DE102006023947A1 - Method for generating a speed signal - Google Patents

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Jochen Gerhäußer
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Abstract

Um ein Verfahren zum Erzeugen einer Referenzgeschwindigkeit eines Fahrzeuges, bei dem wenigstens eine Raddrehzahl als Anzahl der Umdrehungen einer zugeordneten Achse des Fahrzeuges innerhalb eines vorgegebenen Messzeitraums erfasst und aus der Raddrehzahl unter Berücksichtigung von Kalibrierungsparametern die Referenzgeschwindigkeit berechnet wird, bereitzustellen, mit der die Radgeschwindigkeit zuverlässig erfasst werden kann, wird vorgeschlagen, dass die Änderung wenigstens einer Raddrehzahl und/oder die Änderung wenigstens einer aus der Raddrehzahl hergeleiteten Größe mittels einer Auswertelogik auf das Vorliegen von Fehlerbedingungen überprüft wird.To provide a method for generating a reference speed of a vehicle, wherein at least one wheel speed is detected as the number of revolutions of an associated axle of the vehicle within a predetermined measurement period and the reference speed is calculated from the wheel speed taking into account calibration parameters, with which the wheel speed reliably detects can be, it is proposed that the change of at least one wheel speed and / or the change of at least one derived from the wheel speed variable by means of a Auswertelogik is checked for the presence of error conditions.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen einer Referenzgeschwindigkeit eines Fahrzeuges, bei dem wenigstens eine Raddrehzahl als Anzahl der Umdrehungen einer zugeordneten Achse des Fahrzeuges innerhalb eines vorgegebenen Messzeitraums erfasst und aus der Raddrehzahl unter Berücksichtigung von Kalibrierungsparametern die Referenzgeschwindigkeit berechnet wird.The The invention relates to a method for generating a reference velocity a vehicle in which at least one wheel speed as the number the revolutions of an associated axle of the vehicle within of a given measuring period and from the wheel speed considering of calibration parameters calculates the reference velocity becomes.

Ein solches Verfahren ist aus dem landläufigen Stand der Technik bereits bekannt. Bei Schienenfahrzeugen beispielsweise wird gemäß dem Stand der Technik die Geschwindigkeit des Fahrzeugs aus den Radgeschwindigkeiten abgeleitet. Hierzu wird die Drehgeschwindigkeit des Rades, also die Anzahl der Umdrehungen der Achse oder des Rades innerhalb eines vorgegebenen Zeitraumes, unter Gewinnung einer Raddrehzahl gemessen. Durch die Berücksichtigung von Raddurchmesser und übersetzungsfaktoren lässt sich aus der gemessenen Raddrehzahl die Fahrzeuggeschwindigkeit berechnen. Bei einem Bremsvorgang besteht jedoch die Möglichkeit, dass die Räder blockieren, so dass die auf diese Weise ermittelte Raddrehzahl von der realen Fahrzeuggeschwindigkeit abweicht. Die Differenzgeschwindigkeit zwischen der realen Fahrzeuggeschwindigkeit und der aus den gemessenen Raddrehzahlen abgeleiteten Referenzgeschwindigkeiten wird als Schlupf bezeichnet.One such method is already well known in the art known. For example, in rail vehicles according to the state the technology the speed of the vehicle from the wheel speeds derived. For this purpose, the rotational speed of the wheel, so the Number of revolutions of the axle or wheel within one predetermined period, measured to obtain a wheel speed. By the consideration of wheel diameter and gear ratios let yourself calculate the vehicle speed from the measured wheel speed. However, during a braking operation there is a possibility that the wheels will lock, so that the wheel speed determined in this way is different from the real one Vehicle speed deviates. The difference speed between the real vehicle speed and the measured wheel speeds derived reference speeds is called slip.

Es ist ferner bekannt, die Bremskraft eines Fahrzeugs mit Hilfe eines so genannten Gleitschutzes so zu regeln, dass der Schlupf begrenzt wird. Hierbei kommt der Ermittlung einer Referenzgeschwindigkeit, die der realen Fahrzeuggeschwindigkeit möglichst nahe sein soll, eine zentrale Bedeutung zu.It is also known, the braking force of a vehicle using a so-called antislip so that the slip limited becomes. Here comes the determination of a reference velocity, which should be close to the real vehicle speed, a central importance.

Zum Bereitstellen der besagten Referenzgeschwindigkeit weisen schienengebundene Fahrzeuge gemäß dem Stand der Technik beispielsweise eine ungebremste Lauf- oder Referenzachse auf, so dass ein Schlupf an dieser Achse vermieden ist. Die Fahrzeuggeschwindigkeit kann daher nahezu fehlerfrei aus der Raddrehzahl der Referenzachse ermittelt werden.To the Providing the said reference speed have rail-bound Vehicles according to the state The technology, for example, an unrestrained running or reference axis on, so that a slip on this axis is avoided. The vehicle speed can therefore be almost error-free from the wheel speed of the reference axis be determined.

Neben dem Auftreten von Schlupf können beim Ermitteln einer Referenzgeschwindigkeit jedoch auch Fehler aufgrund eines elektronischen Fehlers wie Fremdeinspeisung oder dergleichen auftreten.Next The onset of slippage can occur during However, finding a reference speed also causes errors due to an electronic fault such as external supply or the like occur.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art bereitzustellen, mit der die Referenzgeschwindigkeit zuverlässig erfasst werden kann.task The invention is therefore an apparatus of the aforementioned To provide a way to reliably detect the reference speed can be.

Die Erfindung löst diese Aufgabe dadurch, dass die Änderung wenigstens einer Raddrehzahl und/oder die Änderung wenigstens einer aus der Raddrehzahl hergeleiteten Größe mittels einer Auswertelogik auf das Vorliegen von Fehlerbedingungen überprüft wird.The Invention solves this task by making the change at least one wheel speed and / or the change of at least one of the wheel speed derived by means of size an evaluation logic is checked for the presence of error conditions.

Erfindungsgemäß werden die beispielsweise mittels eines Achsgebers erfassten Raddrehzahlen oder hieraus abgeleitete Größen, beispielsweise die Referenzgeschwindigkeit, auf solche Fehler überprüft, die beispielsweise auf eine elektronische Fremdeinspeisung oder auf einen sonstigen Elektronikfehler zurückgeführt werden können. Hierzu wird die Änderung der Raddrehzahl oder eine aus ihr abgeleitete Größe wie beispielsweise die dem Rad zugeordnete Referenzgeschwindigkeit ermittelt. Der Erfindung liegt die Überlegung zugrunde, dass sich die Raddrehzahlen kontinuierlich ändern müssen. Die Änderung der Raddrehzahl tritt auch im ungebremsten Zustand des Fahrzeuges beispielsweise in Folge von kleinen Fahrwegsände rungen auf. Bleibt die Raddrehzahl jedoch konstant, kann auf das Vorliegen eines elektronischen Fehlers geschlossen werden. Die Weiterbehandlung einer fehlerhaften Raddrehzahl kann im Rahmen der Erfindung auf verschiedene Art und Weise erfolgen. So ist es beispielsweise möglich, mehrere Raddrehzahlen zu erfassen, wobei nur solche der Berechnung der Referenzgeschwindigkeit zugrunde gelegt werden, bei denen kein Fehler festgestellt wurde. So wird vorteilhafterweise für jede Achse des Fahrzeugs mittels Achsgebern eine jeweils zugeordnete Raddrehzahl ermittelt.According to the invention the detected for example by means of a wheel encoder wheel speeds or derived therefrom sizes, for example the reference speed, checked for such errors, for example, on an electronic external power supply or other electronic fault to be led back can. This is the change the wheel speed or derived from its size such as the Rad assigned reference speed determined. The invention lies the consideration on the basis that the wheel speeds must change continuously. The change The wheel speed also occurs in the unbraked state of the vehicle for example, as a result of small driveway changes on. Remains the wheel speed however, constant, may indicate the presence of an electronic error getting closed. The further treatment of a faulty wheel speed can be done in the context of the invention in various ways. For example, it is possible to capture several wheel speeds, only those of the calculation the reference speed at which no Error was detected. This will be beneficial for each axis of the vehicle by means of axle encoders determines a respectively assigned wheel speed.

Gemäß einer diesbezüglich zweckmäßigen Weiterentwicklung werden aus jeder ermittelten Raddrehzahl Achsgeschwindigkeiten berechnet, wobei die maximale Achsgeschwindigkeit als Referenzgeschwindigkeit behandelt und wobei lediglich die Änderung der Referenzgeschwindigkeit auf das Vorliegen einer Fehlerbedingung untersucht wird. Gemäß dieser vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird lediglich eine Geschwindigkeit, nämlich die Referenzgeschwindigkeit, die aus der maximalen Raddrehzahl ermittelt wurde, auf Fehlerbedingungen hin untersucht. Die Fehlerüberprüfung ist somit hinsichtlich ihrer Aufwändigkeit reduziert.According to one in this regard appropriate development are calculated from each determined wheel speed axle speeds, where the maximum axle speed as the reference speed treated and where only the change of the reference speed is examined for the presence of an error condition. According to this advantageous embodiment of the invention is only a speed, namely the reference speed, which is determined from the maximum wheel speed was examined for error conditions. The error check is thus in terms of their effort reduced.

Abweichend dazu werden gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung die Änderung aller ermittelten Raddrehzahlen auf das Vorliegen von Fehlerbedingungen hin überprüft, wobei nur aus den Achsdrehzahlen Achsgeschwindigkeiten ermittelt werden, bei denen keine Fehlerbedingungen vorliegen. Das erfindungsgemäße Verfahren ist bei dieser Ausgestaltung hinsichtlich der Rechenleistung aufwändiger als bei der zuvor erwähnten Ausgestaltung der Erfindung, bei der lediglich ein Wert auf Fehlerbedingungen hin untersucht wird. Allerdings kann bei dieser Variante der Erfindung ein fehlerhafter Wert in einer zusätzlichen Sicherheitsschleife verworfen werden, so dass es in der Summe zu keinen Fahrbeeinträchtigungen kommt.Deviating from this, according to a further embodiment of the invention, the change in all determined wheel speeds is checked for the presence of fault conditions, axle speeds being determined only from the axle speeds at which no fault conditions exist. The inventive method is more complex in this embodiment in terms of computing power than in the aforementioned embodiment of the invention, in which only one value is examined for error conditions out. However, in this variant of the invention, an erroneous value in an additional safety loop be discarded, so that it comes in the sum to no driving impairments.

Gemäß einer Variante hierzu werden die Achsgeschwindigkeiten auf Fehlerbedingungen hin überprüft.According to one Variant for this are the axis speeds on error conditions checked out.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst das Überprüfen der Änderung mittels der Auswertelogik das Vergleichen der Änderung mit einem vorgegebenen Schwellenintervall, wobei auf das Vorliegen einer Fehlerbedingung geschlossen wird, wenn die Änderung über eine festlegbare Zeitdauer hinweg innerhalb des Schwellenintervalls verbleibt. Das Ausbleiben einer Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs deutet auf einen elektronischen Fehler hin.According to one preferred embodiment includes checking the change by means of the evaluation logic comparing the change with a predetermined threshold interval, where the presence an error condition is closed when the change is over a determinable period of time remains within the threshold interval. The absence of a change The speed of the vehicle indicates an electronic Error.

Zweckmäßigerweise erfolgt das Überprüfen der Änderungen auf Fehlerbedingungen nur oberhalb einer vorgegebenen minimalen Raddrehzahl. Auf diese Weise können Schwierigkeiten vermieden werden, die bei sehr langsamen Fahrten und insbesondere beim Stehen des Fahrzeugs oder bei blockierenden Achsen auftreten können. Unnötige Fehlermeldungen können auf diese Weise vermieden werden.Appropriately, the changes are checked on error conditions only above a predetermined minimum Wheel speed. That way you can Difficulties are avoided during very slow rides and in particular when the vehicle is standing or when it is blocking Axes can occur. unnecessary Error messages can avoided in this way.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird bei Vorliegen einer Fehlerbedingung ein Fehlersignal erzeugt. Das Fehlersignal kann als Hinweis zur Überprüfung des Bremssystems aufgefasst werden, oder aber Grundlage weiterer Schritte sein, mit denen der Sicherheit der Insassen des Fahrzeugs gerecht werden kann.According to one Another embodiment of the invention is in the presence of an error condition generates an error signal. The error signal can be used as an indication for checking the Brake system, or else the basis of further steps be, with which to meet the safety of the occupants of the vehicle can be.

Weitere zweckmäßige Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung unter Bezug auf die Figuren der Zeichnung, wobeiFurther expedient embodiments and advantages of the invention are the subject of the following description of embodiments of the Invention with reference to the figures of the drawing, wherein

1 ein Flussdiagramm zur Verdeutlichung der Berechnung einer Referenzgeschwindigkeit VREF verdeutlicht, 1 a flow diagram for clarifying the calculation of a reference speed V REF illustrates,

2 die Folgen eines elektronischen Fehlers, 2 the consequences of an electronic error,

3 ein Ausführungsbeispiel der Auswertelogik verdeutlicht. 3 an embodiment of the evaluation logic illustrates.

1 zeigt ein Flussdiagramm zur Darstellung der Berechnung einer Referenzgeschwindigkeit VREF unter Anwendung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. Eine Auswerteeinheit 1 steht mit Achsgebern in Verbindung, welche die Anzahl der Umdrehungen von vier Achsen eines Schienenfahrzeuges als Achssignale N1 bis N4 übermittelt. Jedem Achssignal N1 bis N4 ist ein Fehlersignal N1,f beziehungsweise N4,f zugeordnet. Auf die Fehlersignale N1,f bis N4,f wird im Zusammenhang mit 2 noch näher eingegangen. Die Fehlersignale N1,f bis N4,f ermöglichen der Auswerteeinheit 1 festzustellen, ob eine Fehlerbedingung vorliegt. 1 shows a flowchart illustrating the calculation of a reference velocity V REF using an embodiment of the method according to the invention. An evaluation unit 1 is connected to axle encoders which transmit the number of revolutions of four axles of a rail vehicle as axle signals N 1 to N 4 . Each axle signal N 1 to N 4 is assigned an error signal N 1, f or N 4, f . The error signals N 1, f to N 4, f is in connection with 2 discussed in more detail. The error signals N 1, f to N 4, f allow the evaluation unit 1 determine if an error condition exists.

Die Auswerteeinheit 1 multipliziert die der Anzahl der Umdrehungen der Achsen entsprechenden Achsensignale N1 bis N4 mit einem Raddurchmesser 2 sowie einem Getriebefaktor 3, so dass am Ausgang der Auswerteeinheit 1 Achsgeschwindigkeiten entsprechende Signale v1, v2, v3 und v4 anliegen, die einer Maximierungseinheit 4 zugeführt werden. Die Maximierungseinheit 4 wählt aus den Achsgeschwindigkeitssignalen v1 bis v4 das maximale Achsgeschwindigkeitssignal vmax aus und stellt dieses einer Steilheitsbegrenzung 5 zur Verfügung, welche Änderungen nur innerhalb eines vorgegebenen Steilheitintervalls erlaubt. Liegt die Änderung der maximalen Achsgeschwindigkeit innerhalb des Steilheitsintervalls erlaubt die Steilheitsbegrenzung die Verwendung des maximalen Achsgeschwindigkeits signals als Signal für die Referenzgeschwindigkeit. Bei den Achssignalen, Fehlersignalen und Geschwindigkeitssignalen handelt es sich beispielsweise um digitale Signale. Hierzu werden die beispielsweise analogen Signale der Achsgeber unter Gewinnung von Abtastwerten abgetestet und die Abtastwerte anschließend unter Gewinnung von digitalen Raddrehzahlwerten digitalisiert. N1 steht daher für eine Folge von digitalen Raddrehzahlwerten.The evaluation unit 1 multiplies the number of revolutions of the axes corresponding axis signals N 1 to N 4 with a wheel diameter 2 and a gear factor 3 , so that at the output of the evaluation unit 1 Achsgeschwindigkeiten corresponding signals v1, v2, v3 and v4 are present, the one maximizing unit 4 be supplied. The maximization unit 4 selects the maximum axle speed signal vmax from the axle speed signals v1 to v4 and sets this to a slope limit 5 which allows changes only within a given slope interval. If the change of the maximum axis velocity is within the slope interval, the slope limitation allows the use of the maximum axis velocity signal as a signal for the reference velocity. The axis signals, error signals and speed signals are, for example, digital signals. For this purpose, the analog signals of the rotary encoders, for example, are scanned to obtain samples, and the samples are then digitized to obtain digital wheel speed values. N 1 therefore represents a sequence of digital wheel speed values.

2 verdeutlicht beispielhaft einen möglichen elektronischen Fehler. So ist dort eine Grafik gezeigt, in der die ermittelten Raddrehzahlen N1, N2, N3 und N4 pro Sekunde auf der Abszisse und die Zeit auf der Ordinate abgetragen ist. Es ist erkennbar, dass alle Raddrehzahlen zunächst konstant sind, das Fahrzeug also eine nahezu konstante Geschwindigkeit aufweist, wobei sich alle Achsen etwa 7,5mal in der Sekunde gleich schnell drehen. Nach 49 Sekunden wird ein Bremsvorgang eingeleitet, der zu einer Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit und somit zu einer Verringerung der Anzahl der Umdrehungen der Achsen pro Zeit führt. Bei etwa 53 Sekunden, wird die Raddrehzahl N1 aufgrund eines elektronischen Fehlers fehlerhaft ermittelt, mit der Folge, dass das Achssignal N1 konstant bleibt und etwa 5,5 Umdrehungen pro Sekunde entspricht. Die Achssignale, die für die Achsen 2, 3 und 4 ermittelt wurden, verlangsamen sich jedoch kontinuierlich nahezu linear bis zum völligen Stillstand. 2 exemplifies a possible electronic error. Thus, there is shown a graph in which the determined wheel speeds N1, N2, N3 and N4 per second on the abscissa and the time is plotted on the ordinate. It can be seen that all wheel speeds are initially constant, so the vehicle has a nearly constant speed, with all axes turn about 7.5 times a second at the same speed. After 49 seconds, a braking operation is initiated, which leads to a reduction of the vehicle speed and thus to a reduction in the number of revolutions of the axles per time. At about 53 seconds, the wheel speed N1 is erroneously detected due to an electronic fault, with the result that the axle signal N1 remains constant and corresponds to about 5.5 revolutions per second. The axis signals for the axes 2 . 3 and 4 were determined, but continuously slow down almost to a complete standstill.

3 verdeutlicht ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens und insbesondere der Auswertelogik. Dabei kann die Auswertelogik in drei Teilabschnitte, nämlich der Minimaldrehzahlüberwachung 6, der Drehzahlkonstantüberwachung 7 sowie der Zeitüberwachung 8 unterteilt werden. In 3 wird das Raddrehzahlsignal Nx sowohl der Minimaldrehzahlüberwachung 6 als auch der Drehzahlkonstantüberwachung 7 zuge führt. Dabei ist das Raddrehzahlsignal Nx als Folge digitaler Raddrehzahlwerte Nx,0, NX,1, Nx,3, ... Nx,n zu verstehen. 3 illustrates an embodiment of the method according to the invention and in particular the evaluation logic. In this case, the evaluation logic in three subsections, namely the minimum speed monitoring 6 , the constant speed monitoring 7 as well as the time monitoring 8th divided who the. In 3 becomes the wheel speed signal N x of both the minimum speed monitoring 6 as well as the constant speed monitoring 7 supplied leads. The wheel speed signal N x is to be understood as the result of digital wheel speed values N x, 0 , N x, 1 , N x, 3 ,... N x, n .

Die Minimaldrehzahlüberwachung 6 umfasst eine Vergleichereinheit 9, welche die eingehenden digitalen Raddrehzahlwerte mit einem Minimalwert nmin vergleicht. Überschreiten die eingehenden digitalen Raddrehzahlwerte den Minimalwert nmin, erzeugt die Vergleichereinheit 9 einen mit 1 zu bezeichnendes Ausgangssignal. Unterschreiten hingegen die digitalen Raddrehzahlwerte den Minimalwert nmin, wird ein Nullsignal erzeugt.The minimum speed monitoring 6 includes a comparator unit 9 which compares the incoming digital wheel speed values with a minimum value n min . If the incoming digital wheel speed values exceed the minimum value n min , the comparator unit generates 9 an output signal denoted by 1. On the other hand, if the digital wheel speed values fall below the minimum value n min , a zero signal is generated.

Die Drehzahlkonstantüberwachung 7 umfasst ein Auffangregister 10, einen Differenzbildner 11 sowie einen Intervallvergleicher 12. Dabei wird die Folge digital Raddrehzahlwerte sowohl dem Auffangregister 10 als auch dem Differenzbildner 11 jeweils als positives Eingangssignal zugeführt. Der Differenzbildner 11 weist als zweites Eingangssignal das Ausgangssignal des Auffangregisters 10 auf, wobei der Differenzbildner 11 die Differenz dieser beiden Eingangssignale bildet, was mit den in 3 gewählten Vorzeichen + und – angedeutet werden soll.The constant speed monitoring 7 includes a catch record 10 , a subtractor 11 as well as an interval comparator 12 , The result is digital wheel speed values both the collection register 10 as well as the subtractor 11 each supplied as a positive input signal. The subtractor 11 has as second input signal the output of the latch 10 on, with the difference former 11 the difference between these two input signals forms what with the in 3 selected sign + and - to be indicated.

In der in 3 gezeigten Stellung ist das Ausgangssignal des Auffangregisters 10 gleich seinem Eingangssignal. Durch die Differenzbildung am Differenzbildner 11 wird somit ein Nullsignal oder ein sehr kleines Differenzsignal erzeugt, das als Eingangssignal für den Intervallvergleicher 12 dient. Der Intervallvergleicher erzeugt ein dem Wert 1 entsprechendes Ausgangssignal, falls die vom Differenzbilder 11 übermittelte Differenz innerhalb eines durch Parameter vorbestimmten Vergleichsintervalls des Intervallvergleichers 12 liegt. Liegt die vom Differenzbildner 11 gebildete Differenz außerhalb des Vergleichsintervalls, erzeugt der Intervallvergleicher ein Nullsignal. Das Ausgangssignal des Intervallvergleichers 12 wird sowohl der Zeitüberwachung 8 als auch dem Auffangregister 10 zugeführt. Bei einem 1 entsprechenden Ausgangssignal des Intervallvergleichers 12 wird das Auffangregister 10 von der in 3 dargestellten Stellung in eine Stellung überführt, in welcher keine neuen digitalen Raddrehzahlwerte eingelesen werden, sondern stattdessen der alte digitale Raddrehzahlwert beibehalten wird. Dies ist durch die mit 13 bezeichnete Schleifenbildung angedeutet.In the in 3 shown position is the output of the latch 10 equal to its input signal. By difference formation at the subtractor 11 Thus, a zero signal or a very small difference signal is generated, the input signal for the interval comparator 12 serves. The interval comparator generates an output signal corresponding to the value 1, if the difference images 11 transmitted difference within a predetermined by parameter comparison interval of the interval comparator 12 lies. Is the difference of the builder 11 formed difference outside the comparison interval, the interval comparator generates a zero signal. The output signal of the interval comparator 12 will both time monitoring 8th as well as the catch record 10 fed. For a 1 corresponding output signal of the interval comparator 12 becomes the fallback register 10 from the in 3 shown position in which no new digital Raddrehzahlwerte are read, but instead the old digital Raddrehzahlwert is maintained. This is through with 13 indicated looping indicated.

Die Zeitüberwachung 8 umfasst einen Logikvergleicher 14, dem die Ausgänge der Vergleichereinheit 9 sowie des Intervallvergleichers 12 zugeführt werden. Entsprechen die beiden Eingangssignale des Logikvergleichers 14 beispielsweise einem positiven 1 entsprechenden Signal, aktiviert der Logikvergleicher 14 eine Verzögerungseinheit 15, welche eine durch Parameter einstellbare Zeitdauer hinweg überprüft, ob sie vom Logikvergleicher 14 mit einem konstanten Eingangssignal versorgt wird. Ist dies über die gesamte einstellbare Zeitdauer hinweg der Fall, wird ein Fehlersignal 16 erzeugt.The time monitoring 8th includes a logic comparator 14 to which the outputs of the comparator unit 9 as well as the interval comparator 12 be supplied. Correspond to the two input signals of the logic comparator 14 for example, a positive 1 corresponding signal activates the logic comparator 14 a delay unit 15 which checks a parameter-settable period of time whether it is from the logic comparator 14 supplied with a constant input signal. If this is the case over the entire adjustable period of time, an error signal will result 16 generated.

Die Wirkungsweise soll nun anhand zweiter zeitlich unmittelbar aufeinander folgender Raddrehzahlwerte Nx,0 und Nx,1 beschrieben werden, wobei das Auffangregister 10 zunächst in seiner in 3 gezeigten Stellung ist. Der Raddrehzahlwert Nx,0 wird zunächst der Vergleichereinheit 9 zugeführt, die feststellt, ob das Fahrzeug eine ausreichend hohe Geschwindigkeit für die Überwachung auf elektronische Fehler aufweist. Beim Stehen des Fahrzeuges oder bei zu langsamen Geschwindigkeiten oder beim Blockieren der Räder unterschreitet Nx,0, nmin, so dass die Vergleichereinheit 9 ein Nullsignal als Ausgang erzeugt und dadurch ein Ausgangssignal des Logikvergleichers 14 verhindert, mit dem die Verzögerungseinheit 15 in Gang gesetzt wird. Ein Fehlersignal 16 kann daher in diesem Fall nicht erzeugt werden.The mode of action will now be described on the basis of second wheel speed values N x, 0 and N x, 1 immediately following one another, the catch register 10 first in his in 3 shown position. The wheel speed value N x, 0 is first the comparator unit 9 which determines whether the vehicle has a sufficiently high speed to monitor for electronic errors. When the vehicle is stationary, or when the speed is too slow or the wheels are locked, N x, 0 , n min , so that the comparator unit 9 generates a zero signal as an output and thereby an output signal of the logic comparator 14 prevents with which the delay unit 15 is set in motion. An error signal 16 therefore can not be generated in this case.

Die weiteren Erläuterungen beziehen sich jedoch auf einen Fall, in dem Nx,0 größer als nmin ist, das Fahrzeug also eine ausreichend hohe Geschwindigkeit für die Überwachung auf elektronische Fehler aufweist.The further explanations, however, relate to a case in which N x, 0 is greater than n min , so the vehicle has a sufficiently high speed for monitoring electronic errors.

Nx,0 wird auch dem Auffangregister 10 als Eingangssignal zugeführt, und ist in der gezeigten Stellung des Auffangregisters 10 gleich dessen Ausgangssignal. Der Differenzbildner 11 bildet somit die Differenz Nx,0–Nx,0, so dass das Ausgangssignal des Differenzbildners etwa einem Nullsignal entspricht. Um mögliche Fehler bei der Differenzbildung durch Differenzbildner 11 gerecht zu werden, überprüft der Intervallvergleicher 12, ob die Differenz sich innerhalb eines parametrisierbaren Vergleichsintervalls befindet. Dies ist in dem gerade beschriebenen Fall der Fall, so dass am Ausgang des Intervallvergleichers ein mit 1 zu bezeichnendes Signal erzeugt wird. Dieses wird dem Auffangregister 10 zugeführt, wodurch dieser in eine Stellung überführt wird, in der keine neuen Eingangswerte eingelesen werden, sondern der digitale Raddrehzahlwert Nx,0 als Ausgangswert beibehalten wird. Dies wird durch die Schleife 13 angedeutet.N x, 0 is also the catch register 10 supplied as an input signal, and is in the position shown of the latch 10 equal to its output signal. The subtractor 11 thus forms the difference N x, 0 x N, 0, so that the output signal of the subtractor corresponds to approximately a zero signal. To possible errors in the difference formation by difference formers 11 To be fair, the interval comparator checks 12 whether the difference is within a parameterizable comparison interval. This is the case in the case just described, so that at the output of the interval comparator with a signal to be designated 1 is generated. This becomes the catch record 10 supplied, whereby this is transferred to a position in which no new input values are read, but the digital wheel speed value N x, 0 is maintained as the output value. This will be through the loop 13 indicated.

Im Gegensatz dazu liest der Differenzbildner den Wert Nx,1 ein und bildet somit anschließend die Differenz zwischen Nx,1 und Nx,0. Liegt diese Differenz immer noch innerhalb des Vergleichsintervalls des Intervallvergleichers 13, hat sich die Raddrehzahl nicht verändert. Die Fehlerüberwachung soll daher aktiv bleiben. Dies wird durch den Logikvergleicher 14 umgesetzt, der die Verzögerungseinheit 15 so lange mit Eingangswerten versorgt, bis die abgelaufen ist.In contrast, the difference former reads in the value N x, 1 and thus subsequently forms the difference between N x, 1 and N x, 0 . Is this difference still within the comparison interval of the interval comparator? 13 , the wheel speed has not changed. The error monitoring should therefore remain active. This is done by the logic comparator 14 implemented, which is the delay unit 15 supplied with input values until it has expired.

Ist die vom Differenzbildner gebildete Differenz außerhalb des Vergleichsintervalls, erzeugt der Intervallvergleicher 12 jedoch ein Nullsignal als Ausgangssignal, so dass das Auf fangregister 10 in seiner in 3 gezeigten Stellung zurück überführt wird und die neuen digitale Raddrehzahlwerte als Signal in dieses eingelesen werden.Is the difference formed by the subtractor outside the comparison interval, the interval comparator generates 12 However, a zero signal as an output signal, so that the catch register 10 in his in 3 shown position and the new digital Raddrehzahlwerte read as a signal in this.

Claims (7)

Verfahren zum Erzeugen einer Referenzgeschwindigkeit eines Fahrzeuges, bei dem wenigstens eine Raddrehzahl als Anzahl der Umdrehungen einer zugeordneten Achse des Fahrzeuges innerhalb eines vorgegebenen Messzeitraums erfasst und aus der Raddrehzahl unter Berücksichtigung von Kalibrierungsparametern die Referenzgeschwindigkeit berechnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderung wenigstens einer Raddrehzahl und/oder die Änderung wenigstens einer aus der Raddrehzahl hergeleiteten Größe mittels einer Auswertelogik auf das Vorliegen von Fehlerbedingungen überprüft wird.A method for generating a reference speed of a vehicle, in which detects at least one wheel speed as the number of revolutions of an associated axle of the vehicle within a predetermined measurement period and the reference speed is calculated from the wheel speed taking into account calibration parameters, characterized in that the change of at least one wheel speed and / or the change of at least one variable derived from the wheel speed is checked for the presence of error conditions by means of an evaluation logic. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für jede Achse des Fahrzeuges mittels Achsgebern eine jeweils zugeordnete Raddrehzahl ermittelt wird.Method according to claim 1, characterized in that that for each axle of the vehicle by means of axle encoders each assigned Wheel speed is determined. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderung aller ermittelten Raddrehzahlen auf das Vorliegen von Fehlerbedingungen hin überprüft werden, wobei nur aus den Achsdrehzahlen die Referenzgeschwindigkeit ermittelt wird, bei den keine Fehlerbedingungen vorliegen.Method according to claim 2, characterized in that that change all determined wheel speeds for the presence of error conditions be checked out, whereby the reference speed is determined only from the axle speeds, where there are no error conditions. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderungen aller Achsgeschwindigkeiten auf das Vorliegen von Fehlerbedingungen hin überprüft werden.Method according to claim 2, characterized in that that the changes all axis speeds are checked for the presence of fault conditions. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Überprüfen der Änderung mittels der Auswertelogik das Vergleichen der Änderung mit einem vorgegebenen Schwellenwert umfasst, wobei bei dauerhaftem Unterschreiten des Schwellenwertes nach Ablauf einer Überwachungszeit auf das Vorliegen einer Fehlerbedingung geschlossen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized marked that checking the change by means of the evaluation logic comparing the change with a predetermined threshold which, when permanently below the threshold after expiry of a monitoring time is closed on the presence of an error condition. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Überprüfen der Änderungen auf Fehlerbedingungen nur oberhalb einer vorgegeben minimalen Radrehzahl erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized marked that checking the changes error conditions only above a predetermined minimum wheel speed is done. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Fehlerbedingung ein Fehlersignal erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in the presence of an error condition an error signal is produced.
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