DE102011084781A1 - Method for ensuring braking effect of vehicle-mounted brake actuators, involves controlling brake operation with predetermined deceleration, independently of driver, for regulating brake pressure, when activation condition is satisfied - Google Patents

Method for ensuring braking effect of vehicle-mounted brake actuators, involves controlling brake operation with predetermined deceleration, independently of driver, for regulating brake pressure, when activation condition is satisfied Download PDF

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Abstract

An activation condition for the brake actuator is defined and the performance of brake actuator is checked. The determined actual delay (ISTa) of the vehicle is compared with the target delay (SOLLa), upon satisfaction of the activation condition, and, in dependence on the result of comparison, the brake operation is controlled by a brake actuator with a predetermined deceleration, independently of the driver, for regulating the brake pressure of vehicle. The activation condition is satisfied when a brake pedal is detected.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem vorgegebenen Bremsdruck nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for ensuring the braking effect of brake actuators mounted in a vehicle by actuation of the brake actuators with a predetermined brake pressure according to the preamble of claim 1.

In aktuellen Bremsregelsystemen von Fahrzeugen ist zur Verbesserung des Nassansprechverhaltens der Bremse in der Regel eine Funktion implementiert, die bei aktivem Frontscheibenwischer durch zyklisches, leichtes Anlegen der Bremsbeläge das Ansprechverhalten verbessern soll. Der aufgebrachte Bremsdruck wird dabei so gewählt, dass keine für den Fahrer spürbare Fahrzeugverzögerung erreicht wird. Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise aus der DE 44 27 170 C1 bekannt.In current brake control systems of vehicles, a function is generally implemented to improve the wet response of the brake, which is to improve the response with active windscreen wiper by cyclical, easy application of the brake pads. The applied brake pressure is chosen so that no noticeable to the driver vehicle deceleration is achieved. Such a method is for example from the DE 44 27 170 C1 known.

Weiter offenbart die DE 101 11 076 B4 ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren, wobei die Aktivierungsbedingung dann als erfüllt gilt, wenn unter anderem weder das Gaspedal noch das Bremspedal betätigt wird. Ist die Aktivierungsbedingung erfüllt, wird zyklisch eine ermittelte Ist-Verzögerung des Fahrzeugs mit einer vorgegebenen Soll-Verzögerung des Fahrzeugs verglichen und in Abhängigkeit dieser Regelabweichung die Bremsaktuatoren derart angesteuert, dass sich der Ist-Wert dem Soll-Wert annähert, wobei keine für den Fahrer wahrnehmbare oder eine für den Fahrer kaum wahrnehmbare Fahrzeugverzögerung eingestellt werden soll.Next discloses the DE 101 11 076 B4 a method and a device for ensuring the braking effect of mounted in a vehicle brake actuators, wherein the activation condition is considered satisfied if, inter alia, neither the accelerator pedal nor the brake pedal is actuated. If the activation condition is met, a determined actual deceleration of the vehicle is cyclically compared with a predefined target deceleration of the vehicle and, depending on this control deviation, the brake actuators are controlled such that the actual value approaches the desired value, none for the driver perceptible or a vehicle deceleration barely perceptible to the driver should be set.

Das zyklische Anlegen der Beläge kompensiert das verzögerte Ansprechverhalten nicht vollständig, da die Trocknungsfunktion der Bremsbeläge durch nicht akzeptable, also im Fahrzeug wahrnehmbare Verzögerungsreaktionen in ihrer Wirkung beschränkt ist. Weiter ist die Wirkung der Trocknungsfunktion von der Zeitdifferenz zwischen der Belaganlage und der Bremsaktivität abhängig.The cyclic application of the pads does not fully compensate for the delayed response, since the drying function of the brake pads is limited by unacceptable, so perceptible in the vehicle deceleration reactions in their effect. Furthermore, the effect of the drying function is dependent on the time difference between the pad system and the braking activity.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Trocknen der Reibflächen bzw. der Bremsbeläge mit verbesserter Wirkung anzugeben.The object of the invention is to provide a comparison with the prior art improved method for drying the friction surfaces and the brake pads with improved effect.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by a method according to claim 1. Advantageous developments emerge from the dependent claims.

Prinzipiell wird von einem derartigen Verfahren zur Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem vorgegebenen Bremsdruck ausgegangen, bei dem eine Aktivierungsbedingung vorgegeben ist, deren Erfüllung überprüft wird. Bei Erfüllung der Aktivierungsbedingung wird eine ermittelte Ist-Verzögerung des Fahrzeugs mit einer Soll-Verzögerung verglichen und in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs wird durch Betätigung zumindest eines Bremsaktuators mit einem vorgegebenen fahrerunabhängigen Bremsdruck die Verzögerung des Fahrzeugs gesteuert oder geregelt.In principle, such a method for ensuring the braking effect of brake actuators mounted in a vehicle is assumed by actuation of the brake actuators with a predetermined brake pressure, in which an activation condition is predetermined, the fulfillment of which is checked. Upon fulfillment of the activation condition, a determined actual deceleration of the vehicle is compared with a desired deceleration, and depending on the result of the comparison, the deceleration of the vehicle is controlled or regulated by actuating at least one brake actuator with a predetermined driver-independent brake pressure.

Grundgedanke der Erfindung ist nun, dass bei einer durch den Fahrer eingeleiteten Bremsung bei Nässe das reduzierte Ansprechverhalten des Bremsregelsystems im (reduzierten) Verzögerungsaufbau erkannt wird und dieser reduzierte bzw. verzögerte Verzögerungsaufbau dadurch kompensiert wird, dass der auf die Bremsaktuatoren aufgebrachte Bremsdruck durch einen zum Fahrervordruck aufgebrachten zusätzlichen Druck erhöht wird, d. h. ein fahrerunabhängiger Bremsdruck aufgebracht wird. Somit wird das Trocknen der Reibflächen und somit die Sicherstellen der Bremswirkung von im Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren während Bremsvorgangs vorgenommen.The basic idea behind the invention is that when the braking is initiated by the driver when wet, the reduced response of the brake control system in the (reduced) deceleration structure is recognized and this reduced or delayed deceleration structure is compensated for by applying the brake pressure applied to the brake actuators to the driver pre-pressure applied additional pressure is increased, d. H. a driver-independent brake pressure is applied. Thus, the drying of the friction surfaces and thus ensuring the braking effect of vehicle-mounted brake actuators is made during braking.

Demnach zeichnet sich das erfindungsgemäße Verfahren zur Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem vorgegebenen Bremsdruck dadurch aus, dass die Aktivierungsbedingung dann erfüllt ist, wenn eine Bremspedalbetätigung erkannt wird, d. h. die Ansteuerung der Bremsaktuatoren mit dem fahrerunabhängigen Bremsdruck erfolgt während einer vom Fahrer gewünschten Verzögerung, die er durch die Bremspedalbetätigung zum Ausdruck bringt.Accordingly, the inventive method for ensuring the braking effect of brake actuators mounted in a vehicle by operating the brake actuators with a predetermined brake pressure is characterized in that the activation condition is met when a brake pedal operation is detected, d. H. the control of the brake actuators with the driver-independent brake pressure takes place during a delay desired by the driver, which he expresses by the brake pedal actuation.

Im Rahmen dieser Erfindung ist unter dem Begriff „fahrerunabhängiger Bremsdruck” ein Bremsdruck zu verstehen, der nicht mit dem vom Fahrer durch Betätigung des Bremspedals aufgebrachten Bremsdruck übereinstimmt bzw. übereinstimmen muss. Vielmehr wird ein gegenüber dem von Fahrer aufgebrachten Bremsdruck erhöhter, Bremsdruck aufgebracht.In the context of this invention, the term "driver-independent brake pressure" is to be understood as meaning a brake pressure which does not have to coincide with or match the brake pressure applied by the driver by operation of the brake pedal. Rather, a brake pressure applied to the brake pressure applied by the driver is increased.

Vorteilhafterweise ist die zumindest eine Aktivierungsbedingung dann erfüllt wenn eine Bremspedalbetätigung mit einem derartigen Fahrerbremsdruck erkannt wird, der größer als ein vorgegebener erster Fahrerbremsdruck und/oder kleiner als ein vorgegebener zweiter Fahrerbremsdruck ist. Durch die untere Schwelle wird sichergestellt, dass der Fahrer tatsächlich eine bestimmte Verzögerung des Fahrzeugs wünscht. Die obere Grenze des Fahrerbremsdrucks wird deshalb angegeben, da bei einer durch den Fahrer eingeleiteten Bremsung, die diese obere Grenze (z. B. 50 bar) überschreitet, durch den hohen Bremsdruck des Fahrers bereits ein schnelles Abtrocknen der Reibflächen erreicht wird. Eine Veränderung, insbesondere eine Beaufschlagung des fahrerabhängigen Bremsdrucks würde zu keinem weiteren Vorteil bzw. schnelleren Abtrocknen der Bremsbeläge führen.Advantageously, the at least one activation condition is met when a brake pedal actuation is detected with such a driver brake pressure that is greater than a predetermined first driver brake pressure and / or less than a predetermined second driver brake pressure. The lower threshold ensures that the driver actually wants a certain deceleration of the vehicle. The upper limit of the driver's brake pressure is therefore indicated, since with a braking initiated by the driver, which exceeds this upper limit (eg 50 bar), the high brake pressure of the driver already achieves a rapid drying of the friction surfaces. A change, in particular an admission of the driver-dependent brake pressure would lead to no further advantage or faster drying of the brake pads.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird zur Steuerung oder Regelung der Fahrzeugverzögerung der zumindest eine Bremsaktuator nur dann mit einem vorgegebenen fahrerunabhängigen Bremsdruck betätigt, also die entsprechende Maßnahme zur Sicherstellen der Bremswirkung von den im Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren eingeleitet, wenn die Differenz zwischen dem ermittelten Ist-Verzögerung und der Soll-Verzögerung größer als ein vorgegebener Differenzwert, der auch variabel vorgegeben werden kann, ist. Ist die Differenz zwischen Soll- und Ist-Verzögerung geringer als der vorgegebene Differenzwert, ist ein Eingreifen in die Fahrzeugverzögerung nicht notwendig, da durch die vom Fahrer eingeleitete Bremsung bereits eine Fahrzeugverzögerung erreicht wird, die zumindest nahezu der Soll-Verzögerung entspricht.In a further advantageous embodiment of the invention, the at least one brake actuator is actuated to control or regulate the vehicle deceleration only with a predetermined driver-independent brake pressure, so the appropriate measure to ensure the braking effect initiated by the brake actuators mounted in the vehicle when the difference between the determined actual Delay and the target delay is greater than a predetermined difference value, which can also be specified variably is. If the difference between the setpoint and actual deceleration is less than the predetermined difference value, it is not necessary to intervene in the vehicle deceleration because the vehicle braking initiated by the driver already achieves a vehicle deceleration which at least almost corresponds to the setpoint deceleration.

In einer vorteilhaften ersten Alternative des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zum Erreichen der Soll-Verzögerung eine Regelung der Verzögerung vorgenommen. Diese ist derart ausgestaltet, dass zur Regelung der Fahrzeugverzögerung der durch Vergleich der Ist-Verzögerung mit der Soll-Verzögerung ermittelte Differenzwert als Regelabweichung einem Regler zur Ermittlung eines notwendigen fahrerunabhängigen Bremsdrucks zugeführt wird. Der mittels des Reglers ermittelte fahrerunabhängige Bremsdruck wird anschließend zur Ansteuerung zumindest eines Bremsaktuators herangezogen, so dass die gewünschte Soll-Verzögerung erreicht wird.In an advantageous first alternative of the method according to the invention, a regulation of the delay is made to achieve the desired delay. This is configured in such a way that, to control the vehicle deceleration, the difference value determined by comparing the actual deceleration with the desired deceleration is supplied as a control deviation to a controller for determining a necessary driver-independent brake pressure. The driver-independent brake pressure determined by means of the controller is subsequently used to control at least one brake actuator, so that the desired setpoint deceleration is achieved.

Alternativ zur Regelung kann zum Erreichen der Soll-Verzögerung auch eine Steuerung der Verzögerung vorgenommen werden. In diesem Fall wird in Abhängigkeit des durch Vergleich der Ist-Verzögerung mit der Soll-Verzögerung ermittelten Differenzwertes und/oder in Abhängigkeit anderer relevanter Fahrzeugparameter ein im Fahrzeug (bspw. in einem Kennfeld) hinterlegter fahrerunabhängiger Bremsdruck ermittelt und zur Ansteuerung zumindest eines Bremsaktuators herangezogen. Bei den relevanten Fahrzeugparametern kann es sich bspw. um die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit handeln.As an alternative to regulation, control of the deceleration can also be undertaken to achieve the desired deceleration. In this case, depending on the difference value determined by comparing the actual deceleration with the desired deceleration and / or depending on other relevant vehicle parameters, a driver-independent brake pressure stored in the vehicle (for example in a performance map) is determined and used to drive at least one brake actuator. The relevant vehicle parameters may, for example, be the current vehicle speed.

Neben der erkannten Betätigung des Bremspedals, die notwendig ist, um die Steuerung oder Regelung der Fahrzeugverzögerung zum Trocknen der Reibflächen der Bremsaktuatoren vorzunehmen, können noch andere Teilbedingungen erfüllt sein müssen. So gilt die Aktivierungsbedingung vorteilhafterweise dann als erfüllt, wenn zusätzlich zur Bremspedalbetätigung mindestens noch eine der folgenden Teilbedingungen erfüllt ist:

  • – eine die Betätigung des Scheibenwischers repräsentierende Größe zeigt eine Aktivität des Scheibenwischers an,
  • – eine die Aktivität eines Antiblockiersystems und/oder eines Fahrdynamikregelsystems repräsentierende Größe zeigt an, dass das Antiblockiersystem und/oder das Fahrdynamikregelsystem in Bereitschaft und nicht aktiv sind/ist,
  • – eine einen Anhängerbetrieb repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Anhängerbetrieb aktiv ist,
  • – eine die Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentierende Größe zeigt an, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als eine vorgegebene untere Grenzgeschwindigkeit ist,
  • – eine ein Fading der Bremsaktuatoren repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Fading erkannt wird,
  • – eine die Temperatur von Bremsscheiben repräsentierende Größe zeigt an, dass die Temperatur der Bremsscheiben kleiner als eine obere Grenztemperatur ist, oder
  • – eine die Aktivität eines Geschwindigkeitsregelsystems repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Geschwindigkeitsregelsystem aktiv ist.
In addition to the detected operation of the brake pedal, which is necessary to make the control or regulation of the vehicle deceleration for drying the friction surfaces of the brake actuators, other sub-conditions must be met. Thus, the activation condition is advantageously considered fulfilled if, in addition to the brake pedal actuation, at least one of the following sub-conditions is fulfilled:
  • A variable representing the operation of the windscreen wiper indicates an activity of the windscreen wiper,
  • A variable representing the activity of an antilock brake system and / or a vehicle dynamics control system indicates that the antilock brake system and / or the vehicle dynamics control system are in standby and not active,
  • A variable representing a trailer operation indicates that trailer operation is not active,
  • A variable representing the speed of the vehicle indicates that the speed of the vehicle is greater than a predetermined lower limit speed,
  • A variable representing a fade of the brake actuators indicates that no fading is detected,
  • A quantity representing the temperature of brake disks indicates that the temperature of the brake disks is less than an upper limit temperature, or
  • A variable representing the activity of a cruise control system indicates that no cruise control system is active.

Diese genannten Teilbedingungen stellen bspw. sicher, dass sich das Fahrzeug aktuell nicht in einer kritischen Situation befindet und ein Eingriff in das Bremssystem ggf. nachteilig sein könnte.These mentioned sub-conditions provide, for example, sure that the vehicle is currently not in a critical situation and an intervention in the brake system could possibly be detrimental.

Durch ein unterschiedliches Ansprechverhalten der Bremsen auf einer Ache kann auf das Fahrzeug ein Giermoment einwirken, das zum Schiefziehen des Fahrzeugs führt. Zur Kompensation des möglicherweise auftretenden seitlichen Verzugs aufgrund nasser Fahrbahnoberfläche bzw. nasser Reibflächen der Bremsaktuatoren kann vorteilhafterweise bei Erfüllung der Aktivierungsbedingung zusätzlich eine ermittelte Ist-Gierrate des Fahrzeugs mit einer Soll-Gierrate verglichen werden und in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs, insbesondere bei Überschreiten eines Gierraten-Differenzschwellwertes eine Regelung der Ist-Gierrate auf die Soll-Gierrate durch Ansteuerung eines vorgegebenen Aktuator vorgenommen werden. Dabei wird im Regler aus der Differenzgierrate ein Korrekturmoment berechnet, das über eine Bremsdruckänderung erzeugt werden kann. Alternativ kann auch ein Lenkmoment- oder ein Lenkwinkeleingriff vorgenommen werden.By varying the response of the brakes on an axle, the vehicle may experience a yaw moment that causes the vehicle to skew. To compensate for the possibly occurring lateral distortion due to wet road surface or wet friction surfaces of the brake actuators advantageously a determined actual yaw rate of the vehicle can be compared with a target yaw rate and in response to the result of the comparison, in particular when exceeding a yaw rates in fulfillment of the activation condition additionally Difference threshold, a regulation of the actual yaw rate to the target yaw rate by driving a predetermined actuator can be made. In this case, a correction torque is calculated in the controller from the Differenzgierrate, which can be generated via a brake pressure change. Alternatively, a steering torque or a steering angle intervention can be made.

Die Erfindung wird anhand des nachfolgenden Ausführungsbeispiels nochmals näher erläutert. Dabei zeigtThe invention will be explained in more detail with reference to the following embodiment. It shows

1 ein vereinfachtes Ablaufdiagamm zur Regelung einer Fahrzeugverzögerung bei nassen Bremsbelägen, 1 a simplified drainage diagram for regulating a vehicle deceleration in wet brake linings,

2 ein vereinfachtes Ablaufdiagamm zur Steuerung einer Fahrzeugverzögerung bei nassen Bremsbelägen, und 2 a simplified Ablaufdiagamm for controlling a vehicle deceleration in wet brake pads, and

3 ein vereinfachtes Ablaufdiagamm zur Regelung einer Fahrzeuggierrate bei nassen Bremsbelägen. 3 a simplified Ablaufdiagamm for controlling a vehicle yaw rate at wet brake pads.

In der 1 ist dargestellt, wie durch das erfindungsgemäße Verfahren ein im Fahrzeug vorhandenes Bremssystem angesteuert wird. Dabei wird in einem ersten Schritt eine Situationserkennung hinsichtlich dem Erkennen einer Notwendigkeit für einen Eingriff in die Bremsregelung aufgrund nasser Reibflächen der im Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren und einer dadurch hervorgerufenen reduzierten Fahrzeugverzögerung vorgenommen. In diesem Schritt werden überprüft, ob die Aktivierungsbedingung, die sich aus verschiedenen Teilbedingungen zusammensetzt, erfüllt ist. Insbesondere werden folgende Teilbedingungen überprüft:

  • – Scheibenwischerhebel auf „Wischer ein”
  • – ABS (Antiblockiersystem) und FDR (Fahrdynamikregelsystem) verfügbar
  • – ABS und FDR nicht aktiv
  • – Kein Anhängerbetrieb
  • – Fahrzeuggeschwindigkeit über Schwellwert
  • – Keine Fading-Erkennung
  • – Bremsscheibentemperatur unter Schwellwert
  • – Fahrerbremsdruck unterhalb einer vorgegebenen Fahrerbremsdruckschwelle
  • – Geschwindigkeitsregelsystem nicht aktiv.
In the 1 It is shown how the method according to the invention controls a brake system present in the vehicle. In this case, in a first step, a situation recognition with regard to the recognition of a need for an intervention in the brake control due to wet friction surfaces of the brake actuators mounted in the vehicle and thereby caused a reduced vehicle deceleration is made. In this step it is checked whether the activation condition, which consists of different sub-conditions, is fulfilled. In particular, the following sub-conditions are checked:
  • - windscreen wiper lever to "wiper on"
  • - ABS (Anti-lock Braking System) and FDR (Vehicle Dynamics Control System) available
  • - ABS and FDR not active
  • - No trailer operation
  • - Vehicle speed above threshold
  • - No fading detection
  • - Brake disc temperature below threshold
  • - Driver brake pressure below a predetermined driver's brake pressure threshold
  • - Cruise control system not active.

Sind alle oben genannten Teilbedingungen erfüllt, gilt die Aktivierungsbedingung als erfüllt und die Funktion wird aktiviert und der nächste Verfahrensschritt freigegeben. Im diesem nächsten Verfahrensschritt wird aus der aktuellen Ist-Verzögerung ISTa und einer vorgegebenen Soll-Verzögerung SOLLa des Fahrzeugs durch Differenzbildung ein aktueller Differenzwert Δa berechnet. Die Soll-Verzögerung SOLLa wird aus dem Fahrervordruck, der durch Betätigung des Bremspedals erreicht wird, ermittelt. Dieser aktuelle Differenzwert Δa wird, wenn er größer als ein vorgegebener Differenzwert ist, als Regelabweichung einem Regler zugeführt. Dieser Regler ermittelt aus dem Differenzwert Δa einen zusätzlichen Bremsdruck Δp als Stellgröße, die dem Bremsregelsystem zur Ansteuerung der Bremsaktuatoren zugeführt wird. Somit werden die Bremsaktuatoren nicht (allein) durch den vom Fahrer durch Betätigung des Bremspedals erreichten Bremsdruck, sondern durch einen durch Beaufschlagung mit dem ermittelten zusätzlichen Bremsdruck fahrerunabhängigen Bremsdruck angesteuert. Die sich dadurch einstellende Ist-Verzögerung ISTa wird als Rückführungsgröße zur Berechnung der Regelabweichung Δa zurückgeführt. Diese Ansteuerung bzw. diese Regelung des Bremsdrucks erfolgt solange bis der Differenzwert Δa zwischen der Ist-Verzögerung ISTa und der Soll-Verzögerung SOLLa zumindest kleiner als der vorgegebene, frei applizierbare Differenzwert ist oder bis die Aktivierungsbedingung nicht mehr erfüllt ist.If all sub-conditions mentioned above are fulfilled, the activation condition is considered fulfilled and the function is activated and the next method step is released. In this next method step, a current difference value Δa is calculated from the current actual deceleration ISTa and a predetermined desired deceleration SOLLa of the vehicle by subtraction. The desired deceleration SOLLa is determined from the driver pre-pressure, which is achieved by actuation of the brake pedal. This actual difference value Δa, if it is greater than a predetermined difference value, is supplied as a control deviation to a controller. This controller determines from the difference value .DELTA.a an additional brake pressure .DELTA.p as a manipulated variable, which is supplied to the brake control system for controlling the brake actuators. Thus, the brake actuators are not driven (alone) by the brake pressure achieved by the driver by operating the brake pedal, but by a driver-independent brake pressure applied by applying the determined additional brake pressure. The thereby resulting actual delay ISTa is returned as a feedback variable for calculating the control deviation Δa. This activation or regulation of the brake pressure takes place until the difference value .DELTA.a between the actual deceleration ISTa and the desired deceleration SOLLa is at least smaller than the predetermined, freely applicable differential value or until the activation condition is no longer met.

Alternativ zur Vorgehensweise gemäß 1 wird in 2 anstelle einer Regelung eine Steuerung des Bremsdrucks vorgenommen. Dabei wird analog zu 1 im ersten Schritt überprüft, ob die Aktivierungsbedingung erfüllt ist und wenn dies der Fall ist, im nächsten Schritt (als weitere Aktivierungsbedingung) der aktuelle Differenzwert Δa zwischen aktueller Ist-Verzögerung und Soll-Verzögerung berechnet. Überschreitet der aktuelle Differenzwert Δa einen vorgegebenen Differenzwert, wird im nächsten Schritt die Funktion aktiviert und im Rahmen einer Steuerung eine applizierbare Druckerhöhung eingeleitet. Die Druckerhöhung bzw. die Vorgabe des zusätzlichen Bremsdrucks Δp kann in Abhängigkeit von verschiedenen Parametern erfolgen (z. B. Geschwindigkeits-Vordruck-Kennfeld). Mit diesem ermittelten zusätzlichen Bremsdruck Δp wird im nächsten Schritt das Bremssystem beaufschlagt, so dass sich eine Fahrzeugverzögerung ergibt, die zumindest näher an der Soll-Verzögerung liegt, als die vorherige Ist-Verzögerung.Alternatively to the procedure according to 1 is in 2 instead of a regulation made a control of the brake pressure. This is analogous to 1 In the first step, it is checked whether the activation condition is fulfilled and, if so, in the next step (as a further activation condition) the current difference value Δa between the current actual delay and the target delay is calculated. If the current difference value .DELTA.a exceeds a predetermined difference value, the function is activated in the next step and an applicable pressure increase initiated as part of a control. The pressure increase or the specification of the additional brake pressure Δp can be carried out as a function of various parameters (eg speed pre-pressure characteristic map). In the next step, the brake system is acted upon by this additional brake pressure .DELTA.p determined so that a vehicle deceleration results that is at least closer to the desired deceleration than the previous actual deceleration.

Da durch ein unterschiedliches Ansprechverhalten der Bremsen auf einer Ache auf das Fahrzeug ein Giermoment einwirken kann, das zum Schiefziehen des Fahrzeugs führt, kann zusätzlich zur Beeinflussung der Bremsdrucks zum Erreichen einer bestimmten Fahrzeugverzögerung der Bremsdruck an zumindest einem Bremsaktuator einer Achse auch zur Kompensation des möglicherweise auftretenden seitlichen Verzugs beeinflusst werden. Dies wird anhand 3 näher erläutert.Since a yawing moment can act on the vehicle due to a different response behavior of the brakes on an axle, which leads to skewing of the vehicle, in addition to influencing the brake pressure to achieve a specific vehicle deceleration, the brake pressure at at least one brake actuator of an axle can also compensate for the possibly occurring brake lateral distortion. This is based on 3 explained in more detail.

Analog 2 wird im ersten Schritt überprüft, ob die Aktivierungsbedingung inkl. einer Abweichung des aktuellen Differenzwertes der aktuellen Ist-Verzögerung von der Soll-Verzögerung, die einen vorgegebenen Differenzwert überschreiten muss, auf Erfüllung überprüft. Ist dies der Fall, wird die Funktion zur Kompensation eines seitlichen Verzugs des Fahrzeugs aktiviert und im nächsten Schritt aus der aktuellen Ist-Gierrate ISTg und einer aus dem aktuellen Lenkwinkel berechneten Soll-Gierrate SOLLg eine Differenzgierrate Δg berechnet. Diese Differenz Δg ist nach Überschreitung eines vorgegebenen Differenzwertes für die Gierrate eine Eingangsgröße für einen nachgeordneten Regler. Hier wird aus der Differenzgierrate Δg ein Korrekturmoment ΔMg berechnet, das im nächsten Schritt über eine Bremsdruckänderung an den Bremsaktuatoren aufgebracht wird, wodurch sich eine Reduzierung des Störgiermoments am Fahrzeug einstellt. Die geänderte aktuelle Gierrate ISTg wird als Rückführungsgröße zur Berechnung der Regelabweichung wieder zurückgeführt.Analogous 2 is checked in the first step, whether the activation condition including a deviation of the current difference value of the current actual delay of the target delay, which must exceed a predetermined difference value, checks for compliance. If this is the case, the function for compensating for lateral distortion of the vehicle is activated and in the next step a difference yaw rate Δg is calculated from the current actual yaw rate ISTg and a target yaw rate SOLLg calculated from the current steering angle. This difference .DELTA.g is after exceeding a predetermined difference value for the yaw rate an input to a downstream controller. Here, a correction torque .DELTA.Mg is calculated from the Differenzgierrate .DELTA.g, which is applied in the next step via a brake pressure change to the brake actuators, whereby a reduction of Störgiermoments on the vehicle adjusts. The changed current yaw rate ISTg is returned as a feedback variable for calculating the control deviation.

Durch dieses neue Verfahren muss zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren bzw. zum Trocknen der Reibflächen nicht ein zyklisches Anlegen der Reibflächen erfolgen, vielmehr erfolgt die Trocknung im Rahmen einer durch den Fahrer ohnehin angeforderten Fahrzeugverzögerung. By means of this new method, in order to ensure the braking effect of brake actuators mounted in a vehicle or for drying the friction surfaces, it is not necessary to cyclically apply the friction surfaces; rather, the drying takes place within the scope of a vehicle deceleration which is already requested by the driver.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • DE 10111076 B4 [0003] DE 10111076 B4 [0003]

Claims (8)

Verfahren zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem vorgegebenen Bremsdruck, wobei eine Aktivierungsbedingung vorgegeben ist, deren Erfüllung überprüft wird, und wobei bei Erfüllung der Aktivierungsbedingung eine ermittelte Ist-Verzögerung des Fahrzeugs mit einer Soll-Verzögerung verglichen wird und in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs durch Betätigung zumindest eines Bremsaktuators mit einem vorgegebenen fahrerunabhängigen Bremsdruck die Verzögerung des Fahrzeugs gesteuert oder geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die eine Aktivierungsbedingung erfüllt ist, wenn eine Bremspedalbetätigung erkannt wird.A method for ensuring the braking effect of vehicle-mounted brake actuators by actuation of the brake actuators with a predetermined brake pressure, wherein an activation condition is predetermined, the fulfillment of which is checked, and when the activation condition is met, comparing a determined actual deceleration of the vehicle with a desired deceleration is controlled and regulated, depending on the result of the comparison by actuation of at least one brake actuator with a predetermined driver-independent brake pressure, the deceleration of the vehicle, characterized in that the one activation condition is met when a brake pedal operation is detected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Aktivierungsbedingung erfüllt ist, wenn eine Bremspedalbetätigung mit einem Fahrerbremsdruck erkannt wird, der größer als ein vorgegebener erster Fahrerbremsdruck und/oder kleiner als ein vorgegebener zweiter Fahrerbremsdruck ist.A method according to claim 1, characterized in that the at least one activation condition is satisfied when a brake pedal operation is detected with a driver brake pressure that is greater than a predetermined first driver brake pressure and / or less than a predetermined second driver brake pressure. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung oder Regelung der Fahrzeugverzögerung der zumindest eine Bremsaktuator nur dann mit einem vorgegebenen fahrerunabhängigen Bremsdruck (Δp) betätigt wird, wenn die Differenz zwischen der ermittelten aktuellen Ist-Verzögerung (ISTa) und der Soll-Verzögerung (SOLLa) größer als ein vorgegebener Differenzwert ist.A method according to claim 1 or 2, characterized in that for controlling or regulating the vehicle deceleration of the at least one brake actuator only with a predetermined driver-independent brake pressure (Δp) is actuated when the difference between the determined actual actual deceleration (ISTa) and the target Delay (SOLLa) is greater than a predetermined difference value. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Regelung der Fahrzeugverzögerung der durch Vergleich der Ist-Verzögerung (ISTa) mit der Soll-Verzögerung (SOLLa) ermittelte Differenzwert (Δa) als Regelabweichung einem Regler zur Ermittlung eines notwendigen fahrerunabhängigen Bremsdrucks (Δp) zugeführt wird und der mittels des Regler ermittelte fahrerunabhängige Bremsdruck (Δp) zur Ansteuerung zumindest eines Bremsaktuators herangezogen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, for regulating the vehicle deceleration, the difference value (Δa) determined by comparing the actual deceleration (ISTa) with the desired deceleration (SOLLa) is used as a control deviation to determine a necessary driver-independent brake pressure (Δp ) and the driver-independent brake pressure (Δp) determined by means of the controller is used to control at least one brake actuator. Verfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung der Fahrzeugverzögerung in Abhängigkeit des durch Vergleich der Ist-Verzögerung (ISTa) mit der Soll-Verzögerung (SOLLa) ermittelten Differenzwertes (Δa) und/oder in Abhängigkeit anderer relevanter Fahrzeugparameter ein fahrerunabhängiger Bremsdruck (Δp) ermittelt und zur Ansteuerung zumindest eines Bremsaktuators herangezogen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for controlling the vehicle deceleration as a function of the differential value (Δa) determined by comparing the actual deceleration (ISTa) with the desired deceleration (SOLLa) and / or depending on other relevant vehicle parameters, a driver-independent Determined brake pressure (Ap) and used to control at least one brake actuator. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsbedingung erfüllt ist, wenn zusätzlich zur Bremspedalbetätigung mindestens eine der folgenden Teilbedingungen erfüllt ist: – eine die Betätigung des Scheibenwischers repräsentierende Größe zeigt eine Aktivität des Scheibenwischers an, – eine die Aktivität eines Antiblockiersystems und/oder eines Fahrdynamikregelsystems repräsentierende Größe zeigt an, dass das Antiblockiersystem und/oder das Fahrdynamikregelsystem in Bereitschaft und nicht aktiv sind/ist, – eine einen Anhängerbetrieb repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Anhängerbetrieb aktiv ist, – eine die Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentierende Größe zeigt an, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als eine vorgegebene untere Grenzgeschwindigkeit ist, – eine ein Fading der Bremsaktuatoren repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Fading erkannt wird, – eine die Temperatur von Bremsscheiben repräsentierende Größe zeigt an, dass die Temperatur der Bremsscheiben kleiner als eine obere Grenztemperatur ist, – eine die Aktivität eines Geschwindigkeitsregelsystems repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Geschwindigkeitsregelsystem aktiv ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the activation condition is met if, in addition to the brake pedal operation, at least one of the following partial conditions is met: A variable representing the operation of the windscreen wiper indicates an activity of the windscreen wiper, A variable representing the activity of an antilock brake system and / or a vehicle dynamics control system indicates that the antilock brake system and / or the vehicle dynamics control system are in standby and not active, A variable representing a trailer operation indicates that trailer operation is not active, A variable representing the speed of the vehicle indicates that the speed of the vehicle is greater than a predetermined lower limit speed, A variable representing a fade of the brake actuators indicates that no fading is detected, A variable representing the temperature of brake disks indicates that the temperature of the brake disks is less than an upper limit temperature, A variable representing the activity of a cruise control system indicates that no cruise control system is active. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfüllung der Aktivierungsbedingung zusätzlich eine ermittelte aktuelle Ist-Gierrate (ISTg) des Fahrzeugs mit einer Soll-Gierrate (SOLLg) verglichen wird und in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs (Δg) eine Regelung der Ist-Gierrate (ISTg) auf die Soll-Gierrate (SOLLg) durch Ansteuerung eines vorgegebenen Aktuator vorgenommen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when fulfilling the activation condition additionally a determined current actual yaw rate (ISTg) of the vehicle with a target yaw rate (SOLLg) is compared and depending on the result of the comparison (.DELTA.g) a control of Actual yaw rate (ISTg) is made to the target yaw rate (SOLLg) by driving a given actuator. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung der Gierrate durch Änderung des Bremsdrucks zumindest eines Bremsaktuators und/oder durch einen Eingriff in das Lenksystem des Fahrzeugs erfolgt.A method according to claim 7, characterized in that the regulation of the yaw rate by changing the brake pressure of at least one brake actuator and / or by an intervention in the steering system of the vehicle.
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