DE102006010925A1

DE102006010925A1 - Überlagerungsvorrichtung für ein Lenksystem

Info

Publication number: DE102006010925A1
Application number: DE200610010925
Authority: DE
Inventors: Jens Dipl.-Ing. Meintschel
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2006-03-09
Filing date: 2006-03-09
Publication date: 2007-09-13

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Überlagerungsvorrichtung (6b) für ein Lenksystem (5) eines Fahrzeugs, mit einer ansteuerbaren Stelleinrichtung (8), die über eine Antriebswelle (11) mit einem ersten Getriebeeingang (10) eines Überlagerungsgetriebes (7) verbunden ist. Zur Verbindung des Lenkrads des Lenksystems mit einem zweiten Getriebeeingang (15) dient eine Lenkradwelle (14) und eine Ausgangswelle (17) ist zur Verbindung eines Getriebeausgangs (16) des Überlagerungsgetriebes (7) mit einem Lenkgetriebe des Lenksystems vorgesehen. Das Überlagerungsgetriebe (7) ist als Planetengetriebe ausgeführt, wobei die Zähne der Zahnradverzahnungen der Zahnräder und/oder der Zahnradstufen des Überlagerungsgetriebes (7) schräg zur Rotationsachse des jeweiligen Zahnrades bzw. der jeweiligen Zahnradstufe verlaufen. Eine Vorspannkraft wird durch eine Vorspannvorrichtung (70) erzeugt. Die Vorspannkraft wirkt dabei in Richtung der Rotationsachsen der an einer Eingriffsstelle (65, 66) miteinander in Eingriff stehender Zahnräder (42, 43) bzw. Zahnradstufen (57, 58) und drückt die Zähne der ineinander greifenden Zahnradverzahnungen (45, 46, 59, 60) im Bereich der Eingriffsstelle (65, 66) gegeneinander.

Description

Die Erfindung betrifft eine Überlagerungsvorrichtung für ein Lenksystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und ein Lenksystem mit einer derartigen Überlagerungsvorrichtung.

Eine gattungsgemäße Überlagerungsvorrichtung ist aus der DE 102 14 655 A1 bekannt. Die Überlagerungsvorrichtung verfügt über eine Stelleinrichtung, die über ein Schneckengetriebe mit einem ersten Getriebeeingang eines Überlagerungsgetriebes verbunden ist. Ein zweiter Getriebeeingang kann über eine Lenkradwelle mit dem Lenkrad des Lenksystems verbunden werden. Über eine Ausgangswelle kann der Getriebeausgang des Überlagerungsgetriebes mit einem Lenkgetriebe des Lenksystems verbunden werden. Das Überlagerungsgetriebe verfügt über zwei Sonnenräder, die über mehrere über den Umfang verteilt angeordnete Stufenplanetenräder bewegungsverbunden sind, wobei jedes Stufenplanetenrad mit beiden Sonnenrädern in Eingriff steht. Die Stufenplanetenräder werden durch einen Planetenradträger gelagert. Die Außenverzahnungen der Zahnräder und der Zahnradstufen des Planetengetriebes weisen schräg zur jeweiligen Rotationsachse des Zahnrades bzw. der Zahnradstufe verlaufende Zähne auf.

Ausgehend von diesem nächstkommenden Stand der Technik, ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine kompakte Überlagerungsvorrichtung zu schaffen und Geräusche beim Betrieb des Überlagerungsgetriebes zu reduzieren.

Diese Aufgabe wird durch eine Überlagerungsvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.

Bei der erfindungsgemäßen Überlagerungsvorrichtung ist eine eine Vorspannkraft erzeugende Vorspannvorrichtung vorgesehen. Die hervorgerufene Vorspannkraft wirkt in Richtung der Rotationsachsen der an einer Eingriffsstelle miteinander in Eingriff stehender Zahnräder bzw. Zahnradstufen und drückt die Zähne der ineinander greifenden Zahnradverzahnungen im Bereich der Eingriffsstelle gegeneinander. Auf diese Weise wird das Spiel der im Bereich der Eingriffsstelle ineinander greifenden Zahnradverzahnungen reduziert, so dass die Geräuschentwicklung beim Betrieb des Überlagerungsgetriebes verringert ist.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Überlagerungsvorrichtung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.

Vorteilhafterweise übt die Vorspannvorrichtung die Vorspannkraft zwischen zwei benachbarten Zahnrädern und/oder Zahnradstufen mit derselben Rotationsachse aus. Die Vorspannvorrichtung kann dabei einfach zwischen diesen beiden Zahnrädern und/oder Zahnradstufen montiert werden, wodurch sich ein einfacher Aufbau des Überlagerungsgetriebes ergibt.

Ein einfaches Planetengetriebe ist ferner dadurch realisierbar, dass das als Planetengetriebe ausgeführte Überlagerungsgetriebe ein erstes Sonnenrad, ein zweites Sonnenrad und zumindest ein durch einen Planetenradträger gelagertes Stufenplanetenrad aufweist, dessen erste Planetenradstufe mit dem ersten Sonnenrad und dessen zweite Planetenradstufe mit dem zweiten Sonnenrad in Eingriff steht. Dabei kann die Vorspannvorrichtung die Vorspannkraft insbesondere auf das erste Sonnenrad und/oder die erste Planetenradstufe und auf das zweite Sonnenrad und/oder die zweite Planetenradstufe ausüben.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind die beiden Planetenradstufen relativ zueinander in Richtung der Rotationsachse des Stufenplanetenrades verlagerbar. Alternativ oder zusätzlich hierzu können auch die beiden Sonnenräder relativ zueinander in Richtung der Rotationsachse der Sonnenräder verlagerbar sein. Diese Anordnung stellt eine einfach herzustellende Möglichkeit dar, die Zähne der an der Eingriffsstelle ineinander greifenden Zahnradverzahnungen durch die Vorspannkraft gegeneinander zu drücken.

Dabei kann die Vorspannvorrichtung ein elastisches Vorspannteil aufweisen, das zwischen den beiden Planetenradstufen und/oder zwischen den beiden Sonnenrädern angeordnet ist, um einen konstruktiv einfachen Aufbau zu gewährleisten.

Der erste Getriebeeingang kann vom zweiten Sonnenrad, der zweite Getriebeeingang vom ersten Sonnenrad und der Getriebeausgang vom Planetenradträger gebildet sein, wodurch eine Bauraum sparende Anordnung der Überlagerungsvorrichtung möglich ist.

Ferner besteht die Möglichkeit, dass der Außendurchmesser des zweiten Sonnenrades und der Außendurchmesser der mit dem ersten Sonnenrad in Eingriff stehenden ersten Planetenradstufe des zumindest einen Stufenplanetenrades im Wesentlichen gleich groß sind. Weiterhin kann der Außendurchmesser des ersten Sonnenrades und der Außendurchmesser der mit dem zweiten Sonnenrad in Eingriff stehenden zweiten Planetenradstufe des zumindest einen Stufenplanetenrades im Wesentlichen gleich groß sein. Dabei können die Außendurchmesser des ersten Sonnenrades und der zweiten Planetenradstufe deutlich größer sein als die Außendurchmesser des zweiten Sonnenrades und der ersten Planetenradstufe. Auf diese Weise können sehr unterschiedliche Übersetzungen zwischen der Stelleinrichtung und dem Lenkgetriebe einerseits und zwischen dem Lenkrad und dem Lenkgetriebe andererseits bei einfachem Getriebeaufbau erreicht werden.

Es ist auch von Vorteil, wenn die Zahnradverzahnungen der Zahnräder und/oder der Zahnradstufen des Überlagerungsgetriebes einen ersten Verzahnungsbereich und einen axial neben dem ersten Verzahnungsbereich angeordneten zweiten Verzahnungsbereich aufweisen. Hierbei kann insbesondere bei der Zahnradverzahnung zumindest eines der Zahnräder und/oder einer der Zahnradstufen der erste Verzahnungsbereich an einem ersten Ringteil und der zweite Verzahnungsbereich an einem zweiten Ringteil angeordnet, wobei die beiden Ringteile in Richtung der Rotationsachse des betreffenden Zahnrades bzw. der betreffenden Zahnradstufe relativ zueinender verlagerbar sind. Auch diese Ausgestaltung schafft ein einfach aufgebautes Überlagerungsgetriebe, bei dem die Zähne der an der Eingriffsstelle ineinander greifenden Zahnradverzahnungen durch die Vorspannkraft gegeneinander gedrückt werden.

Wenn bei dieser Ausgestaltung die Vorspannvorrichtung ein elastisches Vorspannteil aufweist, das zwischen dem ersten Ringteil und dem zweiten Ringteil angeordnet ist, so kann eine weitere Verbesserung des kompakten, Bauraum sparenden Aufbaus des Überlagerungsgetriebes erreicht werden.

Es ist auch möglich, dass die beiden Verzahnungsbereiche eine Pfeilverzahnung mit schräg zur Rotationsachse des betreffen den Zahnrades verlaufenden Zähnen bilden, wobei die Zähne eines Verzahnungsbereichs betragsmäßig den gleichen Winkel gegenüber der jeweiligen Rotationsachse einschließen wie die Zähne des jeweils anderen Verzahnungsbereichs. Dabei ist jedem Zahn eines Verzahnungsbereichs ein weiterer Zahn des anderen Verzahnungsbereichs zugeordnet, die sich in ihrer jeweiligen Verlaufsrichtung gesehen, ausgehend von ihrem größtmöglichen Abstand zueinander, immer weiter annähern und im Übergangsbereich zwischen den beiden Verzahnungsbereichen des betreffenden Zahnrades ihren kleinsten Abstand aufweisen. Die beiden einander zugeordneten Zähne unterschiedlicher Verzahnungsbereiche müssen im Übergangsbereich zwischen den beiden Verzahnungsbereichen nicht aneinander stoßen, sondern können auch dort einen gewissen Abstand zueinander aufweisen, so dass sich im Übergangsbereich zwischen den beiden Verzahnungsbereichen ein verzahnungsfreier Ringspalt in der Außenverzahnung des betreffenden Zahnrades ergibt.

Durch eine derartige Pfeilverzahnung der beiden Sonnenräder und der beiden Planetenradstufen des Stufenplanetenrades heben sich die aufgrund der schräg verlaufenden Zähne entstehenden Axialkräfte auf, so dass zwei miteinander in Eingriff stehende Zahnräder des Überlagerungsgetriebes im Wesentlichen keine resultierende Axialkraft aufeinander ausüben.

Bei einer einfachen und kostengünstigen Realisierungsform der Überlagerungsvorrichtung ist das Überlagerungsgetriebe als vorübersetzungsloses, zweistufiges Getriebe ausgeführt. Zwischen der Stelleinrichtung und dem ersten Getriebeeingang wird dabei auf eine Vorübersetzungsstufe verzichtet. Die durch die Stelleinrichtung verursachte Drehbewegung wird ohne Vorübersetzungsstufe sozusagen 1:1 an den ersten Getriebeeingang übertragen.

Überdies besteht die Möglichkeit, eine Verriegelungsvorrichtung vorzusehen, die in einem Verriegelungszustand entweder zwei von drei Getriebewellen drehfest miteinander verbindet oder den ersten Getriebeeingang gegen ein Verdrehen relativ zum Fahrzeugaufbau bzw. relativ zur Fahrzeugkarosserie sichert. Die drei Getriebewellen sind durch die beiden Getriebeeingänge und den Getriebeausgang gebildet. Befindet sich die Verriegelungsvorrichtung in ihrem Verriegelungszustand ist dadurch sichergestellt, dass eine Drehbewegung des Lenkrads über den Getriebeausgang an das Lenkgetriebe und damit an die lenkbaren Fahrzeugräder übertragen wird.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Überlagerungsvorrichtung anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische, blockschaltbildähnliche Darstellung eines Lenksystems mit einer Überlagerungsvorrichtung,
2 ein erstes Ausführungsbeispiel der Überlagerungsvorrichtung in einer schematischen, Blockschaltbild ähnlichen Darstellung,
3 das erste Ausführungsbeispiel der Überlagerungsvorrichtung aus 1 in einer weiteren schematischen Darstellung,
4 ein zweites Ausführungsbeispiel der Überlagerungsvorrichtung in einer schematischen, Blockschaltbild ähnlichen Darstellung,
5 das zweite Ausführungsbeispiel der Überlagerungsvorrichtung aus 4 in einer weiteren schematischen Darstellung,
6 das zweite Ausführungsbeispiel der Überlagerungsvorrichtung gemäß 4 und 5 in einer schematischen Schnittbilddarstellung,
7 das Überlagerungsgetriebe aus dem zweiten Ausführungsbeispiel der Überlagerungsvorrichtung gemäß 4 bis 6 in einer perspektivischen, teilgeschnittenen Explosionsdarstellung und
8 ein zwei Ringteile aufweisendes Zahnrad mit einem Vorspannteil in Explosionsdarstellung, das für das Überlagerungsgetriebe des zweiten Ausführungsbeispiels der Überlagerungsvorrichtung gemäß der 4 bis 7 vorgesehen ist.
In 1 ist ein Lenksystem 5 mit einer Überlagerungsvorrichtung 6 eines nicht näher dargestellten Fahrzeugs gezeigt. Die Überlagerungsvorrichtung 6 weist ein Überlagerungsgetriebe 7 und einen ansteuerbaren, die Stelleinrichtung bildenden Elektromotor 8 auf, der über ein Antriebsteil 9, das beispielsgemäß von einer Antriebswelle 11 gebildet ist, mit einem ersten Getriebeeingang 10 des Überlagerungsgetriebes 7 verbunden ist.
Ein Lenkrad 13 des Lenksystems 5 ist über eine Lenkradwelle 14 mit einem zweiten Getriebeeingang 15 des Überlagerungsgetriebes 7 verbunden. Das Überlagerungsgetriebe 7 überlagert die Drehbewegung des Antriebsteils 9 am ersten Getriebeeingang 10 und die Drehbewegung der Lenkradwelle 14 am zweiten Getriebeeingang 15 zu einer überlagerten Drehbewegung an ei nem Getriebeausgang 16, der über eine Ausgangswelle 17 mit einem Lenkgetriebe 18 des Lenksystems 5 verbunden ist. Das Lenkgetriebe 18 lenkt die lenkbaren Fahrzeugräder 19 zur Einstellung eines Lenkwinkels in Abhängigkeit von der durch die Ausgangswelle 17 an das Lenkgetriebe 18 übermittelten überlagerten Drehbewegung aus. Somit kann an den lenkbaren Fahrzeugrädern 19 durch die Drehung des Lenkrades 13 und/oder durch den Betrieb des Elektromotors 8 ein Lenkwinkel eingestellt werden.
Das Lenksystem 5 weist ferner einen Lenkwinkelsensor 20 auf, der eine mit dem Lenkwinkel an den lenkbaren Fahrzeugrädern 19 korrelierende Lenkwinkelgröße a erfasst und an eine Steuereinheit 21 übermittelt. Als Lenkwinkelgröße a kommt beispielsweise die Position einer nicht näher dargestellten Zahnstange des Lenkgetriebes 18 in Betracht. Es versteht sich, dass der Lenkwinkel auch direkt gemessen werden kann. Über die Steuereinheit 21 kann die Überlagerungsvorrichtung 6 und insbesondere der Elektromotor 8 der Überlagerungsvorrichtung 6 angesteuert werden, um einen gewünschten Lenkwinkel einzustellen. Dadurch, dass die Lenkwinkelgröße a erfasst wird, kann über die Steuereinheit 21 eine Lenkwinkelregelung realisiert werden.
Das Überlagerungsgetriebe 7 ist als 3-Wellen-Planetengetriebe ausgebildet. Die erste Getriebewelle des Planetengetriebes ist vom ersten Getriebeeingang 10, die zweite Getriebewelle vom zweiten Getriebeeingang 15 und die dritte Getriebewelle vom Getriebeausgang 16 gebildet.
Die Überlagerungsvorrichtung 6 enthält eine Verriegelungsvorrichtung 23, die in ihrem Verriegelungszustand zwei der drei Getriebewellen 10, 15, 16 derart miteinander zwangskoppelt, dass die Übertragung einer Drehbewegung zwischen diesen bei den zwangsgekoppelten Getriebewellen sichergestellt ist. Beispielsgemäß ist vorgesehen, dass durch die im Verriegelungszustand befindliche Verriegelungsvorrichtung 23 der erste Getriebeeingang 10 blockiert und eine Verdrehung gegenüber dem Fahrzeugaufbau bzw. der Fahrzeugkarosserie 37 verhindert ist, so dass eine Zwangskopplung zwischen dem zweiten Getriebeeingang 15 und dem Getriebeausgang 16 und damit auch zwischen Lenkrad 13 und lenkbaren Fahrzeugrädern 19 besteht. Dadurch wird eine Drehbewegung am zweiten Getriebeeingang 15 zwingend an den Getriebeausgang 16 übertragen und kann nicht über den ersten Getriebeeingang 10 zu einer Drehbewegung der Antriebswelle 11 und des Elektromotors 8 führen.
Alternativ hierzu besteht auch die Möglichkeit, dass die Verriegelungsvorrichtung 23 in ihrem Verriegelungszustand zwei der drei Getriebewellen, beispielsweise den Getriebeausgang 16 und den zweiten Getriebeeingang 15 direkt miteinander verbindet und so die Zwangskopplung zwischen diesen beiden Getriebewellen – beispielsgemäß zwischen dem Getriebeausgang 16 und dem zweiten Getriebeeingang 15 – herstellt. Diese Alternative ist in 1 punktiert dargestellt. Es könnten auch zwei andere der drei Getriebewellen 10, 15, 16 miteinander zwangsgekoppelt werden.
Befindet sich die Verriegelungsvorrichtung 23 in ihrem Freigabezustand sind die drei Getriebewellen 10, 15, 16 in ihren Drehbewegungen frei gegeben, wobei sie durch die Verriegelungsvorrichtung 23 nicht eingeschränkt werden.
Ein derartiges Lenksystem 5 mit Überlagerungsvorrichtung 6 kann den Lenkwinkel an den lenkbaren Fahrzeugrädern 19 unabhängig von der Stellung des Lenkrads 13 durch den Betrieb des Elektromotors 8 variieren. Hierdurch ergibt sich die Möglichkeit, fahrerunabhängige Lenkeingriffe durchzuführen. Bei spielsweise ist es möglich, den Lenkwinkel an den lenkbaren Fahrzeugrädern 19 zur Stabilisierung des Fahrzeugs in kritischen Fahrsituationen zu verändern. Mittels der Überlagerungsvorrichtung 6 kann ferner die Lenkübersetzung zwischen Lenkradwinkel am Lenkrad 13 und Lenkwinkel an den lenkbaren Fahrzeugrädern 19 parameterabhängig und insbesondere abhängig von der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit eingestellt werden.
Ein erstes Ausführungsbeispiel 6a der Überlagerungsvorrichtung 6 mit einem ersten Überlagerungsgetriebe 7a ist in den 2 und 3 dargestellt.
Bei dieser ersten Überlagerungsvorrichtung 6a weist das erste Überlagerungsgetriebe 7a eine Sonnenradwelle 40 auf, die drehbar am Getriebegehäuse 41 des ersten Überlagerungsgetriebes 7a gelagert ist. Beim bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Sonnenradwelle 40 durch den getriebeseitigen Endabschnitt der Lenkradwelle 14 gebildet. Drehfest auf der Sonnenradwelle 40 ist ein erstes Sonnenrad 42 angeordnet, das den zweiten Getriebeeingang 15 des ersten Überlagerungsgetriebes 7a darstellt. Axial neben dem ersten Sonnenrad 42 ist ein zweites Sonnenrad 43 koaxial zur Sonnenradwelle 40 bzw. zur Lenkradwelle 14 und relativ zur Sonnenradwelle 40 drehbar angeordnet. Beispielsweise kann sich das zweite Sonnenrad 43 über ein Lager drehbar auf der Sonnenradwelle 40 abstützen. Alternativ wäre es auch möglich, das zweite Sonnenrad 43 über ein Lager am Getriebegehäuse 41 abzustützen. Zur Abstützung könnte ein Steg des Getriebegehäuses zwischen die beiden Sonnenräder 42, 43 hineinragen.
Das erste Sonnenrad 42 weist eine erste Außenverzahnung 45 und das zweite Sonnenrad 43 eine zweite Außenverzahnung 46 auf. Beim ersten Überlagerungsgetriebe 7a sind die beiden Außenverzahnungen 45, 46 schräg verzahnt, wobei die Zähne der Außenverzahnungen 95, 46 schräg zur Rotationsachse der Sonnenräder 42, 43 und damit schräg zur Sonnenradwelle 40 verlaufen.
Das zweite Sonnenrad 43 ist drehfest mit der Antriebswelle 11 verbunden und stellt somit den ersten Getriebeeingang 10 des ersten Überlagerungsgetriebes 7a dar.
Die vom Elektromotor 8 gebildete Stelleinrichtung ist koaxial zur Antriebswelle 11 und beispielsgemäß auch koaxial zur Lenkradwelle 14 angeordnet. Der Rotor 47 des Elektromotors 8 ist dabei unmittelbar drehfest mit der Antriebswelle 11 verbunden. Die Lenkradwelle 14 durchsetzt den hohlzylinderartig ausgestalteten Rotor 47 des Elektromotors 8. Der Elektromotor 8 könnte daher auch als Hohlwellenmotor bezeichnet werden. Der Stator 48 des Elektromotors 8 kann am Fahrzeugaufbau bzw. an der Fahrzeugkarosserie 37 abgestützt werden, so dass Rückwirkungen beim Beschleunigen oder Verzögern des Rotors 47 vom Fahrzeugaufbau bzw. von der Fahrzeugkarosserie 37 aufgenommen werden und somit nicht auf das Lenkrad 13 zurückwirken.
Bei der ersten Überlagerungsvorrichtung 6a durchsetzt die Lenkradwelle 14 den Rotor 47 des Elektromotors 8, die hohlzylinderähnliche Antriebswelle 11 und das den ersten Getriebeeingang 10 bildende zweite Sonnenrad 43 des ersten Überlagerungsgetriebes 7a, wodurch ein Kompakter Aufbau der Überlagerungsvorrichtung gewährleistet ist.
Zwischen der vom Elektromotor 8 gebildeten Stelleinrichtung und dem ersten Getriebeeingang 10 ist keine Vorübersetzungsgetriebestufe vorgesehen, so dass das erste Überlagerungsgetriebe 7a vorübersetzungslos ausgeführt ist.
Weiterhin weist das erste Überlagerungsgetriebe 7a zumindest ein und beispielsgemäß drei Stufenplanetenräder 55 auf, die gleichmäßig in Umfangsrichtung verteilt um die beiden Sonnenräder 42, 43 angeordnet sind und mit diesen in Eingriff stehen. Die Stufenplanetenräder 55 sind über jeweils eine Planetenradwelle 56 an einem gemeinsamen Planetenradträger 54 drehbar gelagert. Beim bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der zur Lagerung der Stufenplanetenräder 55 dienende Planetenradträger 54 Bestandteil des Getriebegehäuses 41. Der Planetenradträger 54 bildet den Getriebeausgang 16 des Überlagerungsgetriebes 7.
Jedes Stufenplanetenrad 55 weist eine erste Planetenradstufe 57 mit einer dritten Außenverzahnung 59 und eine zweite Planetenradstufe 58 mit einer vierten Außenverzahnung 60 auf. Die erste Planetenradstufe 57 eines jeden Stufenplanetenrades 55 steht dabei an einer ersten Eingriffsstelle 65 mit dem ersten Sonnenrad 42 in Eingriff, während die zweite Planetenradstufe 58 eines jeden Stufenplanetenrades 55 an einer zweiten Eingriffsstelle 66 mit dem zweiten Sonnenrad 43 in Eingriff steht.
Die Planetenradwelle 56 und die durch die Lenkradwelle 14 gebildete Sonnenradwelle 40 verlaufen parallel zueinander. Die Außendurchmesser der ersten Außenverzahnung 45 des ersten Sonnenrades 42 und der vierten Außenverzahnung 60 der zweiten Planetenradstufe 58 eines jeden Stufenplanetenrades 55 sind in etwa gleich groß. Des Weiteren sind die Außendurchmesser der zweiten Außenverzahnung 46 des zweiten Sonnenrades 43 und der dritten Außenverzahnung 59 der ersten Planetenradstufe 57 eines jeden Stufenplanetenrades 55 ebenso gleich groß. Dabei sind die Außendurchmesser der zweiten Außenverzahnung 46 des zweiten Sonnenrades 43 und der dritten Außenverzahnung 59 der ersten Planetenradstufe 57 deutlich kleiner als die Außen durchmesser der ersten Außenverzahnung 45 des ersten Sonnenrades 42 bzw. der vierten Außenverzahnung 60 der zweiten Planetenradstufe 58. Durch diese Ausgestaltung des ersten Überlagerungsgetriebes 7a können die gewünschten Getriebeübersetzungen zwischen der Stelleinrichtung und dem Getriebeausgang 16 bzw. zwischen dem Lenkrad 13 und dem Getriebeausgang 16 bei gleichzeitig einfachem zweistufigem Getriebeaufbau erreicht werden.
Auch die dritte Außenverzahnung 59 und die vierte Außenverzahnung 60 der beiden Planetenradstufen 57, 58 der Stufenplanetenräder 55 sind als Schrägverzahnung mit schräg zur Rotationsachse des Stufenplanetenrades 55 und damit schräg zur Planetenradwelle 56 verlaufenden Zähnen versehen.
Beim bevorzugten Ausführungsbeispiel schließen die Zähne der Außenverzahnungen 45, 46 der Sonnenräder 42, 43 und die Außenverzahnungen 59, 60 der Planetenradstufen 57, 58 mit der jeweiligen Rotationsachse betragsmäßig einen Winkel von etwa 80° ein. Aufgrund dieser großen Schrägung der Zähne der Außenverzahnungen können die beiden Sonnenräder 42 und 43 und die Stufenplanetenräder 55 bzw. deren Planetenradstufen 57, 58 auch als Schraubräder bezeichnet werden.
Die erste Planetenradstufe 57 und die zweite Planetenradstufe 58 der Stufenplanetenräder 55 sind beim ersten Überlagerungsgetriebe 7a in Richtung der Rotationsachse des Stufenplanetenrades 55 relativ zueinander verlagerbar angeordnet. Hierfür ist die erste Planetenradstufe 57 durch ein erstes Stufenradteil 57' gebildet, das drehfest und axial unverschiebbar auf der Planetenradwelle 56 sitzt. Demgegenüber ist die zweite Planetenradstufe 58 von einem ringförmigen zweiten Stufenradteil 58' gebildet, das drehfest und gleichzeitig axial verschiebbar auf der Planetenradwelle 56 gelagert ist.
Somit können die beiden Planetenradstufen 57, 58 sich nicht gegeneinander verdrehen, sind aber axial in Richtung der Planetenradwelle 56 relativ zueinander bewegbar.
Zur Lagerung des zweiten Stufenradteiles 58' auf der Planetenradwelle 56 ist beispielsgemäß vorgesehen, dass die Planetenradwelle 56 im Bereich der Lagerstelle des zweiten Stufenradteiles 58' mehrere in Umfangsrichtung verteilt angeordnete radial nach außen wegragende Vorsprünge aufweist, die in korrespondierende Ausnehmungen an der Innenfläche des zweiten Stufenradteiles 58' eingreifen. Das zweite Stufenradteil 58' ist dadurch entlang der Vorsprünge axial in Richtung der Planetenradwelle 56 verschiebbar – zumindest innerhalb eines vorgebbaren Verschiebungswegs. Dieses Prinzip ist in 8 im Zusammenhang mit einer anderen Ausführungsform des Überlagerungsgetriebes 7 dargestellt, kann aber entsprechend auch auf das erste Überlagerungsgetriebe 7a übertragen werden.
Zur Erzeugung einer Vorspannkraft ist eine Vorspannvorrichtung 70 vorgesehen. Die Vorspannkraft wirkt zwischen zwei benachbarten Zahnrädern und/oder Zahnradstufen mit derselben Rotationsachse. Beispielsgemäß wird die Vorspannkraft zwischen den Planetenradstufen 57, 58 der Stufenplanetenräder 55 ausgeübt, die hier in Axialrichtung 100 in Richtung der Planetenradwelle 56 voneinander weg gedrückt werden. Die Vorspannvorrichtung 70 weist für jedes Stufenplanetenrad 55 ein elastisches Vorspannteil 71 auf, das zwischen der ersten Planetenradstufe 57 und der zweiten Planetenradstufe 58 angeordnet ist und sich an dem die erste Planetenradstufe 57 bildenden ersten Stufenradteil 57' und an dem die zweite Planetenradstufe 58 bildenden zweiten Stufenradteil 58' abstützt. Durch die Vorspannkraft wird das axial verlagerbare zweite Stufenradteil 58' vom ersten Stufenradteil 57' weg gedrückt.
Das Vorspannteil 71 ist beim ersten Überlagerungsgetriebe 7a von einer Schraubenfeder gebildet. Alternativ können auch andere elastische Teile, z.B. Tellerfederpakete oder Elastomerkörper verwendet werden.
Durch die zwischen den Planetenradstufen 57, 58 wirkende axiale Vorspannkraft werden an der zweiten Eingriffsstelle 66 die Zähne der zweiten Außenverzahnung 46 des zweiten Sonnenrades 43 und die Zähne der vierten Außenverzahnung 60 der zweiten Planetenradstufe 58 in Axialrichtung gegeneinander gedrückt, so dass die jeweiligen Zahnflanken unter der Vorspannkraft aneinander anliegen. Unter Ausnutzung eines geringen Axialspiels bei der Lagerung der Wellen 40, 56 und Zahnräder 42, 43, 55 bewirkt die Vorspannkraft auch an der ersten Eingriffsstelle 65, dass die Zähne der ersten Außenverzahnung 45 des ersten Sonnenrades 42 und die Zähne der dritten Außenverzahnung 59 der ersten Planetenradstufe 57 in Axialrichtung 100 gegeneinander gedrückt werden. Anders ausgedrückt verspannen sich die schräg verzahnten Außenverzahnungen 59, 60 der beiden Planetenradstufen 57, 58 eines jeweiligen Stufenplanetenrades 55 in Axialrichtung 100 zwischen den schräg verzahnten Außenverzahnungen 45, 46 der beiden Sonnenräder 42, 43. Auf diese Weise wird die Geräuschentwicklung beim Betrieb der ersten Überlagerungsvorrichtung 6a verringert.
Alternativ oder zusätzlich kann auch eines der Sonnenräder 42, 43, beispielsweise das erste Sonnenrad 42, drehfest auf der Sonnenradwelle 40 und gleichzeitig relativ zum jeweils anderen Sonnenrad, beispielsweise zum zweiten Sonnenrad 43, axial in Richtung der Sonnenradwelle verlagerbar angeordnet sein. Die Lagerung kann dabei analog zu der oben beschriebenen Lagerung der zweiten Planetenradstufe 58 erfolgen. Entsprechend zum oben beschriebenen Stufenplanetenrad 55 kann sich dabei ein vorgespanntes Vorspannteil 71 am ersten Son nenrad 42 und am zweiten Sonnenrad 43 abstützen und das erste Sonnenrad 42 vom zweiten Sonnenrad 43 durch die Vorspannkraft wegdrücken. Die Wirkung der Vorspannkraft entspricht der oben beschriebenen Wirkung und führt dazu, dass sich die schräg verzahnten Außenverzahnungen 45, 46 der beiden Sonnenräder 42, 43 in Axialrichtung 100 zwischen den schräg verzahnten Außenverzahnungen 59, 60 der beiden Planetenradstufen 57, 58 eines jeweiligen Stufenplanetenrades 55 in Axialrichtung 100 verspannen, so dass die Zähne der Außenverzahnungen 45 und 59 bzw. 46 und 60 an den Eingriffsstellen 65 bzw. 66 in Axialrichtung gegeneinander gedrückt werden.
Anhand der 4 bis 8 wird im Folgenden eine zweite Ausführungsform 6b der Überlagerungsvorrichtung 6 mit einem zweiten Überlagerungsgetriebe 7b beschrieben, die im Wesentlichen der ersten Überlagerungsvorrichtung 6a mit dem ersten Überlagerungsgetriebe 7a entspricht, so dass insoweit auf die Beschreibung der ersten Überlagerungsvorrichtung 6a Bezug genommen werden kann.
Ein Unterschied des zweiten Überlagerungsgetriebes 7b im Vergleich zum ersten Überlagerungsgetriebe 7a besteht darin, dass sowohl die Außenverzahnungen 45, 46 der Sonnenräder 42, 43 als auch die Außenverzahnungen 59, 60 der Planetenradstufen 57, 58 jeweils einen ersten Verzahnungsbereich 75 und einen axial neben dem ersten Verzahnungsbereich 75 angeordneten zweiten Verzahnungsbereich 76 aufweisen. Die zweite Planetenradstufe 58 der Stufenplanetenräder 55 und das erste Sonnenrad 42 enthalten bei diesem zweiten Überlagerungsgetriebe 7b ein den ersten Verzahnungsbereich 75 aufweisendes erstes Ringteil 77 und ein den zweiten Verzahnungsbereich 76 aufweisendes zweites Ringteil 78.
Das erste Ringteil 77 des ersten Sonnenrades 42 ist drehfest und in Axialrichtung 100 unverschiebbar an der Sonnenradwelle 40 angeordnet. Das erste Ringteil 77 der zweiten Planetenradstufe 58 sitzt drehfest und in Axialrichtung 100 unverschiebbar auf der Planetenradwelle 56. Das zweite Ringteil 78 des ersten Sonnenrades 42 und des zweite Ringteil 78 der zweiten Planetenradstufe 58 sind jeweils axial verschiebbar gelagert, so dass sich die beiden zueinander gehörenden Ringteile 77, 78 desselben Zahnrades bzw. derselben Zahnradstufe in Axialrichtung 100 relativ zueinander bewegen können. Hierfür sind an der Planetenradwelle 56 im Bereich der Lagerstelle des zweiten Ringteils 78 der zweiten Planetenradstufe 58 axial neben dem ersten Ringteil 77 und an der Sonnenradwelle 40 im Bereich der Lagerstelle des zweiten Ringteils 78 des ersten Sonnenrades 42 axial neben dem ersten Ringteil 77 jeweils Radialvorsprünge 80 vorgesehen. Die Radialvorsprünge 80 sind beispielsgemäß quaderähnlich konturiert und erstrecken sich in Axialrichtung 100 entlang des betreffenden Abschnitts der Planetenradwelle 56 bzw. der Sonnenradwelle 40. Die Radialvorsprünge 80 sind in Umfangsrichtung der jeweiligen Welle 56 bzw. 40 insbesondere gleichmäßig verteilt angeordnet.
Auf der der jeweiligen Welle 56 bzw. 40 zugeordneten Innenseite der zweiten Ringteile 78 sind zu den Radialvorsprüngen 80 korrespondierende Radialausnehmungen 81 vorgesehen, die in Axialrichtung 100 zu beiden Seiten der zweiten Ringteile 78 hin offen sind. Die Radialausnehmungen 81 sind zur Aufnahme jeweils eines Radialvorsprungs 80 vorgesehen, wodurch die zweiten Ringteile drehfest, aber in Axialrichtung 100 verschiebbar auf der jeweiligen Welle 56 bzw. 40 gelagert ist.
Sowohl beim ersten Sonnenrad 42 als auch bei der zweiten Planetenradstufe 58 ist zwischen dem ersten Ringteil 77 und dem zweiten Ringteil 78 jeweils ein von einer Schraubenfeder ge bildetes Vorspannteil 71 der Vorspannvorrichtung 70 vorgesehen, das sich an den beiden zugeordneten Ringteilen 77, 78 abstützt. Zur Aufnahme zumindest eines Abschnitts des Vorspannteils 71 ist im ersten Ringteil 77 eine die jeweils zugeordnete Welle 56 bzw. 40 ringförmig umgebende Ringausnehmung 85 vorhanden, an deren Ausnehmungsgrundfläche sich das Vorspannteil 71 am ersten Ringteil 77 abstützt. Das Vorspannteil 71 sitzt unter Vorspannung zwischen den axial nebeneinander angeordneten Ringteilen 77, 78. Die dadurch entstehende Vorspannkraft drückt das zweite Ringteil 78 vom ersten Ringteil 77 weg. Zwischen den beiden Ringteile 77, 78 ist ein Spalt 86 vorhanden, so dass für die axiale Relativbewegung beiden Ringteile relativ zueinander beim Betrieb der zweiten Überlagerungsvorrichtung 6b ein gewisses Spiel gegeben ist.
Bei der bevorzugten Ausführungsvariante des zweiten Überlagerungsgetriebes 7b sind das erste Sonnenrad 42 und die zweite Planetenradstufen 58 der Stufenplanetenräder 55 mit zwei separaten Ringteilen 77, 78 aufgebaut, da diese im Durchmesser größer sind als die anderen Zahnräder bzw. Zahnradstufen des zweiten Überlagerungsgetriebes 7b, und mithin bei ausreichender Festigkeit mehr Platz für das Anordnen der Vorspannteile 71 der Vorspannvorrichtung 70 bieten.
An der ersten Eingriffsstelle 65 stehen jeweils die ersten Verzahnungsbereiche 75 bzw. die zweiten Verzahnungsbereiche 76 des ersten Sonnenrades 42 und der ersten Planetenradstufe 57 miteinander in Eingriff. Dadurch, dass die beiden Ringteile 77, 78 des ersten Sonnenrades 42 aufgrund der Vorspannkraft voneinander weg gedrückt werden, werden auch die Zähne der ineinander greifenden ersten Verzahnungsbereiche 75 bzw. die Zähne der ineinander greifenden zweiten Verzahnungsbereiche 76 in Axialrichtung 100 gegeneinander gedrückt. Das Gleiche gilt entsprechend für die an der zweiten Eingriffsstelle 66 ineinander greifenden ersten und zweiten Verzahnungsbereiche 75 bzw. 76 des zweiten Sonnenrades 43 und der zweiten Planetenradstufe 58.
Bei der hier beschriebenen zweiten Ausführungsform 7b des Überlagerungsgetriebes 7 sind die schräg verzahnten Außenverzahnungen 45, 46, 59, 60 sowohl der beiden Sonnenräder 42, 43 als auch der drei Stufenplanetenräder 55 in Form von so genannten Pfeilverzahnungen realisiert. Die Zähne des ersten Verzahnungsbereichs 75 und die Zähne des zweiten Verzahnungsbereichs 76 derselben Außenverzahnung 45 bzw. 46 bzw. 59 bzw. 60 weisen betragsmäßig gleich große Steigungen aber in entgegengesetzte Richtungen auf. Wenn die Zähne des einen Verzahnungsbereichs 75 bzw. 76 links steigend sind, so sind die Zähne des jeweils anderen Verzahnungsbereichs 76 bzw. 75 rechts steigend und umgekehrt. Jedem Zahn des ersten Verzahnungsbereichs 75 einer Außenverzahnung 45 bzw. 46 bzw. 59 bzw. 60 ist ein Zahn des zweiten Verzahnungsbereichs 76 derselben Außenverzahnung 45 bzw. 46 bzw. 59 bzw. 60 zugeordnet, wobei sich die Zähne, ausgehend vom jeweiligen axialen Endbereich der Außenverzahnung 45 bzw. 46 bzw. 59 bzw. 60, in ihrer Verlaufsrichtung mit betragsmäßig derselben Steigung einander annähern und im Übergangsbereich zwischen dem ersten Verzahnungsbereich 75 und dem zweiten Verzahnungsbereich 76 den kleinsten Abstand zueinander aufweisen. Beim Ausführungsbeispiel sind die beiden einander zugeordneten Zähne der zwei Verzahnungsbereiche 75, 76 derselben Außenverzahnung 45 bzw. 46 bzw. 59 bzw. 60 im Übergangsbereich mit geringem Abstand zueinander zugeordnet.
Die Pfeilverzahnungen haben den Vorteil, dass sich aufgrund der gegenläufigen Steigungen der Zähne der beiden Verzahnungsbereiche 75, 76 keine resultierenden Axialkräfte ergeben, die zwischen den an den Eingriffsstellen 65, 66 ineinan der greifenden Zahnrädern und Zahnradstufen wirken. Somit müssen die am Getriebegehäuse 41 zur Lagerung der Sonnenräder 42, 43 und der Stufenplanetenräder 55 vorgesehenen Lager 90 nicht zur Aufnahme von größeren axialen Kräften ausgelegt werden.
Im Übrigen entspricht der Aufbau und die Funktion des zweiten Überlagerungsgetriebes 7b dem des ersten Überlagerungsgetriebes 7a.
In den 2 bis 7 ist der Übersichtlichkeit halber die in Zusammenhang mit der 1 erläuterte Verriegelungsvorrichtung 23 nicht dargestellt. Die Verriegelungsvorrichtung 23 kann aber sowohl bei der ersten Überlagerungsvorrichtung 6a als auch bei der zweiten Überlagerungsvorrichtung 6b vorgesehen sein. Gleichermaßen ist zur besseren Übersicht in den 2 bis 6 lediglich eines der drei Stufenplanetenräder 55 dargestellt.
Das Überlagerungsgetriebe 7 ist sowohl bei der ersten Überlagerungsvorrichtung 6a als auch bei der zweiten Überlagerungsvorrichtung 6b selbsthemmend ausgeführt. Dies hat zur Folge, dass bei Ausfall der Stelleinrichtung das Überlagerungsgetriebe 7 im Block umläuft, so dass bei einer Drehung des Lenkrades 13 eine Drehung des Planetenradträgers 54 bzw. des Getriebegehäuses 41 verursacht wird, die über die Ausgangswelle 17 an das Lenkgetriebe 18 übertragen wird und zu einer entsprechenden Auslenkung der lenkbaren Fahrzeugräder 19 führt. Diese Selbsthemmung wird beispielsgemäß durch die große Übersetzung zwischen der zweiten Planetenradstufe 58 und dem zweiten Sonnenrad 43 und/oder zwischen dem ersten Sonnenrad 42 und der ersten Planetenradstufe 57 erzielt. Die Standübersetzung bei stehendem Planetenradträger 54 bzw. stehendem Getriebegehäuse 41 zwischen dem zweiten Sonnenrad 43 und dem ersten Sonnenrad 42 kann beispielsweise im Bereich von Werten größer als 20 und insbesondere zwischen 35 und 45 gewählt werden.

Claims

Überlagerungsvorrichtung für ein Lenksystem (5) eines Fahrzeugs, mit einer ansteuerbaren Stelleinrichtung (8), die über ein Antriebsteil (9) mit einem ersten Getriebeeingang (10) eines Überlagerungsgetriebes (7, 7a, 7b) verbunden ist, mit einer zur Verbindung des Lenkrads (13) des Lenksystems (5) mit einem zweiten Getriebeeingang (15) vorgesehenen Lenkradwelle (14) und mit einer Ausgangswelle (17) zur Verbindung eines Getriebeausgangs (16) des Überlagerungsgetriebes (7, 7a, 7b) mit einem Lenkgetriebe (18) des Lenksystems (5), wobei das Überlagerungsgetriebe (7) als Planetengetriebe ausgeführt ist, wobei die Zähne der Zahnradverzahnungen (45, 46, 59, 60) der Zahnräder (42, 43) und/oder der Zahnradstufen (57, 58) des Überlagerungsgetriebes (7, 7a, 7b) schräg zur Rotationsachse des jeweiligen Zahnrades bzw. der jeweiligen Zahnradstufe verlaufen, dadurch gekennzeichnet, dass eine eine Vorspannkraft erzeugende Vorspannvorrichtung (70) vorgesehen ist, wobei die Vorspannkraft in Richtung der Rotationsachsen der an einer Eingriffsstelle (65, 66) miteinander in Eingriff stehender Zahnräder (42, 43) bzw. Zahnradstufen (57, 58) gerichtet ist und die Zähne der ineinander greifenden Zahnradverzahnungen (45, 46, 59, 60) im Bereich der Eingriffsstelle (65, 66) gegeneinander drückt.
Überlagerungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorspannvorrichtung (70) die Vorspannkraft zwischen zwei benachbarten Zahnrädern (42, 43) und/oder Zahnradstufen (57, 58) mit derselben Rotationsachse ausübt.
Überlagerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Überlagerungsgetriebe (7, 7a, 7b) ein erstes Sonnenrad (42), ein zweites Sonnenrad (43) und zumindest ein durch einen Planetenradträger (54) gelagertes Stufenplanetenrad (55) aufweist, dessen erste Planetenradstufe (57) mit dem ersten Sonnenrad (42) und dessen zweite Planetenradstufe (58) mit dem zweiten Sonnenrad (43) in Eingriff steht.
Überlagerungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorspannvorrichtung (70) die Vorspannkraft auf das erste Sonnenrad (42) und/oder die erste Planetenradstufe (57) und auf das zweite Sonnenrad (43) und/oder die zweite Planetenradstufe (58) ausübt.
Überlagerungsvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Planetenradstufe (57, 58) relativ zueinander in Richtung der Rotationsachse des Stufenplanetenrades (55) verlagerbar sind.
Überlagerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Sonnenräder (42, 43) relativ zueinander in Richtung der Rotationsachse der Sonnenräder (42, 43) verlagerbar sind.
Überlagerungsvorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorspannvorrichtung (70) ein elastisches Vorspannteil (71) aufweist, das zwischen den beiden Planetenradstufen (57, 58) und/oder zwischen den beiden Sonnenrädern (42, 43) angeordnet ist.
Überlagerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Getriebeeingang (10) vom zweiten Sonnenrad (43), der zweite Getriebeeingang (15) vom ersten Sonnenrad (42) und der Getriebeausgang (16) vom Planetenradträger (54) gebildet sind.
Überlagerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Außendurchmesser des zweiten Sonnenrades (43) und der Außendurchmesser der mit dem ersten Sonnenrad (42) in Eingriff stehenden ersten Planetenradstufe (57) im Wesentlichen gleich groß sind.
Überlagerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Außendurchmesser des ersten Sonnenrades (42) und der Außendurchmesser der mit dem zweiten Sonnenrad (43) in Eingriff stehenden zweiten Planetenradstufe (58) im Wesentlichen gleich groß und insbesondere deutlich größer sind als die Außendurchmesser des zweiten Sonnenrades (43) und der ersten Planetenradstufe (57).
Überlagerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahnradverzahnungen (45, 46, 59, 60) der Zahnräder (42, 43) und/oder der Zahnradstufen (57, 58) des Überlagerungsgetriebes (7, 7a, 7b) einen ersten Verzahnungsbereich (75) und einen axial neben dem ersten Verzahnungsbereich (75) angeordneten zweiten Verzahnungsbereich (76) aufweisen.
Überlagerungsvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Zahnradverzahnung (45, 60) zumindest eines der Zahnräder (42) und/oder einer der Zahnradstufen (58) der erste Verzahnungsbereich (75) an einem ersten Ringteil (77) und der zweite Verzahnungsbereich (76) an einem zweiten Ringteil (78) angeordnet ist, wobei die beiden Ringteile (77, 78) in Richtung der Rotationsachse des betreffenden Zahnrades (42) bzw. der betreffenden Zahnradstufe (58) relativ zueinender verlagerbar sind.
Überlagerungsvorrichtung nach Anspruch 12 dadurch gekennzeichnet, dass die Vorspannvorrichtung (70) ein elastisches Vorspannteil (71) aufweist, das zwischen dem ersten Ringteil (77) und dem zweiten Ringteil (78) angeordnet ist.
Überlagerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Verzahnungsbereiche (75, 76) eine Pfeilverzahnung mit schräg zur Rotationsachse des betreffenden Zahnrades (42, 43) bzw. der betreffenden Zahnradstufe (57, 58) verlaufenden Zähnen bilden, wobei die Zähne eines Verzahnungsbereichs (75 bzw. 76) betragsmäßig den gleichen Winkel gegenüber der jeweiligen Rotationsachse einschließen wie die Zähne des jeweils anderen Verzahnungsbereichs (76 bzw. 75).
Überlagerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Überlagerungsgetriebe (7, 7a, 7b) als vorübersetzungsloses zweistufiges Getriebe ausgeführt ist.
Überlagerungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verriegelungsvorrichtung (23) vorgesehen ist, die in einem Verriegelungszustand entweder zwei von drei Getriebewellen (10, 15, 16) drehfest miteinander verbindet oder den ersten Getriebeeingang (10) gegen ein Verdrehen relativ zum Fahrzeugaufbau bzw. zur Fahrzeugkarosserie (37) sichert.
Lenksystem mit einer Überlagerungsvorrichtung (6, 6a, 6b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.