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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines elektrischen
Servolenksystems für
Kraftfahrzeuge mit einem Elektromotor durch dessen Magnetspule oder
Magnetspulen ein Strom fliesst, der von Halbleiterschaltern in Abhängigkeit
von pulsweitenmodulierten Spannungen gesteuert wird.
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Ein
gattungsgemässes
Verfahren ist aus der
DE
41 42 546 A1 für
Spulen von Elektromagnetventilen bekannt. Elektrische Servolenksysteme
weisen zur Momentenbeaufschlagung der zur elektrischen Unterstützung eingesetzten
Elektromotoren wenigstens eine elektrische Spule auf, die über ein
Getriebe auf die Zahnstange der Lenkung wirkt. Der notwendige Strom
wird dabei durch eine bekannte Autobatterie zur Verfügung gestellt.
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Der
Elektromotor wird durch ein pulsweitenmoduliertes Signal mit einem
[mu]-Controller
oder anwendungsspezifischen Schaltkreisen und einem oder mehrerer
Halbleiterschalter angesteuert. Der Elektromotor soll mit einem
bestimmten Signal, dem Sollstrom, der als Parameter dem [mu]-Controller
zugeführt
wird, angesteuert werden. Zur Regelung des Sollstroms wird der Iststrom
mit einer geeigneten Schaltung aus einem oder mehreren Messwiderstände und
Verstärker
gemessen. Zur Bereitstellung der dafür erforderlichen Hilfsenergie
kann eine elektrische Energiequelle vorgesehen sein.
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Der
Elektromotor weist eine oder mehrere Magnetspulen auf, durch die
ein Strom fliesst, der von einem oder mehreren Halbleiterschaltern,
insbesondere einem oder mehrerer Leistungstransistoren in Abhängigkeit
der pulsweitenmodulierten Spannung oder Spannungen gesteuert wird.
Durch den (Spulen-)Strom, der durch die Magnetspule oder Magnetspulen
fliesst, wird das Moment erhöht
oder verringert.
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Da
der für
das jeweils vorgesehene Moment des Elektromotors notwendige (Spulen-)
Strom vorgegeben ist, erfolgt die Ansteuerung der Magnetspule oder
Magnetspulen mit einer konstanten Frequenz. Daraus entstehen Geräusche (Pfeifton)
im System, die beispielsweise auf Resonanzen beruhen können. Nachteilig
ist ausserdem das EMV-Verhalten, insbesondere die Abstrahlung, die
sich störend auf
weitere Systeme im Kraftfahrzeug auswirken kann.
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Aus
der gattungsgemässen
Schrift, der
DE 41
42 546 A1 , ist es zur Vermeidung von Pfeiftönen bekannt,
dem Leistungstransistor Spannungsimpulse zuzuführen, deren Startflanken mit
unterschiedlichen zeitlichen Abständen voneinander beginnen. Sonach
kann sich keine konstante Frequenz ausbilden, wodurch ein Pfeifton
vermieden wird. Es entsteht ein unbeachtliches Geräusch, das
im übrigen Geräuschpegel
des Fahrzeugs nicht stört.
Durch ein unregelmässiges Ändern des
Abstandes der Startflanken kann das Geräusch zu einem sogenannten "weissen Rauschen" werden. Gemäss der
DE 41 42 546 A1 ist
vorgesehen, dass der Leistungstransistor abschaltet, wenn der Sollwert
des Stromes kleiner ist als der Istwert des Stromes. Im umgekehrten
Fall schaltet der Leistungstransistor wieder ein. Da die Abfragezeit
einer diesen Vorgang regelnden Prozessoreinheit unabhängig von
dem Verhältnis
des Sollwertes zum Istwert ist, erfolgt die Ein- und Abschaltung
des Leistungstransistors in stochastischen Zeitabständen. Die
Abfrage erfolgt nämlich
nicht bei einem exakten Strompegel, sondern entsprechend dem Programmablauf,
der unabhängig
vom Stromverlauf ist. Dadurch entsteht ein kleiner Fehler bei der Ansteuerung
des Leistungstransistors. Aufgrund der Wahrscheinlichkeit verteilt
sich dieser Fehler jedoch so auf die An- und Abschaltzeit, dass
sich im Mittelwert ein (Spulen-)Strom der Magnetspule entsprechend
des Sollstromes ergibt, jedoch mit einer zufälligen, sich ständig wechselnden
Frequenz.
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Von
Nachteil bei einem System gemäss
der gattungsgemässen
Schrift ist es, dass aufgrund des notwendigen Einsatzes eines oder
mehrerer Komparatoren entsprechende Kosten verursacht werden. Der
Komparator ist darüber
hinaus störanfällig gegenüber einer
entsprechenden EMV-Einstrahlung.
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Der
vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
zum Betrieb eines elektrischen Servolenksystems für Kraftfahrzeuge
zu schaffen, durch das störende
Geräusche
vermindert und das EMV-Verhalten verbessert wird, wobei das Verfahren
einfach und kostengünstig
durchführbar sein
und gegebenenfalls die Vorgabe eines als geeignet angesehenen Frequenzspektrums
möglich
sein soll.
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Erfindungsgemäss wird
diese Aufgabe durch den kennzeichnenden Teil von Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäss wird
diese Aufgabe auch durch den kennzeichnenden Teil von Anspruch 10
gelöst.
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Durch
die erfindungsgemässen
Lösungen wird
die Frequenz des pulsweitenmodulierten Signals oder pulsweitenmodulierten
Signale durch Überlagerung
von Rauschen verändert.
Dabei ist gemäss Anspruch
1 vorgesehen, dass das pulsweitenmodulierte Signal zwar zufällig verändert wird,
jedoch die zur Veränderung
der High-Phasenzeit und/oder der Low-Phasenzeit verwendete Zufallszahl
in einem vorgegebenen Zahlenbereich gemäss einer vorgegebenen Dichtefunktion
generiert wird. Hierdurch ist eine Einflussnahme auf den für die Variation
der Frequenz möglichen
Frequenzbereich sowie eine Gewichtung möglich.
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In
einer Ausführungsform
kann die vorgegebene Dichtefunktion dabei eine gleichmässige Verteilung
auf den vorgegebenen Zahlenbereich bzw. auf das gewünschte Frequenzspektrum
vorsehen. In einer bevorzugten Ausführungsform ist jedoch vorgesehen,
dass die vorgegebene Dichtefunktion zu einem Frequenzspektrum führt, bei
dem die Eintrittswahrscheinlichkeit sinkt, je weiter die Frequenz
von der Grundfrequenz entfernt ist (die Eintrittswahrscheinlichkeit
für ein
derartiges Frequenzsystem weist graphisch dargestellt eine Trapez-,
Dreiecks- bzw. Glockenform auf).
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Durch
die Messung des Spulen-Iststroms ergibt sich hinsichtlich der Öffnung des
Elektromagnetventils, die vom Spulenstrom bestimmt ist, eine weitgehende Unabhängigkeit
von einer Hilfsspannung und von einem parasitären Motorspulenwiderstand. Das
Verhältnis
von Highphasenzeit zur Gesamtphasenzeit kann dem zu regelnden Strom
entsprechen. Dies kann einerseits dadurch erfolgen, dass die Einschaltdauer
durch die Berechnung der Differenz aus dem Iststrom und dem Sollstrom
gebildet wird, andererseits ist aufgrund der stochastischen Verteilung davon
auszugehen, dass sich im Mittel trotz der Variation der High-Phasenzeit
und/oder der Low-Phasenzeit durch die Zufallszahl, ein Mittelwert
des (Spulen-)Stroms der Magnetspule einstellen wird, der dem Sollstrom
entspricht.
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Erfindungsgemäss kann
vorgesehen sein, dass die Variation der High-Phasenzeit und/oder
der Low-Phasenzeit jeweils durch eine Multiplikation oder Addition
der zugeordneten, generierten Zufallszahl erfolgt.
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Die
jeweils ermittelten Zufallszahlen werden mit den pulsweitenmodulierten
High- und Low-Phasenzeiten
des gewünschten
Sollstroms multipliziert oder addiert. Der berechnete Sollstrom
weicht durch die Zufallszahlen vom vorgesehenen Sollstrom um ein
Verhältnis
Isoll·a
oder Isoll·(-a)
oder einen bestimmten Betrag Isoll +a oder Isoll –a ab. Die
Berechnung kann für
jeden Phasenzyklus neu durchgeführt werden.
Eine Folge ist die Variation der pulsweitenmodulierten Frequenz
durch Verlängern
und Verkürzen
der High-Phasenzeit bzw. der Low-Phasenzeit. Möglich ist es grundsätzlich auch,
die Berechnung seltener, d.h. nicht bei jedem Phasenzyklus durchzuführen.
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In
einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass auf
einem [mu]-Controller
eines Steuergerätes
des elektrischen Servolenksystems eine Generatorfunktion die Zufallszahlen
ermittelt.
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Das
Verfahren lässt
sich in konstruktiv einfacher und kostengünstiger Weise durchführen, wenn eine
Software-Generatorfunktion mit einem bestimmten Zahlenbereich vorgesehen
ist, die im [mu]-Controller Zufallszahlen anhand einer beliebigen,
definierten Dichtefunktion generiert. Alternativ dazu sind auch
andere Möglichkeiten,
die Zufallszahlen zu ermitteln bzw. zu generieren, nahegelegt. Insbesondere
kann auch ein Schaltkreis eines Steuergerätes des elektrischen Servolenksystems
als Generatorfunktion die Zufallszahlen ermitteln.
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Erfindungsgemäss kann
vorgesehen sein, dass nur jeweils eine der beiden charakteristischen Phasenzeiten,
z.B. nur die High-Phasenzeit oder die Low-Phasenzeit beeinflusst wird. Alternativ
dazu ist es jedoch auch möglich
beide charakteristischen Phasenzeiten zu beeinflussen.
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Erfindungsgemäss kann
vorgesehen sein, dass bei Motoren mit mehreren Magnetspulen die Variation
der High-Phasenzeiten und/oder der Low-Phasenzeiten auf allen Magnetspulen
mit dem gleichen Gewicht und/oder der gleichen Dichtefunktion oder
mit unterschiedlichem Gewicht und/oder unterschiedlicher Dichtefunktion
erfolgt.
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Die
durch die Variation der High-Phasenzeit und/oder der Low-Phasenzeit
mittels der Zufallszahlen veränderte
Frequenz variiert in etwa um das Verhältnis oder den Betrag +/– a der
berechneten Stromabweichung. Die Variation der Einzelphasenzeiten um
das Verhältnis
oder den Betrag +/– a
führt folglich zu
einem vergleichsweise schmalen Frequenzspektrum um die Grundfrequenz.
Für das
Geräusch-
und Abstrahlverhalten kann es jedoch vorteilhaft sein, ein möglichst
breites, vorzugsweise bestimmbares Frequenzspektrum zu nutzen.
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Erfindungsgemäss kann
hierfür
vorgesehen sein, dass die Grundfrequenz der pulsweitenmodulierten
Spannung mit einer weiteren Zufallszahlenverteilung variiert wird.
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Die
Variation der Grundfrequenz mit Hilfe einer weiteren Zufallszahlenverteilung
führt zu
einer weiteren Spreizung des Frequenzspektrums. Die Berechnung kann
für jeden
Phasenzyklus der pulsweitenmodulierten Spannung neu durchgeführt werden.
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Möglich ist
es grundsätzlich
auch, die Berechnung seltener, d.h. nicht bei jedem Phasenzyklus auszuführen.
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Die
Zufallszahlenverteilung kann vorzugsweise derart gewählt werden,
dass die variierte Grundfrequenz innerhalb eines vorgegebenen Frequenzspektrums,
d.h. innerhalb einer bestimmten unteren Frequenz und einer bestimmten
oberen Frequenz definiert ist. Die Spreizung des Frequenzspektrums
erfolgt somit definiert.
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Eine äusserst
vorteilhafte Lösung,
beispielsweise um bestimmte als besonders störend empfundene Frequenzbereich
nahezu vollständig
auszuschliessen, kann darin bestehen, durch eine geeignete Bestimmung
der weiteren Zufallszahlenverteilung einzelne Spektralteile des
Frequenzspektrums auszublenden. Die Variation der Grundfrequenz
der pulsweitenmodulierten Spannung mit einer weiteren Zufallszahlenverteilung
kann auch unabhängig
von der Variation der High-Phasenzeit und/oder der Low-Phasenzeit
gemäss
Anspruch 1 erfolgen. Dies ergibt sich aus dem unabhängigen Anspruch
10. Bereits durch eine Spreizung des Frequenzspektrums mit Hilfe
einer Zufallszahlenverteilung wird die Grundfrequenz derart variiert,
dass Pfeiftöne
bzw. als unangenehm empfundene Geräusche des Systems vermieden
und das EMV-Verhalten – besonders
die Abstrahlung – verbessert
wird. Die Veränderung
der Grundfrequenz führt,
genauso wie die Variation der High-Phasenzeit und/oder der Low-Phasenzeit,
dazu, dass die auftretenden Geräusche
einem sogenannten "weissen
Rauschen" nahe kommen.
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Eine äußerst vorteilhafte
Lösung,
beispielsweise in Systemen mit hohen PWM-Frequenzen, kann darin bestehen, durch
die Herabsetzung der Grundfrequenz f0 von beispielsweise 20kHz auf 2kHz – also in
den hörbaren
Bereich hinein – die
Verlustleistung an den Leistungsschaltern durch Schaltverluste erheblich
herabzusetzen. Durch die Unbeachtlichkeit des Geräuschs mit
definiertem Frequenzspektrum entstehen keine signifikanten Nachteile
im hörbaren
Bereich. Dies kann jedoch zu einer erheblichen Kostenreduktion im
Kühlkonzept
der Leistungsschalter führen.
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Vorteilhafte
Ausgestaltungen und Weiterbildungen der erfindungsgemässen Lösung ergeben sich
aus den weiteren Unteransprüchen.
Nachfolgend ist anhand der Zeichnung ein Ausführungsbeispiel der Erfindung
prinzipmässig
dargestellt.
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Es
zeigt:
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1 ein
stark vereinfachtes Schema eines elektrischen Servolenksystems eines
Kraftfahrzeugs, welches durch das erfindungsgemässe Verfahren betrieben wird;
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2 ein
Schema einer Schaltung zur Durchführung des erfindungsgemässen Verfahrens;
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3 eine
definierte Dichtefunktion A(x);
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4 ein
pulsweitenmoduliertes Signal U(t) bei dem beide charakteristischen
Phasenzeiten mittels Zufallszahlen variiert sind;
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5 eine
charakteristische Generatorfunktion zur Ermittlung der Zufallszahlen
und das daraus resultierende Frequenzspektrum;
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6 eine
schematische Darstellung des Ablaufes der Variation einer High-Phasenzeit und/oder
einer Low-Phasenzeit sowie einer Spreizung des Frequenzspektrums
der Grundfrequenz anhand einer weiteren Zufallszahlenverteilung;
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7 eine
Darstellung der Spreizung der Grundfrequenz innerhalb eines definierten
Frequenzspektrums; und
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8 eine
Darstellung der Spreizung der Grundfrequenz innerhalb eines definierten
Frequenzspektrums, wobei ein Spektralanteil ausgeblendet ist.
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Hilfskraftlenkungen
für Kraftfahrzeuge
sind aus dem allgemeinen Stand der Technik hinlänglich bekannt, wozu beispielsweise
auf die
EP 0 142 988 B1 verwiesen
wird. Ebenfalls hinlänglich
bekannt sind elektrische Servolenksysteme, weshalb nachfolgend lediglich
auf die für
die Erfindung wesentlichen Merkmale näher eingegangen wird.
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1 zeigt
ein elektrisches Servolenksystem 1 eines Kraftfahrzeuges.
Das elektrische Servolenksystem 1 weist eine als Lenkrad
ausgebildete Lenkhandhabe 2 auf. Das Lenkrad 2 ist über eine
Gelenkwelle 3 mit einem Lenkgetriebe 4 verbunden. Das
Lenkgetriebe 4 dient dazu, einen Drehwinkel der Gelenkwelle 3 in
einen Lenkwinkel von lenkbaren Rädern 5a, 5b des
Kraftfahrzeuges umzusetzen. Das Lenkgetriebe 4 weist eine
Zahnstange 6 und ein Ritzel 7 auf, an welches
die Gelenkwelle 3 angreift. Die Verschiebung der Zahnstange 6 wird
dabei durch einen bekannten Elektromotor 10 unterstützt, der
in üblicher
Weise eine oder mehrere Spulen aufweist, die entsprechend der gewünschten
Auslenkung der Räder 5a, 5b mit
einem elektrischen Strom beaufschlagt werden können. Der elektrische Strom
wird dabei durch eine Stromquelle erzeugt, die in üblicher
und nicht dargestellter Weise unter anderem einen Generator sowie
eine Autobatterie aufweist. Des weiteren ist ein Steuergerät 11 vorgesehen,
welches zur Steuerung des Elektromotors 10 wenigstens einen
Leistungstransistor 14 vorsieht. Der Elektromotor 10 regelt
im allgemeinen sowohl die Hilfskraft in die eine Lenkrichtung als
auch in die andere Lenkrichtung. Ein derartiger Aufbau ist aus dem
allgemeinen Stand der Technik hinlänglich bekannt. 1 dient
lediglich dem allgemeinen Verständnis
bzw. der Zuordnung des erfindungsgemässen Verfahrens zum Betrieb
eines elektrischen Servolenksystems 1.
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2 zeigt
eine Schaltung zur Steuerung eines oder mehrerer Elektromotoren 10.
Gemäss
dem Ausführungsbeispiel
wird nachfolgend die Steuerung eines Elektromotors 10 beschrieben.
Das Moment des Motors 10 wird durch dessen Magnetspule
oder Magnetspulen 13 bzw. dadurch, dass durch die Magnetspule
oder Magnetspulen 13 ein Strom fliesst, gesteuert. Der
Stromfluss wird dabei von einem oder mehreren Halbleiterschaltern 14 in
Abhängigkeit
einer pulsweitenmodulierten Spannung bzw. eines oder mehrerer pulsweitenmodulierten
Signale 15 gesteuert. Das pulsweitenmodulierte Signal 15 wird
dabei gemäss 2 von
einem [mu]-Controller 16 vorgegeben.
Alternativ dazu kann das pulsweitenmodulierte Signal 15 auch
von einem anwendungsspezifischen Schaltkreis 17 erzeugt
werden (in 1 prinzipmässig dargestellt). Der Elektromotor 12 und
somit die Magnetspule oder Magnetspulen 13 soll mit einem
bestimmten Signal, dem Sollstrom 18, der als Parameter
dem [mu]-Controller 16 zugeführt wird, angesteuert werden.
Zur Regelung des Sollstroms 18 wird der Iststrom durch
die Magentspule oder Magnetspulen 13 mit einer Schaltung
aus Messwiderstand oder Messwiderständen 19 und Verstärker oder
Verstärkern 20 gemessen.
Gemäss 2 ist zur
Bereitstellung der erforderlichen Hilfsenergie eine elektrische
Energiequelle 21 dargestellt. Die Messung der Spulenspannung
oder Spulenspannungen 22, 23, sowie die Messung
der Versorgungsspannung 24 ist optional zur Überwachung
der Funktion vorgesehen. Die Reihenfolge der Schaltungsteile 13, 14, 19 und 20 kann
in weiteren Ausführungsbeispielen
beliebig gewählt
werden.
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Gemäss 2 ist
des weiteren eine Diode oder mehrere Dioden 25 vorgesehen,
die als Freilaufdiode für
die geschaltete Induktivität
dient. Die Freilaufdioden können
in den Leistungsschaltern integriert sein.
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6 zeigt
eine Generatorfunktion 26, die als Software auf dem [mu]-Controller 16 ausgeführt wird
und innerhalb eines vorgegebenen bzw. bestimmten Zahlenbereichs
gemäss
einer vorgegebenen Dichtefunktion 27 Zufallszahlen generiert.
Eine vorteilhafte Dichtefunktion 27 A(x) ist in 3 dargestellt.
Dabei weist die Dichtefunktion 27 eine Glockenform auf,
deren Maximum bei "0", d.h. keine Abweichung
liegt und sich davon ausgehend zu den Werten x = +/– a erstreckt
bzw. abflacht. Die Werte für a
können
dabei beispielsweise derart gewählt
sein, dass die durch die Zufallszahlen zu variierende High-Phasenzeit 28 bzw.
die Low-Phasenzeit 29 um +/– 30 % verändert werden. Auf diese Zahlenwerte
ist die erfindungsgemässe Lösung selbstverständlich nicht
beschränkt,
vielmehr können
in Abhängigkeit des
mit dem elektrischen Servolenksystem 1 zu betreibenden
Fahrzeugs unterschiedliche Werte als vorteilhaft erscheinen.
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Die
Zufallszahlen werden mit den High-Phasenzeiten 28 und/oder
den Low-Phasenzeiten 29 des gewünschten
Sollstroms 18 überlagert,
insbesondere multipliziert oder addiert. Gemäss 6 ist im Ausführungsbeispiel
vorgesehen, dass die High-Phasenzeiten 28 und die Low-Phasenzeiten 29 des
gewünschten
Sollstroms 18 mit den aus der Generatorfunktion 26 ermittelten
Zufallszahlen bzw. der ermittelten Zufallszahl 27 multipliziert
werden. Der so berechnete Sollstrom weicht durch die Zufallszahlen vom
Sollstrom 18 um das bestimmte Verhältnis Isoll ·a bzw.
Isoll·(–a) ab.
Der Sollstrom entspricht einer variierten High-Phasenzeit 30 und
einer variierten Low-Phasenzeit 31, die mit der Zufallszahl
der Dichtefunktion 27 multipliziert wurden. Im Ausführungsbeispiel
ist vorgesehen, dass die Berechnung für jeden Phasenzyklus neu erfolgt.
Dadurch ergibt sich eine durch die Zufallszahlen variierte pulsweitenmodulierten
Frequenz 32, bei der die ursprünglichen Einzelphasen 28, 29 verlängert bzw.
verkürzt sind.
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6 zeigt
ferner einen pulsweitenmodulierten Former 33, dem die variierten
High- und Low-Phasenzeiten 30, 31 als
Eingangsvariablen zugeführt
werden.
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4 zeigt
ein pulsweitenmoduliertes Signal mit einer mittels der Zufallszahlen
variierten High-Phasenzeit 30 und einer Low-Phasenzeit 31. Gemäss dem Ausführungsbeispiel
ist vorgesehen, dass sowohl die High-Phasenzeit 28 als
auch die Low-Phasenzeit 29 durch die Multiplikation mit
der Zufallszahl zu entsprechend variierten High-Phasenzeiten 30 bzw.
Low-Phasenzeiten 31 abgewandelt werden.
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5 zeigt
die bereits gemäss 3 dargestellte
Dichtefunktion 27 und das daraus resultierende Frequenzspektrum 34.
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Um
ein möglichst
breites Frequenzspektrum 34 zu erzeugen, innerhalb dessen
die Grundfrequenz f0 variiert werden kann, ist im Ausführungsbeispiel vorgesehen,
dass die Grundfrequenz f0 der pulsweitenmodulierten Spannung in
einem Frequenzgenerator 35 mit einer weiteren Zufallszahlenverteilung 36 variiert
wird. Die Berechnung kann dabei für jeden Phasenzyklus neu durchgeführt werden.
Möglich
ist es grundsätzlich
auch, die Berechnung seltener, d.h. nicht bei jedem Phasenzyklus
auszuführen.
Der Frequenzgenerator 35 für die Grundfrequenz f0 erhält als Eingabewert
zusätzlich
zu der Zufallszahlenverteilung 36 den Sollstrom 18 sowie
ein Messwertsignal 37 des Iststroms. Durch den Frequenzgenerator 35 wird
die Grundfrequenz f0 variiert. Diese variierte Grundfrequenz f0' wird gemäss 6 einen
Generator 38 der High-Phasenzeit bzw. einem Generator 39 der
Low-Phasenzeit zugeführt. Die
Generatoren 38, 39 geben anschliessend die High-Phasenzeiten 28 bzw.
die Low-Phasenzeiten 29 aus, die als Grundlage zur Variation
mit den Zufallszahlen und zur Ermittlung des Sollstroms 30 (bzw.
der variierten High-Phasenzeit)
und des Sollstroms 31 (bzw. der variierten Low-Phasenzeit)
dienen.
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7 zeigt
eine Spreizung des Frequenzspektrums 34, wobei das Frequenzspektrum 34 durch
einen bestimmten unteren Frequenzwert fmin und einen oberen Frequenzwert
fmax definiert ist. Die Spreizung ergibt sich dabei durch die gemäss 6 beschriebenen
Massnahmen, d.h. die Variation der Grundfrequenz f0 durch die weitere
Zufallszahlenverteilung 36 sowie die Variation der High-Phasenzeit 28 und
der Low-Phasenzeit 29 durch die Zufallszahlen, die in der
Generatorfunktion 26 ermittelt wurden. Prinzipiell kann
sich ein Frequenzspektrum 34 gemäss 7 auch lediglich durch
eine Variation der Grundfrequenz durch die Zufallszahlenverteilung 36 ergeben.
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8 zeigt
eine Variation des in 7 dargestellten Frequenzspektrums 34,
wobei ein Spektralanteil 40 durch eine geeignete Bestimmung
der weiteren Zufallszahlenverteilung 36 aus dem Frequenzspektrum 34 ausgeblendet
ist.
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- 1
- Elektrisches
Servolenksystem
- 2
- Lenkrad
- 3
- Gelenkwelle
- 4
- Lenkgetriebe
- 5a
- Räder
- 5b
- Räder
- 6
- Zahnstange
- 7
- Ritzel
- 8
- Lenkgetriebe
- 9
- Zahnstangenführung
- 10
- Elektromotor
- 11
- Steuergerät/Autobatterie
- 12
- Getriebe
- 13
- Magnetspule
- 14
- Halbleiterschalter
- 15
- pulsweitenmoduliertes
Signal
- 16
- [mu]-Controller
- 17
- Schaltkreis
- 18
- Sollstrom
- 19
- Messwiderstand/Messwiderstände
- 20
- Verstärker
- 21
- elektrische
Energiequelle
- 22
- Spulenspannung
- 23
- Spulenspannung
- 24
- Versorgungsspannung
- 25
- Diode
- 26
- Generatorfunktion
- 27
- Dichtefunktion
- 28
- High-Phasenzeiten
- 29
- Low-Phasenzeiten
- 30
- veränderte High-Phasenzeiten
- 31
- veränderte Low-Phasenzeiten
- 32
- durch
Zufallszahlen variierte pulsweitenmodulierte Frequenz
- 33
- pulsweitenmodulierter
Former
- 34
- Frequenzspektrum
- 35
- Frequenzgenerator
- 36
- weitere
Zufallszahlenverteilung
- 37
- Messwertsignal
des Iststroms
- 38
- Generator
der High-Phasenzeiten
- 39
- Generator
der Low-Phasenzeiten
- 40
- Spektralanteil
- f0
- Grundfrequenz
- f0'
- variierte
Grundfrequenz