DE102006013279A1

DE102006013279A1 - Device for moving load in spatial direction, has laminar coating made up of multiple actuators, acting on chambers arranged separate to each other

Info

Publication number: DE102006013279A1
Application number: DE200610013279
Authority: DE
Inventors: Ralf Dr.-Ing. Sindelar; Günter Dr. Hörcher
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 2006-03-21
Filing date: 2006-03-21
Publication date: 2007-10-04
Anticipated expiration: 2026-03-22
Also published as: DE102006013279B4

Abstract

The device (11) has a laminar coating (12) made up of a number of actuators, acting on chambers (14,14',14'',14'''), which are arranged separate to each other. The chambers are controlled for volume change. The chambers are propels fluid and are formed as e.g. air, gas, oil, gel or liquid-filled chambers.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bewegen einer Last in zumindest eine Raumrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a device for moving a load in at least a spatial direction according to the preamble of claim 1.

In der Transporttechnik sind bereits eine Vielzahl von Lösungen bekannt, bei denen eine Last zumindest angehoben wird. Hierbei handelt es sich um Hubgeräte, Lifte oder dergleichen. Zum Bewegen einer Last von einer Position zur anderen sind bereits Lösungen wie beispielsweise Räder, Ketten, Bänder, Luftkissen, Magnetkissen oder dergleichen bekannt. Diese Antriebe sind entweder ortsfest oder benötigen eine erhebliche Bauhöhe, um das Bewegen der Last zu ermöglichen. Alle diese Transport- und Antriebstechniken haben gemeinsam, dass eine beträchtliche Bauhöhe und Anzahl von mechanischen Komponenten benötigt wird. Dar über hinaus ist bei der Verwendung von Luftkissen der Nachteil gegeben, dass eine entsprechende Erzeugerquelle für den kontinuierlichen Luftstrom erforderlich ist. Die Realisierung von direkten Bewegungen in alle Richtungen ohne Kurvenfahrten oder beliebige Richtungswechsel in einer Ebene sind bei vielen bestehenden Lösungen sehr aufwändig und mit sehr hoher Bauhöhe verbunden.In Transport technology already has a large number of solutions known where a load is at least raised. This is it about lifting devices, Lifts or the like. To move a load from one position to the other are already solutions such as wheels, Chains, bands, air cushions, Magnetic pad or the like known. These drives are either stationary or need one considerable height, to allow the movement of the load. All these transport and Driving techniques have in common that a considerable height and number needed by mechanical components becomes. About that In addition, there is the disadvantage in the use of air cushion, that a corresponding generator source for the continuous air flow is required. The realization of direct movements in all Directions without cornering or any change of direction in One level is very complex and expensive for many existing solutions with very high height connected.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Bewegen einer Last in zumindest einer Raumrichtung zu schaffen, die ein erheblich verringertes Bauvolumen aufweist und in der Ebene frei beweglich ist.Of the The invention is therefore based on the object, a device for Moving a load in at least one spatial direction, which has a significantly reduced volume of construction and in the plane is freely movable.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.These The object is achieved by a Device according to the features of claim 1.

Durch die Ausgestaltung einer Vorrichtung mit einer flächenförmigen Schicht aus mehreren aktorisch wirkenden, getrennt zueinander angeordneten Kammern, die jeweils zur Volumenänderung ansteuerbar sind, wird ermöglicht, dass die Last frei in der Ebene bewegbar ist. Durch diese flächenförmige Schicht, bei der die Kammern jeweils getrennt ansteuerbar sind, ist des Weiteren möglich, dass ohne Drehung der flächenförmigen Schicht, also bei ortsfester Anordnung der Schicht, eine Drehung der Last ermöglicht ist. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die Vorrichtung, die die Last aufnimmt, die Bewegung in einer lateralen oder die Drehung selbst durchführt. Dadurch können beliebige Bewegungsrichtungen in einer Ebene erzielt werden, ohne dass bauraumaufwändige Vorrichtungen erforderlich sind.By the embodiment of a device with a sheet-like layer of several actorisch acting, separately arranged chambers, the each to the volume change are controllable, it is possible that the load is freely movable in the plane. Through this sheet-like layer, in which the chambers are each controlled separately, is further possible, that without rotation of the sheet-like layer, So in a stationary arrangement of the layer, a rotation of the load is possible. Alternatively, it can also be provided that the device, the picking up the load, moving in a lateral or turning himself performs. Thereby can Any direction of movement in a plane can be achieved without that space-consuming Devices are required.

Bevorzugt sind die Kammern fluidisch angetrieben. Zur Ansteuerung der Kammern wird ein luft-, gas-, öl-, gelförmiges oder flüssiges Medium eingesetzt. Sofern beispielsweise größere Volumenänderungen zum Anheben der Lasten erforderlich sind, wird bevorzugt Luft oder Gas verwendet. Sofern besonders schwere Lasten angehoben werden, wird bevorzugt ein gelförmiges, flüssiges oder ölförmiges Medium verwendet.Prefers the chambers are fluidly driven. To control the chambers becomes an air, gas, oil, gel-like or liquid Medium used. For example, if larger volume changes For lifting the loads are required, preferably air or Gas used. If particularly heavy loads are raised, is preferably a gelatinous, liquid or oily medium used.

Die Kammern sind bevorzugt über Zuführleitungen in oder an der flächenförmigen Schicht zur Volumenänderung ansteuerbar. Dadurch kann eine flachbauende Anordnung geschaffen werden, die die Zuführleitungen in oder an der flächenförmigen Schicht integriert. Durch die separate Ansteuerung der Kammern kann ein spezifisches Heben der Last und auch die Bewegungsrichtung angesteuert werden.The Chambers are preferred over supply lines in or on the sheet-like layer for volume change controllable. This can create a flat construction arrangement be the feeders in or on the sheet-like layer integrated. Due to the separate control of the chambers can a specific lifting of the load and also controlled the direction of movement become.

Die Vorrichtung weist gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung auf einer oder beiden Seiten der flächenförmigen Schicht Versteifungselemente auf, die vorteilhafterweise streifen- oder rasterförmig ausgebildet sind. Dadurch wird ermöglicht, dass eine erhöhte Bewegungsfreiheit der zwischen den Versteifungselementen angeordneten Bereiche oder Kammern gegeben ist.The Device has according to a preferred embodiment on one or both sides of the sheet-like layer Stiffening elements, which advantageously strip or formed grid-shaped are. This will allow that an increased Freedom of movement arranged between the stiffening elements Areas or chambers is given.

Für die Bewegung einer Last weist die flächenförmige Schicht der Vorrichtung bevorzugt eine Anzahl von Kammern auf, die in vertikaler Richtung versteift ausgebildete Wandabschnitte umfasst. Durch das Befüllen mit einem Medium können sich diese Kammern in horizontaler Richtung ausdehnen, wodurch eine Bewegung der Last in einer Ebene erzielt wird.For the movement a load has the sheet-like layer The device preferably has a number of chambers, which are vertical Direction stiffened formed wall sections comprises. By the fill with a medium can These chambers expand in the horizontal direction, creating a Movement of the load in one plane is achieved.

Die Vorrichtung weist bevorzugt eine weitere Anzahl von Kammern auf, die in zumindest einer horizontalen Richtung versteift ausgebildete Wandabschnitte beziehungsweise Stirnflächen aufweist. Diese Kammern werden bevorzugt zum Heben und Senken der Last eingesetzt.The Device preferably has a further number of chambers, the wall sections stiffened in at least one horizontal direction or end faces having. These chambers are preferred for lifting and lowering the Load used.

Nach einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass eine weitere Anzahl von Kammern vorgesehen ist, die in einer vertikalen und in einer horizontalen Richtung versteift ausgebildete Wandabschnitte aufweisen. Dabei ist beispielsweise bei quadratischen oder rechteckförmigen Wandabschnitten vorgesehen, dass zwei einander gegenüberliegende Wandabschnitte in vertikaler Richtung versteift ausgebildet und die weiteren um 90° zueinander versetzt ausgebildeten vertikalen Wandabschnitte ausdehnungsfähig sind. Dadurch kann die Kammer beim Befüllen des Mediums für eine gezielte Ausdehnungsrichtung angesteuert werden, so dass die Richtung der Volumenzunahme zum Bewegen der Last eingesetzt wird. Des Weiteren können die vertikal ver steift ausgebildeten Wandabschnitte derart vorgesehen sein, dass auch Bewegungsrichtungen in der Diagonalen entlang einer Ebene der flächenförmigen Schicht ansteuerbar sind.To a further preferred embodiment of the invention is provided that a further number of chambers is provided, which in one formed vertically and stiffened in a horizontal direction Have wall sections. It is for example square or rectangular Wall sections provided that two opposite each other Wall sections formed stiffened in the vertical direction and the others at 90 ° to each other offset formed vertical wall sections are expansible. This allows the chamber during filling the medium for one targeted extension direction can be controlled so that the direction the volume increase is used to move the load. Furthermore, the provided vertically ver stiff wall sections designed such be that also movement directions in the diagonal along a Plane of the sheet-like layer are controllable.

Die flächenförmige Schicht weist bevorzugt in horizontaler Richtung und vertikaler Richtung agierende Kammern auf, die abwechselnd nacheinander in einer zeilen- und spaltenförmigen Anordnung vorgesehen sind. Durch eine solche arrayförmige Anordnung können größere flächige Lasten ohne Kurvenfahrten in alle Richtungen bewegt werden beziehungsweise ein beliebiger Richtungswechsel ermöglichen.The sheet-like layer preferably has in the horizontal direction and vertical direction acting chambers, which alternately successively in a row and columnar Arrangement are provided. By such an array-shaped arrangement can larger area loads be driven without cornering in all directions respectively allow any direction change.

Die in einer Zeile oder Spalte angeordneten Kammern der flächenförmigen Schicht, die in vertikaler Richtung versteift ausgebildet sind, werden bevorzugt jeweils um 45° oder 90° versetzt zueinander in einer Reihe angeordnet. Dadurch ist eine einfache Ausgestaltung und erhöhte Flexibilität zur Ansteuerung der Bewegungsrichtungen durch die zu transportierende Last gegeben.The in a row or column arranged chambers of the sheet-like layer, which are formed stiffened in the vertical direction are preferred each at 45 ° or 90 ° offset arranged in line with each other. This is a simple design and increased flexibility for controlling the directions of movement through the transportable Last given.

Die Vorrichtung weist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform eine flächenförmige Schicht auf, bei der zumindest jede zweite in einer Zeile oder Spalte angeordnete Kammer mit einer Zuführleitung verbunden ist. Dadurch kann eine Art pulsierende oder raupenförmige Bewegung der flächenförmigen Schicht erzeugt werden, um die Last zu transportieren. Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung kann auch jede dritte oder vierte Kammer usw. entsprechend durch Zuführleitungen miteinander verbunden und angesteuert werden. Bei der Ansteuerung von jeder dritten oder vierten Kammer gleichzeitig durch Zuführleitungen kann die Bewegung der Last feinfühliger und präziser erfolgen.The Device has according to a preferred embodiment a sheet-like layer, at least every other one arranged in a row or column Chamber connected to a supply line is. This can be a kind of pulsating or caterpillar-shaped movement the sheet-like layer be generated to transport the load. After another advantageous embodiment may also every third or fourth chamber etc. according to feed lines connected and controlled. In the control from every third or fourth chamber simultaneously through supply lines can make the movement of the load more sensitive and more precise respectively.

Bevorzugt werden die Kammern zeitlich versetzt angesteuert. Dadurch kann eine Extraktion und Kontraktion zwischen den einzelnen Kammern oder in den Kammern gezielt durchgeführt werden. Zudem kann eine fließende Bewegung der Last während dem Transport ermöglicht sein.Prefers the chambers are controlled offset in time. This can be a Extraction and contraction between individual chambers or in purposefully carried out the chambers become. In addition, a flowing Movement of the load during the Transport possible be.

Die flächenförmige Schicht ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung aus wenigstens zwei miteinander verbundenen Schichten ausgebildet, die vorzugsweise als Kunststoffverbund hergestellt ist. Diese Ausgestaltung ermöglicht eine kostengünstige Herstellung der Vorrichtung. Darüber hinaus kann die Vorrichtung in verschiedenen Größen einfach hergestellt werden. Gleichzeitig kann durch diese Ausgestaltung die Zuführleitung parallel verlaufend zu den Kammern integriert sein, so dass ohne zusätzliche Bauteile eine kostengünstige Vorrichtung herzustellen ist. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Zuführleitungen auch durch eine separate Schicht ausgebildet ist, wobei die flächenförmige Schicht ebenfalls als Verbundkonstruktion ausgebildet sein kann.The sheet-like layer is according to a preferred embodiment of the invention formed from at least two interconnected layers, which is preferably made as a plastic composite. This embodiment allows a cost-effective Production of the device. Furthermore The device can be easily manufactured in different sizes. At the same time by this configuration, the supply line be integrated parallel to the chambers, so without additional Components a cost-effective Device is to produce. Alternatively it can be provided that the supply lines is also formed by a separate layer, wherein the sheet-like layer may also be designed as a composite construction.

Die Kammern weisen bevorzugt eine quadratische, rechteckförmige oder mehreckförmige Gestalt auf. Des Weiteren können ovale oder kleeblattförmige Flächen oder dergleichen ausgebildet sein. Einfache geometrische Ausgestaltungen sind in der Herstellung kostengünstiger. Aufwändige geometrische Ausgestaltungen ermöglichen eine höhere Flexibilität in der Ansteuerung der Bewegungsrichtungen und der Richtungswechsel.The Chambers preferably have a square, rectangular or mehreckförmige Build up. Furthermore you can oval or cloverleaf-shaped surfaces or the like may be formed. Simple geometrical configurations are cheaper to manufacture. elaborate enable geometrical configurations a higher one flexibility in the control of the directions of movement and the change of direction.

Die Stirnfläche der Kammern ist bevorzugt als ebene oder bauchige Fläche ausgebildet. Dadurch kann ein sicheres Angreifen an der Last gegeben sein. Alternativ kann die Stirnfläche auch höckerförmig oder wellenförmig ausgebildet sein, um insbesondere unebene Auflageflächen bei der Last gleichmäßig aufnehmen zu können.The face the chambers is preferably formed as a flat or bulbous surface. This can be given a secure attack on the load. alternative can the frontal area also humped or wavy be formed, in particular uneven bearing surfaces at absorb the load evenly to be able to.

Die Stirnfläche der Kammern weist bevorzugt eine Beschichtung auf. Eine solche Beschichtung kann reibungserhöhend sein. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Beschichtung eine Schutzschicht umfasst, um gegen aggressive Medien widerstandsfähig zu sein beziehungsweise einen Einsatz in verschiedenen Umgebungsbedingungen zu ermöglichen.The face the chambers preferably has a coating. Such a coating can be friction increasing be. Alternatively or in addition it can be provided that the coating comprises a protective layer, to be resistant to aggressive media or to allow use in different environmental conditions.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass mehrere übereinanderliegende Schichten zur Ausgestaltung einer flächenförmigen Schicht vorgesehen sind. Jeweils zwei übereinanderliegende Schichten werden durch Nähte miteinander verbunden. Dadurch können Kanäle als auch Kammern in den zueinander benachbarten Schichten gebildet werden, wobei die Kammern über die Kanäle zur Volumenänderung ansteuerbar sind. Dadurch lassen sich in einer Schichtebene ein oder mehrere Kammern anordnen, die jeweils einzeln durch einen Kanal ansteuerbar sind. Durch diese Ausgestaltung der Nähte kann eine Naht sowohl an einen Kanal als auch an eine Kammer angrenzen.To a further advantageous embodiment of the invention is provided that several superimposed Layers are provided for the design of a sheet-like layer. Two superimposed Layers are made by seams connected with each other. Thereby can channels as well as chambers formed in the mutually adjacent layers be, with the chambers over the channels for volume change are controllable. This can be in a layer plane or arrange several chambers, each individually through a channel are controllable. By this configuration of the seams can a seam adjacent to both a channel and a chamber.

Bei der aus mehreren Schichten bestehenden flächenförmigen Schicht werden bevorzugt zwischen der letzten und einer neu aufgelegten Schicht zur Ausbildung von Kanälen und Kammern Nähte eingebracht. Dadurch kann eine einfache Herstellung erfolgen. Die Schichten sind bevorzugt aus zähelastischen Folien, wie beispielsweise PVC oder Gummi, ausgebildet, um einerseits einem beaufschlagten Druck stand zu halten und andererseits eine Volumenänderung durchzuführen.at the multi-layer sheet is preferred between the last and a reissued shift for training of channels and chambers seams introduced. This allows a simple production done. The layers are preferably made of tough elastic Foils, such as PVC or rubber, formed on the one hand to withstand an applied pressure and on the other hand a volume change perform.

Die Nähte sind bevorzugt durch Schweißen, wie beispielsweise Ultraschallschweißen, Laserschweißen oder dergleichen, als auch Kleben, Vulkanisieren oder dergleichen, ausgebildet. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass gleichzeitig beim Einbringen der Nähte in eine Schicht eine Durchbrechung eingeführt wird, so dass ein Kanal sich auch zwischen zwei Schichtebenen erstreckt, um eine entsprechende Versorgung einer Kammer zu ermöglichen. Dadurch ist sowohl eine flexible Ausgestaltung der Kanäle innerhalb einer einzigen Schichtebene gegeben, die durch zwei einzelne Schichten ausgebildet ist, als auch ein Wechsel des Zuführkanals von einer Schichtebene in eine benachbarte vorgesehen. Eine solche Durchbrechung kann auch zwei benachbart übereinanderliegende Kammern miteinander verbinden.The seams are preferably formed by welding, such as ultrasonic welding, laser welding or the like, as well as gluing, vulcanization or the like. Alternatively, it can also be provided that at the same time when inserting the seams in a layer an opening is introduced, so that a channel also extends between two layer planes to a ent to allow speaking supply of a chamber. As a result, both a flexible configuration of the channels within a single layer plane is provided, which is formed by two individual layers, as well as provided a change of the feed channel from one layer plane to an adjacent one. Such an opening can also connect two adjacent superimposed chambers with each other.

Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen derselben werden im Folgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Beispiele näher beschrieben und erläutert. Die der Beschreibung und den Zeichnungen zu entnehmenden Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen:The Invention and further advantageous embodiments and further developments The same will be described below with reference to the drawings Examples closer described and explained. The features to be taken from the description and the drawings can individually for applied to one or more in any combination according to the invention become. Show it:

1 eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Bewegen einer Last in zumindest einer Raumrichtung, 1 1 is a schematic side view of a device according to the invention for moving a load in at least one spatial direction,

2a eine schematische Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß 1, 2a a schematic plan view of the device according to 1 .

2b eine schematische Draufsicht auf eine alternative Ausgestaltung der Vorrichtung gemäß 1, 2 B a schematic plan view of an alternative embodiment of the device according to 1 .

3a–f eine schematische Darstellung von mehreren aufeinander folgenden Schritten zum Bewegen der Last in einer Raumrichtung, 3a F is a schematic representation of several successive steps for moving the load in a spatial direction,

4 eine schematische Schnittdarstellung einer aus mehreren Schichten aufgebauten alternative erfindungsgemäßen Vorrichtung, 4 FIG. 2 is a schematic sectional view of an alternative device according to the invention made up of several layers. FIG.

5 einen schematischen Längsschnitt auf einen Schichtaufbau gemäß 4, 5 a schematic longitudinal section of a layer structure according to 4 .

6a u. b eine schematische Darstellung eines Längsschnitts durch eine weitere Ebene der erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß 4 und 6a u. b is a schematic representation of a longitudinal section through a further plane of the device according to the invention 4 and

7 eine schematische Schnittdarstellung einer Kombination von Elementen gemäß 5 und 6 in einer Schichtebene. 7 a schematic sectional view of a combination of elements according to 5 and 6 in a layer plane.

In 1 ist eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 11 dargestellt. Diese Vorrichtung 11 umfasst eine flächenförmige Schicht 12, die aus einer Vielzahl von Kammern 14, 14', 14'', 14''' ausgebildet ist. Diese Kammern 14, 14', 14'', 14''' sind als aktorische Elemente ausgebildet, die bevorzugt einzeln ansteuerbar sind. Die Kammern 14, 14', 14'', 14''' sind mit einem fluidischen Medium, wie beispielsweise Luft, Gas, Gel, Öl oder einer Flüssigkeit, zu befüllen, so dass pneumatisch oder hydraulisch ansteuerbare Kammern 14, 14', 14'', 14''' gebildet werden. Solche Kammern 14, 14', 14'', 14''' können auch als pneumatische oder hydraulische Muskeln benannt werden. Die flächenförmige Schicht 12 ist aus zwei oder mehreren Kunststoffschichten ausgebildet, die in Zwischenabschnitten 15 miteinander verbunden sind, um die einzelnen Kammern 14, 14', 14'', 14''' auszugestalten.In 1 is a schematic side view of a device according to the invention 11 shown. This device 11 comprises a sheet-like layer 12 Coming from a variety of chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' is trained. These chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' are designed as actuator elements, which are preferably individually controllable. The chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' are to be filled with a fluidic medium, such as air, gas, gel, oil or a liquid, so that pneumatically or hydraulically controllable chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' be formed. Such chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' can also be named as pneumatic or hydraulic muscles. The sheet-like layer 12 is made of two or more layers of plastic, which are in intermediate sections 15 are interconnected to the individual chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' embody.

Auf einer Unterseite der flächenförmigen Schicht 12 sind Versteifungselemente 16 ausgebildet. Diese können streifen- oder rasterförmig als auch in der Geometrie der Kammer 14, 14', 14'', 14''' entsprechend ausgebildet sein. Die Versteifungselemente 16 dienen zur Aufnahme und Auflage der flächenförmigen Schicht 12 auf einem Untergrund, wobei gleichzeitig die dazwischen liegenden Kammern 14, 14', 14'', 14''' oder Kammern 14, 14', 14'', 14''' frei beweglich sind, wodurch die Kontraktion oder Extraktion der flächenförmigen Schicht 12 erzielt werden kann.On a bottom of the sheet-like layer 12 are stiffening elements 16 educated. These can be striped or grid-shaped as well as in the geometry of the chamber 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' be formed accordingly. The stiffening elements 16 serve for receiving and supporting the sheet-like layer 12 on a subsoil, with at the same time the intervening chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' or chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' are freely movable, causing the contraction or extraction of the sheet-like layer 12 can be achieved.

Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass zwischen den einzelnen Kammern 14, 14', 14'', 14''' oder anstelle einzelner Kammern 14, 14', 14'', 14''' Versteifungselemente 16 auch auf der gegenüberliegenden Seite vorgesehen sein können. In der in 1 dargestellten Ausführungsform sind die Versteifungselemente 16 als auch die Kammern 14, 14', 14'', 14''' gleich groß ausgebildet und liegen sich, wie dargestellt, gegenüber. Dabei kann bevorzugt eine Anordnung als Array vorgesehen sein, wobei zwischen den Versteifungselementen 16 ein oder mehrere Kammern 14, 14', 14'', 14''' im Abstand steht.Alternatively, it can also be provided that between the individual chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' or instead of individual chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' stiffeners 16 can also be provided on the opposite side. In the in 1 illustrated embodiment, the stiffening elements 16 as well as the chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' the same size and are, as shown, opposite. In this case, an arrangement may preferably be provided as an array, wherein between the stiffening elements 16 one or more chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' is in the distance.

In 2a ist eine schematische Draufsicht auf die erfindungsgemäße Vorrichtung 11 gemäß 1 dargestellt. Unterhalb den Kammern 14 der ersten und dritten dargestellten Zeile der Kammern sind Versteifungselemente 16 vorgesehen. Diese Anordnung ist nur beispielhaft. Die einzelnen Kammern 14, 14' sind zur Ansteuerung mit Zuführleitungen 17 miteinander verbunden, wie dies prinzipiell in 2a dargestellt ist. Jede Zuführleitung 17 kann separat angesteuert werden. Ebenso können mehrere einander zugeordnete Zuführleitungen gleichzeitig mit Medium befüllt werden beziehungsweise in den Zuführleitungen Druck zur Ansteuerung der Kammern 14, 14', 14'', 14''' aufgebaut werden. Hierfür sind nicht näher dargestellte Kompressoren vorgesehen, die über Steuerungsventile die entsprechende Zuführleitung 17 mit Druck oder Medium beaufschlagt beziehungsweise die entsprechenden Kammern 14', 14', 14'', 14''' ansteuern.In 2a is a schematic plan view of the device according to the invention 11 according to 1 shown. Below the chambers 14 the first and third rows of the chambers shown are stiffening elements 16 intended. This arrangement is only an example. The individual chambers 14 . 14 ' are for control with supply lines 17 interconnected, as is principally in 2a is shown. Each supply line 17 can be controlled separately. Likewise, a plurality of mutually associated supply lines can be filled simultaneously with medium or in the supply pressure to control the chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' being constructed. For this purpose, not shown compressors are provided, the control line via the corresponding supply 17 subjected to pressure or medium or the corresponding chambers 14 ' . 14 ' . 14 '' . 14 ''' drive.

Die Zuführleitungen 17 gemäß 2 verbinden in einer Zeile die erste, dritte, fünfte Kammer 14 usw. miteinander, womit diese gemeinsam angesteuert werden. In der benachbarten zweiten Zeile wird die zweite, vierte, sechste Kammer 14' usw. mit Zuführleitungen 17 verbunden. Die dritte Zeile entspricht wiederum der ersten Zeile und die vierte Zeile wiederum der zweiten Zeile, so dass durch diese Anordnung eine verbesserte Ansteuerung der Einzelkammern 14, 14' ermöglicht wird. Gleichzeitig ist eine einfache Herstellung der flächenförmigen Schicht 12 gegeben.The supply lines 17 according to 2 connect in a row the first, third, fifth chamber 14 etc. with each other, whereby these are controlled together. In the adjacent second row becomes the second, fourth, sixth chamber 14 ' etc. with supply lines 17 connected. The third line ent again speaks the first line and the fourth line turn the second line, so that by this arrangement an improved control of the individual chambers 14 . 14 ' is possible. At the same time is a simple production of the sheet-like layer 12 given.

Diese flächenförmige Schicht 12 ist bevorzugt aus zumindest zwei Schichten hergestellt, die miteinander verbunden werden, insbesondere über die Zwischenabschnitte 15. Dadurch können einerseits geschlossene Kammern 14 gebildet werden und andererseits die Zuführleitungen 17 in oder an der flächenförmigen Schicht 12 integriert sein. Ebenfalls kann eine weitere Schicht in den Zwischenabschnitten 15 verlaufen, um die Zuführleitungen 17 an der flächenförmige Schicht 12 zu integrieren, wobei bevorzugt diese Schicht mit der die flächenförmigen Schicht 12 bildenden Einzelschichten verbunden ist. Dies kann beispielsweise durch ein thermisches Verschmelzen oder Ultraschallschweißung oder dergleichen erfolgen.This sheet-like layer 12 is preferably made of at least two layers which are joined together, in particular via the intermediate sections 15 , As a result, on the one hand closed chambers 14 formed on the other hand, the supply lines 17 in or on the sheet-like layer 12 be integrated. Also, another layer in the intermediate sections 15 run to the feed lines 17 on the sheet-like layer 12 to integrate, wherein preferably this layer with the sheet-like layer 12 forming individual layers is connected. This can be done for example by a thermal fusion or ultrasonic welding or the like.

In 2b ist eine alternative Ausführungsform der flächenförmigen Schicht 12 zu 2a dargestellt. Beispielsweise ist ein Teil der Zuführleitungen 17, 17' auf der Oberseite und ein anderer Teil der Zuführleitungen 17'', 17''' auf der Unterseite der flächenförmigen Schicht vorgesehen. Dadurch kann eine kreuzungsfreie Anordnung der Zuführleitungen 17, 17', 17'', 17''' vorgesehen sein, wobei dadurch beispielsweise jede fünfte Kammer 14, 14', 14'', 14''' in einer Zeile oder Spalte angesteuert wird.In 2 B is an alternative embodiment of the sheet-like layer 12 to 2a shown. For example, part of the supply lines 17 . 17 ' on the top and another part of the supply lines 17 '' . 17 ''' provided on the underside of the sheet-like layer. As a result, a crossing-free arrangement of the supply lines 17 . 17 ' . 17 '' . 17 ''' be provided, thereby for example every fifth chamber 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' in a row or column is controlled.

Die Kammern 14, 14', 14'', 14''' und/oder die Zwischenabschnitte 15 weisen vertikal und/oder horizontal versteifte Wandabschnitte auf, wodurch bei einer Druckbeaufschlagung oder Befüllung der Kammer 14, 14', 14'', 14''' mit einem Medium eine vertikal und/oder horizontal agierende Kammer 14, 14', 14'', 14''' oder eine Kombination von in einer Horizontal- und in Vertikalrichtung agierenden Kammer 14, 14', 14'', 14''' gebildet sein kann. Unter den Wandabschnitten sind sowohl die seitlichen Begrenzungen als auch Stirnflächen sowie Flächen zu den Zwischenabschnitten 15 zu verstehen. Die Anordnung und Ausgestaltung der Kammern 14, 14', 14'', 14''' bezüglich deren versteiften Ausgestaltung beziehungsweise freien Bewegungsrichtung steht in Abhängigkeit der Zuführleitungen 17 und der Bewegungsfreiheit der benachbarten Kammer, um sowohl ein Heben und Senken einer Last 18 als auch eine Bewegung einer Last 18 in eine Bewegungsrichtung durch Kontraktion und Extraktion der Kammern 14, 14', 14'', 14''' und/oder der Zwischenabschnitte 15 zwischen den Kammern 14, 14', 14'', 14''' zu erzielen.The chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' and / or the intermediate sections 15 have vertically and / or horizontally stiffened wall sections, whereby at a pressurization or filling of the chamber 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' with a medium a vertically and / or horizontally acting chamber 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' or a combination of horizontally and vertically acting chamber 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' can be formed. Under the wall sections are both the lateral boundaries and faces and surfaces to the intermediate sections 15 to understand. The arrangement and design of the chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' with respect to their stiffened configuration or free movement direction is dependent on the supply lines 17 and the freedom of movement of the adjacent chamber to both a lifting and lowering a load 18 as well as a movement of a load 18 in a direction of movement by contraction and extraction of the chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' and / or the intermediate sections 15 between the chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' to achieve.

Nach einer weiteren alternativen, nicht näher ausgeführten Abbildung kann vorgesehen sein, dass parallel zu einer Zeile oder einer Spalte mit Kammern eine Zuführleitung vorgesehen ist, die zu jeder Kammer einen Abzweig aufweist. Jeweils in diesem Abzweig ist ein ansteuerbares Ventil vorgesehen, wodurch spezifisch für die Befüllung der einzelnen Kammern ansteuerbar ist. Ein solches Ventil kann über Funk oder eine elektrische Steuerleitung angesteuert werden. Durch eine solche Ausgestaltung ist ebenfalls eine kreuzungsfreie Anordnung der Zuführleitung 17 ermöglicht. Alternativ kann ebenso vorgesehen sein, dass die Steuerleitungen zwischen den Kammern im Bereich der Zwischenstücke als Bündel angeordnet sind, die entsprechend der jeweiligen anzusteuernden Kammern einen Abzweig umfassen.According to a further alternative, unspecified figure can be provided that parallel to a row or a column with chambers, a supply line is provided which has a branch to each chamber. In each case, a controllable valve is provided in this branch, whereby specifically for the filling of the individual chambers can be controlled. Such a valve can be controlled by radio or an electrical control line. By such a configuration is also a crossing-free arrangement of the supply 17 allows. Alternatively, it can also be provided that the control lines between the chambers in the region of the intermediate pieces are arranged as a bundle, which comprise a branch corresponding to the respective chambers to be controlled.

Im Ausführungsbeispiel gemäß den 2a und 2b sind die Zuführleitungen 17, 17', 17'', 17''' mit den Kammern 14, 14', 14'', 14''' in Form einer Reihenschaltung miteinander verbunden. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die einzelnen Kammern 14, 14', 14'', 14''' durch eine Zuführleitung mit mehreren Abzweigen quasi als Parallelschaltung ausgebildet ist, wobei die Zuführleitung sowohl zur Befüllung als auch Entlee rung der Kammern ausgebildet sein kann. Alternativ kann zusätzlich bei dieser Parallelschaltung eine zweite Zuführleitung 17 vorgesehen sein, die lediglich zur Entleerung dient und parallel zur ersten Zuführleitung auf derselben oder der gegenüberliegenden Seite der Kammer verläuft, die für die Befüllung vorgesehen ist.In the embodiment according to the 2a and 2 B are the supply lines 17 . 17 ' . 17 '' . 17 ''' with the chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' connected in the form of a series connection. Alternatively it can be provided that the individual chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' is formed by a supply line with a plurality of branches quasi as a parallel circuit, wherein the supply line can be configured both for filling and emptying tion of the chambers. Alternatively, in addition to this parallel connection, a second supply line 17 be provided, which only serves for emptying and runs parallel to the first supply line on the same or the opposite side of the chamber, which is provided for the filling.

In den 3a bis f ist eine Abfolge von einzelnen Schritten einer Vorrichtung gemäß 2b dargestellt, die die Bewegung einer auf den Kammern 14, 14', 14'' und 14''' aufliegenden Last 18 beispielhaft zeigt. Die Last 18 kann als balken-, streifen- oder flächenförmiges oder sonstiges Gebilde vorgesehen sein, welche eine im Wesentlichen geschlossene Auflagefläche 19 aufweist, an der die Kammern 14, 14', 14'', 14''' angreifen können.In the 3a to f is a sequence of individual steps of a device according to 2 B representing the movement of one on the chambers 14 . 14 ' . 14 '' and 14 ''' resting load 18 exemplifies. Weight 18 can be provided as a bar, strip or sheet-like or other structure, which is a substantially closed bearing surface 19 has, at the the chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' can attack.

Zum Heben der Last 18 werden einzeln ausgewählte Kontaktstellen 14 angesteuert, indem eine nicht näher dargestellte Energieversorgungsquelle die Zuführleitung 17 mit Druck und/oder Medium beaufschlagt wird. Dadurch findet eine partielle Volumenzunahme der flächenförmigen Schicht 12 statt, wie dies beispielsweise durch den Bereich 20 der 3b symbolisiert ist. Eine örtliche beziehungsweise partielle Volumenzunahme in der flächenförmigen Schicht 12 erfolgt beispielsweise durch die Anzahl der mit Druck oder Medium beaufschlagten Kammer 14. Die partielle Volumenänderung kann zusätzlich in Abhängigkeit der vertikal ausgebildeten Begrenzungen in der flächenförmigen Schicht 12 beziehungsweise den Kammern 14 selbst oder in daran angrenzenden Zwischenabschnitten 15 erfolgen. Zusätzlich kann die Volumenzunahme in Höhe des beaufschlagten Druckes oder der Menge des gefüllten Mediums beziehungsweise dessen Druckes bestimmt sein. Bei einer Mindestbeaufschlagung der Kammer 14 mit Druck und/oder Medium wird die Last 18 angehoben. Durch Öffnen von Steuerventilen zur Druckminderung oder zum Abschließen von Medium wird die Last 18 wieder abgesenkt. In einem solchen Fall der Ansteuerung der Vorrichtung 11 ist ein Heben und Senken vorgesehen, und die Vorrichtung entspricht einer Hubvorrichtung.To lift the load 18 are individually selected contact points 14 controlled by a non-illustrated power source, the supply 17 pressurized and / or medium is applied. This results in a partial increase in volume of the sheet-like layer 12 instead, as for example by the area 20 of the 3b is symbolized. A local or partial volume increase in the sheet-like layer 12 takes place, for example, by the number of acted upon with pressure or medium chamber 14 , The partial volume change can additionally in dependence of the vertically formed boundaries in the sheet-like layer 12 or the chambers 14 itself or in adjacent intermediate sections 15 respectively. In addition, the volume increase in the amount of the applied pressure or the amount of the filled medium or its pressure determined be. At a minimum admission of the chamber 14 with pressure and / or medium becomes the load 18 raised. Opening the control valves to reduce pressure or to close off the medium becomes the load 18 lowered again. In such a case, the control of the device 11 a lifting and lowering is provided, and the device corresponds to a lifting device.

Zum Bewegen der Last 18 in eine Raumrichtung entlang einer Ebene, in der sich die Vorrichtung 11 erstreckt, wird an benachbarte Kammern 14' über die Zuführleitung 17' ebenfalls Druck angelegt, wodurch eine Änderung eines Abstandes 21 zwischen den Kammern 14 und 14' erfolgt, beispielsweise in Form einer Kontraktion im Bereich 22. Gleichzeitig wird zwischen zwei Kontaktstellen 14''' und 14 eine Extraktion im Bereich 23 durch Ansteuerung der Zuführleitung 17''' und 17 erzielt. Diese Extraktion oder Kontraktion ist abhängig von der Ausrichtung der versteiften Wandabschnitte. Der Bewegungsumfang ist von dem angelegten Druck und/oder von der Dehnfähigkeit des verwendeten Materials abhängig. Die Last 18 wandert in Pfeilrichtung gemäß 3c.To move the load 18 in a spatial direction along a plane in which the device 11 extends to adjacent chambers 14 ' over the supply line 17 ' also applied pressure, causing a change in a distance 21 between the chambers 14 and 14 ' takes place, for example in the form of a contraction in the area 22 , At the same time is between two contact points 14 ''' and 14 an extraction in the area 23 by controlling the supply line 17 ''' and 17 achieved. This extraction or contraction is dependent on the orientation of the stiffened wall sections. The range of motion depends on the applied pressure and / or on the extensibility of the material used. Weight 18 moves in the direction of the arrow according to 3c ,

Nachdem die Extraktion im Bereich 23 beziehungsweise Kontraktion im Bereich 22 erfolgt ist, wird der Hub in der Kammer 14 abgesenkt, wodurch die Volumenzunahme zurückgeht, so dass die Bereiche 20 wieder in ihre ursprüngliche Lage beziehungsweise Erstreckung zurückkehren. Ein solcher Schritt ist in 3d dargestellt. Die Abstände in den Bereichen 22 und 23 sind beibehalten und geringer oder größer als die ursprünglichen Abstände 21 der weiteren Kammern 14 und 14'' sowie 14'' und 14'''.After the extraction in the area 23 or contraction in the area 22 is done, the stroke is in the chamber 14 lowered, causing the volume increase to decrease, leaving the areas 20 return to their original position or extent. One such step is in 3d shown. The distances in the areas 22 and 23 are maintained and less or greater than the original distances 21 the other chambers 14 and 14 '' such as 14 '' and 14 ''' ,

Im Anschluss daran werden über die Zuführleitungen 17'' die Kammern 14'' mit Hub beaufschlagt, die einen noch nicht veränderten Abstand 21 zu den benachbarten Kammern 14' und 14''' aufweisen, wie aus 3e hervorgeht. Diese heben zunächst die Last 18 durch die Volumenzunahme wiederum an und bewegen anschließend die Last 18 in Pfeilrichtung, wobei die verringerten Bereiche 22 und vergrößerten Bereiche 23 gemäß 3f in ihre Ausgangslage zurückkehren. Durch eine immer wieder kehrende Ansteuerung zum Heben und anschließendem oder gleichzeitigen Extrahieren und/oder Kontrahieren der Bereiche 22, 23 wird ein Transportieren der Last 18 in eine Richtung möglich.Following this will be via the supply lines 17 '' the chambers 14 '' acted upon with a stroke, the not yet changed distance 21 to the neighboring chambers 14 ' and 14 ''' show how out 3e evident. These first lift the load 18 turn by the increase in volume and then move the load 18 in the direction of the arrow, with the reduced areas 22 and enlarged areas 23 according to 3f to return to their starting position. Through a recurring control for lifting and subsequent or simultaneous extraction and / or contracting of the areas 22 . 23 will be transporting the load 18 possible in one direction.

Durch die Auswahl der Ansteuerung der Kammern 14, 14', 14'', 14''' sowie der Anordnung und Ausgestaltung von vertikalen und/oder horizontal versteiften Wandabschnitten und deren Zuordnung zu den Zwischenabschnitten 15 kann die Bewegungsrichtung in lateraler Richtung oder als Drehung oder eine Kombination hiervon beliebig gewählt werden. Die Bewegungsrichtung kann auch mehrmals geändert werden. Durch unterschiedliche Reibkoeffizienten auf der Oberfläche der einzelnen Kammern 14, 14', 14'', 14''' können weitere Bewegungsstrategien ausgewählt und erzielt werden. Beispielsweise ist durch eine geeignete Ansteuerung ermöglicht, dass eine Last 18 durch die Kammern 14, 14', 14'', 14''' an derselben Stelle bleibt und um die eigene Achse gedreht wird. Ebenso ist dies auch umgekehrt möglich.By selecting the control of the chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' and the arrangement and configuration of vertical and / or horizontal stiffened wall sections and their assignment to the intermediate sections 15 the direction of movement in the lateral direction or as a rotation or a combination thereof can be arbitrarily selected. The direction of movement can also be changed several times. By different coefficients of friction on the surface of the individual chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' Further movement strategies can be selected and achieved. For example, by a suitable control allows a load 18 through the chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' remains in the same place and is rotated on its own axis. Likewise, this is also possible vice versa.

Des Weiteren kann alternativ vorgesehen sein, dass die Vorrichtung 11 einen Sandwich-Aufbau aufweist, bei dem wenigstens zwei flächenförmige Schichten 12 mit Kammern 14, 14', 14'', 14''' vorgesehen sind.Furthermore, it may alternatively be provided that the device 11 has a sandwich structure, in which at least two sheet-like layers 12 with chambers 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' are provided.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung 11 kann zum Heben und Senken von Lasten 18 als auch zum Transport oder als Antrieb vorgesehen sein. Insbesondere durch eine flache Bauhöhe, die bevorzugt kleiner als 3 cm ist, können selbst filigrane Handhabungsaufgaben gelöst werden.The device according to the invention 11 Can lift and lower loads 18 be provided as well as for transport or as a drive. In particular, by a flat height, which is preferably less than 3 cm, even filigree handling tasks can be solved.

In 4 ist eine weitere alternative Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung 11 dargestellt. Die flächenförmige Schicht 12 beziehungsweise das flächenförmige Schichtpaket ist aus mehreren einzelnen Schichten 26 aufgebaut, welche beispielsweise aus elastischen oder zähelastischen Folien hergestellt sind. Dafür können thermoplastische Elastomere eingesetzt werden. In Abhängigkeit der Umgebungsbedingungen können diese Stoffe ausgewählt werden. Hierbei kann es sich beispielsweise um PVC oder um Gummi handeln. Zwischen einer ersten und zweiten Schicht 26, 26' sind Nähte 27 vorgesehen, welche die beiden Schichten 26, 26' zueinander fixieren und gleichzeitig Kanäle 28 und Kammern 31 ausbilden. Beispielsweise ist zwischen den zwei eng beieinanderliegenden Nähten 27 ein Kanal 28 gebildet, der zu einer Kammer 31 führt, wie dies beispielsweise in 5 und 6 dargestellt ist. Die Herstellung eines solchen mehrlagigen Schichtaufbaus erfolgt dergestalt, dass nach jeder neu aufgelegten Schicht 26 mit der vorangehenden Schicht 26 eine Naht durch Schweißen, Kleben, Vulkanisieren oder dergleichen ausgebildet wird. Die Kanäle 28 werden bis zu einer Stirnseite der flächenförmigen Schicht 12 geführt. An dieser Stirnseite ist eine nicht näher dargestellte Anschlussleiste vorgesehen, welche ansteuerbar sind. Alternativ können an einer Stirnseite auch nur mehrere Anschlussleitungen an den Kanälen 28 angreifen, die in eine getrennt von der erfindungsgemäßen Vorrichtung angeordnete Steuereinheit führen.In 4 is another alternative embodiment of the device according to the invention 11 shown. The sheet-like layer 12 or the sheet-like layer package is made up of several individual layers 26 constructed, which are made for example of elastic or viscoelastic films. For this purpose, thermoplastic elastomers can be used. Depending on the environmental conditions, these substances can be selected. This may be, for example, PVC or rubber. Between a first and second layer 26 . 26 ' are seams 27 provided which the two layers 26 . 26 ' fix each other and channels at the same time 28 and chambers 31 form. For example, between the two closely spaced seams 27 a channel 28 formed, leading to a chamber 31 leads, as for example in 5 and 6 is shown. The production of such a multilayer coating structure is such that after each newly applied layer 26 with the preceding layer 26 a seam is formed by welding, gluing, vulcanizing or the like. The channels 28 be up to a front side of the sheet-like layer 12 guided. At this end face a terminal strip not shown is provided, which are controllable. Alternatively, only a plurality of connecting lines to the channels at one end face 28 attack, which lead into a separate from the device according to the invention arranged control unit.

In 5 ist beispielsweise ein Längsschnitt durch eine Nahtebene im Schichtaufbau gemäß 4 dargestellt, die einen Kanal 28 und eine Kammer 31 umfasst. Die Kammer 31 führt bei Druckbeaufschlagung mit einem Fluid zu einer Längskontraktion, wie dies durch die Pfeile dargestellt ist und umfasst gleichzeitig eine Ausdehnung senkrecht zur Zeichnungsebene, das heißt, dass eine Längskontraktion in einer horizontalen Ebene der auf einem ebenen Untergrund aufliegenden Vorrichtung 11 gegeben ist und eine Ausdehnung in vertikaler Richtung. Somit kann eine Auf- und Abbewegung als auch eine Ansteuerung in eine horizontale Raumrichtung ermöglicht sein.In 5 For example, is a longitudinal section through a seam plane in the layer structure according to 4 represented a channel 28 and a chamber 31 includes. The chamber 31 When pressurized with a fluid causes a longitudinal contraction, as shown by the arrows and order at the same time covers an extension perpendicular to the plane of the drawing, that is, a longitudinal contraction in a horizontal plane of the device resting on a level surface 11 is given and an extension in the vertical direction. Thus, an up and down movement as well as a control in a horizontal spatial direction can be made possible.

In den 6a und b ist ein weiterer Längsschnitt durch eine Nahtebene des Schichtaufbaus gemäß 4 dargestellt. Der Kanal 28 führt in eine Kammer 31, welche bei einer Druckbeaufschlagung mit einem Medium zu einer Querkontraktion gemäß den dargestellten Pfeilen führt, wobei die Kammer 31 sich senkrecht zur Zeichnungsebene ausdehnt. Dies bedeutet, dass sich diese Kammer 31 in einer horizontalen Richtung kontrahiert und gleichzeitig in vertikaler Richtung eine Hubbewegung ermöglicht.In the 6a and b is a further longitudinal section through a seam plane of the layer structure according to FIG 4 shown. The channel 28 leads into a chamber 31 which, when pressurized with a medium results in a transverse contraction according to the arrows shown, wherein the chamber 31 extends perpendicular to the plane of the drawing. This means that this chamber 31 contracted in a horizontal direction while allowing a vertical movement in the vertical direction.

In 7 ist eine Kombination der beiden in 5 und 6a und b dargestellten Kammern 31 dargestellt, die in einer Schichtebene ausgebildet sind. Durch die Zuordnung der beiden Kammern 31 zueinander kann sowohl eine Längs- als auch eine Querkontraktion bei einer gleichzeitigen Hubbewegung erzielt werden. Eine solche Kombination der Kammern 31 kann als eine Zelle oder Einheit vorgesehen sein, welche mehrfach in einer Ebene ausgebildet ist. Alternativ kann auch eine beliebige Kombination von Kammern 31 mit einer Längs- oder Querkontraktion ermöglicht sein, um die Transportbewegung einer auf der erfindungsgemäßen Vorrichtung 11 aufliegenden Last zu ermöglichen.In 7 is a combination of the two in 5 and 6a and b illustrated chambers 31 represented, which are formed in a layer plane. By the assignment of the two chambers 31 To each other, both a longitudinal and a transverse contraction can be achieved with a simultaneous lifting movement. Such a combination of the chambers 31 may be provided as a cell or unit which is formed multiple times in a plane. Alternatively, any combination of chambers may be used 31 be made possible with a longitudinal or transverse contraction to the transport movement of a device according to the invention 11 to allow the load to rest.

Die Größe der Kammern 31 bestimmt gleichzeitig die Hubbewegung in der Ebene als auch in vertikaler Richtung, wobei die Ausdehnung der Kammer 31 in einer Richtung auch durch die Festigkeit und Steifigkeit der Folie im Verhältnis zur Naht 28 ausgebildet ist.The size of the chambers 31 simultaneously determines the lifting movement in the plane as well as in the vertical direction, the expansion of the chamber 31 in one direction also by the strength and rigidity of the film in relation to the seam 28 is trained.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass über Durchbrüche in den einzelnen Schichten 26 ein gezielter Kreislauf des Fluides von einer oberen in eine untere Schicht oder umgekehrt und ein dadurch erfolgender Druckaustausch ermöglicht wird, um eine Bewegung der Last zu erzielen. Zusätzlich kann über ein Zuführen oder Ablassen des Fluides über die entsprechenden, den Kammern 31 zugeordneten Kanäle 28 eine Ansteuerung ermöglicht sein.Furthermore, it can be provided that via openings in the individual layers 26 a targeted circulation of the fluid from an upper to a lower layer or vice versa and a pressure exchange is thereby made possible to achieve a movement of the load. In addition, via a supply or discharge of the fluid via the corresponding, the chambers 31 assigned channels 28 a control allows.

Alle vorbeschriebenen Merkmale sind jeweils für sich erfindungswesentlich und können beliebig miteinander kombinierbar sein.All above-described features are essential to the invention in each case and can be combined with each other as desired.

Claims

Device for moving a load in at least one spatial direction, characterized in that a sheet-like layer ( 12 ) of several actorisch acting, separately arranged chambers ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) is formed, which are each controlled to change the volume.

Device according to claim 1, characterized in that the chambers ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) are fluidically driven and in particular as air, gas, oil, gel or liquid-filled chambers ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) are formed.

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the chambers ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) via feed elements, in particular feed lines ( 17 ), are controllable.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that on one side of the sheet-like layer ( 12 ) with spaced-apart load-receiving elements ( 16 ) are provided.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a number of chambers ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) has stiffened wall sections formed in at least one vertical direction.

Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that a further number of chambers ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) in at least one horizontal direction stiffened formed wall sections.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a further number of chambers ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) is provided, which has stiffened in at least one vertical direction and in a horizontal direction formed wall sections.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the chambers acting in the horizontal and / or vertical direction ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) alternating successively in rows and columns as a sheet-like layer ( 12 ) are arranged to each other.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that in a row or column formed in at least one vertical direction stiffened chambers ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) are arranged offset by 45 ° or 90 ° to each other.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least every second arranged in a row or column chamber ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) with a supply line ( 17 ) connected is.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that an at least offset timing of several adjacent chambers ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) is provided.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sheet-like layer ( 12 ) is formed of at least two interconnected layers and preferably as a plastic composite.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the chambers ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) have a square, rectangular, polygonal, oval or cloverleaf-shaped end face at least in the horizontal direction of extent.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that an end face of the chambers ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) has a flat, bulbous or hump-shaped surface in the filled state.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the end face of the chambers ( 14 . 14 ' . 14 '' . 14 ''' ) has a coating which is friction-increasing and / or formed as a protective layer.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that several layers ( 26 ) one above the other to form a sheet-like layer ( 12 ) and in each case between two layers ( 26 ) Seams to form media-tight channels ( 28 ) and / or chambers ( 31 ) are interconnected.

Apparatus according to claim 16, characterized in that in the production of the layer structure between the last and a newly applied layer ( 26 ) Seams ( 27 ) for the formation of channels ( 28 ) and / or chambers ( 31 ) are arranged.

Device according to claim 16 or 17, characterized in that the seams ( 27 ) are made by welding, gluing or vulcanization.

Device according to one of claims 16 to 18, characterized in that elongated chambers ( 31 ) in the X or Y direction of the sheet-like layer ( 26 ) are aligned and provided by pressurization with a fluid in the horizontal direction of a longitudinal and / or transverse contraction and in the vertical direction, a lifting movement.