DE102005042326A1

DE102005042326A1 - Steuerbarer Katheter und Katheterisierungseinrichtung

Info

Publication number: DE102005042326A1
Application number: DE102005042326A
Authority: DE
Inventors: Thomas Köthe
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2005-09-06
Filing date: 2005-09-06
Publication date: 2007-03-08
Anticipated expiration: 2025-09-07
Also published as: DE102005042326B4

Abstract

Die Erfindung betrifft einen steuerbaren Katheter, der durch einen Körper, ein Lumen oder ein Hohlorgan eines Lebewesens navigierbar ist. In einem Ausführungsbeispiel weist ein Katheter (1) eine Steuereinrichtung auf, durch die mindestens ein Endbereich des Katheters (1) steuerbar ist, und ist gekennzeichnet durch eine optische Kamera (5), die mit dem Endbereich des Katheters (1) verbunden ist. In einem weiteren Ausführungsbeispiel umfasst eine Katheterisierungseinrichtung (30, 31) einen solchen steuerbaren Katheter (1), eine Datenübertragungsstrecke, und einen Bildverarbeitungsrechner (11), wobei der Bildverarbeitungsrechner (11) über die Datenübertragungsstrecke mit der Kamera (5) verbunden ist. Durch die Kamera können Bilddaten von einem die Spitze des Katheters bildenden Endbereichs gewonnen werden. Diese Bilddaten verbessern die Einsicht und den Überblick in diejenige Region, in der der Katheter jeweils gerade navigiert wird. Dadurch wird eine einfachere und sichere Navigation ermöglicht, insbesondere in schwer zugänglichen oder stark verzweigten Hohlraum- oder Gefäß-Systemen.

Description

Die Erfindung betrifft einen steuerbaren Katheter, der durch einen Körper, ein Lumen oder ein Hohlorgan eines Lebewesens navigierbar ist.

Steuerbare Katheter werden beispielsweise in der interventionellen Kardiologie eingesetzt, wo die innerhalb des Gefäßsystems zu Engstellen (Stenosen) oder Gefäßverschlüssen (Okklusionen) navigiert werden. In der Elektrotherapie des Herzens werden sie eingesetzt, um Stimulations- oder Mess-Elektroden am Herzen zu platzieren. Besondere Probleme bereitet hier die Navigation eines Katheters zur linken Seite des Herzens. Ebenfalls problematisch ist das Platzieren und Verankern von Elektroden im Bereich der Atrien, die verhältnismäßig dünnwandig und daher leicht durch einen Katheter durchstoßbar sind. Wahre Katheter werden auch zur Navigation im neuronalen Gefäßsystem, im lymphatischen System, in der Lunge oder im Verdauungssystem eingesetzt. In der Elektrophysiologie werden steuerbare Katheter eingesetzt, um die Ursache von Herzrhythmusstörungen zu untersuchen bzw. Herzmuskelgewebe zu veröden (Ablation).

Es ist üblich, bei der Navigation eines Katheters auf radiologische Aufnahmen zurückzugreifen. In sehr verzweigten Gefäßbereichen sind die Aufnahmen häufig wenig kontrastreich, so dass häufig Kontrastmittel zugegeben werden muss. Kontrastmittel sind häufig schlecht verträglich, können Allergien hervorrufen und sind kostenintensiv. Zudem verursacht die Erzeugung radiologischer Aufnahmen eine Strahlenbelastung sowohl für den Patienten als auch für den Operateur, die gerade bei komplizierten und langwierigen Navigationsprozeduren erheblichen Umfang annimmt.

Trotz der Unterstützung durch radiologische Aufnahmen, die, falls in zwei Bildebenen aufgenommen, sogar einen dreidimen sionalen Eindruck vermitteln können, ist es für den Operateur außerordentlich schwer, die Orientierung des Katheters korrekt zu steuern. Dies erfordert ein großes Maß an Geschicklichkeit und Erfahrung des Operateurs.

Eine Verbesserung der Handhabung gegenüber Kathetern, die durch Seilzug oder hydraulische Systeme zu steuern sind, stellen magnetische Navigationssysteme dar. Bei derartigen Systemen ist im vorderen Endbereich des Katheters eine magnetische Spitze vorgesehen. Durch Anlegen eines äußeren Magnetfeldes kann die Spitze dann ausgelenkt werden, um beispielsweise durch kurvige Gefäßabschnitte oder Verzweigungen hindurch navigiert zu werden. Lenkwinkel und -richtung können durch die Stärke und Ausrichtung des äußeren Magnetfeldes gesteuert werden. Ein derartiges System ist beispielsweise unter dem Namen NIOBE von der Firma Stereotaxis Inc. bekannt.

Während magnetische Navigationssysteme zwar die Lenkung des Katheters erheblich erleichtern können, verbessern sie jedoch nicht die Möglichkeit des Operateurs, die gegenwärtige Orientierung und Position des Katheters in der jeweiligen Umgebung einschätzen zu können.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen steuerbaren Katheter sowie eine Katheterisierungseinrichtung anzugeben, die eine einfachere und exaktere Navigation ermöglichen, ohne dass dazu eine erhöhte Strahlungsdosis oder Kontrastmittelgabe erforderlich wäre.

Die Erfindung löst diese Aufgabe durch einen Katheter gemäß Anspruch 1 sowie durch eine Katheterisierungseinrichtung gemäß Anspruch 10.

Ein Grundgedanke der Erfindung besteht darin, einen zumindest in einem Endbereich steuerbaren Katheter anzugeben, der eine optische Kamera aufweist, die mit dem Endbereich des Katheters verbunden ist.

Ein anderer Grundgedanke der Erfindung besteht darin, eine Katheterisierungseinrichtung anzugeben, die einen Katheter umfasst, der zumindest in einem Endbereich steuerbar ist und eine optische Kamera aufweist, die mit diesem Endbereich verbunden ist, und die weiter eine Datenübertragungsstrecke aufweist und einen über die Datenübertragungsstrecke mit der Kamera verbundenen Bildverarbeitungsrechner. Die Kamera kann z.B. als Mikro- oder Nano-Kamera ausgeführt sein. Bei Mikro- und Nano-Kameras handelt es sich um Kameras mit kleinster Baugröße, bei denen der Sensorchip und die benötigte Optik eine Größe im Bereich von mm bzw. nm aufweisen.

Durch die Kamera können Bilddaten von einem die Spitze des Katheters bildenden Endbereichs gewonnen werden. Diese Bilddaten verbessern die Einsicht und den Überblick in diejenige Region, in der der Katheter jeweils gerade navigiert wird. Dadurch wird eine einfachere und sichere Navigation ermöglicht, insbesondere in schwer zugänglichen oder stark verzweigten Hohlraum- oder Gefäß-Systemen. Dem Operateur wird dadurch eine bessere visuelle Vorstellung der betroffenen Region vermittelt, wodurch der Einsatz weiterer Hilfsmittel, z. B. radiologischer Aufnahmen verringert werden kann. Darüber hinaus wird es dem Operateur ermöglicht, zu erkennen, ob eine Verzweigung oder Verengung des Hohlraums bzw. des Gefäßes für den Katheter passierbar ist. Zudem wird gerade in medizinischen Anwendungen das Risiko verringert, dass infolge einer Fehl-Navigation eine Wand des jeweiligen Organs, z. B. Gefäßwand oder Herzwand, unbeabsichtigter Weise durchstoßen wird.

Ein weiterer vorteilhafter Nebeneffekt besteht darin, dass der Operateur dadurch, dass er eine bessere Orientierung erhält, weniger Aufmerksamkeit auf die Navigation lenken muss und dadurch mehr gedanklichen Freiraum für das Nachdenken über nachfolgende, nächste Operations-Schritte erhält.

In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel weist die Kamera einen Sender auf, durch den sie Rohbilddaten auf eine kabellose Datenübertragungsstrecke ausgeben kann. Die kabellose Übertragung der Kamera-Daten macht ein zusätzlich vorzusehendes Datenübertragungs-Kabel hinfällig und hilft damit, den Durchmesser und die Flexibilität des Katheters, an den die Kamera befestigt ist und der das Kabel beherbergen müsste, zu verbessern.

In einem weiteren, vorteilhaften Ausführungsbeispiel umfasst die Katheterisierungseinrichtung neben dem Katheter, der Datenübertragungsstrecke, und der Kamera zusätzlich einen Bildverarbeitungsrechner, der dazu ausgestaltet ist, eine automatische Bilderkennung durchzuführen. Dadurch wird es möglich, zusätzlich zu einer einfachen Visualisierung der Kamera-Daten eine Analyse dahingehend durchzuführen, dass dem Operateur Information bezüglich kritischer Navigations-Situationen gegeben wird. Der Operateur kann z. B. auf schwer einsehbare Hohlraum-Verzeigungen oder -abzweigungen hingewiesen werden, oder auf schwer erkennbare Hindernisse im Navigationsbereich des Katheters, oder auf aufgrund ihres lichten Durchmessers nicht passierbare Hohlraum-Verengungen, oder auf einen vorbestimmten Navigationspfad. Ein vorbestimmter Navigationspfad wiederum kann z. B. aufgrund allgemeiner Kenntnisse der Anatomie oder Umgebung im Navigationsbereich oder aufgrund von zuvor während einer vorangegangenen Navigationsprozedur gespeicherten Navigationspfaden ermittelt werden.

In einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel wird in Abhängigkeit von einem Erkennen einer vorbestimmten Katheterposition ein akustisches und/oder optisches Signal ausgegeben. Auf diese Weise kann der Operateur insbesondere bei Erreichen kritischer Positionen, z. B. bei Gefahr des Durchstoßens einer Wand des Hohlraums oder Gefäßes, gewarnt werden.

Weitere vorteilhafte Ausführungsbeispiele ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von Figuren. Es zeigen:
1 Katheterisierungseinrichtung mit Katheter und Kamera und
2 Katheterisierungssystem mit motorischer Kathetersteuerung.
In 1 ist ein Katheterisierungssystem 30 schematisch dargestellt. Es umfasst einen flexiblen, steuerbaren Katheter 1, der in Hohlräume, Hohlorgane, Gefäße oder andere Körper einführbar ist. Der Katheter ist aus einem flexiblen Material, z. B. Kunststoff oder Kautschuk, gefertigt. Die Steuerung des Katheters 1 erfolgt darüber, dass er zum einen vorgeschoben und zurückgezogen wird, und dass zum anderen sein Endbereich auslenkbar ist. Eine Auslenkung des Endbereichs erfolgt dadurch, dass ein Zugseil 4, das durch ein innerhalb des Katheters 1 verlaufendes Lumen 2 geführt ist, betätigt wird. Durch Betätigen des Zugseils 4 wird der Katheter 1, der elastisch in eine gerade Ausrichtung strebt, aus dieser Ausrichtung heraus ausgelenkt wird. Das Lumen 2 verläuft nicht zentral innerhalb des Katheters 1, sondern seitlich, so dass der Katheter bei Betätigen des Zugseils 4 zu der Seite hin ausgelenkt wird, auf der das Lumen 2 verläuft.
Anstelle eines einzelnen Lumens 2 kann auch eine Vielzahl solcher Lumen vorgesehen sein. Anstelle einer Betätigung durch einen oder mehrere Seilzüge kann auch eine hydraulische oder pneumatische Betätigung mittels eines gasförmigen oder flüssigen Mediums, z. B. Luft oder Kochsalzlösung, erfolgen. Alternativ kann die Steuerung des Katheters 1 auch unter Ausnutzung des piezoelektrischen Effekts oder unter Verwendung eines Formgedächtnis-Werkstoffs erfolgen.
Innerhalb des Katheters 1 in dem auslenkbaren Endbereich eine Kamera 5 vorgesehen, die dort mit dem Katheter verbunden ist. Die Kamera 5 kann in einem weiteren Lumen des Katheters 1 angeordnet sein, indem sie in das vordere Ende des Lumens vorgeschoben wird. Sie kann auch im Endbereich des Katheters 1 integriert sein, indem sie z.B. mit einem aus Kunststoff gefertigten Abschnitt des Katheters vergossen wird. Weiter kann die Kamera als separates Teil an den Katheterendbereich angefügt sein.
Die Kamera 5 ist über eine Kabelverbindung 10 mit einem Bildverarbeitungsrechner 11 verbunden. Über diese Datenübertragungsstrecke liefert sie Rohbilddaten an den Bildverarbeitungsrechner 11. Zugleich ist es möglich, dass sie über die Kabelverbindung 10 die zum Betrieb erforderliche Energie erhält. Die Kabelverbindung 10 ist innerhalb des Katheters 1 geführt. Sie kann dort in einem separaten Lumen geführt sein, oder als integraler Bestandteil mit dem Katheter vergossen sein. Sie basiert auf einem hoch leitfähigen, flexiblen Material, z. B. einer Silber- oder Kupfer-Litze, oder auch auf der Verwendung optischer Kabel, z. B. einer Kunststoff- oder Glasfaser. Die Verwendung optischer Kabel würde den besonderen Vorteil mit sich bringen, dass die Informationsübertragung keine Elektronenbewegung umfasst, sondern Lichtimpulse. Lichtimpulse sind in einem Magnetfeld weniger störanfällig.
Der Bildverarbeitungsrechner 11 erzeugt aus den von der Kamera 5 empfangenen Rohbilddaten Bilddaten, die er an eine Anzeigevorrichtung 13 übermittelt, auf der sie optisch dargestellt werden: Zweckmäßigerweise erfolgt die Anzeige der Bilddaten in Echtzeit und die Anzeigevorrichtung 13 ist im Blickfeld des Operateurs angeordnet, der den Katheter 1 steuert. Zusätzlich werden die Bilddaten im Bilddatenspeicher 12 aufgezeichnet. Sie werden zum einen archiviert, zum anderen stehen sie zur Vorbereitung der Wiederholung einer zuvor bereits durchgeführten Navigationsprozedur zur Verfügung.
Der Bildverarbeitungsrechner 11 ist weiter dazu ausgebildet, neben einer Rekonstruktion von Bilddaten anhand der von der Kamera 5 empfangenen Rohbilddaten eine Bilderkennung auszuführen. Sowohl die Rekonstruktion von Bilddaten als auch die Bilderkennung können als Softwareprogramme auf dem Bildverarbeitungsrechner 11 ausgeführt werden. Sie können auch ganz oder teilweise in Hardwarebausteinen, z. B. Grafikkarten, ablaufen.
Mittels der Bilderkennung können vorbestimmte Positionen des Navigationspfades erkannt werden. Z.B. kann die Einhaltung eines zuvor bereits durchlaufenen und aufgezeichneten Navigationspfades überwacht werden. Weiter kann die Bilderkennung z.B. Kreuzungspunkte von Hohlraum- oder Gefäß-Systemen erkennen und schwer einsehbare Abzweigungen. Durch quantitative Auswertungen kann die Bilderkennung den lichten Durchmesser eines vor dem Katheter 1 liegenden Hohlraumes ermitteln und beispielsweise mit gespeicherten Informationen über den Durchmesser des Katheters 1 vergleichen, um so nicht passierbare Engstellen erkennen zu können. Weiter kann sie beispielsweise das Anstoßen des Katheters 1 an Hindernisse oder das Auflaufen auf Hindernisse erkennen.
Der Bildverarbeitungsrechner 11 verfügt über einen optischen Signalgeber 15 und einen akustischen Signalgeber 16. Es kann vorgesehen werden, dass über einen oder beide Signalgeber Signale ausgegeben werden, falls die Bilderkennung eine vorbestimmte Katheter-Position erkennt. Auf diese Weise kann z.B. ein medizinischer Operateur davor gewarnt werden, eine Gefäßwand oder Herzwand zu durchstoßen.
In 2 ist ein Katheterisierungssystem 31 mit Katheter 1 schematisch dargestellt. Der Katheter 1 ist wie vorangehend beschrieben flexibel und elastisch ausgeführt. Er weist jedoch kein Lumen für ein Zugseil auf, sondern ist mit einer magnetischen Spitze 9 versehen. Die magnetische Spitze 9 kann an den Katheterendbereich angesetzt sein, oder sie kann als integraler Bestandteil des Katheterendbereichs mit diesem vergossen sein.
Mit dem Endbereich des Katheters 1 ist eine Kamera 5 verbunden. Sie kann, wie schematisch in der Figur dargestellt, außen an den Katheter 1 angebracht sein. Sie kann auch in der Verlängerung der Katheterspitze an diesen angesetzt sein oder als integraler Bestandteil mit dem Katheter vergossen sein. Die Kamera 5 umfasst einen Sender, mit dem sie Rohbilddaten auf eine Funkverbindung 6 ausgeben kann. Die Sende-Technologie bzw. das Sende-Protokoll kann so gewählt werden, dass die Baugröße des Senders möglichst gering ist. Grundsätzlich könnten z. B. Bluetooth, WLan oder Funk mit den jeweils üblichen Protokollen genutzt werden.
Der Katheter 1 wird über eine Steuerungsvorrichtung 3 gesteuert. Die Steuerung umfasst eine motorische Steuerung des Kathetervorschubs, angedeutet durch einen Doppelpfeil in Längsrichtung des Katheters. Sie umfasst weiter die Auslenkung des Endbereichs des Katheters 1, wozu die magnetische Spitze 9 verwendet wird. Zu diesem Zweck ist die Steuerungsvorrichtung 3 verbunden mit den Steuermagneten 7, 8. Die Steuermagnete 7, 8 können als Elektro-Magneten ausgeführt sein, die von der Steuerungsvorrichtung 3 mit einem Spulenstrom beaufschlagt werden. Sie können auch als Dauermagneten ausgeführt sein, deren Ausrichtung von der Steuerungsvorrichtung 3 vorgegeben wird. Durch einstellen eines geeigneten Magnetfeldes im Endbereich des Katheters 1 wird dessen magnetische Spitze 9 ausgelenkt. Dadurch ergibt sich, in Verbindung mit der motorischen Vorschub-Steuerung eine vollumfängliche Steuerung der Bewegung des Katheters 1.
Der Bildverarbeitungsrechner 11 weist einen Empfänger auf, mittels dessen er Rohbilddaten von der Kamera über die Funkverbindung 6 empfangen kann. Auf dem Bildverarbeitungsrechner 11 läuft wie vorangehend beschrieben eine Rekonstruktion von Bilddaten aus den Rohbilddaten ab. Zusätzlich kann, ebenfalls wie vorangehend beschrieben, eine Bilderkennung ausgeführt werden. Der Bildverarbeitungsrechner 11 ist mit der Steuerungsvorrichtung 3 verbunden und kann diese insbesondere in Abhängigkeit von einem Erkennen einer Katheter-Position durch die Bilderkennung ansteuern. Dadurch kann z.B. ein Katheter-Vorschub bei kritischen Katheter-Positionen, wie ebenfalls vorangehend beschrieben, automatisch gestoppt oder unterbunden werden. Es ist auch möglich, einen zuvor im Bilddatenspeicher 12 gespeicherten Navigationspfad in einer erneuten Navigationsprozedur automatisch nachzuverfolgen, indem die Bilderkennung eine jeweils aktuelle Katheter-Position mit einer jeweils während der vorangegangenen Navigationsprozedur gespeicherten Katheter-Position zu vergleichen und die Steuerungsvorrichtung 3 entsprechend anzusteuern.
Der Bilddatenspeicher 12 kann neben Navigations-Bilddaten von der Kamera 5 z. B. auch Patientendaten, Informationen über den jeweiligen in Zusammenhang mit der Navigations-Prozedur stehenden Eingriff, oder mit medizinische Daten enthalten speichern.
Zusammenfassend betrifft die Erfindung einen steuerbaren Katheter, der durch einen Körper, ein Lumen oder ein Hohlorgan eines Lebewesens navigierbar ist. In einem Ausführungsbeispiel weist ein Katheter (1) eine Steuereinrichtung auf, durch die mindestens ein Endbereich des Katheters (1) steuerbar ist, und ist gekennzeichnet durch eine optische Kamera (5), die mit dem Endbereich des Katheters (1) verbunden ist. In einem weiteren Ausführungsbeispiel umfasst eine Katheterisierungseinrichtung (30, 31) einen solchen steuerbaren Katheter (1), eine Datenübertragungsstrecke, und einen Bildverarbeitungsrechner (11), wobei der Bildverarbeitungsrechner (11) über die Datenübertragungsstrecke mit der Kamera (5) verbunden ist. Durch die Kamera können Bilddaten von einem die Spitze des Katheters bildenden Endbereichs gewonnen werden. Diese Bilddaten verbessern die Einsicht und den Überblick in diejenige Region, in der der Katheter jeweils gerade navigiert wird. Dadurch wird eine einfachere und sichere Navigation ermöglicht, insbesondere in schwer zugänglichen oder stark verzweigten Hohlraum- oder Gefäß-Systemen.

Claims

Katheter (1) mit einer Steuereinrichtung, durch die mindestens ein Endbereich des Katheters (1) steuerbar ist, gekennzeichnet durch eine optische Kamera (5), die mit dem Endbereich des Katheters (1) verbunden ist.
Katheter (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (5) als Mikro- oder Nano-Kamera ausgeführt ist.
Katheter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Datenübertragungsstrecke vorgesehen ist, über die die Kamera (5) Rohbilddaten an einen entfernt angeordneten Empfänger übermitteln kann.
Katheter (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenübertragungsstrecke kabellos ausgeführt ist.
Katheter (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (5) einen Sender umfasst, über den sie optische Rohbilddaten auf die kabellose Datenübertragungsstrecke ausgeben kann.
Katheter (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenübertragungsstrecke kabelgebunden ausgeführt ist.
Katheter (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenübertragungsstrecke ein Kabel (10) umfasst, dass innerhalb des Katheters (1) verläuft.
Katheter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung einen Magneten umfasst, der in dem Endbereich des Katheters (1) in diesen integriert ist.
Katheter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung ein Lumen (2) innerhalb des Katheters (1) umfasst, durch das ein Seilzug (4) oder ein hydraulisches Medium verläuft.
Katheterisierungseinrichtung (30, 31) umfassend einen steuerbaren Katheter (1) mit einer Steuereinrichtung, durch die mindestens ein Endbereich des Katheters (1) steuerbar ist, eine Datenübertragungsstrecke, und einen Bildverarbeitungsrechner (11), gekennzeichnet durch eine optische Kamera (5), die mit dem Endbereich des Katheters (1) verbunden ist, wobei der Bildverarbeitungsrechner (11) über die Datenübertragungsstrecke mit der Kamera (5) verbunden ist.
Katheterisierungseinrichtung (30, 31) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Katheter (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 9 ausgeführt ist.
Katheterisierungseinrichtung (30, 31) nach einem der Ansprüche 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildverarbeitungsrechner (11) dazu ausgestaltet ist, eine automatische Bilderkennung durchzuführen.
Katheterisierungseinrichtung (30, 31) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass als Ergebnis der Bilderkennung eine vorbestimmte Position des Katheters (1) erkannt werden kann.
Katheterisierungseinrichtung (30, 31) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einem Erkennen einer vorbestimmten Katheter-Position ein akustisches und/oder optisches Signal ausgegeben wird.
Katheterisierungseinrichtung (30, 31) nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine zur motorischen Steuerung des Vorschubs und/oder einer seitlichen Auslenkung des Katheters (1) ausgebildete Kathetersteuerungsvorrichtung (3) umfasst ist.
Katheterisierungseinrichtung (30, 31) nach Anspruch 13 und 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Kathetersteuerungsvorrichtung mit dem Bildverarbeitungsrechner verbunden ist und den Katheter (1) in Abhängigkeit von einem Erkennen einer vorbestimmten Katheter-Position steuert.
Katheterisierungseinrichtung (30, 31) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Kathetersteuerungseinrichtung einen Vorschub des Katheters (1) in Abhängigkeit von einem Erkennen einer vorbestimmten Katheter-Position unterbindet.
Katheterisierungseinrichtung (30, 31) nach einem der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bilddatenspeicher (12) umfasst ist, in dem von der Kamera (5) kommende Bilddaten gespeichert werden.
Katheterisierungseinrichtung (30, 31) nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Bilddatenspeicher (12) zusätzlich Patienten- und/oder Katheterisierungs-Daten gespeichert werden.