DE19844331C2

DE19844331C2 - Hydraulic dual-circuit steering system

Info

Publication number: DE19844331C2
Application number: DE1998144331
Authority: DE
Inventors: Raimund Pudszuhn
Original assignee: Sauer Danfoss Holding ApS
Current assignee: Danfoss Power Solutions Holding ApS
Priority date: 1998-09-28
Filing date: 1998-09-28
Publication date: 2003-09-25
Anticipated expiration: 2018-09-29
Also published as: SE9903001D0; SE9903001L; DE19844331A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein hydraulisches Zwei kreis-Lenksystem, bei dem jeder Kreis eine Steuerein heit und einen hiermit über Motorleitungen verbundenen Lenkmotor aufweist, ein gemeinsames Lenkorgan und ein gemeinsames Lenkgestänge für beide Steuereinheiten vor gesehen ist und ein Umschaltventil alternativ die Mo torleitungen des einen Kreises oder die Motorleitungen des anderen Kreises miteinander verbindet, so daß je weils einer der Kreise wirksam und der andere Kreis un wirksam ist.The invention relates to a hydraulic two Circle steering system in which each circle has a control unit and one connected to it via motor cables Steering motor has a common steering element and a common steering linkage for both control units is seen and a changeover valve alternatively the Mo gate lines of a circle or the motor lines of the other circle connects so that each because one of the circles is effective and the other circle is un is effective.

Bei einem bekannten Lenksystem dieser Art (DE 196 22 731 C2) sind die Steuereinheiten beider Kreise weitgehend gleich aufgebaut. Sie werden jeweils durch ein mit einem gemeinsamen Lenkhandrad verbundenes Lenk ventil gebildet, das in Verbindung mit einer Durchfluß meßvorrichtung eine dem Lenkweg entsprechende Durch flußmenge abgibt. Der erste Kreis ist im Normalbetrieb wirksam. Der zweite Kreis wird durch das Umschaltventil wirksam gemacht, wenn ein Fehler im ersten Kreis auf tritt, insbesondere der Pumpendruck absinkt. Solche hy draulischen Zweikreis-Lenksysteme sind insbesondere für Fahrzeuge mit Straßenzulassung und Fahrgeschwindigkei ten über 50 km/h konzipiert.In a known steering system of this type (DE 196 22 731 C2) are the control units of both circles largely constructed the same. You are going through each a steering connected to a common steering handwheel valve formed in connection with a flow measuring device corresponding to the steering path flows. The first circle is in normal operation effective. The second circuit is through the changeover valve made effective when an error occurs in the first circle occurs, especially the pump pressure drops. Such hy drastic dual-circuit steering systems are especially for Road legal vehicles and driving speed designed over 50 km / h.

Es ist ferner ein Zweikreis-Lenksystem bekannt (WO 92/06880 A1), bei dem beide Kreise ständig wirksam sind. Dies erfordert einen gewissen Sychronisierungsaufwand. Ein Umschalten ist nicht vorgesehen. Vielmehr muß bei einem Fehler in einem Kreis der andere Kreis die allei nige Lenkarbeit übernehmen. Die Steuereinheit des einen Kreises weist wiederum ein Lenkventil und eine Durch flußmeßvorrichtung auf. Die Steuereinheit des anderen Kreises enthält ein Proportionalventil als Stellglied eines Regelkreises, in dem ein Sensor am Lenkorgan den Sollwert des Lenkweges und ein Sensor am Lenkmotor den Istwert des Lenkweges vorgibt.A two-circuit steering system is also known (WO 92/06880 A1), in which both circles are constantly effective. This requires a certain amount of synchronization. Switching is not provided. Rather, at one mistake in one circle the other circle the allei some steering work. The control unit of one Circle in turn has a steering valve and a through flow measuring device. The other's control unit Circuit contains a proportional valve as an actuator a control loop in which a sensor on the steering element Setpoint of the steering path and a sensor on the steering motor Prescribes the actual value of the steering path.

DE 36 19 330 A1 zeigt eine Hilfskraftlenkung für Kraft fahrzeuge mit einer hydraulischen Zweikreislenkanlage, bei der jeder Kreis eine Steuereinheit und einen hier mit über Motorleitungen verbundenen Lenkmotor aufweist. Die Lenkanlage weist ein gemeinsames Lenkgestänge für beide Steuereinheiten und ein Umschaltventil auf. Das Umschaltventil ist gekennzeichnet durch einen Umschalt signalgeber, der die Umschaltung des Umschaltventils in Abhängigkeit von mindestens einem fehlerunabhängigen Parameter bewirkt.DE 36 19 330 A1 shows an auxiliary power steering system for power vehicles with a hydraulic dual-circuit steering system, where each circle has a control unit and one here with steering motor connected via motor cables. The steering system has a common steering linkage for both control units and a changeover valve. The Changeover valve is characterized by a changeover signal generator that switches the changeover valve in Dependency on at least one error-independent Parameters.

DE 41 34 390 A1 beschreibt eine Steuereinrichtung für die Lenkanlage eines Fahrzeugs, bei der die Lenküber setzung in Abhängigkeit von einem Parameter, z. B. der Fahrgeschwindigkeit, über einen Regelkreis geändert werden kann.DE 41 34 390 A1 describes a control device for the steering system of a vehicle in which the steering setting depending on a parameter, e.g. B. the Driving speed, changed via a control loop can be.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Lenkkom fort und/oder die Lenksicherheit bei einem Zweikreis- Lenksystem der eingangs beschriebenen Art zu verbes sern.The invention has for its object the Lenkkom continued and / or steering safety in a two-circuit Steering system of the type described at the beginning fibers.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einen Umschaltsignalgeber, der die Umschaltung des Umschalt ventils nicht nur bei einem Fehler im wirksamen Kreis, sondern auch in Abhängigkeit von mindestens einem feh lerunabhängigen Parameter bewirkt.This object is achieved by a Switching signal generator, which switches the switching valve not only in the event of a fault in the effective circuit, but also depending on at least one feh causes independent parameters.

Bei diesem Aufbau des Lenksystems erfolgt eine Umschal tung nicht nur bei einem Fehler, also im Notfall, son dern auch während des Normalbetriebs. Dies gibt eine Vielzahl von Möglichkeiten, das Lenkverhalten zu beeinflussen, zusätzliche Funktionen einzuführen, Fehler frühzeitig zu erkennen u. dgl.With this structure of the steering system, a switch is made not only in the event of an error, i.e. in an emergency, but also during normal operation. This gives one Numerous ways to influence the steering behavior introduce additional functions, errors early to recognize u. like.

Besonders günstig ist es, daß der Parameter vom Lenkweg abhängig ist. Dies hat schon bei gleichartigen Kreisen den Vorteil, daß bei jedem Lenkvorgang eine Umschaltung erfolgt und daher die Steuereinheiten beider Kreise re gelmäßig auf ihre Betriebsfähigkeit hin getestet wer den.It is particularly favorable that the parameter of the steering path is dependent. This has already with similar circles the advantage that a switch with each steering operation takes place and therefore the control units of both circles right who is regularly tested for operability the.

Vorteilhaft ist es, daß die Steuereinheiten beider Kreise unterschiedlichen Aufbau haben und daß der Um schaltsignalgeber das dadurch bedingte unterschiedliche Lenkverhalten vorgegebenen Abschnitten des Lenkwegs zu ordnet. Man kann daher die beiden Kreise über jeweils andere Lenkwegabschnitte wirksam machen und dadurch ei nen optimalen Lenkkomfort erreichen.It is advantageous that the control units of both Circles have different structures and that the order switching signal transmitter the resulting different Steering behavior given sections of the steering path assigns. You can therefore move the two circles over each make other steering sections effective and thereby ei achieve optimal steering comfort.

Als besonders empfehlenswert hat es sich erwiesen, daß die Steuereinheit des ersten Kreises ein Proportional ventil als Stellglied eines Regelkreises aufweist, dem ein Sensor am Lenkorgan den Sollwert des Lenkweges und ein Sensor am Lenkgestänge den Istwert des Lenkweges vorgibt, und daß die Steuereinheit des zweiten Kreises ein mit dem Lenkorgan verbundenes Lenkventil aufweist, das eine dem Lenkweg entsprechende Durchflußmenge ab gibt. Die Steuereinheiten der beiden Kreise haben ein sehr unterschiedliches Lenkverhalten. Man kann daher abschnittsweise die jeweils beste Lösung wählen.It has proven particularly recommendable that the control unit of the first circle is proportional valve as an actuator of a control loop, the a sensor on the steering element the setpoint of the steering path and a sensor on the steering linkage the actual value of the steering path pretends and that the control unit of the second circuit has a steering valve connected to the steering element, a flow rate corresponding to the steering path gives. The control units of the two circles have one very different steering behavior. One can therefore select the best solution in sections.

Auch wenn jeweils ein Kreis durch Verbindung der Motor leitungen unwirksam geschaltet ist, empfiehlt es sich, daß im Normalbetrieb beide Kreise ständig mit Druck flüssigkeit versorgt sind. Dies erlaubt auch bei häufi gem Umschalten einen komfortablen Lenkbetrieb. Darüber hinaus wirkt das Lenkventil des zweiten Kreises, auch wenn dieser unwirksam ist, als Lenkkraftsimulator, weil eine dem Lenkweg entsprechende Durchflußmenge abgemes sen und über das Umschaltventil unter Umgehung des zu gehörigen Lenkmotors zurückgeführt wird.Even if one circle each by connecting the motor lines is ineffective, it is recommended that in normal operation both circuits are constantly under pressure are supplied with liquid. This also allows for frequent after switching a comfortable steering mode. About that the steering valve of the second circuit also acts if this is ineffective, as a steering force simulator, because a flow rate corresponding to the steering path is measured sen and via the changeover valve bypassing the associated steering motor is returned.

Mit Vorteil weist der Regelkreis ein Zusatzglied auf, das die Lenkübersetzung in Abhängigkeit von der Fahrge schwindigkeit und/oder dem Lenkweg ändert. Auf diese Weise läßt sich beispielsweise eine große Lenkmotoraus steuerung mit einer sehr kleinen Winkeldrehung, eine geschwindigkeitsabhängige Aussteuerung usw. erzielen.The control loop advantageously has an additional element, that the steering ratio depending on the Fahrge speed and / or the steering path changes. To this For example, a large steering motor can be made control with a very small angular rotation, a achieve speed-dependent modulation etc.

Vorzugsweise ist der erste Kreis zumindest über Teilab schnitte des linken und des rechten Lenkwegastes wirk sam. Auf diese Weise ergibt sich über wesentliche Ab schnitte des Lenkweges ein non-reaction-Verhalten, was zu einem erhöhten Lenkkomfort führt, da fahrbahnseitige Stöße auf die Räder nicht auf das Lenkorgan übertragen werden.The first circle is preferably at least over part of cuts the left and right steering path branches sam. In this way, the essential Ab cuts the steering path a non-reaction behavior what leads to increased steering comfort, since the road side Do not transmit impacts on the wheels to the steering element become.

Empfehlenswert ist es, daß der zweite Kreis über die beiden Endabschnitte des Lenkweges wirksam ist. Die Steuereinheit des zweiten Kreises vermag den Endan schlag des zugehörigen Lenkmotors zu erfühlen, was mit einem wirksamen ersten Kreis nicht möglich wäre.It is recommended that the second circle over the both end sections of the steering path is effective. The The control unit of the second circuit can handle the end hit the associated steering motor to feel what with an effective first circle would not be possible.

Des weiteren ist es günstig, daß die Steuereinheit des zweiten Kreises vom reaction-Typ ist und der zweite Kreis in einem die Neutralstellung einschließenden Mit telabschnitt des Lenkweges wirksam ist. Auf diese Weise kann bei nicht betätigtem Lenkorgan ein Reaktionsver halten erzielt werden, bei dem die Rückstellbewegung der Räder hydrostatisch die mit dem Lenkorgan gekoppelte Meßvorrichtung der Steuereinheit des zweiten Kreises nachführt.Furthermore, it is favorable that the control unit of the second circle is of the reaction type and the second Circle in a Mit enclosing the neutral position tel section of the steering path is effective. In this way can a Reaction ver hold can be achieved with the return movement the wheels are hydrostatically coupled to the steering element Measuring device of the control unit of the second circuit readjusts.

Von Vorteil ist es auch, daß dem Umschaltsignalgeber ein Zeitglied zugeordnet ist, das bei wirksamem ersten Kreis eine Umschaltung verzögert. Auf diese Weise kann ein zu häufiges Umschalten vermieden und beispielsweise dafür gesorgt werden, daß ein kurzzeitiges Verbleiben des Lenksystems im Mittelabschnitt noch nicht dazu führt, daß der zweite Kreis wirksam gemacht wird.It is also advantageous that the switching signal generator a timer is assigned that when the first is effective Circuit delayed a switchover. That way avoid switching too often and, for example be ensured that a short stay of the steering system in the middle section not yet leads to the second circle being made effective.

Zweckmäßigerweise ist der Mittelabschnitt des Lenkweges etwas größer als das Totband des ersten Kreises. Der Mittelabschnitt ist daher auf denjenigen Bereich fest gelegt, den man für kleinere Lenkkorrekturen bei der Geradeausfahrt benötigt. Er entspricht in Abhängigkeit von der aktuellen Lenkübersetzung beispielsweise ±45%.The middle section of the steering path is expedient slightly larger than the dead band of the first circle. The The middle section is therefore fixed to that area laid, which one for minor steering corrections at the Straight ahead needed. It corresponds depending of the current steering ratio, for example, ± 45%.

Bei einer ebenfalls empfehlenswerten Alternative ist dafür gesorgt, daß der Parameter von der Zeit abhängt. Auch hierdurch ist eine laufende Überprüfung der beiden Kreise auf Fehler möglich. Dies empfiehlt sich insbe sondere auch dann, wenn die beiden Kreise weitgehend gleichmäßig ausgebildet sind und daher abwechselnd gleichberechtigt arbeiten.An alternative that is also recommended made sure that the parameter depends on the time. This is also an ongoing review of the two Circles on errors possible. This is particularly recommended special even if the two circles largely are uniform and therefore alternate work on an equal footing.

Die Erfindung wird nachstehend anhand in der Zeichnung dargestellter, bevorzugter Ausführungsbeispiele näher beschrieben. Hierin zeigen:The invention is illustrated below in the drawing illustrated, preferred embodiments described. Show here:

Fig. 1 ein Schaltbild eines erfindungsgemäßen Zwei kreis-Lenksystems, Fig. 1 is a diagram of a two-circle according to the invention the steering system,

Fig. 2 verschiedene Abschnitte des Lenkweges und Fig. 2 different sections of the steering path and

Fig. 3 ein Schaltbild einer zweiten Ausführungsform. Fig. 3 is a circuit diagram of a second embodiment.

Das Lenksystem der Fig. 1 weist zwei Kreise 1 und 2 auf. Der Kreis 1 besitzt eine Steuereinheit 3, deren Pumpenanschluß P von einer mittels des Lastdrucks LS regelbaren Pumpe 4 über ein Prioritätsventil 5 mit Druckflüssigkeit versorgt wird und dessen Motoran schlüsse A und B über Motorleitungen 6 und 7 mit einem Lenkmotor 8 verbunden sind. Ein Behälteranschluß T führt zum Behälter 9. Das Prioritätsventil versorgt ei nen zusätzlichen Verbraucher 10.The steering system of FIG. 1 has two circles 1 and 2 . The circuit 1 has a control unit 3 , the pump connection P is supplied with pressure fluid via a priority valve 5 from a pump 4 that can be regulated by means of the load pressure LS and the motor connections A and B are connected via motor lines 6 and 7 to a steering motor 8 . A container connection T leads to the container 9 . The priority valve supplies an additional consumer 10 .

Der zweite Kreis 2 weist eine Steuereinheit 11 auf, de ren Pumpenanschluß P von einer Pumpe 12 mit konstantem Fördervolumen über ein Prioritätsventil 13 mit Druck flüssigkeit versorgt wird und dessen Motoranschlüsse L und R über zwei Motorleitungen 14 und 15 mit einem Lenkmotor 16 verbunden sind. Ein Behälteranschluß T führt zu einem Behälter 17. Das Prioritätsventil ver sorgt einen zusätzlichen Verbraucher 18.The second circuit 2 has a control unit 11 , de ren pump connection P is supplied with liquid from a pump 12 with a constant delivery volume via a priority valve 13 and the motor connections L and R are connected to a steering motor 16 via two motor lines 14 and 15 . A container connection T leads to a container 17 . The priority valve ver provides an additional consumer 18th

Beide Kreise 1 und 2 besitzen ein gemeinsames Lenkorgan 19 in der Form eines Lenkhandrades. Die Lenkmotoren 8 und 16 sind miteinander verbunden und bilden ein Lenk gestänge 20, das in üblicher Weise die Räder eines Fahrzeuges verstellt. Beide Pumpen 4 und 12 sind stän dig in Betrieb. Ein Umschaltventil 21 vermag entweder die Motorleitungen 6 und 7 miteinander zu verbinden, wodurch der erste Kreis 1 unwirksam gemacht wird, oder die Motorleitungen 14 und 15 miteinander zu verbinden, wodurch der zweite Kreis 2 unwirksam gemacht wird. Das Umschaltventil 21 empfängt Umschaltsignale über eine Leitung 22 von einem Umschaltsignalgeber 23, der Teil einer elektronischen Steuereinrichtung 24 ist. Both circles 1 and 2 have a common steering element 19 in the form of a steering wheel. The steering motors 8 and 16 are connected to one another and form a steering linkage 20 which adjusts the wheels of a vehicle in a conventional manner. Both pumps 4 and 12 are constantly in operation. A changeover valve 21 can either connect the motor lines 6 and 7 to one another, thereby rendering the first circuit 1 ineffective, or to connect the motor lines 14 and 15 to one another, thereby rendering the second circuit 2 ineffective. The changeover valve 21 receives changeover signals via a line 22 from a changeover signal generator 23 , which is part of an electronic control device 24 .

Die Steuereinheit 3 des ersten Kreises 1 weist ein Pro portionalventil 25 mit vorgeschaltetem Differenzdruck ventil 26, das den Druckabfall am Proportionalventil 25 konstant hält, auf. Das Proportionalventil 25 empfängt seine Steuersignale über eine Leitung 27 von der elek tronischen Steuervorrichtung 24 und bildet den Teil ei nes geschlossenen Regelkreises, der einen Sensor 28 am Lenkorgan 19 zur Erfassung des gewünschten Lenkweg- Sollwerts und einen Sensor 29 am Lenkgestänge 20 zur Erfassung des tatsächlichen Lenkweg-Istwerts auf. Mit Hilfe des Proportionalventils 25 wird der Istwert dem Sollwert nachgeführt. Als Sensoren kommen je nach An bringung Winkel- oder Längenmeßvorrichtungen u. dgl. in Betracht.The control unit 3 of the first circuit 1 has a proportional valve 25 with an upstream differential pressure valve 26 , which keeps the pressure drop at the proportional valve 25 constant. The proportional valve 25 receives its control signals via a line 27 from the electronic control device 24 and forms the part of a closed control circuit, which has a sensor 28 on the steering element 19 for detecting the desired steering path setpoint and a sensor 29 on the steering linkage 20 for detecting the actual one Actual steering distance on. With the help of the proportional valve 25 , the actual value is tracked to the target value. As sensors come depending on an angle or length measurement devices. Like.

Der Regelkreis hat eine vorgegebene Lenkübersetzung. Diese kann jedoch durch ein Zusatzglied 30 in der elek tronischen Steuereinrichtung 24 geändert werden, sei es in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit, die mit Hilfe eines Geschwindigkeit-Sensors 31 zugeführt werden kann, sei es in Abhängigkeit vom Lenkweg oder Lenkwin kel, der mit dem Sensor 29 am Lenkgestänge 20 zugeführt werden kann.The control loop has a predefined steering ratio. However, this can be changed by an additional member 30 in the elec tronic control device 24 , be it depending on the driving speed, which can be supplied with the aid of a speed sensor 31 , be it depending on the steering path or Lenkwin angle with the sensor 29 can be fed to the steering linkage 20 .

Die Steuereinheit 11 des zweiten Kreises 2 weist im we sentlichen ein an sich bekanntes Lenkventil 32 auf, bei dem zum Öffnen des Lenkventils eine innere Drehschie berhülse vom Lenkorgan 19 mitgenommen wird und bei dem aufgrund eines Durchflusses durch eine Meßvorrichtung eine äußere Drehschieberhülse nachgeführt wird, bis das Lenkventil wieder schließt. Beide Drehschieberhülsen sind relativ zueinander gegen die Kraft von Neutral stellungsfedern um einen vorbestimmten Winkel gegenein ander verdrehbar. Solche Steuereinheiten sind beispielsweise aus DE 29 44 883 C2 bekannt und werden von der Anmelderin unter der Bezeichnung Danfoss- Lenkeinheit Typ OSPC oder OSPB vertrieben.The control unit 11 of the second circuit 2 has in essence a known steering valve 32 , in which an inner rotary slide sleeve is taken along by the steering element 19 and in which an outer rotary slide sleeve is tracked due to a flow through a measuring device, in order to open the steering valve until the steering valve closes again. Both rotary valve sleeves are rotatable relative to each other against the force of neutral position springs against each other by a predetermined angle. Such control units are known for example from DE 29 44 883 C2 and are marketed by the applicant under the name Danfoss steering unit type OSPC or OSPB.

Das Lenkventil 32 ist vom reaction-Typ, was bedeutet, daß in der Neutralstellung die beiden Motorleitungen 14 und 15 untereinander verbunden sind, so daß die Rück stellbewegung der Räder einen Durchfluß durch die Meß vorrichtung bewirkt und hierdurch das Lenkorgan nach führt.The steering valve 32 is of the reaction type, which means that in the neutral position, the two motor lines 14 and 15 are interconnected, so that the return movement of the wheels causes a flow through the measuring device and thereby leads the steering member to.

Gleichgültig, ob der zweite Kreis 2 wirksam gemacht ist oder nicht, in jedem Fall muß beim Drehen des Lenkhand rades eine dem Lenkweg entsprechende Flüssigkeitsmenge durch die Meßvorrichtung geleitet werden. Daher spürt der Fahrer auch dann den Widerstand einer hydraulischen Lenkung, wenn die Motorleitungen 14 und 15 durch das Umschaltventil 21 kurzgeschlossen sind. Auf diese Weise dient das Lenkventil 32 auch als Lenkkraftsimulator. Das Lenkmoment ist aber insgesamt niedrig, da mit Pum penunterstützung gearbeitet wird.Regardless of whether the second circuit 2 is made effective or not, in any case, when turning the steering hand wheel, an amount of liquid corresponding to the steering path must be passed through the measuring device. The driver therefore feels the resistance of a hydraulic steering system even when the motor lines 14 and 15 are short-circuited by the changeover valve 21 . In this way, the steering valve 32 also serves as a steering force simulator. The steering torque is low overall, however, since pump support is used.

Mit einem solchen Lenksystem kann der nachstehend in Verbindung mit Fig. 2 erläuterte Betrieb erfolgen, bei dem der Parameter, der das Umschalten des Umschaltven tils 21 bewirkt, vom Lenkweg - gleichbedeutend einem Lenkwinkel - abhängig ist. Es sei angenommen, daß der Lenkweg, der sich von -l bis +l erstreckt, durch einen Zeiger 33 kenntlich gemacht und durch den Sensor 29 auf die elektronische Steuereinrichtung 24 übertragen wird. Der Parameter, der für das Umschalten des Umschaltven tils 21 verantwortlich ist, wird daher durch den Lenk weg gebildet. With such a steering system, the operation explained below in connection with FIG. 2 can take place, in which the parameter which causes the switching of the Umschaltven valve 21 , depending on the steering path - equivalent to a steering angle - is dependent. It is assumed that the steering path, which extends from -l to + l, is indicated by a pointer 33 and is transmitted to the electronic control device 24 by the sensor 29 . The parameter responsible for switching the Umschaltven valve 21 is therefore formed by the steering path.

In Fig. 2 sind die Lenkweg-Abschnitte, in denen der er ste Kreis 1 wirksam ist, dünn und diejenigen Abschnit te, in denen der zweite Kreis 2 wirksam ist, dick ge zeichnet. Das bedeutet, daß im Teilabschnitt 34 des linken Astes und im Teilabschnitt 35 des rechten Astes des Lenkwegs die Steuereinheit 3 für den Lenkvorgang verantwortlich ist. Hier können alle für den Lenkkom fort wesentlichen Einflüsse mit Hilfe des Zusatzgliedes 30 geltend gemacht werden. Auch ergibt sich ein non- reaction-Verhalten, bei dem Stöße auf die Räder sich nicht am Lenkorgan 19 bemerkbar machen. In den beiden Endabschnitten 36 und 37, also kurz vor Erreichen der Endlage, wird der Kreis 2 wirksam gemacht. Das Lenkven til 32 läßt bei Erreichen der Endlage einen erhöhten Widerstand spüren, so daß der Fahrer weiß, daß die Lenkmöglichkeiten ausgenutzt sind. Außerdem wird der Kreis 2 in dem zu beiden Seiten der Neutralstellung be findlichen Mittelbereich 38 wirksam gemacht mit der Folge, daß bei der Geradeausfahrt ein reaction-Ver halten, bei dem den sich rückstellenden Rädern das Lenkorgan nachgeführt wird, auftritt. Die genaue Breite des Mittelabschnitts 38 hängt von den jeweiligen Um ständen ab. Beispielsweise ist ein Bereich, der etwas über das Totband des ersten Kreises 1 hinausgeht, als vorteilhaft empfunden worden. Je nach der aktuellen Lenkübersetzung entspricht dies z. B. ±45° einer Lenk raddrehung. Bei nicht-betätigtem Lenkorgan und in den Endabschnitten des Lenkweges ist daher der zweite Kreis 2 und über den größten Teil des Lenkweges der erste Kreis 1 wirksam.In Fig. 2, the steering path sections in which he ste 1 circle is effective, thin and those sections in which the second circle 2 is effective, thick ge records. This means that in section 34 of the left branch and in section 35 of the right branch of the steering path, control unit 3 is responsible for the steering process. Here, all essential influences for Lenkkom can be asserted with the help of additional element 30 . There is also a non-reaction behavior in which impacts on the wheels are not noticeable on the steering member 19 . In the two end sections 36 and 37 , ie shortly before reaching the end position, the circle 2 is made effective. The Lenkven valve 32 can feel increased resistance when the end position is reached, so that the driver knows that the steering options are used. In addition, the circle 2 in the be on both sides of the neutral position central region 38 is made effective, with the result that when driving straight ahead hold a reaction Ver, in which the resetting wheels the steering element is tracked occurs. The exact width of the middle section 38 depends on the particular order. For example, an area that extends somewhat beyond the dead band of the first circle 1 has been found to be advantageous. Depending on the current steering ratio, this corresponds to e.g. B. ± 45 ° of a steering wheel rotation. When the steering element is not actuated and in the end sections of the steering path, the second circle 2 and therefore the first circle 1 are effective over most of the steering path.

In anderen Fällen ist es von Interesse, daß die Um schaltung auf den Kreis 1 noch vor Verlassen des Tot bandes erfolgt. Um zu verhindern, daß eine Umschaltung vom Kreis 1 auf den Kreis 2 schon erfolgt, wenn sich das Lenkgestänge 20 nur kurzzeitig im Mittelabschnitt 38 befunden hat, ist ein Zeitglied 39 vorgesehen, das die Umschaltung zusätzlich von einer vorgegebenen Ver weilzeit im Mittelabschnitt 38 abhängig macht. Auf die se Weise läßt sich über den gesamten Lenkweg die je weils optimale Lenkung erreichen und damit ein hoher Lenkkomfort sicherstellen.In other cases, it is of interest that the order to circuit 1 is made before leaving the dead band. In order to prevent a switch from circuit 1 to circuit 2 already taking place when the steering linkage 20 was only briefly in the central section 38 , a timer 39 is provided which additionally makes the switchover dependent on a predetermined period in the central section 38 , In this way, the optimal steering can be achieved over the entire steering path and thus ensure a high level of steering comfort.

Die elektronische Steuereinrichtung 24 sorgt ferner da für, daß beim Auftreten eines Fehlers in einem Kreis die Umschaltung auf den anderen Kreis erfolgt. Zu die sem Zweck ist dem ersten Kreis 1 ein Drucksensor 40 und dem zweiten Kreis 2 ein Drucksensor 41 zugeordnet. Fällt der Druck unzulässig ab, weil die Pumpe ausfällt oder ein Leitungsbruch auftritt, antwortet die elektro nische Steuereinrichtung 24 sofort mit dem Umschalten auf den anderen Kreis sowie mit einer Fehlermeldung auf einem Monitor 42 u. dgl.The electronic control device 24 also ensures that when an error occurs in one circuit, the switchover to the other circuit takes place. For this purpose, a pressure sensor 40 is assigned to the first circuit 1 and a pressure sensor 41 to the second circuit 2 . If the pressure drops inadmissible because the pump fails or a line break occurs, the electronic control device 24 replies immediately by switching to the other circuit and with an error message on a monitor 42 and. like.

Die Drucksensoren 40 und 41 sind zur Fehlerermittlung nicht unbedingt notwendig. Wenn nämlich die Pumpe 4 im Kreis 1 ausfällt, gibt es nicht mehr die Übereinstim mung zwischen dem Istwert und dem Sollwert des Lenkwe ges. Und wenn die Pumpe im Kreis 2 ausfällt, bringt dies eine wesentliche Erhöhung der Lenkkraft mit sich.The pressure sensors 40 and 41 are not absolutely necessary for fault detection. If the pump 4 in circuit 1 fails, there is no longer a correspondence between the actual value and the target value of the steering path. And if the pump in circuit 2 fails, this increases the steering force considerably.

Zusätzlich oder statt dessen sind zahlreiche andere Fehler-Erkennungsmöglichkeiten gegeben. So kann beim Proportionalventil 25 die Signal- und Versorgungsspan nung überprüft werden. Verklemmungen des Ventilschie bers werden erkannt, weil der Regelkreis nicht mehr korrekt arbeitet. Die Steuereinheit 11 wird dadurch überwacht, weil der Fahrer durch die Lenkkraftsimulati on, beim Lenken gegen den Anschlag und beim Umschalten in die Neutralposition Kraftveränderungen feststellt. In addition or instead, there are numerous other error detection options. In the case of the proportional valve 25, the signal and supply voltage can be checked. Jamming of the valve spool is detected because the control loop is no longer working correctly. The control unit 11 is monitored because the driver detects changes in force by the steering force simulation, when steering against the stop and when switching to the neutral position.

Bei einem Fehler im Kreis 1 wird der Kreis 2 wirksam gemacht. Das Lenkventil 32 übernimmt die Lenkfunktion mit Pumpenunterstützung. Bei einem Fehler im Kreis 2 wird der Kreis 1 wirksam gemacht. Schließlich wird auch das Umschaltventil 21 auf Kabelbruch oder Kurzschluß überwacht. Bei einer Fehlfunktion wird die Steuerspan nung abgeschaltet und das Umschaltventil 21 geht in die veranschaulichte Position, in der der Kreis 2 wirksam ist. Sollte auch hier noch die Pumpe ausfallen, ist noch ein Notbetrieb durch Betätigung der Durchflußmeß vorrichtung als Handpumpe möglich.In the event of an error in circuit 1 , circuit 2 is activated. The steering valve 32 assumes the steering function with pump support. In the event of an error in circuit 2 , circuit 1 is activated. Finally, the changeover valve 21 is monitored for cable break or short circuit. In the event of a malfunction, the control voltage is switched off and the changeover valve 21 goes into the illustrated position in which the circuit 2 is effective. Should the pump still fail, emergency operation by operating the flow measuring device as a hand pump is still possible.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 3 werden für entspre chende Teile um 100 erhöhte Bezugszeichen verwendet. Die beiden Kreise 101 und 102 haben den gleichen Aufbau wie die Kreise 1 und 2 in Fig. 1. Unterschiedlich ist jedoch die Druckmittelversorgung. Es gibt nur eine ge meinsame Pumpe 104, die den Pumpenanschluß P der Steu ereinheit 103 über ein Prioritätsventil 105 versorgt. Der Behälteranschluß T der Steuereinheit 103 ist mit dem Pumpenanschluß P der Steuereinheit 111 verbunden. Deren Behälter T führt zum Behälter 109. Die beiden Kreise 101 und 102 sind daher "in Reihe" geschaltet. Dies ist möglich, weil jeweils einer der Kreise durch die Wirkung des Umschaltventils 121 unwirksam gemacht ist und daher keinen wesentlichen Druckverlust mit sich bringt.In the embodiment according to FIG. 3, reference numerals increased by 100 are used for corresponding parts. The two circles 101 and 102 have the same structure as circles 1 and 2 in Fig. 1. However, the pressure medium supply is different. There is only one common pump 104 which supplies the pump connection P of the control unit 103 via a priority valve 105 . The container connection T of the control unit 103 is connected to the pump connection P of the control unit 111 . The container T leads to the container 109 . The two circuits 101 and 102 are therefore connected "in series". This is possible because one of the circles is rendered ineffective by the action of the changeover valve 121 and therefore does not result in a significant pressure loss.

Diese Ausführung ist für kleinere Fahrzeuge gedacht, bei denen auf eine zweite Pumpe verzichtet werden kann, weil die von § 38 StVZO (Straßenverkehrszulassungs ordnung) vorgeschriebene Notlenkfunktion beim Ausfall des ersten Kreises oder der Pumpe allein durch Handbe tätigung der Lenkeinheit 111 erfüllt werden kann. This version is intended for smaller vehicles, in which a second pump can be dispensed with, because the emergency steering function prescribed by Section 38 StVZO (Road Traffic Licensing Regulations) can be fulfilled in the event of failure of the first circuit or the pump only by manually operating the steering unit 111 .

Von den dargestellten Ausführungsformen kann in vielfa cher Hinsicht abgewichen werden. Beispielsweise können die regelbaren Pumpen 4, 104 durch solche mit festste hender Verdrängung ersetzt werden und umgekehrt. Beson ders empfehlenswert ist es, wenn als Pumpe 12 des zwei ten Kreises 2 eine von einer Achse des Fahrzeugs ange triebene Pumpe oder eine mit einem Elektromotor zu ei ner Einheit verbundene Pumpe verwendet wird. Der lenk wegabhängige Parameter kann auch durch einen zeitabhän gigen Parameter ersetzt werden, beispielsweise derart, daß alle 30 sek. ein Umschaltvorgang auftritt, aufgrund dessen man Fehler im jeweils wirksamen Kreis rasch er mitteln kann. Das Zweikreis-Lenksystem kann auch insge samt für eine non-reaction-Lenkung ausgelegt sein, in dem das Lenkventil 32 vom non-reaction-Typ ist. In die sem Fall kann das Umschalten auf den zweiten Kreis 2 bei nicht-betätigtem Lenkorgan entfallen.There may be deviations from the illustrated embodiments in many respects. For example, the controllable pumps 4 , 104 can be replaced by those with fixed displacement and vice versa. It is particularly recommended if a pump driven by an axle of the vehicle or a pump connected to an electric motor to form a unit is used as the pump 12 of the second circuit 2 . The steering-dependent parameter can also be replaced by a time-dependent parameter, for example in such a way that every 30 seconds. a switching process occurs, due to which you can quickly find errors in the effective circle. The dual-circuit steering system can also be designed overall for non-reaction steering, in which the steering valve 32 is of the non-reaction type. In this case, switching to the second circuit 2 can be omitted when the steering element is not actuated.

Claims

1.Hydraulic two-circuit steering system, in which each circuit has a control unit and a steering motor connected to it via motor cables, a common steering element and a common steering linkage are provided for both control units and a changeover valve alternatively the motor cables of one circuit or the motor cables of the other Connects circuit with each other, so that one of the circuits is effective and the other circuit is ineffective, characterized by a changeover signal transmitter ( 23 ; 123 ), which the switching of the changeover valve ( 21 ; 121 ) not only in the event of an error in the effective circuit, but also depending on at least one error-independent parameter.

2. System according to claim 1, characterized in that the parameter depends on the steering path (l).

3. System according to claim 1 or 2, characterized in that the control units ( 3 , 11 ; 103 , 111 ) of both circuits ( 1 , 2 ; 101 , 102 ) have different structures and that the Umschaltsignalge transmitter ( 23 ; 123 ) the resulting differing steering behavior assigns predetermined sections ( 34 to 38 ) of the steering path (l).

4. System according to claim 3, characterized in that the control unit ( 3 ; 103 ) of the first circuit ( 1 ; 101 ) has a proportional valve ( 25 ; 125 ) as an actuator of a control circuit, which a sensor ( 28 ; 128 ) on the steering member ( 19 ; 119 ) the target value of the steering path (l) and a sensor ( 29 ; 129 ) on the steering linkage ( 20 ; 120 ) specifies the actual value of the steering path ( 2 ), and that the control unit ( 11 ; 111 ) of the second circuit ( 2 ; 102 ) has a steering valve ( 32 ; 132 ) connected to the steering member ( 19 ; 119 ), which emits a flow rate corresponding to the steering path (l).

5. System according to one of claims 1 to 4, characterized in that in normal operation both circuits ( 1 , 2 ; 101 , 102 ) are constantly supplied with hydraulic fluid.

6. System according to claim 4 or 5, characterized in that the control circuit has an additional element ( 30 ) which changes the steering ratio depending on the driving speed and / or the steering path.

7. System according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the first circle ( 1 ; 101 ) is effective at least over sections ( 34 , 35 ) of the left and right steering path branch.

8. System according to one of claims 2 to 7, characterized in that the second circle ( 2 ; 102 ) over the two end portions ( 36 , 37 ) of the steering path (l) is effective.

9. System according to one of claims 2 to 8, characterized in that the control unit ( 11 ; 111 ) of the second circuit ( 2 ; 102 ) is of the reaction type and the second circuit ( 2 ; 102 ) in a central section including the neutral position ( 38 ) of the steering path (l) is effective.

10. System according to claim 9, characterized in that the switching signal generator ( 29 ) is assigned a timing element ( 39 ) which delays a switchover when the first circuit ( 1 ) is active.

11. System according to claim 9 or 10, characterized in that the central portion ( 38 ) of the steering path (l) is slightly larger than the dead band of the first circle.

12. System according to any one of claims 1 to 11, characterized characterized that the parameter by time depends.