DE102006036217A1 - Method for improving the driving characteristics of a hybrid drive - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines Hybridantriebs (110) vorgeschlagen. Der Hybridantrieb (110) umfasst mindestens einen Verbrennungsmotor (112) und mindestens eine Elektromaschine (118) mit mindestens einer Elektromotorfunktion (120) und mindestens einer Generatorfunktion (122). Das Verfahren ist derart ausgestaltet, dass mindestens ein Modulations-Betriebszustand des Hybridantriebs (110) vorgesehen ist, in welchem mindestens eine Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion (120), insbesondere ein Elektromotor-Drehmoment und/oder eine Elektromotor-Drehzahl und/oder eine Elektromotor-Leistung, mit einem vorgegebenen Frequenzspektrum moduliert wird. Diese Modulation kann insbesondere dadurch bewerkstelligt werden, dass ein Elektromotorstrom mit mindestens einer Modulationsamplitude mit mindestens einer Modulationsfrequenz und mindestens einer Modulationsphase erfolgt.It A method for controlling a hybrid drive (110) is proposed. The hybrid drive (110) comprises at least one internal combustion engine (112) and at least one electric machine (118) having at least one Electric motor function (120) and at least one generator function (122). The method is designed such that at least one Modulation operating state of the hybrid drive (110) is provided is, in which at least one operating variable of the at least one electric motor function (120), in particular an electric motor torque and / or an electric motor speed and / or an electric motor power, with a predetermined frequency spectrum is modulated. This modulation can be accomplished in particular be that an electric motor current with at least one modulation amplitude with at least one modulation frequency and at least one modulation phase he follows.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Hybridantriebs sowie einen Hybridantrieb, welcher eingerichtet ist, um das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen und ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens. Derartige Verfahren, Hybridantriebe und Computerprogramme werden insbesondere im Bereich der Kraftfahrzeugtechnik eingesetzt.The The invention relates to a method for controlling a hybrid drive and a hybrid drive which is set up to the inventive method perform and a computer program for performing the method. such Procedures, hybrid drives and computer programs are particular used in the field of automotive engineering.

Stand der TechnikState of the art

Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Arten von Kraftfahrzeugen mit Hybridantrieben bekannt. Hybridantriebe weisen üblicherweise mindestens einen Verbrennungsmotor und mindestens eine Elektromaschine auf. Üblicherweise kann dabei die mindestens eine Elektromaschine und/oder der mindestens eine Verbrennungsmotor während des Betriebes individuell zu- und abgeschaltet werden. Weiterhin ist zumeist ein zusätzlicher Energiespeicher vorgesehen, bei welchem es sich üblicherweise um eine oder mehrere Batterien und/oder Akkumulatoren handelt. Aus dem Energiespeicher wird die Elektromaschine mit elektrischer Energie versorgt. Umgekehrt kann aus der Elektromaschine elektrische Energie rückgewonnen werden und, beispielsweise bei einer so genannten Bremsenergie-Rekuperation, wieder dem Energiespeicher zugeführt werden.Out The prior art includes various types of motor vehicles known with hybrid drives. Hybrid drives usually have at least one internal combustion engine and at least one electric machine on. Usually can be the at least one electric machine and / or at least an internal combustion engine during individually switched on and off. Farther is usually an additional Energy storage provided, which is usually one or more Batteries and / or accumulators is. From the energy store the electric machine is supplied with electrical energy. Vice versa can recover electrical energy from the electric machine and, for example in a so-called braking energy recuperation, fed back to the energy storage become.

Aus dem Stand der Technik und dem bereits heute erfolgenden kommerziellen Einsatz sind verschiedene Konzepte von Hybridantrieben bekannt. So werden in der Praxis häufig so genannte Parallel-Hybride, serielle Hybride und verzweigte Hybride unterschieden. Diese verschiedenen Arten von Hybriden können, je nach Bedarf (zum Beispiel Fahrzeuggeschwindigkeit, Gaspedalsignal etc.) in unterschiedlichen Betriebszuständen betrieben werden, so dass üblicherweise eine optimale Verteilung der Last zwischen Elektromaschine und Verbrennungsmotor gewährleistet ist. Dabei wird in der Regel auch stets der Ladezustand der Batterie berücksichtigt.Out the state of the art and already taking place today commercial Use are known various concepts of hybrid drives. So become common in practice so-called parallel hybrids, serial hybrids and branched hybrids distinguished. These different types of hybrids can, as needed (for example Vehicle speed, accelerator signal, etc.) in different Operating conditions operated so usually an optimum distribution of the load between the electric machine and the internal combustion engine guaranteed is. As a rule, the state of charge of the battery is always the same considered.

So existieren beispielsweise Betriebszustände, in welchen der Verbrennungsmotor vollständig abgeschaltet ist. Je nach Hybridkonzept kann in diesem abgeschalteten Zustand der Verbrennungsmotor beispielsweise über eine Trennkupplung vom Antriebsstrang getrennt werden. Der Antrieb erfolgt in diesem Betriebszuständen dann rein elektromotorisch. Vorzugsweise erfolgt dieser elektromotorische Antrieb, wenn durch den Fahrer und/oder Umgebungsbedingungen lediglich eine geringe Antriebsleistung gefordert wird. Dieser Betriebszustand erweist sich aufgrund des vergleichsweise guten Wirkungsgrades des Elektromotors in der Praxis als besonders energie- und abgaseffizient.So For example, there are operating conditions in which the internal combustion engine completely shut off is. Depending on the hybrid concept may be in this off state the internal combustion engine, for example via a separating clutch from Drive train to be disconnected. The drive is then in this operating conditions purely electric motor. Preferably, this electromotive drive, if by the driver and / or environmental conditions only one low drive power is required. This operating condition proves to be due to the comparatively good efficiency of the Electric motor in practice as a particularly energy and exhaust gas efficient.

Der Wechsel zwischen verschiedenen Betriebszuständen, beispielsweise Betriebszuständen mit laufendem Verbrennungsmotor und Betriebszuständen mit reinem elektrischen Fahren, ist in der Regel auch für den Fahrer eines Kraftfahrzeugs akustisch und/oder haptisch wahrnehmbar. Dies ist dadurch bedingt, dass der Verbrennungsmotor prinzipbedingt eine Drehungleichförmigkeit aufweist. Das abgegebene Drehmoment ist mit einer Drehzahl-proportionalen Frequenz (in der Regel sogar einem ganzen Frequenzspektrum) moduliert, welche durch die Arbeitstakte des Verbrennungsmotors vorgegeben ist. Diese Schwingungen werden über Motorlager und Antriebsstrang in gedämpfter Form auch auf die Karosserie übertragen und teilen sich dem Fahrer sowohl akustisch als auch durch gespürte Vibrationen (Haptik) mit.Of the Change between different operating states, such as operating states with running internal combustion engine and operating conditions with pure electrical Driving is usually also for the driver of a motor vehicle acoustically and / or haptic perceptible. This is due to the fact that the internal combustion engine is inherent a rotational nonuniformity having. The output torque is proportional to a speed Modulated frequency (usually even a whole frequency spectrum), which is predetermined by the working cycles of the internal combustion engine. These vibrations are over Engine mounts and powertrain in damped form also transferred to the body and share the driver both acoustically and by felt vibrations (haptics) With.

Ein Elektromotor verfügt demgegenüber üblicherweise über eine nahezu gleichmäßige Drehmomentabgabe. Dies ist prinzipiell gegenüber dem Verbrennungsmotor ein Komfort-Vorteil. Dieser Vorteil kann aber in einem Hybrid-Fahrzeug zum Nachteil werden, nämlich dann, wenn beim Umschalten von einem Betriebszustand in einen zweiten Betriebszustand, beispielsweise von reinem elektrischen Fahren auf Fahren mit Verbrennungsmotor, sich ohne für den Fahrer nachvollziehbaren Grund (d. h. in der Regel ohne dass der Fahrer dieses Umschalten selbst initiiert hat) schlagartig die akustische und gefühlte Wahrnehmung, d. h. die Fahreigenschaften und/oder das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs, ändern. Erst im direkten Vergleich zwischen dem "leisen" elektrischen Betrieb und dem Betrieb des Verbrennungsmotors wird deutlich, wie "laut" der Verbrennungsantrieb ist.One Electric motor features in contrast, usually via a almost uniform torque output. This is in principle opposite the combustion engine a comfort advantage. But this advantage can be in a hybrid vehicle to the detriment, namely, when switching from an operating state to a second operating state, for example from pure electric driving to driving with an internal combustion engine, without for the Driver understandable reason (that is usually without the Driver has initiated this switching himself) abruptly the acoustic and perceived perception, d. H. the driving characteristics and / or the driving behavior of the motor vehicle, change. Only in the direct comparison between the "quiet" electrical operation and the operation of the internal combustion engine becomes clear how "loud" the combustion drive is.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Es wird daher ein Verfahren zur Steuerung eines Hybridantriebs, insbesondere für den Einsatz im Kraftfahrzeugbereich, vorgeschlagen, welches die beschriebenen Nachteile der bekannten Verfahren zumindest weitgehend vermeidet und die Fahreigenschaften von Kraftfahrzeugen mit Hybridantrieben verbessert. Insbesondere wird dabei der für den Fahrer hör- und spürbare Unterschied zwischen einem Fahren mit unterschiedlichen Nutzungen eines Verbrennungsmotors reduziert. Weiterhin wird ein Hybridantrieb vorgeschlagen, welcher eingerichtet ist, um das erfindungsgemäße Verfahren gemäß einer der im Folgenden beschriebenen Ausgestaltungen durchzuführen, sowie ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens.It Therefore, a method for controlling a hybrid drive, in particular for the Use in the automotive sector, proposed which described the Disadvantages of the known methods at least largely avoids and improved the driving characteristics of motor vehicles with hybrid drives. In particular, it is the for hear the driver and noticeable Difference between driving with different uses reduced an internal combustion engine. Furthermore, a hybrid drive proposed, which is set up to the inventive method according to one of perform in the following described embodiments, as well as a computer program to carry out of the procedure.

Der Hybridantrieb weist mindestens einen Verbrennungsmotor und mindestens eine Elektromaschine mit mindestens einer Elektromotorfunktion und mindestens einer Generatorfunktion auf. Beispielsweise kann ein aus dem Stand der Technik bekannter Hybridantrieb in einer der oben beschriebenen Konfigurationen eingesetzt werden.The hybrid drive has at least one internal combustion engine and at least one electric machine with at least one electric motor function and at least one generator function. For example, a hybrid drive known in the art can be used in any of the configurations described above.

Ein Grundgedanke der Erfindung besteht darin, dass der Hybridantrieb derart betrieben wird, dass mindestens ein Modulations-Betriebszustand vorgesehen ist. In diesem mindestens einen Modulations-Betriebszustand wird mindestens eine Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion, insbesondere ein Elektromotor-Drehmoment und/oder eine Elektromotor-Drehzahl und/oder eine Elektromotor-Leistung, mit einem vorgegebenen Frequenzspektrum moduliert. Vorzugsweise kann diese Modulation durch Modulation eines Elektromotorstroms mit mindestens einer Modulationsamplitude und mindestens einer Modulationsfrequenz (wobei es sich um eine einzelne Modulationsfrequenz oder auch um ein Modulationsfrequenzspektrum handeln kann) erfolgen.One The basic idea of the invention is that the hybrid drive is operated such that provided at least one modulation operating state is. In this at least one modulation operating state is at least one company size of at least an electric motor function, in particular an electric motor torque and / or an electric motor speed and / or an electric motor power, modulated with a given frequency spectrum. Preferably This modulation can be done by modulating an electric motor current with at least one modulation amplitude and at least one modulation frequency (which is a single modulation frequency or even a modulation frequency spectrum can act) take place.

Auf diese Weise lässt sich eine veränderte Akustik und/oder veränderte Haptik bei Veränderungen des Betriebs des mindestens einen Verbrennungsmotors ausgleichen. Dies kann beispielsweise dann eingesetzt werden, wenn der mindestens eine Modulations-Betriebszustand mindestens einen elektrischen Betriebszustand umfasst, in welchem der mindestens eine Verbrennungsmotor nicht oder nur vermindert betrieben wird. Dabei kann dann beispielsweise eine (oder auch mehrere) "virtuelle Drehzahl" für den mindestens einen Verbrennungsmotor ermittelt werden. Das Frequenzspektrum der Modulation der mindestens einen Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion kann dann vorzugsweise entsprechend dieser virtuellen Drehzahl gewählt werden. Beispielsweise kann diese virtuelle Drehzahl der Drehzahl entsprechen, mit welcher der mindestens eine Verbrennungsmotor betrieben werden müsste, um bei unveränderten augenblicklichen Antriebseigenschaften des Hybridantriebs den Hybridantrieb ausschließlich mittels des mindestens einen Verbrennungsmotors zu betreiben. Alternativ oder zusätzlich kann die virtuelle Drehzahl auch der Drehzahl entsprechen, mit welcher der mindestens eine Verbrennungsmotor betrieben werden müsste, wenn dieser in der augenblicklichen Fahrsituation eingeschaltet würde. Die aktuelle Fahrsituation ist dabei im Wesentlichen definiert durch den vorliegenden Gesamt-Drehmomentwunsch (das Gesamt-Drehmoment muss aufgebracht werden durch den mindestens einen Verbrennungsmotor in Zusammenwirkung mit der mindestens einen Elektromotorfunktion) und die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit, bzw., beim Parallel-Hybrid, eine Getriebeeingangsdrehzahl, welche wiederum vom gerade eingestellten Getriebe-Übersetzungsverhältnis abhängt.On that way a changed acoustics and / or changed Haptic for changes compensate for the operation of the at least one internal combustion engine. This can be used, for example, if the at least a modulation operating state at least one electrical operating state includes, in which the at least one internal combustion engine not or operated only reduced. It can then, for example one (or more) "virtual Speed "for the least an internal combustion engine can be determined. The frequency spectrum of Modulation of the at least one operating variable of the at least one electric motor function can then preferably be selected according to this virtual speed. For example, this virtual speed may correspond to the speed with which the at least one internal combustion engine are operated would have at unchanged instantaneous propulsion characteristics of the hybrid drive the hybrid drive exclusively to operate by means of at least one internal combustion engine. Alternatively or additionally the virtual speed can also correspond to the speed with which the at least one internal combustion engine would have to be operated, if this would be turned on in the current driving situation. The the current driving situation is essentially defined by the present total torque request (the total torque must be applied by the at least one internal combustion engine in cooperation with the at least one electric motor function) and the current vehicle speed, or, in the parallel hybrid, a transmission input speed, which in turn depends on the currently set transmission ratio.

Allerdings lässt sich aus der derart berechneten virtuellen Drehzahl des mindestens einen Verbrennungsmotors in der Regel noch nicht unmittelbar eine Modulationsfrequenz bzw. ein Modulationsspektrum der mindestens einen Elektromotorfunktion ableiten, da zusätzlich noch konstruktive Eigenschaften des mindestens einen Verbrennungsmotors berücksichtigt werden müssen. So sollte insbesondere noch beispielsweise die Zahl der Zylinder und/oder die Taktzahl des mindestens einen Verbrennungsmotors berücksichtigt werden. So berechnet sich beispielsweise die Kreisfrequenz der aufzuprägenden Modulation aus der zur virtuellen Drehzahl gehörenden Winkelgeschwindigkeit, multipliziert mit der halben Zahl der Zylinder des Verbrennungsmotors. Der Faktor ½ ist dabei dadurch bedingt, dass der Verbrennungsmotor zwei Umdrehungen benötigt, bis alle Zylinder einen Arbeitstakt absolviert haben.Indeed let yourself from the thus calculated virtual speed of the at least one Internal combustion engine usually not yet directly a modulation frequency or a modulation spectrum of the at least one electric motor function derive, in addition still constructive properties of at least one internal combustion engine considered Need to become. So should in particular still, for example, the number of cylinders and / or takes into account the number of cycles of the at least one internal combustion engine become. For example, the angular frequency of the modulation to be recorded is calculated from the angular speed belonging to the virtual speed, multiplied by half the number of cylinders of the internal combustion engine. The factor ½ is This is due to the fact that the internal combustion engine two revolutions needed until all cylinders have completed a stroke.

Die so berechnete Modulationsfrequenz wird der mindestens einen Elektromotorfunktion aufgeprägt. Da beim Elektromotor das Drehmoment üblicherweise proportional zum eingespeisten Strom ist, wird durch diese aufgeprägte Modulation eine Welligkeit der Momentenabgabe bewirkt, so dass bei geeigneter Modulationsamplitude und/oder Modulationsfrequenz das Verhalten der mindestens einen Elektromotorfunktion dem Verhalten des mindestens einen Verbrennungsmotors ähnelt. Somit wird auch im rein elektrischen Betrieb eine akustisch und/oder haptisch wahrnehmbare Schwingung auf die Karosserie übertragen. Der Fahrer nimmt dadurch den Unterschied zwischen elektrischem Betrieb und Betrieb mit Verbrennungsmotor nicht mehr oder nur noch verringert wahr.The thus calculated modulation frequency is the at least one electric motor function impressed. Since the electric motor torque is usually proportional to injected current is through this impressed modulation causes a ripple of the torque output, so that when appropriate Modulation amplitude and / or modulation frequency the behavior the at least one electric motor function the behavior of at least resembles an internal combustion engine. Thus, even in purely electrical operation, an acoustic and / or haptic transmitted perceptible vibration to the body. The driver takes thus the difference between electrical operation and operation with Internal combustion engine no longer or only diminished true.

Die Modulationsamplitude und/oder die Modulationsfrequenz ist dabei vorzugsweise kein fest vorgegebener Wert, sondern hängt vor allem auch von der Drehzahl und dem mittleren abgegebenen Drehmoment bzw. der Motorlast ab. Tendenziell ist die Modulationsamplitude bei hoher Last größer als bei niedriger Last und bei geringer Drehzahl höher als bei hoher Drehzahl. Beispielsweise können entsprechende Modulationsfrequenzen und/oder Modulationsamplituden für vorgegebenen Betriebszustände des Hybridantriebs in einer Tabelle (beispielsweise einer elektronischen Tabelle, zum Beispiel einer Look-up-Table) abgelegt und bei Bedarf abgerufen werden. Auch eine Online-Berechnung mit vorgegebenen Algorithmen ist denkbar. Somit kann, beispielsweise abhängig vom geforderten Drehmoment und der virtuellen Drehzahl des Verbrennungsmotors, Modulationsamplitude und/oder Modulationsfrequenz entsprechend gewählt bzw. berechnet werden, um damit mittels der mindestens einen Elektromotorfunktion das akustische Verhalten und/oder Schwingungsverhalten des mindestens einen Verbrennungsmotors möglichst gut nachzubilden.The Modulation amplitude and / or the modulation frequency is included preferably no fixed value, but depends everything from the speed and the average torque output or the engine load. The tendency is the modulation amplitude greater than at high load low load and at low speed higher than at high speed. For example, you can corresponding modulation frequencies and / or modulation amplitudes for predetermined operating conditions the hybrid drive in a table (for example, an electronic Table, for example, a look-up table) and if necessary be retrieved. Also an online calculation with given algorithms is conceivable. Thus, for example, depending on the required torque and the virtual speed of the internal combustion engine, modulation amplitude and / or modulation frequency are selected or calculated accordingly, so that by means of at least one electric motor function, the acoustic Behavior and / or vibration behavior of the at least one internal combustion engine preferably good copy.

Die erfindungsgemäße Idee kann auf verschiedene Weisen vorteilhaft weitergebildet werden. So kann beispielsweise die Modulation derart gewählt werden, dass der Hybridantrieb in allen Betriebszuständen eine zumindest im Wesentlichen konstante Drehmoment-Welligkeit und damit ein im Wesentlichen gleiches Fahrverhalten aufweist.The idea according to the invention can be applied to ver different ways are advantageously developed. Thus, for example, the modulation can be chosen such that the hybrid drive has an at least substantially constant torque ripple and thus a substantially identical driving behavior in all operating states.

In Betriebszuständen, in denen der mindestens eine Verbrennungsmotor und die mindestens eine Elektromotorfunktion gleichzeitig betrieben werden ("hybridisches Fahren") findet bei gegebener Fahrsituation eine Entlastung des mindestens einen Verbrennungsmotors statt. Im Vergleich zum Fahren ausschließlich mit Verbrennungsmotor erzeugt aufgrund der Lastabhängigkeit der Drehungleichförmigkeit der mindestens eine Verbrennungsmotor eine geringere Drehmoment-Welligkeit. Um in der gleichen Fahrsituation unabhängig von der Verteilung des Gesamtmoments immer die gleiche Drehmoment-Welligkeit zu erzeugen, kann auch bei hybridischem Fahren die mindestens eine Elektromotorfunktion durch Aufprägen einer Strom- und damit Drehmomentmodulation moduliert werden. Die Amplitude der Modulation ist dabei umso größer, je geringer der Anteil des Verbrennungsmotors am Gesamtdrehmoment ist.In Operating conditions, in which the at least one internal combustion engine and the at least one Electric motor function can be operated simultaneously ("hybrid driving") takes place in a given driving situation a discharge of at least one internal combustion engine. in the Comparison to driving exclusively with combustion engine generated due to the load dependency the rotational irregularity the at least one internal combustion engine has a lower torque ripple. In the same driving situation regardless of the distribution of the Total torque always to produce the same torque ripple, can also in hybrid driving the at least one electric motor function by imprinting a current and thus torque modulation are modulated. The The amplitude of the modulation is greater, the lower the proportion of the internal combustion engine is the total torque.

Alternativ oder zusätzlich kann das beschriebene Konzept der Modulation der mindestens einen Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion auch zur Schwingungsdämpfung genutzt werden. So kann der mindestens eine Modulations-Betriebszustand beispielsweise mindestens einen Dämpfungs-Betriebszustand umfassen, in welchem durch die Modulation der mindestens einen Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion eine aktive Schwingungsdämpfung von Schwingungen des mindestens einen Verbrennungsmotors herbeigeführt wird. Diese Weiterbildung kann insbesondere dann genutzt werden, wenn der mindestens eine Dämpfungs-Betriebszustand mindestens einen Lade-Betriebszustand umfasst, in welchem durch die mindestens eine Generatorfunktion mindestens ein Energiespeicher, insbesondere eine Batterie, aufgeladen wird.alternative or additionally the described concept of the modulation of the at least one operating variable of the at least an electric motor function can also be used for vibration damping. So can the at least one modulation operating state For example, include at least one damping mode, in which by the modulation of the at least one operating variable of at least an electric motor function an active vibration damping of Vibrations of at least one internal combustion engine is brought about. This development can be used in particular if the at least one damping operating state at least a charging operating state, in which by the at least a generator function at least one energy storage, in particular a battery is being charged.

Beim Hybridantrieb existieren Betriebszustände, in welchen der mindestens eine Verbrennungsmotor mehr Drehmoment erzeugt, als in der aktuellen Fahrsituation erforderlich ist. Der Überschuss wird dabei zum Laden des mindestens einen Energiespeichers (zum Beispiel einer Batterie und/oder Kondensatoren) verwendet, indem die mindestens eine Elektromaschine mit der mindestens einen Generatorfunktion generatorisch betrieben wird. Aufgrund der dabei erhöhten Last erzeugt der mindestens eine Verbrennungsmotor eine größere Drehmoment-Welligkeit im Vergleich zu einem Betrieb ohne Laden des mindestens einen Energiespeichers. Diese erhöhte Drehmoment-Welligkeit im Generatorbetrieb, welche sich wiederum akustisch und/oder haptisch für den Fahrer bemerkbar macht, kann gemäß der beschriebenen Weiterbildung der Erfindung im Dämpfungs-Betriebszustand beispielsweise dadurch ausgeglichen werden, dass die Modulation der mindestens einen Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion entsprechend angepasst wird. Beispielsweise kann eine Phasenverschiebung einer Strommodulation der mindestens einen Elektromotorfunktion erfolgen, vorzugsweise um 180 Grad. Bei entsprechender Wahl der Amplitude und Phasenverschiebung erfolgt dann eine destruktive Interferenz zwischen den von der mindestens einen Elektromotorfunktion und den von dem mindestens einen Verbrennungsmotor erzeugten Schwingungen, so dass beispielsweise die durch den Generatorbetrieb erhöhte Welligkeit ganz oder teilweise eliminiert werden kann.At the Hybrid drive exist operating conditions in which the at least an internal combustion engine generates more torque than in the current one Driving situation is required. The surplus becomes the store the at least one energy store (for example a battery and / or Capacitors) used by the at least one electric machine operated with the at least one generator function generator becomes. Because of the increased Load generated by the at least one internal combustion engine, a larger torque ripple in comparison to an operation without charging the at least one energy storage. These increased Torque ripple in generator mode, which in turn acoustically and / or haptically for the Driver can, according to the described Development of the invention in the damping operating state For example, be compensated by the fact that the modulation the at least one operating size of at least an electric motor function is adjusted accordingly. For example may be a phase shift of a current modulation of at least an electric motor function, preferably by 180 degrees. at corresponding choice of the amplitude and phase shift takes place then a destructive interference between those of the at least an electric motor function and that of the at least one internal combustion engine generated vibrations, so that, for example, by the generator operation increased Ripple can be completely or partially eliminated.

Im übrigen ist das beschriebene Konzept der Modulation der mindestens einen Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion auch für eine allgemeine Schwingungsdämpfung in sonstigen Betriebszuständen möglich. So können beispielsweise ein oder mehrere Schwingungssensoren vorgesehen sein, beispielsweise an einer Fahrzeugkarosserie und/oder Armaturen bzw. einem Lenkrad des Kraftfahrzeugs. Anhand der von diesem mindestens einen Schwingungssensor ermittelten Schwingungen (beispielsweise Frequenzspektrum und/oder Schwingungsamplituden und/oder Phasen) kann dann die Modulation der mindestens einen Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion nach den üblichen Berechnungsmethoden der Schwingungsdämpfung erfolgen und die mindestens eine Elektromotorfunktion entsprechend moduliert werden.Otherwise it is the described concept of the modulation of the at least one operating variable of at least an electric motor function also for a general vibration damping in other operating conditions possible. So can for example, one or more vibration sensors may be provided, For example, on a vehicle body and / or fittings or a steering wheel of the motor vehicle. On the basis of at least this a vibration sensor detected vibrations (for example Frequency spectrum and / or vibration amplitudes and / or phases) can then be the modulation of at least one operating size of at least an electric motor function according to the usual calculation methods the vibration damping done and the at least one electric motor function accordingly be modulated.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:embodiments The invention is illustrated in the drawings and in the following Description closer explained. Show it:

1 ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Hybridantriebs in Parallelhybrid-Anordnung; 1 a first embodiment of a hybrid drive according to the invention in parallel hybrid arrangement;

2 ein zweites Ausführungsbeispiel eines Hybridantriebs in verzweigter Anordnung; und 2 a second embodiment of a hybrid drive in a branched arrangement; and

3 einen schematischen Ablaufplan eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung eines Hybridantriebs. 3 a schematic flowchart of an embodiment of a method according to the invention for controlling a hybrid drive.

In den 1 und 2 sind zwei verschiedene Ausführungsbeispiele von Hybridantrieben 110 dargestellt, welche verdeutlichen sollen, dass der erfindungsgemäße Gedanke grundsätzlich in allen möglichen Hybridanordnungen einsetzbar ist.In the 1 and 2 are two different embodiments of hybrid drives 110 which are intended to illustrate that the idea according to the invention can in principle be used in all possible hybrid arrangements.

So zeigt das Ausführungsbeispiel in 1 einen Hybridantrieb 110 in Parallelhybrid-Anordnung. Der Hybridantrieb 110 weist einen Verbrennungsmotor 112 auf, welcher von einem Kraftstofftank 114 mit Kraftstoff gespeist wird. Abtriebsseitig ist der Verbrennungsmotor 112 über ein erstes Kupplungselement 116 mit einer Elektromaschine 118 verbunden. Diese Elektromaschine 118 übernimmt in der Parallelhybrid-Anordnung gemäß 1 gleichzeitig eine Elektromotorfunktion 120 und eine Generatorfunktion 122.Thus, the embodiment in 1 a hybrid drive 110 in parallel hybrid arrangement. The hybrid drive 110 has an internal combustion engine 112 on which of a fuel tank 114 is fed with fuel. On the output side is the internal combustion engine 112 via a first coupling element 116 with an electric machine 118 connected. This electric machine 118 assumes in the parallel hybrid arrangement according to 1 at the same time an electric motor function 120 and a generator function 122 ,

Die Elektromotorfunktion 120 kommt beispielsweise bei hybridischem Fahren oder rein elektrischem Fahren zum Einsatz. Zu diesem Zweck ist die Elektromaschine 118 abtriebsseitig über ein zweites Kupplungselement 124 mit einem Getriebe 126 verbunden. Beispielsweise kann es sich dabei um ein kontinuierliches variables Getriebe (Englisch: Continuous Variable Transmission, CVT) oder auch um eine elektrisches kontinuierliches variables Getriebe (Englisch: Electric CVT) handeln. Dieses Getriebe 126 ist wiederum abtriebsseitig mit einem Achsgetriebe 128 verbunden, über welches ein oder mehrere Antriebsräder 130 angetrieben werden.The electric motor function 120 is used for example in hybrid driving or purely electric driving. For this purpose, the electric machine 118 on the output side via a second coupling element 124 with a gear 126 connected. For example, it can be a continuous variable transmission (English: Continuous Variable Transmission, CVT) or an electric continuous variable transmission (English: Electric CVT). This gear 126 is in turn on the output side with a final drive 128 connected, via which one or more drive wheels 130 are driven.

Im elektromotorischen Fahrbetrieb bezieht die Elektromotorfunktion 120 elektrische Energie von einem Energiespeicher 132, welcher hier in Form einer Batterie dargestellt ist. Alternativ oder zusätzlich können auch andere Arten von Energiespeichern 132 vorgesehen sein, beispielsweise Kondensatoren.In electromotive driving, the electric motor function refers 120 electrical energy from an energy store 132 , which is shown here in the form of a battery. Alternatively or additionally, other types of energy storage may be used 132 be provided, for example, capacitors.

Alternativ kann die Elektromaschine 118 auch im Generatorbetrieb betrieben werden, wobei in diesem Betriebszustand die Generatorfunktion 122 zum Einsatz kommt. Dieser Generatorbetrieb tritt beispielsweise bei der Bremsenergie-Rekuperation auf, bei welcher kinetische Energie über die Generatorfunktion 122 und einen elektrischen Konverter 134 genutzt wird, um den Energiespeicher 132 aufzuladen. Auch ein Antrieb der Generatorfunktion 122 über den Verbrennungsmotor 112 ist möglich.Alternatively, the electric machine 118 be operated in the generator mode, in which operating state, the generator function 122 is used. This generator operation occurs, for example, during braking energy recuperation, in which kinetic energy via the generator function 122 and an electrical converter 134 is used to the energy storage 132 charge. Also a drive of the generator function 122 over the internal combustion engine 112 is possible.

Weiterhin sind als Bestandteile des Hybridantriebs 110 in 1 ein Lastregler 136 und ein Motorsteuerungsgerät 138 dargestellt. Beide Komponenten 136, 138 können beispielsweise mit Hilfe eines oder mehrerer Mikrocomputersysteme, beispielsweise eines oder mehrerer eingebetteter Systeme, realisiert werden. Derartige Systeme sind aus dem Stand der Technik bekannt, wobei diese im vorliegenden Ausführungsbeispiel erfindungsgemäß modifiziert werden.Furthermore, as components of the hybrid drive 110 in 1 a load regulator 136 and an engine control unit 138 shown. Both components 136 . 138 For example, they may be implemented using one or more microcomputer systems, such as one or more embedded systems. Such systems are known from the prior art, which are modified according to the invention in the present embodiment.

Während der Lastregler 136 im Wesentlichen dazu dient, eine Lastverteilung zwischen Verbrennungsmotor 112 und Elektromaschine 118 zu bewerkstelligen, dient das Motorsteuerungsgerät 138 zur Steuerung des Verbrennungsmotors 112. Beide Systeme verarbeiten Bedarfsgrößen und Ist-Größen, beispielsweise eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit, Drehzahlen, Drehmomente und/oder den (beispielsweise durch Betätigen eines Gaspedals) übermittelten Fahrerwunsch. Entsprechend wird die Lastverteilung zwischen Elektromaschine 118 und Verbrennungsmotor 112 eingestellt, d. h. es werden verschiedene Betriebszustände des Verbrennungsmotors 112 gewählt. Ein möglicher Betriebszustand ist beispielsweise dabei der bereits oben beschriebenen Betriebszustand, in welchem der Verbrennungsmotor 112 abgeschaltet wird und, beispielsweise nach Öffnen des ersten Kupplungselements 116, der Antrieb des Kraftfahrzeugs vollständig von der Elektromotorfunktion 120 übernommen wird. Ein weiterer möglicher Betriebszustand ist der oben beschriebene Generatorbetrieb, bei welchem die Generatorfunktion 112 zum Aufladen des Energiespeichers 132 genutzt wird. Dieser Generatorbetrieb kann sich wiederum in verschiedene Betriebszustände unterteilen, je nachdem, ob beispielsweise eine Bremsenergie-Rekuperation stattfindet (geöffnetes erstes Kupplungselement 116), oder ob ein Antrieb der Generatorfunktion 122 bei geschlossenem ersten Kupplungselement 116 über den Verbrennungsmotor 112 erfolgt. Daneben existieren mehrere hybridische Fahrzustände, bei welchen Verbrennungsmotor 112 und Elektromotorfunktion 120 gemeinsam den Antrieb des Kraftfahrzeugs bewerkstelligen.While the load controller 136 essentially serves a load distribution between internal combustion engine 112 and electric machine 118 to accomplish, serves the engine control unit 138 for controlling the internal combustion engine 112 , Both systems process demand variables and actual variables, for example an actual vehicle speed, rotational speeds, torques and / or the driver request transmitted (for example by actuating an accelerator pedal). Accordingly, the load distribution between the electric machine 118 and internal combustion engine 112 set, ie there are different operating conditions of the engine 112 selected. A possible operating state is, for example, the operating state already described above, in which the internal combustion engine 112 is turned off and, for example, after opening the first coupling element 116 , the drive of the motor vehicle completely from the electric motor function 120 is taken over. Another possible operating state is the generator operation described above, in which the generator function 112 to charge the energy storage 132 is being used. This generator operation can in turn be subdivided into different operating states, depending on whether, for example, a braking energy recuperation takes place (opened first coupling element 116 ), or whether a drive of the generator function 122 when the first coupling element is closed 116 over the internal combustion engine 112 he follows. In addition, there are several hybrid driving conditions in which internal combustion engine 112 and electric motor function 120 together accomplish the drive of the motor vehicle.

In 2 ist ein Ausführungsbeispiel eines Hybridantriebs 110 in so genannter verzweigter Anordnung dargestellt. Bei der dargestellten verzweigten Anordnung ist ebenfalls wieder ein Verbrennungsmotor 112, versorgt von einem Kraftstofftank 114, und eine Elektromaschine 118 vorgesehen. Im Gegensatz zur Parallel-Anordnung in 1 sind bei der Elektromaschine 118 im verzweigten Antrieb jedoch die Elektromotorfunktion 120 und die Generatorfunktion 122 getrennt. Dementsprechend ist der Verbrennungsmotor 112 mit seiner Abtriebswelle zunächst mit einem Getriebeelement 140 verbunden, bei welchem es sich üblicherweise (was im Folgenden angenommen wird) um ein Planetengetriebe handelt. Das Getriebeelement 140 ist wiederum mit dem Antrieb der Elektromotorfunktion 120 verbunden, deren Abtrieb wiederum mit dem Achsgetriebe 128 verbunden ist. Weiterhin ist das Getriebeelement 140 mit dem Antrieb der Generatorfunktion 122 verbunden, über welche mittels des elektrischen Konverters 134 der Energiespeicher 132 aufgeladen werden kann. Die Elektromotorfunktion 120 kann elektrische Energie unmittelbar aus dem elektrischen Energiespeicher 132 beziehen.In 2 is an embodiment of a hybrid drive 110 presented in so-called branched arrangement. In the illustrated branched arrangement is also again an internal combustion engine 112 supplied by a fuel tank 114 , and an electric machine 118 intended. Unlike the parallel arrangement in 1 are at the electric machine 118 in the branched drive, however, the electric motor function 120 and the generator function 122 separated. Accordingly, the internal combustion engine 112 with its output shaft initially with a transmission element 140 connected, which is usually (which is assumed below) is a planetary gear. The transmission element 140 is again with the drive of the electric motor function 120 connected, whose output in turn with the axle drive 128 connected is. Furthermore, the transmission element 140 with the drive of the generator function 122 connected, via which by means of the electric converter 134 the energy store 132 can be charged. The electric motor function 120 can electrical energy directly from the electrical energy storage 132 Respectively.

Wiederum sind auch hier in dem Hybridantrieb 110 gemäß 2 in der verzweigten Anordnung ein Lastregler 136 und ein Motorsteuerungsgerät 138 vorgesehen. Die Funktion dieser Komponenten 136, 138 entspricht im Wesentlichen der Funktion, wie sie anhand von 1 beschrieben wurde. Mittels des Lastreglers 136 erfolgt, analog zur obigen Beschreibung, eine Einstellung der Betriebszustände und eine Lastverteilung zwischen Elektromotorfunktion 120 und Verbrennungsmotor 112. Gleichzeitig wird dabei üblicherweise auch das Getriebeelement 140, bei welchem es sich zumeist um ein einstellbares Getriebe handelt, durch den Lastregler 136 angesteuert, so dass beispielsweise das Übersetzungsverhältnis des Getriebes eine weitere einstellbare Betriebsgröße darstellt.Again, here are in the hybrid drive 110 according to 2 in the branched arrangement a load regulator 136 and an engine control unit 138 intended. The function of these components 136 . 138 is essentially the same function as it is based on 1 has been described. By means of the load regulator 136 takes place, analogous to the above description, an adjustment of the operating conditions and a load distribution between the electric motor function 120 and internal combustion engine 112 , At the same time usually also the transmission element 140 , which is usually an adjustable transmission, by the load regulator 136 controlled, so that, for example, the transmission ratio of the transmission is another adjustable operating size.

Die beiden Hybridantriebe 110 gemäß den Ausführungsbeispielen in den 1 und 2 sind lediglich beispielhafte Darstellungen von Hybridantrieben 110, in welchen sich die Erfindung realisieren lässt. Als Beispiel der Funktionsweise ist in 3 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung des Hybridantriebs 110 gemäß einem der oben gezeigten Ausführungsbeispiele dargestellt. Die gezeigten Verfahrensschritte werden vorzugsweise (jedoch nicht notwendigerweise) in der dargestellten Reihenfolge durchgeführt, wobei jedoch auch zusätzliche, nicht dargestellte Verfahrensschritte durchgeführt werden können. Auch können einzelne Verfahrensschritte wiederholt oder zeitlich parallel durchgeführt werden. Das dargestellte Verfahren gemäß 3 kann beispielsweise in Form eines Computerprogramms, üblicherweise realisiert durch entsprechenden Programmcode, umgesetzt werden, wobei dieses Computerprogramm vorzugsweise auf einem Mikrocomputer, beispielsweise auf dem Lastregler 136 und/oder dem Motorsteuerungsgerät 138, ausgeführt wird. Dabei laufen die dargestellten Verfahrensschritte in der Regel zusätzlich zu den üblichen Verfahrensschritten ab, welche beispielsweise im Lastregler 136 und/oder im Motorsteuerungsgerät 138 vorgesehen sind, um den üblichen, aus dem Stand der Technik bekannten Betrieb des Hybridantriebs 110 zu gewährleisten.The two hybrid drives 110 according to the embodiments in the 1 and 2 are merely exemplary representations of hybrid drives 110 in which the invention can be realized. As an example of how it works in 3 An embodiment of a method according to the invention for controlling the hybrid drive 110 illustrated according to one of the embodiments shown above. The process steps shown are preferably (but not necessarily) carried out in the order shown, but also additional, not shown, process steps can be performed. Also, individual process steps can be repeated or parallel in time. The illustrated method according to 3 can be implemented, for example, in the form of a computer program, usually realized by appropriate program code, this computer program preferably on a microcomputer, for example on the load controller 136 and / or the engine control unit 138 , is performed. In this case, the illustrated method steps usually proceed in addition to the usual method steps, which, for example, in the load controller 136 and / or in the engine control unit 138 are provided to the usual, known from the prior art operation of the hybrid drive 110 to ensure.

In einem ersten Verfahrensschritt 310 werden dabei verschiedene Betriebsparameter in das Verfahren eingelesen. Beispielsweise kann es sich dabei um eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine aktuelle Beschleunigungsanforderung handeln. Dieses Einlesen gemäß dem Schritt 310 erfolgt bereits in herkömmlichen Hybridantrieben 110, um entsprechend eine Motorsteuerung vornehmen zu können, beispielsweise um ein entsprechendes Drehmoment berechnen zu können. Alternativ oder zusätzlich können in diesem Schritt beispielsweise auch Sensorsignale mindestens eines (in den Figuren nicht dargestellten) Schwingungssensors zur Aufnahme von Fahrzeugschwingungen eingelesen werden.In a first process step 310 Different operating parameters are read into the process. For example, this may be an actual vehicle speed and / or a current acceleration request. This reading according to the step 310 already takes place in conventional hybrid drives 110 in order to be able to carry out a motor control in accordance with, for example, to calculate a corresponding torque can. Alternatively or additionally, in this step, for example, sensor signals of at least one (not shown in the figures) vibration sensor for receiving vehicle vibrations can be read.

In Schritt 312 erfolgt dann im Lastregler 136 eine entsprechende Ermittlung eines Betriebszustandes. Auch dieser Schritt ist aus herkömmlichen Hybridantrieben 110 prinzipiell bekannt. Hierbei erfolgt beispielsweise eine Lastverteilung zwischen Verbrennungsmotor 112 und Elektromotorfunktion 120. Beispielsweise kann diese Betriebszustandsermittlung anhand der in Schritt 310 eingelesenen Betriebsparameter erfolgen, indem auf vorgegebene Betriebszustände (beispielsweise in einer Tabelle hinterlegte Betriebszustandparameter) zurückgegriffen wird. Auch eine kontinuierliche Anpassung der Betriebszustände ist denkbar.In step 312 then takes place in the load controller 136 a corresponding determination of an operating condition. Also this step is from conventional hybrid drives 110 known in principle. In this case, for example, a load distribution between the internal combustion engine 112 and electric motor function 120 , For example, this operating state determination based on the in step 310 Read operating parameters are made by resorting to predetermined operating conditions (for example, stored in a table operating state parameters). A continuous adaptation of the operating states is also conceivable.

Wie oben beschrieben erfolgt dann, entsprechend den in 310 ermittelten Betriebszustands 110 in Schritt 314 in diesem Ausführungsbeispiel die Ermittlung einer virtuellen Drehzahl des Verbrennungsmotors 112. Anschließend wird in Verfahrensschritt 116 aus dieser virtuellen Drehzahl eine geeignete Modulation mindestens einer Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion 120 ermittelt. Vorzugsweise handelt es sich dabei um eine Modulation eines Elektromotorstroms der Elektromotorfunktion 120. Zu diesem Zweck können beispielsweise, was in 3 mit Bezugsziffer 318 bezeichnet ist, verschiedene Modulationsparameter eingelesen werden, welche vorzugsweise bekannte Motoreigenschaften, insbesondere Eigenschaften des Verbrennungsmotors 112 beinhalten. Diese Modulationsparameter können beispielsweise in einer Tabelle, insbesondere einer Look-up-Table, hinterlegt sein und beinhalten beispielsweise für den Betriebszustand und die ermittelte virtuelle Drehzahl optimale Modulationsfrequenzen (bzw. Modulationsfrequenzspektren), Modulationsphasen und/oder Modulationsamplituden.As described above, then, according to the in 310 determined operating state 110 in step 314 in this embodiment, the determination of a virtual speed of the internal combustion engine 112 , Subsequently, in process step 116 From this virtual speed, a suitable modulation of at least one operating variable of the at least one electric motor function 120 determined. This is preferably a modulation of an electric motor current of the electric motor function 120 , For this purpose, for example, what is in 3 with reference number 318 is designated, various modulation parameters are read, which preferably known engine characteristics, in particular properties of the internal combustion engine 112 include. These modulation parameters can be stored, for example, in a table, in particular a look-up table, and contain, for example for the operating state and the determined virtual speed, optimal modulation frequencies (or modulation frequency spectra), modulation phases and / or modulation amplitudes.

Die auf diese Weise ermittelte optimale Modulation für den jeweiligen Betriebszustand wird anschließend in Verfahrensschritt 318 genutzt, um die Elektromotorfunktion 120 entsprechend anzusteuern. Diese Ansteuerung kann beispielsweise durch den Lastregler 136 direkt erfolgen, oder es kann auch eine Übergabe der Modulationsinformationen an eine separate, in den 1 und 2 nicht dargestellte Steuerung der Elektromotorfunktion 120 erfolgen. Auf diese Weise kann dann der Elektromotorstrom, mit welchem die Elektromotorfunktion 120 betrieben wird, entsprechend moduliert werden.The optimum modulation determined in this way for the respective operating state is then in process step 318 used to the electric motor function 120 to control accordingly. This control can, for example, by the load controller 136 directly, or it can also be a transfer of the modulation information to a separate, in the 1 and 2 not shown control of the electric motor function 120 respectively. In this way, then the electric motor current, with which the electric motor function 120 operated, be modulated accordingly.

Claims (11)

Verfahren zur Steuerung eines Hybridantriebs (110), wobei der Hybridantrieb (110) mindestens einen Verbrennungsmotor (112) und mindestens eine Elektromaschine (118) mit mindestens einer Elektromotorfunktion (120) und mindestens einer Generatorfunktion (122) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Modulations-Betriebszustand des Hybridantriebs (110) vorgesehen ist, wobei in dem mindestens einen Modulations-Betriebszustand des Hybridantriebs (110) mindestens eine Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion (120), insbesondere ein Elektromotordrehmoment und/oder eine Elektromotordrehzahl und/oder eine Elektromotorleistung, mit einem vorgegebenen Frequenzspektrum moduliert wird.Method for controlling a hybrid drive ( 110 ), wherein the hybrid drive ( 110 ) at least one internal combustion engine ( 112 ) and at least one electric machine ( 118 ) with at least one electric motor function ( 120 ) and at least one generator function ( 122 ), characterized in that at least one modulation operating state of the hybrid drive ( 110 ) is provided, wherein in the at least one modulation operating state of the hybrid drive ( 110 ) at least one Be operating variable of the at least one electric motor function ( 120 ), in particular an electric motor torque and / or an electric motor speed and / or an electric motor power, is modulated with a predetermined frequency spectrum. Verfahren gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Modulation durch eine Modulation eines Elektromotorstroms mit mindestens einer Modulationsamplitude, mindestens einer Modulationsfrequenz und mindestens einer Modulationsphase erfolgt.Method according to the preceding Claim, characterized in that the modulation by a Modulation of an electric motor current with at least one modulation amplitude, at least one modulation frequency and at least one modulation phase he follows. Verfahren gemäß einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Modulations-Betriebszustand mindestens einen elektrischen Betriebszustand umfasst, wobei in dem mindestens einen elektrischen Betriebszustand der mindestens eine Verbrennungsmotor (112) nicht oder nur vermindert betrieben wird, wobei eine virtuelle Drehzahl für den mindestens einen Verbrennungsmotor (112) ermittelt wird, wobei das Frequenzspektrum der Modulation der mindestens einen Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion (120) entsprechend der virtuellen Drehzahl gewählt wird.Method according to one of the two preceding claims, characterized in that the at least one modulation operating state comprises at least one electrical operating state, wherein in the at least one electrical operating state of the at least one internal combustion engine ( 112 ) is not operated or only reduced, wherein a virtual speed for the at least one internal combustion engine ( 112 ), wherein the frequency spectrum of the modulation of the at least one operating variable of the at least one electric motor function ( 120 ) is selected according to the virtual speed. Verfahren gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die virtuelle Drehzahl nach mindestens einer der folgenden Methoden ermittelt wird: – die virtuelle Drehzahl entspricht der Drehzahl, mit welcher der mindestens eine Verbrennungsmotor (112) betrieben werden müsste, um bei unveränderten augenblicklichen Antriebseigenschaften des Hybridantriebs (110) den Hybridantrieb (110) ausschließlich mittels des mindestens einen Verbrennungsmotors (112) zu betreiben; – die virtuelle Drehzahl entspricht der Drehzahl, mit welcher der mindestens eine Verbrennungsmotor (112) betrieben werden müsste, wenn dieser in der augenblicklichen Fahrsituation zugeschaltet würde.Method according to the preceding claim, characterized in that the virtual speed is determined according to at least one of the following methods: - the virtual speed corresponds to the speed at which the at least one internal combustion engine ( 112 ) would have to be operated in order to maintain the instantaneous propulsion characteristics of the hybrid drive ( 110 ) the hybrid drive ( 110 ) exclusively by means of the at least one internal combustion engine ( 112 ) to operate; The virtual speed corresponds to the speed with which the at least one internal combustion engine ( 112 ) would have to be operated if this would be switched on in the current driving situation. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass weiterhin eine Modulationsamplitude ausgewählt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that further comprises a modulation amplitude selected becomes. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Modulation derart gewählt wird, dass der Hybridantrieb (110) in allen Betriebszuständen zumindest im Wesentlichen konstante Drehmomentwelligkeit aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the modulation is chosen such that the hybrid drive ( 110 ) has at least substantially constant torque ripple in all operating conditions. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Modulations-Betriebszustand mindestens einen Dämpfungs-Betriebszustand umfasst, in welchem durch die Modulation der mindestens einen Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion (120) eine aktive Schwingungsdämpfung von Schwingungen des mindestens einen Verbrennungsmotors (112) herbeigeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one modulation operating state comprises at least one damping operating state, in which by the modulation of the at least one operating variable of the at least one electric motor function ( 120 ) an active vibration damping of vibrations of at least one internal combustion engine ( 112 ) is brought about. Verfahren gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Dämpfungs-Betriebszustand mindestens einen Lade-Betriebszustand umfasst, in welchem durch die mindestens eine Generatorfunktion (122) mindestens ein Energiespeicher (132), insbesondere eine Batterie, aufgeladen wird.Method according to the preceding claim, characterized in that the at least one damping operating state comprises at least one charging operating state, in which by the at least one generator function ( 122 ) at least one energy store ( 132 ), in particular a battery, is charged. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels mindestens eines Schwingungssensors mindestens eine Schwingung eines den Hybridantrieb (110) beinhaltenden Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei die Modulation der mindestens einen Betriebsgröße der mindestens einen Elektromotorfunktion (120) gewählt wird, um diese mindestens eine Schwingung zu dämpfen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of at least one vibration sensor at least one vibration of the hybrid drive ( 110 ), wherein the modulation of the at least one operating variable of the at least one electric motor function ( 120 ) is selected to attenuate this at least one vibration. Hybridantrieb (110) mit mindestens einem Motorsteuerungsgerät (138) und/oder mindestens einem Lastregler (136), wobei das mindestens eine Motorsteuerungsgerät (138) und/oder der mindestens eine Lastregler (136) eingerichtet sind, um ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Verfahrenansprüche durchzuführen.Hybrid drive ( 110 ) with at least one engine control unit ( 138 ) and / or at least one load regulator ( 136 ), wherein the at least one engine control unit ( 138 ) and / or the at least one load regulator ( 136 ) are arranged to perform a method according to one of the preceding method claims. Computerprogramm mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens gemäß einem der vorhergehenden Verfahrensansprüche, wenn das Programm auf einem Computer oder Computer-Netzwerk, insbesondere auf einem Motorsteuerungsgerät (138) und/oder einem Lastregler (136), ausgeführt wirdComputer program with program code for carrying out the method according to one of the preceding method claims, when the program is stored on a computer or computer network, in particular on a motor control device ( 138 ) and / or a load regulator ( 136 ), is performed
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