DE102006032995A1

DE102006032995A1 - Elektromechanischer Motor

Info

Publication number: DE102006032995A1
Application number: DE200610032995
Authority: DE
Inventors: Bernhard Dr. Gottlieb; Andreas Dr. Kappel; Tim Dr. Schwebel; Carsten Wallenhauer
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2006-07-17
Filing date: 2006-07-17
Publication date: 2008-01-31
Also published as: EP2041813A2; WO2008009578A3; WO2008009578A2

Abstract

Die vorliegende Erfindung offenbart einen elektromechanischen Motor, insbesondere einen piezoelektrischen Ringmotor, während der Antriebsring 20 des Ringmotors durch piezoelektrische Vielschichtaktoren 10 zu einer Verschiebebewegung angeregt wird. Die piezoelektrischen Vielschichtaktoren werden durch Vorspannelemente 40 vorgespannt, die sich parallel zur Wirkrichtung 12 des piezoelektrischen Vielschichtaktors 10 sowie über den piezoelektrischen Vielschichtaktor 10 hinaus und zumindest teilweise über den Antriebsring 20 erstrecken.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen elektromechanischen Motor, insbesondere einen piezoelektrischen Ringmotor.
Elektromechanische Motoren und insbesondere piezoelektrische Ringmotoren sind aus dem europäischen Patent 1 098 429 B1 und der 10 2005 022 355.9 bekannt. Beispielgebend ist ein bekannter piezoelektrischer Ringmotor 1 schematisch in 1 dargestellt.
Der piezoelektrische Ringmotor 1 umfasst einen Antriebsring 20, an dessen Seiten in rechtwinkliger Ausrichtung elektromechanische Antriebselemente 10 angreifen. Die elektromechanischen Antriebselemente 10 sind als piezoelektrische Vielschichtaktoren ausgebildet. Um die piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 mechanisch vorzuspannen, werden Hohlfedern 14 eingesetzt. Die Hohlfedern 14 bringen bauraumsparend Druckspannungen auf die piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 unterschiedlicher Bauformen auf. In Abhängigkeit von der Bauform der piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 werden ebenfalls Hohlfedern 14 unterschiedlicher Bauform genutzt. Sie werden aus ebenem Blech gestanzt, nachfolgend gerollt und schließlich längsnahtgeschweißt, so dass eine strukturierte und einlagig hohlzylindrische Feder mit schlitzartiger Struktur entsteht. Eine derartige Hohlfeder 14 zeigt beispielgebend 2, während gleichzeitig ein Beispiel für einen durch die Hohlfeder 14 vorzuspannenden piezoelektrischen Vielschichtaktor 10 dargestellt ist.
Der piezoelektrische Vielschichtaktor 10 wird unter anderem bei Injektoranwendungen in Kraftfahrzeugen typischerweise mit einer Druckkraft von ca. 600 bis 850 N verbaut. Die Druckspannung wird zwischen geeignet dimensionierten Endplatten 16 zur Vermeidung schädlicher Zugspannungen im hochdynamischen Aktorbetrieb und zur mechanisch steifen Anbindung an die an zutreibenden Elemente und das Gegenlager einer Aktoreinheit erzeugt. Somit werden die piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 zwischen Endplatten 16, Endkappen 11 und hohlzylindrischen Federn 14 verbaut, die gemeinsam die genannte Aktoreinheit bilden. Dies ist auch in der Prinzipskizze in 1 zu erkennen.
Hinsichtlich der Endkappen 11 angepasste Aktoreinheiten dieser Art werden bislang zum Aufbau der piezoelektrischen Motoren 1 eingesetzt. Die Gehäuseteile des piezoelektrischen Ringmotors sind in 1 nicht gezeigt. Stattdessen wird die Kraftanbindung bzw. Lagerung des Antriebs am Gehäuse durch die Dreieckssymbole dargestellt. Die dargestellte Momentaufnahme zeigt den Antriebsring 20 und die Welle 30 mit dem Kontaktpunkt zwischen Antriebsring 20 und Welle 30 rechts auf der positiven X-Achse liegend. In dieser Situation wird die zur Drehmomentübertragung zwischen Antriebsring 20 und Welle 30 benötigte Kontaktkraft als Zugkraft von den in X-Richtung wirkenden Aktoreinheiten zwischen dem Gehäuse und dem Antriebsring 20 vermittelt. Da mit den zur Aktoreinheit verbauten piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 aktiv keine Zugkraft erzeugt werden kann, erfolgt die Erzeugung der Zugkraft durch Umverteilung der durch die Rohrfeder bzw. Hohlfeder 14 bereitgestellten Druckvorspannkraft vom piezoelektrischen Vielschichtaktor 10 auf den Antriebsring 20. Um dies zu erreichen wird der piezoelektrische Vielschichtaktor 10 durch Entladen verkürzt.
Bei diesem Vorgang besteht jedoch die Gefahr, dass der piezoelektrische Vielschichtaktor 10 zu stark bzw. völlig entlastet wird. Infolgedessen wird die steife Ankopplung des Antriebsrings 20 über die Aktoreinheit an das Gehäuse geschwächt, so dass die ebenfalls durch die Aktoreinheit vermittelte Drehmomentübertragung von der Welle 30 über den Antriebsring 20 auf das Gehäuse negativ beeinflusst wird. Um dieser Gefahr zu begegnen und eine größere Kraftreserve zur Vorspannung der piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 bereitzustellen, wurden für Labormuster die für eine Zugkraft von 850 N dimensionierten Serien-Rohrfedern 14 unter Nutzung aller Sicherheitsreserven mit einer Zugkraft von bis zu 1.200 N beim Aufbau der Aktoreinheiten vorgespannt. Derartige Konstruktionen sind zwar für Labormuster geeignet, sie stellen jedoch keine Alternative für eine großtechnische Herstellung dar.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen elektromechanischen Motor mit einem im Vergleich zum Stand der Technik produktionsfreundlicheren Druckvorspannsystem bereitzustellen.
Die obige Aufgabe wird durch einen elektromechanischen Motor gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterentwicklungen des elektromechanischen Motors gehen aus der folgenden Beschreibung, den Zeichnungen und den anhängenden Ansprüchen hervor.
Der elektromechanische Motor, insbesondere ein piezoelektrischer Ringmotor, weist die folgenden Merkmale auf: zwei Gruppen von mindestens zwei elektromechanischen Antriebselementen mit einer Wirkrichtung, mindestens einen Antriebsring, der durch eine Längenänderung der elektromechanischen Antriebselemente zu einer Verschiebebewegung anregbar ist, so dass eine Welle durch die Verschiebebewegung des Antriebsrings drehbar ist, und mindestens ein Vorspannelement, dass sich parallel zur Wirkrichtung eines der elektromechanischen Antriebselemente sowie über das elektromechanische Antriebselement hinaus und zumindest teilweise über den Antriebsring erstreckt, so dass das elektromechanische Antriebselement gegen den Antriebsring mechanisch vorspannbar ist.
Im Vergleich zu dem oben diskutierten bekannten Ringmotor werden an Stelle der Hohlfedern längere Vorspannelemente eingesetzt. Diese Vorspannelemente erstrecken sich über die Antriebselemente hinaus und zumindest teilweise über den Antriebsring. Auf diese Weise wird die Federrate der Vorspannelemente hohl- bzw. rohrfedertypisch klein gehalten, während gleichzeitig ein Vorspannelement mit gesteigerter Tragkraft entsteht. Dies stellt sicher, dass größere Kraftreserven durch diese Vorspannelemente bereitgestellt werden, um eine ausreichend steife und verlässliche Ankopplung der elektromechanischen Antriebselemente, vorzugsweise piezoelektrische Vielschichtaktoren, an den Antriebsring zu gewährleisten.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird das oben genannte Vorspannelement durch ein Federband realisiert. Dieses Federband ist an einem Querträger des elektromechanischen Motors und dem Antriebsring derart angeordnet, dass das elektromechanische Antriebselement zwischen Antriebsring und Querträger mechanisch vorspannbar ist.
Das Federband erstreckt sich parallel zu einer Wirkrichtung der piezoelektrischen Vielschichtaktoren und ist an der dem Antriebsring abgewandten Seite des elektromechanischen Antriebselements an einem Querträger positionsstabil angeordnet. Das Federband ist entweder an dem Querträger permanent befestigt oder es läuft in einer Nut geführt teilweise um diesen Querträger herum. Zur weiteren Gestaltung der Federeigenschaften des Federbands ist es ebenfalls bevorzugt, das Federband an einem in Wirkrichtung gesehenen Punkt auf dem Antriebsring zu befestigen.
Um die Tragkraft des Federbands weiter zu steigern, wird gemäß einer Alternative des vorliegenden elektromechanischen Motors das Federband bezogen auf das elektromechanische Antriebselement am entferntesten Ort des Antriebsrings befestigt oder umgelenkt. Zur Realisierung dieser unterschiedlichen Anordnungen des Federbands wird selbiges an Querträger und/oder Antriebsring permanent befestigt oder teilweise umlaufend um Antriebsring und Querträger bereitgestellt. Um ein Verrutschen der umlaufend angeordneten Federbänder zu verhindern, werden diese in Nuten geführt. Diese Nuten stehen sowohl am Querträger als auch am Antriebsring zur Verfügung. Sollten sich unterschiedliche Federbänder auf dem Antriebsring kreuzen, besteht eine weitere alternative Konstruktion darin, diese Federbänder in unterschiedlich tief ausgebildeten Nuten zu führen. Auf diese Weise wird der Verschleiß der Federbänder minimiert.
Die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
1 einen aus dem Stand der Technik bekannten piezoelektrischen Ringmotor,
2 aus dem Stand der Technik bekannte Elemente des in 1 gezeigten piezoelektrischen Ringmotors,
3 eine schematische Darstellung einer bevorzugten Ausführungsform des piezoelektrischen Ringmotors gemäß der vorliegenden Erfindung,
4 eine weitere Ausführungsform des piezoelektrischen Ringmotors und
5 eine dritte Ausführungsform des piezoelektrischen Ringmotors.
Eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist in 3 dargestellt. Der elektromechanische Motor 1 wird durch einen Ringmotor mit piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 als elektromechanische Antriebselemente gebildet. Es ist ebenfalls denkbar, die elektromechanischen Antriebselemente 10 durch andere lineare Stellglieder zu realisieren, die wie die piezoelektrischen Vielschichtaktoren eine Verschiebebewegung der Welle 30 im Antriebsring 20 anregen können.
Die piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 sind zwischen einem Querträger 50 und dem Antriebsring 20 angeordnet. Der Querträger 50 ist bevorzugt quer zu einer Wirkrichtung 12 des in der Nähe angeordneten piezoelektrischen Vielschichtaktors 10 ausgerichtet.
Um die piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 mechanisch vorzuspannen, werden unterschiedliche Vorspannelemente 40, 60 eingesetzt. Die Vorspannelemente 40, 60 erstrecken sich parallel zur Wirkrichtung 12 des jeweiligen piezoelektrischen Vielschichtaktors 10 sowie über dessen Länge hinaus und zumindest teilweise über den Antriebsring 20. Gemäß einer ersten Ausführungsform wird das Vorspannelement 40 durch ein Federband gebildet (vgl. 3). Gemäß einer weiteren Ausführungsform (siehe unten) wird das Vorspannelement 60 durch einen Federdraht gebildet.
Die Vorspannelemente 40, 60 bestehen aus Metall, wie beispielsweise gängiger Federstahl, Stahl oder andere geeignete federnde Metalle. Eine weitere Materialalternative stellen Metalllegierungen, Verbundwerkstoffe, wie kohlefaserverstärkter Kunststoff (CFK) oder glaserfaserverstärkter Kunststoff (GFK), dar. Es ist des Weiteren denkbar, die Vorspannelemente 40, 60 aus Kevlar in Form von Fasern oder Bändern herzustellen. Für die Vorspannelemente 40, 60 sind somit generell Werkstoffe mit hoher Zugfestigkeit und Elastizität geeignet, die die Federeigenschaften zur Vorspannung der piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 gewährleisten.
Über das dünnwandige Federband 40 gemäß 3 wird der piezoelektrische Vielschichtaktor 10 unter Druckvorspannung auf Anlage an dem Antriebsring 20 gehalten. Das Federband 40 steht dabei unter Zugspannung. Gemäß einer ersten Alternative werden die Federbände 40 mechanisch steif an dem Querträger 50 befestigt. Der Querträger 50 dient der mechanischen Anbindung an das Motorgehäuse (nicht gezeigt) des elektromechanischen Motors 1. Die Befestigung des Federbands 40 am Querträger 50 erfolgt durch Schweißen oder andere geeignete Befestigungsverfahren.
Gemäß einer Ausführungsform werden die Federbänder 40 unter Zugspannung stehend am Antriebsring 20 an einem in Wirkrichtung 12 des vorzuspannenden piezoelektrischen Vielschichtaktors 10 gesehenen beliebigen Punkt befestigt. Diese Befestigung wird ebenfalls bevorzugt durch Schweißen oder in ähnlicher Weise, wie es oben beschrieben worden ist, realisiert.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden die Federbänder 40 unter Zugspannung stehend am Antriebsring 20 an einem Punkt befestigt, der sich in Wirkrichtung 12 des vorzuspannenden piezoelektrischen Vielschichtaktors 10 gesehen und bezogen auf den vorzuspannenden piezoelektrischen Vielschichtaktor 10 am entferntesten Ort P des Antriebsrings 20 befindet. Diese Anordnung ist beispielgebend in 3 dargestellt. In gleicher Weise wie am Querträger 50 ist das Federband 40 am Punkt P permanent befestigt. Die Befestigung des Federbands 40 wird durch Schweißen, Nieten, Löten oder auf ähnlich effektive Weise erzielt. Statt der Befestigung der Federbänder 40 durch Schweißen sind alternativ auch formschlüssige Verbindungsarten realisierbar.
Weiterhin weist der Antriebsring 20 und/oder der entsprechende Querträger 50 Nuten 22 auf, in denen die Federbänder 40 geführt sind. Damit sich die Federbänder 40 nicht gegenseitig in ihrer Bewegung behindern oder verschleißen, verlaufen sich kreuzende Federbänder 40 in unterschiedlichen Ebenen. Diese unterschiedlichen Ebenen werden mit Hilfe unterschiedlich tiefer Nuten 22 in Antriebsring 20 und Querträger 50 bereitgestellt. Zudem soll ein schädlicher Reibkontakt zwischen dem Antriebsring 20 und den Federbändern 40 sowie zwischen den piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 und den Federbändern 40 vermieden werden. Daher sind entweder der Antriebsring 20 oder die Querträger 50 in der Nähe der Auflagepunkte der piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 derart gestaltet, dass die hier nicht gezeigten elektrischen Anschlüsse der piezoelektrischen Vielschichtaktoren 10 kurzschlusssicher aus dem ebenfalls nicht gezeigten Motorgehäuse herausgeführt werden.
Gemäß einer weiteren Alternative der vorliegenden Erfindung sind die obigen Federbänder 40 nicht am Querträger 50 und/oder Antriebsring 20 befestigt. Stattdessen sind die Federbänder 40 umlaufend um den Querträger 50 und/oder den Antriebsring 20 angeordnet. Mit dieser Konstruktion werden die Federbänder 40 im Vergleich zur obigen Anordnung verlängert, was die geforderten Federeigenschaften fördert. Auch bei der um den Querträger 50 und/oder den Antriebsring 20 umlaufenden Anordnung des Federbands 40 ist es vorteilhaft, das oder die Federbänder 40 in dafür vorgesehenen Nuten am Querträger 50 und am Antriebsring 20 anzuordnen.
Die Nutzung der maximal verfügbaren Länge für die Federbänder 40 hat den Vorteil, dass die Federrate der Federbänder 40 rohrfedertypisch klein gehalten werden kann und trotzdem die Tragkraft gesteigert wird. Das folgende Rechenbeispiel für einen vorgespannten piezoelektrischen Vielschichtaktor 10 des Ringmotors 1 mit dessen typischen Dimensionen von ca. 30 bis 60 mm Länge und 5 × 5 bis 7 × 7 mm² Querschnitt verdeutlicht den Sachverhalt. Als Vorspannkraft F werden 1.200 N angesetzt. Als zulässige Materialspannung σ werden 1.000 N/mm² angesetzt. Dieser Wert ist geringer als eine typische Elastizitätsgrenze von Federstahl, da sich der piezoelektrische Vielschichtaktor 10 während der Montage im unausgelenkten Zustand befindet und während seines Betriebs durch die Auslenkung noch ein dynamischer mechanischer Spannungsanteil additiv hinzukommt. Setzt man die Werte für σ und F in die Gleichung σ = F/A ein, ergibt sich für den Querschnitt A eine Fläche von 1,2 mm². Der Querschnitt A stellt hierbei die Summe der Querschnitte der einzelnen Federbänder 40 dar, da zwei parallel geschaltete Federbänder 40 die Vorspannkraft für einen piezoelektrischen Vielschichtaktor bereitstellen.
Eine typische Länge eines Federbands 40 beträgt beispielsweise 80 mm. Daher berechnet sich die Federrate c_F der Federbänder 40 für einen piezoelektrischen Vielschichtaktor 10 gemäß
In obiger Gleichung bezeichnet E den Elastizitätsmodul, A einen Querschnitt, l die Länge der Federbänder 40 und c_F die bereits oben erwähnte Federrate. Setzt man für den Elastizitätsmodul einen Wert von 200·10⁹ N/m², für A = 1,2 mm² und für l = 80 mm an, ergibt sich eine Federrate c_F von 3 N/μm. Diese Federrate c_F liegt ca. 10 % unter einem typischen Wert von 3,3 N/μm für herkömmliche Rohr- bzw. Hohlfedern bei deutlich gesteigerter Tragfähigkeit. Der Querschnitt eines einzelnen Federbands 40 ist basierend auf diesem Beispiel 0,6 mm². Das Federband 40 könnte daher beispielsweise 4 mm breit und 0,15 mm dick sein.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden statt der Federbänder 40 Federdrähte 60 eingesetzt, wie es in den 4 und 5 dargestellt ist. Um die oben exemplarisch vorgerechneten Federeigenschaften des Federbands 40 auch mit dem Federdraht 60 zu erzielen, weist dieser den gleichen Querschnitt A wie das Federband 40 auf. Der Durchmesser eines äquivalenten Kreisquerschnitts für einen Federdraht 60 würde für dieses Beispiel ca. 0,87 mm betragen.
Wie man in 4 erkennt, ist der Federdraht 60 entlang der Wege des in 3 gezeigten Federbands 40 geführt. In 4 sind zudem die aus 3 bekannten Elemente des Ringmotors 1 mit den gleichen Bezugszeichen wie in 3 gekennzeichnet. Die Federdrähte 60 sind in gleicher Weise wie die oben beschriebenen Federbänder 40 befestigt und angeordnet. Für weitere Erläuterungen wird daher auf die obige Beschreibung verwiesen.
Um den aktiven Federweg des Federdrahts 60 zu verlängern, wird bevorzugt die in 5 dargestellte Ausführungsform genutzt. Auch hier sind bereits bekannte Komponenten des Ringmotors 1 mit den bereits oben genutzten Bezugszeichen identi fiziert. Gemäß 5 umschlingen die Federdrähte 60 möglichst reibungsfrei den Antriebsring 20 und sind an der Rückseite des Antriebsrings 20 nahe den ringseitigen Aktorauflagepunkten AP befestigt. Zur Reibungsminimierung zwischen Antriebsring 20 und Federdraht 60 ist der Antriebsring 20 mit Umlenkelementen 24, beispielsweise in Form eines Zylinders, ausgestattet. Die Umlenkelemente 24 sind entweder als separates Teil am Antriebsring 20 befestigt oder sie sind integraler Bestandteil des Antriebsrings 20. Neben dem genannten Umlenkhalbzylinder werden beispielsweise frei aufliegende Umlenkvollzylinder, das heißt Umlenkwalzen, oder auch am Antriebsring 20 befestigte Umlenkrollen eingesetzt.
Die mit Hilfe der in 5 dargestellten Ausführungsform erzielte Federwegverlängerung entspricht ungefähr der Kantenlänge des Antriebsrings 20. Angelehnt an obiges Rechenbeispiel würde dann die wirksame Federlänge des Federdrahts 60 ca. 120 mm betragen. Für die Federrate c_F ergibt sich dann gemäß folgender Gleichung
ein Wert von 2,0 N/μm. Auf diese Weise ermöglicht die Federwegverlängerung eine weitere Steigerung der Tragfähigkeit des Federdrahts 60.
Zur Reduzierung der Anzahl der befestigenden Schweißpunkte sowie auftretender Federdraht- oder Federbandenden werden vorzugsweise jeweils zwei Vorspannelemente 40, 60 durch ein in etwa doppelt so langes Vorspannelement 40, 60 ersetzt. Bei dieser Anordnung umschlingt das Vorspannelement 40, 60 zumindest teilweise den Querträger 50 und/oder den Antriebsring 20. Als weitere Alternative werden Antriebsring 20 und Querträger 50 mehrfach mit dem Federdraht 60 unter Zugkraft stehend umwickelt. Bei dieser Anordnung müssen sowohl die Zugkraft in der Einzelwindung als auch der Querschnitt des Fe derdrahts 60 der Windungszahl angepasst werden, um die gewünschten Federeigenschaften zu realisieren.

Claims

Elektromechanischer Motor (1), insbesondere ein piezoelektrischer Ringmotor, der die folgenden Merkmale aufweist: a. zwei Gruppen von jeweils mindestens zwei elektromechanischen Antriebselementen (10) mit einer Wirkrichtung (12) b. mindestens einen Antriebsring (20), der durch eine Längenänderung der elektromechanischen Antriebselemente (10) zu einer Verschiebebewegung anregbar ist, so dass eine Welle (30) durch die Verschiebebewegung des Antriebsrings (10) drehbar ist, und c. mindestens ein Vorspannelement (40), das sich parallel zur Wirkrichtung (12) eines der elektromechanischen Antriebselemente (10) sowie über das elektromechanische Antriebselement (10) hinaus und zumindest teilweise über den Antriebsring (20) erstreckt, so dass das elektromechanische Antriebselement (10) gegen den Antriebsring (20) mechanisch vorspannbar ist.
Elektromechanischer Motor (1) gemäß Anspruch 1, dessen elektromechanisches Antriebselement (10) ein piezoelektrischer Vielschichtaktor ist.
Elektromechanischer Motor (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dessen Vorspannelement (40) ein Federband ist.
Elektromechanischer Motor (1) gemäß Anspruch 3, dessen Federband (40) an einem Querträger (50) und dem Antriebsring (20) derart angeordnet ist, dass das elektromechanische Antriebselement (10) zwischen Antriebsring (20) und Querträger (50) mechanisch vorspannbar ist.
Elektromechanischer Motor (1) gemäß Anspruch 4, dessen Federband (40) bezogen auf das elektromechanische Antriebselement (10) am entferntesten Ort des Antriebsrings (20) befestigt oder umgelenkt ist.
Elektromechanischer Motor (1) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 5, in dem jedem elektromechanischen Antriebselement (10) jeweils zumindest ein Federband (40) zugeordnet ist.
Elektromechanischer Motor (1) gemäß Anspruch 4, dessen Federband (40) an Antriebsring (20) und/oder Querträger (50) befestigt ist oder dessen Federband (40) an Antriebsring (20) und/oder Querträger (50) umlaufend angeordnet ist.
Elektromechanischer Motor (1) gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2, dessen Vorspannelement (40) ein Federdraht (60) ist.
Elektromechanischer Motor (1) gemäß Anspruch 8, dessen Federdraht (60) an einem Querträger (50) und dem Antriebsring (20) derart angeordnet ist, dass das elektromechanische Antriebselement (10) zwischen Antriebsring (20) und Querträger (50) mechanisch vorspannbar ist.
Elektromechanischer Motor (1) gemäß Anspruch 9, dessen Federdraht (60) bezogen auf das elektromechanische Antriebselement (10) am entferntesten Ort des Antriebsrings (20) befestigt oder umgelenkt ist.
Elektromechanischer Motor (1) gemäß einem der Ansprüche 8 bis 10, in dem jedem elektromechanischen Antriebselement (10) jeweils zumindest ein Federdraht (60) zugeordnet ist.
Elektromechanischer Motor (1) gemäß Anspruch 9, dessen Federdraht (60) an Antriebsring (20) und/oder Querträger (50) befestigt ist oder dessen Federdraht (60) an An triebsring (20) und/oder Querträger (50) umlaufend angeordnet ist.
Elektromechanischer Motor (1) gemäß einem der Ansprüche 8 bis 12, dessen Federdraht (60) auf einem Umlenkzylinder oder einer Umlenkrolle (24) geführt ist, der/die am Antriebring (20) angeordnet ist.