DE102006031063A1 - Control system for a vehicle - Google Patents

Control system for a vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102006031063A1
DE102006031063A1 DE200610031063 DE102006031063A DE102006031063A1 DE 102006031063 A1 DE102006031063 A1 DE 102006031063A1 DE 200610031063 DE200610031063 DE 200610031063 DE 102006031063 A DE102006031063 A DE 102006031063A DE 102006031063 A1 DE102006031063 A1 DE 102006031063A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
yaw rate
control system
drive torque
friction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE200610031063
Other languages
German (de)
Inventor
Francis Assadian
Matthew Hancock
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of DE102006031063A1 publication Critical patent/DE102006031063A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/103—Side slip angle of vehicle body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/068—Road friction coefficient
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/052—Angular rate
    • B60G2400/0523—Yaw rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/95—Automatic Traction or Slip Control [ATC]
    • B60G2800/952—Electronic driving torque distribution

Abstract

Ein Steuerungsmodul (12) liefert an ein aktives Differentialgetriebe (9) ein Signal für die Aufforderung, das Antriebsdrehmoment zu übertragen, um die Steuerung der Gierstabilität eines Fahrzeuges (1) zu erleichtern. Das Modul (12) vergleicht eine berechnete Sollgiergeschwindigkeit mit der aktuell gemessenen Giergeschwindigkeit des Fahrzeuges, um zur Steuerung des Differentialgetriebes (9) ein Signal für die Aufforderung, das Antriebsdrehmoment zu übertragen, zu erzeugen. Die Sollgiergeschwindigkeit wird anhand eines geschätzten Wertes für die Reifenreibung berechnet.A control module (12) provides an active differential gearbox (9) with a request to transmit drive torque to facilitate control of the yaw stability of a vehicle (1). The module (12) compares a calculated target yaw rate with the currently measured yaw rate of the vehicle to generate a command to transmit the drive torque to control the differential gear (9). The target yaw rate is calculated from an estimated value for the tire friction.

Description

Diese Erfindung betrifft ein Steuerungssystem für ein Fahrzeug und insbesondere eine Steuerung der Gierstabilität für ein mit einem „aktiven" Differentialgetriebe ausgestattetes Kraftfahrzeug.These The invention relates to a control system for a vehicle, and more particularly a control of yaw stability for a with an "active" differential gear equipped motor vehicle.

Serienmäßige offene Differentialgetriebe wurden entwickelt, um unterschiedliche Drehzahlen der angetriebenen Räder bei Kurvenfahrt zu ermöglichen und gleichzeitig das gleiche Antriebsdrehmoment auf jedes Rad zu übertragen. Wird jedoch ein aktives Differentialgetriebe verwendet, so kann das Antriebsdrehmoment des Rades, das am Schnellsten dreht, wirksam auf das langsamer drehende übertragen werden. Daraus ergibt sich eine Gierbewegung, die dazu genutzt werden kann, das Fahrzeug zu stabilisieren.Standard open Differential gears have been developed to withstand different speeds of rotation driven wheels to allow for cornering and simultaneously transmit the same drive torque to each wheel. However, if an active differential gear is used, then the drive torque of the wheel that rotates the fastest, effective transferred to the slower rotating become. This results in a yawing motion that is used for this purpose can stabilize the vehicle.

Bei schwierigen Manövern wie z.B. beim Spurwechsel mit hoher Geschwindigkeit, wenn die Aufstandskräfte der Reifen, die benötigt werden, um das Fahrzeug auf einer gewünschten Bahn zu halten, die verfügbaren Aufstandskräfte übersteigen, hat der Fahrer erheblich mehr Mühe, das Fahrzeug in der gewünschten Spur zu halten. Unter diesen Umständen wird der durchschnittliche Fahrer nicht in der Lage sein, den an ihn gestellten Anforderungen zu genügen. Daher tendiert die Fahrzeugspur dazu, in jedem Augenblick weiter von der gewünschten Spur abzuweichen. Im Sinne von Fahrdynamikuntersuchungen ist das Fahrzeug unter dieser Bedingung instabil.at difficult maneuvers such as. when changing lanes at high speed, when the uprising of the Tires that needed be to keep the vehicle on a desired orbit that available Exceed riot, the driver has a lot more trouble the vehicle in the desired To keep track. In these circumstances, the average Driver will not be able to meet the demands placed on him to suffice. Therefore, the vehicle lane tends to continue at any moment from the desired To deviate track. In the sense of vehicle dynamics investigations that is Vehicle unstable under this condition.

Dynamische Instabilitäten des Fahrzeugs äußern sich auf zweierlei Weise: Die erste wird als Untersteuerung bezeichnet. In dieser Situation sind die Kräfte der Vorderreifen des Fahrzeugs saturiert und der Fahrer ist nicht in der Lage, das Fahrzeug in die gewünschte Richtung zu lenken. Die zweite wird als Übersteuerung bezeichnet. Dies geschieht, wenn die Kräfte der Hinterreifen des Fahrzeugs saturiert sind, und der Fahrer manchmal gegenlenken muss, um das Fahrzeug zu stabilisieren.dynamic instabilities of the vehicle express themselves in two ways: The first is called understeer. In this situation are the forces the front tire of the vehicle is saturated and the driver is not able to steer the vehicle in the desired direction. The second is considered overdrive designated. This happens when the forces of the rear tires of the vehicle are saturated, and the driver sometimes has to counteract this Stabilize vehicle.

Gier- und Seitendynamik des Fahrzeugs sind in hohem Maße nichtlinear und hängen stark von der Reifenreibung, der Längsgeschwindigkeit und von seitlichen Beschleunigungen ab. Die meisten Versuche, Steuerungen bereitzustellen, verwenden eine große Anzahl an Einstellparametern, sodass deren Ausführung mühsam ist.Greed- and side dynamics of the vehicle are highly nonlinear and depend heavily from the tire friction, the longitudinal speed and from lateral accelerations. Most attempts to control provide a large number of setting parameters, so that their execution laborious is.

Ein herkömmliches Steuerungssystem zur Steuerung der Gierdynamik eines Fahrzeugs wurde in der vorläufigen Veröffentlichung des japanischen Patents Nr. 5-262156 offenbart.One conventional Control system for controlling the yaw dynamics of a vehicle was in the provisional publication Japanese Patent No. 5-262156.

Das herkömmliche System umfasst einen Verstellmechanismus zur Einstellung der Antriebskraftverteilung, welches eine von einem Motor eines Kraftfahrzeugs ausgegebene Antriebskraft auf die linken und rechten Fahrzeugräder verteilt und die Verteilung des Drehmoments zwischen den linken und den rechten Fahrzeugrädern einstellt, einen Giergeschwindigkeitssensor, der eine momentane Giergeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges erfasst, ein Mittel zur arithmetischen Berechnung einer Sollgiergeschwindigkeit, welches eine Sollgiergeschwindigkeit aufgrund von eingegebenen Daten, und zwar einem Lenkwinkelsignal von einem Lenkwinkelsensor und einem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, arithmetisch berechnet, und ein Steuerungsmittel zur Steuerung des Betriebs des Verstellmechanismus zur Einstellung der Antriebskraftverteilung. Das Steuerungsmittel ist derart gebaut, dass es einen auf den Verstellmechanismus zur Einstellung der Antriebskraftverteilung aufgebrachten gesteuerten hydraulischen Druck einstellt und dabei gleichzeitig eine Regelung vornimmt, so dass die Istgiergeschwindigkeit der Sollgiergeschwindigkeit angenähert wird.The conventional System comprises an adjustment mechanism for adjusting the drive force distribution, which is a driving force output from an engine of a motor vehicle distributed to the left and right vehicle wheels and the distribution of the torque between the left and right vehicle wheels, a yaw rate sensor having a current yaw rate of the motor vehicle, a means for arithmetic calculation a target yaw rate, which is a target yaw rate due to input data, namely a steering angle signal from a steering angle sensor and a vehicle speed signal from a vehicle speed sensor, calculated arithmetically, and a control means for controlling the operation of the adjustment mechanism for adjusting the drive force distribution. The control means is built in such a way that it has an adjustment mechanism for the Adjustment of driving force distribution applied controlled adjusts hydraulic pressure while controlling a so that the actual yaw rate of the target yaw rate approximated becomes.

In der modernsten Fahrzeugtechnik besteht das Bestreben, neue aktive Systeme zu entwickeln, in denen hoch leistungsfähige elektromechanische Stellglieder durch schwache Steuerungssignale angetrieben werden, um bestimmte Fahrzeugkenndaten zu beeinflussen. Die Vorteile dieser aktiven Systeme sind die On-line-Veränderung der Bedienungsmerkmale, die Steigerung der Fahrzeugleistung und -stabilität, das Reduzieren der Drehkräfte des Fahrzeugs und das Reduzieren der Fahrzeugentwicklungskosten.In The most modern vehicle technology is the desire to create new active To develop systems in which high-performance electromechanical actuators be driven by weak control signals to certain Influence vehicle characteristics. The advantages of these active systems are the online change operating characteristics, increasing vehicle performance and stability, reducing the rotational forces of the vehicle and reducing vehicle development costs.

Nach einem ersten Aspekt besteht die vorliegende Erfindung aus einem Steuerungssystem zur Steuerung einer Vorrichtung zur Übertragung des Antriebsdrehmoments, die so ausgestaltet ist, dass sie ein Drehmoment auf mehrere angetriebene Räder eines Fahrzeugs verteilt, wobei das Steuerungssystem folgendes umfasst;
Mittel zur Schätzung eines Wertes für die Reibung zwischen einem angetriebenen Rad des Fahrzeugs und dem Boden,
Mittel zur Berechnung einer Sollgiergeschwindigkeit anhand des geschätzten Reibwertes,
und
Mittel zum Vergleichen der berechneten Sollgiergeschwindigkeit mit einer gemessenen Giergeschwindigkeit zur Erzeugung eines Signals für die Aufforderung, das Antriebsdrehmoment zu übertragen, zur Steuerung der Vorrichtung zur Übertragung des Antriebsdrehmoments.In a first aspect, the present invention is a control system for controlling a drive torque transmission device configured to distribute torque to a plurality of driven wheels of a vehicle, the control system comprising;
Means for estimating a value of the friction between a driven wheel of the vehicle and the ground,
Means for calculating a desired yaw rate based on the estimated coefficient of friction,
and
Means for comparing the calculated target yaw rate with a measured yaw rate to generate a request signal to transmit the drive torque, for controlling the drive torque transmission device.

Nach einem zweiten Aspekt besteht die vorliegende Erfindung aus einem Verfahren zur Steuerung einer Vorrichtung zur Übertragung des Antriebsdrehmoments, die so ausgestaltet ist, dass ein Drehmoment auf mehrere angetriebene Räder eines Fahrzeugs verteilt wird, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst;
Schätzen eines Wertes für die Reibung zwischen einem angetriebenen Rad des Fahrzeugs und dem Boden,
Berechnen einer Sollgiergeschwindigkeit anhand des geschätzten Reibwertes,
und,
Vergleichen der berechneten Sollgiergeschwindigkeit mit einer gemessenen Giergeschwindigkeit zur Erzeugung eines Signals für die Aufforderung, das Antriebsdrehmoment zu übertragen, zur Steuerung der Vorrichtung zur Übertragung des Antriebsdrehmoments.In a second aspect, the present invention consists of a method for controlling tion of a device for transmitting the driving torque, which is configured so that a torque is distributed to a plurality of driven wheels of a vehicle, the method comprising the following steps;
Estimating a value for the friction between a driven wheel of the vehicle and the ground,
Calculating a desired yaw rate based on the estimated coefficient of friction,
and,
Comparing the calculated target yaw rate with a measured yaw rate to generate a request signal to transmit the drive torque to control the drive torque transmission device.

Nach einem dritten Aspekt besteht die Erfindung aus einem Fahrzeug, in das ein Steuerungssystem nach dem ersten Aspekt eingebaut ist.To In a third aspect, the invention consists of a vehicle, in a control system according to the first aspect is installed.

Die Erfindung ist anwendbar auf jedes beliebige Fahrzeug mit einem aktiven Differentialgetriebe, in welchem eine Reibungskupplung eingebaut sein kann. Die Kupplung kann beispielsweise durch einen Elektromotor oder durch hydraulische oder elektromagnetische Mittel angesteuert werden.The The invention is applicable to any vehicle having an active one Differential gear, in which a friction clutch installed can be. The coupling can for example by an electric motor or driven by hydraulic or electromagnetic means become.

Ein derartiges aktives Differentialgetriebe überträgt ein Drehmoment von einem schnelleren Rad auf ein langsameres. Daher kann bei Kurvenfahrt zum Beispiel eine Untersteuerung dann durchgeführt werden, wenn die gemessene Giergeschwindigkeit eine zu stabilisierende Übersteuerungssituation angibt, d.h., wenn das innere Rad durch Aufbringen eines Sperrmoments beschleunigt wird.One Such active differential transmits torque from one faster wheel on a slower. Therefore, when cornering For example, an under control may be performed when the measured Yaw rate indicates an oversteer situation to be stabilized, that is, when the inner wheel accelerates by applying a locking torque becomes.

Der Reibwert wird vorzugsweise anhand von Daten geschätzt, die von mindestens einem Sensor stammen, welcher Daten bezüglich mindestens eines Fahrparameters des Fahrzeugs liefert, wobei dieser mindestens eine Sensor an Bord des Fahrzeugs montiert ist.Of the Frictional value is preferably estimated from data that come from at least one sensor, which data with respect to at least a driving parameter of the vehicle delivers, this at least a sensor is mounted on board the vehicle.

Die Sollgiergeschwindigkeit wird vorzugsweise anhand von zusätzlichen Signalen von einem oder mehreren im Fahrzeug mitgeführten Sensoren berechnet, welche Daten bezüglich eines bzw. mehrerer Fahrparameter des Fahrzeugs liefern. In einem Beispiel liefern derartige Sensoren Daten bezüglich des Lenkwinkels und der Fahrzeuggeschwindigkeit.The Sollgiergeschwindigkeit is preferably based on additional Calculates signals from one or more sensors carried in the vehicle, which data regarding Deliver one or more driving parameters of the vehicle. In an example Such sensors provide data regarding the steering angle and the Vehicle speed.

Die Vergleichsmittel können auch so ausgestaltet sein, dass sie zwischen einem Übersteuerungszustand und einem Untersteuerungszustand unterscheiden können und nur dann ein positives Signal ausgeben, wenn Übersteuerung erfasst worden ist, und bei Erfassen eines Untersteuerungszustandes ein negatives Signal ausgeben.The Comparative agents can also be designed so that they are between an overdrive condition and an understeer state and only then a positive one Output signal when overdrive has been detected and upon detection of an understeer condition output a negative signal.

Die Vergleichsmittel sind ferner bevorzugt dafür ausgebildet, zu erkennen, ob das Fahrzeug eine Rechtskurve oder eine Linkskurve durchfährt.The Comparative means are also preferably designed to recognize whether the vehicle makes a right turn or a left turn.

Wahlweise kann das Steuerungssystem ferner Mittel umfassen, mit welchen das Signal für die Aufforderung, das Antriebsdrehmoment zu übertragen, korrigiert werden kann, um die begrenzte Ansprechzeit der Vorrichtung zur Übertragung des Antriebs zu kompensieren.Optional the control system may further comprise means by which the Signal for the request to transmit the drive torque, be corrected can be used to transfer the limited response time of the device of the drive to compensate.

Im Folgenden werden nun einige erfindungsgemäße Ausführungsformen mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben, in denen:in the Next, some embodiments of the present invention will be described with reference to FIG the drawings are described in which:

1. eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs einschließlich eines Steuerungssystems zur Steuerung der Gierstabilität gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform ist 1 , is a schematic representation of a vehicle including a control system for controlling yaw stability according to an embodiment of the invention

2. ein Blockdiagramm eines Steuerungsmoduls zur Steuerung der Gierstabilität gemäß einer ersten erfindungsgemäßen Ausführungsform ist
und 2 , Fig. 10 is a block diagram of a yaw stability control module according to a first embodiment of the present invention
and

3. ein Blockdiagramm ist, das den Betrieb des Steuerungsmoduls zur Steuerung der Gierstabilität gemäß einer zweiten erfindungsgemäßen Ausführungsform darstellt. 3 , FIG. 12 is a block diagram illustrating the operation of the yaw stability control module according to a second embodiment of the present invention. FIG.

Mit Bezug auf 1 hat ein Fahrzeug 1 vier Räder 2, 3, 4, 5 und einen Antriebsstrang 6 zum Antreiben der Hinterräder 4 und 5. Der Antriebsstrang 6 umfasst einen Motor 7 und ein Getriebe 8 zur Übertragung des Antriebs auf ein hinteres aktives Differentialgetriebe 9, welches wiederum ein Antriebsdrehmoment auf die hinteren Räder 4 und 5 überträgt.Regarding 1 has a vehicle 1 four wheels 2 . 3 . 4 . 5 and a powertrain 6 for driving the rear wheels 4 and 5 , The powertrain 6 includes a motor 7 and a gearbox 8th for transmitting the drive to a rear active differential gear 9 , which in turn provides drive torque to the rear wheels 4 and 5 transfers.

Das Differentialgetriebe 9 ist ein aktives Differential mit begrenztem Schlupf, dessen Sperrgrad durch ein Kupplungspaket 10 eingestellt werden kann, welches zwischen den beiden Abtriebsseiten des Differentialgetriebes 9 wirksam ist.The differential gear 9 is an active differential with limited slip, its degree of locking by a clutch pack 10 can be adjusted, which between the two output sides of the differential gear 9 is effective.

Der Betrieb des Kupplungspakets 10 wird von einem Elektromotor 11 gesteuert. Der Elektromotor 11 wird durch ein von einem an Bord des Fahrzeugs montierten Steuerungsmodul 12 ausgegebenes Signal angetrieben, welches eine optimale Aufforderung, das Drehmoment zu übertragen, berechnet und es dabei dem Differentialgetriebe ermöglicht, dem Fahrzeug 1 Gierstabilität zu verleihen.The operation of the clutch pack 10 is powered by an electric motor 11 controlled. The electric motor 11 is by a control module mounted on the vehicle 12 driven signal which calculates an optimal request to transmit the torque, thereby allowing the differential gear, the vehicle 1 To give yaw stability.

Das Fahrzeug umfasst ferner einen Vorderraddrehzahlsensor 13 zur Messung der Fahrzeuggeschwindigkeit.The vehicle further includes a front wheel speed sensor 13 for measuring the vehicle speed.

Ein Ausgang aus dem Raddrehzahlsensor 13 ist an das Steuerungsmodul 12 angeschlossen.An output from the wheel speed sensor 13 is to the control module 12 connected.

Ein Sensor 14 zum Erfassen der Fahrparameter des Fahrzeugs und ein Giergeschwindigkeitssensor 15 sind ebenfalls am Fahrzeug vorgesehen und ein Ausgang dieser jeweiligen Sensoren ist an das Steuerungsmodul 12 angeschlossen.A sensor 14 for detecting the driving parameters of the vehicle and a yaw rate sensor 15 are also provided on the vehicle and an output of these respective sensors is to the control module 12 connected.

Das Fahrzeug umfasst ferner ein Lenkrad 16 zum Lenken der Vorderräder 2, 3. Ein Lenkwinkelsensor 17 liefert ein Lenkwinkelsignal, das sich mit der vom Fahrer eingegebenen Lenkbewegung ändert. Der Lenkwinkelsensor 17 weist einen Ausgang aus, der an das Steuerungsmodul 12 angeschlossen ist.The vehicle further includes a steering wheel 16 for steering the front wheels 2 . 3 , A steering angle sensor 17 provides a steering angle signal that varies with the steering input by the driver. The steering angle sensor 17 has an output connected to the control module 12 connected.

Im Folgenden wird der Betrieb des Steuerungsmoduls 12 mit Bezug auf 2 beschrieben.The following is the operation of the control module 12 regarding 2 described.

Das Steuerungsmodul 12 umfasst eine Vorrichtung zum Schätzen der Reibung 18, einen Sollgiergeschwindigkeitsgenerator 19 und einen Rückführregler 20.The control module 12 comprises a device for estimating the friction 18 , a desired yaw rate generator 19 and a feedback controller 20 ,

Anhand der von den im Fahrzeug mitgeführten Sensoren gelieferten Daten berechnet die Vorrichtung zum Schätzen der Reibung 18 einen geschätzten Wert für die Reibung zwischen den Fahrzeugreifen und dem Boden, auf dem das Fahrzeug fährt.Based on the data supplied by the sensors carried in the vehicle, the device calculates the friction estimation 18 an estimated value for the friction between the vehicle tires and the ground on which the vehicle is traveling.

Die Vorrichtung zum Schätzen der Reibung 18 weist einen Ausgang auf, der an den Eingang des Sollgiergeschwindigkeitsgenerators 19 angeschlossen ist.The device for estimating the friction 18 has an output connected to the input of the desired yaw rate generator 19 connected.

Anhand der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13, dem Lenkwinkelsensor 17 und der Vorrichtung zum Schätzen der Reibung 18 gelieferten Daten berechnet der Sollgiergeschwindigkeitsgenerator 19 eine (gewünschte) Sollgiergeschwindigkeit für das Fahrzeug.Based on the vehicle speed sensor 13 , the steering angle sensor 17 and the device for estimating the friction 18 supplied data is calculated by the desired yaw rate generator 19 a (desired) Sollgiergeschwindigkeit for the vehicle.

Die berechnete Giergeschwindigkeit wird in den Rückführregler 20 eingespeist, wo sie mit der momentanen Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs, wie sie von dem Giergeschwindigkeitssensor 15 gemessen wurde, verglichen wird.The calculated yaw rate is in the feedback controller 20 where they are fed with the vehicle's current yaw rate, as measured by the yaw rate sensor 15 was measured is compared.

Beim Vergleichen der beiden an seinen Eingängen anliegenden Giergeschwindigkeitswerte erfasst der Rückführregler, ob ein Übersteuerungszustand vorliegt. Ist dies der Fall, so wird von dem Rückführregler 20 ein Fehlersignal generiert. Das Signal wird zur Steuerung des Betriebs des Differentialgetriebes 9 an den Elektromotor 11 angelegt. Je nach Größe des Unterschieds zwischen der Sollgiergeschwindigkeit und der aktuellen Giergeschwindigkeit kann der Rückführregler 20 das angemessene Steuerungssignal für das Differentialgetriebe 9 generieren, um so das Antriebsmoment optimal auf die angetriebenen Räder 4, 5 zu verteilen.When comparing the two yaw rate values present at its inputs, the feedback controller detects whether an override condition exists. If this is the case, then the feedback controller 20 generates an error signal. The signal is used to control the operation of the differential gear 9 to the electric motor 11 created. Depending on the size of the difference between the desired yaw rate and the current yaw rate, the feedback controller may 20 the appropriate control signal for the differential 9 generate so that the drive torque optimally to the driven wheels 4 . 5 to distribute.

Im Folgenden wird nun der Betrieb einer zweiten Ausführungsform eines Steuerungssystems mit Bezug auf 3 beschrieben.The operation of a second embodiment of a control system with reference to FIG 3 described.

Das Steuerungsmodul 21 aus 3 umfasst eine Vorrichtung zum Schätzen der Reibung 22, einen Sollgiergeschwindigkeitsgenerator 23, einen Rückführregler 24, eine Regelung mit Störgrößenaufschaltung 25 und einen Summierer 26.The control module 21 out 3 comprises a device for estimating the friction 22 , a desired yaw rate generator 23 , a feedback controller 24 , a control with feedforward control 25 and a summer 26 ,

Die Vorrichtung zum Schätzen der Reibung 22, der Sollgiergeschwindigkeitsgenerator 23 und der Rückführregler 24 arbeiten alle wie ihre mit Bezug auf 2 beschriebenen Gegenstücke.The device for estimating the friction 22 , the desired yaw rate generator 23 and the feedback controller 24 Everyone works like theirs 2 described counterparts.

Die zusätzlichen Bauteile, die die Regelung mit Störgrößenaufschaltung 25 und den Summierer 26 umfassen, ermöglichen es, ein langsames Ansprechverhalten des Differentialgetriebes 9, seines Kupplungpakets 10, bzw. des Motors 11 zu kompensieren. Die Regelung mit Störgrößenaufschaltung 25 weist einen Eingang auf, der an den Ausgang des Sollgiergeschwindigkeitsgenerators angeschlossen ist.The additional components that control with feedforward control 25 and the summer 26 include, allow a slow response of the differential gear 9 , his clutch package 10 , or the engine 11 to compensate. The control with feedforward control 25 has an input connected to the output of the desired yaw rate generator.

Anhand des berechneten Wertes für die Sollgiergeschwindigkeit und von Daten aus einem gespeicherten Modell der Fahrzeugparameter berechnet die Regelung mit Störgrößenaufschaltung 25 ein Korrektursignal, das im Summierer 26 mit dem Fehlerausgangssignal aus dem Rückführregler 24 addiert wird. Der erhaltene addierte Wert wird dann zur Steuerung des Betriebs des Differentialgetriebes 9 an den Elektromotor 11 angelegt (siehe 1).On the basis of the calculated value for the desired yaw rate and of data from a stored model of the vehicle parameters, the controller calculates with feedforward control 25 a correction signal in the summer 26 with the error output signal from the feedback controller 24 is added. The resulting added value then becomes the control of the operation of the differential gear 9 to the electric motor 11 created (see 1 ).

Claims (9)

Steuerungssystem zur Steuerung einer Vorrichtung zur Übertragung des Antriebsdrehmoments, die so ausgestaltet ist, dass sie ein Drehmoment auf mehrere angetriebene Räder eines Fahrzeugs verteilt, wobei das Steuerungssystem folgendes umfasst; Mittel zur Schätzung eines Wertes für die Reibung zwischen einem angetriebenen Rad des Fahrzeugs und dem Boden, Mittel zur Berechnung einer Sollgiergeschwindigkeit anhand des geschätzten Reibwertes, und Mittel zum Vergleichen der berechneten Sollgiergeschwindigkeit mit einer gemessenen Giergeschwindigkeit zur Erzeugung eines Signals für die Aufforderung, das Antriebsdrehmoment zu übertragen, zur Steuerung der Vorrichtung zur Übertragung des Antriebsdrehmoments.Control system for controlling a device for transmission the drive torque, which is designed so that they have a torque on several driven wheels of a vehicle, the control system comprising; medium for estimation a value for the friction between a driven wheel of the vehicle and the Ground, Means for calculating a desired yaw rate based on of the esteemed coefficient of friction, and Means for comparing the calculated Target yaw rate with a measured yaw rate for generating a signal for the request to transmit the drive torque, to control the Device for transmission the drive torque. Steuerungssystem nach Anspruch 1, bei dem die Vorrichtung zur Übertragung des Antriebsdrehmoments ein Differentialgetriebe mit eingebauter Reibungskupplung ist.Control system according to claim 1, wherein the device for transmission the drive torque differential gear with built-in friction clutch is. Steuerungssystem nach Anspruch 2, bei dem in die Vorrichtung zur Übertragung eines Antriebsdrehmoments ferner ein Elektromotor zur Ansteuerung der Reibungskupplung eingebaut ist.Control system according to claim 2, wherein in the Device for transmission a driving torque further an electric motor for driving the friction clutch is installed. Steuerungssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die Mittel zur Schätzung des Reibwertes dafür ausgebildet sind, diesen Wert anhand von Daten zu schätzen, die von mindestens einem Sensor stammen, welcher Daten bezüglich mindestens eines Fahrparameters des Fahrzeugs liefert, wobei dieser mindestens eine Sensor an Bord des Fahrzeugs montiert ist.Control system according to one of the preceding claims, in the means of estimation the coefficient of friction for it are designed to estimate this value from data that come from at least one sensor, which data with respect to at least a driving parameter of the vehicle delivers, this at least a sensor is mounted on board the vehicle. Steuerungssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die Mittel zur Berechnung der Sollgiergeschwindigkeit ferner dafür ausgebildet sind, diese Geschwindigkeit anhand der von einem Lenkwinkelsensor und einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor gelieferten Daten zu berechnen, wobei beide Sensoren sich an Bord des Fahrzeugs befinden.Control system according to one of the preceding claims, in the means for calculating the desired yaw rate further are trained to this speed based on the of a steering angle sensor and calculate data supplied to a vehicle speed sensor, both sensors being on board the vehicle. Steuerungssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, ferner umfassend Mittel zum Anlegen eines Korrektursignals an das Signal für die Aufforderung, das Antriebsdrehmoment zu übertragen, um eine begrenzte Ansprechzeit der Vorrichtung zur Übertragung des Antriebs zu kompensieren.A control system according to any one of the preceding claims, further comprising means for applying a correction signal to the signal for the Request to transmit the drive torque to a limited Response time of the device to transfer the drive to compensate. Fahrzeug, in das ein Steuerungssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche eingebaut ist.Vehicle into which a control system after a of the preceding claims is installed. Verfahren zur Steuerung einer Vorrichtung zur Übertragung des Antriebsdrehmoments, die so ausgestaltet ist, dass ein Drehmoment auf mehrere angetriebene Räder eines Fahrzeugs verteilt wird, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Schätzen eines Wertes für die Reibung zwischen einem angetriebenen Rad des Fahrzeugs und dem Boden, Berechnen einer Sollgiergeschwindigkeit anhand des geschätzten Reibwertes, und, Vergleichen der berechneten Sollgiergeschwindigkeit mit einer gemessenen Giergeschwindigkeit zur Erzeugung eines Signals für die Aufforderung, das Antriebsdrehmoment zu übertragen, zur Steuerung der Vorrichtung zur Übertragung des Antriebsdrehmoments.Method for controlling a device for transmission the driving torque, which is configured such that a torque on several driven wheels of a vehicle, the method being the following Steps includes: Estimate a value for the friction between a driven wheel of the vehicle and the Ground, Calculating a desired yaw rate based on the estimated coefficient of friction, and, to compare the calculated target yaw rate with a measured yaw rate for generating a signal for the request to transmit the drive torque, to control the device for transmission the drive torque. Steuerungssystem zur Steuerung einer Vorrichtung zur Übertragung eines Antriebsdrehmoments, im Wesentlichen wie weiter oben mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.Control system for controlling a device for transmission a drive torque, substantially as described above with respect to the drawings described.
DE200610031063 2005-08-01 2006-07-05 Control system for a vehicle Ceased DE102006031063A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB0515790A GB2428754B (en) 2005-08-01 2005-08-01 Control system for a vehicle
GB05157904 2005-08-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102006031063A1 true DE102006031063A1 (en) 2007-02-15

Family

ID=34983868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200610031063 Ceased DE102006031063A1 (en) 2005-08-01 2006-07-05 Control system for a vehicle

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102006031063A1 (en)
GB (1) GB2428754B (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI124059B (en) 2008-09-19 2014-02-28 Aalto Korkeakoulusaeaetioe Improvement in vehicle operating system
CN102114840A (en) * 2011-01-20 2011-07-06 浙江吉利汽车研究院有限公司 Driving safety control device on road surface change
KR20150128046A (en) * 2014-05-08 2015-11-18 현대모비스 주식회사 SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE WHEEL USING iTire SENSOR
CN113104037B (en) * 2019-12-24 2022-08-30 浙江吉利汽车研究院有限公司 Method and system for determining steering angle of vehicle steering wheel

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3268124B2 (en) * 1994-06-27 2002-03-25 富士重工業株式会社 Vehicle torque distribution control device
JP4394304B2 (en) * 2001-04-24 2010-01-06 富士重工業株式会社 Vehicle motion control device
JP4293431B2 (en) * 2003-06-11 2009-07-08 富士重工業株式会社 Vehicle control apparatus and vehicle control method
DE102004043487B4 (en) * 2003-09-09 2010-06-10 Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K. Driving force distribution and control device for a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
GB2428754A (en) 2007-02-07
GB2428754B (en) 2010-12-29
GB0515790D0 (en) 2005-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016215793B4 (en) Vehicle and method for steering the vehicle
DE102005009811B4 (en) Device for controlling the stability of a vehicle
DE102008051530B4 (en) Steering control device for a vehicle
DE102011121117B4 (en) Method for crosswind stabilization of a motor vehicle and motor vehicle comprising front and rear wheels and a device for detecting a side shelf
DE102009019365B4 (en) System and method for interfacing a torque vectoring differential with a stability control system
DE60317451T2 (en) Method and apparatus for a vehicle stability improvement system
WO2016192855A1 (en) Method for stabilizing a tractor vehicle-trailer combination during travel
DE102010001868B4 (en) Device for regulating the movement of a vehicle
DE102006031062B4 (en) Vehicle control system and method
DE10338706A1 (en) Vehicle control apparatus for motor vehicle, inputs real steering angle and operation angle of steering wheel to driving torque controller, brake controller and suspension controller
DE102007051590A1 (en) Method for distributing drive or drag torques on the driven wheels of a motor vehicle
WO2003076228A1 (en) Device for making available parameters
EP2550171A1 (en) Vehicle having at least two single-wheel drive units
EP1725439A1 (en) Method for increasing the driving stability of a motor vehicle
WO2017137228A1 (en) Method for influencing the direction of travel of motor vehicles
DE102020105938A1 (en) PROCEDURE FOR CONTROLLING THE AXLE TORQUE DISTRIBUTION
DE112021005430T5 (en) METHOD OF USING BRAKES AND/OR WHEEL MOTOR SPEED AND/OR POWER POWER TO STEER A VEHICLE
DE102005049397B4 (en) Method and system for controlling the degree of locking of an electronically controllable differential lock
DE102005033995A1 (en) Method and device for controlling a yawing moment actuator in a motor vehicle
DE102013202836A1 (en) Electronic control of a limited slip differential
DE102006031063A1 (en) Control system for a vehicle
WO2005110826A1 (en) Tracking stability method for tracking stability and tracking stability system
DE102013113658B4 (en) Method for operating a drive train
DE102007003397A1 (en) Friction estimation for vehicle control systems
DE102012009364A1 (en) Method for compensating oblique drawing of vehicle, involves performing steering actuation at preset interval when straight extension dimension measure is in specific straight exit area, and pressurizing wheel based on target torque

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
R016 Response to examination communication
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final

Effective date: 20130920