DE102005015484A1 - Drive train controlling method for vehicle, involves avoiding load change impact and jerking oscillation within low frequency range up to twenty hertz by pilot control of electrical engines - Google Patents

Drive train controlling method for vehicle, involves avoiding load change impact and jerking oscillation within low frequency range up to twenty hertz by pilot control of electrical engines Download PDF

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Abstract

The method involves avoiding a load change impact by a pilot control of one of the electrical engines. A controlling equipment controls a combustion engine and the electrical engines. A jerking oscillation is avoided within a low frequency range up to 20 hertz by the pilot control of the electrical engine. The impact is avoided during change of train operation in the motor braking or during change of the braking in the train operation. An independent claim is also included for a drive train of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft einen Antriebsstrang eines Fahrzeuges mit einem Verbrennungsmotor, mindestens einer Elektromaschine, einem vollautomatischen Getriebe und mindestens einer Steuereinrichtung zur Steuerung des Verbrennungsmotors und der mindestens einen Elektromaschine und ein Verfahren hierzu.The The invention relates to a drive train of a vehicle with a Internal combustion engine, at least one electric machine, a fully automatic Transmission and at least one control device for controlling the Internal combustion engine and the at least one electric machine and a method for this.

Entlang eines Antriebsstranges eines Fahrzeuges von einem oder mehreren Antriebsaggregaten bis hin zu den angetriebenen Rädern gibt es eine Vielzahl von Leistungsübertragungen, beispielsweise durch kämmende Zahnräder. Diese Leistungsübertragungen sind mit Spiel behaftet. Kommt es nun zu einer starken Drehmomentänderung im Antriebsstrang, insbesondere einer Drehmomentumkehr, so wird zunächst das Spiel im Antriebsstrang durchlaufen. Nachdem das Spiel durchlaufen wurde, wird der Drehimpuls schlagartig auf den Antriebsstrang übertragen. Dies ist als Lastwechselschlag bekannt.Along a drive train of a vehicle of one or more Drive units up to the driven wheels are it's a lot of power transfers, for example, by combing Gears. These power transfers are tainted with play. Is it now a strong torque change in the drive train, in particular a torque reversal, so is first go through the game in the powertrain. After going through the game was, the angular momentum is transmitted abruptly to the drive train. This is known as Lastwechselschlag.

Durch den Lastwechselschlag wird das subjektive Komfortempfinden des Fahrers negativ beeinflusst und es wird eine unerwünschte Schwingung in das Fahrzeug, insbesondere den Antriebsstrang eingeleitet.By the load change impact is the subjective sense of comfort of the driver negatively affected and there is an undesirable vibration in the vehicle, in particular the powertrain introduced.

Im Anschluss an den Spieldurchlauf wird beispielsweise durch ein Beschleunigen ein schneller Momentenaufbau erzeugt. Aufgrund der kinetischen Energie kommt es zu einem Überschwingen des Antriebsstranges. Diese Schwingungen sind als Ruckelschwingungen bekannt.in the Connection to the game run, for example, by accelerating generates a fast torque build-up. Due to the kinetic energy it comes to an overshoot of the drive train. These vibrations are called jerky vibrations known.

Bei Fahrzeugen mit konventionellem verbrennungsmotorischen Antrieb ist es bekannt, dass bei einem Beschleunigungsvorgang oder dem Übergang vom Schubbetrieb in den Zugbetrieb durch eine entsprechende Steuerung des Verbrennungsmotormoments, beispielsweise durch den Zündwinkel, ein Lastschlag bzw. eine Ruckelschwingung vermieden wird.at Vehicles with conventional internal combustion engine drive is It is known that during an acceleration process or transition from push operation to train operation by a corresponding control of the engine torque, for example by the ignition angle, a load shock or a jerky vibration is avoided.

Bei Fahrzeugen mit einem Verbrennungsmotor und einer Elektromaschine als Antriebe wird die Elektromaschine vorteilhaft ebenso generatorisch betrieben um Bremsenergie zurück zu gewinnen (Rekuperation).at Vehicles with an internal combustion engine and an electric machine as drives the electric machine is advantageously operated as well as generator back to braking energy to win (recuperation).

Mit Hilfe der Elektromaschine kann durch Einleiten eines positiven oder negativen Moments in den Antriebsstrang ein Lastschlag bzw. eine Ruckelfunktion unterdrückt werden.With Help the electric machine by initiating a positive or negative moments in the drive train a load blow or a Jerk function suppressed become.

Aus der DE 101 26 348 ist ein Hybridfahrzeug mit einem automatisierten Schaltgetriebe bekannt, bei dem ein durch das Schalten des automatisierten Schaltgetriebes verursachter Lastschlag durch eine Elektromaschine unterdrückt wird. Die Elektromaschine wird zunächst zur Drehzahlsynchronisation vor dem Einlegen des zu schaltenden Ganges benutzt. Beim Einlegen des zu schaltenden Ganges wird die Elektromaschine so gesteuert, dass das Moment an der Getriebeeingangswelle Null ist und ein Lastschlag unterdrückt wird.From the DE 101 26 348 For example, a hybrid vehicle with an automated transmission is known in which a load shock caused by the switching of the automated transmission is suppressed by an electric machine. The electric machine is first used for speed synchronization before inserting the gear to be switched. When inserting the gear to be switched, the electric machine is controlled so that the moment at the transmission input shaft is zero and a load shock is suppressed.

Aus der DE 197 21 298 ist ein Hybridantrieb für ein Kraftfahrzeug bekannt, bei dem die durch einen Hubkolben-Verbrennungsmotor verursachte Ungleichförmigkeit der Kurbenwellendrehung hinreichend komfortabel gedämpft wird. Diese Dämpfung erfolgt durch eine Regelung, die aus einem am Antriebsstrang gemessenen Schwingungs-Istsignal ein Frequenzspektrum erzeugt und dieses mit einem durch eine Sollsignal-Vorgabeeinrichtung festgelegten Frequenzspektrum vergleicht. Frequenzen oberhalb einer Frequenzgrenze von 20 Hertz werden durch ein Lastmoment einer Elektromaschine und Frequenzen unterhalb dieser Frequenzgrenze durch eine schlupfende Kupplung gedämpft.From the DE 197 21 298 a hybrid drive for a motor vehicle is known in which the nonuniformity of the crankshaft rotation caused by a reciprocating internal combustion engine is sufficiently sufficiently damped. This damping takes place by means of a control which generates a frequency spectrum from an actual vibration signal measured on the drive train and compares this with a frequency spectrum determined by a desired signal specification device. Frequencies above a frequency limit of 20 Hertz are attenuated by a load torque of an electric machine and frequencies below this frequency limit by a slipping clutch.

Aufgabe der Erfindung ist es, den Komfort eines Fahrzeuges mit Hybridantrieb bei Maximierung des Rekuperationspotentials in allen Betriebsarten zu verbessern.task The invention is the comfort of a vehicle with hybrid drive while maximizing the recuperation potential in all modes improve.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass es vorgesehen ist, einen Lastwechselschlag bzw. eine Ruckelschwingung mit einer Frequenz kleiner als 20 Hertz durch eine Vorsteuerung der mindestens einen Elektromaschine zu vermeiden.These Task is inventively characterized solved, that it is provided, a load change shock or a jerky vibration with a frequency less than 20 Hertz by a pilot control to avoid the at least one electric machine.

Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen kann vorteilhaft der Komfort des Fahrzeuges durch die Vermeidung einer vom Fahrer negativ wahrgenommenen Längsbewegung des Fahrzeuges bzw. eines durch den Antriebsstrang verursachten Geräusches erhöht werden. Ebenso führt eine Vermeidung eines Lastwechselschlags bzw. einer Ruckelschwingung zu einem schnelleren Momentenwechsel und einer damit erhöhten Agilität des Fahrzeuges sowie zu einer Erhöhung des Rekuperationspotentials.By the measures according to the invention can advantageous the comfort of the vehicle by avoiding a negatively perceived by the driver longitudinal movement of the vehicle or caused by the drive train noise can be increased. Likewise leads an avoidance of a load change shock or a jerky vibration to a faster torque change and thus increased agility of the vehicle as well as to an increase the recuperation potential.

Findet das erfindungsgemäße Verfahren bei einem Wechsel vom Schubbetrieb in den Zugbetrieb statt, so kann der Verbrennungsmotor auf einem stetigeren Momentenverlauf geführt werden, was in einer Verbrauchseinsparung resultiert.finds the inventive method in a change from overrun to train operation instead, so can the combustion engine is guided on a more steady torque curve, which results in a consumption saving.

Insbesondere bei einem Wechsel vom Zugbetrieb in den Schubbetrieb ist es mit Hilfe einer Elektromaschine möglich, einen Lastschlag bzw. eine Ruckelschwingung zu vermeiden. Bei Fahrzeugen mit einem konventionellen verbrennungsmotorischen Antrieb ist dies nicht möglich, da der Verbrennungsmotor nicht den erforderlichen Momentenverlauf erzeugen kann.In particular, when changing from the train operation to the overrun operation, it is possible with the aid of an electric machine to avoid a load impact or a jerky vibration. For vehicles with a conventional internal combustion engine drive this is not possible because the engine can not produce the required torque curve.

Weitere Vorteile der Erfindung gehen aus der Beschreibung und den Zeichnungen hervor. Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen vereinfacht dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigenFurther Advantages of the invention will become apparent from the description and the drawings out. Specific embodiments The invention are shown in simplified form in the drawings and explained in more detail in the following description. Show it

1 ein Diagramm mit dem Verlauf der Fahrpedalposition, der Momente eines Verbrennungsmotors und einer Elektromaschine sowie das Summenmoment bei einem Wechsel vom Zugbetrieb in den Schubbetrieb; 1 a diagram showing the course of the accelerator pedal position, the moments of an internal combustion engine and an electric machine and the cumulative moment in a change from the train operation to the overrun operation;

2 ein Diagramm mit dem Verlauf der Fahrpedalposition, der Momente eines Verbrennungsmotors und einer Elektromaschine sowie das Summenmoment bei einem Wechsel vom Schubbetrieb in den Zugbetrieb und 2 a diagram showing the course of the accelerator pedal position, the moments of an internal combustion engine and an electric machine and the cumulative moment in a change from overrun to train operation and

3 einen schematischen Aufbau eines Fahrzeuges mit einem Verbrennungsmotor und zwei Elektromaschinen. 3 a schematic structure of a vehicle with an internal combustion engine and two electric machines.

In 1 ist ein durch den Fahrer initiierter Wechsel vom Zugbetrieb in den Schubbetrieb dargestellt, was durch den Verlauf der Fahrpedalposition FP deutlich wird. Das Fahrpedal ist zunächst bis zum Zeitpunkt 1 in einer Position maximaler Leistungsanforderung durch den Fahrer, also „voll durchgetreten". Zum Zeitpunkt 1 nimmt der Fahrer seinen Fuß vom Fahrpedal, welches zum Zeitpunkt 2 seine Ausgangsposition erreicht hat. In dieser Position bleibt das Fahrpedal im weiteren Verlauf des Diagramms.In 1 is a initiated by the driver change from train operation in the overrun mode, which is evident by the course of the accelerator pedal position FP. The accelerator pedal is initially in a position of maximum power demand by the driver until time 1, ie "fully depressed." At time 1, the driver takes his foot off the accelerator pedal, which has reached its starting position at time 2. In this position, the accelerator pedal remains in position further course of the diagram.

Ein Wechsel vom Zugbetrieb in den Schubbetrieb oder umgekehrt kann ebenfalls durch andere Faktoren als den Fahrer verursacht werden, beispielsweise durch den Streckenverlauf.One Change from train operation to overrun or vice versa can also caused by factors other than the driver, for example through the route.

Das in 1 dargestellte durch den Antriebsstrang übertragene Summenmoment MGes ergibt sich aus der Summe des Verbrennungsmotormoments MVM und des Elektromaschinenmoments MEM.This in 1 represented by the drive train transmitted sum moment M Ges results from the sum of the engine torque M VM and the electric machine torque M EM .

Enthält der erfindungsgemäße Antriebsstrang mehr als eine Elektromaschine, so ist das in 1 dargestellte Elektromaschinenmoment MEM als Summe der Momente der einzelnen Elektromaschinen zu sehen. Die Aufteilung der Momente auf die Elektromaschinen kann unter Berücksichtigung weiterer Kriterien, wie beispielsweise einer Wirkungsgradoptimierung, erfolgen.If the drive train according to the invention contains more than one electric machine, then this is in 1 shown electrical machine torque M EM see as the sum of the moments of the individual electric machines. The distribution of the moments on the electric machines can be done taking into account further criteria, such as an efficiency optimization.

Das Verbrennungsmotormoment MVM und das Elektromaschinenmoment MEM und somit auch das resultierende Summenmoment MGes werden erfindungsgemäß so gesteuert, dass ein Lastwechselschlag bzw. eine Ruckelschwingung vermieden werden.The engine torque M VM and the electric machine torque M EM and thus also the resulting sum torque M Ges are controlled according to the invention so that a load change impact or a jerk vibration can be avoided.

Während des Zugbetriebes gemäß 1 ist bis zum Zeitpunkt 1 bei maximaler Leistungsanforderung durch den Fahrer das Verbrennungsmotormoment MVM auf einem maximalen Antriebsniveau, während das Elektromaschinenmoment MEM gleich Null ist. Das Summenmoment MGes entspricht somit dem Verbrennungsmotormoment MVM.During train operation according to 1 At time 1 at the maximum power demand by the driver, the engine torque M VM is at a maximum drive level, while the engine torque M EM is zero. The summation moment M Ges thus corresponds to the engine torque M VM .

Durch die Reduktion der Leistungsanforderung bis auf Null geht das Verbrennungsmotormoment MVM zeitverzögert in das negative Moment des Schubbetriebes des Verbrennungsmotors VM über.Due to the reduction of the power requirement down to zero, the engine torque M VM changes over time to the negative moment of the overrun operation of the internal combustion engine VM.

Um einen Lastschlag beim Übergang von einem positiven in ein negatives Summenmoment MGes (Flankenwechsel bei einem Zahnrad) zu vermeiden, wird das Elektromaschinenmoment MEM erfindungsgemäß in einer Weise gesteuert, dass der Gradient des Summenmoments MGes beim Momenten-Nulldurchgang möglichst klein ist und somit ein sanftes Anlegen der Zahnradflanke erfolgt.In order to avoid a load impact during the transition from a positive to a negative total moment M Ges (edge change in a gear wheel), the electric machine torque M EM is controlled according to the invention in such a way that the gradient of the total moment M Ges at the moment zero crossing is as small as possible and thus a gentle application of the gear edge takes place.

Für die erfindungsgemäße Steuerung des Elektromaschinenmoments MEM ist die Trägheit bzw. Dynamik des Antriebsstranges sowie des Verbrennungsmotors VM und der Elektromaschine P1, P2 zu berücksichtigen.For the inventive control of the electric machine torque M EM , the inertia or dynamics of the drive train and the internal combustion engine VM and the electric machine P1, P2 must be considered.

Nach dem Anliegen der ein negatives Moment (Schubbetrieb) übertragenden Zahnradflanke wird das Elektromaschinenmoment MEM und damit das Summenmoment MGes erfindungsgemäß derart gesteuert, dass Ruckelschwingungen im Antriebsstrang vermieden werden.After the concern of a negative moment (pushing operation) transmitting gear edge, the electric machine torque M EM and thus the sum moment M Ges according to the invention controlled such that bucking vibrations are avoided in the drive train.

Das Schubmoment des Verbrennungsmotors VM bleibt gemäß 1 nach Unterdrückung der Ruckelschwingung durch die Elektromaschine P1, P2 auf einem konstanten negativen Niveau.The thrust torque of the internal combustion engine VM remains in accordance 1 after the jerk vibration is suppressed by the electric machine P1, P2 at a constant negative level.

Reicht die Vorsteuerung der mindestens einen Elektromaschine P1, P2 zur vollständigen Unterdrückung der Ruckelschwingung nicht aus, so kann die resultierende Schwingung durch eine Folgeregelung der mindestens einen Elektromaschine P1, P2 unterdrückt werden.Enough the feedforward control of the at least one electric machine P1, P2 for complete suppression the jerky vibration is not enough, so the resulting vibration by a subsequent control of the at least one electric machine P1, P2 suppressed become.

Erfindungsgemäß ist es ebenfalls möglich, dass der Wechsel vom Zugbetrieb direkt in einen Schubbetrieb mit Rekuperation erfolgt. Hierbei wird also mindestens eine der Elektromaschinen P1, P2 generatorisch betrieben.It is according to the invention also possible that the change from train operation directly to a coasting operation with recuperation he follows. In this case, therefore, at least one of the electric machines P1, P2 operated as a generator.

Es ist zu berücksichtigen, dass im Rekuperationsbetrieb die generatorisch betriebene Elektromaschine ein negatives Moment auf den Antriebsstrang ausübt, das beispielsweise bei einer veränderten Verzögerung oder bei einem Wechsel vom Zugbetrieb in den Schubbetrieb zu einer Torsion des Antriebsstranges und damit zu einer Ruckelschwingung führen kann.It is taken into account, that in recuperation the generator-operated electric machine a negative moment on the driveline exerts, for example, at a changed delay or in case of a change from the train operation to the overrun operation to a torsion of the drive train and thus can lead to a jerky vibration.

Die Steuerung der mindestens einen Elektromaschine P1, P2 im Schubbetrieb mit Rekuperation erfolgt ebenfalls in einer Weise, dass Ruckelschwingungen im Antriebsstrang vermieden werden.The Control of the at least one electric machine P1, P2 in coasting mode With recuperation also takes place in a way that jerking vibrations be avoided in the drive train.

Die für die erfindungsgemäße Steuerung des Antriebsstranges erforderlichen Modelle des Antriebsstranges und seiner Komponenten werden vorzugsweise vor Markteinführung des Antriebsstranges, beispielsweise im Versuch oder auf einem Prüfstand, ermittelt und in einer Steuereinrichtung hinterlegt.The for the Control according to the invention drivetrain required models and its components are preferably pre - marketed Drivetrain, for example, in an experiment or on a test bench, determined and stored in a control device.

Vorteilhaft können die verwendeten Modelle für eine erfindungsgemäße adaptive (Vor-)Steuerung in Abhängigkeit von beispielsweise veränderten Fahrzeugparametern, Betriebszuständen oder Umgebungsbedingungen automatisch angepasst werden.Advantageous can the models used for an inventive adaptive (Pre-) control in dependence for example, changed vehicle parameters, operating conditions or ambient conditions are automatically adjusted.

2 zeigt einen Wechsel vom Schubbetrieb in den Zugbetrieb. Dieser Wechsel ist entsprechend dem Verlauf der Fahrpedalposition FP durch den Fahrer initiiert. 2 shows a change from overrun to train operation. This change is initiated according to the course of the accelerator pedal position FP by the driver.

Mit der Erhöhung der Leistungsanforderung durch den Fahrer wird erfindungsgemäß die Elektromaschine P1, P2 derart gesteuert, dass durch das positive Elektromaschinenmoment MEM der Gradient des Summenmoments MGes beim Momenten-Nulldurchgang möglichst klein ist.With the increase of the power demand by the driver, the electric machine P1, P2 is controlled according to the invention such that the gradient of the total moment M Ges at the moment zero crossing is as small as possible by the positive electric machine torque M EM .

Nach dem Anliegen der ein positives Moment (Zugbetrieb) übertragenden Zahnradflanke wird das Elektromaschinenmoment MEM und das Verbrennungsmotormoment MVM erfindungsgemäß unter Berücksichtigung der Trägheit bzw. Dynamik des Antriebsstranges, insbesondere des Verbrennungsmotors VM, derart gesteuert, dass Ruckelschwingungen im Antriebsstrang vermieden werden.After the concerns of a positive moment (train operation) transmitting gear edge, the electric machine torque M EM and the engine torque M VM according to the invention, taking into account the inertia or dynamics of the drive train, in particular the engine VM, controlled such that bucking vibrations are avoided in the drive train.

3 stellt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Antriebsstranges eines Fahrzeuges mit einem Verbrennungsmotor VM und zwei Elektromaschinen, nämlich der Elektromaschine P1 an der Motorwelle M und der Elektromaschine P2 an der Getriebeeingangswelle E, dar, die von einer Batterie B mit elektrischer Energie gespeist werden oder im Generatorbetrieb Energie an diese abgeben. 3 represents an embodiment of a drive train according to the invention of a vehicle with an internal combustion engine VM and two electric machines, namely the electric machine P1 to the motor shaft M and the electric machine P2 to the transmission input shaft E, which are powered by a battery B with electrical energy or energy in generator mode to hand these over.

Die Elektromaschinen P1, P2 besitzen vorzugsweise einen gehäusefesten Stator, welcher in Wechselwirkung mit einem Rotor zur Erzeugung eines Antriebsmomentes und/oder zur Rekuperation elektrischer Energie in Wechselwirkung tritt. Der Rotor ist mit der Motorwelle M bzw. der Getriebeeingangswelle E antriebsfest verbunden, so dass mittels der Elektromaschine P1 bzw. P2 zusätzlich zu dem Verbrennungsmotor VM ein Moment in den Antriebsstrang einspeisbar ist oder aber ein im Antriebsstrang vorhandenes Moment (zumindest teilweise) zur Rekuperation elektrischer Energie genutzt werden kann.The Electric machines P1, P2 preferably have a housing-fixed Stator, which interacts with a rotor to produce a drive torque and / or recuperation of electrical energy interacts. The rotor is connected to the motor shaft M or the transmission input shaft E drivingly connected, so that by means of Electric machine P1 or P2 in addition to the internal combustion engine VM a moment in the drive train can be fed or is a moment present in the drive train (at least partially) can be used for recuperation of electrical energy.

Die Steuerung der beiden Elektromaschinen P1, P2 sowie des Verbrennungsmotors VM erfolgt durch mindestens eine erfindungsgemäße Steuereinrichtung St. Eine Wechselwirkung mit weiteren Steuereinrichtungen ist ebenfalls möglich.The Control of the two electric machines P1, P2 and the internal combustion engine VM is performed by at least one inventive control device St. A Interaction with other control devices is also possible.

Erfindungsgemäß kann also das zur Vermeidung eines Lastschlages bzw. einer Ruckelschwingung, insbesondere in einem Bereich bis 20 Hertz, notwendige Moment durch die Elektromaschine P1 und/oder die Elektromaschine P2 aufgebracht werden.Thus, according to the invention that to avoid a load shock or a jerky vibration, especially in a range up to 20 hertz, necessary moment through the electric machine P1 and / or the electric machine P2 applied become.

Die Motorwelle M ist über eine Kupplung KM unmittelbar mit der Eingangswelle E eines vollautomatischen Getriebes G verbindbar.The Motor shaft M is over a clutch KM directly to the input shaft E of a fully automatic Gear G can be connected.

Bei der Kupplung KM kann es sich um eine trockene oder nasse Kupplung mit teilweiser oder voller Anfahrfunktionalität handeln.at The clutch KM can be a dry or wet clutch act with partial or full launch functionality.

Der Ausgang des Getriebes G ist mit den angetriebenen Rädern R verbunden. Es ist ebenfalls möglich, dass nur die Räder einer Achse angetrieben werden.Of the Output of the transmission G is connected to the driven wheels R. It is also possible that only the wheels be driven by an axle.

Ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Antriebsstrang kann auch nur eine Elektromaschine, beispielsweise die Elektromaschine P1 oder die Elektromaschine P2, umfassen.One Vehicle with a drive train according to the invention can also only an electric machine, such as the electric machine P1 or the electric machine P2.

Claims (10)

Verfahren zur Steuerung eines Antriebsstranges eines Fahrzeuges mit einem Verbrennungsmotor (VM), mindestens einer Elektromaschine (P1, P2), einem vollautomatischen Getriebe (G) und mindestens einer Steuereinrichtung (St) zur Steuerung des Verbrennungsmotors (VM) und der mindestens einen Elektromaschine (P1, P2), dadurch gekennzeichnet, dass ein Lastwechselschlag durch eine Vorsteuerung der mindestens einen Elektromaschine (P1, P2) vermieden wird.Method for controlling a drive train of a vehicle with an internal combustion engine (VM), at least one electric machine (P1, P2), a fully automatic transmission (G) and at least one control device (St) for controlling the internal combustion engine (VM) and the at least one electric machine (P1 , P2), characterized in that a load change impact by a pilot control of the at least one electric machine (P1, P2) is avoided. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Lastwechselschlag durch eine adaptive Vorsteuerung der mindestens einen Elektromaschine (P1, P2) vermieden wird.A method according to claim 1, characterized in that the load change impact by an adaptive pilot control of the at least one electric machine (P1, P2) is avoided. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Lastwechselschlag bei einem Wechsel vom Schubbetrieb in den Zugbetrieb vermieden wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that the load change impact when changing from overrun to the train operation is avoided. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Lastwechselschlag bei einem Wechsel vom Zugbetrieb in den Schubbetrieb vermieden wird.Method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that the load change impact at a Change from train operation to overrun operation is avoided. Verfahren zur Steuerung eines Antriebsstranges eines Fahrzeuges mit einem Verbrennungsmotor (VM), mindestens einer Elektromaschine (P1, P2), einem vollautomatischen Getriebe (G) und mindestens einer Steuereinrichtung (St) zur Steuerung des Verbrennungsmotors (VM) und der mindestens einen Elektromaschine (P1, P2), dadurch gekennzeichnet, dass eine Ruckelschwingung in einem niederfrequenten Bereich bis 20 Hertz durch eine Vorsteuerung der mindestens einen Elektromaschine (P1, P2) vermieden wird.Method for controlling a drive train of a Vehicle with an internal combustion engine (VM), at least one electric machine (P1, P2), a fully automatic transmission (G) and at least one Control device (St) for controlling the internal combustion engine (VM) and the at least one electric machine (P1, P2), characterized in that a jerky vibration in a low frequency range up to 20 hertz by a precontrol of the at least one electric machine (P1, P2) is avoided. Antriebsstrang eines Fahrzeuges mit einem Verbrennungsmotor (VM), mindestens einer Elektromaschine (P1, P2), einem vollautomatischen Getriebe (G) und mindestens einer Steuereinrichtung (St) zur Steuerung des Verbrennungsmotors (VM) und der mindestens einen Elektromaschine (P1, P2), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (St) ein Mittel zur Vermeidung eines Lastwechselschlags durch eine Vorsteuerung der mindestens einen Elektromaschine (P1, P2) ist.Powertrain of a vehicle with an internal combustion engine (VM), at least one electric machine (P1, P2), a fully automatic Transmission (G) and at least one control device (St) for control the internal combustion engine (VM) and the at least one electric machine (P1, P2), characterized in that the control device (St) a means for avoiding a load change impact by a pilot control the at least one electric machine (P1, P2). Antriebsstrang eines Fahrzeuges nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (St) ein Mittel zur Vermeidung eines Lastwechselschlags durch eine adaptive Vorsteuerung der mindestens einen Elektromaschine (P1, P2) ist.Drive train of a vehicle according to claim 6, characterized in that the control means (St) a means to avoid a load change by an adaptive pilot control of at least one electric machine (P1, P2) is. Antriebsstrang eines Fahrzeuges nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (St) ein Mittel zur Vermeidung eines Lastwechselschlags bei einem Wechsel vom Schubbetrieb in den Zugbetrieb ist.Drive train of a vehicle according to claim 6 or 7, characterized in that the control device (St) a means to avoid a load change during a change from overrun operation is in train operation. Antriebsstrang eines Fahrzeuges nach mindestens einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (St) ein Mittel zur Vermeidung eines Lastwechselschlags bei einem Wechsel vom Zugbetrieb in den Schubbetrieb ist.Drive train of a vehicle after at least one the claims 6 to 8, characterized in that the control device (St) a means of avoiding a load change during a change from train operation to overrun operation. Antriebsstrang eines Fahrzeuges mit einem Verbrennungsmotor (VM), mindestens einer Elektromaschine (P1, P2), einem vollautomatischen Getriebe (G) und mindestens einer Steuereinrichtung (St) zur Steuerung des Verbrennungsmotors (VM) und der mindestens einen Elektromaschine (P1, P2), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (St) ein Mittel zur Vermeidung einer Ruckelschwingung in einem niederfrequenten Bereich bis 20 Hertz durch eine Vorsteuerung der mindestens einen Elektromaschine (P1, P2) ist.Powertrain of a vehicle with an internal combustion engine (VM), at least one electric machine (P1, P2), a fully automatic Transmission (G) and at least one control device (St) for control the internal combustion engine (VM) and the at least one electric machine (P1, P2), characterized in that the control device (St) a means for avoiding a jerk in a low-frequency Range up to 20 Hertz by a pilot control of at least one Electric machine (P1, P2) is.
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