DE102006007623B4 - Roboter mit einer Steuereinheit zum Steuern einer Bewegung zwischen einer Anfangspose und einer Endpose - Google Patents

Roboter mit einer Steuereinheit zum Steuern einer Bewegung zwischen einer Anfangspose und einer Endpose Download PDF

Info

Publication number
DE102006007623B4
DE102006007623B4 DE102006007623.0A DE102006007623A DE102006007623B4 DE 102006007623 B4 DE102006007623 B4 DE 102006007623B4 DE 102006007623 A DE102006007623 A DE 102006007623A DE 102006007623 B4 DE102006007623 B4 DE 102006007623B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
map
control unit
robot
pose
movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102006007623.0A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
DE102006007623A1 (de
Inventor
Michael Müller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Laboratories GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Laboratories GmbH filed Critical KUKA Laboratories GmbH
Priority to DE102006007623.0A priority Critical patent/DE102006007623B4/de
Priority to PCT/EP2007/001310 priority patent/WO2007093413A1/fr
Publication of DE102006007623A1 publication Critical patent/DE102006007623A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102006007623B4 publication Critical patent/DE102006007623B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1656Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666Avoiding collision or forbidden zones
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/37Measurements
    • G05B2219/37277Inductive proximity sensor
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/40Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40442Voxel map, 3-D grid map
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/40Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40455Proximity of obstacles
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/40Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40465Criteria is lowest cost function, minimum work path
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/40Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40544Detect proximity of object
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/40Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40564Recognize shape, contour of object, extract position and orientation
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/40Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40607Fixed camera to observe workspace, object, workpiece, global

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
DE102006007623.0A 2006-02-18 2006-02-18 Roboter mit einer Steuereinheit zum Steuern einer Bewegung zwischen einer Anfangspose und einer Endpose Active DE102006007623B4 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006007623.0A DE102006007623B4 (de) 2006-02-18 2006-02-18 Roboter mit einer Steuereinheit zum Steuern einer Bewegung zwischen einer Anfangspose und einer Endpose
PCT/EP2007/001310 WO2007093413A1 (fr) 2006-02-18 2007-02-15 Robot comprenant une unité de commande pour commander un mouvement entre une position de début et une position de fin

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006007623.0A DE102006007623B4 (de) 2006-02-18 2006-02-18 Roboter mit einer Steuereinheit zum Steuern einer Bewegung zwischen einer Anfangspose und einer Endpose

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102006007623A1 DE102006007623A1 (de) 2007-08-30
DE102006007623B4 true DE102006007623B4 (de) 2015-06-25

Family

ID=38042995

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102006007623.0A Active DE102006007623B4 (de) 2006-02-18 2006-02-18 Roboter mit einer Steuereinheit zum Steuern einer Bewegung zwischen einer Anfangspose und einer Endpose

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102006007623B4 (fr)
WO (1) WO2007093413A1 (fr)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021165912A1 (fr) 2020-02-20 2021-08-26 G.D Societa' Per Azioni Technique de gestion sélective d'alarmes d'une machine automatique permettant la fabrication ou l'emballage d'articles de consommation
US11855557B2 (en) 2018-11-26 2023-12-26 Beckhoff Automation Gmbh Device and method for preventing a collision when driving at least two movers on a drive surface
US12038764B2 (en) 2018-11-26 2024-07-16 Beckhoff Automation Gmbh Device and method for preventing a collision when driving at least two moving elements on a driving surface
US12040675B2 (en) 2018-11-26 2024-07-16 Beckhoff Automation Gmbh Method for driving a rotor of a planar drive system
US12047024B2 (en) 2018-11-26 2024-07-23 Beckhoff Automation Gmbh Device for driving at least one mover over a drive area
US12063003B2 (en) 2018-11-26 2024-08-13 Beckhoff Automation Gmbh Device and method for path planning for a mover of a drive device

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007059480B4 (de) 2007-12-11 2018-07-05 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Posenüberwachung eines Manipulators
DE102007060653A1 (de) * 2007-12-15 2009-06-18 Abb Ag Positionsermittlung eines Objektes
DE102008013400B4 (de) * 2008-03-06 2016-03-10 Voith Engineering Services Gmbh Verfahren zur Ermittlung von Verriegelungsbereichen wenigstens eines im Raum bewegbaren ersten Objekts
DE102008015779A1 (de) 2008-03-26 2009-10-01 Fpt Systems Gmbh Fahrerloses Transportsystem zum Transport, Aufnehmen und Absetzen von Lasten
DE102008057142B4 (de) 2008-04-29 2016-01-28 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur rechnergestützten Bewegungsplanung eines Roboters
DE102010027572A1 (de) 2010-07-19 2012-04-19 Kuka Roboter Gmbh Manipulatorsteuerung
US20170028556A1 (en) * 2015-07-28 2017-02-02 Harris Corporation Path-optimized manipulator reversing controller
EP3287243A1 (fr) 2016-08-24 2018-02-28 Siemens Aktiengesellschaft Procédé de détection de collision et système autonome
DE102016120763B4 (de) 2016-10-31 2019-03-14 Pilz Gmbh & Co. Kg Verfahren zur kollisionsfreien Bewegungsplanung
IT201800004698A1 (it) * 2018-04-19 2019-10-19 Procedimento per il ripristino dello stato funzionale di una macchina automatica per la produzione di articoli dell’industria del tabacco
DE102019105817A1 (de) * 2019-03-07 2020-09-10 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0179252A2 (fr) * 1984-09-14 1986-04-30 Siemens Aktiengesellschaft Procédé et dispositif de protection des personnes qui se trouvent dans la zone de travail d'un organe mobile d'une machine déplaçable ou orientable, en particulier d'un robot industriel
EP0439655A1 (fr) * 1990-01-31 1991-08-07 Siemens Aktiengesellschaft Méthode de commande d'un robot afin d'éviter les collisions entre un robot à programmation orientée sur les tâches et des objets ayant chacun des degrés de mobilité différents
EP0543236A2 (fr) * 1991-11-08 1993-05-26 Fujitsu Limited Système de génération automatique de trajectoire pour l'organe terminal d'un manipulateur
US5347459A (en) * 1993-03-17 1994-09-13 National Research Council Of Canada Real time collision detection
DE19810341A1 (de) * 1998-03-10 1999-09-16 Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt Verfahren zur automatischen Kollisionsvermeidung eines Manipulators in einem durch Hindernisse beschränkten Arbeitsraum
US6604005B1 (en) * 1987-11-20 2003-08-05 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and apparatus for path planning
DE102004019888A1 (de) * 2003-04-23 2004-11-25 Toyota Jidosha K.K., Toyota Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Bewegung eines Roboters, sowie ein mit der Vorrichtung versehener Roboter
DE10324517A1 (de) * 2003-05-28 2004-12-16 Daimlerchrysler Ag Roboter und Anlernverfahren dafür

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6535794B1 (en) * 1993-02-23 2003-03-18 Faro Technologoies Inc. Method of generating an error map for calibration of a robot or multi-axis machining center
US7170252B2 (en) * 2003-07-23 2007-01-30 Renesas Technology Corporation Location aware automata

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0179252A2 (fr) * 1984-09-14 1986-04-30 Siemens Aktiengesellschaft Procédé et dispositif de protection des personnes qui se trouvent dans la zone de travail d'un organe mobile d'une machine déplaçable ou orientable, en particulier d'un robot industriel
US6604005B1 (en) * 1987-11-20 2003-08-05 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and apparatus for path planning
EP0439655A1 (fr) * 1990-01-31 1991-08-07 Siemens Aktiengesellschaft Méthode de commande d'un robot afin d'éviter les collisions entre un robot à programmation orientée sur les tâches et des objets ayant chacun des degrés de mobilité différents
EP0543236A2 (fr) * 1991-11-08 1993-05-26 Fujitsu Limited Système de génération automatique de trajectoire pour l'organe terminal d'un manipulateur
US5347459A (en) * 1993-03-17 1994-09-13 National Research Council Of Canada Real time collision detection
DE19810341A1 (de) * 1998-03-10 1999-09-16 Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt Verfahren zur automatischen Kollisionsvermeidung eines Manipulators in einem durch Hindernisse beschränkten Arbeitsraum
DE102004019888A1 (de) * 2003-04-23 2004-11-25 Toyota Jidosha K.K., Toyota Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Bewegung eines Roboters, sowie ein mit der Vorrichtung versehener Roboter
DE10324517A1 (de) * 2003-05-28 2004-12-16 Daimlerchrysler Ag Roboter und Anlernverfahren dafür

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11855557B2 (en) 2018-11-26 2023-12-26 Beckhoff Automation Gmbh Device and method for preventing a collision when driving at least two movers on a drive surface
US12038764B2 (en) 2018-11-26 2024-07-16 Beckhoff Automation Gmbh Device and method for preventing a collision when driving at least two moving elements on a driving surface
US12040675B2 (en) 2018-11-26 2024-07-16 Beckhoff Automation Gmbh Method for driving a rotor of a planar drive system
US12047024B2 (en) 2018-11-26 2024-07-23 Beckhoff Automation Gmbh Device for driving at least one mover over a drive area
US12063003B2 (en) 2018-11-26 2024-08-13 Beckhoff Automation Gmbh Device and method for path planning for a mover of a drive device
WO2021165912A1 (fr) 2020-02-20 2021-08-26 G.D Societa' Per Azioni Technique de gestion sélective d'alarmes d'une machine automatique permettant la fabrication ou l'emballage d'articles de consommation

Also Published As

Publication number Publication date
WO2007093413A1 (fr) 2007-08-23
DE102006007623A1 (de) 2007-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102006007623B4 (de) Roboter mit einer Steuereinheit zum Steuern einer Bewegung zwischen einer Anfangspose und einer Endpose
DE102012007254B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Vorausberechnen einer Behinderung zwischen einem Zielteil eines Roboters und einem peripheren Objekt
DE102015001527B4 (de) Robotersystem, das visuelle Rückmeldung verwendet
DE102018116053B4 (de) Robotersystem und Roboterlernverfahren
DE102004019888B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Bewegung eines Roboters, sowie ein mit der Vorrichtung versehener Roboter
DE102019118637B4 (de) Automatische pfadgenerierungsvorrichtung
DE102015107436B4 (de) Lernfähige Bahnsteuerung
DE102011108282B4 (de) Numerische Steuerung für eine Mehrachsenmaschine zum Bearbeiten einer geneigten Bearbeitungsebene
DE102017127950B4 (de) Robotersteuerung, die automatisch eine störzone für einen roboter vorgibt
EP3324362B1 (fr) Procédé et dispositif de mise en service d'un système multiaxes
DE102013008755B4 (de) Offline-Programmiersystem
DE102017001131C5 (de) Verfahren und System zum Betreiben eines Roboters
DE102018117829A1 (de) Steuereinheit für Gelenkroboter
DE102017222057A1 (de) Robotersystem
DE10393527T5 (de) Systeme und Verfahren zur Darstellung komplexer n-Kurven für die Direktsteuerung einer Werkzeugbewegung
DE102015104582A1 (de) Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters an einem Arbeitsbereich und System zum Durchführen des Verfahrens
EP3225366B1 (fr) Surveillance de la position d'un système cinématique
DE102018004673A1 (de) Robotersystem, das eine Geschwindigkeit anzeigt
DE102012022190B4 (de) Inverse Kinematik
DE112019007889T5 (de) Bearbeitungsprogramm-umwandlungseinrichtung, numerische-steuereinrichtung und bearbeitungsprogramm-umwandlungsverfahren
DE102017116788B4 (de) Roboter-Steuerungsvorrichtung und Verfahren zur Steuerung derselben
EP3542233A1 (fr) Mesure d'un axe de déplacement d'un robot
EP0449039B1 (fr) Méthode pour le contrôle des systèmes de positionnement
DE102021204148B3 (de) Verfahren und System zum koordinierten Abfahren vorgegebener Roboterbahnen
DE102015104587A1 (de) Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters an einem Arbeitsbereich und System zum Durchführen des Verfahrens

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: KUKA LABORATORIES GMBH, 86165 AUGSBURG, DE

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: KUKA LABORATORIES GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: KUKA ROBOTER GMBH, 86165 AUGSBURG, DE

Effective date: 20110412

Owner name: KUKA ROBOTER GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: KUKA ROBOTER GMBH, 86165 AUGSBURG, DE

Effective date: 20110412

R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: KUKA ROBOTER GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: KUKA LABORATORIES GMBH, 86165 AUGSBURG, DE

R082 Change of representative

Representative=s name: WALLINGER RICKER SCHLOTTER TOSTMANN PATENT- UN, DE

R020 Patent grant now final
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: KUKA DEUTSCHLAND GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: KUKA ROBOTER GMBH, 86165 AUGSBURG, DE

R082 Change of representative

Representative=s name: WALLINGER RICKER SCHLOTTER TOSTMANN PATENT- UN, DE