DE102005063022B4 - Opto-electronic force-moment sensor - Google Patents
Opto-electronic force-moment sensor Download PDFInfo
- Publication number
- DE102005063022B4 DE102005063022B4 DE200510063022 DE102005063022A DE102005063022B4 DE 102005063022 B4 DE102005063022 B4 DE 102005063022B4 DE 200510063022 DE200510063022 DE 200510063022 DE 102005063022 A DE102005063022 A DE 102005063022A DE 102005063022 B4 DE102005063022 B4 DE 102005063022B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- opto
- moment sensor
- sensor according
- electronic force
- carrier body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
- G01L5/166—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using photoelectric means
Abstract
Opto-elektronischer Kraft-Momenten-Sensor, mit einem ersten Trägerkörper (18), einem relativ zum ersten Trägerkörper (18) bewegbaren zweiten Trägerkörper (20), mehreren opto-elektronischen Messeinheiten (10), mit jeweils einer Sendeeinrichtung (12), einer Empfangseinrichtung (14) und einer Blendeneinrichtung (16), die jeweils derart mit dem ersten oder zweiten Trägerkörper (18, 20) fest verbunden sind, dass eine Relativbewegung zwischen Sendeeinrichtung (12) und Empfangseinrichtung (14), oder zwischen der Blendeneinrichtung (16) und der Sende- sowie Empfangseinrichtung (12, 14) erfolgt, und mindestens einem Rückstellelement (24, 28, 30, 36), das einen Elastomerkörper (24, 28, 30, 46) aufweist, mit den beiden Trägerkörpern (18, 20) fest verbunden ist und zwischen benachbarten Messeinheiten (10) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (24, 28, 30, 36) zwei einander gegenüberliegende Befestigungsflächen aufweist, wobei zumindest eine Befestigungsfläche einen Winkel zum Trägerkörper (18, 20), insbesondere von 90°, aufweist und das Rückstellelement (24, 28, 30, 36) über ein Zwischenelement (32, 34, 38, 40, 50, 56) mit einem oder beiden Trägerkörpern (18, 20) verbunden ist.Optoelectronic force-moment sensor, comprising a first carrier body (18), a second carrier body (20) movable relative to the first carrier body (18), a plurality of optoelectronic measuring units (10) each having a transmitting device (12) Receiving device (14) and a diaphragm device (16) which are each firmly connected to the first or second carrier body (18, 20) such that a relative movement between transmitting device (12) and receiving device (14), or between the diaphragm device (16) and the transmitting and receiving device (12, 14) takes place, and at least one restoring element (24, 28, 30, 36), which has an elastomeric body (24, 28, 30, 46), with the two carrier bodies (18, 20). is firmly connected and between adjacent measuring units (10) is arranged, characterized in that the restoring element (24, 28, 30, 36) has two mutually opposite mounting surfaces, wherein at least one Befestigungsfl an angle to the support body (18, 20), in particular of 90 °, and the restoring element (24, 28, 30, 36) via an intermediate element (32, 34, 38, 40, 50, 56) with one or both support bodies (18, 20) is connected.
Description
Die Erfindung betrifft einen opto-elektronischen Kraft-Momenten-Sensor.The invention relates to an opto-electronic force-moment sensor.
Ein derartiger Kraft-Momenten-Sensor ist beispielsweise in
Bei opto-elektronischen Kraft-Momenten-Sensoren handelt es sich um äußerst empfindliche Bauteile. Insbesondere können bekannte opto-elektronische Kraft-Momenten-Sensoren nur zum Auftreten relativ geringer Kräfte und Momente von weniger als 300 N, bzw. 15 Nm eingesetzt werden.Opto-electronic force-moment sensors are extremely sensitive components. In particular, known optoelectronic force-moment sensors can only be used for the occurrence of relatively low forces and moments of less than 300 N or 15 Nm.
In
Aus
Ein Einsatz derartiger opto-elektronischer Kraft-Momenten-Sensoren bei größeren Kräften ist nur durch Vorsehen entsprechender Zusatz- oder Zwischeneinrichtungen möglich. Dies führt jedoch stets zur Verfälschung der Messergebnisse, sowie zu einer Vergrößerung der Vorrichtung. Ferner ist dies mit zusätzlichen Kosten verbunden.A use of such opto-electronic force-moment sensors at higher forces is possible only by providing appropriate additional or intermediate devices. However, this always leads to the falsification of the measurement results, as well as to an enlargement of the device. Furthermore, this is associated with additional costs.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen opto-elektronischen Kraft-Momenten-Sensor zu schaffen, dessen Messbereich vergrößert ist, insbesondere um damit Kräfte und Momente messen zu können, die größer sind als 300 N, bzw. 15 Nm.The object of the invention is to provide an opto-electronic force-moment sensor whose measuring range is increased, in particular in order to be able to measure forces and moments which are greater than 300 N or 15 Nm.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch einen opto-elektronischen Kraft-Momenten-Sensor gemäß Anspruch 1.The object is achieved according to the invention by an opto-electronic force-moment sensor according to claim 1.
Bei dem erfindungsgemäßen opto-elektronischen Kraft-Momenten-Sensor sind zwischen den beiden Trägerkörpern Rückstellelemente vorgesehen, die einen Elastomerkörper aufweisen. Erfindungsgemäß sind die Rückstellelemente benachbart zu Messeinheiten zwischen den Trägerkörpern angeordnet, wobei zwischen benachbarten Messeinrichtungen erfindungsgemäß mindestens ein Rückstellelement angeordnet ist. Das Vorsehen von Elastomerkörpern hat den Vorteil, dass Elastomerkörper eine wesentlich höhere Energiedichte als Stahlfedern aufweisen. Insbesondere ist es durch das Vorsehen von Elastomerkörpern möglich eine höhere mechanische Dämpfung, sowie eine höhere Steifigkeit zu erzielen. Dies führt dazu, dass der Messbereich des erfindungsgemäßen opto-elektronischen Kraft-Momenten-Sensors erheblich vergrößert ist, wobei mit dem erfindungsgemäßen Kraft-Momenten-Sensor insbesondere Kräfte und Momente bis zu 3500 N, bzw. 150, bzw. gemessen werden können.In the case of the optoelectronic force / moment sensor according to the invention, restoring elements are provided between the two carrier bodies which have an elastomer body. According to the invention, the return elements are arranged adjacent to measuring units between the carrier bodies, wherein between adjacent measuring devices according to the invention at least one return element is arranged. The provision of elastomeric bodies has the advantage that elastomeric bodies have a much higher energy density than steel springs. In particular, it is possible by providing elastomeric bodies to achieve a higher mechanical damping, as well as a higher rigidity. This results in that the measuring range of the opto-electronic force-moment sensor according to the invention is considerably increased, with the force-moment sensor according to the invention, in particular forces and moments up to 3500 N, or 150, or can be measured.
Ein weiterer wesentlicher Aspekt der Erfindung ist, dass die Elastomerkörper zwischen benachbarten Messeinheiten angeordnet werden können. Es ist somit möglich, den Messbereich des Sensors erheblich zu verbessern, ohne die Außenabmessungen des Sensors vergrößern zu müssen. Werden beispielsweise Scheiben oder kreisringförmige Trägerkörper verwendet und die entsprechenden Messeinheiten zwischen deren Stirnflächen angeordnet, so ist es erfindungsgemäß bevorzugt, die Elastomerkörper ebenfalls zwischen den Stirnflächen der Trägerkörper anzuordnen. Insbesondere ist es bevorzugt, dass die Elastomerkörper vollständig innerhalb der Außenabmessungen des größeren Trägerkörpers angeordnet sind.Another essential aspect of the invention is that the elastomeric bodies can be arranged between adjacent measuring units. It is thus possible to change the measuring range of the sensor significantly improve without having to increase the outer dimensions of the sensor. If, for example, disks or annular carrier bodies are used and the corresponding measuring units are arranged between their end faces, then it is preferred according to the invention to likewise arrange the elastomer bodies between the end faces of the carrier bodies. In particular, it is preferred that the elastomeric bodies are arranged completely within the outer dimensions of the larger carrier body.
Die Rückstellelemente sind erfindungsgemäß jeweils mit einem der beiden Trägerkörper verbunden. Je nach Anordnung der Rückstellelemente, bzw. je nach Art der Verbindung der Rückstellelemente mit Trägerkörpern, ggf. über Zwischenelemente, können Kräfte und Momente von den Elastomerkörpern aufgenommen werden.The restoring elements according to the invention are each connected to one of the two carrier bodies. Depending on the arrangement of the restoring elements, or depending on the nature of the connection of the restoring elements with support bodies, possibly via intermediate elements, forces and moments can be absorbed by the elastomer bodies.
Zur Verringerung des Effekts der Hysterese und des Kriechens ist es in einer alternativen Ausführungsform möglich, das Rückstellelement, insbesondere den Elastomerkörper, vorzuspannen. Hierbei kann die Vorspannung insbesondere derart erfolgen, dass die Spannung in einem äußeren Bereich bzw. am Außenrand des Sensors positiv und in einem inneren Bereich negativ ist. Bei einem zylindrischen bzw. tellerförmigen Sensor ist somit insbesondere ein am Außenrand angeordneter Elastomerkörper positiv und ein am inneren Bereich angeordneter Elastomerkörper negativ vorgespannt. Hierbei wird unter einer negativen. Vorspannung des Elastomerkörpers ein durch Druck vorgespannter Elastomerkörper verstanden. Ein positiv vorgespannter Elastomerkörper ist entsprechend ein durch Zug vorgespannter Elastomerkörper.In order to reduce the effect of hysteresis and creep, it is possible in an alternative embodiment to bias the restoring element, in particular the elastomeric body. In this case, the bias can in particular be such that the voltage in a outer region or at the outer edge of the sensor is positive and negative in an inner region. In the case of a cylindrical or plate-shaped sensor, therefore, in particular an elastomer body arranged on the outer edge is positively biased and an elastomer body arranged on the inner region is negatively biased. This is under a negative. Bias of the elastomeric body understood a pressure-biased elastomeric body. A positively biased elastomer body is accordingly a tension-biased elastomeric body.
Der Elastomerkörper weist vorzugsweise Rohkautschuk, Ruß und/oder Hilfsstoffe auf. Ferner kann der Elastomerkörper Polyurethan oder Silikone aufweisen. Des Weiteren sind thermoplastische Elastomere geeignet.The elastomeric body preferably comprises raw rubber, carbon black and / or auxiliaries. Furthermore, the elastomeric body may comprise polyurethane or silicones. Furthermore, thermoplastic elastomers are suitable.
Vorzugsweise sind die Rückstellelemente derart angeordnet bzw. ausgebildet, dass zwischen benachbarten Rückstellelementen Messzellen ausgebildet sind. Innerhalb einer Messzelle ist sodann vorzugsweise eine einzige Messeinheit angeordnet. Hierbei sind die Rückstellelemente derart ausgebildet, dass sie zumindest einen Teil der Seitenwände der Messzellen ausbilden. Hierdurch ist beispielsweise ein Verfälschen von Signalen durch Auftreten von Streulicht vermieden, da die Rückstellelemente sodann zusätzlich die Aufgabe einer optischen Begrenzung der Messzellen in Richtung benachbarter Messzellen ausführen.Preferably, the return elements are arranged or designed such that measuring cells are formed between adjacent return elements. Within a measuring cell then preferably a single measuring unit is arranged. Here, the return elements are designed such that they form at least a part of the side walls of the measuring cells. As a result, for example, a falsification of signals by the occurrence of stray light is avoided, since the restoring elements then additionally perform the task of an optical boundary of the measuring cells in the direction of adjacent measuring cells.
Der opto-elektronische Kraft-Momenten-Sensor weist vorzugsweise wesentlichen zylindrische Außenabmessungen auf. Die beiden Trägerkörper sind daher vorzugsweise kreis- oder kreisringförmig ausgebildet. Hierbei sind die Stirnseiten der beiden Trägerkörper vorzugsweise einander gegenüberliegend angeordnet, so dass zwischen den Stirnseiten der Trägerkörper die Rückstellelemente, die Messeinheiten und insbesondere auch die Messzellen, ausgebildet sind. Hierbei sind die Rückstellelemente bzw. die Elastomerkörper vorzugsweise kreissegmentförmig oder kreisringsegmentförmig ausgebildet. Die Messzellen weisen hierbei vorzugsweise ebenfalls einen kreissegmentförmigen oder kreisringsegmentförmigen Querschnitt auf. Der Strahlengang der Messeinheit verläuft hierbei vorzugsweise im Wesentlichen in radialer Richtung.The opto-electronic force-moment sensor preferably has substantial cylindrical outer dimensions. The two carrier bodies are therefore preferably circular or annular. Here, the end faces of the two support bodies are preferably arranged opposite one another, so that between the end faces of the support body, the restoring elements, the measuring units and in particular also the measuring cells, are formed. Here, the restoring elements or the elastomeric body are preferably formed in a circular segment or annular segment. The measuring cells preferably also have a circular segment-shaped or circular-segment-segment-shaped cross section. The beam path of the measuring unit in this case preferably extends substantially in the radial direction.
Um eine klar definierte Rückstellkraft durch die Rückstellelemente, insbesondere die in den Rückstellelementen vorgesehenen Elastomerkörper, zu gewährleisten, sind die Rückstellelemente vorzugsweise mit zumindest einem der beiden Trägerkörper verbunden. Das Verbinden kann hierbei durch Vulkanisieren erfolgen.In order to ensure a clearly defined restoring force by the restoring elements, in particular the elastomeric bodies provided in the restoring elements, the restoring elements are preferably connected to at least one of the two carrier bodies. The connection can be made by vulcanization.
Da elastomere Werkstoffe eine Hysterese aufweisen und ferner Kriecheffekte auftreten können, kann dies zur Verfälschung der Messergebnisse führen. Dies ist insbesondere bei hoch präzisen Messungen ggf. nachteilig oder muss durch entsprechende Korrekturfaktoren berücksichtigt werden. Zur Verringerung dieser negativen Effekte von elastomeren Werkstoffen weisen bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die Rückstellelemente zusätzlich zu einem Elastomerkörper eine Metallfeder auf. Auf Grund der innerhalb vorgegebener Bereiche definierten, insbesondere linearen Charakteristik von Metallfedern, ist es möglich die unerwünschten Effekte der Hysterese und des Kriechens zu verringern.Since elastomeric materials have a hysteresis and further creep effects can occur, this can lead to a falsification of the measurement results. This may be disadvantageous, especially in the case of highly precise measurements, or must be taken into account by appropriate correction factors. To reduce these negative effects of elastomeric materials, in a particularly preferred embodiment of the invention, the return elements in addition to an elastomeric body on a metal spring. Due to the defined in particular ranges, in particular linear characteristic of metal springs, it is possible to reduce the undesirable effects of hysteresis and creep.
Hierzu ist es bevorzugt, dass der Elastomerkörper die Metallfeder umgibt. Dies kann insbesondere durch Umspritzen oder Umgießen der Metallfeder mit Elastomer erfolgen.For this purpose, it is preferred that the elastomeric body surrounds the metal spring. This can be done in particular by encapsulation or encapsulation of the metal spring with elastomer.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform sind positiv und negativ vorgespannte Elastomerkörper miteinander kombiniert. Hierbei ist die Vorspannung der einzelnen Elastomerkörper vorzugsweise derart gewählt, dass die Bewegung der Trägerkörper innerhalb des vorgespannten Bereichs erfolgt. Hierdurch ist ein Verformen des Elastomerkörpers in einem Bereich, in dem Hysterese auftritt, vermieden. Werden beispielsweise Elastomerkörper vorgesehen, die beispielsweise negativ um 4 mm und positiv ebenfalls um 4 mm vorgespannt sind, so tritt in einem Bereich von +4 bis –4 mm keine Hysterese auf. Vorzugsweise werden keine Bewegungen bis in den Grenzbereich durchgeführt, so dass das Auftreten von Hysterese mit hoher Sicherheit vollständig vermieden werden kann.In a particularly preferred embodiment, positively and negatively biased elastomeric bodies are combined. Here, the bias of the individual elastomeric body is preferably selected such that the movement of the carrier body takes place within the prestressed area. This avoids deformation of the elastomer body in an area where hysteresis occurs. If, for example, elastomeric bodies are provided which, for example, are biased negatively by 4 mm and also positively by 4 mm, no hysteresis occurs in a range of +4 to -4 mm. Preferably, no movements are carried out to the limit, so that the Occurrence of hysteresis with high security can be completely avoided.
Die Rückstellelemente, insbesondere die Elastomerkörper, können tonnenförmig ausgebildet sein. Beispielsweise verjüngen sich tonnenförmige Elastomerkörper ausgehend von einander gegenüberliegenden Befestigungsflächen nach innen. Ebenso ist es möglich, Rückstellelemente über Zwischenelemente miteinander zu verbinden. Je nach Ausgestaltung der Zwischenelemente können die Steifigkeits- und Dämpfungseigenschaften der Rückstellelemente, insbesondere einer Kombination aus Elastomerkörpern und Federn variiert werden. Es ist somit möglich, den erfindungsgemäßen opto-elektronischen Kraft-Momenten-Sensor durch die Anordnung oder die Ausgestaltung der Rückstellelemente an die Anforderungen anzupassen.The return elements, in particular the elastomeric body, may be barrel-shaped. For example, barrel-shaped elastomer bodies taper inwardly from opposing attachment surfaces. It is also possible to connect reset elements via intermediate elements with each other. Depending on the configuration of the intermediate elements, the stiffness and damping properties of the restoring elements, in particular a combination of elastomeric bodies and springs, can be varied. It is thus possible to adapt the opto-electronic force-moment sensor according to the invention by the arrangement or the design of the return elements to the requirements.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Rückstellelemente sind konzentrische Zylinder vorgesehen, wobei zwischen den beiden konzentrischen Zylindern der Elastomerkörper angeordnet ist. Hierbei ist der Elastomerkörper vorzugsweise fest mit den Zylindern verbunden. Die Zylinder können sodann jeweils mit einem der beiden Trägerkörper verbunden sein. Je nach Anordnung der Zylinder, bzw. je nach Art der Verbindung der Zylinder mit Trägerkörpern, ggf. Über Zwischenelemente, können Kräfte und Momente von den Elastomerkörpern aufgenommen werden. Dies kann beispielsweise durch ein gegeneinander Verschieben der beiden Zylinder in Längsrichtung oder durch ein Verkippen der beiden Längsachsen der Zylinder zueinander erfolgen. Auch ein Verdrehen der beiden Zylinder gegeneinander sowie Kombinationen dieser Bewegungen sind möglich.In a preferred embodiment of the return elements concentric cylinders are provided, wherein between the two concentric cylinders of the elastomeric body is arranged. In this case, the elastomeric body is preferably firmly connected to the cylinders. The cylinders can then each be connected to one of the two carrier body. Depending on the arrangement of the cylinder, or depending on the nature of the connection of the cylinder with support bodies, possibly via intermediate elements, forces and moments can be absorbed by the elastomeric bodies. This can be done for example by a mutual displacement of the two cylinders in the longitudinal direction or by tilting the two longitudinal axes of the cylinder to each other. A twisting of the two cylinders against each other and combinations of these movements are possible.
Ein besonderer Vorteil der unterschiedlichen Gestaltungsmöglichkeiten der Rückstellelemente besteht darin, dass die üblichen Bauteile des erfindungsgemäßen Kraft-Momenten-Sensors unverändert bleiben können, während unterschiedliche Rückstellelemente eingebaut werden. Es ist somit möglich allein durch den Austausch der Rückstellelemente bzw. durch das Vorsehen verschiedener Rückstellelemente auf einfache Weise eine große Anzahl unterschiedlicher Kraft-Momenten-Sensoren für unterschiedliche Einsatzgebiete herzustellen.A particular advantage of the different design options of the return elements is that the usual components of the force-moment sensor according to the invention can remain unchanged, while different return elements are installed. It is thus possible to produce a large number of different force-moment sensors for different applications simply by replacing the restoring elements or by providing different restoring elements in a simple manner.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand verschiedener Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen näher erläutert.The invention will be explained in more detail with reference to various embodiments with reference to the accompanying drawings.
Es zeigen:Show it:
Ein opto-elektronischer Kraft-Momenten-Sensor, der stark vereinfacht in den Prinzipsskizzen der
Zur Messung von Kräften und Momenten sind die Sendeeinrichtungen
Von dem Detektor
Zwischen benachbarten Messeinheiten
Bei den Rückstellelementen
In den
Ebenso kann ein Rückstellelement
Innerhalb der Rückstellelemente
Die Rückstellelemente
Weitere Möglichkeiten der Befestigung von Rückstellelementen
Bei einer besonderes bevorzugten Ausführungsform der Rückstellelemente sind zwei konzentrische Zylinder vorgesehen, zwischen denen der Elastomerkörper angeordnet und fest mit beiden Zylindern verbunden ist. Ein derartiges Rückstellelement
Ein entsprechendes Rückstellelement
Die anhand der
Ferner ist es, wie in
In
Selbstverständlich können auch die in den vorstehenden Figuren dargestellten sowie erläuterten Ausführungsformen von Rückstellelementen positiv und/oder negativ vorgespannt werden. Bei vorgespannten Elastomerkörpern sind ringförmige Elastomerkörper besonders bevorzugt.Of course, the embodiments of reset elements shown and explained in the preceding figures can also be positively and / or negatively biased. For prestressed elastomeric bodies, annular elastomeric bodies are particularly preferred.
Die Anordnung der in den
Claims (18)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200510063022 DE102005063022B4 (en) | 2005-12-30 | 2005-12-30 | Opto-electronic force-moment sensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200510063022 DE102005063022B4 (en) | 2005-12-30 | 2005-12-30 | Opto-electronic force-moment sensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102005063022A1 DE102005063022A1 (en) | 2007-07-12 |
DE102005063022B4 true DE102005063022B4 (en) | 2013-05-29 |
Family
ID=38169790
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE200510063022 Expired - Fee Related DE102005063022B4 (en) | 2005-12-30 | 2005-12-30 | Opto-electronic force-moment sensor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102005063022B4 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014223816A1 (en) * | 2014-11-21 | 2016-05-25 | Siemens Aktiengesellschaft | Detecting forces and torques on a drive device |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010024812B4 (en) * | 2010-06-23 | 2018-02-15 | Bundesrepublik Deutschland, vertreten durch das Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie, dieses vertreten durch den Präsidenten der Physikalisch-Technischen Bundesanstalt | Manufacture of a torque measuring device and torque measuring device |
JP6525940B2 (en) * | 2015-11-18 | 2019-06-05 | キヤノン株式会社 | Sensor, drive mechanism, and robot |
JP6843726B2 (en) | 2017-10-17 | 2021-03-17 | キヤノン株式会社 | Force sensor and robot |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3921445A (en) * | 1973-10-15 | 1975-11-25 | Stanford Research Inst | Force and torque sensing method and means for manipulators and the like |
DE69210122T2 (en) * | 1991-06-18 | 1996-11-21 | Univ Bruxelles | Multi-component force transducer and its application in a robot |
EP1195580A2 (en) * | 2000-07-14 | 2002-04-10 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Device to monitor movements of an object |
DE10158776A1 (en) * | 2001-11-30 | 2003-06-26 | 3Dconnexion Gmbh | Arrangement for detecting relative movements or relative positions of two objects |
DE10143489C2 (en) * | 2001-09-05 | 2003-07-17 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Arrangement for detecting relative movements of two objects |
-
2005
- 2005-12-30 DE DE200510063022 patent/DE102005063022B4/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3921445A (en) * | 1973-10-15 | 1975-11-25 | Stanford Research Inst | Force and torque sensing method and means for manipulators and the like |
DE69210122T2 (en) * | 1991-06-18 | 1996-11-21 | Univ Bruxelles | Multi-component force transducer and its application in a robot |
EP1195580A2 (en) * | 2000-07-14 | 2002-04-10 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Device to monitor movements of an object |
DE10143489C2 (en) * | 2001-09-05 | 2003-07-17 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Arrangement for detecting relative movements of two objects |
DE10158776A1 (en) * | 2001-11-30 | 2003-06-26 | 3Dconnexion Gmbh | Arrangement for detecting relative movements or relative positions of two objects |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014223816A1 (en) * | 2014-11-21 | 2016-05-25 | Siemens Aktiengesellschaft | Detecting forces and torques on a drive device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102005063022A1 (en) | 2007-07-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10158775B4 (en) | Arrangement for detecting relative movements or relative positions of two objects | |
DE10158777B4 (en) | Arrangement for detecting relative movements or relative positions of two objects | |
DE112009003688B4 (en) | Linear position sensor with rotation blocking device | |
EP2093537B1 (en) | Process and device for the determination of the alignment of two rotatable machine parts | |
EP1195580A2 (en) | Device to monitor movements of an object | |
EP1424225A2 (en) | Rubber bearing with sensor | |
EP2126524B1 (en) | Force measuring device and method for signal evaluation | |
DE102005063022B4 (en) | Opto-electronic force-moment sensor | |
DE10158776B4 (en) | Arrangement for detecting relative movements or relative positions of two objects | |
EP2453136B1 (en) | Alignment device for measuring devices in a wind turbine rotor | |
DE102022204700A1 (en) | BALL SCREW ARRANGEMENT WITH INTEGRATED FORCE MEASUREMENT | |
DE102011007459B4 (en) | Optical length measuring device | |
EP0686839A2 (en) | Trailer coupling with force transducer | |
EP1511982A1 (en) | Measuring device for measuring positions or movements | |
DE112020003502T5 (en) | STEER-BY-WIRE STEERING DEVICE | |
DE102005006628B4 (en) | Measuring plate for a position measuring device | |
DE102006034481B4 (en) | measuring device | |
EP0212448B1 (en) | Device for decomposing vector forces | |
CH679950A5 (en) | Railway line or beam force measurement appts. | |
AT507198B1 (en) | POWER MEASURING RING WITH A RINGED HOUSING | |
DE3402613C1 (en) | Length-measuring or angle-measuring instrument | |
EP4145083B1 (en) | Optical receiving unit | |
DE102013102225A1 (en) | mirror Mounts | |
DE102012109662A1 (en) | Force measuring device | |
DE102016007057A1 (en) | Device for detecting movement and gravitational acceleration and a sensor used thereby |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |
Effective date: 20130830 |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |