DE102006001914A1 - Brake actuator`s e.g. magnetic valve, control signal determining method, involves determining control signal for achieving actuator parameter depending on determined actuator parameter and adapting basic-characteristic line - Google Patents

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Abstract

The method involves determining a reference brake pressure during an automatic brake engagement using a computing algorithm or a computer model depending on a required reference brake torque. An actuator parameter e.g. thermal load, for achieving the required target brake torque is determined using a basic-characteristic line from the determined reference brake pressure. A control signal for achieving the actuator parameter is determined depending on the determined actuator parameter, where the basic-characteristic line is automatically adapted. An independent claim is also included for a control unit for implementing a method for determining a control signal of a brake actuator of a brake system in a motor vehicle.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ermitteln von Ansteuersignalen von Bremsaktuatoren eines Bremssystems in einem Kraftfahrzeug nach Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie auf eine Steuereinheit zur Durchführung des Verfahrens.The The invention relates to a method for determining drive signals brake actuators of a brake system in a motor vehicle according to The preamble of claim 1 and to a control unit for execution of the procedure.

Kraftfahrzeuge mit Bremssystemen, die einen automatischen Bremseingriff vornehmen können, sind seit langem bekannt. Derartige automatische Bremseingriffe werden beispielsweise im Rahmen von Bremsregelsystemen, Schlupfregelsystemen, Fahrstabiltätsregelsystemen, Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen oder Abstandsregelsystemen vorgenommen. Hierbei muss nicht der Fahrer zwangsläufig direkt einen Bremseingriff über die dafür vorgesehenen Betätigungselemente vornehmen, vielmehr kann der Bremseingriff automatisch, möglicherweise unabhängig vom Fahrerwunsch oder aber dem Fahrerwunsch überlagert generiert werden, um beispielsweise die erforderliche Sicherheit des Fahrers zu gewährleisten. Auch im Rahmen von Komfortfunktionen sind automatische Bremseingriffe realisiert bzw. vorstellbar.motor vehicles with braking systems that perform an automatic braking intervention can, have been known for a long time. Such automatic braking interventions For example, in the context of brake control systems, slip control systems, Fahrstabiltätsregelsystemen, Driving speed control systems or distance control systems made. In this case, the driver does not necessarily have a brake intervention directly over the meant for actuators rather, the braking intervention can be automatic, possibly independently be generated superimposed by the driver's request or the driver's request, for example, to ensure the required safety of the driver. Even in the context of comfort functions are automatic braking interventions realized or conceivable.

Zum Umsetzen der automatischen Bremseingriffe bzw. der automatisch generierten Sollbremsmomente ist in der Regel ein Rechenalgorithmus bzw. -modell hinterlegt. Dieses dient dazu, die Ansteuersignale der Aktuatoren des Bremssystems, bei einem hydraulischen bzw. elektro-hydraulischen Bremssystem also der Bremsventile und der Hydraulikpumpe des Bremssystems zu generieren, um die entsprechenden Bremsmomentanforderungen bzw. Verzögerungssollwerte umsetzen zu können. Im Unterschied zu einem hydraulischen Bremssystem, bei dem der Bremsdruck bzw. das daraus resultierende Bremsmoment mit Hilfe von Bremsflüssigkeit aufgebaut wird, wird der Druck bzw. das Bremsmoment bei einem pneumatischen Bremssystems über die durch die Bremsventile komprimierte Luft aufgebaut. Bei mechanischen oder elektro-mechanischen Bremssystemen wird das Bremsmoment im Allgemeinen durch ein von einem Elektromotor angesteuertes Getriebe durch Anpressen des Bremsbelages bzw. der Bremsbeläge an das bewegte Bremselement bzw. die bewegten Bremselemente, beispielsweise die Bremsscheiben aufgebaut.To the Implementation of the automatic brake interventions or the automatically generated Target braking torques is usually a calculation algorithm or model deposited. This serves to the drive signals of the actuators the brake system, in a hydraulic or electro-hydraulic brake system So the brake valves and the hydraulic pump of the brake system generate the corresponding braking torque requests or deceleration setpoints to implement. Unlike a hydraulic brake system where the brake pressure or the resulting braking torque with the aid of brake fluid is constructed, the pressure or the braking torque in a pneumatic Braking system over built the air compressed by the brake valves. In mechanical or electro-mechanical braking systems, the braking torque is in Generally by a driven by an electric motor gearbox by pressing the brake pad or the brake pads to the moving brake element or the moving brake elements, for example built up the brake discs.

Basis für den Rechenalgorithmus bzw. das Rechenmodell ist bei einem hydraulisch oder elektro-hydraulisch arbeitenden Bremssystem in der Regel eine so genannte Druck (bzw. Bremsmoment)-Volumen-Kennlinie des Bremssystems. Dieses charakterisiert die Zuordnung zwischen ermitteltem Sollbremsdruck (bzw. Sollbremsmoment) für jedes einzelne Rad und dem dazu notwendigen Bremsflüssigkeitsbedarfs bzw. Volumenbedarf. Bei einem pneumatischen oder elektro-pneumatischen Bremssystem ist ebenfalls eine Druck (bzw. Bremsmoment)-Volumen-Kennlinie vorhanden, die die Zuordnung zwischen dem ermitteltem Sollbremsdruck (bzw. Sollbremsmoment) und dem dazu notwendigen Volumenbedarf an Luft charakterisiert. Bei einem mechanischen bzw. elektro-mechanischen Bremssystem kann der Zusammenhang mittels einer Druck (bzw. Bremsmoment)-Weg-Kennlinie dargestellt werden, wobei der Weg im Allgemeinen der zurückzulegende Weg (Verstellweg) der Bremsbeläge ist.Base for the Calculation algorithm or the calculation model is at a hydraulic or electro-hydraulically operated braking system usually one so-called pressure (or braking torque) volume characteristic of the brake system. This characterizes the assignment between the determined desired brake pressure (or nominal braking torque) for every single wheel and the necessary brake fluid requirements or volume requirement. For a pneumatic or electro-pneumatic brake system there is also a pressure (or braking torque) volume characteristic, the assignment between the determined target brake pressure (or Nominal braking torque) and the necessary volume requirement for air characterized. In a mechanical or electro-mechanical Braking system, the context by means of a pressure (or braking torque) -way curve generally being the path to be traversed Way (adjustment) of the brake pads is.

Ein Hydraulik-Rechenmodell ist beispielsweise aus der DE 199 63 763 A1 bekannt. Hierbei wird eine erforderliche Ventilansteuerzeit in Abhängigkeit der zur Realisierung einer Momentenänderung erforderlichen Druckänderung unter Verwendung einer Druck-Volumen-Kennlinie ermittelt. Wie bereits eingangs erwähnt, gibt diese Kennlinie bei einer hydraulisch bzw. elektrohydraulisch arbeitenden Bremsanlage den Zusammenhang zwischen dem einzuspeisenden bzw. dem abzulassenden Volumen an Bremsmedium zur Realisierung eines bestimmten Bremsdrucks bzw. eines bestimmten Bremsmoments an.A hydraulic calculation model is for example from the DE 199 63 763 A1 known. In this case, a required Ventilansteuerzeit depending on the required to realize a torque change pressure change is determined using a pressure-volume curve. As already mentioned at the outset, in the case of a hydraulically or electrohydraulically operating brake system, this characteristic indicates the relationship between the volume of braking medium to be injected or the volume to be discharged for realizing a specific brake pressure or a specific braking torque.

Die Hydraulik-Rechenmodelle – und auch die übrigen Rechenmodelle, wie sie derzeit bei der Steuerung und/oder Regelung von Bremssystemen verwendet werden, gehen nur von einer festen Zuordnung zwischen dem Sollbremsdruck (Sollbremsmoment) und dem Bremsflüssigkeitsbedarf bzw. Volumenbedarf bzw. zurückzulegendem Weg aus, d. h. der Ermittlung wird eine statische Kennlinie bzw. Grund-Kennlinie zugrunde gelegt. In der Realität unterliegt der Volumenbedarf bzw. der Weg aber verschiedenen Einflussparametern und damit deutlichen Schwankungen. Diese Schwankungen werden beispielsweise durch das Fahrverhalten des Fahrers, durch Umweltbedingungen, sowie durch die konstruktive, geometrische und werkstoffseitige Auslegung der Radbremsen und insbesondere der Bremsbeläge hervorgerufen. Demnach passen bspw. die vom Hydraulik-Rechenmodell kalkulierten Ansteuerzeiten für die Aktuatorik in der Regel nicht zur aktuellen Situation des Volumenbedarfs, so dass partiell und temporär große Abweichungen und Zeitverzögerungen auftreten können. Diese Abweichungen machen sich in der Praxis beispielsweise in einer geringeren Druckdynamik mit dementsprechend schlechterem Regelkomfort oder schlechterer Fahrstabilität, allgemein also schlechterer Regelgüte, bemerkbar.The Hydraulic calculation models - and also the rest Computational models, as currently used in the control and / or regulation used by brake systems, only go from a fixed assignment between the desired brake pressure (target braking torque) and the brake fluid requirement or volume requirement or zurückzulegendem Way out, d. H. The determination becomes a static characteristic curve or basic characteristic curve based on. In reality However, the volume requirement or the path is subject to various influencing parameters and therefore significant fluctuations. These fluctuations, for example by the driving behavior of the driver, by environmental conditions, as well through the constructive, geometric and material-side design caused the wheel brakes and in particular the brake pads. Accordingly, fit For example, calculated by the hydraulic calculation model drive times for the Actuator usually not to the current situation of volume requirements, so that partial and temporary size Deviations and time delays may occur. These deviations are in practice, for example, in one lower pressure dynamics with correspondingly poorer control comfort or worse driving stability, general So worse control quality, noticeable.

Aufgabe der Erfindung ist es somit, ein im Hinblick auf die oben genannten Nachteile verbessertes Verfahren zur Ermittlung der Ansteuersignale von Bremsaktuatoren eines Bremssystems anzugeben.task It is therefore an object of the invention in view of the above Disadvantages improved method for determining the drive signals of Specify brake actuators of a brake system.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a method according to claim 1. Advantageous further education Applications are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln von Ansteuersignalen von Bremsaktuatoren eines Bremssystems in einem Kraftfahrzeug automatischen Bremseingriff mittels eines Rechenalgorithmus oder eines Rechenmodells, wobei in einem ersten Schritt in Abhängigkeit von einem angeforderten Sollbremsmoment ein Sollbremsdruck ermittelt wird, in einem zweiten Schritt mittels einer Grund-Kennlinie aus dem ermittelten Sollbremsdruck eine Aktuatorgröße zum Erreichen des angeforderten Sollbremsmoments ermittelt wird und in einem dritten Schritt in Abhängigkeit von der ermittelten Aktuatorgröße ein Ansteuersignal zum Erreichen der Aktuatorgröße ermittelt wird, zeichnet sich dadurch aus, dass die Grund-Kennlinie automatisch adaptiert, also kontinuierlich oder sukzessive fortlaufend korrigiert wird, wodurch adaptierte Kennlinien generiert werden.The inventive method for determining drive signals from brake actuators of a brake system in a motor vehicle automatic braking intervention by means of a Computational algorithm or a computer model, wherein in a first Step in dependence determined by a requested desired braking torque a target brake pressure is, in a second step by means of a basic characteristic the determined target brake pressure an actuator size to achieve the requested Sollbremsmoments is determined and in a third step in dependence from the determined actuator size, a drive signal to reach the actuator size determined is distinguished by the fact that the basic characteristic automatically adapted, that is continuously or successively continuously corrected, whereby adapted characteristics are generated.

Wie bereits eingangs erwähnt, kann es sich bei dem automatischen Bremseingriff bspw. um einen Bremseingriff im Rahmen eines Bremsregel-, Schlupfregel- oder Fahrstabiltätsregelsystems, wie ABS, ASC oder DSC, oder um einen Bremseingriff im Rahmen eines Fahrgeschwindigkeits- und Abstandsregelsystems wie ACC handeln. Die Adaption bzw. die Korrektur der Grund-Kennlinie wird unter Berücksichtigung der möglicherweise auftretenden Veränderungen des realen Verhältnisses zwischen Sollbremsdruck (Sollbremsmoment) und Aktuatorgröße der Bremsaktuatoren vorgenommen. Die Berücksichtigung der Veränderungen im Rechenalgorithmus bzw. im Rechenmodell sorgt für eine wesentlich bessere Übereinstimmung zwischen den modellbasierten, kalkulierten und den realen Brems druck(Bremsmoment-)werten. Damit können die aufgrund der Regelung ermittelten Sollbremsmomente bzw. Sollbremsdrücke aufgrund einer geringeren Regelabweichung zielgenauer und mit geringerem Zeitverzug eingestellt werden. Die von der Bremsaktuatorik ausgeführte Modulation führt damit zu komfortableren Regeleingriffen und einer verbesserten Regelqualität.As already mentioned at the beginning, it may be in the automatic braking intervention, for example. To a Braking intervention in the context of a brake control, slip control or driving stability control system, such as ABS, ASC or DSC, or a braking intervention in the context of a Driving speed and distance control system such as ACC act. The adaptation or the correction of the basic characteristic curve is taken into account possibly occurring changes of the real relationship between desired brake pressure (desired braking torque) and actuator size of the brake actuators performed. The consideration the changes in the calculation algorithm or in the calculation model ensures a much better match between the model-based, calculated and the real brake pressure (braking torque) values. With that you can the setpoint braking torques or setpoint braking pressures determined on the basis of the control a smaller deviation more accurate and with less Time delay can be set. The modulation performed by the brake actuator leads with it to more comfortable control interventions and improved control quality.

Vorteilhafterweise wird die Grund-Kennlinie kontinuierlich oder nach vorgegebenen Zeitintervallen oder bei vorgegebenen Ereignissen adaptiert, wodurch Veränderungen des realen Verhältnisses zwischen Sollbremsdruck (bzw. Sollbremsmoment) und Aktuatorgröße zu einer ständigen bzw. dann zu einer Anpassung der Grund-Kennlinie führen, wenn dies erforderlich ist.advantageously, the basic characteristic curve becomes continuous or after predetermined time intervals or adapted to given events, causing changes the real relationship between Target brake pressure (or desired braking torque) and actuator size to a permanent or then lead to an adaptation of the basic characteristic, if this is required.

Eine optimale Adaption der Grund-Kennlinie zum Anpassen der modellbasierten Ermittlung der Ansteuersignale wird vorteilhafterweise in Abhängigkeit vom Verschleiß des Bremssystems vorgenommen, da der Verschleiß des Bremssystems einen wesentlichen Einfluss auf die Umsetzung des ermittelten Sollbremsmoments nimmt. Der Verschleiß kann durch Auswerten mehrerer Einflussparameter ermittelt werden.A optimal adaptation of the basic characteristic for adapting the model-based Determining the drive signals is advantageously dependent from the wear of the Brake system made, since the wear of the brake system a substantial Influence on the implementation of the determined target braking torque decreases. The wear can be through Evaluation of several influencing parameters are determined.

Vorteilhafterweise wird die Grund-Kennlinie bspw. in Abhängigkeit vom Alter der Radbremsen und/oder vom Alter der Bremsbeläge und/oder vom Reibwert der Bremsbeläge und/oder vom Abnutzungsgrad der Bremsbeläge und/oder von der Kompressibilität der Bremsbeläge und/oder von den Bremsgewohnheiten eines Fahrers und/oder von der thermischen Belastung der Radbremsen adaptiert. Diese Einflussparameter können den Bremsvorgang unterschiedlich beeinflussen.advantageously, is the basic characteristic, for example. Depending on the age of the wheel brakes and / or the age of the brake pads and / or the coefficient of friction of the brake pads and / or the degree of wear the brake pads and / or from the compressibility the brake pads and / or the brake habits of a driver and / or the thermal Load of the wheel brakes adapted. These influencing parameters can be the Influence braking process differently.

Der Reibwert der Bremsbeläge kann sich langzeitig aufgrund von Umwelteinflüssen, dem Fahrverhalten des Fahrers oder der thermischen Belastung der Bremsbeläge ändern. Er kann sich aber auch kurzzeitig aufgrund von Umwelteinflüssen, wie beispielsweise Regen oder Schnee, oder im laufenden Fahrbetrieb durch wechselnde Temperaturen, die auf die Bremsanlage einwirken, ändern.Of the Friction coefficient of the brake linings can long term due to environmental influences, the driving behavior of the Driver or the thermal load on the brake pads. He but can also be a short time due to environmental influences, such as Rain or snow, or in running driving by changing Temperatures that affect the brake system change.

Da eine hohe thermische Belastung zu einem höheren Verschleiß und zusammen mit den höheren Drücken (bzw. Bremsmomenten) zu Schrägverschleiß führen kann, kann die Grund-Kennlinie vorteilhafterweise mit steigender thermischer Belastung der Radbremsen des Bremssystems derart adaptiert werden, dass bei gleichem ermittelten Sollbremsdruck eine größere Aktuatorgröße ermittelt wird, da auch die thermische Belastung der Radbremsen einen Einfluss auf den Zusammenhang zwischen ermittelten Sollbremsdruck und Aktuatorgröße nehmen kann. Nähere Einzelheiten zur Adaption der Grund-Kennlinie werden im Ausführungsbeispiel anhand eines hydraulischen Bremssystems dargestellt.There a high thermal load to a higher wear and together with the higher ones To press (or braking torques) can lead to oblique wear, the basic characteristic can advantageously be increased with increasing thermal Load of the wheel brakes of the brake system are adapted in such a way a larger actuator size is determined at the same determined desired brake pressure, as well as the thermal load of the wheel brakes on an influence take the relationship between determined target brake pressure and actuator size can. details Details of the adaptation of the basic characteristic are in the embodiment illustrated by a hydraulic brake system.

Vorteilhafterweise können die Bremsgewohnheiten des Fahrers in Abhängigkeit von dem an den Bremsen anliegenden Druckniveau bzw. Bremsmomentniveau, vorzugsweise über die Laufzeit des Kraftfahrzeugs ermittelt werden und in die Adaption einfließen, da das Druckniveau bzw. Bremsmomentniveau einen Aufschluss über die Art und Weise, mit welcher Intensität der Fahrer bzw. das System die Bremse betätigt und die Bremse dadurch verschleißt, gibt.advantageously, can braking habits of the driver depending on the brake applied pressure level or braking torque level, preferably on the Running time of the motor vehicle are determined and incorporated into the adaptation, since the pressure level or braking torque level provides information about the Way, with what intensity the driver or the system the brake is pressed and the brake thereby wears out.

Vorteilhafterweise kann die Kompressibilität der Bremsbeläge derart in die Adaption der Grund-Kennlinie einfließen, dass mit sinkender Kompressibilität der Bremsbeläge, z. B. wenn die Bremsbelagmasse bzw. Bremsbelagdicke abnimmt, und gleichem ermittelten Sollbremsdruck eine kleinere Aktuatorgröße ermittelt wird. Die Kompressibilität der Bremsbeläge schwankt über die an den Belägen auftretende Temperatur und führt so zu einer sich dementsprechend verändernden Aktuatorgröße.Advantageously, the compressibility of the brake pads so incorporated into the adaptation of the basic characteristic that with decreasing compressibility of the brake pads, z. B. when the brake pad mass or pad thickness decreases, and the same determined target brake pressure, a smaller actuator size is determined. The compressibility of the brake pads varies over the on the pads passing temperature and thus leads to a correspondingly changing actuator size.

Vorteilhafterweise ist zumindest jedem Bremskreis des Kraftfahrzeugs eine Grund-Kennlinie zugeordnet, die individuell in Abhängigkeit von den verschiedenen Einflussparametern adaptiert bzw. korrigiert wird. In einer besonderen Ausgestaltung kann auch jedem Rad des Kraftfahrzeugs eine eigene Grund-Kennlinie zugeordnet sein und individuell adaptiert werden, wodurch für jedes Rad des Kraftfahrzeugs optimale Ansteuersignale ermittelt werden können. Dies ist z. B. bei einer diagonalen Bremskreisaufteilung sinnvoll.advantageously, at least each brake circuit of the motor vehicle is assigned a basic characteristic curve, individually dependent adapted or corrected by the various influencing parameters becomes. In a particular embodiment, each wheel of the Motor vehicle assigned its own basic characteristic and adapted individually be, for which each wheel of the motor vehicle determines optimal drive signals can be. This is z. B. makes sense in a diagonal brake circuit distribution.

Vorteilhafterweise ist das Bremssystem ein hydraulisches, elektrohydraulisches, pneumatisches, elektro-pneumatisches, mechanisches oder elektro-mechanisches Bremssystem.advantageously, is the brake system a hydraulic, electro-hydraulic, pneumatic, electro-pneumatic, mechanical or electro-mechanical braking system.

Ist das Bremssystems ein hydraulisches oder elektro-hydraulisches Bremssystem, wobei bei einem elektro-hydraulischen Bremssystem das angeforderte Sollbremsmoment z. B. über eine mechanisch oder elektromechanisch angetriebene Druckpumpe oder über einen darüber aufgeladenen Druckspeicher generiert wird, handelt es sich bei der Grund-Kennlinie um eine Grund-Druck (bzw. Bremsmoment)-Volumen-Kennlinie, bei der Aktuatorgröße dementsprechend um den Bremsflüssigkeitsbedarf bzw. Volumenbedarf an Bremsflüssigkeit und bei dem Ansteuersignal um die Ansteuerzeiten der Bremsaktuatoren. Bei den Bremsaktuatoren des hydraulischen bzw. des elektro-hydraulischen Bremssystems handelt es sich um ein oder mehrere Bremsventile, vorzugsweise Magnetventile und/oder um ein oder mehrere Hydraulikpumpen. Bei den Ansteuerzeiten handelt es sich somit um die Ventilansteuerzeiten, d. h. um die Zeitdauer, für die das bzw. die Ventile betätigt werden müssen, damit sich in der Bremse bzw. den Bremsen der ermittelte Bremsflüssigkeitsbedarf bzw. Volumenbedarf einstellen kann, und/oder um die Pumpenansteuerzeiten der als Bremsaktuator verwendeten Hydraulikpumpe(n) des hydraulischen Bremssystems.is the brake system is a hydraulic or electro-hydraulic braking system, wherein in an electro-hydraulic brake system requested Nominal braking torque z. B. over a mechanically or electromechanically driven pressure pump or via a about that charged accumulator is generated, it is at the basic characteristic to a basic pressure (or braking torque) -volume characteristic, in which Actuator size accordingly around the brake fluid requirement or Volume requirement of brake fluid and at the drive signal by the drive times of the brake actuators. In the brake actuators of the hydraulic or the electro-hydraulic Brake system is one or more brake valves, preferably Solenoid valves and / or one or more hydraulic pumps. at the activation times are thus the valve activation times, d. H. by the length of time, for which actuates the valve (s) Need to become, so that in the brake or the brakes of the determined brake fluid requirement or adjust volume requirements, and / or the Pumpenansteuerzeiten the hydraulic pump (s) used as a brake actuator (s) of the hydraulic Braking system.

Bei einem pneumatischen bzw. elektro-pneumatischen Bremssystem, bei dem der Bremsdruck im Unterschied zum hydraulischen Bremssystem nicht durch Bremsflüssigkeit aufgebaut wird, sondern durch Komprimierung der Luft, handelt es sich es sich bei der Grund-Kennlinie ebenfalls um eine Grund-Druck (bzw. Bremsmoment)-Volumen-Kennlinie, bei der Aktuatorgröße dementsprechend um den Volumenbedarf der Luft und bei dem Ansteuersignal ebenfalls um die Ansteuerzeiten der Bremsaktuatoren. Bei den Bremsaktuatoren des pneumatischen Bremssystems handelt es sich um ein oder mehrere Bremsventile, vorzugsweise Magnetventile und/oder um ein oder mehrere Pneumatikpumpen. Bei den Ansteuerzeiten handelt es sich somit – wie beim hydraulischen Bremssystem – um die Ventilansteuerzeiten, d. h. um die Zeitdauer, für die das bzw. die Ventile betätigt werden müssen, damit sich in der Bremse der ermittelte Volumenbedarf einstellen kann, und/oder um die Pumpenansteuerzeiten der als Bremsaktuator verwendeten Pneumatikpumpe(n) des pneumatischen Bremssystems.at a pneumatic or electro-pneumatic brake system, at the brake pressure in contrast to the hydraulic brake system not by brake fluid is built, but by compressing the air, it acts The basic characteristic is also a basic pressure (or braking torque) -Volumen characteristic, in the actuator size accordingly to the volume requirement of the air and the drive signal also about the activation times of the brake actuators. At the brake actuators The pneumatic brake system is one or more Brake valves, preferably solenoid valves and / or by one or more Pneumatic pumps. The driving times are thus - as in the hydraulic brake system - order the valve actuation times, d. H. by the length of time for which the or the valves actuated Need to become, so that the determined volume requirement is set in the brake can, and / or the Pumpenansteuerzeiten as the brake actuator used pneumatic pump (s) of the pneumatic brake system.

Wie bereits eingangs erwähnt, kann das erfindungsgemäße Verfahren auch auf mechanische oder elektro-mechanische Bremssysteme angewendet werden. Dabei handelt es sich dann bei der Grund-Kennlinie um eine Grund-Druck (bzw. Bremsmoment)-Weg-Kennlinie, bei der Aktuatorgröße um eine Strecke, welche der Bremsbelag relativ zum bewegten Bremselement (z. B. Bremsscheibe) zurücklegen muss, und bei dem Ansteuersignal um eine aufzubringende Kraft bzw. ein Moment des Bremsaktuators, damit der jeweilige Bremsbelag den erforderlichen Weg zurücklegen kann, wobei der Bremsaktuator realisiert sein kann über einen bzw. mehrere Elektromotoren mit evtl. nachgeschalteten Übersetzungsgetriebe(n), um die erforderliche Kraft vom Bremsbelag bzw. den Bremsbelägen auf die bewegten Bremselemente (z. B. Bremsscheiben) aufzubringen.As already mentioned at the beginning, can the inventive method also applied to mechanical or electro-mechanical braking systems become. In this case, the basic characteristic is one Basic pressure (resp. Braking torque) path characteristic, the actuator size by a distance, which the brake pad relative to the moving brake element (eg brake disc) return must, and the drive signal by an applied force or a moment of the brake actuator, so that the respective brake pad the cover the required path can, wherein the brake actuator can be realized via a or several electric motors with possibly downstream transmission gear (s), to the required force from the brake pad or the brake pads to apply the moving brake elements (eg brake discs).

Vorteilhafterweise ist das erfindungsgemäße Verfahren als softwaretechnisch ausgeführter Rechenalgorithmus in einer Steuer- oder Regeleinheit des Kraftfahrzeugs implementiert. Bei der Steuer- oder Regeleinheit kann es sich z. B. um die eines Bremsregelsystems oder um die des Bremssystems handeln.advantageously, is the inventive method as software-engineered Calculation algorithm in a control unit of the motor vehicle implemented. In the control or regulating unit, it may be z. B. to act a brake control system or the brake system.

Ein weiterer wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist, dass der geschätzte Druck zum Erreichen des Sollbremsmoments oder auch die Informationen, die in die Adaption der Grundkennlinie einfließen, an andere Steuergeräte oder Systeme im Kraftfahrzeug weitergegeben werden können, bspw. durch Ausgabe über ein fahrzeuginternes Bussystem, z. B. einen CAN-Bus.One Another significant advantage of the method is that the estimated pressure for reaching the desired braking torque or also the information which are incorporated in the adaptation of the basic characteristic to other control devices or Systems in the motor vehicle can be passed, for example. By issuing a in-vehicle bus system, e.g. B. a CAN bus.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Dabei zeigt dieIn the drawing is an embodiment of Invention shown. It shows the

1 eine vereinfachte Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrensablaufs anhand eines hydraulischen Bremssystems als Beispiel für ein Bremssystem, 1 a simplified representation of the method sequence according to the invention with reference to a hydraulic brake system as an example of a brake system,

2 die adaptierten Druck-Volumen-Kennlinien eines hydraulischen Bremssystems in Abhängigkeit von der thermischen Belastung des Bremssystems und 2 the adapted pressure-volume characteristics of a hydraulic brake system as a function of the thermal load of the brake system and

3 die adaptierten Druck-Volumen-Kennlinien eines hydraulischen Bremssystems in Abhängigkeit von mehreren Einflussparametern. 3 the adapted pressure-volume characteristics of a hydraulic brake system in dep of several influencing parameters.

In der 1 ist eine vereinfachte Darstellung eines Hydraulik-Rechenmodells HRM zum Ermitteln der Ansteuerzeiten tV und tP von mehreren Bremsaktuatoren eines hydraulisch arbeitenden Bremssystems in einem Kraftfahrzeug bei einem automatischen Bremseingriff dargestellt. Der automatische Bremseingriff wird beispielsweise im Rahmen eines hier nicht dargestellten Schlupfregel- oder Fahrstabilitätsregelsystems angefordert. In einem ersten Schritt, der in einem Block H1 vorgenommen wird, wird zur Ermittlung der Ansteuerzeiten tV und tP in Abhängigkeit von einem angefor derten Sollbremsmoment Msoll ein Sollbremsdruck psoll ermittelt, der notwendig ist, um das angeforderte Sollbremsmoment Msoll zu erreichen. Das Sollbremsmoment Msoll wird von einem hier nicht dargestellten System angefordert, das einen automatischen Bremseingriff generieren will.In the 1 a simplified representation of a hydraulic computing model HRM for determining the actuation times tV and tP of a plurality of brake actuators of a hydraulically operated brake system in a motor vehicle is shown in an automatic braking intervention. The automatic braking intervention is requested, for example, in the context of a slip control or driving stability control system, not shown here. In a first step, which is carried out in a block H1, a setpoint braking pressure pset is determined to determine the activation times tV and tP in dependence on a requested setpoint braking torque Msetpoint, which is necessary to achieve the requested setpoint braking torque Msetpoint. The desired braking torque Msoll is requested by a system, not shown here, which wants to generate an automatic brake intervention.

In einem zweiten Schritt wird mittels eines Druck-Volumen-Kennlinien-Systems KL aus dem ermittelten Sollbremsdruck psoll ein Bremsflüssigkeitsbedarf V zum Erreichen des angeforderten Sollbremsmoments Msoll ermittelt. Wesentlich bei diesem Schritt ist, dass der Bremsflüssigkeitbedarfsermittlung nicht eine statische Kennlinie, also nur eine mögliche Zuordnung von Sollbremsdruck psoll und Bremsflüssigkeitsbedarf V zugrunde liegt, sondern dass eine Grund-Druck-Volumen-Kennlinie pV0 in Abhängigkeit von verschiedenen Einflussparametern s1, s2, s3 und weiteren Einflussparametern kontinuierlich adaptiert wird und somit jeder Ermittlung des Bremsflüssigkeitbedarfs V eine optimale Kennlinie zugrunde liegt. Die verschiedenen Zuordnungen zwischen dem ermittelten Sollbremsdruck psoll und dem Bremsflüssigkeitsbedarf V sind durch die verschiedenen Druck-Volumen-Kennlinien pV0, pV1 und pV2 dargestellt. Die Einflussparameter s1–s3 können beispielsweise einen Hinweis auf den Abnutzungsgrad und/oder das Alter der Bremsbeläge und/oder der Radbremsen und/oder einen Hinweis über die thermische Belastung des Bremssystems und/oder einen Hinweis über das an den Radbremsen anliegende Druckniveau, vorzugsweise über die Laufzeit, und den sich daraus ergebenden Gesamtbelastungszustand (Verschleißzustand) geben. Aus dem Gesamtbelastungszustand lässt sich dann wiederum der Volumenbedarf V ermitteln.In a second step is by means of a pressure-volume-characteristic system KL from the determined target brake pressure psoll a brake fluid requirement V to achieve of the requested desired braking torque Msoll determined. Essential in This step is that the brake fluid demand determination is not a static characteristic, so only a possible assignment of target brake pressure psoll and brake fluid requirement V is based, but that a basic pressure-volume curve pV0 depending on of various influencing parameters s1, s2, s3 and other influencing parameters is continuously adapted and thus each determination of the brake fluid demand V is based on an optimal characteristic curve. The different assignments between the determined desired brake pressure psoll and the brake fluid requirement V are represented by the different pressure-volume curves pV0, pV1 and pV2. The influencing parameters s1-s3 can For example, an indication of the degree of wear and / or the Age of the brake pads and / or the wheel brakes and / or a reference to the thermal load the brake system and / or an indication of the voltage applied to the wheel brakes, preferably over the duration, and the resulting total load condition (State of wear) give. From the total load condition can then turn the Determine volume requirement V.

In einem dritten Schritt, der in einem Block H3 vorgenommen wird, werden aus dem ermittelten Bremsflüssigkeitsbedarf V die Ansteuerzeiten tV und tP der Bremsaktuatoren ermittelt. Bei den Bremsaktuatoren des hydraulisch arbeitenden Bremssystems kann es sich beispielsweise um die Magnetventile und um die Hydraulikpumpe des Bremssystems handeln. Dementspre chend handelt es sich bei den Ansteuerzeiten tV und tP, die ermittelt werden sollen, um die Ventilansteuerzeiten tV der Magnetventile und um die Pumpenansteuerzeit tP der Hydraulikpumpe des Bremssystems.In a third step made in a block H3 from the determined brake fluid requirement V determines the activation times tV and tP of the brake actuators. at the brake actuators of the hydraulically operated brake system can for example, the solenoid valves and the hydraulic pump the brake system act. Dement spre it is at the Activation times tV and tP, which are to be determined by the valve control times tV of the solenoid valves and the Pumpenansteuerzeit tP of the hydraulic pump of the brake system.

Die Darstellung der 1 ist auf ein hydraulisches Bremssystem beschränkt, kann aber durch entsprechende Veränderungen der jeweiligen Signale und der Kennlinien in analoger Weise auch auf pneumatische oder mechanische Bremssysteme angewendet werden.The presentation of the 1 is limited to a hydraulic braking system, but can be applied by appropriate changes in the respective signals and the characteristics in an analogous manner to pneumatic or mechanical braking systems.

Anhand der 2 soll am Beispiel der thermischen Belastung des Bremssystems als Einflussparameter aufgezeigt werden, wie die Grund-Druck-Volumen-Kennlinie adaptiert bzw. korrigiert werden kann. Hierzu wird die Druck-Volumen-Kennlinie zunächst mathematisch in der allgemeinen Form p = p(V)·KF + Obeschrieben, wobei der Adaptions- bzw. Korrekturfaktor KF und der Offset O zeitabhängige Variablen sind, die sich wiederum aus einzelnen einflussparameterabhängigen Verstärkungsfaktoren zusammensetzen. Der Korrekturfaktor KF und der Offset O ergeben sich aus dem Bremsverhalten über die Zeit.Based on 2 Using the example of the thermal load of the brake system as an influencing parameter, it will be shown how the basic pressure-volume curve can be adapted or corrected. For this purpose, the pressure-volume characteristic initially mathematical in the general form p = p (V) .KF + O wherein the adaptation or correction factor KF and the offset O are time-dependent variables, which in turn are composed of individual influencing parameter-dependent amplification factors. The correction factor KF and the offset O result from the braking behavior over time.

Im Ausgangszustand, der dem Neuzustand des Kraftfahrzeugs bzw. des Bremssystems entspricht, ist der Wert des Korrekturfaktors KF gleich 1. Diese Grund-Druck-Volumen-Kennlinie ist in der 2 mit pVKF1 gekennzeichnet.In the initial state, which corresponds to the new state of the motor vehicle or of the brake system, the value of the correction factor KF is 1. This basic pressure-volume characteristic is in the 2 marked with pVKF1.

Im Folgenden wird nun davon ausgegangen, dass lediglich die thermische Belastung des Bremssystems bei der Adaption berücksichtigt wird, und der Korrekturfaktor KF somit lediglich den Einfluss der thermischen Belastung des Bremssystems wiedergibt. Unter realen Bedingungen wird der Korrekturfaktor KF jedoch aus einer Vielzahl von Einflussparametern gebildet.in the It is now assumed that only the thermal Load of the brake system is taken into account in the adaptation, and the correction factor KF thus only the influence of the thermal load of the brake system reproduces. Under real conditions, the correction factor KF however, formed from a variety of influence parameters.

Je höher nun die thermische Belastung des Bremssystems wird, desto größer wird auch der Korrekturfaktor KF. Durch den immer größer werdenden Korrekturfaktor KF verändert sich die Lage der Grund-Druck-Volumen-Kennlinie PVKF1 derart, dass mit gleich bleibendem Sollbremsdruck psoll ein immer größer werdender Bremsflüssigkeitsbedarf V notwendig ist, um den aus dem Sollbremsmoment Msoll ermittelten Sollbremsdruck psoll zu erreichen. Die ausgehend von der Grund-Druck-Volumen-Kennlinie pVKF1 veränderten bzw. korrigierten Druck-Volumen-Kennlinien sind mit pVKF1,1–pVKF1,5 gekennzeichnet, wobei die Zahl dem aktuellen Korrekturfaktor KF entspricht.ever higher now the thermal load of the braking system gets, the bigger it gets also the correction factor KF. Due to the ever-increasing correction factor KF changed the position of the basic pressure-volume characteristic PVKF1 such that with the same permanent setpoint brake pressure psoll an ever-increasing demand for brake fluid V is necessary to the determined from the target braking torque Msoll Target brake pressure to reach psoll. The starting from the basic pressure-volume characteristic pVKF1 changed or corrected pressure-volume curves are with pVKF1,1-pVKF1,5 wherein the number corresponds to the current correction factor KF equivalent.

In der 3 sind schließlich die Grund-Druck-Volumen-Kennlinie, hier mit pV0 gekennzeichnet, und adaptierte Druck-Volumen-Kennlinien pV1–pV5 dargestellt, die sich durch den Einfluss mehrerer Einflussparameter ergeben könnten, wobei die Adaption bzw. die Korrektur der Grund-Druck-Volumen-Kennlinie unter Berücksichtigung der möglicherweise auftretenden Veränderungen des realen Druck-Volumen-Verhältnisses der Bremsaktuatoren vorgenommen wird. Die im Anfangsbereich der Kennlinien dargestellten Steigungen können auch anders ausgestaltet sein, so dass es zu Überscheidungen der Grund-Kennlinie mit den adaptierten Kennlinien kommen kann. Ebenso können die Kennlinien in eine Sättigung gehen oder im weiteren Verlauf mit unterschiedlichen Gradienten ansteigen.In the 3 are finally the basic pressure-volume characteristic, here with pV0 ge and adapted pressure-volume curves pV1-pV5, which could result from the influence of several influencing parameters, the adaptation or the correction of the basic pressure-volume curve taking into account the possible changes in the real pressure-volume Ratio of the brake actuators is made. The gradients shown in the initial region of the characteristic curves can also be designed differently, so that overriding of the basic characteristic curve with the adapted characteristic curves can occur. Likewise, the characteristics can go into saturation or increase with different gradients in the further course.

Bei der Grund-Druck-Volumen-Kennlinie pV0 handelt es sich um die optimale Druck-Volumen-Kennlinie im Neuzustand des Bremssystems, also der Radbremsen und der Bremsbeläge. Ist die Bremsanlage eingefahren und wurde das Bremssystem dabei in etwa gleichmäßig belastet, ergibt sich eine zur Grund-Druck-Volumen-Kennlinie pV0 niedriger angeordnete Druck- Volumen-Kennlinie pV2, da die Bremsbeläge im eingefahrenen Zustand ein zum Neuzustand im Allgemeinen besseres Tragbild haben und somit bei gleichem Sollbremsdruck psoll ein zur Grund-Kennlinie reduzierter Bremsflüssigkeitsbedarf V zum Erreichen des Sollbremsmoments Msoll notwendig ist.at the basic pressure-volume characteristic pV0 is the optimal one Pressure-volume curve in new condition of the brake system, so the Wheel brakes and brake pads. The brake system has retracted and the brake system was there loaded approximately equally, this results in a lower value for the basic pressure-volume characteristic pV0 arranged pressure-volume characteristic pV2, because the brake pads in the retracted state a generally better condition to the new state Tragbild have and thus at the same Sollbremsdruck psoll a to Basic characteristic reduced brake fluid requirement V to reach the desired braking torque Msoll is necessary.

Die Druck-Volumen-Kennlinie pV1 würde sich beispielsweise dann ergeben, wenn die Bremsanlage hohen thermischen Belastungen ausgesetzt ist bzw. war, da aufgrund dieser Belastung ein hoher Verschleiß des Bremssystems zu vermuten ist.The Pressure-volume curve pV1 would become For example, then arise when the brake system high thermal Exposure is or was, because of this burden a high wear of the Brake system is suspected.

Die Druck-Volumen-Kennlinie pV3 würde sich beispielsweise dann ergeben, wenn über längere Zeit, d. h. häufig ein hoher Druck an der Radbremse und damit an den Bremsbelägen anliegt. Die adaptierte Druck-Volumen-Kennlinie pV4 würde sich beispielsweise dann ergeben, wenn z. B. anschließend über einen längeren Zeitraum öfters nur ein geringer Druck an der Radbremse anliegt. Die Druck-Volumen-Kennlinie pV5 würde sich beispielsweise ergeben, wenn die Bremsbeläge über die Zeit aushärten.The Pressure-volume curve pV3 would change For example, then, if for a long time, d. H. often high pressure on the wheel brake and thus applied to the brake pads. The adapted pressure-volume characteristic pV4 would For example, then arise when z. B. then via a longer Period more often only a slight pressure on the wheel brake is applied. The pressure-volume characteristic pV5 would For example, arise when the brake pads cure over time.

Diese verschiedenen adaptierten Druck-Volumen-Kennlinien sollen nur beispielhaft für eine Vielzahl von adaptierten Druck-Volumen-Kennlinien stehen, die sich aufgrund verschiedener Einflussparameter ergeben könnten. So wäre es auch denkbar, dass sich beispielsweise durch starken Schrägverschleiß der Bremsbeläge ein Offset in den Kennlinien ergibt. Ebenso können auch die Kennlinien der verschiedenen Bremssysteme unterschiedlich variieren.These various adapted pressure-volume curves are intended only as examples for one Variety of adapted pressure-volume curves are available could result due to various influencing parameters. So would it be also conceivable that, for example, by strong oblique wear of the brake pads an offset in the characteristic curves. Likewise, the characteristics of the different brake systems vary differently.

Claims (11)

Verfahren zum Ermitteln von Ansteuersignalen von Bremsaktuatoren eines Bremssystems in einem Kraftfahrzeug beim automatischen Bremseingriff mittels eines Rechenalgorithmus oder eines Rechenmodells, wobei in einem ersten Schritt in Abhängigkeit von einem angeforderten Sollbremsmoment ein Sollbremsdruck ermittelt wird, in einem zweiten Schritt mittels einer Grund-Kennlinie aus dem ermittelten Sollbremsdruck eine Aktuatorgröße zum Erreichen des angeforderten Sollbremsmoments ermittelt wird und in einem dritten Schritt in Abhängigkeit von der ermittelten Aktuatorgröße ein Ansteuersignal zum Erreichen der Aktuatorgröße ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Grund-Kennlinie (pV0, pVKF1) automatisch adaptiert wird.Method for determining activation signals of brake actuators of a brake system in a motor vehicle during automatic braking intervention by means of a calculation algorithm or a calculation model, wherein in a first step depending on a requested desired braking torque, a desired braking pressure is determined in a second step by means of a basic characteristic curve from the determined Target brake pressure is an actuator size to achieve the requested target braking torque is determined and in a third step depending on the determined actuator size, a drive signal to achieve the actuator size is determined, characterized in that the basic characteristic (pV0, pVKF1) is automatically adapted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Grund-Kennlinie (pV0, pVKF1) kontinuierlich oder nach vorgegebenen Zeitintervallen oder bei vorgegebenen Ereignissen adaptiert wird.Method according to claim 1, characterized in that that the basic characteristic curve (pV0, pVKF1) is continuous or predefined Time intervals or adapted for given events. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Grund-Kennlinie (pV0, pVKF1) in Abhängigkeit vom Verschleiß des Bremssystems adaptiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the basic characteristic (pV0, pVKF1) depending on from the wear of the Brake system is adapted. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Grund-Kennlinie (pV0, pVKF1) in Ab hängigkeit vom Alter der Radbremsen und/oder vom Alter der Bremsbeläge und/oder von der Kompressibilität der Bremsbeläge und/oder von den Bremsgewohnheiten eines Fahrers und/oder von der thermischen Belastung der Radbremsen (s1, s2, s3) adaptiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the basic characteristic curve (pV0, pVKF1) is dependent the age of the wheel brakes and / or the age of the brake pads and / or from the compressibility the brake pads and / or the braking habits of a driver and / or the driver thermal load of the wheel brakes (s1, s2, s3) is adapted. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mit steigender hoher thermischer Belastung der Radbremsen die Grund-Kennlinie (pV0, pVKF1) derart adaptiert wird, dass bei gleichem Sollbremsdruck (psoll) eine größere Aktuatorgröße (V) ermittelt wird.Method according to claim 4, characterized in that that with increasing high thermal load of the wheel brakes the Basic characteristic (pV0, pVKF1) is adapted such that at the same Target brake pressure (psoll) a larger actuator size (V) determined becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsgewohnheiten des Fahrers in Abhängigkeit von dem an den Bremsen anliegenden Druckniveau, vorzugsweise über die Laufzeit des Kraftfahrzeugs, ermittelt werden.Method according to one of claims 4 to 5, characterized that the braking habits of the driver depend on that on the brakes applied pressure level, preferably over the life of the motor vehicle, be determined. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Bremskreis des Kraftfahrzeugs eine Grund-Kennlinie (pV0, pVKF1) oder jedem Rad des Kraftfahrzeugs eine Grund-Kennlinie (pV0, pVKF1) zugeordnet ist und jede Grund-Kennlinie (pV0, pVKF1) individuell adaptiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that each brake circuit of the motor vehicle has a basic characteristic curve (pV0, pVKF1) or each wheel of the motor vehicle has a basic characteristic (pV0, pVKF1) is assigned and each basic characteristic curve (pV0, pVKF1) is adapted individually becomes. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremssystem ein hydraulisches oder elektro-hydraulisches oder pneumatisches oder elektro-pneumatisches Bremssystem, die Grund-Kennlinie ein Grund-Druck-Volumen-Kennlinie oder eine Bremsmoment-Volumen-Kennlinie, die Aktuatorgröße ein Volumenbedarf und das Ansteuersignal eine Ansteuerzeit des Bremsaktuators ist.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the brake system is a hydraulic or electro-hydraulic or pneumatic or electro-pneumatic Brake system, the basic curve a basic pressure-volume curve or a braking torque-volume curve, the actuator size a volume requirement and the drive signal is a drive time of the brake actuator. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bremsaktuator des Bremssystems ein Bremsventil, vorzugsweise ein Magnetventil und/oder eine Hydraulikpumpe und/oder eine Pneumatikpumpe und/oder ein Druckspeicher des Bremssystems ist und dass die Ansteuerzeiten Ventilansteuerzeiten (tV) von den als Bremsaktuatoren verwendeten Bremsventilen, vorzugsweise Magnetventilen des Bremssystems und/oder Pumpenansteuerzeiten (tP) der als Bremsaktuator verwendeten Hydraulikpumpe des hydraulischen Bremssystems und/oder Pumpenansteuerzeiten der als Bremsaktuator verwendeten Pneumatikpumpe des pneumatischen Bremssystems sind.Method according to claim 8, characterized in that a brake actuator of the brake system is a brake valve, preferably a solenoid valve and / or a hydraulic pump and / or a pneumatic pump and / or a pressure accumulator of the brake system and that the drive times Valve actuation times (tV) of those used as brake actuators Brake valves, preferably solenoid valves of the brake system and / or Pump drive times (tP) of the hydraulic pump used as brake actuator the hydraulic brake system and / or Pumpenansteuerzeiten the used as a brake actuator pneumatic pump of the pneumatic brake system are. Verfahren nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremssystem ein mechanisches oder elektromechanisches Bremssystem, die Grund-Kennlinie eine Grund-Druck-Weg-Kennlinie oder Grund-Bremsmoment-Weg-Kennlinie, die Aktuatorgröße eine Wegstrecke und das Ansteuersignal eine aufzubringende Kraft oder ein Moment des Bremsaktuators ist, wobei der Bremsaktuator ein Elektromotor, vorzugsweise mit nachgeschaltetem Übersetzungsgetriebe und die aufzubringende Kraft die von einem Elektromotor aufzubringende Kraft zum Anpressen der Bremsbeläge über ein Getriebe an die Bremsscheiben ist.Method according to one of claims 1-7, characterized that the brake system is a mechanical or electromechanical brake system, the basic characteristic is a basic pressure-displacement characteristic or basic brake torque path characteristic, the actuator size one Distance and the drive signal to be applied force or is a moment of the brake actuator, wherein the brake actuator is an electric motor, preferably with downstream transmission gear and the applied Force applied by an electric motor force to press the brake pads on a Transmission to the brake discs is. Steuereinheit zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche.Control unit for carrying out a method according to one of the preceding claims.
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