( 30 ) rests against the steering motor. Flurförderzeug mit einer elektrischen Lenkung, das eine Steuereinheit und einen Sensor aufweist, der eine Winkeldifferenz (18) zwischen der Stellung eines Lenkwinkelgebers (12) und einem gelenkten Rad (10) erfasst und ein Differenzsignal generiert, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit: – die aktuellen Differenzsignale aufakkumuliert, – den aufakkumulierten Wert (20) mit einem Referenzwert (24) vergleicht und – bei Überschreiten des Referenzwerts (24) ein Fehlersignal auslöst.Industrial truck with an electric steering system, which has a control unit and a sensor which has an angular difference ( 18 ) between the position of a steering angle sensor ( 12 ) and a steered wheel ( 10 ) and generates a difference signal, characterized in that the control unit: - the current difference signals accumulated, - the accumulated value ( 20 ) with a reference value ( 24 ) and - if the reference value is exceeded ( 24 ) triggers an error signal. Flurförderzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzwert (24) dem aufakkumulierten Sensorsignal entspricht, das sich ergibt, wenn das gelenkte Rad (10) seinen gesamten Winkelbereich (15) bis zu seiner Endposition (14) durchfährt und der Lenkwinkelgeber (12) sich in der der Endposition (14) entsprechenden Stellung (16) befindet.Industrial truck according to claim 7, characterized in that the reference value ( 24 ) corresponds to the accumulated sensor signal that results when the steered wheel ( 10 ) its entire angular range ( 15 ) to its final position ( 14 ) and the steering angle sensor ( 12 ) in the end position ( 14 ) corresponding position ( 16 ) is located. Flurförderzeug nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit den aufakkumulierten Wert (20) zurücksetzt, wenn der gemessene Sensorwert einen vorbestimmten Mindestwert (22) unterschreitet.Truck according to claim 7 or 8, characterized in that the control unit the accumulated value ( 20 ) when the measured sensor value has a predetermined minimum value ( 22 ) falls below. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit zusätzlich oder ausschließlich den gemessenen Sensorwert bezogen auf den Wert einer eingestellten Null-Lage mit einem vorbestimmten maximalen Ausschlagwinkel des gelenkten Rades (10) vergleicht und bei Überschreiten des maximalen Ausschlagwinkels ein Fehlersignal auslöst.Truck according to one of claims 7 to 9, characterized in that the control unit additionally or exclusively the measured sensor value based on the value of a set zero position with a predetermined maximum deflection angle of the steered wheel ( 10 ) compares and triggers an error signal when the maximum deflection angle is exceeded. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der maximale Ausschlagwinkel dem maximalen Verdrehwinkel zwischen Lenkwinkelgeber (12) und gelenktem Rad (10) entspricht.Truck according to one of claims 7 to 10, characterized in that the maximum deflection angle the maximum angle of rotation between the steering angle sensor ( 12 ) and steered wheel ( 10 ) corresponds. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit zusätzlich oder ausschließlich beim gemessenen Sensorwert prüft, ob innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne nach Auftreten einer Winkeldifferenz (18) ein Stromimpuls (30) an dem Lenkmotor anliegt.Truck according to one of claims 7 to 11, characterized in that the control unit additionally or exclusively checks the measured sensor value, whether within a predetermined period of time after occurrence of an angular difference ( 18 ) a current pulse ( 30 ) rests against the steering motor.
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