DE102005058944A1 - Steering support for hand forklift truck, has steering motor connected with steerable drive by steering gear in such a manner that it overlays moments of drawbar and motor, and additional switches and/or knobs provided at drawbar head sides - Google Patents

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Abstract

The support has a torque sensor (5) arranged on a drawbar shaft (4) between a drawbar and a steerable drive (1) in a play free manner, where measured values of the sensor are used to control a steering motor (2). The motor is connected with the drive by a steering gear (3) in such a manner that it overlays the moments of the drawbar and the motor. Two additional switches and/or knobs are provided at the drawbar head sides.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge, insbesondere für Handhubwagen, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Des weiteren bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zum Steuern der erfindungsgemäßen Lenkunterstützung.The The present invention relates to steering assistance for industrial trucks, in particular for hand pallet trucks, according to the generic term of claim 1. Furthermore, the invention relates to a method for controlling the steering assistance according to the invention.

Handhubwagen sind zum Anheben, Transportieren und Absetzen von Lasten geeignet, die üblicherweise auf Paletten angeordnet sind. Sie umfassen eine Gabel mit zwei Zinken und sind in der Regel im Kopfbereich mit einer mittels einer Deichsel schwenkbaren Antriebseinheit versehen.hand pallet truck are suitable for lifting, transporting and depositing loads, the usual are arranged on pallets. They include a fork with two prongs and are usually in the head area with a pivotable by means of a drawbar Drive unit provided.

Des weiteren ist aus dem Stand der Technik bekannt, Handhubwagen mit einer elektrischen Lenkung zu versehen; dies ist insbesondere bei voller Beladung von Bedeutung, da dabei erhebliche Lenkkräfte auftreten, die besonders bei engen Platzverhältnissen relevant sind, da in einer derartigen Situation nicht der volle Hebelarm der Deichsel ausgenutzt werden kann.Of Another is known from the prior art, hand pallet truck with to provide an electric steering; This is especially true full load of importance, as this considerable steering forces occur which are particularly relevant in tight spaces, since in such a situation, not the full lever arm of the drawbar can be exploited.

Aus der DE 103 28 651 A1 ist eine Antriebseinheit bekannt, mit einem Drehschemel, mindestens einem daran gelagerten Antriebsrad und einem oberhalb des Rades angeordneten Fahrmotor. Zwischen den Fahrmotor und das Rad ist ein Fahrgetriebe geschaltet, das eingangsseitig eine zur Drehachse des Drehschemels koaxiale und als Fahrmotorwelle des Fahrmotors ausgebildete oder mit dieser drehstarr verbundene Antriebswelle aufweist. Die Antriebseinheit verfügt ferner über einen in Wirkverbindung mit dem Drehschemel stehenden Lenkmotor. Um die Antriebseinheit platzsparend, wartungsarm und fertigungs- und montagetechnisch einfach zu gestalten, ist erfindungsgemäß der Lenkmotor axial zwischen dem Fahrmotor und dem zum Fahrgetriebe benachbarten Ende der Antriebswelle angeordnet und weist eine zur Antriebswelle koaxiale Lenkmotorwelle auf, die hohl ausgebildet ist und durch die hindurch sich die Antriebswelle in das Fahrgetriebe hinein erstreckt.From the DE 103 28 651 A1 a drive unit is known, with a turntable, at least one drive wheel mounted thereon and a drive motor arranged above the wheel. Between the traction motor and the wheel, a driving gear is connected, the input side has a coaxial to the axis of rotation of the fifth wheel and designed as a traction motor shaft of the traction motor or rotatably connected to this drive shaft. The drive unit also has a standing in operative connection with the turntable steering motor. In order to make the drive unit space-saving, low-maintenance and easy to manufacture and assembly, the steering motor according to the invention is arranged axially between the traction motor and the driving gear adjacent to the end of the drive shaft and has a drive shaft to the coaxial steering motor shaft, which is hollow and through which the drive shaft extends into the drive gear.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge, insbesondere für Handhubwagen, anzugeben, bei der der erforderliche Bauraum gering gehalten werden kann und der Bedienerkomfort erhöht wird. Des weiteren soll ein Verfahren zum Steuern der erfindungsgemäßen Lenkunterstützung angegeben werden.Of the present invention is based on the object, a steering assistance for industrial trucks, especially for Hand pallet truck, specify that the required installation space is low can be kept and the operator comfort is increased. Furthermore, should a method for controlling the steering assistance according to the invention specified become.

Diese Aufgabe wird für eine Lenkunterstützung durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Ein Verfahren zum Steuern der erfindungsgemäßen Lenkunterstützung ist Gegenstand des Patentanspruchs 7. Weitere erfindungsgemäße Ausgestaltungen und Vorteile gehen aus den Unteransprüchen hervor.These Task is for a steering assistance solved by the features of claim 1. A method of controlling the steering assistance according to the invention Subject of claim 7. Further inventive embodiments and advantages are apparent from the dependent claims.

Demnach wird eine Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge, insbesondere für Handhubwagen mit einem lenkbaren Antrieb und einem Lenkmotor vorgeschlagen, bei der die Deichselwelle drehfest mit dem lenkbaren Antrieb verbunden ist, wobei auf der Deichselwelle zwischen der Deichsel und dem lenkbaren Antrieb ein Drehmomentsensor angeordnet ist. Der Drehmomentsensor ist hierbei spielfrei auf der Deichselwelle befestigt. Des weiteren ist vorgesehen, dass der Lenkmotor über ein Lenkgetriebe ebenfalls mit dem lenkbaren Antrieb verbunden ist, wodurch sich die Momente der (handbetätigten) Deichsel und des Lenkmotors überlagern.Therefore becomes a steering assistance for industrial trucks, especially for Hand pallet truck proposed with a steerable drive and a steering motor, in which the tiller shaft rotatably connected to the steerable drive is, being on the tiller shaft between the drawbar and the steerable Drive a torque sensor is arranged. The torque sensor This is fixed without play on the drawbar shaft. Furthermore It is envisaged that the steering motor via a steering gear also Connected to the steerable drive, resulting in the moments the (hand-operated) drawbar and the steering motor overlay.

Gemäß der Erfindung wird vom Drehmomentsensor das Vorgabemoment, das durch die handbetätigte Deichsel aufgebracht wird, erfasst, woraus die Signalelektronik ein Stellmoment für den Lenkmotor ermittelt, um eine feste oder parametrierbare Momentdifferenz einzuhalten (Sollwertnachführung).According to the invention From the torque sensor is the default torque, by the hand-operated drawbar is applied detected, from which the signal electronics a set torque for the steering motor determined to comply with a fixed or parameterizable moment difference (Set Point Tracking).

Durch die erfindungsgemäße drehfeste Kopplung der Deichsel an den lenkbaren Antrieb ergibt sich der Vorteil, dass an die Deichsel Rückmeldungen gegeben werden, ohne dass für die Deichsel ein zusätzlicher Aktuator eingesetzt werden muss.By the rotationally fixed coupling according to the invention the drawbar to the steerable drive has the advantage that to the drawbar feedback be given without for the drawbar an additional Actuator must be used.

Durch die erfindungsgemäße Konzeption kann in vorteilhafter Weise eine Endlagendämpfung des Lenkanschlags erzielt werden, indem kurz vor Ende des maximalen möglichen Lenkwinkels das Gegenmoment des Lenkmotors erhöht wird.By the concept of the invention can achieved in an advantageous manner an end position damping of the steering stop be by just before the end of the maximum possible steering angle, the counter-torque of the steering motor increases becomes.

Es ist auch möglich, durch eine schnelle alternierende Momenteinleitung am Lenkmotor eine Vibration zur Erinnerung kurz vor Entladezustand der Batterie des Flurförderfahrzeugs zu erzeugen; diese Vibration wird über den lenkbaren Antrieb und die Deichselwelle an die Deichsel übertragen.It is possible, too, through a fast alternating torque introduction on the steering motor a vibration as a reminder shortly before the battery is discharged of the industrial truck to create; This vibration is via the steerable drive and transfer the tiller shaft to the drawbar.

In vorteilhafter Weise kann durch eine entsprechende Ansteuerung des Lenkmotors eine stärkere Mittelausrichtung der Lenkung für Geradeausfahrt bei voller Geschwindigkeit erzielt werden, wodurch das Halten der Spur in engen Gängen unterstützt wird.In Advantageously, by a corresponding control of the Steering motor a stronger one Central alignment of the steering for Straight ahead driving at full speed, resulting in keeping the track in narrow corridors supports becomes.

Gemäß der Erfindung kann das Fahrverhalten über eine variable gewünschte Drehmomentdifferenz zwischen Deichsel und Lenkmotor beeinflusst werden. Dies kann dadurch realisiert werden, dass der Anteil des Momentes des Lenkmotors am notwendigen Lenkmoment, das durch die Lagerreibung und die Radreibung am Boden bestimmt wird, variiert wird. Je nach Fahrerwunsch kann die Lenkung sehr leichtgängig (kleine Differenzvorgabe) oder sehr schwergängig (geringe Lenkmotorunterstützung) eingestellt werden. Erfindungsgemäß ist durch ein entgegengesetztes Moment des Lenkmotors auch eine zusätzliche Abbremsung der Deichsel realisierbar.According to the invention, the driving behavior can be influenced via a variable desired torque difference between drawbar and steering motor. This can be realized by varying the proportion of the torque of the steering motor at the necessary steering torque, which is determined by the bearing friction and the wheel friction on the ground. Depending on the driver's request, the steering can be very smooth (small difference default) or very sluggish (low steering motor assistance) can be adjusted. According to the invention, an additional deceleration of the drawbar can be realized by an opposite moment of the steering motor.

Aus dem Stand der Technik ist bekannt, dass am Deichselkopf ein Schalter vorgesehen ist, der die entgegengesetzte Fahrtrichtung am Handhubwagen bewirkt, um den Bediener nicht einzuklemmen. Analog dazu ist im Rahmen einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, an den Deichselkopfseiten zwei zusätzliche Schalter bzw. Knöpfe vorzusehen, wodurch eine entsprechende Lenkbewegung zum Verhindern des Einklemmens des Bedieners eingeleitet werden kann.Out the prior art is known that the tiller head a switch is provided, which causes the opposite direction of travel on the hand pallet truck, so as not to pinch the operator. Similarly, in the context of a particularly advantageous embodiment of the invention, provide two additional switches or buttons on the tiller head sides, whereby a corresponding steering movement for preventing the pinching of the Operator can be initiated.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der beigefügten Figur, welche eine schematische Schnittansicht einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung darstellt, beispielhaft näher erläutert.The Invention will be described below with reference to the accompanying figure, which is a schematic Sectional view of a preferred embodiment of the invention, example closer explained.

Gemäß der Figur umfasst der Handhubwagen einen lenkbaren Antrieb 1, in den der Fahrmotor, das Fahrgetriebe und die Bremse integriert sind. Des weiteren ist ein Lenkmotor 2 vorgesehen, welcher über ein Lenkgetriebe 3 die Lenkbewegung bzw. das Lenkmoment an den lenkbaren Antrieb überträgt, wobei das Lenkgetriebe 3 bei der gezeigten Ausführungsform zwischen dem lenkbaren Antrieb 1 und dem Lenkmotor 2 angeordnet ist. Des weiteren sind bei dem Ausführungsbeispiel gemäß der Figur der Lenkmotor 2 und das Lenkgetriebe 3 im Wesentlichen oberhalb des lenkbaren Antriebs 1 (d.h. vertikal) angeordnet, so dass sich die Reihenfolge lenkbarer Antrieb 1, Lenkgetriebe 3, Lenkmotor 2 ergibt.According to the figure, the hand pallet truck comprises a steerable drive 1 , in which the traction motor, the driving gear and the brake are integrated. Furthermore, a steering motor 2 provided, which via a steering gear 3 transmits the steering movement or the steering torque to the steerable drive, wherein the steering gear 3 in the embodiment shown between the steerable drive 1 and the steering motor 2 is arranged. Furthermore, in the embodiment according to the figure, the steering motor 2 and the steering gear 3 essentially above the steerable drive 1 (ie vertically) arranged, so that the order steerable drive 1 , Steering gear 3 , Steering motor 2 results.

Wie aus der Figur ersichtlich, ist die Deichselwelle 4 drehfest mit dem lenkbaren Antrieb 1 verbunden, wobei auf der Deichselwelle 4 zwischen der Deichsel und dem lenkbaren Antrieb 1 ein Drehmomentsensor 5, dessen Messwerte zur Ansteuerung des Lenkmotors 2 verwendet werden, spielfrei angeordnet ist. Dadurch, dass sowohl der Lenkmotor 2 als auch die Deichselwelle 4 mit dem lenkbaren Antrieb verbunden ist, können sich die Momente der (handbetätigten) Deichsel und des Lenkmotors überlagern.As can be seen from the figure, the tiller shaft 4 non-rotatable with the steerable drive 1 connected, being on the tiller shaft 4 between the drawbar and the steerable drive 1 a torque sensor 5 , its measured values for controlling the steering motor 2 used, is arranged without play. In that both the steering motor 2 as well as the tiller shaft 4 connected to the steerable drive, the moments of the (hand-operated) drawbar and the steering motor can overlap.

Das Fahrgetriebe 10 kann gemäß der Erfindung als Planetengetriebe, Stirnradgetriebe, Kegelstirnradgetriebe oder auch als Schneckengetriebe ausgebildet sein. Bei der gezeigten Ausführungsform ist das Fahrgetriebe als Planetengetriebe ausgebildet, was in vorteilhafter Weise in einer kompakten Bauweise resultiert.The driving gear 10 may be formed according to the invention as a planetary gear, spur gear, bevel gear or as worm gear. In the embodiment shown, the driving gear is designed as a planetary gear, which results in an advantageous manner in a compact design.

Die Deichselwelle 4 wird im Rahmen der gezeigten Ausführungsform in der als Hohlwelle ausgebildeten Lenkmotorwelle 6 geführt. Zum Zweck der Lenkunterstützung wird vom Drehmomentsensor 5 das Vorgabemoment, das durch die handbetätigte Deichsel aufgebracht wird, erfasst, woraus eine Signalelektronik ein Stellmoment für den Lenkmotor 2 ermittelt, um eine feste oder parametrierbare Drehmomentdifferenz einzuhalten.The tiller shaft 4 is in the embodiment shown in the form of a hollow shaft steering motor shaft 6 guided. For the purpose of steering assistance is provided by the torque sensor 5 the default torque, which is applied by the hand-operated drawbar, detected, resulting in a signal electronics actuating torque for the steering motor 2 determined to comply with a fixed or parameterizable torque difference.

Die erfindungsgemäße Lenkunterstützung, bei der sich die Momente der Deichsel und des Lenkmotors 2 am lenkbaren Antrieb 1 überlagern können, ermöglicht eine Beeinflussung bzw. Optimierung des Fahrverhaltens über eine variable gewünschte Momentdifferenz zwischen Deichsel und Lenkmotor 2. Hierbei kann der Anteil des Momentes des Lenkmotors 2 am notwendigen Lenkmoment, das durch die Lagerreibung und die Radreibung am Boden bestimmt wird, variiert werden, so dass die Lenkung je nach Fahrerwunsch zwischen „sehr leichtgängig" und „sehr schwergängig" (geringe Lenkmotorunterstützung) eingestellt werden kann. Zudem ist durch ein entgegengesetztes Moment des Lenkmotors 2 auch eine zusätzliche Abbremsung der Deichsel realisierbar.The steering assistance according to the invention, in which the moments of the drawbar and the steering motor 2 on the steerable drive 1 Overlay, allows influencing or optimizing the driving behavior via a variable desired torque difference between drawbar and steering motor 2 , Here, the proportion of the torque of the steering motor 2 at the necessary steering torque, which is determined by the bearing friction and the wheel friction on the ground, can be varied, so that the steering can be adjusted depending on the driver's choice between "very smooth" and "very stiff" (low steering motor assistance). In addition, by an opposite moment of the steering motor 2 also an additional deceleration of the drawbar realized.

Bei dem in der Figur gezeigten Beispiel sind antriebsrelevante Elektronikbaugruppen 7 in einem Gehäuse 8 (Elektronikgehäuse) oberhalb des Lenkmotorgehäuses 9 angeordnet.In the example shown in the figure are drive-relevant electronic modules 7 in a housing 8th (Electronics housing) above the steering motor housing 9 arranged.

Selbstverständlich fällt auch jede konstruktive Ausbildung, insbesondere jede räumliche Anordnung einzelner Komponenten der erfindungsgemäßen Lenkunterstützung an sich sowie zueinander und soweit technisch sinnvoll, unter den Schutzumfang der vorliegenden Ansprüche, ohne die Funktion der Lenkunterstützung, wie sie in den Ansprüchen angegeben ist, zu beeinflussen, auch wenn diese Ausbildungen nicht explizit in der Figur oder in der Beschreibung dargestellt sind.Of course, too any constructive training, especially any spatial Arrangement of individual components of the steering assistance according to the invention itself and each other and as far as technically reasonable, under the scope of protection the present claims, without the function of steering assistance, as stated in the claims is to influence, even if these training is not explicit are shown in the figure or in the description.

11
lenkbarer Antriebsteerable drive
22
Lenkmotorsteering motor
33
Lenkgetriebesteering gear
44
Deichselwelledrawbar shaft
55
Drehmomentsensortorque sensor
66
LenkmotorwelleSteering motor shaft
77
Elektronikbaugruppenelectronic assemblies
88th
Elektronikgehäuseelectronics housing
99
LenkmotorgehäuseSteering motor housing
1010
FahrgetriebeTravel gear

Claims (11)

Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge, insbesondere für Handhubwagen, mit einem lenkbaren Antrieb und einem Lenkmotor, dadurch gekennzeichnet, dass die Deichselwelle (4) drehfest mit dem lenkbaren Antrieb (1) verbunden ist, wobei auf der Deichselwelle (4) zwischen der Deichsel und dem lenkbaren Antrieb (1) ein Drehmomentsensor (5), dessen Messwerte zur Ansteuerung des Lenkmotors (2) verwendet werden, spielfrei angeordnet ist, und dass der Lenkmotor (2) über ein Lenkgetriebe (3) ebenfalls mit dem lenkbaren Antrieb (1) verbunden ist, derart, dass sich die Momente der (handbetätigten) Deichsel und des Lenkmotors (2) überlagern.Steering support for industrial trucks, in particular for hand pallet truck, with a steerable drive and a steering motor, characterized in that the tiller shaft ( 4 ) rotatably with the steerable drive ( 1 ), wherein on the tiller shaft ( 4 ) between the drawbar and the steerable drive ( 1 ) a torque sensor ( 5 ) its measured values for controlling the steering motor ( 2 ), is arranged without play, and that the steering motor ( 2 ) via a steering gear ( 3 ) also with the steerable drive ( 1 ), such that the moments of the (hand-operated) drawbar and the steering motor ( 2 overlay). Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vom Drehmomentsensor (5) das Vorgabemoment, das durch die handbetätigte Deichsel aufgebracht wird, erfasst wird, woraus eine Signalelektronik ein Stellmoment für den Lenkmotor (2) ermittelt, um eine feste oder parametrierbare Drehmomentdifferenz einzuhalten.Steering support for industrial trucks according to claim 1, characterized in that the torque sensor ( 5 ), the default torque, which is applied by the hand-operated drawbar, is detected, from which a signal electronics a control torque for the steering motor ( 2 ) to maintain a fixed or programmable torque difference. Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Deichselwelle (4) in der als Hohlwelle ausgebildeten Lenkmotorwelle (6) geführt ist.Steering support for industrial trucks according to claim 1 or 2, characterized in that the tiller shaft ( 4 ) in the form of a hollow shaft steering motor shaft ( 6 ) is guided. Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkmotor (2) und das Lenkgetriebe (3) im Wesentlichen oberhalb des lenkbaren Antriebs (1) (d.h. vertikal) angeordnet sind, so dass sich die Reihenfolge lenkbarer Antrieb (1), Lenkgetriebe (3), Lenkmotor (2) ergibt.Steering support for industrial trucks according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the steering motor ( 2 ) and the steering gear ( 3 ) substantially above the steerable drive ( 1 ) (ie vertically) are arranged, so that the order steerable drive ( 1 ), Steering gear ( 3 ), Steering motor ( 2 ). Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass Elektronikbauteile (7) in einem Elektronikgehäuse (8) oberhalb des Lenkmotorgehäuses (9) angeordnet sind.Steering support for industrial trucks according to claim 1, 2, 3 or 4, characterized in that electronic components ( 7 ) in an electronics housing ( 8th ) above the steering motor housing ( 9 ) are arranged. Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an den Deichselkopfseiten zwei zusätzliche Schalter bzw. Knöpfe vorgesehen sind, wodurch eine Lenkbewegung zum Verhindern des Einklemmens des Bedieners eingeleitet werden kann.power steering for industrial trucks one of the preceding claims, characterized in that at the tiller head sides two additional Switches or buttons are provided, whereby a steering movement to prevent pinching the operator can be initiated. Verfahren zum Steuern einer Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge, insbesondere für Handhubwagen mit einem lenkbaren Antrieb und einem Lenkmotor, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorgabemoment, das durch die handbetätigte Deichsel aufgebracht wird, vom Drehmomentsensor (5) erfasst wird, woraus eine Signalelektronik ein Stellmoment für den Lenkmotor (2) ermittelt, um eine feste oder parametrierbare Drehmomentdifferenz einzuhalten.Method for controlling a steering support for industrial trucks, in particular for hand pallet truck with a steerable drive and a steering motor, in particular according to one of claims 1 to 6, characterized in that the default torque, which is applied by the hand-operated drawbar, from the torque sensor ( 5 ), from which a signal electronics a control torque for the steering motor ( 2 ) to maintain a fixed or programmable torque difference. Verfahren zum Steuern einer Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrverhalten über eine variable gewünschte Momentdifferenz zwischen Deichsel und Lenkmotor (2) beeinflusst bzw. optimiert wird, wobei der Anteil des Momentes des Lenkmotors (2) am notwendigen Lenkmoment variiert wird, so dass die Lenkung je nach Fahrerwunsch zwischen „sehr leichtgängig" und „sehr schwergängig" eingestellt werden kann.Method for controlling a steering support for industrial trucks according to claim 7, characterized in that the driving behavior over a variable desired torque difference between the drawbar and steering motor ( 2 ) is influenced or optimized, wherein the proportion of the torque of the steering motor ( 2 ) is varied at the necessary steering torque, so that the steering can be adjusted depending on the driver's choice between "very smooth" and "very stiff". Verfahren zum Steuern einer Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass durch ein entgegengesetztes Moment des Lenkmotors (2) eine zusätzliche Abbremsung der Deichsel realisiert wird.Method for controlling a steering support for industrial trucks according to claim 7 or 8, characterized in that by an opposite moment of the steering motor ( 2 ) An additional deceleration of the drawbar is realized. Verfahren zum Steuern einer Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge nach Anspruch 7, 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine entsprechende Ansteuerung des Lenkmotors (2) eine stärkere Mittelausrichtung der Lenkung für Geradeausfahrt bei voller Geschwindigkeit erzielt wird, wodurch das Halten der Spur in engen Gängen unterstützt wird.Method for controlling a steering support for industrial trucks according to claim 7, 8 or 9, characterized in that by a corresponding control of the steering motor ( 2 ) a stronger centering of the steering for straight ahead driving at full speed is achieved, which helps to maintain the lane in narrow aisles. Verfahren zum Steuern einer Lenkunterstützung für Flurförderfahrzeuge nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass kurz vor dem Entladezustand der Batterie durch eine schnelle alternierende Momenteinleitung am Lenkmotor (2) eine Vibration zur Erinnerung erzeugt wird, die über den lenkbaren Antrieb (1) und die Deichselwelle (4) an die Deichsel übertragen wird.Method for controlling a steering support for industrial trucks according to one of claims 7 to 10, characterized in that shortly before the discharge of the battery by a rapid alternating torque introduction to the steering motor ( 2 ) a vibration is generated as a reminder, via the steerable drive ( 1 ) and the tiller shaft ( 4 ) is transferred to the drawbar.
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