DE19939979A1 - Method and device for determining the vehicle reference speed and for detecting an incorrect vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle - Google Patents
Method and device for determining the vehicle reference speed and for detecting an incorrect vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicleInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche. Ein entsprechendes Ermittlungs verfahren ist aus der DE 197 32 554 bekannt.The invention relates to a method and a device to determine the vehicle reference speed and Detection of an incorrect vehicle reference speed an all-wheel drive vehicle according to the generic terms of independent claims. A corresponding investigation The method is known from DE 197 32 554.
Bei allradgetriebenen Fahrzeugen tritt das Problem auf, daß alle Räder Antriebsschlupf aufweisen können, so daß im An triebsfall kein Maß für die Fahrzeugreferenzgeschwindig keit, die üblicherweise aus den Radgeschwindigkeiten ermit telt wird, vorliegt. Bei einachsig angetriebenen Fahrzeugen kann dieses Problem im Antriebsfall nicht auftreten, da zu mindest die nicht angetriebene Achse keinen Antriebsschlupf aufweisen kann. Deren Räder können somit immer als Maß für die Referenzgeschwindigkeit verwendet werden.With all-wheel drive vehicles, the problem arises that all wheels can have traction slip, so that in the on no measure of the vehicle reference speed speed that usually derives from the wheel speeds is present. For single-axle vehicles this problem cannot occur in the drive case, because too at least the non-driven axle has no drive slip can have. Their wheels can therefore always be used as a measure of the reference speed can be used.
Aus der DE 197 32 554 A1 sind ein Verfahren und eine Vor richtung zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines allradge triebenen Fahrzeugs bekannt. Hier werden einzelne Radbe schleunigungen zum herrschenden Motormoment in Beziehung gesetzt und untereinander verglichen, um ggf. den Zustand, daß alle Räder durchdrehen, zunächst erkennen und dann Ab hilfen treffen zu können. Nachteil dieses Verfahrens ist, daß aus verschiedenen Gründen die Erkennungsschwellen zur Vermeidung von Fehlerkennungen vergleichsweise grob gewählt werden müssen, so daß die Erkennung nicht sehr genau ist. Darüber hinaus ergibt sich aufgrund der getrennten Betrach tung einzelner Radbeschleunigungen ein vergleichsweise ho her Datenverarbeitungsaufwand.DE 197 32 554 A1 describes a method and a pre direction for determining the speed of a four-wheel drive driven vehicle known. Here are individual Radbe accelerations in relation to the prevailing engine torque set and compared with each other, if necessary, the state, that all wheels spin, first recognize and then Ab help to meet. Disadvantage of this method is that for various reasons the detection thresholds for Avoiding error detection comparatively rough must be so that the detection is not very accurate. It also results from the separate view tion of individual wheel accelerations a comparatively high forth data processing effort.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vor richtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit anzugeben, die zuverlässig und mit geringem Aufwand zu richtigen Ergebnissen führen.The object of the invention is to provide a method and a direction for determining the vehicle reference speed specify which is reliable and with little effort lead to correct results.
Wenn Situationen auftreten, in denen die Radgeschwindigkei ten alleine nicht mehr zur zuverlässigen Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ausreichen, werden Ersatz strategien verwendet. Solche Zustände können vergleichswei se lange andauern, beispielsweise wenn ein Fahrer auf nied rigem Reibwert mit durchdrehenden Rädern fährt oder wenn unter bestimmten Bedingungen bei der Bergfahrt, insbesonde re bergab, beschleunigt wird. Die ersatzweise (beispielsweise durch Extrapolation) ermittelte Fahrzeugre ferenzgeschwindigkeit wird dann zunehmend ungenau, und es besteht das Bedürfnis, zum einen zu erkennen, ob der er satzweise, beispielsweise durch Extrapolation ermittelte Wert noch hinreichend genau ist, und wenn nicht, ggf. an derweitig ein genaueres Signal zu erzeugen.When situations arise in which the wheel speed alone no longer for the reliable determination of the Sufficient vehicle reference speed will be replacement strategies used. Such conditions can comparatively This may take a long time, for example when a driver is on low friction coefficient with spinning wheels or when under certain conditions when driving uphill, especially re downhill, is accelerated. The alternative (for example by extrapolation) determined vehicle re Then the reference speed becomes increasingly imprecise, and it there is a need, on the one hand, to recognize whether the he in blocks, for example determined by extrapolation Value is still sufficiently precise, and if not, possibly continue to generate a more accurate signal.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mit denen eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt und ggf. in modifi zierter Weise ermittelt werden kann. Diese Aufgaben werden mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Abhän gige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet. Another object of the invention is a method and specify a device with which an incorrect Vehicle reference speed recognized and possibly in modifi graceful way can be determined. These tasks will be solved with the features of the independent claims. Depend claims are to preferred embodiments of the Invention directed.
Neben der Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus den Signalen eines oder mehrerer Radsensoren wird mit telbar oder unmittelbar aus den Radsignalen die Fahrzeugbe schleunigung, insbesondere die Fahrzeuglängsbeschleunigung, ermittelt und diese in einer vergleichenden Betrachtung zu einem Antriebsmoment und/oder zu einer mit einem Sensor ge messenen Fahrzeugbeschleunigung in Beziehung gesetzt. Ins besondere erfolgt eine Plausibilitätsbeurteilung der aus den Radgeschwindigkeiten ermittelten Fahrzeugbeschleuni gung. Wenn diese in Anbetracht der gemessenen Fahrzeugbe schleunigung oder des Antriebsmoments unplausibel er scheint, wird die aus den Radsensoren ermittelte Fahrzeu greferenzgeschwindigkeit modifiziert, beispielsweise indem sie anhand einer Fahrzeugbeschleunigung extrapoliert wird. Insbesondere kann ein zuletzt als richtig angesehener Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit mit einem noch plausi blen Wert der Fahrzeugbeschleunigung extrapoliert werden.In addition to determining the vehicle reference speed the signals from one or more wheel sensors become with directly or directly from the wheel signals acceleration, especially vehicle longitudinal acceleration, determined and these in a comparative view a drive torque and / or ge with a sensor measured vehicle acceleration. Ins a plausibility assessment of the the vehicle accelerations determined by the wheel speeds supply. If this considering the measured vehicle acceleration or the driving torque implausible appears, the vehicle determined from the wheel sensors becomes modified reference speed, for example by it is extrapolated based on vehicle acceleration. In particular, a value last viewed as correct the vehicle reference speed with a still plausi The value of vehicle acceleration can be extrapolated.
Es kann eine Tabelle vorgesehen sein, die Beschleunigungs werte in Abhängigkeit von einem Antriebsmoment und ggf. auch in Abhängigkeit von der Getriebestufe des Fahrzeugs enthält. Dieser Tabelle können also tabellierte Beschleuni gungen nach Maßgabe des Antriebsmoments und ggf. nach Maß gabe der Getriebestufe und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit entnommen werden, wobei diese tabellierte Beschleunigung mit der aus den Radsignalen ermittelten Beschleunigung ver glichen wird.A table can be provided, the acceleration values depending on a drive torque and possibly also depending on the gear ratio of the vehicle contains. This table can therefore tabulated accelerations conditions according to the drive torque and, if necessary, to measure transmission level and / or vehicle speed are taken, this tabulated acceleration with the acceleration determined from the wheel signals is compared.
Bei einem Verfahren zur Erkennung einer unrichtigen Fahr zeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahr zeugs können ein oder mehrere Räder vom Antrieb entkoppelt werden, wobei die Erkennung der unrichtigen Fahrzeug referenzgeschwindigkeit bezugnehmend auf das Laufverhalten des bzw. der entkoppelten Räder erfolgt.In a method of detecting incorrect driving tool reference speed of a four-wheel drive One or more wheels can be decoupled from the drive be, the detection of the incorrect vehicle reference speed referring to the running behavior of the decoupled wheels.
Die Entkopplung kann beispielsweise achsweise erfolgen, in dem eine Achse durch eine geeignete Mittenkupplung vom An trieb entkoppelt wird. Die Entkopplung kann in Abhängigkeit von der Fahrsituation des Fahrzeugs erfolgen. Die Erkennung kann insbesondere bezugnehmend auf das Laufverhalten der abgekoppelten Räder unmittelbar nach dem Abkoppeln erfol gen. Es kann der Gradient (Beschleunigung, ggf. negativ) untersucht und insbesondere mit einem Schwellenwert (ggf. ebenfalls negativ) verglichen werden.The decoupling can, for example, take place axially, in one axis through a suitable center coupling from the An drove is decoupled. The decoupling can be dependent from the driving situation of the vehicle. The detection can in particular refer to the running behavior of the uncoupled wheels immediately after uncoupling The gradient (acceleration, possibly negative) examined and in particular with a threshold value (possibly also negative) can be compared.
Vorzugsweise kommt das Erkennungsverfahren dann zum Ein satz, wenn eine modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindig keit wie weiter oben beschrieben insbesondere über längere Zeit hinweg ermittelt wurde. Es kann dann überprüft werden, inwieweit die modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit noch der tatsächlichen Geschwindigkeit entspricht. Wird die modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit als unrichtig erkannt, kann ein abgeändertes Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit herangezogen werden, bei spielsweise indem die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus den Radsensorsignalen der dann abgekoppelten Räder bestimmt wird.The recognition method then preferably comes into play set if a modified vehicle reference speed speed as described above, especially over longer periods Time was determined. It can then be checked to what extent the modified vehicle reference speed still corresponds to the actual speed. Will the modified vehicle reference speed as incorrect recognized, a modified method for determining the Vehicle reference speed can be used at for example by checking the vehicle reference speed determined the wheel sensor signals of the then uncoupled wheels becomes.
Nachfolgend werden einzelne Ausführungsformen der Erfindung bezugnehmend auf die Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:Below are individual embodiments of the invention described with reference to the drawings. Show it:
Fig. 1 ein schematisches Blockdiagramm eines Fahrzeugs, in dem die Erfindung implementiert sein kann; Fig. 1 is a schematic block diagram of a vehicle in which the invention may be implemented;
Fig. 2 ein schematisches Blockdiagramm einer Ermittlungs vorrichtung; Fig. 2 is a schematic block diagram of a determination device;
Fig. 3 eine beispielhafte Tabelle; Fig. 3 is an exemplary table;
Fig. 4 ein Blockdiagramm einer Erkennungsvorrichtung, und Fig. 4 is a block diagram of a detection device, and
Fig. 5 ein schematisches Diagramm eines Verfahrens zur Be stimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. Fig. 5 is a schematic diagram of a method for loading humor of the vehicle reference speed.
Fig. 1 zeigt schematisch Komponenten eines Fahrzeugs. 10a-d sind die Räder des Fahrzeugs, 11a-d die den jeweiligen Rä dern zugeordneten Radsensoren, die Signale betreffend die Radgeschwindigkeit und andere Daten liefern. 12a ist die Vorderachse, 12b die Hinterachse. 13 ist der Antrieb, ins besondere der Motor. 14a ist das Schaltgetriebe, 14b das Mittengetriebe. 14c und 14d sind Differentiale in den Ach sen. 15a ist ein Drehzahlsensor, 15b ein Drehmomentensen sor, beide am Abtrieb des Motors. 16 ist ein (optional vor gesehener) Beschleunigungssensor. 17 ist eine Auswertevor richtung, die einzelne Komponenten bzw. Vorrichtungen ent halten kann. Sie kann die Bremsen- und die Motorregelung umfassen. Sie erzeugt Ausgangssignale 18 für (nicht gezeig te) Stellglieder wie Radbremsen, Drosselklappe, usw. Die Vorrichtung 17 empfängt die Signale der genannten Sensoren und ermittelt aus ihnen neben vielerlei Größen und Signalen die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, die ihrerseits in vie len Komponenten der Vorrichtung 17 benötigt wird. Fig. 1 schematically shows components of a vehicle. 10 a-d are the wheels of the vehicle, 11 a-d the wheel sensors assigned to the respective wheels, which provide signals relating to the wheel speed and other data. 12 a is the front axle, 12 b is the rear axle. 13 is the drive, especially the motor. 14 a is the manual transmission, 14 b is the central transmission. 14 c and 14 d are differentials in the axles. 15 a is a speed sensor, 15 b is a torque sensor, both on the engine output. 16 is an (optionally before) acceleration sensor. 17 is an evaluation device that can hold individual components or devices. It can include brake and motor control. It generates output signals 18 for (not shown) actuators such as wheel brakes, throttle valve, etc. The device 17 receives the signals from the sensors mentioned and determines from them in addition to various sizes and signals the vehicle reference speed, which in turn is required in many components of the device 17 .
Fig. 2 zeigt als schematisches Blockdiagramm eine Vorrich tung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. 21 ist eine erste Ermittlungseinrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten. Sie kann in bekannter Weise arbeiten. Leitung 21a symbolisiert die Fahrzeugreferenzgeschwindig keit Vref. 22 ist eine zweite Ermittlungseinrichtung, die die Fahrzeugbeschleunigung Aref ermittelt, hier aus der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref. 22a symbolisiert Aref. Fig. 2 shows a schematic block diagram of a device for determining the vehicle reference speed. 21 is a first determining device for determining the vehicle reference speed from one or more wheel speeds. You can work in a known manner. Line 21 a symbolizes the vehicle reference speed V ref . 22 is a second determining device which determines the vehicle acceleration A ref , here from the vehicle reference speed V ref . 22 a symbolizes A ref .
23 symbolisiert eine dritte Ermittlungseinrichtung zum Er mitteln eines Antriebsmoments. Sie wird Signale vom Sensor 15b beispielsweise am Motorabtrieb empfangen und diese je nach Notwendigkeit aufbereiten bzw. weiterleiten. 24 und 25 bilden zusammen eine Vergleichseinrichtung für eine ver gleichende Betrachtung der ermittelten Fahrzeugbeschleuni gung Aref und des Antriebsmoments Mmot, das durch Leitung 23a symbolisiert ist. Vergleichbare Größen können erzeugt wer den, indem beispielsweise in einem Speicher 24 Beschleuni gungswerte gespeichert und dann nach Maßgabe des Motormo ments Mmot als tabellierte Beschleunigung Atab über Leitung 24a ausgelesen und in einem Vergleicher 25 mit der Fahr zeugreferenzbeschleunigung Aref 22a verglichen werden. 24b symbolisiert eine Adressiereinrichtung für den Speicher 24. Die Adressiereinrichtung 24b kann auf den Speicher nach Maßgabe des Motormoments auf Leitung 23a zugreifen. Weitere Einflußgrößen können die Getriebestufen (symbolisiert durch Leitung 23b) und die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref (symbolisiert durch die Verlängerung der Leitung 21a) sein. 23 symbolizes a third determining device for determining a drive torque. It is signals from the sensor 15 b, for example, on the motor output receive and process them according to need or forward. 24 and 25 together form a comparison device for a comparative consideration of the determined vehicle acceleration A ref and the drive torque M mot , which is symbolized by line 23 a. Comparable quantities can be generated by, for example, storing acceleration values in a memory 24 and then reading them out according to the engine torque M mot as tabulated acceleration A tab via line 24 a and comparing them in a comparator 25 with the vehicle reference acceleration A ref 22 a . 24 b symbolizes an addressing device for the memory 24 . The addressing device 24 b can access the memory in accordance with the motor torque on line 23 a. Further influencing variables can be the gear stages (symbolized by line 23 b) and the vehicle reference speed V ref (symbolized by the extension of line 21 a).
Im Vergleicher 25 werden die tabellierte Beschleunigung Atab und die Fahrzeugreferenzbeschleunigung Aref miteinander ver glichen. Ergibt der Vergleich unplausible Werte (insbeson dere Aref < Atab), wird dies als Hinweis auf eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref verstanden, und eine Modifizierungseinrichtung 26 wird entsprechend aktiviert, um eine modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vmod auf Leitung 26a zur weiteren Verwendung auszugeben. Erfolgt keine Modifizierung, wird auf Leitung 26a Vref ausgegeben.In the comparator 25 , the tabulated acceleration A tab and the vehicle reference acceleration A ref are compared with one another. If the comparison yields implausible values (in particular A ref <A tab ), this is understood as an indication of an incorrect vehicle reference speed V ref , and a modification device 26 is activated accordingly in order to output a modified vehicle reference speed V mod on line 26 a for further use. If no modification is made, line 26 a V ref is output.
Das Antriebsmoment Mmot kann beispielsweise das Motorab triebsmoment (entsprechend dem Eingangsmoment des Schaltge triebes) sein oder es kann das Ausgangsmoment des Schaltge triebes sein. Wenn der Einfluß des Schaltgetriebes berück sichtigt werden muß, kann die Information über die Getrie bestufe (Leitung 23b) entweder durch Drehzahlbetrachtungen (Motordrehzahl im Vergleich zur Raddrehzahl) oder durch Auswerten eines expliziten Signals (beispielsweise bei Au tomatikgetriebe) erzeugt werden.The drive torque M mot can be, for example, the engine output torque (corresponding to the input torque of the gearbox) or it can be the output torque of the gearbox. If the influence of the gearbox has to be taken into account, the information on the gear stage (line 23 b) can be generated either by speed considerations (engine speed compared to the wheel speed) or by evaluating an explicit signal (for example in the case of an automatic transmission).
In bestimmten Ausführungsformen kann anstelle der tabel lierten Beschleunigung Atab auch eine unabhängig gemessene Fahrzeugbeschleunigung, beispielsweise aus einem Sensor, Asens, symbolisiert durch Leitung 16a, zum Vergleich im Ver gleicher 25 herangezogen werden. Auch oder statt dessen kann eine gemessene Beschleunigung Asens zur Extrapolierung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref zum Erhalt der modifizierten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vmod verwendet werden.In certain embodiments, instead of the tabulated acceleration A tab , an independently measured vehicle acceleration, for example from a sensor, A sens , symbolized by line 16 a, can be used for comparison in comparison 25 . Also or instead, a measured acceleration A sens can be used to extrapolate a vehicle reference speed V ref to obtain the modified vehicle reference speed V mod .
Bevor nachfolgend bezugnehmend auf Fig. 3 eine Ausführungs
form der Tabelle 24 erläutert wird, werden kurz die physi
kalischen Hintergründe dargestellt:
Beim Durchdrehen aller Räder (beispielsweise auf Nied
rigreibwert) zeigen alle Radsensoren Radgeschwindigkeiten
an, die deutlich über der Fahrzeuggeschwindigkeit liegen.
Demzufolge wird auch die aus den Radsensorsignalen ermit
telte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref zu hoch liegen.
Auch die daraus ermittelte Fahrzeugreferenzbeschleunigung
Aref wird zu hoch sein. Andererseits spiegelt entweder das
Motormoment Mmot 23a oder die gemessene Fahrzeugbeschleuni
gung Asens reale Verhältnisse und insbesondere niedrigere
Beschleunigungen wider. Denn wenn alle Räder durchdrehen
("Abreißen"), sinkt das Antriebsmoment (das vom Motor abge
gebene Moment), da "nur" der Antriebsstrang zu beschleuni
gen und die Reibungskraft zwischen Rad und Fahrbahn zu
überwinden ist, aber nicht mehr das Fahrzeug mit seiner ho
hen Masse beschleunigt werden muß. Deshalb kann aus Motor
moment ggf. in Verbindung mit Getriebestufe und Fahrzeugge
schwindigkeit auf plausible/mögliche Fahrzeugbeschleunigun
gen beispielsweise unter Verwendung einer Tabelle geschlos
sen werden, die dann zum Vergleich mit der sich mittelbar
aus den Radsensorsignalen ergebenden Fahrzeugbeschleunigung
Aref verwendet werden können.Before an embodiment of Table 24 is explained below with reference to FIG. 3, the physical background is briefly presented:
When all the wheels are turned (e.g. to a low friction coefficient), all wheel sensors display wheel speeds that are significantly higher than the vehicle speed. As a result, the vehicle reference speed V ref determined from the wheel sensor signals will also be too high. The vehicle reference acceleration A ref determined from this will also be too high. On the other hand, either the engine torque M mot 23 a or the measured vehicle acceleration A sens reflects real conditions and in particular lower accelerations. Because if all the wheels spin ("tearing off"), the drive torque (the torque given off by the engine) drops because "only" the drive train has to be accelerated and the frictional force between the wheel and the road surface has to be overcome, but no longer the vehicle with its ho hen mass must be accelerated. Therefore, from engine torque, possibly in connection with gear stage and vehicle speed, to plausible / possible vehicle accelerations, for example, using a table can be concluded, which can then be used for comparison with the vehicle acceleration A ref resulting indirectly from the wheel sensor signals.
Fig. 3 zeigt eine Ausführungsform der Tabelle 24. Sie ta belliert Beschleunigungen Atab in Abhängigkeit von Motormo menten Mmot. Gezeigt sind auf die Fallbeschleunigung g (= 9,81 m/s2) normierte Werte. Die möglichen Momentenwerte Mmot sind in Bereiche unterteilt. Für diese Bereiche sind maximal mögliche Fahrzeugbeschleunigungen angegeben. Mit steigendem Motormoment Mmot steigt auch die jeweils tabel lierte Beschleunigung Atab. Eine Ausnahme in der Tabellie rung ist für sehr niedrige Antriebsmomentenwerte (insbesondere für Schleppmomente, negatives Antriebsmoment, Motor wirkt als Bremse) vorgesehen. Hier sind wieder höhere Beschleunigungswerte angegeben. Damit wird der Möglichkeit Rechnung getragen, daß eine eventuell zu tief liegende Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit vorliegen kann. Im nicht angetriebenen Fall (Mmot < 0) kann durch die gezeigte ver gleichsweise hohe Wahl der Beschleunigung die Fahrzeugrefe renzgeschwindigkeit wieder schnell an die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit herangeführt werden, wenn der ta bellierte Wert dann zum Extrapolieren der Fahrzeugreferenz geschwindigkeit herangezogen wird. Fig. 3 shows an embodiment of the table 24. It ta belliert accelerations A tab depending on engine moments M mot . Values standardized to the gravitational acceleration g (= 9.81 m / s 2 ) are shown. The possible torque values M mot are divided into areas. Maximum possible vehicle accelerations are given for these areas. With increasing engine torque M mot , the respectively tabulated acceleration A tab also increases . An exception in the table is provided for very low drive torque values (especially for drag torque, negative drive torque, motor acts as a brake). Here again higher acceleration values are given. This takes into account the possibility that the vehicle reference speed may be too low. In the non-driven case (M mot <0), the comparatively high choice of acceleration shown allows the vehicle reference speed to be quickly brought back to the actual vehicle speed if the tabulated value is then used to extrapolate the vehicle reference speed.
Die Tabelle der Fig. 3 hat als weiteren Eingang außerdem die Getriebestufe des Fahrzeugs. Gleiche Antriebsmomente Mmot führen bei unterschiedlichen Getriebestufen zu unter schiedlichen Beschleunigungen. Für höhere Getriebestufen sind niedrigere Beschleunigungswerte Atab tabelliert. Der mögliche Motormomentenbereich kann in drei oder mehr Berei che (insbesondere fünf oder mehr Bereiche) unterteilt sein. Jeder Getriebestufe kann eine einzelne Tabellen"zeile" zu geordnet sein. Innerhalb einer Getriebestufe kann auch noch nach Maßgabe der Fahrzeuggeschwindigkeit unterschieden wer den.The table of FIG. 3 also has the transmission stage of the vehicle as a further input. The same drive torque M mot leads to different accelerations at different gear stages. Lower acceleration values A are tabulated for higher gear stages. The possible engine torque range can be divided into three or more ranges (in particular five or more ranges). An individual table "row" can be assigned to each gear stage. Within a gear stage, a distinction can also be made according to the vehicle speed.
Um bei Lastwechseln, z. B. beim Schalten des Schaltgetrie bes, aus der Überdrehphase die Fahrzeugreferenzgeschwindig keit jedoch nicht fälschlicherweise anzuheben, kann beim Übergang des Motormoments zu Werten kleiner Null noch für einen gewissen Zeitraum (z. B. 200-400 ms) weiter mit der kleinsten möglichen Beschleunigung der jeweiligen Gangstufe (in Fig. 3, 2. Spalte von rechts) die Fahrzeugreferenzge schwindigkeit durch Extrapolation modifiziert werden.In order to change loads, e.g. B. when switching the gearbox bes, however, the vehicle reference speed from the overspeed phase is not erroneously raised, can still continue with the smallest possible acceleration of the engine torque to values less than zero for a certain period of time (e.g. 200-400 ms) respective gear stage (in Fig. 3, 2nd column from the right), the vehicle reference speed can be modified by extrapolation.
Fig. 4 zeigt schematisch eine Vorrichtung zur Erkennung ei ner unrichtigen Fahrzeuggeschwindigkeit eines allradgetrie benen Fahrzeugs. Es können dabei gleiche bzw. modifizierte Komponenten wie in Fig. 2 verwendet werden. 40 ist eine vierte Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln der Fahrzeugre ferenzgeschwindigkeit. Sie kann beispielsweise insgesamt des Bezugszeichen 20 aus Fig. 2 umfassen (Komponenten 21 bis 26), oder sie kann nur für die erste Ermittlungsein richtung 21 stehen. Sie kann die Fahrzeugreferenzgeschwin digkeit bezugnehmend auf die Radsignale von den Sensoren 11a-d und ggf. auch extrapoliert ermitteln und über Leitung 40a zur weiteren Verwendung ausgeben. 41 bezeichnet einen Teil einer Abkoppeleinrichtung, mit der ein oder mehrere Räder, beispielsweise die Räder einer Achse, vom Fahrzeug antrieb abgekoppelt werden können. Die Einrichtung 41 kann mit beispielsweise einer Mittenkupplung 14b im Fahrzeug zu sammenwirken, indem sie das Öffnen der Mittenkupplung 14b veranlaßt, so daß eine der Achsen, beispielsweise die Hin terachse, vom Antrieb abgekoppelt wird. Sofern diese Räder nicht gebremst sind, können sie dann frei abrollen. Fig. 4 shows schematically a device for detecting egg ner incorrect vehicle speed of a four-wheel drive vehicle. The same or modified components as in FIG. 2 can be used. 40 is a fourth determining means for determining the vehicle reference speed. It can include, for example, the entire reference number 20 from FIG. 2 (components 21 to 26 ), or it can only stand for the first determination device 21 . You can determine the vehicle reference speed with reference to the wheel signals from the sensors 11 a-d and, if necessary, also extrapolated and output it via line 40 a for further use. 41 denotes part of a decoupling device with which one or more wheels, for example the wheels of an axle, can be decoupled from the vehicle drive. The device 41 can cooperate with, for example, a center clutch 14 b in the vehicle by causing the center clutch 14 b to open, so that one of the axles, for example the rear axle, is decoupled from the drive. If these wheels are not braked, they can then roll freely.
Die Abkopplung von Rädern vom Antriebsstrang kann nach Maß gabe von Fahrzuständen und ggf. entsprechenden Zeitverläu fen im Fahrzeug, die in einer Erkennungseinrichtung 42 überprüft bzw. erkannt werden, veranlaßt werden. Die Erken nungseinrichtung 42 empfängt hierzu die verschiedensten Si gnale 43, die auch die Radsignale und weitere Sensorsignale sowie interne Steuerungssignale umfassen können. Sie kann auch die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit 40a bzw. die modi fizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit empfangen.The uncoupling of wheels from the drive train can be initiated according to the measurement of driving conditions and, if appropriate, corresponding time laps in the vehicle, which are checked or recognized in a detection device 42 . For this purpose, the detection device 42 receives the most varied signals 43 , which can also include the wheel signals and further sensor signals as well as internal control signals. It can also receive the vehicle reference speed 40 a or the modified vehicle reference speed.
Wenn bestimmte Bedingungen herrschen, wird mittels Einrich tung (Leitung) 41 das Öffnen der Mittenkupplung 14b veran laßt. Es können dann die Radsignale der abgekoppelten Räder in ihrem Laufverhalten überwacht werden. Dies geschieht in der Überwachungseinrichtung 44, die mit denjenigen Radsi gnalen beaufschlagt wird, die von den abgekoppelten Rädern stammen. Ein schnelles Absinken der jeweiligen Raddrehzah len ist ein Hinweis darauf, daß bisher Antriebsschlupf vor lag. Somit kann beispielsweise überprüft werden, ob der Gradient (Radbeschleunigung) eines oder mehrerer abgekop pelter Räder nach der Abkopplung negativer als ein negati ver Schwellenwert ist.If certain conditions prevail, device 41 (opening) is used to open the center clutch 14 b. The wheel signals of the uncoupled wheels can then be monitored in terms of their running behavior. This is done in the monitoring device 44 , which is acted upon with those Radsi signals that come from the uncoupled wheels. A rapid decrease in the respective wheel speeds is an indication that drive slip has hitherto existed. It can thus be checked, for example, whether the gradient (wheel acceleration) of one or more uncoupled wheels after decoupling is more negative than a negative threshold value.
Im weiteren Verlauf kann dann beispielsweise so verfahren werden, daß die Signale der noch angetriebenen Räder ausge blendet werden (symbolisiert durch Schalter 45) und die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit lediglich bezugnehmend auf die Radsignale der frei laufenden Räder ermittelt wird. In der Ermittlungseinrichtung 40 käme dementsprechend eine mo difizierte Ermittlungsstrategie zum Einsatz.In the further course can then be done, for example, that the signals of the still driven wheels are faded out (symbolized by switch 45 ) and the vehicle reference speed is determined only with reference to the wheel signals of the free-running wheels. Accordingly, a modified determination strategy would be used in the determination device 40 .
Das Abkoppeln von Rädern eines allradgetriebenen Fahrzeugs
vom Antriebsstrang zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeu
greferenzgeschwindigkeit kann insbesondere in den folgenden
Situationen sinnvoll sein:
Uncoupling the wheels of a four-wheel drive vehicle from the drive train to detect an incorrect vehicle speed can be particularly useful in the following situations:
- 1. Die bezugnehmend auf alle Radsignale ermittelte oder extrapolierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (z. B. auf Leitung 26a in Fig. 2) liegt oberhalb der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Folge ist eine zu unemp findliche Antriebsschlupfregelung. Das Fahrzeug ist in stabil bzw. nicht lenkfähig.1. The vehicle reference speed determined or extrapolated with reference to all wheel signals (eg on line 26 a in FIG. 2) is above the actual vehicle speed. The result is an impenetrable traction control system. The vehicle is stable or not steerable.
- 2. Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit liegt unterhalb der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Folge ist z. B. eine zu empfindliche Antriebsschlupfregelung, da sich für die Regelung Antriebsschlupf zeigt, der tat sächlich nicht vorhanden ist.2. The vehicle reference speed is below the actual vehicle speed. The result is e.g. B. too sensitive traction control, because shows up for the traction control that did is not actually there.
Zu 1.: Die Situation kann bei niedrigen Fahrbahnreibwerten
(nasse Fahrbahn, Glatteis) auftreten. Alle Räder drehen
durch und zeigen somit eine tatsächlich nicht vorhandene
hohe Fahrzeuggeschwindigkeit an. Beim Abkoppeln einer Achse
vom Antrieb werden die abgekoppelten Räder binnen kurzem
abgebremst und nehmen eine Drehgeschwindigkeit entsprechend
der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit an. Dies stellt
sich als negativer Gradient der Radgeschwindigkeit nach der
Abkopplung des Rads vom Antrieb dar. Es muß dann die Fahr
zeugreferenzgeschwindigkeit hin zu kleineren Werten korri
giert werden. Zur Erkennung dieser Situation können mehrere
oder alle der nachfolgend genannten Bedingungen abgefragt
werden:
Re 1 .: The situation can occur with low road friction (wet road, black ice). All the wheels spin and thus indicate an actually non-existent high vehicle speed. When uncoupling an axle from the drive, the uncoupled wheels are braked within a short time and assume a rotational speed corresponding to the actual vehicle speed. This presents itself as a negative gradient of the wheel speed after the wheel is decoupled from the drive. The vehicle reference speed then has to be corrected for smaller values. Several or all of the following conditions can be queried to identify this situation:
- - Aktivierung der Antriebsschlupfregelung; dieses Kriteri um weist darauf hin, daß Antriebsschlupf erkannt wurde.- activation of the traction control system; this criterion um indicates that traction slip has been detected.
- - Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wird schon nicht mehr bezugnehmend auf die Radsignale ermittelt, sondern modifiziert, beispielsweise wie oben erwähnt extrapo liert. Dieses Kriterium liefert einen Hinweis darauf, daß die Radmuster unplausibel hohe Werte zeigen.- The vehicle reference speed will not be determined more referring to the wheel signals, but modified, for example extrapo as mentioned above liert. This criterion provides an indication that that the wheel patterns show implausibly high values.
- - Die tatsächliche Fahrzeugbeschleunigung (beispielsweise aus Tabelle gemäß Fig. 3 oder gemessen durch Sensor) ist kleiner als ein niedriger Schwellenwert (z. B. < 0,2g). Dieses Kriterium liefert einen Hinweis auf niedrigen Reibwert.The actual vehicle acceleration (for example from the table in FIG. 3 or measured by a sensor) is less than a lower threshold value (for example <0.2 g). This criterion provides an indication of a low coefficient of friction.
- - Der Radschlupf ist größer als eine Schwelle (z. B. ent sprechend 1,5 km/h). Durch dieses Kriterium wird der An triebsfall erkannt.- The wheel slip is greater than a threshold (e.g. ent speaking 1.5 km / h). By this criterion the An drive case detected.
- - Die Antriebsschlupfregelung des Motors bewirkt seit ei ner bestimmten Zeitdauer ununterbrochen Momentenzugabe (z. B. t < 1 s), während gleichzeitig Nierigreibwert er kannt wurde, oder sie befindet sich ununterbrochen in der Momentenreduktion (t < 2 s).- The traction control of the motor has been effecting ei During a certain period of time, the moment is continuously added (e.g. t <1 s), while at the same time reducing the kidney friction was known, or it is continuously in the torque reduction (t <2 s).
Vorzugsweise werden mehrere oder alle obigen Kriterien UND-verknüpft abgefragt.Preferably several or all of the above criteria AND-linked query.
Zu 2.: Die genannte Situation kann bei Bergabfahrten mit
niedrigem Motormoment auftreten, wenn die Fahrzeugreferenz
geschwindigkeit mit niedrigen Beschleunigungswerten, bei
spielsweise aus Tabelle 3 extrapoliert würde. Bei Bergab
fahrten ist das Motormoment nicht bestimmend für die Fahr
zeugbeschleunigung, und auch ein Längsbeschleunigungssensor
gibt nicht die tatsächliche Fahrzeugbeschleunigung wider.
Die ermittelte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann dadurch
hinter der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit zurück
bleiben. Wenn eine solche Situation vorliegt, wird sich
beim Abtrennen von Rädern vom Fahrzeugantrieb deren Drehge
schwindigkeit nach dem Abtrennen nur unwesentlich ändern,
da sie keinen Antriebsschlupf aufwiesen. In diesem Fall
wird dann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit zur Anpassung
an die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit zu höheren Wer
te hin korrigiert. Zur Erkennung dieser möglichen Situati
on, also zum Veranlassen des Abkoppelns von Rädern vom An
trieb, können mehrere oder alle der nachfolgend genannten
Bedingungen überprüft werden, wobei diese vorzugsweise für
einen Mindestzeitraum (z. B. 300 ms oder mehr) erfüllt sein
sollten:
Re 2: The situation mentioned can occur when driving downhill with a low engine torque if the vehicle reference speed with low acceleration values, for example from Table 3, would be extrapolated. When driving downhill, the engine torque is not decisive for vehicle acceleration, and a longitudinal acceleration sensor does not indicate the actual vehicle acceleration either. The determined vehicle reference speed can therefore remain behind the actual vehicle speed. If such a situation is present, when the wheels are disconnected from the vehicle drive, their speed of rotation will only change insignificantly after the disconnection, since they have no drive slip. In this case, the vehicle reference speed is then corrected to higher values to adapt to the actual vehicle speed. Several or all of the following conditions can be checked to identify this possible situation, i.e. to cause the wheels to be uncoupled from the drive, these should preferably be met for a minimum period (e.g. 300 ms or more):
- - Bei Vorhandensein eines Längsbeschleunigungssensors ist dessen Beschleunigungssignal um eine Schwelle kleiner als die aus den Radsignalen ermittelte Fahrzeugrefe renzbeschleunigung. Dies gibt einen Hinweis auf Berg fahrt.- In the presence of a longitudinal acceleration sensor whose acceleration signal is smaller by a threshold than the vehicle reference determined from the wheel signals acceleration. This gives an indication of mountain journey.
- - Das Motormoment muß größer als Null sein. Dies gibt ei nen Hinweis auf den Antriebsfall, der Motor wirkt nicht als Motorbremse.- The engine torque must be greater than zero. This gives NEN reference to the drive case, the motor does not work as an engine brake.
- - Die Radbeschleunigungen und/oder die Radgeschwindigkei ten aller Räder müssen stabiles Radverhalten zeigen (Radbeschleunigungen kleiner als Schwellenwert). Es können dadurch Antriebsschlupfsituationen ("Abreißen") von Rädern ausgeklammert werden.- The wheel accelerations and / or the wheel speed ten of all wheels must show stable wheel behavior (Wheel accelerations less than threshold). It can cause traction slip situations ("tearing off") be excluded from wheels.
- - Die Radgeschwindigkeiten der Räder müssen oberhalb der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit liegen.- The wheel speeds of the wheels must be above the Vehicle reference speed are.
Die Abtrennung dauert vorzugsweise nicht länger als 2000 ms. Die Zeitdauer der Abtrennung des bzw. der Räder vom Antriebsstrang kann 300 bis 1000 ms betragen.The separation preferably does not take longer than 2000 ms. The length of time the wheels were disconnected the drive train can be 300 to 1000 ms.
Wenn in den obigen Situationen 1. oder 2. eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt wurde, kann eine veränderte Ermittlungsstrategie herangezogen werden. Bei spielsweise kann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit dann bezugnehmend auf das Laufverhalten und insbesondere bezug nehmend auf die Radgeschwindigkeiten der abgekoppelten Rä der ermittelt werden, da diese, sofern nicht gebremst wird, vergleichsweise schnell eine Drehgeschwindigkeit entspre chend der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit annehmen (Fall 1.) oder schon haben (Fall 2.).If in the above situations 1. or 2. an incorrect one Vehicle reference speed has been detected, a changed investigation strategy can be used. At for example, the vehicle reference speed can then referring to the running behavior and in particular regarding taking on the wheel speeds of the uncoupled wheels which are determined because, if not braked, a rotational speed corresponds comparatively quickly according to the actual vehicle speed (Case 1.) or already have (Case 2.).
Fig. 5 zeigt schematisch ein Verfahren zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, das die oben beschriebenen Strategien kombiniert. Nach dem Beginn des Verfahrens wer den bestimmte Bedingungen (Bed. 1) im Schritt 51 überprüft. Solange diese erfüllt sind, wird im Schritt 52 die Fahrzeu greferenzgeschwindigkeit Vref aus den Radgeschwindigkeiten ω1 bis ω4 aller vier Räder des Fahrzeugs bestimmt. Sind diese Bedingungen nicht erfüllt, werden im Schritt 53 wei tere Bedingungen überprüft. Wenn diese erfüllt sind, wird im Schritt 54 die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit nicht mehr zumindest ausschließlich bezugnehmend auf die Radge schwindigkeiten ermittelt. Beispielsweise kann sie ausge hend von zuletzt plausiblen Werten extrapoliert werden. Sind auch die Bedingungen im Schritt 53 nicht erfüllt, kön nen einzelne Räder, beispielsweise die Räder einer Achse, vom Fahrzeugantrieb im Schritt 55 abgekoppelt werden und dann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bezugnehmend auf die Radsignale der abgekoppelten Räder ermittelt werden. Fig. 5 shows schematically a method of determining the vehicle reference speed, which combines the strategies described above. After the start of the process, the specific conditions (Bed. 1) are checked in step 51 . As long as these are fulfilled, the vehicle reference speed V ref is determined in step 52 from the wheel speeds ω1 to ω4 of all four wheels of the vehicle. If these conditions are not met, further conditions are checked in step 53 . If these are met, in step 54 the vehicle reference speed is no longer determined at least exclusively with reference to the wheel speeds. For example, it can be extrapolated from the most recently plausible values. If the conditions in step 53 are also not met, individual wheels, for example the wheels of an axle, can be uncoupled from the vehicle drive in step 55 and the vehicle reference speed can then be determined with reference to the wheel signals of the uncoupled wheels.
Die Abfrage im Schritt 51 kann beispielsweise durch die Komponenten 23 bis 25 in Fig. 2 vorgenommen werden. Die Be stimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit gemäß Schritt 52 würde in der Einrichtung 21 erfolgen, die Bestimmung ge mäß Schritt 54 durch Aktivieren der Modifikationseinrich tung 26 in Fig. 2. Die Bedingungen im Schritt 53 können in der Einrichtung 42 in Fig. 4 implementiert sein.The query in step 51 can be carried out, for example, by components 23 to 25 in FIG. 2. The determination of the vehicle reference speed according to step 52 would take place in the device 21 , the determination according to step 54 by activating the modification device 26 in FIG. 2. The conditions in step 53 can be implemented in the device 42 in FIG. 4.
Nach dem Entkoppeln können die Laufverhalten der entkoppel ten Räder im Schritt 56 überprüft werden. Beim Vorliegen bestimmter Kriterien wird entweder weiter der extrapolierte Wert (Schritt 54) genommen, oder es wird Vref zukünftig be zugnehmend auf die Radgeschwindigkeiten der abgekoppelten Räder ermittelt.After decoupling, the running behavior of the decoupled wheels can be checked in step 56 . If certain criteria are present, the extrapolated value is either taken further (step 54 ), or in the future V ref will be determined based on the wheel speeds of the uncoupled wheels.
Die Abfrage im Schritt 56 kann in der Einrichtung 44 imple mentiert sein, die in Abhängigkeit von der Fahrsituationer kennung in der Erkennungseinrichtung 42 unterschiedliche Abfragen an den Radsignalen vornehmen kann. Die Bestimmung gemäß Schritt 57 entspräche der modifizierten Referenzge schwindigkeitsermittlung in der vierten Ermittlungseinrich tung 40 bezugnehmend auf lediglich zwei Radsignale.The query in step 56 can be implemented in the device 44 , which can carry out different queries on the wheel signals as a function of the driving situation recognition in the recognition device 42 . The determination according to step 57 would correspond to the modified reference speed determination in the fourth determination device 40 with reference to only two wheel signals.
Die in Fig. 5 gezeigten Schritte können auch Komponenten einer Vorrichtung zur Durchführung des beschriebenen Ver fahrens symbolisieren.The steps shown in FIG. 5 can also symbolize components of a device for carrying out the described method.
Die Implementierung der genannten Verfahren kann in einer geeignet programmierten computergestützten Steuerung erfol gen.The implementation of the above methods can be done in one suitably programmed computer-aided control gene.
Claims (23)
gekennzeichnet durch die Schritte
- - Ermitteln einer Fahrzeugbeschleunigung aus der Fahr zeugreferenzgeschwindigkeit und/oder aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten,
- - Ermitteln eines Antriebsmoments und/oder Messen der Fahrzeugbeschleunigung mit einem Sensor,
- - vergleichende Betrachtung der ermittelten Fahrzeugbe schleunigung und des Antriebsmoments und/oder der ge messenen Fahrzeugbeschleunigung, und
- - Modifizieren der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der vergleichenden Betrachtung.
characterized by the steps
- Determining a vehicle acceleration from the vehicle reference speed and / or from one or more wheel speeds,
- Determining a drive torque and / or measuring the vehicle acceleration using a sensor,
- - Comparative consideration of the determined vehicle acceleration and the drive torque and / or the measured vehicle acceleration, and
- - Modify the vehicle reference speed depending on the comparative view.
- - Aktivierung einer Antriebsschlupfregelung,
- - Extrapolierung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit,
- - Antriebsmoment und/oder gemessene Fahrzeugbeschleuni gung,
- - ein oder mehrere Räder zeigen Antriebsschlupf,
- - Art der Antriebsmomentenbeeinflussung durch eine An triebsschlupfregelung
- - Stabilität des Laufverhaltens der Räder,
- - Vergleich einer oder mehrerer Radgeschwindigkeiten mit der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit.
- - activation of a traction control system,
- - extrapolation of the vehicle reference speed,
- - drive torque and / or measured vehicle acceleration,
- - one or more wheels show traction,
- - Type of drive torque influencing by a traction control system
- - stability of the running behavior of the wheels,
- - Comparison of one or more wheel speeds with the vehicle reference speed.
gekennzeichnet durch
eine zweite Ermittlungseinrichtung (22) zum Ermitteln einer Fahrzeugbeschleunigung aus der Fahrzeugreferenz geschwindigkeit und/oder aus einer oder mehreren Radge schwindigkeiten,
einer dritten Ermittlungseinrichtung (23) zum Ermitteln eines Antriebsmoments,
einer Vergleichseinrichtung (24, 25) für eine verglei chende Betrachtung der ermittelten Fahrzeugbeschleuni gung und des Antriebsmoments, und
einer Modifizierungseinrichtung (26) zum Modifizieren der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der vergleichenden Betrachtung.18. Device ( 20 ) for determining the vehicle reference speed of an all-wheel drive vehicle, with a first determining device ( 21 ) for determining the vehicle reference speed from one or more wheel speeds,
marked by
a second determining device ( 22 ) for determining a vehicle acceleration from the vehicle reference speed and / or from one or more wheel speeds,
a third determining device ( 23 ) for determining a drive torque,
a comparison device ( 24 , 25 ) for a comparative consideration of the determined vehicle acceleration and the drive torque, and
a modification device ( 26 ) for modifying the vehicle reference speed as a function of the comparative consideration.
gekennzeichnet durch
eine Entkoppeleinrichtung (41-43), die die Entkopp lung eines oder mehrerer Räder vom Antrieb veranlaßt, und
eine Erkennungseinrichtung (44) zur Erkennung einer un richtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bezugnehmend auf das Laufverhalten des bzw. der entkoppelten Räder.21. Device for detecting an incorrect vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle, with a device ( 40 ) which determines the vehicle reference speed from one or more wheel speeds and / or is extrapolated on the basis of given values,
marked by
a decoupling device ( 41-43 ) which causes the decoupling of one or more wheels from the drive, and
a detection device ( 44 ) for detecting an incorrect vehicle reference speed in relation to the running behavior of the decoupled wheel or wheels.
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